JP2019220840A - 撮像装置及び撮像方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】夜間のような暗い照度環境で照明装置を使用する場合、撮像装置から異なる距離に複数の動体がある場合でも、順方向に進む動体での白飛びや黒潰れを抑制し、精度良く照明制御する。【解決手段】被写体を照射する照明部と、被写体からの入射光を光電変換し電気信号として出力する撮像素子を含む撮像部と、撮像素子からの出力の信号レベルの大きさを制御する利得調整部と、利得調整部から出力される信号から画像信号を生成する画像信号処理部と、画像信号処理部から出力される映像信号により動体を検出し、選択した動体について露出レベルオフセット信号を算出する動体露出量算出部と、露出レベルオフセット信号を用いて、照明部における照明レベルと、利得調整部における利得と、撮像部における撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御するシステム制御部を備え、被写体である動体の移動方向に応じて露出制御の対象とする動体を選択することを特徴とする撮像装置。【選択図】図1
Description
本発明は、光電変換により画像データを生成する撮像素子を用いた撮像装置及び撮像方法に係り、特に撮像素子の感度不足により撮像が困難となる環境で使用する照明設備の出力を制御する撮像装置及び撮像方法に関する。
撮像装置は、撮像素子として、CCD(Charge Coupled Device)またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)を用いている。これらの撮像素子の感度特性は、通常400nm〜900nm位の波長領域であるが、自然な色再現性となるように赤外カットフィルタを撮像素子受光面の前面に配置し、近赤外領域(約700nm以上)の波長成分を除去している。
係る撮像装置によれば、可視光領域の400nm〜700nmの波長成分が多い日中の撮影においては、色再現性の良い画像が得られる。しかし、照度条件が悪い夜間撮影においては、撮像素子の感度不足が発生し、色再現性が悪いだけではなく、被写体の輝度レベルが低下し視認性が悪くなる。
この問題を解決するために、撮像装置は撮像素子の露光時間を長くし、あるいは撮像素子の出力信号に大きな利得を与えることで、撮像素子の出力信号を大きくすることが一般的に行われている。しかしながら、前者は被写体像の残像が発生し、後者はノイズの増加が生じS/N比の悪化を誘発する。
これらの課題を改善する方法の一つとして、近赤外領域まで感度がある撮像素子を用いて、明るいときは色再現性を重視するため、赤外カットフィルタを撮像素子の前面に付けてカラー映像を撮像し、暗くなると自動または手動で赤外カットフィルタを外して、近赤外領域の波長成分も利用した白黒映像を得る撮像装置が知られている。また感度を上げるため近赤外領域用の照明を照射する撮像装置が知られている。
さらに特許文献1によれば、上述の利得制御や長時間露光動作を補助的に組み合わせた場合でも、利得や露光時間を低く抑えることで、S/N比の低下等を極力少なくする方法が知られている。
また、防犯意識の向上により、夜間撮影においてもS/N比のよい画像が取得できるよう、赤外フィルタをそのままに可視光照明を被写体に照射し視認性を向上させる手法も増えてきている。しかしながら、上記手法では、遠方で十分な明るさを確保するような照明を使用すると、撮像装置近傍の被写体では白飛びが発生するという問題があった。
そこで、特許文献2では、ある一定の明るさ以下になった場合に照明を点灯し、画角内の動体を検出し、動体の明るさに応じて照明の出力を調整し、露出レベルを最適にする技術が提案されている。
上記従来技術では、撮像装置の視野内に把握された動体が一つの場合は露出レベルを最適に精度良く制御できるが、視野内に把握された動体が複数あった場合の制御方法について十分な考察がされていない。撮像装置から異なる距離に複数の動体がある場合は、照明による明暗差が生じやすく複数の動体を白飛び又は黒潰れなく記録することは困難である。
然るに特に、撮像装置に対し順方向(動体が撮像装置に近づいてくる方向)に進む動体と逆方向(動体が撮像装置から遠ざかる方向)に進む動体が視野内に存在することを考えた場合、人物の特定等をする際は、順方向に進む動体に照明の出力レベルを調整した方が良い場合が多くある。
以上のことから本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、夜間のような暗い照度環境で照明装置を使用する撮像装置及び撮像方法において、撮像装置から異なる距離に複数の動体がある場合でも、順方向に進む動体での白飛びや黒潰れを抑制し、精度良く照明制御することが可能な撮像装置及び撮像方法を得ることにある。
以上のことから本発明においては、「被写体を照射する照明部と、被写体からの入射光を光電変換し電気信号として出力する撮像素子を含む撮像部と、撮像素子からの出力の信号レベルの大きさを制御する利得調整部と、利得調整部から出力される信号から画像信号を生成する画像信号処理部と、画像信号処理部から出力される映像信号により動体を検出し、選択した動体について露出レベルオフセット信号を算出する動体露出量算出部と、露出レベルオフセット信号を用いて、照明部における照明レベルと、利得調整部における利得と、撮像部における撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御するシステム制御部を備え、被写体である動体の移動方向に応じて露出制御の対象とする動体を選択することを特徴とする撮像装置。」としたものである。
また本発明は、「被写体に照明を与え、撮像素子からの被写体からの入射光を光電変換して得た電気信号を用いて被写体の画像情報を得るとともに、被写体である動体の露出を定める撮像方法であって、画像情報から被写体である動体を検出し、選択した動体について露出量を算出して照明と、光電変換の利得と、撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御するとともに、被写体である動体の移動方向に応じて露出制御の対象とする動体を選択することを特徴とする撮像方法。」としたものである。
また本発明は、「被写体に照明を与え、撮像素子からの被写体からの入射光を光電変換して得た電気信号を用いて被写体の画像情報を得るとともに、被写体である動体の露出を定める撮像方法であって、画像情報から被写体である動体を検出し、被写体である動体の移動方向が、撮像素子に近づいてくる順方向である時、順方向の動体のうち最大の動体を選択し、選択した動体について露出量を算出し、照明と、光電変換の利得と、撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御することを特徴とする撮像方法。」としたものである。
本発明によれば、撮像装置と逆方向に進み特定が困難な動体と、特定が容易である順方向に進む動体が混在した場合において、順方向に進む動体に対し照明レベルを調整するため、特定が容易な順方向動体の白飛び及び黒潰れを抑制することが可能となる。
本発明に係る撮像装置の実施例について、図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施例1に係る撮像装置の基本構成例を示す図である。図1の撮像装置200において、撮像部201はズームレンズ及びフォーカスレンズを含むレンズ群や、色再現性を確保するために用いる赤外カットフィルタや、CCDまたはCMOSなどの撮像素子から構成され、撮像素子で受光した光学像を光電変換し、撮像信号として出力する。
利得調整部202は、CDS(Correlated double sampling)やAGC(Automatic Gain Control)や、AD(Analog to digital)コンバータ等から構成され、撮像部201からの出力信号を増幅して撮像信号207を得る。
画像信号処理部203は、撮像信号207に所定の処理を行い、映像信号208を出力する。なお、所定の処理とは、撮像信号207にノイズ除去、ガンマ補正、輪郭強調、フィルタ処理、ズーム処理、手ぶれ補正、画像認識などの信号処理及び、TVやストレージなどへの入力機器の信号フォーマットに変換する出力インタフェース処理である。出力インタフェース処理とは、例えば、NTSCやPALのビデオ出力に変換するものであり、例えば、HDMI(登録商標)の信号に変換するものであり、例えば、ネットワーク伝送のために所定の信号に変換するものである。
動体露出算出部204は、映像信号208の変化から動体情報を取得し、露出レベルオフセット信号209をシステム制御部205に出力する。
システム制御部205は、撮像信号207及び露出レベルオフセット信号209を基に、撮影シーンに応じて露光状態が最適になるように、撮像部201の露光時間をシャッタ速度制御信号210により制御し、利得調整部202の信号利得を利得制御信号212により制御し、照明部206の出力レベルを照明レベル調整信号211により、それぞれ制御する露出制御システムを構成したものである。
これらの制御信号210,211,212による一般的な露出制御システムについて、図2を用いて補足説明する。なお図2では、横軸に露出制御の調整手段として、シャッタ制御、利得制御、照明レベル制御を採用したときにおける、露出制御ゲインGと撮像信号レベルLを縦軸に表している。
図2によれば、露出制御の各調整手段を用いて、露出制御ゲインGを適宜可変に制御することにより、撮像信号レベルLを一定に保持している。
より詳細に述べると、先ず露出制御システムは、撮像信号レベルLが所定の出力になるよう目標値L0(例:所定領域の画素出力レベルの平均値を画素出力最大値の50%に保つ等)を予め定義しておき、該目標値L0になるように各々の制御信号210,211,212などを調整する。各種制御信号210,211,212の使用順等に制限はないが、例えば撮像装置100が設置される環境が明るい場合はシャッタ速度制御信号210を主体に制御し、暗い環境に設置される場合は、利得制御信号212、シャッタ制御信号210を主体に制御し、両制御信号210,212が最大値になった後に照明レベル調整信号211による制御を実施する。
また、全ての制御信号210,211,212が最大値となった場合は、目標とした撮像信号レベルL0を維持することは困難になり、照度の低下とともに撮像素子の撮像信号レベルLは低下する。この状態が図2の横軸に示した調整限界の領域である。尚、照明制御の光源としては、可視光を使う場合と赤外光を使う場合がある。実施例1では、照明部206は可視光を採用した場合を例に以下説明する。
図3は、図1の動体露出算出部204の具体的な構成例を示す図である。図3を用いて、動体露出算出部204が動体を検出し、露出レベルオフセット信号209を生成する方法を説明する。
図3の動体露出算出部204において、まず動体領域検出部401は、撮像範囲内に動体が存在していない時の画像(初期登録画像)を予め背景画像として外部メモリ402に保存しておき、入力された映像信号208に対して、背景画像との差分処理を行う。
図4aは、外部メモリ402に保存された、撮像範囲内に動体が存在していない時の画像(初期登録画像)の一例であり、例えば撮像範囲内には廊下のみが映し出されている。図4bは、入力された映像信号208の一例であり、動体として通行人Mが撮像装置方向に向かって進んでいる正面画像(動体画像)である。図4cは背景画像との差分処理により得られた動体抽出画像405であり、差分である通行人Mのみが差分画像として抽出されたものである。
なお差分画像抽出の具体的な処理例としては、映像信号208のノイズの影響を抑えるために平滑化処理を行った後、ある一定の閾値で2値化し、4連結で空間的に連結して統合・ラベリングを行う手法が知られており、これにより動体である通行人Mの検出が可能となる。
図3の動体軌跡情報算出部403は、動体領域検出部401で算出された動体抽出画像405の時間変化により動きベクトルを算出し、撮像装置に対する動体の移動方向を求める。動体軌跡情報算出部403の処理を説明するための図5において、時刻t1に測定された動体抽出画像Mt1に対して、所定時間後の時刻t2に測定された動体抽出画像Mt2の大きさ、位置などの動体軌跡情報から動体の移動方向を求めることができる。なお動体軌跡情報としては、動体の移動方向として時刻t2−t1間の動きのベクトル、あるいは動体抽出範囲として開始座標(x1、y1)−終了座標(x2、y2)を考慮するのがよい。動体軌跡情報算出部403における処理により、動体軌跡として動体である通行人Mの進行方向が定まる。
なお本発明においては、通行人Mが廊下を撮像装置側に近づいてくる方向を順方向、廊下を撮像装置側から離れていく方向を逆方向としている。このため順方向の場合には、通行人の顔面を含む前面が撮像装置の視野内に収められることになり、多くの特徴点を把握することが可能である。
また動体軌跡情報算出部403は、動体が収まる抽出範囲(開始座標、終了座量)の情報を求め、移動方向情報とペアで記憶する。図5において、通行人Mの時刻t2における画像Mt2の場合、動体が収まる抽出範囲(開始座標、終了座量)の情報は、開始座標(x1、y1)と終了座標(x2、y2)で定義される。なお動体が複数ある場合は、動体の数の分だけ動体の移動方向情報、抽出範囲情報を取得し、動体軌跡情報406として、動体露出調整量算出部404に出力する。
図3の動体露出調整量算出部404は、調整対象とする動体を動体軌跡情報406より選択し、選択された動体の抽出範囲情報を基に映像信号より補正対象範囲を抽出する。その後、下記の(1)式により抽出したエリアの平均輝度レベルを算出する。
[数1]
動体の平均輝度=
抽出エリア内画素信号レベル総和/抽出エリア内画素数・・・(1)
露出レベルオフセット信号209は、下記(2)式に従い、上記算出した値と予め準備した任意の目標値(例:画素出力最大の50%を目標とする)との差分より算出される。
[数2]
露出レベルオフセット信号=
目標値―(動体の平均輝度/画素飽和出力値)・・・(2)
なお露出レベルオフセット信号209の符号がマイナスの場合は、動体の平均輝度が想定した値よりも高いことを表す。一方で露出レベルオフセット信号209の符号がプラスの場合は、動体の平均輝度が想定した値よりも低いことを表す。
[数1]
動体の平均輝度=
抽出エリア内画素信号レベル総和/抽出エリア内画素数・・・(1)
露出レベルオフセット信号209は、下記(2)式に従い、上記算出した値と予め準備した任意の目標値(例:画素出力最大の50%を目標とする)との差分より算出される。
[数2]
露出レベルオフセット信号=
目標値―(動体の平均輝度/画素飽和出力値)・・・(2)
なお露出レベルオフセット信号209の符号がマイナスの場合は、動体の平均輝度が想定した値よりも高いことを表す。一方で露出レベルオフセット信号209の符号がプラスの場合は、動体の平均輝度が想定した値よりも低いことを表す。
図1のシステム制御部205は、上記の露出レベルオフセット信号209に従い、照明レベル調整信号211を調整する。具体的には、(2)式の露出レベルオフセット信号209が0になるまで、照明レベル調整信号211を調整する。
次に、動体露出調整量算出部404による、補正対象被写体の選択方法について、図6に示すフローチャートを使用し説明する。ここでは撮像装置の電源が投入され、動体軌跡情報算出部403により動体軌跡情報406が出力され、動体の移動方向、動体の抽出範囲及び動体の数が取得可能な状態であることを想定する。
図6のフローチャートでは、まず処理ステップS71において、動体軌跡情報406を用いて動体の数を判定する。
動体が単独と判断された場合は、単独被写体と判断して処理ステップS75において動体の平均輝度レベルを(1)式により算出し、また露出レベルオフセット信号209を(2)式により求める。他方、動体軌跡情報406を用いて動体の数が複数と判定された場合は、複数被写体と判断して処理ステップS72において、撮像装置に対する移動方向の判定に進む。
処理ステップS72において、複数の動体の移動方向が単方向(複数の動体の移動方向が、いずれも順方向、あるいは複数の動体の移動方向が、いずれも逆方向)と判断された場合は、処理ステップS76において、撮像装置に近いと考えることができる最も大きい被写体の平均輝度レベルを(1)式により算出し、露出レベルオフセット信号209を(2)式により求める。
また、処理ステップS72により動体の移動方向が双方向(順方向の動体と逆方向の動体がある)と判断された場合は、処理ステップS73において、順方向且つ最も大きい動体について平均輝度レベルを(1)式により算出し、露出レベルオフセット信号209を(2)式より求める。
図7は、単独被写体、複数被写体単方向移動、複数被写体双方向移動の各ケースにおいて、制御の対象とされる動体を模式的に示した図である。なお動体Mについて、顔の部分を白抜きにしたものは順方向への移動であり、顔の部分を黒染めにしたものは逆方向への移動であることを表している。
単独被写体のケースは、順方向の動体Maが存在するケースaと、逆方向の動体Mbが存在するケースbである。ケースaでは動体Maが制御の対象とされ、ケースbでは動体Mbが制御の対象とされる。
複数被写体単方向移動のケースは、順方向の動体Mc1、Mc2が存在するケースcと、逆方向の動体Md1、Md2が存在するケースdと、順方向(あるいは逆方向)の動体Me1、Me2、Me3が存在するケースeを想定している。複数被写体単方向移動のケースでは、撮像装置に近いと考えることができる最も大きい被写体が制御対象とされるので、ケースcでは動体Mc1が制御の対象とされ、ケースdでは動体Md1が制御の対象とされ、ケースeでは動体Me1が制御の対象とされる。
複数被写体双方向移動のケースは、順方向の動体Mf1と逆方向の動体Mf2が存在するケースfと、逆方向の動体Mg1と、順方向の動体Mg2が存在するケースgと、順方向の動体Mh1、Mh2と逆方向の動体Mh3が存在するケースhを想定している。複数被写体双方向移動のケースでは、順方向且つ最も大きい被写体が制御対象とされるので、ケースfでは動体Mf1が制御の対象とされ、ケースgでは動体Mg2が制御の対象とされ、ケースhでは動体Mh1が制御の対象とされる。
図7の比較表によれば、本発明の撮像装置では、撮像装置に対して順方向の動体を優先的に制御対象としていることが明らかである。特に複数被写体の場合には順方向かつ最も大きい動体が制御対象とされている。上記判断を採用することにより、身体的特徴をもっともよく把握可能な順方向動体に着目することで多くの情報を把握することができる。
図8は、実施例1における効果を示した図であり、撮像装置に対して動体の移動方向が双方向の場合において、近くに順方向被写体が有る場合における露出レベルオフセット信号209が変化する様子を示した図である。
図8の上部には、時刻t1とその後の時刻t2における撮像画像の例を示しており、順方向移動する近傍の動体M1が近づき、逆方向移動する遠方の動体M2が遠ざかっている。この場合に撮像装置が定める露出レベルオフセット信号209は監視対象とした動体M1の接近に伴い時間経過とともに減少する。この場合に監視、制御の対象とされた動体M1の被写体露出レベルは一定に保持されることで、適正な画像情報の取得が可能となる。なお、監視対象ではない逆方向移動する動体M2の被写体露出レベルは時間の経過とともに低下し、不鮮明画像となるが、逆方向移動する動体M2については監視対象としていないので、画像解析するうえでの格別の障害となるものではない。
図9もまた実施例1における効果を示した図である。図8では撮像装置に対して動体の移動方向が双方向の場合において、近くに順方向被写体が有る場合における露出レベルオフセット信号209が変化する様子を示したが、図9では撮像装置に対して動体の移動方向が双方向の場合において、遠くに順方向被写体が有る場合における露出レベルオフセット信号209が変化する様子を示している点で相違している。
図9の上部には、時刻t1とその後の時刻t2における撮像画像の例を示しており、順方向移動する遠方の動体M2が近づき、逆方向移動する近傍の動体M1が遠ざかっていき、時刻t2では双方の遠近関係が逆転している。この場合に撮像装置が定める露出レベルオフセット信号209は監視対象とした動体M2の接近に伴い時間経過とともに減少する。またこの場合に監視、制御の対象とされた動体M2の被写体露出レベルは一定に保持されることで、適正な画像情報の取得が可能となる。なお、監視対象ではない逆方向移動する動体M1の被写体露出レベルは時間の経過とともに低下し、不鮮明画像となるが、逆方向移動する動体M1については監視対象としていないので、画像解析するうえでの格別の障害となるものではない。
実施例1で示した制御を実施することで、図8、図9に示す通り常に撮像装置に対する順方向被写体に露出レベルを合わせることが可能となる。これにより、夜間等の照度条件が悪い環境において白飛び、黒つぶれを軽減し、人物等の顔を撮影することが可能となる。
以上、実施例1では、照明部206の特徴として可視光であることを前提に説明したが、本発明はこれに限らず、近赤外照明を使用しても良い。近赤外照明を使用する際は、撮像素子前に赤外カットフィルタを退避できる機構が必要となる。
図9は、実施例2における基本構成の一例を説明する図である。図9は基本的には図1の構成と同じであるが、図1における撮像部201に赤外カットフィルタの退避が可能となる赤外フィルタ可動部901を加え、可動部をシステム制御部205が赤外カットフィルタ調整信号903により制御し、照明部902を可視光から近赤外光に変更したものである。
変更のない各制御部、各制御信号の動作は実施例1と同じであり、照明レベル調整信号211に動体露出算出部204で算出した露出レベルオフセット信号209を加算することで、図8、図9に示すような同様の効果を得ることが可能である。
以上、本発明の幾つかの実施例を説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、本実施例では、システム制御部205における露出制御を、利得制御及びシャッタ速度の限界値に達した後に照明を使用することを前提に説明したが、照明出力後に利得調整やシャッタ速度調整を実施することも可能である。例えば、照明レベル調整信号211が最大値となった時を契機に、利得調整やシャッタ速度調整を再開するのは容易である。
また、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために提案したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
200:撮像装置
201:撮像部
202:利得調整部
203:画像信号処理部
204:動体露出算出部
205:システム制御部
206:照明部(可視光)
207:撮像信号
208:映像信号
209:露出レベルオフセット信号
210:シャッタ速度制御信号
211:照明レベル調整信号
212:利得制御信号
401:動体領域検出部
402:メモリ
403:動体軌跡情報算出部
404:動体露出調整量算出部
405:動体抽出画像
406:動体軌跡情報
901:赤外フィルタ可動部
902:照明部(近赤外光)
903:赤外カットフィルタ調整信号
201:撮像部
202:利得調整部
203:画像信号処理部
204:動体露出算出部
205:システム制御部
206:照明部(可視光)
207:撮像信号
208:映像信号
209:露出レベルオフセット信号
210:シャッタ速度制御信号
211:照明レベル調整信号
212:利得制御信号
401:動体領域検出部
402:メモリ
403:動体軌跡情報算出部
404:動体露出調整量算出部
405:動体抽出画像
406:動体軌跡情報
901:赤外フィルタ可動部
902:照明部(近赤外光)
903:赤外カットフィルタ調整信号
Claims (7)
- 被写体を照射する照明部と、被写体からの入射光を光電変換し電気信号として出力する撮像素子を含む撮像部と、前記撮像素子からの出力の信号レベルの大きさを制御する利得調整部と、前記利得調整部から出力される信号から画像信号を生成する画像信号処理部と、前記画像信号処理部から出力される映像信号により動体を検出し、選択した動体について露出レベルオフセット信号を算出する動体露出量算出部と、前記露出レベルオフセット信号を用いて、前記照明部における照明レベルと、前記利得調整部における利得と、前記撮像部における撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御するシステム制御部を備え、被写体である動体の移動方向に応じて露出制御の対象とする動体を選択することを特徴とする撮像装置。
- 請求項1に記載の撮像装置であって、
被写体である動体の移動方向が、撮像装置に近づいてくる順方向である時、順方向の動体のうち最大の動体を選択して、前記露出レベルオフセット信号を定めることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1または請求項2に記載の撮像装置であって、
選択した動体の平均画素出力から前記露出レベルオフセット信号を決定することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の撮像装置であって、
前記照明部は可視光を照射することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の撮像装置であって、
前記照明部は近赤外光を照射するものであって、前記撮像部は赤外カットフィルタと、該赤外カットフィルタを退避させる赤外フィルタ可動部を備えていることを特徴とする撮像装置。 - 被写体に照明を与え、撮像素子からの被写体からの入射光を光電変換して得た電気信号を用いて被写体の画像情報を得るとともに、被写体である動体の露出を定める撮像方法であって、
前記画像情報から被写体である動体を検出し、選択した動体について露出量を算出して前記照明と、前記光電変換の利得と、前記撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御するとともに、被写体である動体の移動方向に応じて露出制御の対象とする動体を選択することを特徴とする撮像方法。 - 被写体に照明を与え、撮像素子からの被写体からの入射光を光電変換して得た電気信号を用いて被写体の画像情報を得るとともに、被写体である動体の露出を定める撮像方法であって、
前記画像情報から被写体である動体を検出し、被写体である動体の移動方向が、撮像素子に近づいてくる順方向である時、順方向の動体のうち最大の動体を選択し、選択した動体について露出量を算出し、前記照明と、前記光電変換の利得と、前記撮像素子の露光時間のうち、少なくとも1つ以上を制御することを特徴とする撮像方法。
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