JP2019219291A - Ranging device and ranging method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、測距装置及び測距方法に関する。 The present invention relates to a distance measuring device and a distance measuring method.
従来から、光や電磁波を用いて対象物との距離を測定する測距装置が用いられている。例えば、特許文献1には、誘電体レンズによってレーダビームの出射方向を切り替え互いに異なる複数の領域における検知を行うレーダ装置が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a distance measuring device that measures a distance to an object using light or electromagnetic waves has been used. For example,
例えば、光や電磁波を用いて対象物との距離を測定する測距装置の場合、当該測距用の光や電磁波が通過する領域に装置防護のための透光性の樹脂等の透光性部材が設けられる。このような光や電磁波が通過する部分が汚損してしまうと、測距の精度が落ちてしまったり、測距が困難になってしまったりする可能性がある。 For example, in the case of a distance measuring device that measures the distance to an object using light or electromagnetic waves, a light-transmitting resin or other light-transmitting resin for protecting the device is provided in a region where the light for measuring the distance or the electromagnetic waves passes. A member is provided. If such a portion through which light or electromagnetic waves pass is soiled, there is a possibility that the accuracy of distance measurement is reduced or that distance measurement becomes difficult.
また、測距装置を自動車等の移動体の室内に設置し、例えば、フロントガラスを通して外界の測距を行う場合、ワイパーの動作時に測距精度が落ちてしまったり、測距が困難になってしまったりする可能性がある。 Further, when the distance measuring device is installed in a room of a moving body such as an automobile, and, for example, distance measurement of the outside world is performed through a windshield, the distance measurement accuracy is reduced when the wiper is operated, or the distance measurement becomes difficult. May be lost.
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、例えば、測距用の光や電磁波の経路における汚損への耐性が高い測距装置を提供することを目的とする。本発明は、例えば、測距用の光や電磁波の経路上に障害物が存在する場合でも、測距精度を維持可能な測距装置及び測距方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and has as its object to provide, for example, a distance measuring apparatus having high resistance to contamination in a path of light for measuring distance or an electromagnetic wave. An object of the present invention is to provide a distance measuring apparatus and a distance measuring method capable of maintaining distance measuring accuracy even when an obstacle exists on a path of light or electromagnetic waves for distance measuring.
請求項1に記載の発明は、第1の方向に第1の出射光を出射し、第2の方向に第2の出射光を出射する光出射部と、前記第1の出射光を偏向する第1の偏向部と、前記第1の偏向部によって偏向された前記第1の出射光が照射される第1の照射領域と前記第2の出射光が照射される第2の照射領域とが少なくとも一部が互いに重なることを特徴とする測距装置である。 According to the first aspect of the present invention, a light emitting unit that emits first emission light in a first direction and emits second emission light in a second direction, and deflects the first emission light. A first deflecting unit, a first irradiation region irradiated with the first emission light deflected by the first deflection unit, and a second irradiation region irradiated with the second emission light. A distance measuring apparatus characterized in that at least a part thereof overlaps with each other.
請求項9に記載の発明は、第1の方向に第1の出射光を出射し、第2の方向に第2の出射光を出射する光出射部と、前記第1の出射光を偏向する第1の偏向部と、前記光出射部を制御する制御部と、を有する測距装置の測距方法であって、前記制御部が、前記光出射部に前記第1の出射光を出射させ、前記制御部が、前記光出射部に前記第2の出射光を出射させ、前記第1の偏向部によって偏向された前記第1の出射光が照射される第1の照射領域と前記第2の出射光が照射される第2の照射領域とが少なくとも一部が互いに重なることを特徴とする測距方法である。 According to a ninth aspect of the present invention, a light emitting unit that emits first emitted light in a first direction and emits second emitted light in a second direction, and deflects the first emitted light. A distance measuring method for a distance measuring apparatus, comprising: a first deflecting unit; and a control unit that controls the light emitting unit, wherein the control unit causes the light emitting unit to emit the first emitted light. The control unit causes the light emitting unit to emit the second emission light, and the first irradiation region irradiated with the first emission light deflected by the first deflecting unit; The distance measurement method is characterized in that at least a part of a second irradiation area irradiated with the outgoing light overlaps with each other.
以下に、本発明の実施例について詳細に説明する。以下の説明においては、測距装置を、移動体の一例としての自動車に搭載する場合を例に説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail. In the following description, a case in which the distance measuring device is mounted on an automobile as an example of a moving object will be described as an example.
[測距装置の構成]
図1は、実施例1にかかる測距装置10を搭載した自動車Mの上面図である。実施例1においては、測距装置10が自動車Mのフロントバンパー部分に取り付けられている場合について説明する。以下の説明において、自動車Mの前後方向をX方向、左右方向すなわち幅方向をY方向、上下方向をZ方向とする。
[Configuration of distance measuring device]
FIG. 1 is a top view of an automobile M equipped with the distance measuring
測距装置10は、レーザ光を出射して、当該出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して測距を行うレーザ測距装置である。測距装置10は、自動車Mの前端の中央部分に搭載されている。言い換えれば、測距装置10は、上下方向から見て自動車Mの前後方向に沿った中心線AXと重なるように取り付けられている。測距装置10は、自動車Mの前方の照射領域LRに向けてレーザ光を出射可能に構成されている。図1においては、一例として、照射領域LRが自動車Mの上方から見て中心線AXに対して線対称な領域である場合を示している。
The distance measuring
図2は、図1の中心軸AX及びZ軸を含む面における測距装置10の断面図である。筐体11は、自動車Mの前後方向に伸張する、すなわちX軸に沿った方向に筒軸を有する四角筒状の筒部11Aと当該筒部11Aの開口の一方を塞いでいる四角形状の底部11Bを有している。言い換えれば、筐体11は開口部11Cが形成されている箱体である。
FIG. 2 is a cross-sectional view of the distance measuring
筐体11の底部11Bの内表面11Sの中央部には、開口部11Cに向けてパルスレーザを方向可変に出射可能な光出射部としてのレーザ出射受光装置13が設けられている。レーザ出射受光装置13は、例えば、レーザ光を出射するレーザ素子(図示せず)及び当該レーザ光を方向可変に反射するMEMSミラー(図示せず)を有している。また、受光部としてのレーザ出射受光装置は13、出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して検出可能な受光素子(図示せず)を有している。例えば、レーザ出射受光装置13は、いわゆるレーザLiDER装置である。
At the center of the
レーザ出射受光装置13は、レーザ出射受光装置13から見て第1の方向範囲にある第1の出射領域ER1に第1の出射光EL1を出射可能である。また、レーザ出射受光装置13は、レーザ出射受光装置13から見て第2の方向範囲にある第2の出射領域ER2に第2の出射光EL2を出射可能である。言い換えれば、レーザ出射受光装置13は、第1の方向範囲内の第1の方向に第1の出射光EL1を出射可能であり、第2の方向範囲内の第2の方向に第2の出射光EL2を出射可能である。レーザ出射受光装置13は、第1の出射領域ER1及び第2の出射領域ER2に向けて、パルスレーザを走査可能である。
The laser emission light-
なお、パルスレーザの走査態様は、例えば、ラスタ走査でもよいしリサージュ走査でもよい。すなわち、ラスタ走査によって、第1の出射領域ER1全体、第2の出射領域ER2全体を順次走査してもよい。また、リサージュ走査によって、第1の出射領域ER1及び第2の出射領域ER2の全体をまとめて一挙に走査してもよい。 Note that the scanning mode of the pulse laser may be, for example, raster scanning or Lissajous scanning. That is, the entire first emission region ER1 and the entire second emission region ER2 may be sequentially scanned by raster scanning. Further, the entire first emission region ER1 and second emission region ER2 may be scanned at once by Lissajous scanning.
防護板15は、開口部11Cを覆うように設けられている板状の樹脂材またはガラス材等の透光性部材である。防護板15に用いられる透光性部材は、レーザ出射受光装置13が出射する出射光EL1及びEL2の波長の光を透過する部材である。
The
レーザ出射受光装置13から出射された出射光は、防護板15を透過して測距装置10から外部に出ていく。またレーザ出射受光装置13が受光する反射光は、防護板15を透過して外部からレーザ出射受光装置13に到達する。防護板15は、レーザ出射受光装置13からの出射光及びレーザ出射受光装置13への反射光を透過しつつ測距装置10内への異物の侵入を防止する機能を有する。なお、防護板15の表面15Sに付着した異物を除去する除去装置が設けられていても良い。例えば、防護板15の表面15Sに沿って動作可能なワイパー装置(図示せず)が設けられていても良い。
The emitted light emitted from the laser emitting and receiving
実施例1においては、防護板15は平板状である場合を例に説明するが、防護板15は、例えば筐体10の外部に向けて凸、すなわちレーザ出射受光装置13の出射光EL1及びEL2の出射方向に向かって凸な形状を有しているドーム型であってもよい。
In the first embodiment, the case where the
偏向板17は、筐体11の内部の防護板15とレーザ出射受光装置13との間に設けられている板状の樹脂材またはガラス材からなる透光性部材である。偏向板に用いられる透光性部材は、レーザ出射受光装置13が出射する出射光EL1及びEL2の波長の光を透過する部材である。すなわち、レーザ出射受光装置13から出射された光は偏向板17、防護板15の順にこれらを透過して測距装置10から外部に出ていく。またレーザ出射受光装置13が受光する反射光は、防護板15、偏向板17の順にこれらを透過して外部からレーザ出射受光装置13に到達する。
The deflecting
偏向板17の第1の出射光EL1が透過する部分には、第1の偏向部17Aが形成されている。第1の偏向部17Aは、第1の出射光EL1を透過しつつ下方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第1の偏向部17Aは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。
A
偏向板17の第2の出射光EL2が透過する部分には、第2の偏向部17Bが形成されている。第2の偏向部17Bは、第2の出射光EL2を透過しつつ上方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第2の偏向部17Bは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。
A
第1の出射光EL1は、第1の偏向部17Aを透過する際に下方に偏向させられ、第1の照射領域LR1に照射される第1の照射光LL1となる。言い換えれば、第1の照射領域LR1は、第1の偏向部17Aによって偏向された第1の出射光EL1が照射される領域である。
The first emission light EL1 is deflected downward when passing through the
また、第2の出射光EL2は、第2の偏向部17Bを透過する際に下方に偏向させられ、第2の照射領域LR2に照射される第2の照射光LL2となる。言い換えれば、第2の照射領域LR2は、第2の偏向部17Bによって偏向された第2の出射光EL2が照射される領域である。
Further, the second emission light EL2 is deflected downward when passing through the
上述のように、偏向板17の所定の領域には、第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bが各々形成されている。言い換えれば、第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bが偏向板17に保持されており、偏向板17が第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bの保持部材となっている。
As described above, the
なお、第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bは、偏向板17内に作り込まれていなくとも良い。すなわち、第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bを偏向板17とは別体で形成し、偏向板17がこれら別体の第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bを保持することとしてもよい。
The
この場合、図2における第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bが存在する位置において、偏向板17に孔が形成されており、当該孔に偏向部17A及び17Bを形成する部材が嵌め込まれることで、偏向板17がこれらを保持することとしてもよい。また、偏向板17の表面に、偏向部17A及び17Bを形成する部材を接着等することで固定し、偏向板17が偏向部17A及び17Bを保持することとしてもよい。
In this case, a hole is formed in the deflecting
なお、偏向板17の第1の偏向部17A及び第2の偏向部17B以外の部分は、出射光EL1及びEL2が到達しないので透光性がなくともよい。また、第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bは、偏向板17内に形成されていなくともよく、それぞれ第1の出射光の光路上及び第2の出射光の光路上に保持されていれば良い。従って、第1の偏向部17A及び第2の偏向部17Bをそれぞれ別の部材で形成し、これらを偏向板17にて保持するのではなく、筐体11に固定された他の保持部材で保持することとしてもよい。
It should be noted that portions other than the
図2の断面において、第1の照射領域LR1の中心線CX1と第2の照射領域LR2の中心線CX2とは互いに平行になっている。すなわち、第1の照射光LL1と第2の照射光LL2とは、互いに同一の方向に向かって照射されている光線群である。 2, the center line CX1 of the first irradiation region LR1 and the center line CX2 of the second irradiation region LR2 are parallel to each other. That is, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 are light beams irradiated in the same direction.
また、第1の照射光LL1と第2の照射光LL2とは、防護板15の別の部分を通って外部に照射される。すなわち、防護板15を透過する際に、第1の照射光LL1と第2の照射光LL2とは別の経路を通って透過している。
Further, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 are radiated to the outside through another part of the
図3は、測距装置10を搭載した自動車Mの側面図である。図3においては、自動車Mの前端部分を拡大して示している。図3においては、第1の照射光LL1を二点鎖線で、第2の照射光LL2を破線で示している。
FIG. 3 is a side view of the automobile M on which the
図3に示すように、第1の照射光LL1及び第2の照射光LL2は、僅かにズレているがほぼ重なっている領域に照射されている。すなわち、第1の照射光LL1及び第2の照射光LL2は、ほぼ同一の領域に照射されている。言い換えれば、第1の照射領域LR1と第2の照射領域LR2とは少なくとも一部が互いに重なっている。 As shown in FIG. 3, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 are applied to a slightly shifted but substantially overlapping region. That is, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 irradiate substantially the same region. In other words, the first irradiation region LR1 and the second irradiation region LR2 at least partially overlap each other.
図2に関して上述してように、照射光LL1とLL2は、測距装置の開口部11A(図2参照)から防護板15の異なった部分を通って異なった経路を経て出射するが、巨視的に見れば、僅かにズレているがほぼ同一の領域に照射される領域に照射されることとなる。すなわち、2つの異なった方向範囲に出射された出射光EL1及びEL2が、ほぼ同一の領域に照射される照射光LL1及びLL2となっている。
As described above with reference to FIG. 2, the irradiation lights LL1 and LL2 exit from the
測距装置10においては、照射光LL1及びLL2が測距装置10から異なった経路を経て、具体的には防護板15の異なった部分を透過して出射しつつ、ほぼ測距装置10外の同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置10は、1のレーザ出射受光装置13によって同一の領域に照射される複数の照射光を生成し、この複数の照射光によって同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。
In the
そのため、測距装置10の防護板15が部分的に汚損しても、正確な測距を行うことが可能である。具体的には、照射光LL1またはLL2の一方が透過する部分が汚損しても、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を行うことが可能である。
Therefore, even if the
[コントローラの構成]
図4は、測距装置10のレーザ出射受光装置13の光出射の制御及び測距機能を担うコントローラ20の構成を示す図である。コントローラ20は、例えば、レーザ出射受光装置13と別個で設けられ、レーザ出射受光装置13と通信可能に接続されていてもよい。また、コントローラ20は、例えば、レーザ出射受光装置13内に設けられていてもよい。以下の説明では、コントローラ20がレーザ出射受光装置13と別個に設けられている場合を例に説明する。
[Controller configuration]
FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the
コントローラ20は、例えば、システムバス21を介して、大容量記憶装置23と、制御部25と、出入力部27とが協働する装置である。
The
大容量記憶装置23は、例えば、ハードディスク装置、SSD(solid state drive)、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。
The large-
すなわち、大容量記憶装置23に記憶される各種プログラム(後述するレーザ出射受光装置13の制御及び測距のための処理を実行するためのプログラムを含む)は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
That is, various programs stored in the large-capacity storage device 23 (including a program for controlling the laser emitting / receiving
制御部25は、CPU(Central Processing Unit)25A、ROM(Read Only Memory)25B、RAM(Random Access Memory)25C等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、CPU25Aが、ROM25Bや大容量記憶装置23に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
The
出入力部27は、レーザ出射受光装置13と情報通信を行う機能部分である。出入力部27はレーザ出射受光装置13の動作を制御する制御信号をレーザ出射受光装置13に送信可能である。また、出入力部27は、レーザ出射受光装置13が反射光を受光した際の信号である受光信号をレーザ出射受光装置13から受信可能である。
The input /
制御部25は、当該受信信号に基づいて、照射光LL1及びLL2を反射した対象物と測距装置10または自動車Mとの距離を算出可能である。例えば、制御部25は、TOF(Time Of Flight)法または位相差法を用いて、当該距離の算出を行うことが可能である。
The
また、出入力部27は、他の機器と情報通信可能であってもよい。例えば、外部装置から、現在測距動作が必要とされているかの情報を受信可能であってもよい。制御部25は、当該測距動作が必要とされているかの情報に応じて、レーザ出射受光装置13を制御するための制御信号を生成して、出入力部27を介して当該制御信号をレーザ出射受光装置13に送信してもよい。
The input /
なお、例えば、防護板15の表面15Sに付着した異物を除去可能なワイパー等の除去装置が測距装置10に備えられていてもよい。すなわち、測距装置10に第1の照射項及び第2の照射光の光路上の障害物を除去する除去手段が備えられていてもよい。その場合、出入力部27は、当該除去装置と情報通信可能であってもよい。
Note that, for example, the
例えば、制御部25は、防護板15の表面15Sに異物が存在していることを検出した場合に、除去装置に当該異物の除去動作を行わせる制御信号を生成して、出入力部27を介して当該制御信号を除去装置に送信可能であってもよい。
For example, when the
防護板15の表面15Sにおける異物の検出は、レーザ出射受光装置13が反射光を受光した際の信号である受光信号に基づいてなされてもよい。例えば、受光信号によって測距処理をした場合に、閾値以上の距離が近い物体を検出した場合に、防護板15の表面15Sに異物が存在していると判定してもよい。
The detection of foreign matter on the
[測距動作制御ルーチン]
以下に、実施例1の測距装置10の冗長な測距動作を実現するために、制御部25において実行される測距動作制御ルーチンについて説明する。
[Ranging operation control routine]
In the following, a description will be given of a ranging operation control routine executed by the
図5は、測距動作制御ルーチンの一例である動作制御ルーチンR1のフロー図である。例えば、動作制御ルーチンR1は、測距装置10に電源が供給されると開始され、繰り返し実行される。動作制御ルーチンR1は、測距装置10が搭載されている自動車のACC電源がオンになると開始されてもよい。
FIG. 5 is a flowchart of an operation control routine R1 which is an example of the distance measurement operation control routine. For example, the operation control routine R1 is started when power is supplied to the
動作制御ルーチンR1においては、通常時は照射光LL1及びLL2の両方を用いて測距を行う。そして、照射光LL1及びLL2の両方を用いた測距中に、防護板15の表面15Sに異物が付着した場合には、照射光LL1及びLL2のうち異物が付着した領域を通過する照射光を用いた測距を中止する。すなわち、照射される経路に異物が存在していない照射光のみを用いて測距を継続する。
In the operation control routine R1, the distance measurement is normally performed using both the irradiation lights LL1 and LL2. If a foreign substance adheres to the
動作制御ルーチンR1が開始されると、制御部25は、まず、ステップS11において、自動車Mにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、例えば、自動車Mが自動運転状態か否かでなされてもよい。具体的には、自動車Mが現在時において自動運転制御下にあるのか手動運転制御下にあるのかの情報を取得し、自動運転制御下にある場合に測距動作が必要とされていると判定してもよい。
When the operation control routine R1 is started, the
また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Mにおいて搭乗者による測距開始操作がなされているか否かを判定することででなされてもよい。また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Mの走行速度、または、自動車Mの現在走行位置に基づいてなされてもよい。 The determination as to whether or not the ranging operation is required may be made by determining whether or not a passenger has performed a ranging operation in the automobile M. The determination as to whether or not the distance measurement operation is required may be made based on the traveling speed of the vehicle M or the current traveling position of the vehicle M.
ステップS11において、測距動作が必要とされていないと判定されると(ステップS11:NO)、動作制御ルーチンR1は再度最初から実行される。ステップS11において、測距動作が必要とされていると判定されると(ステップS11:YES)、制御部25は、レーザ出射受光装置13に、出射光EL1及びEL2を出射させて走査を行わせる通常走査モードでの測距を開始する(ステップS12)。この通常走査モードにおいては、ラスタ走査を行って、照射領域LR1及びLR2を照射光LL1及び照射光LL2によって交互に走査してもよい。すなわち、制御部25は、光出射部としてのレーザ出射受光装置13に第1の出射光EL及び第2の出射光EL2を出射させる。
If it is determined in step S11 that the distance measurement operation is not required (step S11: NO), the operation control routine R1 is executed again from the beginning. In step S11, when it is determined that the distance measurement operation is required (step S11: YES), the
ステップS12の実行後、制御部25は、ステップS13において、再度自動車Mにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップS111における判定と同様に行われ得る。ステップS13において、測距動作が必要とされていないと判定されると(ステップS13:NO)、制御部25は、レーザ出射受光装置13に、出射光EL1及びEL2の出射を停止させ、測距動作は終了する(ステップS14)。ステップS14の終了後、動作制御ルーチンR1は再度最初から実行される。
After execution of step S12, the
ステップS13において、測距動作が依然として必要とされていると判定されると(ステップS13:YES)、制御部25は、照射光LL1及びLL2の経路上の防護板15の表面15Sに異物が存在しているか否かを判定する(ステップS15)。この判定は、レーザ出射受光装置13からの受光信号に基づいて、当該異物を検知することでなされ得る。具体的には、例えば、照射光LL1またはLL2の何れかを用いた測距において、所定の閾値よりも近い距離にある物体を検出した際に、防護板15の表面15Sに異物が存在すると判定してもよい。
If it is determined in step S13 that the distance measurement operation is still required (step S13: YES), the
ステップS15において、異物が存在していないと判定されると(ステップS15:NO)、制御部25は、再度ステップS13を実行して、測距動作が依然として必要とされているかの判定を行う。
If it is determined in step S15 that there is no foreign object (step S15: NO), the
ステップS15において、異物が存在していると判定されると(ステップS15:YES)、制御部25は、照射光LL1及びLL2のうち異物が存在している領域を経路に含む照射光による測距を中止して、経路上に異物が存在しない照射光のみで測距を行うモードである単走査モードに移行する(ステップS16)。
If it is determined in step S15 that a foreign substance is present (step S15: YES), the
この単走査モードにおいては、レーザ出射受光装置13に、出射光EL1またはEL2のいずれかのみを出射させることとしてもよい。すなわち、照射光LL1及びLL2のうち、測距に用いる照射光となる出射光のみをレーザ出射受光装置13に出射させることとしてもよい。また、単走査モードにおいて、レーザ出射受光装置13に出射光EL1及びEL2の両方を出射させ、測距には照射光LL1及びLL2の両方のいずれかの反射光のみを用いることとしてもよい。
In this single scanning mode, the laser emission
ステップS16が実行された後、制御部25は、ステップS17において、再度自動車Mにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップS11における判定と同様に行われ得る。ステップS17において、測距動作が必要とされていないと判定されると(ステップS17:NO)、制御部25は、レーザ出射受光装置13に、出射光EL1及びEL2の出射を停止させ、測距動作は終了する(ステップS14)。ステップS14の終了後、動作制御ルーチンR1は再度最初から実行される。
After step S16 is executed, the
ステップS17において、依然として測距動作が必要とされていると判定されると(ステップS17:YES)、制御部25は、上記ステップS15において検出された異物が残留しているか否かを判定する(ステップS18)。この判定は、レーザ出射受光装置13からの受光信号に基づいて、当該異物を検知することでなされ得る。具体的には、例えば、単走査モードにおいて使用されていない照射光を用いて測距を試行して、所定の閾値よりも近い距離にある物体を検出した際に、防護板15の表面15Sに異物が残留していると判定してもよい。
If it is determined in step S17 that the distance measurement operation is still required (step S17: YES), the
ステップS18において、異物が残留していると判定されると(ステップS18:YES)、制御部25は、再度ステップS17を実行する。すなわち、単走査モードによる測距が継続される。
If it is determined in step S18 that the foreign matter remains (step S18: YES), the
ステップS18において、異物が残留していないと判定されると(ステップS18:NO)、制御部25は、照射光LL1及びLL2の両方を用いた測距を行う通常走査モードに復帰して測距を継続する(ステップS19)。
If it is determined in step S18 that no foreign matter remains (step S18: NO), the
なお、測距装置10が防護板15の表面15Sに付着した異物を除去可能な、例えばワイパーの様な除去装置を備えている場合には、単走査モードでの測距中に当該異物を除去する除去動作が行われていてもよい。
In the case where the
上述のように、測距装置10においては、1のレーザ出射受光装置13からの出射光EL1、EL2によって生成された照射光LL1及びLL2が測距装置10から異なった経路を経て、具体的には防護板15の異なった部分を透過して出射しつつ、測距装置10外のほぼ同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置10は、照射光LL1及びLL2で同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。
As described above, in the
上記構成を有する測距装置10において、動作制御ルーチンR1を実行すると、測距装置10の防護板15が部分的に汚損しても、正確な測距を継続して行うことが可能である。具体的には、照射光LL1またはLL2の一方が透過する部分が汚損しても、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を継続することが可能である。
When the operation control routine R1 is executed in the
上記説明においては、偏向板17に偏向部17A及び17Bの2つの偏向部が形成される場合を例に説明したが、偏向部は1つであってもよい。例えば、図6に示すように、偏向部17Aのみを形成して、ER1のみが偏向されることとしてもよい。この場合も、偏向板17を通過した照射光LL1とLL2との中心軸CX1及びCX2が平行となるように出射光EL1が偏向されれば、上記説明した測距装置と同様に照射光LL1と照射光LL2とがほぼ同一の領域に照射されることとなる。
In the above description, the case where the two deflecting units of the deflecting
以下、本発明の実施例2の測距装置30について説明する。
Hereinafter, the
[測距装置の構成]
図7は、実施例2にかかる測距装置30を搭載した自動車Mの上面図である。実施例2においては、測距装置30が自動車MのフロントガラスFGの内側に取り付けられている場合について説明する。以下の説明において、自動車Mの前後方向をX方向、左右方向すなわち幅方向をY方向、上下方向をZ方向とする。
[Configuration of distance measuring device]
FIG. 7 is a top view of an automobile M equipped with the
実施例1の測距装置10と同様に、測距装置30は、レーザ光を出射して、当該出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して測距を行うレーザ測距装置である。測距装置30は、自動車MのフロントガラスFGの内側の中央部分に搭載されている。言い換えれば、測距装置30は、上下方向から見て自動車Mの前後方向に沿った中心線AXと重なるように取り付けられている。
Similarly to the
測距装置30は、自動車Mの前方の照射領域LRに向けてレーザ光を出射可能に構成されている。図7においては、一例として、照射領域LRが自動車Mの上方から見て中心線AXに対して線対称な領域である場合を示している。
The
図8は、図7の中心軸AX及びZ軸を含む面における測距装置30の断面図である。自動車Mには、フロントガラスFGの外面OSの異物を除去可能なワイパー装置WPが設けられている。
FIG. 8 is a cross-sectional view of the
筐体31は、自動車Mの上下方向に伸張する、すなわちZ軸に沿った方向に筒軸を有する四角筒状の筒部31Aと当該筒部11Aの開口の一方を塞いでいる四角形状の底部31Bを有している。言い換えれば、筐体31は開口部31Cが形成されている箱体である。
The
筐体31の開口部31Cを形成している開口端部としての開口端31EはフロントガラスFGの内面ISに沿った形状を有している。すなわち、開口端31Eは、自動車Mの前方に行くにつれて下方に向かう傾斜形状を有している。実施例において、開口端31EはフロントガラスFGに覆われている。
An
筐体31の底部31Bの内表面S31の中央部には、開口部31Cに向けてパルスレーザを方向可変に出射可能なレーザ出射受光装置33が設けられている。レーザ出射受光装置33は、実施例1のレーザ出射受光装置13と同様の装置であり、例えば、レーザ光を出射するレーザ素子及び当該レーザ光を方向可変に反射するMEMSミラーを有している。また、受光部としてのレーザ出射受光装置は33、出射したレーザ光が物体によって反射された反射光を受光して検出可能な受光素子を有している。例えば、レーザ出射受光装置33は、いわゆるレーザLiDER装置である。
At the center of the inner surface S31 of the bottom 31B of the
レーザ出射受光装置33は、レーザ出射受光装置33から見て第1の方向範囲にある第1の出射領域ER1に第1の出射光EL1を出射可能である。また、レーザ出射受光装置31は、レーザ出射受光装置33から見て第2の方向範囲にある第2の出射領域ER2に第2の出射光EL2を出射可能である。レーザ出射受光装置33は、第1の出射領域ER1及び第2の出射領域ER2に向けて、パルスレーザを走査可能である。
The laser emission
なお、パルスレーザの走査態様は、例えば、ラスタ走査でもよいしリサージュ走査でもよい。すなわち、ラスタ走査によって、第1の出射領域ER1全体、第2の出射領域ER2全体を順次走査してもよい。また、リサージュ走査によって、第1の出射領域ER1及び第2の出射領域ER2全体をまとめて走査してもよい。 Note that the scanning mode of the pulse laser may be, for example, raster scanning or Lissajous scanning. That is, the entire first emission region ER1 and the entire second emission region ER2 may be sequentially scanned by raster scanning. Further, the entire first emission region ER1 and second emission region ER2 may be scanned collectively by Lissajous scanning.
偏向板35は、筐体31の開口端31Eに設けられている板状の樹脂材またはガラス材からなる透光性部材である。偏向板に用いられる透光性部材は、レーザ出射受光装置33が出射する出射光EL1及びEL2を透過する部材である。すなわち、レーザ出射受光装置33から出射された光は偏向板35を透過して測距装置30から外部に出ていく。またレーザ出射受光装置33が受光する反射光は、偏向板35を透過して外部からレーザ出射受光装置33に到達する。
The deflecting
偏向板35の第1の出射光EL1が透過する部分には、第1の偏向部35Aが形成されている。第1の偏向部35Aは、第1の出射光EL1を透過しつつ前方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第1の偏向部35Aは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。
A
偏向板35の第2の出射光EL2が透過する部分には、第2の偏向部35Bが形成されている。第2の偏向部35Bは、第2の出射光EL2を透過しつつ前方に偏向させる透過型偏向素子の機能を有する部分である。第2の偏向部35Bは、例えば、回折格子、フレネルレンズ、ホログラムまたは誘電体レンズであってもよい。
A
第1の出射光EL1は、第1の偏向部35Aを透過する際に前方に偏向させられ、第1の照射領域LR1に照射される第1の照射光LL1となる。また、第2の出射光EL2は、第2の偏向部35Bを透過する際に前方に偏向させられ、第2の照射領域LR2に照射される第2の照射光LL2となる。
The first emission light EL1 is deflected forward when passing through the
図8の断面において、第1の照射領域LR1の中心線CX1と第2の照射領域LR2の中心線CX2とは互いに平行になっている。すなわち、第1の照射光LL1と第2の照射光LL2とは、互いに同一の方向に向かって照射されている光線群である。 8, the center line CX1 of the first irradiation region LR1 and the center line CX2 of the second irradiation region LR2 are parallel to each other. That is, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 are light beams irradiated in the same direction.
また、第1の照射光LL1と第2の照射光LL2とは、フロントガラスFGの別の部分を通って外部に照射される。すなわち、フロントガラスFGを透過する際に、第1の照射光LL1と第2の照射光LL2とは別の経路を通って透過している。 Further, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 are radiated to the outside through another part of the windshield FG. That is, when transmitting the front glass FG, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 are transmitted through different paths.
図9は、測距装置30を搭載した自動車Mの側面図である。図9においては、自動車MのフロントガラスFGを含む前部付近を拡大して示している。図9においては、第1の照射光LL1を二点鎖線で、第2の照射光LL2を破線で示している。
FIG. 9 is a side view of an automobile M on which the
図9に示すように、第1の照射光LL1及び第2の照射光LL2は、僅かにズレているがほぼ重なっている領域に照射されている。すなわち、第1の照射光LL1及び第2の照射光LL2は、ほぼ同一の領域に照射されている。 As shown in FIG. 9, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 irradiate a slightly shifted but substantially overlapping region. That is, the first irradiation light LL1 and the second irradiation light LL2 irradiate substantially the same region.
図8に関して上述してように、照射光LL1とLL2は、測距装置の開口部11A(図2参照)からフロントガラスFGの異なった部分を通って異なった経路を経て出射するが、巨視的に見れば、僅かにズレているがほぼ同一の領域に照射される領域に照射されることとなる。すなわち、2つの異なった方向範囲に出射された出射光EL1及びEL2が、ほぼ同一の領域に照射される照射光LL1及びLL2となっている。
As described above with reference to FIG. 8, the irradiation lights LL1 and LL2 exit from the
測距装置30においては、照射光LL1及びLL2が測距装置30から異なった経路を経て、具体的にはフロントガラスFGの異なった部分を透過して出射しつつ、ほぼ測距装置30外の同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置30は、照射光LL1及びLL2で同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。そのため、測距装置30のフロントガラスFGが部分的に汚損しても、正確な測距を行うことが可能である。具体的には、照射光LL1またはLL2の一方が透過する部分が汚損しても、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を行うことが可能である。
In the
また、測距装置30は、開口端31EがフロントガラスFGの内面ISに沿った形状を有している。それにより、測距装置を、例えばダッシュボード上にかつフロントガラスFGに密着させるかまたは非常に近接させてコンパクトに設置することが可能である。なお、測距装置は、ダッシュボード内に一部もしくは全部を埋没させて設置してもよい、すなわちダッシュボード内に埋設してもよい。
The
なお、測距装置30の開口端31Eは、フロントガラスFGの内面ISに密着していてもよい。また、測距装置30の開口端31Eは、フロントガラスFGの内面ISと離間していてもよい。開口端31EとフロントガラスFGの内面ISが離間している場合、当該部分に封止材を充填することとしてもよい。
The opening
[コントローラの構成]
図10は、測距装置30のレーザ出射受光装置33の光出射の制御及び測距機能を担うコントローラ40の構成を示す図である。コントローラ40は、例えば、レーザ出射受光装置33と別個で設けられ、レーザ出射受光装置33と通信可能に接続されていてもよい。また、コントローラ40は、例えば、レーザ出射受光装置33内に設けられていてもよい。以下の説明では、コントローラ40がレーザ出射受光装置33と別個に設けられている場合を例に説明する。
[Controller configuration]
FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a
また、コントローラ40はワイパーWPを駆動する駆動部WPAと通信可能に接続されていてもよい。具体的には、コントローラ40からの信号によりワイパー装置が駆動されてもよい。また、ワイパー装置が動作しているか否かを、コントローラ40が検知可能であってもよい。
Further, the
コントローラ40は、例えば、システムバス41を介して、大容量記憶装置43と、制御部45と、出入力部47とが協働する装置である。
The
大容量記憶装置43は、例えば、ハードディスク装置、SSD(solid state drive)、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。
The large-
すなわち、大容量記憶装置43に記憶される各種プログラム(後述するレーザ出射受光装置33の制御及び測距のための処理を実行するためのプログラムを含む)は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
In other words, various programs stored in the large-capacity storage device 43 (including a program for controlling the laser emitting / receiving
制御部45は、CPU(Central Processing Unit)45A、ROM(Read Only Memory)45B、RAM(Random Access Memory)45C等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、CPU45Aが、ROM45Bや大容量記憶装置43に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
The
出入力部47は、レーザ出射受光装置43と情報通信を行う機能部分である。出入力部47はレーザ出射受光装置33の動作を制御する制御信号をレーザ出射受光装置33に送信可能である。また、出入力部47は、レーザ出射受光装置33が反射光を受光した際の信号である受光信号をレーザ出射受光装置33から受信可能である。
The input /
制御部45は、当該受信信号に基づいて、照射光LL1及びLL2を反射した対象物と測距装置30または自動車Mとの距離を算出可能である。例えば、制御部45は、TOF(Time Of Flight)法または位相差法を用いて、当該距離の算出を行うことが可能である。
The
また、出入力部47は、他の機器と情報通信可能であってもよい。例えば、外部装置から、現在測距動作が必要とされているかの情報を受信可能であってもよい。制御部45は、当該測距動作が必要とされているかの情報に応じて、レーザ出射受光装置33を制御するための制御信号を生成して、出入力部47を介して当該制御信号をレーザ出射受光装置33に送信してもよい。
The input /
また、出入力部47は、除去装置としてのワイパーWPの駆動部であるワイパー駆動部WPAと情報通信可能であってもよい。例えば、制御部45は、フロントガラスFGの外面OSに異物が存在していることを検出した場合に、除去装置に当該異物の除去動作を行わせる制御信号を生成して、出入力部47を介して当該制御信号をワイパー駆動部WPAに送信可能であってもよい。
Further, the input /
フロントガラスFGの外面OSにおける異物の検出は、レーザ出射受光装置33が反射光を受光した際の信号である受光信号に基づいてなされてもよい。例えば、受光信号によって測距処理をした場合に、閾値以上の距離が近い物体を検出した場合に、フロントガラスFGの外面OSに異物が存在していると判定してもよい。
The detection of foreign matter on the outer surface OS of the windshield FG may be performed based on a light receiving signal which is a signal when the laser emission
[測距動作制御ルーチン]
以下に、実施例1の測距装置30の冗長かつ正確な測距動作を実現するために、制御部45において実行される測距動作制御ルーチンについて説明する。
[Ranging operation control routine]
In the following, a description will be given of a ranging operation control routine executed by the
図11は、測距動作制御ルーチンの一例である動作制御ルーチンR2のフロー図である。例えば、動作制御ルーチンR2は、測距装置30に電源が供給されると開始され、繰り返し実行される。動作制御ルーチンR2は、測距装置30が搭載されている自動車のACC電源がオンになると開始されてもよい。
FIG. 11 is a flowchart of an operation control routine R2 which is an example of the distance measurement operation control routine. For example, the operation control routine R2 is started when power is supplied to the
動作制御ルーチンR2においては、通常時は照射光LL1及びLL2の両方を用いて測距を行う。そして、照射光LL1及びLL2の両方を用いた測距中に、ワイパーWPが動作した場合には、照射光LL1及びLL2のうちワイパーWPが通過中の領域を通過する照射光を用いた測距を中止する。すなわち、照射される経路にワイパーWPが存在していない照射光のみを用いて測距を継続する。 In the operation control routine R2, the distance measurement is normally performed using both the irradiation lights LL1 and LL2. Then, when the wiper WP operates during the distance measurement using both the irradiation lights LL1 and LL2, the distance measurement using the irradiation light passing through the area of the irradiation light LL1 and LL2 through which the wiper WP is passing. To stop. That is, the distance measurement is continued using only the irradiation light in which the wiper WP does not exist in the irradiation path.
動作制御ルーチンR2が開始されると、制御部45は、まず、ステップS21において、自動車Mにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、例えば、自動車Mが自動運転状態か否かでなされてもよい。具体的には、自動車Mが現在時において自動運転制御下にあるのか手動運転制御下にあるのかの情報を取得し、自動運転制御下にある場合に測距動作が必要とされていると判定してもよい。
When the operation control routine R2 is started, the
また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Mにおいて搭乗者による測距開始操作がなされているか否かを判定することででなされてもよい。また、測距動作が必要とされているか否かの判定は、自動車Mの走行速度、または、自動車Mの現在走行位置に基づいてなされてもよい。 The determination as to whether or not the ranging operation is required may be made by determining whether or not a passenger has performed a ranging operation in the automobile M. The determination as to whether or not the distance measurement operation is required may be made based on the traveling speed of the vehicle M or the current traveling position of the vehicle M.
ステップS21において、測距動作が必要とされていないと判定されると(ステップS21:NO)、動作制御ルーチンR1は再度最初から実行される。ステップS21において、測距動作が必要とされていると判定されると(ステップS21:YES)、制御部45は、レーザ出射受光装置33に、出射光EL1及びEL2を出射させて走査を行わせる通常走査モードでの測距を開始する(ステップS22)。この通常走査モードにおいては、ラスタ走査を行って、照射領域LR1及びLR2を照射光LL1及び照射光LL2によって交互に走査してもよい。
If it is determined in step S21 that the distance measurement operation is not required (step S21: NO), the operation control routine R1 is executed again from the beginning. When it is determined in step S21 that the distance measurement operation is required (step S21: YES), the
ステップS22の実行後、制御部45は、ステップS23において、再度自動車Mにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップS21における判定と同様に行われ得る。ステップS23において、測距動作が必要とされていないと判定されると(ステップS23:NO)、制御部45は、レーザ出射受光装置33に、出射光EL1及びEL2の出射を停止させ、測距動作は終了する(ステップS24)。ステップS24の終了後、動作制御ルーチンR1は再度最初から実行される。
After execution of step S22, the
ステップS23において、測距動作が依然として必要とされていると判定されると(ステップS23:YES)、制御部45は、ワイパーWPが動作しているか否かを判定する(ステップS25)。この判定は、レーザ出射受光装置33からの受光信号に基づいて、当該ワイパーを検知することでなされ得る。具体的には、例えば、照射光LL1またはLL2の何れかを用いた測距において、所定の閾値よりも近い距離にある物体を検出した際に、ワイパーWPが動作していると判定してもよい。
If it is determined in step S23 that the ranging operation is still required (step S23: YES), the
なお、上述のようにワイパー駆動部WPAとコントローラ40は通信可能に接続されているので、ワイパー駆動部WPAからの信号に基づいて、ワイパーWPが動作しているか否かが判定されてもよい。
Since the wiper driving unit WPA and the
ステップS25において、ワイパーWPが動作していないと判定されると(ステップS25:NO)、制御部45は、再度ステップS13を実行して、測距動作が依然として必要とされているかの判定を行う。
If it is determined in step S25 that the wiper WP is not operating (step S25: NO), the
ステップS25において、ワイパーWPが動作していると判定されると(ステップS25:YES)、制御部45は、照射光LL1及びLL2のうちワイパーが通過している領域を経路に含む照射光による測距を中止して、経路上に異物が存在しない照射光のみで測距を行うモードであるワイパー走査モードに移行する(ステップS26)。
In step S25, when it is determined that the wiper WP is operating (step S25: YES), the
このワイパー走査モードにおいては、レーザ出射受光装置33に、ワイパーWPの現在位置に応じて、出射光EL1またはEL2のいずれかのみを出射させることとしてもよい。すなわち、照射光LL1及びLL2のうち、測距に用いる照射光となる出射光のみをレーザ出射受光装置33に出射させることとしてもよい。また、ワイパー走査モードにおいて、レーザ出射受光装置33に出射光EL1及びEL2の両方を出射させ、測距には照射光LL1及びLL2のうち経路上にワイパーWPが存在していない照射光の反射光のみを用いることとしてもよい。
In the wiper scanning mode, the laser emission
ステップS26が実行された後、制御部45は、ステップS27において、再度自動車Mにおいて測距動作が必要とされているか否かを判定する。この判定は、上記ステップS21における判定と同様に行われ得る。ステップS27において、測距動作が必要とされていないと判定されると(ステップS27:NO)、制御部45は、レーザ出射受光装置33に、出射光EL1及びEL2の出射を停止させ、測距動作は終了する(ステップS24)。ステップS24の終了後、動作制御ルーチンR2は再度最初から実行される。
After step S26 is executed, the
ステップS27において、依然として測距動作が必要とされていると判定されると(ステップS27:YES)、制御部45は、ワイパーWPが未だ動作中か否かを判定する(ステップS28)。この判定は、上記ステップS25における判定と同様の態様で行われ得る。
If it is determined in step S27 that the distance measurement operation is still required (step S27: YES),
ステップS28において、ワイパーWPが未だに動作中であると判定されると(ステップS28:YES)、制御部45は、再度ステップS27を実行する。すなわち、ワイパー走査モードによる測距が継続される。
If it is determined in step S28 that the wiper WP is still operating (step S28: YES), the
ステップS28において、ワイパーWPの動作が停止していると判定されると(ステップS28:NO)、制御部45は、照射光LL1及びLL2の両方を用いた測距を行う通常走査モードに復帰して測距を継続する(ステップS29)。
If it is determined in step S28 that the operation of the wiper WP has stopped (step S28: NO), the
上述のように、測距装置30においては、照射光LL1及びLL2が測距装置30から異なった経路を経て、具体的にはフロントガラスFGの異なった部分を透過して出射しつつ、測距装置30外のほぼ同一の領域に照射される構成を有している。すなわち、測距装置30は、照射光LL1及びLL2で同一の領域を測距可能な冗長な構成となっている。
As described above, in the
上記構成を有する測距装置30において、動作制御ルーチンR2を実行すると、自動車MにおいてワイパーWPが稼働している場合であっても、正確な測距を継続して行うことが可能である。具体的には、照射光LL1またはLL2の一方が透過する部分にワイパーWPが存在している場合でも、他方の照射光を用いて測距をすることにより、正確な測距を継続することが可能である。
By executing the operation control routine R2 in the
上記説明においては、フロントガラスFGと偏向板35とが別個に形成されている場合を例に説明したが、偏向板35は、フロントガラスFGと一体に形成されていてもよい。例えば、図12に示すように、フロントガラスFG内に偏向部35A及び35Bを一体に作り込むことで、偏向板37を省略することが可能となる。
In the above description, the case where the windshield FG and the deflecting
また、実施例2の測距装置30の制御部45において、実施例1の動作制御ルーチンR1と同様のルーチンが実行されてもよい。その場合、例えば、ステップS15の後にワイパーWPを動作させ、異物を積極的に除去することとしてもよい。
Further, in the
[変形例]
上記実施例においては、偏向部17A、17B、35A、35Bが出射光EL1、EL2を一定方向に偏向可能な場合について説明した。しかし、偏向部17A、17Bのいずれかまたは両方、偏向部35A、35Bのいずれかまたは両方は、出射光EL1、EL2を方向可変に偏向可能な機能を有する可変偏向部であってもよい。例えば、可変偏向部は、液晶配向制御素子からなっていてもよい。
[Modification]
In the above embodiment, the case where the deflecting
図13は、実施例1において、偏向部17Bを可変偏向部とした場合の測距装置10を搭載した自動車Mの上面図である。図13は、偏向部17Bの偏光方向が図1の状態から、すなわち照射光中心線AXからY方向に変化している場合を示している。
FIG. 13 is a top view of the automobile M equipped with the
例えば、実施例1において、偏向部17Bを可変偏向部とすることで、道路状況に応じて出射光EL2を自動車Mの幅方向、すなわちY方向に偏向させて、照射光LL1と異なる領域に照射光LL2を照射することとしてもよい。例えば、上述した動作制御ルーチンR1のように動作させる場合、照射光LL1及びLL2が問題なく測距に利用できる冗長な状態である通常走査モードの際に、照射光LL2の偏向方向を変化させて、複数の領域を測距可能としてもよい。
For example, in the first embodiment, by making the deflecting
照射光LL1と照射光LL2とを別の領域に照射するか否かの判定は、例えば、事前に準備されているかまたは測距装置10、30によって得られる自動車Mの前方の状況に基づいてなされてもよい。照射光LL1と照射光LL2とを別の領域に照射するか否かの判定は、例えば、地図データに基づいてなされてもよい。
The determination as to whether or not to irradiate the irradiation light LL1 and the irradiation light LL2 to another area is made based on, for example, a situation in front of the vehicle M prepared in advance or obtained by the
上述の実施例においては、出射光EL1及びEL2が透過型の偏向素子の機能を有する偏向部17A、17B、35A、35Bによって偏向される場合を説明した。しかし、出射光EL1及びEL2が反射型の偏向素子の機能を有する偏向部によって偏向されて、照射光LL1及び照射光LL2として照射されることとしてもよい。
In the above-described embodiment, the case has been described where the emitted lights EL1 and EL2 are deflected by the deflecting
上述した実施例における種々の構成等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択することができる。 The various configurations and the like in the above-described embodiments are merely examples, and can be appropriately selected according to the application and the like.
10 測距装置
11、31 筐体
11C,31C 開口
13、33 レーザ出射受光装置
15 防護板
17、35 偏向板
17A、35A 第1の偏向部
17B、35B 第2の偏向部
31E 開口端
WP ワイパー
Claims (9)
前記第1の出射光を偏向する第1の偏向部と、
前記第1の偏向部によって偏向された前記第1の出射光が照射される第1の照射領域と前記第2の出射光が照射される第2の照射領域とが少なくとも一部が互いに重なることを特徴とする測距装置。 A light emitting unit that emits first emitted light in a first direction and emits second emitted light in a second direction;
A first deflecting unit that deflects the first outgoing light;
A first irradiation area irradiated with the first emission light deflected by the first deflection unit and a second irradiation area irradiated with the second emission light at least partially overlap each other A distance measuring device characterized by the following.
前記第2の照射領域は前記第2の偏向部を通過した前記第2の出射光が照射される領域であることを特徴とする請求項1に記載の測距装置。 A second deflecting unit for deflecting the second emitted light,
2. The distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the second irradiation area is an area irradiated with the second emitted light that has passed through the second deflection unit. 3.
前記第1の出射光を偏向する第1の偏向部と、
前記光出射部を制御する制御部と、を有する測距装置の測距方法であって、
前記制御部が、前記光出射部に前記第1の出射光を出射させ、
前記制御部が、前記光出射部に前記第2の出射光を出射させ、
前記第1の偏向部によって偏向された前記第1の出射光が照射される第1の照射領域と前記第2の出射光が照射される第2の照射領域とが少なくとも一部が互いに重なることを特徴とする測距方法。 A light emitting unit that emits first emitted light in a first direction and emits second emitted light in a second direction;
A first deflecting unit that deflects the first outgoing light;
A control unit for controlling the light emitting unit, and a distance measuring method for a distance measuring device having:
The control unit causes the light emission unit to emit the first emission light,
The control unit causes the light emission unit to emit the second emission light,
A first irradiation area irradiated with the first emission light deflected by the first deflection unit and a second irradiation area irradiated with the second emission light at least partially overlap each other A distance measuring method characterized by the following.
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