JP2019220858A - Sensor information sharing system, sensor information sharing server, and sensor information report device - Google Patents

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Abstract

To provide a sensor information sharing system, a sensor information sharing server, and a sensor information report device that allow sensor information to be efficiently shared among V2X (vehicle-to-vehicle and road-to-vehicle communication)-enabled vehicles and non-V2X-enabled vehicles while achieving both reduction in uplink traffic and reduction in a processing load on a network side.SOLUTION: An ITS server 50 receives sensor information from a UE 200A, UE 200B, and UE 200D. In addition, the ITS server 50 transmits report format instruction information instructing a report format of the sensor information to the UE 200A, UE 200B, and UE 200D. The UE 200A, UE 200B, and UE 200D receive the report format instruction information and transmit the sensor information according to the report format indicated by the report format instruction information to the ITS server.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車両または道路付属設備に備えられているセンサによって検出されたセンサ情報を他の車両などと共有するセンサ情報共有システム、センサ情報共有サーバ及びセンサ情報報告装置に関する。   The present invention relates to a sensor information sharing system, a sensor information sharing server, and a sensor information reporting device that share sensor information detected by a sensor provided in a vehicle or a road attachment with other vehicles.

3rd Generation Partnership Project(3GPP)は、Long Term Evolution(LTE)を仕様化し、LTEのさらなる高速化を目的としてLTE-Advanced(以下、LTE-Advancedを含めてLTEという)を仕様化している。また、3GPPでは、さらに、5G New Radio(NR)などと呼ばれるLTEの後継システムの仕様が検討されている。   The 3rd Generation Partnership Project (3GPP) has specified Long Term Evolution (LTE), and has specified LTE-Advanced (hereinafter referred to as LTE including LTE-Advanced) for the purpose of further increasing the speed of LTE. In 3GPP, the specification of a successor system of LTE called 5G New Radio (NR) is being studied.

このような検討には、車車間通信(V2V)、及び車両とインフラストラクチャ(信号機などの道路付属設備)との路車間通信(V2I)などを含むV2Xのユースケースが含まれている(非特許文献1参照)。   Such considerations include V2X use cases, including vehicle-to-vehicle communication (V2V) and road-to-vehicle communication (V2I) between vehicles and infrastructure (road equipment such as traffic lights) (Non-patented) Reference 1).

このようなV2Xのユースケースに関する検討では、V2Xに対応した車両または道路付属設備(以下、両者を纏めて「V2X対応車両」と表記する)に備えられているカメラまたはレーダなどのセンサによって検出された情報(センサ情報)を、V2X対応車両、及びV2Xに対応していない車両または歩行者が携帯しているユーザ装置(以下、両者を纏めて「V2X非対応車両」と表記する)に配信することが考えられている。   In the study of such use cases of V2X, it is detected by a sensor such as a camera or a radar provided in a V2X-compatible vehicle or a road attachment facility (hereinafter, both are collectively referred to as "V2X-compatible vehicle"). Information (sensor information) to V2X-compatible vehicles and non-V2X-compatible vehicles or user devices carried by pedestrians (hereinafter collectively referred to as "V2X non-compliant vehicles"). It is thought that.

3GPP TR 22.886 V15.1.0, 3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Services and System Aspects; Study on enhancement of 3GPP Support for 5G V2X Services (Release 15)、3GPP、2017年3月3GPP TR 22.886 V15.1.0, 3rd Generation Partnership Project; Technical Specification Group Services and System Aspects; Study on enhancement of 3GPP Support for 5G V2X Services (Release 15), 3GPP, March 2017

上述したようなV2X対応車両によって検出されたセンサ情報のV2X非対応車両との共有を実現しようとする場合、V2X対応車両からセンサ情報をネットワーク側のサーバなどに報告させ、当該サーバが、センサ情報を分析、加工してV2X非対応車両に提供する必要がある。   When attempting to share sensor information detected by a V2X-compatible vehicle with a non-V2X-compatible vehicle as described above, the sensor information is reported from the V2X-compatible vehicle to a server on the network side, and the server transmits the sensor information. Must be analyzed and processed and provided to V2X non-compliant vehicles.

しかしながら、単純にV2X対応車両からセンサ情報を報告させれば、上り方向における膨大な通信量が発生するとともに、当該サーバでの処理負荷が極めて大きくなる。   However, if the sensor information is simply reported from a V2X-compatible vehicle, an enormous amount of traffic in the upward direction occurs, and the processing load on the server becomes extremely large.

そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、上り方向における通信量の抑制と、ネットワーク側における処理負荷の低減とを両立しつつ、センサ情報をV2X対応車両とV2X非対応車両とで効率的に共有し得るセンサ情報共有システム、センサ情報共有サーバ及びセンサ情報報告装置の提供を目的とする。   Therefore, the present invention has been made in view of such a situation, and while suppressing the traffic in the upstream direction and reducing the processing load on the network side, the sensor information is transmitted to the V2X-compatible vehicle and the V2X non- It is an object of the present invention to provide a sensor information sharing system, a sensor information sharing server, and a sensor information reporting device that can be efficiently shared with a corresponding vehicle.

本発明の一態様は、車両(車両70A及び車両70B)または道路付属設備(道路付属設備80)に備えられているセンサ(センサ71、センサ72及びセンサ81)によって検出されたセンサ情報を報告するセンサ情報報告装置(UE200A、UE200B及びUE200D)と、前記車両と前記センサ情報を共有するセンサ情報共有サーバ(ITSサーバ50)とを含むセンサ情報共有システム(センサ情報共有システム10)であって、前記センサ情報共有サーバは、前記センサ情報報告装置から前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部(センサ情報受信部51)と、前記センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を前記センサ情報報告装置に送信する指示情報送信部(指示情報送信部53)を備え、前記センサ情報報告装置は、前記報告形態指示情報を受信する指示情報受信部(指示情報受信部220)と、前記報告形態指示情報によって指示された前記報告形態に従った前記センサ情報を前記センサ情報共有サーバに送信するセンサ情報送信部(センサ情報送信部230)とを備える。   One embodiment of the present invention reports sensor information detected by a sensor (sensor 71, sensor 72, and sensor 81) provided in a vehicle (vehicle 70A and vehicle 70B) or a road auxiliary facility (road auxiliary facility 80). A sensor information sharing system (sensor information sharing system 10) including a sensor information reporting device (UE200A, UE200B, and UE200D) and a sensor information sharing server (ITS server 50) that shares the sensor information with the vehicle. The sensor information sharing server includes: a sensor information receiving unit (sensor information receiving unit 51) that receives the sensor information from the sensor information reporting device; and a report format instruction information that indicates a report format of the sensor information. The sensor information reporting device includes an instruction information transmitting unit (instruction information transmitting unit 53) for transmitting the report form instruction information. And a sensor information transmitting unit (sensor information transmitting unit 230) that transmits the sensor information according to the report format indicated by the report format instruction information to the sensor information sharing server.

本発明の一態様は、車両または道路付属設備に備えられているセンサによって検出されたセンサ情報を報告するセンサ情報報告装置と通信を実行し、前記車両と前記センサ情報を共有するセンサ情報共有サーバであって、前記センサ情報報告装置から前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を前記センサ情報報告装置に送信する指示情報送信部とを備える。   One aspect of the present invention is a sensor information sharing server that communicates with a sensor information reporting device that reports sensor information detected by a sensor provided in a vehicle or a road attachment, and shares the sensor information with the vehicle. A sensor information receiving unit that receives the sensor information from the sensor information reporting device, and an instruction information transmitting unit that transmits report mode instruction information that instructs a report mode of the sensor information to the sensor information reporting device. Prepare.

本発明の一態様は、車両または道路付属設備に備えられているセンサによって検出されたセンサ情報を報告するセンサ情報報告装置であって、前記車両と前記センサ情報を共有するセンサ情報共有サーバから、前記センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を受信する指示情報受信部と、前記報告形態指示情報によって指示された前記報告形態に従った前記センサ情報を前記センサ情報共有サーバに送信するセンサ情報送信部とを備える。   One embodiment of the present invention is a sensor information reporting device that reports sensor information detected by a sensor provided in a vehicle or a road attachment, from a sensor information sharing server that shares the sensor information with the vehicle. An instruction information receiving unit that receives report mode instruction information that indicates a report mode of the sensor information; and a sensor that transmits the sensor information according to the report mode indicated by the report mode instruction information to the sensor information sharing server. An information transmitting unit.

上述したセンサ情報共有システム、センサ情報共有サーバ及びセンサ情報報告装置によれば、上り方向における通信量の抑制と、ネットワーク側における処理負荷の低減とを両立しつつ、センサ情報をV2X対応車両とV2X非対応車両とで効率的に共有し得る。   According to the sensor information sharing system, the sensor information sharing server, and the sensor information reporting device described above, the sensor information can be transmitted to the V2X-compatible vehicle and the V2X while simultaneously suppressing the communication amount in the upstream direction and reducing the processing load on the network side. It can be shared efficiently with non-compliant vehicles.

図1は、センサ情報共有システム10の全体概略構成図である。FIG. 1 is an overall schematic configuration diagram of the sensor information sharing system 10. 図2は、ITSサーバ50の機能ブロック構成図である。FIG. 2 is a functional block configuration diagram of the ITS server 50. 図3は、UE200Aの機能ブロック構成図である。FIG. 3 is a functional block configuration diagram of the UE 200A. 図4は、センサ情報共有システム10によるセンサ情報の共有シーケンスを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a sensor information sharing sequence by the sensor information sharing system 10. 図5Aは、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース、内容の重複を許容するセンサ情報)を示す図である。FIG. 5A is a diagram illustrating a configuration example (an object base, sensor information that allows overlapping of contents) of sensor information reported by the vehicle (UE) corresponding to V2X to the ITS server 50. 図5Bは、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース、内容の重複を排除したセンサ情報)を示す図である。FIG. 5B is a diagram showing a configuration example (object base, sensor information from which content duplication is eliminated) of sensor information reported to the ITS server 50 by a vehicle (UE) compatible with V2X. 図6Aは、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例(生データベース、内容の重複を許容するセンサ情報)を示す図である。FIG. 6A is a diagram illustrating a configuration example (raw database, sensor information that allows overlapping of contents) of sensor information reported by the vehicle (UE) supporting V2X to the ITS server 50. 図6Bは、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例(生データベース、内容の重複を排除したセンサ情報)を示す図である。FIG. 6B is a diagram showing a configuration example (raw database, sensor information from which duplication of contents is eliminated) of sensor information reported to the ITS server 50 by a vehicle (UE) supporting V2X. 図7Aは、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース、ユニキャスト配信によるセンサ情報)を示す図である。FIG. 7A is a diagram illustrating a configuration example (sensor information based on object-based or unicast distribution) of sensor information distributed by the ITS server 50 to a vehicle (UE) that does not support V2X. 図7Bは、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース、マルチキャスト配信によるセンサ情報)を示す図である。FIG. 7B is a diagram illustrating a configuration example (sensor information based on object-based or multicast distribution) of sensor information distributed by the ITS server 50 to a vehicle (UE) that does not support V2X. 図8Aは、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース、ユニキャスト配信によるセンサ情報、及び報告条件付加)を示す図である。FIG. 8A is a diagram showing a configuration example (object-based, sensor information by unicast distribution, and addition of a report condition) of sensor information distributed by the ITS server 50 to a vehicle (UE) not supporting V2X. 図8Bは、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース、マルチキャスト配信によるセンサ情報、及び報告条件付加)を示す図である。FIG. 8B is a diagram showing a configuration example (object-based, sensor information by multicast distribution, and report condition addition) of the sensor information distributed by the ITS server 50 to a vehicle (UE) not supporting V2X. 図9は、ITSサーバ50及びUE200A〜UE200Eのハードウェア構成の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the ITS server 50 and the UEs 200A to 200E.

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。   Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The same functions and configurations are denoted by the same or similar reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.

(1)センサ情報共有システムの全体概略構成
図1は、本実施形態に係るセンサ情報共有システム10の全体概略構成図である。本実施形態では、センサ情報共有システム10は、5G New Radio(NR)に従った移動通信ネットワークを用いてセンサ情報の共有を実現する。
(1) Overall Schematic Configuration of Sensor Information Sharing System FIG. 1 is an overall schematic configuration diagram of a sensor information sharing system 10 according to the present embodiment. In the present embodiment, the sensor information sharing system 10 realizes sharing of sensor information using a mobile communication network according to 5G New Radio (NR).

具体的には、センサ情報共有システム10は、ITSサーバ50と、車両70A及び車両70Bにそれぞれ搭載されるユーザ装置200A(以下、UE200A)及びユーザ装置200B(以下、UE200B)とを含む。   Specifically, the sensor information sharing system 10 includes an ITS server 50, and a user device 200A (hereinafter, UE200A) and a user device 200B (hereinafter, UE200B) mounted on the vehicles 70A and 70B, respectively.

車両70A及び車両70Bは、車車間通信(V2V)及び路車間通信(V2I)などを含む所定通信方式、具体的には、V2X(Vehicle-to-X(everything))に対応している。具体的は、車両70A及び車両70Bは、UE200A及びUE200Bを用いて通信を実行する。   The vehicle 70A and the vehicle 70B correspond to a predetermined communication method including vehicle-to-vehicle communication (V2V) and road-to-vehicle communication (V2I), specifically, V2X (Vehicle-to-X (everything)). Specifically, vehicle 70A and vehicle 70B execute communication using UE 200A and UE 200B.

具体的には、UE200A(UE200B)は、車両70A(車両70B)に備えられているセンサ71(センサ72)によって検出されたセンサ情報をITSサーバ50に報告する。   Specifically, UE 200A (UE 200B) reports sensor information detected by sensor 71 (sensor 72) provided in vehicle 70A (vehicle 70B) to ITS server 50.

また、道路付属設備80は、典型的には信号機、高度道路交通システム(ITS)の路側機(ITSスポット)などであり、センサ81を備える。センサ81には、ユーザ装置200D(以下、UE200D)が接続されている。   The road accessory equipment 80 is typically a traffic light, a roadside machine (ITS spot) of an intelligent transportation system (ITS), and includes a sensor 81. A user device 200D (hereinafter, UE200D) is connected to the sensor 81.

UE200Dは、道路付属設備80に備えられているセンサ81によって検出されたセンサ情報を報告するITSサーバ50に報告する。本実施形態において、ITSサーバ50は、センサ情報共有サーバを構成し、UE200A、UE200B及びUE200Dは、センサ情報報告装置を構成する。   The UE 200D reports the sensor information detected by the sensor 81 provided in the road attachment facility 80 to the ITS server 50 that reports the sensor information. In the present embodiment, the ITS server 50 configures a sensor information sharing server, and the UE 200A, UE 200B, and UE 200D configure a sensor information reporting device.

センサ71、センサ72及びセンサ81の種類としては、カメラ及びレーダ(ミリ波またはLIDAR(Light Detection and Ranging))が挙げられるが、これらに限定されず、車両または道路付属設備の周囲の状況が検出できるセンサであればよい。   The types of the sensors 71, 72, and 81 include a camera and a radar (millimeter wave or LIDAR (Light Detection and Ranging)), but are not limited thereto. Any sensor that can be used may be used.

車両70Cは、V2Xに対応していない。具体的には、車両70Cには、ユーザ装置200C(以下、UE200C)が搭載されているが、UE200Cは、V2Xには対応しておらず、V2V及びV2Iを実行することはできない。但し、UE200Cは、センサ情報共有システム10から配信されるセンサ情報を受信できる。   Vehicle 70C does not support V2X. Specifically, the user device 200C (hereinafter, UE200C) is mounted on the vehicle 70C, but the UE200C does not support V2X, and cannot execute V2V and V2I. However, the UE 200C can receive the sensor information distributed from the sensor information sharing system 10.

センサ情報共有システム10は、車両70A及び車両70B、つまり、UE200A及びUE200Bから送信されたセンサ情報を車両70C、つまり、UE200Cと共有する。   The sensor information sharing system 10 shares the sensor information transmitted from the vehicle 70A and the vehicle 70B, that is, the UE 200A and the UE 200B, with the vehicle 70C, that is, the UE 200C.

また、センサ情報共有システム10は、当該センサ情報を歩行者90が携帯するユーザ装置200E(以下、UE200E)と共有する。UE200DもV2Xには対応しておらず、典型的には、歩行者90が利用するスマートフォンなどの無線通信端末である。本実施形態において、UE200C及びUE200Eは、非対応装置を構成する。   In addition, the sensor information sharing system 10 shares the sensor information with a user device 200E (hereinafter, UE200E) carried by the pedestrian 90. The UE 200D also does not support V2X, and is typically a wireless communication terminal such as a smartphone used by the pedestrian 90. In the present embodiment, the UE 200C and the UE 200E constitute a non-compliant device.

無線アクセスネットワーク20は、NR(5G)に従った無線アクセスネットワーク(NG-RAN)であり、無線基地局100(以下、gNB100)を含む。   The radio access network 20 is a radio access network (NG-RAN) according to NR (5G) and includes a radio base station 100 (hereinafter, gNB100).

コアネットワーク30は、無線アクセスネットワーク20と接続されている。コアネットワーク30は、NR(5G)に従ったコアネットワーク(NGC)である。   The core network 30 is connected to the radio access network 20. The core network 30 is a core network (NGC) according to NR (5G).

ITSサーバ50は、ITSの構成要素として提供されるサーバである。ITSサーバ50は、コアネットワーク30と接続されている。ITSサーバ50は、UE200A、UE200B及びUE200Dと通信を実行する。また、ITSサーバ50は、上述したように、車両との所定通信方式、具体的には、V2Xに対応していないUE200C及びUE200D(非対応装置)とも通信を実行し、センサ情報を共有する。つまり、ITSサーバ50は、V2Xに対応している車両70A及び車両70B(UE200A及びUE200B)、さらに、V2Xに対応していない車両70C(UE200C)及びUE200Eとセンサ情報を共有できる。   The ITS server 50 is a server provided as a component of the ITS. The ITS server 50 is connected to the core network 30. The ITS server 50 communicates with the UEs 200A, 200B, and 200D. Further, as described above, the ITS server 50 also communicates with a predetermined communication method with the vehicle, specifically, UE200C and UE200D (non-compliant devices) that do not support V2X, and shares the sensor information. That is, the ITS server 50 can share the sensor information with the vehicles 70A and 70B (UE200A and UE200B) that support V2X, and the vehicles 70C (UE200C) and UE200E that do not support V2X.

(2)センサ情報共有システムの機能ブロック構成
次に、センサ情報共有システム10の機能ブロック構成について説明する。具体的には、ITSサーバ50及びUE200Aの機能ブロック構成について説明する。
(2) Functional Block Configuration of Sensor Information Sharing System Next, a functional block configuration of the sensor information sharing system 10 will be described. Specifically, a functional block configuration of the ITS server 50 and the UE 200A will be described.

(2.1)ITSサーバ50
図2は、ITSサーバ50の機能ブロック構成図である。図2に示すように、ITSサーバ50は、センサ情報受信部51、位置情報受信部52、指示情報送信部53及びセンサ情報共有部55を備える。
(2.1) ITS server 50
FIG. 2 is a functional block configuration diagram of the ITS server 50. As shown in FIG. 2, the ITS server 50 includes a sensor information receiving unit 51, a position information receiving unit 52, an instruction information transmitting unit 53, and a sensor information sharing unit 55.

センサ情報受信部51は、車両70A及び車両70B、具体的には、UE200A及びUE200Bから送信されたセンサ情報を受信する。当該センサ情報は、センサ71及びセンサ72によって検出された情報である。   The sensor information receiving unit 51 receives the sensor information transmitted from the vehicle 70A and the vehicle 70B, specifically, the UE 200A and the UE 200B. The sensor information is information detected by the sensors 71 and 72.

また、センサ情報受信部51は、道路付属設備80、具体的には、UE200Dから送信されたセンサ情報を受信する。当該センサ情報は、センサ81によって検出された情報である。   Further, the sensor information receiving unit 51 receives the sensor information transmitted from the road attachment facility 80, specifically, the UE 200D. The sensor information is information detected by the sensor 81.

位置情報受信部52は、車両70A及び車両70B、具体的には、UE200A及びUE200Bから送信された位置情報を受信する。当該位置情報は、典型的には、Global Positioning System(GPS)に基づくデータであり、車両から提供されてもよいし、UEがGPS受信機を備えてもよい。また、車両の位置検出には、gNB100の情報が補完的または主体的に用いられてもよい。   Position information receiving section 52 receives the position information transmitted from vehicle 70A and vehicle 70B, specifically, UE 200A and UE 200B. The position information is typically data based on a Global Positioning System (GPS), and may be provided from a vehicle, or the UE may include a GPS receiver. In addition, information on gNB100 may be used complementarily or independently for vehicle position detection.

指示情報送信部53は、センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報をUE200A(UE200B及びUE200D、以下同)に送信する。具体的には、指示情報送信部53は、当該報告形態として、車両毎、つまり、UE毎に、センサ情報の報告要否を指示できる。   The instruction information transmitting unit 53 transmits report mode instruction information for instructing the report mode of the sensor information to the UE 200A (UE 200B and UE 200D, hereinafter the same). Specifically, the instruction information transmitting unit 53 can instruct as to the report form whether or not the report of the sensor information is necessary for each vehicle, that is, for each UE.

より具体的には、指示情報送信部53は、報告不要なオブジェクト(センサによる検出物)を明示的または暗黙的に指示できる。例えば、指示情報送信部53は、当該オブジェクトからのセンサ情報の報告に基づいて当該オブジェクトを認識し、当該オブジェクトの認識精度が高いとみなした場合、当該オブジェクトを報告不要と決定できる。   More specifically, the instruction information transmitting unit 53 can explicitly or implicitly indicate an object (object detected by the sensor) that does not need to be reported. For example, the instruction information transmitting unit 53 recognizes the object based on the report of the sensor information from the object, and when it is considered that the recognition accuracy of the object is high, can determine that the object does not need to be reported.

なお、指示情報送信部53は、当該オブジェクトの報告不要を指示することに代えて、該当オブジェクトからの自車位置情報または他の車両から認識精度の高い当該オブジェクトのセンサ情報が検出されたことを指示してもよい。   Note that, instead of instructing that the report of the object is unnecessary, the instruction information transmitting unit 53 determines that the own vehicle position information from the object or the sensor information of the object with high recognition accuracy from another vehicle is detected. You may instruct.

つまり、報告形態指示情報は、(i)当該オブジェクトのセンサ情報の提供があること、(ii)センサ情報を共有することによって十分な認識精度を有するセンサ情報が取得できていることの2種類で構成されてもよい。(i)の場合、全ての車両は、センサ情報の共有を停止してもよい。また、(ii)の場合、センサ情報の報告頻度または当該オブジェクトの認識精度の閾値を変更してもよい。   That is, the report form instruction information includes two types: (i) provision of sensor information of the object, and (ii) acquisition of sensor information having sufficient recognition accuracy by sharing the sensor information. It may be configured. In the case of (i), all vehicles may stop sharing the sensor information. In the case of (ii), the report frequency of the sensor information or the threshold of the recognition accuracy of the object may be changed.

このように、報告不要なオブジェクトを明示的または暗黙的に指示することによって、他の車両からのセンサ情報によって十分な認識精度が得られているオブジェクトについては、報告を省略することができ、上り方向における通信量を削減できる。   In this way, by explicitly or implicitly indicating an object that does not need to be reported, an object for which sufficient recognition accuracy has been obtained by sensor information from another vehicle can be omitted from reporting. The traffic in the direction can be reduced.

報告形態指示情報は、UE200Aと接続されているセンサ71によって認識されるオブジェクトの認識精度を含んでもよい。当該認識精度は、各オブジェクトに対して個別に指定されるものでもよいし、全てのオブジェクトに対して共通に指定されるものでもよい。また、報告形態指示情報は、UE200AからITSサーバ50に報告される最大オブジェクト数を含んでもよい。   The report form instruction information may include the recognition accuracy of the object recognized by the sensor 71 connected to the UE 200A. The recognition accuracy may be individually specified for each object, or may be commonly specified for all objects. Also, the report mode instruction information may include the maximum number of objects reported from the UE 200A to the ITS server 50.

或いは、報告形態指示情報は、報告の対象となるオブジェクトの種別を含んでもよい。例えば、報告の対象となるオブジェクトを車両のみとしたり、車両及び歩行者としたりしてもよい。   Alternatively, the report mode instruction information may include the type of the object to be reported. For example, the object to be reported may be only a vehicle or a vehicle and a pedestrian.

また、報告形態指示情報は、上述した報告形態として、センサ情報の報告頻度及び報告条件を含む報告プロファイルを規定するものであってもよい。報告条件としては、オブジェクトの認識精度、及び報告対象の車両の識別情報(車両の登録番号など)が挙げられる。   Further, the report mode instruction information may define a report profile including a report frequency and a report condition of the sensor information as the report mode described above. The reporting conditions include the recognition accuracy of the object and the identification information (such as the registration number of the vehicle) of the vehicle to be reported.

また、オブジェクトの認識精度とは、当該オブジェクトの尤度を示すものであってもよいし、センサを搭載する車両と、当該オブジェクトとの間の距離を示すものであってもよい。   Further, the recognition accuracy of the object may indicate the likelihood of the object, or may indicate the distance between the vehicle equipped with the sensor and the object.

さらに、報告形態指示情報は、センサ情報の共有のみに適用され、センサ情報以外の車両情報(位置情報など)には適用されないようにしてもよい。   Furthermore, the report mode instruction information may be applied only to sharing of sensor information, and may not be applied to vehicle information (such as position information) other than sensor information.

センサ情報共有部55は、センサ情報受信部51が受信したセンサ情報を他の車両などと共有する。   The sensor information sharing unit 55 shares the sensor information received by the sensor information receiving unit 51 with another vehicle or the like.

具体的には、センサ情報共有部55は、当該センサ情報を、V2Xに対応している車両70A及び車両70B(UE200A及びUE200B)、さらに、V2Xに対応していない車両70C(UE200C)及びUE200Eと共有できる。当該センサ情報の共有には、車両70A(UE200A)から送信されたセンサ情報をそのまま(或いはデータ圧縮して)共有する生データ共有方式と、車両70Aに搭載されるECU(Electronic Control Unit)などが、車両70Aの周囲に存在する車両及び歩行者などのオブジェクト認識を実行し、当該オブジェクトの認識結果のみを共有するオブジェクト情報共有方式とに大別される。   Specifically, the sensor information sharing unit 55 compares the sensor information with the vehicles 70A and 70B (UE200A and UE200B) that support V2X, and the vehicles 70C (UE200C) and UE200E that do not support V2X. Can be shared. The sharing of the sensor information includes a raw data sharing method of sharing the sensor information transmitted from the vehicle 70A (UE200A) as it is (or by compressing the data) and an ECU (Electronic Control Unit) mounted on the vehicle 70A. An object information sharing system that performs recognition of objects such as vehicles and pedestrians existing around the vehicle 70A and shares only the recognition result of the object.

センサ情報共有部55は、複数の車両(UE)から送信されたセンサ情報を共有し、共有したセンサ情報を、V2Xに対応している車両70A及び車両70B(UE200A及びUE200B)、さらに、V2Xに対応していない車両70C(UE200C)及びUE200Eに配信する。   The sensor information sharing unit 55 shares the sensor information transmitted from the plurality of vehicles (UE), and transmits the shared sensor information to the vehicles 70A and 70B (UE200A and UE200B) corresponding to V2X, and further to V2X. Deliver to unsupported vehicles 70C (UE200C) and UE200E.

具体的には、センサ情報共有部55は、無線アクセスネットワーク20及びコアネットワーク30を介して、共有したセンサ情報を当該UEに配信する。なお、センサ情報共有部55は、V2Xに対応している車両70A及び車両70B(UE200A及びUE200B)にセンサ情報を配信する場合、内容が重複するセンサ情報を排除してもよいし、特定のオブジェクトに関するセンサ情報を選択してもよい。   Specifically, the sensor information sharing unit 55 distributes the shared sensor information to the UE via the wireless access network 20 and the core network 30. When distributing the sensor information to the vehicles 70A and 70B (UE200A and UE200B) that are compatible with V2X, the sensor information sharing unit 55 may exclude the sensor information whose contents are duplicated, or may delete the specific object. May be selected.

なお、センサ情報の具体的な共有方法については、さらに後述する。   The specific method of sharing the sensor information will be further described later.

(2.2)UE200A
図3は、UE200Aの機能ブロック構成図である。図3に示すように、UE200Aは、センサ情報取得部210、指示情報受信部220、センサ情報送信部230及び位置情報送信部240を備える。なお、UE200B及びUE200DもUE200Aと概ね同様の機能ブロック構成を有する。なお、UE200Dの場合、上述したように、車両ではなく、道路付属設備80のセンサ81と接続されている。
(2.2) UE200A
FIG. 3 is a functional block configuration diagram of the UE 200A. As shown in FIG. 3, UE 200A includes a sensor information acquisition unit 210, an instruction information reception unit 220, a sensor information transmission unit 230, and a position information transmission unit 240. Note that UE 200B and UE 200D also have substantially the same functional block configuration as UE 200A. Note that, in the case of the UE 200D, as described above, the UE 200D is connected to the sensor 81 of the road attachment 80, instead of the vehicle.

センサ情報取得部210は、車両70Aに搭載されているセンサ71から出力されるセンサ情報、具体的には、センサ71から出力される各種オブジェクト(車両、歩行者及び障害物など)のセンシングデータ(オブジェクト検出結果)を取得する。   The sensor information acquisition unit 210 outputs sensor information output from the sensor 71 mounted on the vehicle 70A, specifically, sensing data (such as a vehicle, a pedestrian, and an obstacle) of various objects (vehicles, pedestrians, and obstacles) output from the sensor 71 Object detection result).

指示情報受信部220は、ITSサーバ50から送信された報告形態指示情報を受信する。具体的には、指示情報受信部220は、無線アクセスネットワーク20及びコアネットワーク30を介して送信された報告形態指示情報を受信する。   The instruction information receiving unit 220 receives the report form instruction information transmitted from the ITS server 50. Specifically, the instruction information receiving unit 220 receives the report mode instruction information transmitted via the radio access network 20 and the core network 30.

センサ情報送信部230は、報告形態指示情報によって指示された報告形態に従ったセンサ情報をITSサーバ50に送信する。具体的には、センサ情報送信部230は、報告形態指示情報によって指示された報告形態に基づいて、報告対象とするオブジェクトまたはセンサ種別を決定する。   The sensor information transmitting unit 230 transmits sensor information to the ITS server 50 in accordance with the report format indicated by the report format instruction information. Specifically, sensor information transmitting section 230 determines an object or a sensor type to be a report target based on the report mode indicated by the report mode instruction information.

また、センサ情報送信部230は、(i)報告形態指示情報によって報告が必要と指示されたオブジェクト、(ii)報告形態指示情報によって報告が不要と指示されたオブジェクト、(iii)報告形態指示情報によって指定されなかったオブジェクト間において、センサ情報の報告頻度を変えてもよい。   Further, the sensor information transmitting unit 230 includes (i) an object indicated to be required to be reported by the report form instruction information, (ii) an object designated to be unnecessary to be reported by the report form instruction information, (iii) a report form instruction information The report frequency of the sensor information may be changed between objects not specified by.

例えば、センサ情報送信部230は、(i)及び(iii)については、(ii)よりも報告頻度を高くできる。なお、(iii)は、典型的には、ITSサーバ50が認識していないオブジェクトなどが該当する。   For example, the sensor information transmission unit 230 can report more frequently for (i) and (iii) than for (ii). Note that (iii) typically corresponds to an object that the ITS server 50 does not recognize.

また、(ii)の場合、センサ情報送信部230は、報告が不要と指示されていても、低頻度でセンサ情報を送信してもよい。これにより、車両70Aの周囲に存在する他の車両(車両70B及び車両70C)との位置関係(トポロジー)が変化し、特定のオブジェクトについてセンサ情報を報告すべき最適な車両が変わった場合でも、ITSサーバ50は、(ii)のセンサ情報も含めて、最適な車両を迅速かつ正確に選択し得る。   In the case of (ii), the sensor information transmitting unit 230 may transmit the sensor information at a low frequency even if it is instructed that the report is unnecessary. As a result, even if the positional relationship (topology) with other vehicles (vehicles 70B and 70C) existing around the vehicle 70A changes and the optimal vehicle to report sensor information for a specific object changes, The ITS server 50 can quickly and accurately select an optimal vehicle including the sensor information of (ii).

センサ情報送信部230は、オブジェクトの認識精度に基づいて、当該オブジェクトのセンサ情報の報告頻度を変更してもよい。例えば、センサ情報送信部230は、認識精度が所定の閾値以上であれば、報告頻度を高くし、認識精度が所定の閾値をしたまわれば、報告頻度を低くしてもよい。   The sensor information transmitting unit 230 may change the report frequency of the sensor information of the object based on the recognition accuracy of the object. For example, the sensor information transmitting unit 230 may increase the reporting frequency if the recognition accuracy is equal to or higher than a predetermined threshold, and may decrease the reporting frequency if the recognition accuracy is equal to or higher than the predetermined threshold.

また、センサ情報送信部230は、報告対象のセンサ情報に含まれるオブジェクト数が最大オブジェクト数を超える場合、センサ71によって認識されるオブジェクトの認識精度、またはセンサ71に近いオブジェクトの少なくとも何れかを優先して報告してもよい。これにより、UE200Aから送信されるセンサ情報の量を抑制しつつ、共有価値の高いセンサ情報をより確実に共有し得る。   In addition, when the number of objects included in the report target sensor information exceeds the maximum number of objects, the sensor information transmitting unit 230 gives priority to at least one of the recognition accuracy of the object recognized by the sensor 71 and the object close to the sensor 71. You may report. This makes it possible to more reliably share sensor information having a high shared value while suppressing the amount of sensor information transmitted from UE 200A.

さらに、センサ情報送信部230は、特定のオブジェクトについて、センサ情報の報告を継続、つまり、センサ情報を送信している場合、ITSサーバ50から個別に報告不要と指示されない限り、当該センサ情報の送信を停止しない。   Further, the sensor information transmission unit 230 continues to report the sensor information for the specific object, that is, when the sensor information is being transmitted, unless the ITS server 50 separately instructs that the report is unnecessary, the sensor information transmission unit 230 transmits the sensor information. Do not stop.

例えば、ブロードキャストの対象であるオブジェクのセンサ情報について、ブロードキャストが不要と通知された場合でも、センサ情報送信部230は、当該オブジェクトのセンサ情報の送信を停止しない。   For example, even if it is notified that the broadcast is unnecessary for the sensor information of the object to be broadcast, the sensor information transmitting unit 230 does not stop the transmission of the sensor information of the object.

また、センサ情報送信部230は、当該特定のオブジェクトの認識精度が所定の閾値以上である限り、当該センサ情報の送信を停止しないようにしてもよい。   Further, the sensor information transmitting unit 230 may not stop the transmission of the sensor information as long as the recognition accuracy of the specific object is equal to or more than a predetermined threshold.

位置情報送信部240は、UE200A、つまり、車両70Aの位置情報をITSサーバ50に送信する。具体的には、位置情報送信部240は、車両70AまたはUE200Aが備えるGPS受信機によって取得されたGPSに基づくデータをITSサーバ50に送信する。   Position information transmitting section 240 transmits the position information of UE 200A, ie, vehicle 70A, to ITS server 50. Specifically, position information transmitting section 240 transmits to ITS server 50 data based on GPS acquired by GPS receiver provided in vehicle 70A or UE 200A.

(3)センサ情報共有システムの動作
次に、センサ情報共有システム10の動作について説明する。具体的には、センサ情報共有システム10によるセンサ情報の共有動作について説明する。
(3) Operation of Sensor Information Sharing System Next, the operation of the sensor information sharing system 10 will be described. Specifically, an operation of sharing sensor information by the sensor information sharing system 10 will be described.

図4は、センサ情報共有システム10によるセンサ情報の共有シーケンスを示す。図4に示すように、ITSサーバ50は、センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を、V2Xに対応している車両70A及び車両70Bに搭載されているUE200A及びUE200Bに送信する(S10)。   FIG. 4 shows a sensor information sharing sequence by the sensor information sharing system 10. As shown in FIG. 4, the ITS server 50 transmits report mode instruction information indicating the report mode of the sensor information to the UEs 200A and 200B mounted on the vehicles 70A and 70B corresponding to V2X (S10). ).

同様に、ITSサーバ50は、道路付属設備80のセンサ81と接続されているUE200Dに報告形態指示情報を送信する(S10)。   Similarly, the ITS server 50 transmits report mode instruction information to the UE 200D connected to the sensor 81 of the road attachment facility 80 (S10).

UE200A、UE200B及びUE200Dは、受信した報告形態指示情報に基づいて、センサ情報の報告形態(対象オブジェクト、報告頻度、及びオブジェクトの認識精度など)を決定する(S20)。   The UE 200A, UE 200B, and UE 200D determine the sensor information report mode (target object, report frequency, object recognition accuracy, and the like) based on the received report mode instruction information (S20).

UE200A、UE200B及びUE200Dは、決定した報告形態に従って、該当するオブジェクトのセンサ情報を所定周期でITSサーバ50に送信する(S30)。   The UE 200A, UE 200B, and UE 200D transmit the sensor information of the corresponding object to the ITS server 50 at a predetermined cycle according to the determined report mode (S30).

ITSサーバ50は、UE200A、UE200B及びUE200Dから送信されたセンサ情報を取得する(S35)。   The ITS server 50 acquires the sensor information transmitted from the UEs 200A, 200B, and 200D (S35).

また、V2Xに対応していない車両70Cに搭載されているUE200C、及び歩行者90が携帯するUE200Eは、当該UEの現在位置を示す位置情報をITSサーバ50に報告する(S40)。   The UE 200C mounted on the vehicle 70C that does not support V2X and the UE 200E carried by the pedestrian 90 report position information indicating the current position of the UE to the ITS server 50 (S40).

なお、車両70Cに搭載されているUE200Cは、位置情報に加えて、車両70Cに関する車両情報、例えば、車両装備の稼働状態を示す情報などをITSサーバ50に送信してもよい。   The UE 200C mounted on the vehicle 70C may transmit, to the ITS server 50, vehicle information on the vehicle 70C, for example, information indicating an operation state of vehicle equipment, in addition to the position information.

ITSサーバ50は、UE200C及びUE200Eから送信された位置情報を取得する(S50)。   The ITS server 50 acquires the position information transmitted from the UE 200C and the UE 200E (S50).

ITSサーバ50は、ステップS35において取得したセンサ情報に基づいて、UE200C及びUE200Eと共有すべきセンサ情報を決定する(S60)。具体的には、ITSサーバ50は、オブジェクトの種別、位置、オブジェクトの認識精度、及びセンサ情報のサイズなどに基づいて、当該UEと共有すべきセンサ情報を決定する。   The ITS server 50 determines sensor information to be shared with the UE 200C and the UE 200E based on the sensor information acquired in Step S35 (S60). Specifically, the ITS server 50 determines the sensor information to be shared with the UE based on the type and position of the object, the recognition accuracy of the object, the size of the sensor information, and the like.

なお、共有すべきセンサ情報としては、当該UEの近傍に位置する車両、歩行者、信号機の状況、障害物(道路上の落下物など)、工事現場などが典型的な例として挙げられる。   Note that typical examples of the sensor information to be shared include a vehicle located near the UE, a pedestrian, a traffic signal situation, an obstacle (such as a falling object on a road), a construction site, and the like.

ITSサーバ50は、共有すると決定したセンサ情報をUE200C及びUE200Eに配信する(S70)。具体的には、ITSサーバ50は、当該センサ情報を、ユニキャストまたはマルチキャストにより配信できる。   The ITS server 50 distributes the sensor information determined to be shared to the UE 200C and the UE 200E (S70). Specifically, the ITS server 50 can distribute the sensor information by unicast or multicast.

UE200C及びUE200Eは、ITSサーバ50から送信されたセンサ情報を用いた処理を実行する(S80)。具体的には、車両70Cに搭載されているUE200Cは、車両70CのECUなどに対して当該センサ情報を提供する。   The UE 200C and the UE 200E execute a process using the sensor information transmitted from the ITS server 50 (S80). Specifically, UE 200C mounted on vehicle 70C provides the sensor information to the ECU of vehicle 70C and the like.

車両70Cは、当該センサ情報に基づいて、車両制御(ステアリングまたはブレーキ制御など)を実行し得る。また、UE200Eは、当該センサ情報に基づいて、特定の車両が接近していることなどを歩行者90に通知し得る。   The vehicle 70C can execute vehicle control (such as steering or brake control) based on the sensor information. In addition, the UE 200E may notify the pedestrian 90 that a specific vehicle is approaching or the like based on the sensor information.

(4)センサ情報の構成例
次に、センサ情報の構成例について説明する。具体的には、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例と、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例とについて説明する。
(4) Configuration Example of Sensor Information Next, a configuration example of sensor information will be described. Specifically, the configuration example of the sensor information that the vehicle (UE) corresponding to V2X reports to the ITS server 50 and the sensor information distributed by the ITS server 50 to the vehicle (UE) that does not support V2X are described. A configuration example will be described.

図5A及び図5Bは、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース)を示す。   5A and 5B show a configuration example (object base) of sensor information reported by the vehicle (UE) corresponding to V2X to the ITS server 50.

具体的には、図5Aは、内容の重複を許容するセンサ情報の構成例を示す。図5Bは、内容の重複を排除したセンサ情報の構成例を示す。図5A及び図5Bは、上述したオブジェクト情報共有方式が適用される場合における構成例を示す。   Specifically, FIG. 5A shows a configuration example of sensor information that allows overlapping of contents. FIG. 5B shows a configuration example of sensor information from which duplication of contents has been eliminated. FIGS. 5A and 5B show a configuration example in a case where the above-described object information sharing method is applied.

図5Aの構成例では、各車両が検出したオブジェクトのセンサ情報が含まれている。このようなセンサ情報には、重複した情報(例えば、オブジェクトC)が含まれている。   In the configuration example of FIG. 5A, sensor information of an object detected by each vehicle is included. Such sensor information includes duplicate information (for example, object C).

図5Bの構成例では、このような重複は排除されている。図5Bに示す構成例では、オブジェクトE, Fのみによってセンサ情報が構成される。つまり、オブジェクトA〜Cについては、当該オブジェクトから位置情報の報告がなされており、それ以外のオブジェクトE, Fについてセンサ情報の報告が必要になる。   In the configuration example of FIG. 5B, such duplication is excluded. In the configuration example shown in FIG. 5B, the sensor information is composed of only the objects E and F. That is, for the objects A to C, the position information is reported from the object, and the sensor information needs to be reported for the other objects E and F.

オブジェクトEについては、車両B, Cがセンサによって認識しており、重複した報告となり得るため、重複を排除した制御によって、車両Cのみが報告する形態となっている。   As for the object E, the vehicles B and C are recognized by the sensors, and the report may be duplicated. Therefore, only the vehicle C is reported by the control excluding the duplication.

車両A〜Cは、車車間通信(V2V)またはITSサーバ50からの報告形態の指示情報によって、当該オブジェクトの位置情報またはセンサ情報が他の車両から報告されていること、或いは報告要否を認識している。   The vehicles A to C recognize from the inter-vehicle communication (V2V) or the instruction information in the report form from the ITS server 50 that the position information or the sensor information of the object is reported from another vehicle, or whether the report is necessary. are doing.

図6A及び図6Bは、V2Xに対応している車両(UE)がITSサーバ50に報告するセンサ情報の構成例(生データベース)を示す。   6A and 6B show a configuration example (raw database) of sensor information reported by the vehicle (UE) supporting V2X to the ITS server 50.

具体的には、図6Aは、内容の重複を許容するセンサ情報の構成例を示す。図6Bは、内容の重複を排除したセンサ情報の構成例を示す。図6A及び図6Bは、上述した生データ共有方式が適用される場合における構成例を示す。   Specifically, FIG. 6A shows a configuration example of sensor information that allows overlapping of contents. FIG. 6B shows a configuration example of sensor information from which duplication of contents has been eliminated. 6A and 6B show a configuration example in a case where the above-described raw data sharing method is applied.

図6Aの構成例では、各車両が検出した領域のセンサ情報が含まれている。このようなセンサ情報には、重複した情報(例えば、領域1)が含まれている。   In the configuration example of FIG. 6A, sensor information of an area detected by each vehicle is included. Such sensor information includes overlapping information (for example, area 1).

図6Bの構成例では、このような重複は排除されている。図6Bに示す構成例では、各領域については、限定された車両のみがセンサ情報を送信する。車両A〜Cは、車車間通信(V2V)またはITSサーバ50からの報告形態の指示情報によって、重複する領域については、他の車両から報告されていること、或いは報告要否を認識している。   In the configuration example of FIG. 6B, such duplication is eliminated. In the configuration example shown in FIG. 6B, for each area, only a limited vehicle transmits the sensor information. The vehicles A to C recognize from the inter-vehicle communication (V2V) or the instruction information of the report form from the ITS server 50 that the overlapping area is reported from another vehicle or whether or not the report is necessary. .

なお、センサ精度とは、センサの検出精度を意味するが、センサ精度を明示せずに、センサがカメラであれば、当該領域を構成する画素の密度、または点群密度などを用いてもよい。   Note that the sensor accuracy means the detection accuracy of the sensor. However, if the sensor is a camera without specifying the sensor accuracy, the density of pixels constituting the area or the density of point clouds may be used. .

図7A及び図7Bは、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース)を示す。   7A and 7B show a configuration example (object base) of sensor information distributed by the ITS server 50 to a vehicle (UE) that does not support V2X.

具体的には、図7Aは、ユニキャスト配信によるセンサ情報の構成例を示す。図7Bは、マルチキャスト配信によるセンサ情報の構成例を示す。   Specifically, FIG. 7A shows a configuration example of sensor information by unicast distribution. FIG. 7B shows a configuration example of sensor information by multicast distribution.

図7Aの構成例では、ユニキャスト配信のため、車両毎に配信対象オブジェクトの内容が含まれる。   In the configuration example of FIG. 7A, the content of the distribution target object is included for each vehicle for unicast distribution.

一方、図7Bの構成例では、マルチキャスト配信によって全ての車両(UE)に対して同報配信されるため、全ての配信対象オブジェクトの内容が含まれる。なお、マルチキャスト配信の場合、宛先は、エリア(図中のエリアID)またはグループ(図中のグループID)単位で指定してもよいし、エリア及びグループを特定せずに、全ての車両(UE)を対象としてもよい。   On the other hand, in the configuration example of FIG. 7B, since the content is broadcasted to all the vehicles (UEs) by the multicast distribution, the contents of all the distribution target objects are included. In the case of multicast distribution, the destination may be specified in units of area (area ID in the figure) or group (group ID in the figure), or all vehicles (UEs) without specifying the area and the group. ) May be targeted.

図8A及び図8Bも、図7A及び図7Bと同様に、ITSサーバ50が、V2Xに対応していない車両(UE)に配信するセンサ情報の構成例(オブジェクトベース)を示す。図8Aは、ユニキャスト配信によるセンサ情報の構成例を示す。図8Bは、マルチキャスト配信によるセンサ情報の構成例を示す。   8A and 8B also show a configuration example (object base) of sensor information distributed by the ITS server 50 to a vehicle (UE) that does not support V2X, similarly to FIGS. 7A and 7B. FIG. 8A shows a configuration example of sensor information by unicast distribution. FIG. 8B shows a configuration example of sensor information by multicast distribution.

図8A及び図8Bでは、図7A及び図7Bと比較すると、センサ情報の報告条件が含まれている。センサ情報の報告条件とは、上述したように、センサを搭載する車両と、当該オブジェクトとの間の距離(或いはオブジェクトの尤度)など、オブジェクトの認識精度を示す情報が挙げられる。   8A and 8B include a report condition of the sensor information as compared with FIGS. 7A and 7B. As described above, the report condition of the sensor information includes information indicating the recognition accuracy of the object such as the distance between the vehicle equipped with the sensor and the object (or the likelihood of the object).

(5)作用・効果
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。具体的には、センサ情報共有システム10によれば、ITSサーバ50は、センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報をUE200A(UE200B及びUE200D、以下同)に送信する。UE200Aは、報告形態指示情報によって指示された報告形態に従ったセンサ情報をITSサーバ50に送信する。
(5) Function / Effect According to the above-described embodiment, the following function / effect can be obtained. Specifically, according to the sensor information sharing system 10, the ITS server 50 transmits report mode instruction information indicating a report mode of the sensor information to the UE 200A (UE 200B and UE 200D, the same applies hereinafter). The UE 200A transmits to the ITS server 50 sensor information according to the report format indicated by the report format instruction information.

これにより、ITSサーバ50は、当該報告形態に従って送信されたセンサ情報をV2Xに対応していない車両70C(UE200C)及びUE200Eと共有することができる。   Thereby, the ITS server 50 can share the sensor information transmitted according to the report form with the vehicles 70C (UE200C) and UE200E that do not support V2X.

特に、報告形態指示情報によって報告形態を指示できるため、V2X対応車両からの上り方向における膨大な通信量が発生することを防止し得る。また、報告形態指示情報によって、ITSサーバ50に送信されるセンサ情報の種別及び頻度を制限できるため、ITSサーバ50における処理負荷を低減し得る。   In particular, since the report mode can be instructed by the report mode instruction information, it is possible to prevent the generation of a huge communication volume in the upward direction from the V2X-compatible vehicle. Further, since the type and frequency of the sensor information transmitted to the ITS server 50 can be limited by the report mode instruction information, the processing load on the ITS server 50 can be reduced.

すなわち、センサ情報共有システム10によれば、上り方向における通信量の抑制と、ネットワーク(ITSサーバ50)側における処理負荷の低減とを両立しつつ、センサ情報をV2X対応車両とV2X非対応車両(UEを含む)とで効率的に共有し得る。   That is, according to the sensor information sharing system 10, while suppressing the communication amount in the uplink direction and reducing the processing load on the network (ITS server 50) side, the sensor information is transmitted to the V2X compatible vehicle and the V2X non-compliant vehicle ( (Including UE).

本実施形態では、報告形態指示情報は、センサ71(センサ72及びセンサ81)によって認識されるオブジェクトの認識精度を含むことができる。このため、他の車両からのセンサ情報によって十分な認識精度が得られているオブジェクトについては、報告を省略することができる。また、十分な認識精度が得られていないセンサ情報のITSサーバ50への送信を停止できる。このため、上り方向における通信量をさらに削減できる。   In the present embodiment, the report form instruction information can include the recognition accuracy of the object recognized by the sensor 71 (the sensor 72 and the sensor 81). For this reason, reports can be omitted for objects for which sufficient recognition accuracy has been obtained by sensor information from other vehicles. In addition, transmission of sensor information for which sufficient recognition accuracy has not been obtained to the ITS server 50 can be stopped. Therefore, the traffic in the uplink direction can be further reduced.

本実施形態では、報告形態指示情報は、UE200AからITSサーバ50に報告される最大オブジェクト数を含むことができる。UE200Aは、報告対象のセンサ情報に含まれるオブジェクト数が最大オブジェクト数を超える場合、センサ71によって認識されるオブジェクトの認識精度、またはセンサ71に近いオブジェクトの少なくとも何れかを優先して報告できる。このため、報告対象のオブジェクト数が多い場合でも、ITSサーバ50は、共有することが効果的であるセンサ情報をより確実に共有できる。   In the present embodiment, the report mode instruction information can include the maximum number of objects reported from the UE 200A to the ITS server 50. If the number of objects included in the report target sensor information exceeds the maximum number of objects, the UE 200A can give priority to the recognition accuracy of the object recognized by the sensor 71 or at least one of the objects close to the sensor 71. Therefore, even when the number of objects to be reported is large, the ITS server 50 can more surely share sensor information that is effective to share.

(6)その他の実施形態
以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
(6) Other Embodiments Although the contents of the present invention have been described in connection with the embodiments, the present invention is not limited to these descriptions, and it is understood that various modifications and improvements are possible. It is obvious to the trader.

例えば、センサによって検出されるオブジェクトの情報は、所定の領域と対応するセンシングの生データであってもよい。例えば、直方体で定義される領域、或いは複数の座標で定義されるポリゴンなどであってもよい。つまり、センサによって検出されたセンシングの生データをセンサ情報として共有してもよい。   For example, the information on the object detected by the sensor may be raw data of sensing corresponding to a predetermined area. For example, it may be an area defined by a rectangular parallelepiped, or a polygon defined by a plurality of coordinates. That is, the raw sensing data detected by the sensor may be shared as sensor information.

また、上述した実施形態では、コアネットワーク30に接続されるITSサーバ50によってセンサ情報の共有が実現されていたが、ITSサーバ50に代えて、コアネットワーク30に含まれるネットワークノードにおいて実現されてもよい。つまり、センサ情報共有サーバの機能は、移動通信ネットワークによって提供されても構わない。   Further, in the above-described embodiment, the sharing of the sensor information is realized by the ITS server 50 connected to the core network 30, but may be realized by a network node included in the core network 30 instead of the ITS server 50. Good. That is, the function of the sensor information sharing server may be provided by the mobile communication network.

また、上述した実施形態の説明に用いたブロック構成図(図2,3)は、機能ブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/またはソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/または論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/または論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/または間接的に(例えば、有線及び/または無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。   The block configuration diagrams (FIGS. 2 and 3) used in the description of the above-described embodiment show functional blocks. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one device physically and / or logically coupled, or two or more devices physically and / or logically separated from each other directly and / or indirectly. (For example, wired and / or wireless), and may be realized by the plurality of devices.

さらに、上述したITSサーバ50及びUE200A〜UE200E(当該装置)は、本発明の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図9は、当該装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図9に示すように、当該装置は、プロセッサ1001、メモリ1002、ストレージ1003、通信装置1004、入力装置1005、出力装置1006及びバス1007などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。   Further, the ITS server 50 and the UEs 200A to 200E (the device) described above may function as a computer that performs the processing of the present invention. FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the device. As shown in FIG. 9, the device may be configured as a computer device including a processor 1001, a memory 1002, a storage 1003, a communication device 1004, an input device 1005, an output device 1006, a bus 1007, and the like.

当該装置の各機能ブロック(図2,3参照)は、当該コンピュータ装置の何れかのハードウェア要素、または当該ハードウェア要素の組み合わせによって実現される。   Each functional block (see FIGS. 2 and 3) of the device is realized by one of hardware components of the computer device or a combination of the hardware components.

プロセッサ1001は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ1001は、周辺装置とのインタフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置(CPU)で構成されてもよい。   The processor 1001 controls an entire computer by operating an operating system, for example. The processor 1001 may be configured by a central processing unit (CPU) including an interface with a peripheral device, a control device, an arithmetic device, a register, and the like.

メモリ1002は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも1つで構成されてもよい。メモリ1002は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ(主記憶装置)などと呼ばれてもよい。メモリ1002は、上述した実施形態に係る方法を実行可能なプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。   The memory 1002 is a computer-readable recording medium, and includes, for example, at least one of a ROM (Read Only Memory), an EPROM (Erasable Programmable ROM), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), a RAM (Random Access Memory), and the like. May be done. The memory 1002 may be called a register, a cache, a main memory (main storage device), or the like. The memory 1002 can store a program (program code) that can execute the method according to the above-described embodiment, a software module, and the like.

ストレージ1003は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD-ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu-ray(登録商標)ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つで構成されてもよい。ストレージ1003は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記録媒体は、例えば、メモリ1002及び/またはストレージ1003を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。   The storage 1003 is a computer-readable recording medium, for example, an optical disk such as a CD-ROM (Compact Disc ROM), a hard disk drive, a flexible disk, a magneto-optical disk (eg, a compact disk, a digital versatile disk, a Blu-ray (Registered trademark) disk, a smart card, a flash memory (eg, card, stick, key drive), a floppy (registered trademark) disk, a magnetic strip, or the like. The storage 1003 may be called an auxiliary storage device. The above-described recording medium may be, for example, a database including the memory 1002 and / or the storage 1003, a server, or another appropriate medium.

通信装置1004は、有線及び/または無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア(送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。   The communication device 1004 is hardware (transmission / reception device) for performing communication between computers via a wired and / or wireless network, and is also referred to as, for example, a network device, a network controller, a network card, a communication module, or the like.

入力装置1005は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス(例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど)である。出力装置1006は、外部への出力を実施する出力デバイス(例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど)である。なお、入力装置1005及び出力装置1006は、一体となった構成(例えば、タッチパネル)であってもよい。   The input device 1005 is an input device that receives an external input (for example, a keyboard, a mouse, a microphone, a switch, a button, a sensor, and the like). The output device 1006 is an output device that performs output to the outside (for example, a display, a speaker, an LED lamp, and the like). Note that the input device 1005 and the output device 1006 may have an integrated configuration (for example, a touch panel).

また、プロセッサ1001及びメモリ1002などの各装置は、情報を通信するためのバス1007で接続される。バス1007は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。   Each device such as the processor 1001 and the memory 1002 is connected by a bus 1007 for communicating information. The bus 1007 may be configured by a single bus, or may be configured by a different bus between devices.

また、情報の通知は、上述した実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング(例えば、DCI(Downlink Control Information)、UCI(Uplink Control Information))、上位レイヤシグナリング(例えば、RRCシグナリング、MAC(Medium Access Control)シグナリング、報知情報(MIB(Master Information Block)、SIB(System Information Block))、その他の信号またはこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、RRCシグナリングは、RRCメッセージと呼ばれてもよく、例えば、RRC Connection Setupメッセージ、RRC Connection Reconfigurationメッセージなどであってもよい。   Further, the notification of the information is not limited to the above-described embodiment, and may be performed by another method. For example, information notification includes physical layer signaling (for example, DCI (Downlink Control Information), UCI (Uplink Control Information)), upper layer signaling (for example, RRC signaling, MAC (Medium Access Control) signaling, broadcast information (MIB ( Master Information Block), SIB (System Information Block)), other signals, or a combination thereof, and RRC signaling may be referred to as an RRC message, for example, an RRC Connection Setup message, an RRC It may be a Connection Reconfiguration message or the like.

さらに、入出力された情報は、特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報は削除されてもよい。入力された情報は他の装置へ送信されてもよい。   Further, the input / output information may be stored in a specific place (for example, a memory) or may be managed in a management table. Information that is input and output can be overwritten, updated, or appended. The output information may be deleted. The input information may be transmitted to another device.

上述した実施形態におけるシーケンス及びフローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。   The order of the sequence, the flowchart, and the like in the above-described embodiment may be changed as long as there is no contradiction.

また、上述した実施形態において、ITSサーバ50によって行われるとした特定動作は、他のネットワークノード(装置)によって行われることもある。また、複数の他のネットワークノードの組み合わせによってITSサーバ50の機能が提供されても構わない。   In the above-described embodiment, the specific operation performed by the ITS server 50 may be performed by another network node (device). Further, the function of the ITS server 50 may be provided by a combination of a plurality of other network nodes.

なお、本明細書で説明した用語及び/または本明細書の理解に必要な用語については、同一のまたは類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、該当する記載がある場合、チャネル及び/またはシンボルは信号(シグナル)であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用されてもよい。   Note that terms described in this specification and / or terms necessary for understanding this specification may be replaced with terms having the same or similar meanings. For example, if there is a corresponding description, the channel and / or symbol may be a signal. Also, the signal may be a message. Also, the terms "system" and "network" may be used interchangeably.

さらに、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。   Further, the parameter or the like may be represented by an absolute value, a relative value from a predetermined value, or another corresponding information. For example, the radio resource may be indicated by an index.

gNB100(基地局)は、1つまたは複数(例えば、3つ)のセル(セクタとも呼ばれる)を収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム(例えば、屋内用の小型基地局RRH:Remote Radio Head)によって通信サービスを提供することもできる。   The gNB 100 (base station) can accommodate one or more (eg, three) cells (also called sectors). If the base station accommodates a plurality of cells, the entire coverage area of the base station can be partitioned into a plurality of smaller areas, each smaller area being a base station subsystem (eg, a small indoor base station RRH: Remote). Radio Head) can also provide communication services.

「セル」または「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局、及び/または基地局サブシステムのカバレッジエリアの一部または全体を指す。さらに、「基地局」「eNB」、「セル」、及び「セクタ」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。基地局は、固定局(fixed station)、NodeB、eNodeB(eNB)、gNodeB(gNB)、アクセスポイント(access point)、フェムトセル、スモールセルなどの用語で呼ばれる場合もある。   The term "cell" or "sector" refers to a base station that provides communication services in this coverage and / or a portion or the entire coverage area of a base station subsystem. Further, the terms “base station”, “eNB”, “cell”, and “sector” may be used interchangeably herein. A base station may also be referred to by terms such as fixed station, NodeB, eNodeB (eNB), gNodeB (gNB), access point, access point, femtocell, small cell, and the like.

UE200A〜UE200Eは、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。   UE 200A to UE 200E may be configured by one of ordinary skill in the art as a subscriber station, mobile unit, subscriber unit, wireless unit, remote unit, mobile device, wireless device, wireless communication device, remote device, mobile subscriber station, access terminal, mobile terminal, It may also be called a wireless terminal, remote terminal, handset, user agent, mobile client, client, or some other suitable term.

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。   The phrase "based on" as used herein does not mean "based solely on" unless stated otherwise. In other words, the description "based on" means both "based only on" and "based at least on."

また、「含む(including)」、「含んでいる(comprising)」、及びそれらの変形の用語は、「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。   Also, the terms "including", "comprising", and variations thereof, as well as "comprising," are intended to be inclusive. Further, the term "or" as used in the present description or claims is not intended to be an exclusive or.

本明細書で使用した「第1」、「第2」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、2つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第1及び第2の要素への参照は、2つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第1の要素が第2の要素に先行しなければならないことを意味しない。   Any reference to elements using the designations “first,” “second,” etc., as used herein, does not generally limit the quantity or order of those elements. These designations may be used herein as a convenient way to distinguish between two or more elements. Thus, reference to a first and second element does not mean that only two elements may be employed therein, or that the first element must somehow precede the second element.

本明細書の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。   Throughout the specification, if articles have been added by translation, e.g., a, an, and the in English, these articles must be clearly understood to be otherwise not by context. , And a plurality.

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。   As described above, the embodiments of the present invention have been described. However, it should not be understood that the description and drawings forming part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples, and operation techniques will be apparent to those skilled in the art.

10 センサ情報共有システム
20 無線アクセスネットワーク
30 コアネットワーク
50 ITSサーバ
51 センサ情報受信部
52 位置情報受信部
53 指示情報送信部
55 センサ情報共有部
70A〜70C 車両
71, 72 センサ
80 道路付属設備
81 センサ
90 歩行者
100 gNB
200A〜200E UE
210 センサ情報取得部
220 指示情報受信部
230 センサ情報送信部
240 位置情報送信部
1001 プロセッサ
1002 メモリ
1003 ストレージ
1004 通信装置
1005 入力装置
1006 出力装置
1007 バス
10 Sensor information sharing system
20 Wireless access network
30 core network
50 ITS server
51 Sensor information receiver
52 Location information receiver
53 Instruction information transmitter
55 Sensor information sharing unit
70A ~ 70C vehicle
71, 72 sensor
80 Road Auxiliary Equipment
81 sensors
90 pedestrian
100 gNB
200A ~ 200E UE
210 Sensor information acquisition unit
220 Instruction information receiver
230 Sensor information transmitter
240 Location information transmitter
1001 processor
1002 memory
1003 storage
1004 Communication device
1005 input device
1006 output device
1007 bus

Claims (5)

車両または道路付属設備に備えられているセンサによって検出されたセンサ情報を報告するセンサ情報報告装置と、
前記車両と前記センサ情報を共有するセンサ情報共有サーバと
を含むセンサ情報共有システムであって、
前記センサ情報共有サーバは、
前記センサ情報報告装置から前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
前記センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を前記センサ情報報告装置に送信する指示情報送信部を備え、
前記センサ情報報告装置は、
前記報告形態指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記報告形態指示情報によって指示された前記報告形態に従った前記センサ情報を前記センサ情報共有サーバに送信するセンサ情報送信部と
を備えるセンサ情報共有システム。
A sensor information reporting device that reports sensor information detected by a sensor provided in a vehicle or a road accessory,
A sensor information sharing system including the vehicle and a sensor information sharing server that shares the sensor information,
The sensor information sharing server,
A sensor information receiving unit that receives the sensor information from the sensor information reporting device,
An instruction information transmitting unit that transmits report mode instruction information for instructing a report mode of the sensor information to the sensor information reporting device,
The sensor information reporting device,
An instruction information receiving unit that receives the report form instruction information,
A sensor information transmitting unit configured to transmit the sensor information according to the report mode indicated by the report mode instruction information to the sensor information sharing server.
前記報告形態指示情報は、前記センサによって認識されるオブジェクトの認識精度を含む請求項1に記載のセンサ情報共有システム。   The sensor information sharing system according to claim 1, wherein the report form instruction information includes recognition accuracy of an object recognized by the sensor. 前記報告形態指示情報は、前記センサ情報報告装置から前記センサ情報共有サーバに報告される最大オブジェクト数を含み、
前記センサ情報送信部は、報告対象の前記センサ情報に含まれるオブジェクト数が前記最大オブジェクト数を超える場合、前記センサによって認識されるオブジェクトの認識精度、または前記センサに近いオブジェクトの少なくとも何れかを優先して報告する請求項1に記載のセンサ情報共有システム。
The report form instruction information includes the maximum number of objects reported from the sensor information reporting device to the sensor information sharing server,
When the number of objects included in the sensor information to be reported exceeds the maximum number of objects, the sensor information transmission unit gives priority to at least one of the recognition accuracy of an object recognized by the sensor and an object close to the sensor. The sensor information sharing system according to claim 1, wherein the information is reported.
車両または道路付属設備に備えられているセンサによって検出されたセンサ情報を報告するセンサ情報報告装置と通信を実行し、前記車両と前記センサ情報を共有するセンサ情報共有サーバであって、
前記センサ情報報告装置から前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
前記センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を前記センサ情報報告装置に送信する指示情報送信部と
を備えるセンサ情報共有サーバ。
A sensor information sharing server that executes communication with a sensor information reporting device that reports sensor information detected by a sensor provided in a vehicle or a road accessory, and shares the sensor information with the vehicle.
A sensor information receiving unit that receives the sensor information from the sensor information reporting device,
A sensor information sharing server comprising: an instruction information transmitting unit that transmits report mode instruction information for instructing a report mode of the sensor information to the sensor information reporting device.
車両または道路付属設備に備えられているセンサによって検出されたセンサ情報を報告するセンサ情報報告装置であって、
前記車両と前記センサ情報を共有するセンサ情報共有サーバから、前記センサ情報の報告形態を指示する報告形態指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記報告形態指示情報によって指示された前記報告形態に従った前記センサ情報を前記センサ情報共有サーバに送信するセンサ情報送信部と
を備えるセンサ情報報告装置。
A sensor information reporting device that reports sensor information detected by a sensor provided in a vehicle or a road attachment,
From a sensor information sharing server that shares the sensor information with the vehicle, an instruction information receiving unit that receives report mode instruction information that indicates a report mode of the sensor information,
A sensor information transmitting unit configured to transmit the sensor information according to the report mode indicated by the report mode instruction information to the sensor information sharing server.
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