JP2019213472A - Wildlife intimidation system and wildlife intimidation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、鳥獣威嚇システム、及び鳥獣威嚇方法に関する。 The present invention relates to a bird and beast threatening system and a bird and beast threatening method.
果樹園や畑などの農作物を生産する農地において、鳥獣(野生動物の意味)、特にカラスによる鳥獣被害が多く発生している。これに関して、特許文献1には、現地装置からのカメラ映像を参考にユーザーが現地装置を操作して、レーザ照射、発音、発光により鳥獣を威嚇する鳥獣威嚇システムが記載されている。 Birds and beasts (meaning wild animals), especially birds and beasts, are frequently affected by crows in farmland that produces agricultural products such as orchards and fields. In this regard, Patent Literature 1 describes a bird and beast threatening system in which a user operates a local device with reference to a camera image from the local device and threatens the bird and beast by laser irradiation, sound generation, and light emission.
しかしながら、特許文献1の技術を用いて広大な範囲の農地を網羅するためには、現地装置(カメラと威嚇装置を備える装置)を多数設置する必要があり、特にコスト面で現実的ではない。また、特許文献1の技術は、当該現地装置の威嚇可能な所定範囲を超えてその撃退効果を得ることはできない。 However, in order to cover a vast area of farmland using the technique of Patent Literature 1, it is necessary to install a large number of local devices (devices including a camera and a threat device), which is not practical in terms of cost. Further, the technology of Patent Document 1 cannot obtain a repulsion effect beyond a predetermined range where the local device can threaten.
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、より簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を可能とする技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and it is an object of the present invention to provide a technique capable of threatening birds and beasts over a wide range with a simpler configuration.
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。 The present application includes a plurality of means for solving at least a part of the above-described problems, and examples thereof are as follows.
上記の課題を解決する本発明の一態様は、鳥獣威嚇システムであって、監視装置と、端末装置と、無人飛行威嚇装置とを備え、前記監視装置は、所定の監視領域内の動体の存在を検知し、前記端末装置は、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記動体を威嚇する威嚇装置を備え、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する。 One embodiment of the present invention that solves the above-described problem is a birds and beasts threatening system, which includes a monitoring device, a terminal device, and an unmanned flight threatening device, wherein the monitoring device has a presence of a moving object within a predetermined monitoring area. The terminal device, when the presence of the moving body is detected, transmits a start instruction to the unmanned flight threatening device, the unmanned flight threatening device includes a threatening device threatening the moving body, The flight on the predetermined flight route is started according to the start instruction, and the threat is executed using the threat device at least in the monitoring area.
上記の鳥獣威嚇システムにおいて、前記監視装置は、前記監視領域内の前記動体の不存在を検知し、前記端末装置は、前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する、ようにしてもよい。 In the bird and beast threatening system, the monitoring device detects the absence of the moving object in the monitoring area, and the terminal device lands on the unmanned flight threatening device when the absence of the moving object is detected. An instruction may be transmitted, and the unmanned flight threatening device may end the flight on the predetermined flight route according to the landing instruction.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する、ようにしてもよい。 In any of the above bird and beast threatening systems, the unmanned flight threatening device includes at least one of a sound emitting unit and a light emitting unit as the threatening device, and executes a threat at a predetermined position on the predetermined flight route, or the terminal. The threat may be executed according to an instruction from the device.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、複数の前記監視装置を備え、前記端末装置は、前記動体の存在を検知した前記監視装置に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する、ようにしてもよい。 In any of the above bird and beast intimidation systems, the device includes a plurality of the monitoring devices, and the terminal device is provided with the unmanned flight threatening device so as to fly on a flight route associated with the monitoring device that has detected the presence of the moving object. The start instruction may be transmitted, and the unmanned flight threatening device may start flying on the instructed flight route.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記所定の監視領域は、複数の部分監視領域を含み、前記監視装置は、いずれかの前記部分監視領域での動体の存在を検知し、前記端末装置は、前記動体の存在が検知された前記監視領域に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する、ようにしてもよい。 In any of the above birds and beasts threatening systems, the predetermined monitoring area includes a plurality of partial monitoring areas, the monitoring device detects the presence of a moving object in any of the partial monitoring areas, and the terminal device Transmitting the start instruction to the unmanned flight threatening device so as to fly on a flight route associated with the monitoring area where the presence of the moving object is detected, and wherein the unmanned flight threatening device transmits the commanded flight route. May be started.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記威嚇装置を使って威嚇を実行する、ようにしてもよい。 In any of the above bird and beast threatening systems, the unmanned flight threatening device includes an imaging unit, and when detecting the presence of a moving object using the imaging unit during flight on the flight route, using the threatening device. A threat may be executed.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記飛行ルートの一部を変更する、ようにしてもよい。 In any of the above bird and beast threatening systems, the unmanned flight threatening device includes an imaging unit, and when detecting the presence of a moving object using the imaging unit during flight on the flight route, a part of the flight route. May be changed.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置を使って複数の威嚇方法のうちいずれかを選択して威嚇するものであり、前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの威嚇方法の履歴を記録するデータベースを備え、前記端末装置は、前記データベースから選択された威嚇方法を使って威嚇するように前記無人飛行威嚇装置に指示し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された威嚇方法での威嚇を実行する、ようにしてもよい。 In any of the above bird and beast threatening systems, the unmanned flight threatening device selects and threatens any of a plurality of threatening methods using the threatening device. A database that records a history of threatening methods, wherein the terminal device instructs the unmanned flight threatening device to intimidate using the threatening method selected from the database, and wherein the unmanned flight threatening device is instructed to do so. The threat may be executed by a threat method.
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、複数の前記所定飛行ルートのうちいずれかを選択して飛行するものであり、前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの飛行ルートの履歴を記録するデータベースを備え、前記端末装置は、前記データベースから選択された飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する、ようにしてもよい。 In any of the bird and beast threatening systems described above, the unmanned flight threatening device selects one of the plurality of predetermined flight routes to fly, and the bird and beast threatening system has a history of flight routes for each flight. The terminal device transmits the start instruction to the unmanned flight threatening device to fly on the flight route selected from the database, and the unmanned flight threatening device performs the designated flight. A flight on a route may be started.
上記の課題を解決する本発明の他の態様は、監視装置と無人飛行威嚇装置とを備える鳥獣威嚇システムに使用される端末装置であって、前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信する。 Another aspect of the present invention that solves the above problem is a terminal device used for a birds and beasts threatening system including a monitoring device and an unmanned flight threatening device, wherein the monitoring device detects the presence of a moving object in a predetermined monitoring area. When the is detected, a start instruction is transmitted to the unmanned flight threatening device.
上記の端末装置は、前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信する、ようにしてもよい。 The above terminal device may transmit a landing instruction to the unmanned flight threatening device when the monitoring device detects the absence of the moving object.
上記のいずれかの端末装置は、前記無人飛行威嚇装置に威嚇指示を送信して威嚇動作を実行させる、ようにしてもよい。 Any of the terminal devices described above may transmit a threat instruction to the unmanned flight threat device to execute a threat operation.
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、監視装置と端末装置とを備える鳥獣威嚇システムに使用される無人飛行威嚇装置であって、威嚇装置を備え、前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される発進指示を受信すると、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する。 Yet another embodiment of the present invention that solves the above-mentioned problem is an unmanned flight threatening device used for a birds and beasts threatening system including a monitoring device and a terminal device, the device including a threatening device, and a predetermined monitoring by the monitoring device. When the presence of a moving object in the area is detected, when a start instruction transmitted from the terminal device is received, a flight on a predetermined flight route is started in accordance with the start instruction, and the intimidating device is moved at least within the monitoring area. Use to perform intimidation.
上記の無人飛行威嚇装置は、前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される着陸指示を受信すると、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する、ようにしてもよい。 The unmanned flight threatening device, when the monitoring device detects the absence of the moving object, upon receiving a landing instruction transmitted from the terminal device, ends the flight on the predetermined flight route according to the landing instruction. Yes, you may.
上記のいずれかの無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する、ようにしてもよい。 Any of the unmanned flight threatening devices described above includes at least one of a sound emitting unit and a light emitting unit as the threatening device, and executes a threat at a predetermined position on the predetermined flight route, or threatens according to an instruction from the terminal device. May be executed.
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、監視装置と、端末装置と、無人飛行威嚇装置とを備える鳥獣威嚇システムにおける鳥獣威嚇方法であって、前記監視装置が、所定の監視領域内の動体の存在を検知するステップと、前記端末装置が、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信するステップと、前記無人飛行威嚇装置が、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で威嚇装置を使って威嚇を実行するステップとを含む。 Yet another aspect of the present invention that solves the above-described problem is a bird and beast threatening method in a bird and beast threatening system including a monitoring device, a terminal device, and an unmanned flight threatening device, wherein the monitoring device has a predetermined monitoring area. Detecting the presence of a moving object in the vehicle; and, if the presence of the moving object is detected, transmitting a start instruction to the unmanned flight threatening device; and Starting a flight on a predetermined flight route according to the instruction, and executing a threat using a threat device at least in the monitoring area.
本発明によれば、より簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を実行することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the threat of birds and beasts can be performed in a wide range with a simpler configuration.
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.
<実施形態>
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
<Embodiment>
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、実施形態に係る鳥獣威嚇システムの構成例を示す図である。鳥獣威嚇システムは、1台以上の監視装置1、管理サーバ2、端末装置3、及び無人飛行威嚇装置4を備える。これらの装置は、互いに通信ネットワークを介して通信することができる。通信ネットワークは、例えば、LAN(Local Area Network)に限らず、インターネットやモバイル通信網などの様々な通信ネットワークを組み合わせて構成することができる。通信方法は、有線通信と無線通信のいずれか又は両方を用いてもよい。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a bird and beast threatening system according to an embodiment. The bird and beast threatening system includes one or more monitoring devices 1, a
監視装置1は、果樹園や畑などの農地に設置され、鳥獣の存在及び不存在を検知する機能を有する。具体的には、監視装置1は、監視制御装置11、定点カメラ12(撮像部ともいう)、赤外線センサ13、及び太陽光パネル14を備える。監視制御装置11は、制御部111、通信部112、及び電源部113を備える。
The monitoring device 1 is installed on farmland such as an orchard and a field, and has a function of detecting the presence and absence of birds and beasts. Specifically, the monitoring device 1 includes a
通信部112は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。電源部113は、監視装置1に電力を供給する。本実施形態では、電源部113は、太陽光パネル14により発電された電力を監視装置1に供給する。もちろん、電源部113は、太陽光パネル14に加えて又は替えて、例えば商用電源からの電力を監視装置1に供給してもよい。また、監視装置1は、蓄電池を備えてもよく、電源部113は、蓄電池からの電力を監視装置1に供給してもよい。
The
制御部111は、監視装置1の動作を統合的に制御する。具体的には、制御部111は、赤外線センサ13から動体の存在の検知を示す検知信号を受信すると、定点カメラ12に撮影を開始させ、検知情報を通信部112を介して管理サーバ2に送信する。また、制御部111は、通信部112を介して端末装置3との接続を確立し、定点カメラ12により撮影された映像を取得して端末装置3に送信する。また、制御部111は、赤外線センサ13から動体の存在の未検知を示す未検知信号を受信すると、未検知情報(撃退情報ともいう)を通信部112を介して管理サーバ2に送信する。また、制御部111は、端末装置3との接続を切断し、定点カメラ12に撮影を終了させる。
The
図2は、監視装置1の概略構成例を示す図である。定点カメラ12は、監視領域Tを定点観測し、監視領域Tを撮影した映像を制御部111に出力する。赤外線センサ13は、赤外線を放射状に照射し、動体の体温を検知することで、監視領域Tに侵入した動体を検知する。また、赤外線センサ13は、動体の検知を示す検知信号又は動体の未検知を示す未検知信号を、制御部111に出力する。
FIG. 2 is a diagram illustrating a schematic configuration example of the monitoring device 1. The fixed-
なお、制御部111は、例えば、CPU(Central Processing System)、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部111の機能は、例えば、CPUが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部112は、例えば、Wi−Fiなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。
The
図1の説明に戻る。管理サーバ2は、例えば農家の建物に設置され、各監視装置1の情報及び状態を管理する。具体的には、管理サーバ2は、制御部21、通信部22、及び記憶部23を備える。
Returning to the description of FIG. The
通信部22は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。記憶部23は、各監視装置1の情報及び状態に関する監視装置情報231を格納する。
The
図3は、監視装置情報231のデータ構成例を示す図である。監視装置情報231は、各監視装置1のレコードを格納する。各レコードは、監視装置ID231a、位置231b、検知状態231c、威嚇状態231d等の項目を含む。監視装置ID231aは、監視装置1の識別情報である。位置231bは、監視装置1の位置情報(例えば、GPSの座標位置)である。検知状態231cは、動体の検知を示す識別子(以下「1」)、又は、動体の未検知を示す識別子(以下「0」)が設定される。威嚇状態231dは、無人飛行威嚇装置4による威嚇の実行を示す識別子(以下「1」)、又は、威嚇の未実行を示す識別子(以下「0」)が設定される。
FIG. 3 is a diagram illustrating a data configuration example of the monitoring device information 231. The monitoring device information 231 stores a record of each monitoring device 1. Each record includes items such as a
図1の説明に戻る。制御部21は、管理サーバ2の動作を統合的に制御する。具体的には、制御部21は、検知情報及び撃退情報を、各監視装置1から通信部22を介して受信し、監視装置情報231の対応する監視装置1のレコードの検知状態231cを更新する。また、制御部21は、無人飛行威嚇装置4の発進を示す発進情報及び無人飛行威嚇装置4の着陸を示す着陸情報を、端末装置3から通信部22を介して受信し、監視装置情報231の対応する監視装置1のレコードの威嚇状態231dを更新する。
Returning to the description of FIG. The
なお、管理サーバ2は、例えば、一般的なサーバコンピュータやパーソナルコンピュータにより実現することができる。制御部21は、例えば、CPU、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部21の機能は、例えば、CPUが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部22は、例えば、Wi−Fiなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。記憶部23は、例えば、HDDやSSD等の記憶装置により実現することができる。
The
端末装置3は、例えば農地の管理者などのユーザーに操作され、無人飛行威嚇装置4の動作を制御する。具体的には、端末装置3は、制御部31、通信部32、記憶部33、入力部34、及び表示部35を有する。
The
通信部32は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。入力部34は、ユーザーの操作を受け付ける。表示部35は、ユーザーの使用する操作画面などを表示する。記憶部33は、無人飛行威嚇装置4の制御に使用する情報、例えば、各監視装置1の監視領域Tへ飛行するための飛行ルート情報331などを格納する。
The
図4は、飛行ルート情報331のデータ構成例を示す図である。飛行ルート情報331は、無人飛行威嚇装置ID331aに関連付けて、各監視装置1に対応するレコードを格納する。各レコードは、監視装置ID331b、飛行ルート情報331c等の項目を含む。無人飛行威嚇装置ID331aは、無人飛行威嚇装置4の識別情報である。監視装置ID331bは、監視装置1の識別情報である。飛行ルート情報331cは、監視装置ID331bが示す監視装置1の監視領域Tへ飛行するための飛行ルート情報であり、例えば、出発位置、複数の通過位置、及び目的位置のそれぞれの座標情報を含む。出発位置と目的位置は、例えば、発着台44(図5参照)上の位置であり、複数の通過位置は、例えば、発着台44から監視領域Tまでの間の1つ以上の位置と、監視領域T内の1つ以上の位置とを含む。
FIG. 4 is a diagram illustrating a data configuration example of the flight route information 331. The flight route information 331 stores a record corresponding to each monitoring device 1 in association with the unmanned flight
図1の説明に戻る。制御部31は、端末装置3の動作を統合的に制御する。具体的には、制御部31は、操作画面を表示部35に表示させ、無人飛行威嚇装置4による飛行及び威嚇の対象となる監視装置1の選択を、入力部34を介して受け付ける。また、制御部31は、選択された監視装置1の監視装置IDに関連付けられた飛行ルート情報331cを記憶部33から取得し、当該飛行ルートに従った飛行を行うように、発進指示を通信部32を介して無人飛行威嚇装置4に送る。
Returning to the description of FIG. The
また、制御部31は、発進した無人飛行威嚇装置4の現在位置を監視し、飛行ルート上の予め定められた位置で威嚇を行うように、威嚇指示を通信部32を介して無人飛行威嚇装置4に送る。また、制御部31は、撃退情報を管理サーバ2から受信すると、飛行ルートに従って所定の着陸位置に戻る(飛行を終了する)ように、着陸指示を通信部32を介して無人飛行威嚇装置4に送る。
In addition, the
なお、端末装置3は、例えば、一般的なパーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン等により実現することができる。制御部31は、例えば、CPU、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部31の機能は、例えば、CPUが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部32は、例えば、Wi−Fiなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。記憶部33は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等の記憶装置により実現することができる。入力部34は、例えば、タッチパネルやキーボードにより実現することができる。表示部35は、例えば、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイにより実現することができる。
Note that the
無人飛行威嚇装置4は、所定の発着台から発進して飛行し、鳥獣への威嚇を行う。具体的には、無人飛行威嚇装置4は、飛行制御装置41と威嚇制御装置42とを備える。飛行制御装置41は、制御部411、通信部412、及び記憶部413を備える。威嚇制御装置42は、制御部421、通信部422、及び記憶部423を備える。
The unmanned flight
通信部412は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。記憶部413は、無人飛行威嚇装置4の飛行動作に使用する情報、例えば、飛行ルート情報などを格納する。通信部422は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。記憶部423は、無人飛行威嚇装置4の威嚇動作に使用する情報、例えば、威嚇パターン情報などを格納する。
The
図5は、無人飛行威嚇装置4の概略構成例を示す図である。無人飛行威嚇装置4の構成は限定されないが、例えば、複数の電動ローターを備えるマルチコプター型の小型航空機である。無人飛行威嚇装置4のバッテリーは、例えば、発着台44に設置された無接点充電装置43により充電可能である。つまり、無人飛行威嚇装置4のバッテリーは、無人飛行威嚇装置4が発着台44に着陸している間に充電される。
FIG. 5 is a diagram illustrating a schematic configuration example of the unmanned flight
制御部411は、例えば、各電動ローターの回転を制御することにより、無人飛行威嚇装置4の飛行を制御する。また、飛行制御装置41は、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機、加速度センサ、ジャイロセンサ等を備え、制御部411は、現在位置と進行方位と飛行ルート情報とに基づいて、無人飛行威嚇装置4が飛行ルートに従って飛行するように制御する。また、無人飛行威嚇装置4がカメラ414(撮像部ともいう)を備える場合は、制御部411は、カメラ414により撮像された映像を、記憶部413に記録したり、通信部412を介して端末装置3に送信したりしてもよい。
The
また、無人飛行威嚇装置4は、LEDなどにより構成される発光部424と、スピーカなどにより構成される発音部425とを備える。制御部421は、例えば、所定の威嚇パターン情報に従って、発光するように発光部424を制御したり、音声出力するように発音部425を制御したりする。威嚇パターン情報には、例えば、発光のパターン(発光間隔、発光時間、明るさなど)や、音声出力のパターン(出力間隔、出力時間、音量など)が定義されている。本実施形態では、記憶部423は、複数の威嚇パターン情報を予め格納しており、制御部421は、威嚇指示を受信する度にランダムに選択した威嚇パターン情報を用いて、威嚇動作を制御する。これにより、鳥獣が威嚇に対して慣れにくいようにすることができる。無人飛行威嚇装置4は、発光部424と発音部425のいずれかは省略してもよいし、発光部424と発音部425に加えて又は替えて、他の威嚇ためのユニット、例えば、水などを噴射する噴射部などを備えてもよい。
Further, the unmanned flight
なお、制御部411及び制御部421は、例えば、CPU、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部411及び制御部421の機能は、例えば、CPUが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部412及び通信部422は、例えば、Wi−Fiなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。記憶部413及び記憶部423は、例えば、HDDやSSD等の記憶装置により実現することができる。
Note that the
図6は、鳥獣威嚇システムの動作例を示すフローチャートである。図6の説明に当たって、無人飛行威嚇装置4は、発着台44の上で停止しており、監視装置1は、動体を検知していない状態であるものとする。
FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation example of the bird and beast threatening system. In the description of FIG. 6, it is assumed that the unmanned flight
まず、監視装置1は、動体の検知を判定する(ステップS10)。具体的には、制御部111は、赤外線センサ13からの検知信号を監視する。制御部111は、検知信号を受信した場合に、動体が検知されたと判定する。動体を検知していない場合(ステップS10:No)は、ステップS10の処理を継続する。
First, the monitoring device 1 determines detection of a moving object (step S10). Specifically,
動体を検知した場合(ステップS10:Yes)、監視装置1は、定点カメラ12を稼働する(ステップS20)。具体的には、制御部111は、定点カメラ12を電源オフ状態又は省電力状態から起動させ、定点カメラ12に撮影を開始させる。また、監視装置1は、検知情報を管理サーバ2に送信する(ステップS30)。具体的には、制御部111は、監視装置1の監視装置IDを含む検知情報を、通信部112を介して管理サーバ2に送信する。
When a moving object is detected (Step S10: Yes), the monitoring device 1 operates the fixed-point camera 12 (Step S20). Specifically, the
管理サーバ2は、監視装置情報231を更新する(ステップS40)。具体的には、制御部21は、監視装置1から検知情報(監視装置IDを含む)を通信部22を介して受信すると、当該監視装置1に対応するレコードの検知状態231cを、「1」に更新する。また、制御部21は、監視装置情報231から各監視装置1のレコードを読み出し、各監視装置1の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置1の監視装置IDとともに端末装置3に送信する。地図情報は、例えば、農地全体を表す地図である。なお、制御部21は、監視装置情報231が更新される度に地図情報を更新して端末装置3に送る。
The
端末装置3は、監視装置1を選択する(ステップS50)。具体的には、制御部31は、管理サーバ2から地図情報を通信部22を介して受信すると、表示部35に表示している操作画面を更新する。また、制御部31は、無人飛行威嚇装置4による飛行及び威嚇の対象となる監視装置1の選択を、入力部34を介して受け付ける。
The
図8は、端末装置3に表示される操作画面の一例を示す図である。制御部31は、図8に示すような操作画面500を、表示部35に表示する。操作画面500は、映像領域510、地図領域520、及び威嚇操作領域530を含む。映像領域510には、後述するように監視装置1から送信された映像が表示される。地図領域520には、ステップS50で更新された地図情報が表示される。威嚇操作領域530には、無人飛行威嚇装置4の威嚇動作を操作するためのボタン等が表示される。
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an operation screen displayed on the
図8に示すように、地図領域520には、地図情報が表示されており、地図情報には、各監視装置1の位置とその検知状態(未検知、検知)と威嚇状態(威嚇中)とが表示されている。ここで、各監視装置1の位置は、ユーザーの操作により、無人飛行威嚇装置4による飛行及び威嚇の対象として選択することができる。すなわち、操作画面500は、検知位置を表示し、威嚇位置(飛行位置ともいう)の選択を受け付けることができる。
As shown in FIG. 8, map information is displayed in the
また、図8に示すように、威嚇操作領域530には、オートボタン531と、マニュアルボタン532とが表示されている。図6のフローチャートでは、無人飛行威嚇装置4は、端末装置3から威嚇指示を受信すると、ランダムに選択した威嚇パターン情報を用いて、威嚇動作を実行する。この機能は、「オート」機能であり、オートボタン531の選択により設定される。一方、無人飛行威嚇装置4は、端末装置3でのユーザーの操作に従って威嚇動作を実行することもできる。この機能は、「マニュアル」機能であり、マニュアルボタン532の選択により設定される。
As shown in FIG. 8, an
図9は、威嚇操作を受け付けるための画面の一例を示す図である。マニュアルボタン532が選択された場合、制御部31は、威嚇操作領域530に、無人飛行威嚇装置4の威嚇動作をマニュアル操作するためのボタン等を表示する。図9の(A)及び(B)に示すように、威嚇操作領域530の中段領域には、威嚇アイテムのうち発光を選択するための発光ボタン533と、威嚇アイテムのうち発音を選択するための発音ボタン534とが表示される。
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a screen for receiving a threatening operation. When the
図9の(A)に示すように、発光ボタン533が選択された場合には、威嚇操作領域530の後段領域には、発光のための詳細設定領域が表示され、この詳細設定領域には、発光パターン(発光間隔、発光時間、明るさなど)や発光パターンの実行回数を設定する領域や、発光を開始するためのスタートボタン535及び発光を停止するためのストップボタン536が表示される。
As shown in FIG. 9A, when the
図9の(B)に示すように、発音ボタン534が選択された場合には、威嚇操作領域530の後段領域には、発音のための詳細設定領域が表示され、この詳細設定領域には、発音パターン(出力間隔、出力時間、音量など)や発音パターンの実行回数を設定する領域や、発音を開始するためのスタートボタン537及び発音を停止するためのストップボタン538が表示される。
As shown in FIG. 9B, when the
図6の説明に戻る。制御部31は、無人飛行威嚇装置4による飛行及び威嚇の対象となる監視装置1の選択を、入力部34を介して受け付ける。
Returning to the description of FIG. The
ステップS50の後、端末装置3は、選択された監視装置1と接続を確立する(ステップS60)。具体的には、制御部31は、予め記憶部33に格納されている各監視装置1の接続情報を用いて、選択された監視装置1にアクセスして接続を確立する。接続の確立後、監視装置1の制御部111は、定点カメラ12により撮影された映像を取得して端末装置3に送信する。端末装置3の制御部31は、監視装置1から受信した映像を、上述の映像領域510に表示する。
After step S50, the
ステップS60の後、端末装置3は、無人飛行威嚇装置4に発進指示を送信する(ステップS70)。具体的には、制御部31は、ステップS50で選択した監視装置1に対応する飛行ルート情報331cを飛行ルート情報331から取得し、当該飛行ルート情報を無人飛行威嚇装置4に送るとともに、当該飛行ルート情報331cに従った飛行を行うように発進指示を無人飛行威嚇装置4に送る。これにより、無人飛行威嚇装置4は、選択された監視装置1の監視領域Tに向けて飛行を開始する。なお、無人飛行威嚇装置4の制御部411は、現在位置を定期的に端末装置3に対して送信する。また、制御部31は、無人飛行威嚇装置4の発進を示す発進情報(選択された監視装置1の監視装置IDを含む)を、通信部32を介して管理サーバ2に送信する。
After step S60, the
管理サーバ2は、監視装置情報231を更新する(ステップS80)。具体的には、制御部21は、端末装置3から選択された発進情報(監視装置IDを含む)を受信すると、当該監視装置1に対応するレコードの威嚇状態231dを、「1」に更新する。また、制御部21は、監視装置情報231から各監視装置1のレコードを読み出し、各監視装置1の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置1の監視装置IDとともに端末装置3に送信する。端末装置3は、操作画面500の地図領域520の地図情報を更新する。
The
ステップS70の後、端末装置3は、無人飛行威嚇装置4に威嚇指示を送信する(ステップS90)。具体的には、制御部31は、ステップS70で発進した無人飛行威嚇装置4の現在位置を監視し、飛行ルート上の予め定められた位置で、威嚇指示を通信部32を介して無人飛行威嚇装置4に送る。飛行ルート上の予め定められた位置には、例えば、監視領域Tの中の位置を含む。制御部31は、威嚇指示を複数回送信してもよい。
After step S70, the
なお、ステップS90では、制御部31は、予め定められた威嚇パターン情報を記憶部33から読み出し、当該威嚇パターン情報を含む威嚇指示を、無人飛行威嚇装置4に送信してもよい。
In step S90, the
また、ステップS90では、制御部31は、図9で示した威嚇操作領域530で、ユーザーからスタートボタン535(又はスタートボタン535)の選択を受け付けて、発光(又は発音)に係る威嚇指示を無人飛行威嚇装置4に送ってもよい。この威嚇指示には、詳細設定領域で設定されているパターンやパターンの実行回数を示す威嚇パターン情報が含まれていてもよい。
In step S90, the
ステップS30で検知情報を送信後、監視装置1は、動体の撃退を判定する(ステップS100)。具体的には、制御部111は、赤外線センサ13からの未検知信号を監視する。制御部111は、未検知信号を受信した場合に、動体が撃退されたと判定する。動体を撃退していない場合(ステップS100:No)は、ステップS100の処理を継続する。
After transmitting the detection information in step S30, the monitoring device 1 determines whether the moving object is repelled (step S100). Specifically, the
動体を撃退した場合(ステップS100:Yes)、監視装置1は、撃退情報を管理サーバ2に送信する(ステップS110)。具体的には、制御部111は、監視装置1の監視装置IDを含む撃退情報を、通信部112を介して管理サーバ2に送信する。
If the moving object has been repelled (step S100: Yes), the monitoring device 1 transmits repulsion information to the management server 2 (step S110). Specifically, the
管理サーバ2は、監視装置情報231を更新する(ステップS120)。具体的には、制御部21は、監視装置1から撃退情報(監視装置IDを含む)を通信部22を介して受信すると、当該監視装置1に対応するレコードの検知状態231cを、「0」に更新する。また、制御部21は、監視装置情報231から各監視装置1のレコードを読み出し、各監視装置1の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置1の監視装置IDとともに端末装置3に送信する。端末装置3は、操作画面500の地図領域520の地図情報を更新する。
The
端末装置3は、無人飛行威嚇装置4に着陸指示を送信する(ステップS130)。具体的には、制御部31は、飛行を終了するように、着陸指示を無人飛行威嚇装置4に送る。これにより、無人飛行威嚇装置4は、飛行ルートに沿って発着台まで戻って着陸する。また、制御部31は、無人飛行威嚇装置4の着陸を示す着陸情報(選択された監視装置1の監視装置IDを含む)を、通信部32を介して管理サーバ2に送信する。
The
管理サーバ2は、監視装置情報231を更新する(ステップS140)。具体的には、制御部21は、端末装置3から選択された着陸情報(監視装置IDを含む)を受信すると、当該監視装置1に対応するレコードの威嚇状態231dを、「0」に更新する。また、制御部21は、監視装置情報231から各監視装置1のレコードを読み出し、各監視装置1の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置1の監視装置IDとともに端末装置3に送信する。端末装置3は、操作画面500の地図領域520の地図情報を更新する。
The
ステップS130の後、端末装置3は、選択された監視装置1との接続を切断する(ステップS150)。また、ステップS150の後、監視装置1は、定点カメラ12を停止する(ステップS160)。具体的には、制御部111は、定点カメラ12に撮影を停止させ、電源オフ状態又は省電力状態にする。その後、制御部111は、再びステップS10の処理を実行すればよい。
After step S130, the
図7は、無人飛行威嚇装置4の動作例を示すフローチャートである。図7の説明に当たって、無人飛行威嚇装置4は、発着台44の上に停止しているものとする。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation example of the unmanned flight
まず、無人飛行威嚇装置4は、発進指示を受け付けたか否かを判定する(ステップS210)。具体的には、制御部411は、通信部412を介して端末装置3から発進指示を受信したか否かを判定する。発進指示を受信していない場合(ステップS210:No)、制御部411は、ステップS210の処理を継続する。
First, the unmanned flight
発進指示を受信した場合(ステップS210:Yes)、無人飛行威嚇装置4は、発進を実行する(ステップS220)。具体的には、制御部411は、ステップS210で受信した発進指示に含まれる飛行ルート情報に従って、無人飛行威嚇装置4が飛行ルートに従って飛行するように制御する。また、制御部411は、現在位置を定期的に端末装置3に対して送信する。
When the start instruction is received (Step S210: Yes), the unmanned flight
それから、無人飛行威嚇装置4は、威嚇指示を受け付けたか否かを判定する(ステップS230)。具体的には、制御部421は、通信部422を介して端末装置3から威嚇指示を受信したか否かを判定する。威嚇指示を受信していない場合(ステップS230:No)、制御部421は、処理をステップS250に進める。
Then, the unmanned flight
威嚇指示を受信した場合(ステップS230:Yes)、無人飛行威嚇装置4は、威嚇を実行する(ステップS240)。具体的には、制御部421は、記憶部423からランダムに選択した威嚇パターン情報を読み出し、当該威嚇パターン情報に従って、発光するように発光部424を制御したり、音声出力するように発音部425を制御したりする。
When the threat instruction is received (Step S230: Yes), the unmanned
なお、威嚇指示には、威嚇パターン情報が含まれていてもよい。この場合、制御部421は、受信したパターン及びパターンの実行回数に従って、発光するように発光部424を制御したり、音声出力するように発音部425を制御したりする。
Note that the threatening instruction may include threatening pattern information. In this case, the
ステップS240の後、又は、ステップS230でNoと判定された場合、無人飛行威嚇装置4は、着陸指示を受け付けたか否かを判定する(ステップS250)。具体的には、制御部411は、通信部412を介して端末装置3から着陸指示を受信したか否かを判定する。着陸指示を受信していない場合(ステップS250:No)、制御部411は、処理をステップS230に戻す。
After step S240, or when No is determined in step S230, the unmanned flight
着陸指示を受信した場合(ステップS250:Yes)、無人飛行威嚇装置4は、着陸を実行する(ステップS260)。具体的には、制御部411は、無人飛行威嚇装置4が飛行ルート情報に沿って発着台まで戻って着陸するように制御する。その後、制御部411は、再びステップS210の処理を実行すればよい。
When the landing instruction has been received (step S250: Yes), the unmanned flight
図10は、飛行ルートの例を説明する図である。図10には、2台の監視装置1それぞれの監視領域T1,T2が示してある。監視領域T1内で動体Mが検知された場合、無人飛行威嚇装置4には、図6のステップS70において、当該監視領域T1を通過する飛行ルート情報R1が設定される。また、無人飛行威嚇装置4は、図6のステップS90において、少なくとも監視領域T1を通過中に、威嚇指示が与えられる。監視領域T2内で動体Mが検知された場合、無人飛行威嚇装置4には、図6のステップS70において、端末装置3により当該監視領域T2を通過する飛行ルート情報R2が設定される。また、無人飛行威嚇装置4は、図6のステップS90において、少なくとも監視領域T2を通過中に、威嚇指示が与えられる。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a flight route. FIG. 10 shows the monitoring areas T1 and T2 of the two monitoring devices 1 respectively. When the moving object M is detected in the monitoring area T1, the flight route information R1 passing through the monitoring area T1 is set in the unmanned flight
図11は、鳥獣威嚇システムの動作中の各装置の関係の概要を説明する図である。図11の(A)は、鳥獣が検知されてから、監視装置1と端末装置3が接続されるまでの状態を示している。図11の(B)は、無人飛行威嚇装置4の発進及び威嚇動作を示している。図11の(C)は、鳥獣の撃退が検知されてから、無人飛行威嚇装置4が着陸するまでの状態を示している。
FIG. 11 is a diagram illustrating an outline of the relationship between the devices during operation of the bird and beast threatening system. FIG. 11A shows a state from the detection of birds and beasts to the connection between the monitoring device 1 and the
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態では、例えば、威嚇装置を持たない簡易な構成の監視装置1が1つ以上配置され、威嚇装置を備える無人飛行威嚇装置4が各監視装置1の監視領域Tに飛行して威嚇動作を行う。これにより、簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を実現することができる。
The embodiment of the present invention has been described above. In the present embodiment, for example, one or more monitoring devices 1 having a simple configuration without a threat device are arranged, and the unmanned
<第1変形例>
上述の実施形態の第1変形例に係る鳥獣威嚇システムは、監視領域Tが複数の部分監視領域を含み、それぞれの部分監視領域に対応する飛行ルートを設定することができる。以下、上述の実施形態と異なる点を中心に説明する。
<First Modification>
In the birds and beasts threatening system according to the first modification of the above-described embodiment, the monitoring region T includes a plurality of partial monitoring regions, and a flight route corresponding to each of the partial monitoring regions can be set. Hereinafter, the points different from the above-described embodiment will be mainly described.
図12は、本実施形態の第1変形例に係る飛行ルートの例を説明する図である。第1変形例では、監視領域Tは、複数の部分監視領域を含む。図12の例では、監視領域T1及び監視領域T2は、それぞれ4つの部分監視領域(破線で区切られた領域)を有する。また、第1変形例では、各部分監視領域に対応する飛行ルート情報が予め用意される。図12の例では、監視領域T1には、各部分監視領域に対応する4つの飛行ルート情報が用意される。監視領域T2についても同様である。例えば、監視領域T1の右下の部分監視領域内で動体Mが検知された場合、無人飛行威嚇装置4には、当該部分監視領域を通過する飛行ルート情報R11が設定される。また例えば、監視領域T1の右上の部分監視領域内で動体Mが検知された場合、無人飛行威嚇装置4には、当該部分監視領域を通過する飛行ルート情報R12が設定される。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a flight route according to a first modification of the present embodiment. In the first modification, the monitoring area T includes a plurality of partial monitoring areas. In the example of FIG. 12, the monitoring area T1 and the monitoring area T2 each have four partial monitoring areas (areas separated by broken lines). In the first modification, flight route information corresponding to each partial monitoring area is prepared in advance. In the example of FIG. 12, four flight route information corresponding to each partial monitoring area is prepared in the monitoring area T1. The same applies to the monitoring area T2. For example, when the moving body M is detected in the partial monitoring area at the lower right of the monitoring area T1, the flight route information R11 passing through the partial monitoring area is set in the unmanned flight
上述のような飛行ルート設定を実現するための構成について説明する。 A configuration for realizing the above-described flight route setting will be described.
図13は、第1変形例に係る飛行ルート情報のデータ構成例を示す図である。記憶部33には、図4に示した飛行ルート情報331とは部分的に異なる飛行ルート情報331Aが格納される。各監視装置1に対応するレコードは、監視装置ID331bに関連付けて、領域ID331dごとに飛行ルート情報331cを含む。領域ID331dは、部分監視領域の識別情報である。飛行ルート情報331cは、領域ID331dが示す部分監視領域を飛行するための飛行ルート情報である。
FIG. 13 is a diagram illustrating a data configuration example of the flight route information according to the first modification. The
監視装置1の制御部111は、定点カメラ12から取得した映像を、画像認識処理等を使って解析し、動体が存在する部分監視領域及びその領域IDを特定する。また、制御部111は、検知情報とともにその特定した領域IDを、管理サーバ2に送信する。
The
管理サーバ2の制御部21は、動体を検知した監視装置1に対応するレコードに、受信した領域IDを関連付ける。また、制御部21は、動体を検知した監視装置1の監視装置IDとともに領域IDを、端末装置3に送信する。
The
端末装置3の制御部31は、飛行ルート情報331Aを参照し、選択された監視装置1に関連付けられた複数の飛行ルート情報331cのうち、受信した領域ID331dに関連付けられた飛行ルート情報331cを取得する。そして、制御部31は、当該部分監視領域に関する飛行ルート情報を無人飛行威嚇装置4に送るとともに、当該飛行ルート情報に従った飛行を行うように発進指示を無人飛行威嚇装置4に送る。
The
第1変形例によれば、監視領域内の動体が検知された部分監視領域に対して、無人飛行威嚇装置4を飛行させて威嚇を実行させることができる。これにより、より効果的に鳥獣を撃退することができる。
According to the first modification, it is possible to cause the unmanned flight
<第2変形例>
上述の実施形態の第2変形例に係る鳥獣威嚇システムは、鳥獣の撃退に関する履歴情報をデータベースに蓄積し、当該履歴情報を用いて分析を行い、次に鳥獣が検知されたときの飛行及び威嚇に利用する。以下、上述の実施形態と異なる点を中心に説明する。
<Second Modification>
The birds and beasts threatening system according to the second modification of the above-described embodiment accumulates history information relating to the repulsion of birds and beasts, performs analysis using the history information, and then performs flight and threatening when birds and beasts are detected. Use for Hereinafter, the points different from the above-described embodiment will be mainly described.
第2変形例では、飛行ルート情報331の各監視装置1に対応するレコードは、監視装置ID331bに関連付けて複数の飛行ルート情報331cを含む。これらの飛行ルートは、例えば、監視領域Tに近付くルートが異なったり、監視領域T内のルートが異なったりする。なお、飛行ルート情報331cには、その飛行ルートの識別情報も含まれる。制御部31は、毎回ランダムに選択した飛行ルート情報を用いて、発進指示を送る。これにより、鳥獣が飛行による威嚇に対して慣れにくいようにすることができる。
In the second modification, the record of the flight route information 331 corresponding to each monitoring device 1 includes a plurality of
図14は、上述の実施形態の変形例に係る履歴情報及び分析情報のデータ構成例を示す図である。管理サーバ2の記憶部23は、図14に示すような履歴情報232と分析情報233とを格納する。
FIG. 14 is a diagram illustrating a data configuration example of history information and analysis information according to a modification of the above-described embodiment. The
履歴情報232は、検知から撃退までを1つの履歴単位とする履歴レコードを格納する。各レコードは、監視装置ID232a、検知時刻232b、撃退時刻232c、威嚇方法232d、飛行ルート232e等の項目を含む。監視装置ID232aは、監視装置1の識別情報である。検知時刻232bは、動体が検知された時刻(例えば、日付及び時刻)である。撃退時刻232cは、動体が撃退された時刻(例えば、日付及び時刻)である。威嚇方法232dは、威嚇動作に用いられた威嚇パターンの識別情報である。飛行ルート232eは、飛行に用いられた飛行ルート情報の識別情報である。
The history information 232 stores a history record in which a unit from detection to repulsion is one history unit. Each record includes items such as
分析情報233は、監視装置1ごとに分析レコードを格納する。各レコードは、監視装置ID233a、威嚇方法233b、飛行ルート233c等の項目を含む。監視装置ID233aは、監視装置1の識別情報である。威嚇方法233bは、履歴情報232の分析の結果として、撃退効果が高いと判定された威嚇パターンの識別情報である。飛行ルート233cは、履歴情報232の分析の結果として、撃退効果が高いと判定された飛行ルート情報の識別情報である。
The analysis information 233 stores an analysis record for each monitoring device 1. Each record includes items such as a
管理サーバ2の制御部21は、監視装置1から検知情報を受信した場合に、履歴レコードを生成し、履歴情報232に格納する。制御部21は、検知情報を送信した監視装置1の監視装置IDを、監視装置ID233aに設定し、検知情報の受信時刻を、検知時刻232bに設定する。
When receiving the detection information from the monitoring device 1, the
端末装置3の制御部31は、無人飛行威嚇装置4により実行された威嚇パターンの識別情報を取得し、管理サーバ2に送信する。管理サーバ2の制御部21は、端末装置3から威嚇パターンの識別情報を受信した場合に、当該識別情報を、当該監視装置1に対応する履歴レコードの威嚇方法232dに設定する。
The
端末装置3の制御部31は、無人飛行威嚇装置4により使用された飛行ルート情報の識別情報を取得し、管理サーバ2に送信する。管理サーバ2の制御部21は、端末装置3から飛行ルート情報の識別情報を受信した場合に、当該識別情報を、当該監視装置1に対応する履歴レコードの飛行ルート232eに設定する。
The
管理サーバ2の制御部21は、監視装置1から撃退情報を受信した場合に、撃退情報の受信時刻を、当該監視装置1に対応する履歴レコードの撃退時刻232cに設定する。
When receiving the repulsion information from the monitoring device 1, the
上述のようにして、動体の検知及び撃退が行われる度に、履歴情報が蓄積される。管理サーバ2の制御部21は、履歴情報232を分析することにより、効果が高い威嚇方法及び飛行ルートを決定し、分析情報233に格納する。例えば、制御部21は、同じ監視装置ID232aを含む履歴レコードを読み出し、各履歴レコードの検知時刻232b及び撃退時刻232cに基づいて検知から撃退までの所要時間を算出し、最も所要時間が短いレコードを特定する。そして、制御部21は、当該特定したレコードの威嚇方法232d及び飛行ルート232eを、効果の高い威嚇方法及び飛行ルートとして決定し、分析情報233の対応する分析レコードに設定する。
As described above, history information is accumulated each time a moving object is detected and repelled. By analyzing the history information 232, the
もちろん、効果の高い威嚇方法及び飛行ルートの決定の仕方は、上述した所要時間に限られない。例えば、制御部21は、威嚇方法別に検知から撃退までの平均所要時間を算出し、最も平均所要時間の短い威嚇方法のレコードを特定してもよい。また例えば、制御部21は、飛行ルート別に検知から撃退までの平均所要時間を算出し、最も平均所要時間の短い飛行ルートのレコードを特定してもよい。また例えば、制御部21は、威嚇方法と飛行ルートの組み合わせ別に検知から撃退までの平均所要時間を算出し、最も平均所要時間の短い組み合わせのレコードを特定してもよい。
Of course, the effective threatening method and the method of determining the flight route are not limited to the required time described above. For example, the
管理サーバ2の制御部21は、所定のタイミング(例えば定期的に、あるいはユーザーからの指示があった場合)で、分析情報233に含まれる各監視装置ID233aと、各威嚇方法233bと、各飛行ルート233cとを取得し、端末装置3に送信する。端末装置3の制御部31は、管理サーバ2から受信した各監視装置ID233a、威嚇方法233b、及び飛行ルート233cを、記憶部33に格納する。制御部31は、記憶部33に格納されている飛行ルート233cが示す飛行ルート情報を用いて、発進指示を送る。また、制御部31は、記憶部33に格納されている威嚇方法233bを用いて、威嚇指示を送る。無人飛行威嚇装置4の制御部421は、威嚇指示で指定された威嚇方法233bに対応する威嚇パターンを用いる。
The
このようにして、端末装置3は、効果の高い飛行ルート情報を使って無人飛行威嚇装置4を飛行させることができる。また、端末装置3は、効果の高い威嚇パターンを使って無人飛行威嚇装置4に威嚇を実行させることができる。
In this way, the
<他の変形例>
ある変形例に係る無人飛行威嚇装置4の制御部411は、飛行中のカメラ414の映像を画像解析し、動体を検知してもよい。この場合、制御部411は、検知情報を制御部421に通知してもよい。そして、通知を受けた制御部421は、威嚇を実行してもよい。このようにすれば、無人飛行威嚇装置4は、外部から威嚇指示を受け付けていなくても、自律的に威嚇動作を実行することができる。
<Other modifications>
The
ある変形例に係る無人飛行威嚇装置4の制御部411は、飛行中のカメラ414の映像を画像解析し、動体を検知してもよい。この場合、制御部411は、飛行ルートの一部を変更し、当該検知された動体の位置に近付いてから元の飛行ルートへ戻る(動体の近くを経由する)ように飛行を制御してもよい。このようにすれば、無人飛行威嚇装置4は、自律的に飛行によって鳥獣に威嚇を行うことができる。
The
ある変形例では、発進指示で送られる飛行ルート情報に、威嚇指示が組み込まれていてもよい。具体的には飛行ルート情報に、飛行ルート上の威嚇を実行すべき位置が設定される。無人飛行威嚇装置4は、現在位置と飛行ルート情報に従って威嚇を実行すればよい。このようにすれば、端末装置3は、例えば、図6のステップS90の処理を省略できる。
In a modification, a threatening instruction may be incorporated in the flight route information sent by the start instruction. Specifically, a position on the flight route at which the threat is to be executed is set in the flight route information. The unmanned flight
ある変形例では、動体が検知されるか否かに係わらず、例えば、端末装置3は、予めスケジュールされた時刻に、所定の飛行ルート情報で発進指示を送り、無人飛行威嚇装置4は、当該発進指示に従ってパトロール飛行を行ってもよい。このようにすれば、動体が検知されていなくても、監視領域への動体の侵入を予防することが期待できる。パトロール飛行中に動体が検知された場合には、端末装置3は、動体が検知された監視装置1に対応する飛行ルート情報を送信し、無人飛行威嚇装置4は、実行中の飛行ルートを新しく受信した飛行ルート変更すればよい。
In a modified example, regardless of whether a moving object is detected, for example, the
ある変形例では、鳥獣威嚇システムは、複数台の端末装置3を備えてもよいし、複数台の無人飛行威嚇装置4を備えてもよい。また、ある変形例では、管理サーバ2と端末装置3は一体の装置で構成されていてもよい。
In one modification, the birds and beasts threatening system may include a plurality of
なお、図1等で示した鳥獣威嚇システムの各装置の構成は、各装置の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。各装置の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理又は機能の分担は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、図示したものに限られない。 In addition, the configuration of each device of the bird and beast threat system shown in FIG. 1 and the like is classified according to main processing contents so that the configuration of each device can be easily understood. The present invention is not limited by the way of classification and names of the components. The configuration of each device can be further classified into more components according to the processing content. Moreover, it can also classify | categorize so that one component may perform more processes. Further, the processing of each component may be executed by one piece of hardware, or may be executed by a plurality of pieces of hardware. The sharing of the processing or the function of each component is not limited to the illustrated one as long as the objects and effects of the present invention can be achieved.
また、図6で示したフローチャートの処理単位は、各装置の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。さらに、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。 The processing units in the flowchart shown in FIG. 6 are divided according to the main processing contents in order to facilitate understanding of the processing of each device. The present invention is not limited by the way of dividing the processing unit or the name. The processing of each device can be divided into more processing units according to the processing content. Further, it is also possible to divide the processing unit so that one processing unit includes more processing. Furthermore, as long as the objects and effects of the present invention can be achieved, the processing order of the above-described flowchart is not limited to the illustrated example.
本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、本発明が、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を、他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に、他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and includes various modifications. For example, each of the above-described embodiments has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to a configuration including all the described components. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of one embodiment can be added to the configuration of another embodiment. In addition, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現されてもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD等の記憶装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 Further, each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be partially or entirely realized by hardware, for example, by designing an integrated circuit. Each of the above-described configurations, functions, and the like may be implemented by software by a processor interpreting and executing a program that implements each function. Information such as a program, a table, and a file for realizing each function can be stored in a storage device such as a memory, a hard disk, or an SSD, or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD. Further, the control lines and information lines are those that are considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
本発明は、鳥獣威嚇システム、及び鳥獣威嚇方法だけでなく、鳥獣威嚇システムに含まれる各装置、各装置の方法、各装置のコンピュータ読み取り可能なプログラムなどの様々な態様で提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be provided not only in a bird and beast threatening system and a bird and beast threatening method, but also in various modes such as each device included in the bird and beast threatening system, a method of each device, and a computer-readable program of each device.
1…監視装置、2…管理サーバ、3…端末装置、4…無人飛行威嚇装置、11…監視制御装置、12…定点カメラ、13…赤外線センサ、14…太陽光パネル、21…制御部、22…通信部、23…記憶部、31…制御部、32…通信部、33…記憶部、34…入力部、35…表示部、41…飛行制御装置、42…威嚇制御装置、43…無接点充電装置、44…発着台、111…制御部、112…通信部、113…電源部、231…監視装置情報、231a…監視装置ID、231b…位置、231c…検知状態、231d…威嚇状態、232…履歴情報、232a…監視装置ID、232b…検知時刻、232c…撃退時刻、232d…威嚇方法、232e…飛行ルート、233…分析情報、233a…監視装置ID、233b…威嚇方法、233c…飛行ルート、331…飛行ルート情報、331A…飛行ルート情報、331a…無人飛行威嚇装置ID、331b…監視装置ID、331c…飛行ルート情報、331d…領域ID、411…制御部、412…通信部、413…記憶部、414…カメラ、421…制御部、422…通信部、423…記憶部、424…発光部、425…発音部、500…操作画面、510…映像領域、520…地図領域、530…威嚇操作領域、531…オートボタン、532…マニュアルボタン、533…発光ボタン、534…発音ボタン、535…スタートボタン、536…ストップボタン、537…スタートボタン、538…ストップボタン REFERENCE SIGNS LIST 1 monitoring device 2 management server 3 terminal device 4 unmanned flight threatening device 11 monitoring control device 12 fixed point camera 13 infrared sensor 14 solar panel 21 control unit 22 ... communication unit, 23 ... storage unit, 31 ... control unit, 32 ... communication unit, 33 ... storage unit, 34 ... input unit, 35 ... display unit, 41 ... flight control device, 42 ... threatening control device, 43 ... non-contact Charger 44, landing platform, 111 control unit, 112 communication unit, 113 power supply unit, 231 monitoring device information, 231a monitoring device ID, 231b location, 231c detection state, 231d threatening state, 232 ... history information, 232a ... monitoring device ID, 232b ... detection time, 232c ... repulsion time, 232d ... threatening method, 232e ... flight route, 233 ... analysis information, 233a ... monitoring device ID, 233b ... threatening method 233c flight route, 331 flight route information, 331A flight route information, 331a unmanned flight threatening device ID, 331b monitoring device ID, 331c flight route information, 331d area ID, 411 control unit, 412 communication Unit 413 storage unit 414 camera 421 control unit 422 communication unit 423 storage unit 424 light emitting unit 425 sounding unit 500 operation screen 510 image area 520 map area 530: threatening operation area, 531: auto button, 532: manual button, 533: flash button, 534: sound button, 535: start button, 536: stop button, 537: start button, 538: stop button
Claims (16)
前記監視装置は、所定の監視領域内の動体の存在を検知し、
前記端末装置は、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記動体を威嚇する威嚇装置を備え、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。 Equipped with a monitoring device, a terminal device, and an unmanned flight threatening device,
The monitoring device detects the presence of a moving object in a predetermined monitoring area,
The terminal device, when the presence of the moving object is detected, transmits a start instruction to the unmanned flight threatening device,
The unmanned flight threatening device includes a threatening device for threatening the moving body, starts flying on a predetermined flight route in accordance with the start instruction, and executes a threat using the threatening device at least in the monitoring area. .
前記監視装置は、前記監視領域内の前記動体の不存在を検知し、
前記端末装置は、前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する
鳥獣威嚇システム。 The birds and beasts threatening system according to claim 1,
The monitoring device detects the absence of the moving object in the monitoring area,
The terminal device, when the absence of the moving object is detected, transmits a landing instruction to the unmanned flight threatening device,
The unmanned flight threatening device, wherein the birds and beasts threatening system terminates the flight on the predetermined flight route in accordance with the landing instruction.
前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。 The birds and beasts threatening system according to claim 1 or 2,
The unmanned flight threatening device includes at least one of a sound emitting unit and a light emitting unit as the threatening device, and executes a threat at a predetermined position on the predetermined flight route, or executes a threat according to an instruction from the terminal device. Intimidation system.
複数の前記監視装置を備え、
前記端末装置は、前記動体の存在を検知した前記監視装置に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する
鳥獣威嚇システム。 A bird and beast threatening system according to any one of claims 1 to 3,
Comprising a plurality of monitoring devices,
The terminal device transmits the start instruction to the unmanned flight threatening device to fly on a flight route associated with the monitoring device that has detected the presence of the moving object,
The unmanned flight threatening device is a bird and beast threatening system that starts flying on the designated flight route.
前記所定の監視領域は、複数の部分監視領域を含み、
前記監視装置は、いずれかの前記部分監視領域での動体の存在を検知し、
前記端末装置は、前記動体の存在が検知された前記監視領域に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する
鳥獣威嚇システム。 A bird and beast threatening system according to any one of claims 1 to 3,
The predetermined monitoring area includes a plurality of partial monitoring areas,
The monitoring device detects the presence of a moving object in any of the partial monitoring areas,
The terminal device transmits the start instruction to the unmanned flight threatening device to fly on a flight route associated with the monitoring area where the presence of the moving object is detected,
The unmanned flight threatening device is a bird and beast threatening system that starts flying on the designated flight route.
前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記威嚇装置を使って威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。 A bird and beast threatening system according to any one of claims 1 to 3,
The unmanned flight threatening device includes an imaging unit, and when detecting the presence of a moving object using the imaging unit during flight on the flight route, performs a threat using the threatening device.
前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記飛行ルートの一部を変更する
鳥獣威嚇システム。 A bird and beast threatening system according to any one of claims 1 to 3,
The unmanned flight threatening device includes an imaging unit, and the birds and beasts threatening system changes a part of the flight route when the presence of a moving object is detected using the imaging unit during flight on the flight route.
前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置を使って複数の威嚇方法のうちいずれかを選択して威嚇するものであり、
前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの威嚇方法の履歴を記録するデータベースを備え、
前記端末装置は、前記データベースから選択された威嚇方法を使って威嚇するように前記無人飛行威嚇装置に指示し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された威嚇方法での威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。 The birds and beasts threatening system according to claim 1,
The unmanned flight threatening device is for threatening by selecting one of a plurality of threatening methods using the threatening device,
The bird and beast threatening system includes a database that records a history of threatening methods for each flight,
The terminal device instructs the unmanned flight threatening device to threaten using the threatening method selected from the database,
The unmanned flight threatening device is a bird / beast threatening system that executes a threat by the instructed threatening method.
前記無人飛行威嚇装置は、複数の前記所定飛行ルートのうちいずれかを選択して飛行するものであり、
前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの飛行ルートの履歴を記録するデータベースを備え、
前記端末装置は、前記データベースから選択された飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する
鳥獣威嚇システム。 The birds and beasts threatening system according to claim 1,
The unmanned flight threatening device is to fly by selecting any one of the plurality of predetermined flight routes,
The bird and beast threatening system includes a database that records a history of flight routes for each flight,
The terminal device transmits the start instruction to the unmanned flight threatening device to fly on the flight route selected from the database,
The unmanned flight threatening device is a bird and beast threatening system that starts flying on the designated flight route.
前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信する
端末装置。 A terminal device used for a bird and beast threatening system including a monitoring device and an unmanned flight threatening device,
A terminal device that transmits a start instruction to the unmanned flight threatening device when the presence of a moving object in a predetermined monitoring area is detected by the monitoring device.
前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信する
端末装置。 The terminal device according to claim 10,
A terminal device that transmits a landing instruction to the unmanned flight threatening device when the monitoring device detects the absence of the moving object.
前記無人飛行威嚇装置に威嚇指示を送信して威嚇動作を実行させる
端末装置。 The terminal device according to claim 10,
A terminal device for transmitting a threat instruction to the unmanned flight threat device and executing a threat operation.
威嚇装置を備え、
前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される発進指示を受信すると、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する
無人飛行威嚇装置。 An unmanned flight threatening device used for a bird and beast threatening system including a monitoring device and a terminal device,
Equipped with a threatening device,
When a start instruction transmitted from the terminal device is received when the presence of a moving object in a predetermined monitoring area is detected by the monitoring device, a flight on a predetermined flight route is started according to the start instruction, and at least the monitoring is performed. An unmanned flight threatening device that performs a threat using the threatening device in an area.
前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される着陸指示を受信すると、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する
無人飛行威嚇装置。 An unmanned flight threatening device according to claim 13,
An unmanned flight threatening device that, when the monitoring device detects the absence of the moving object, receives a landing instruction transmitted from the terminal device and ends the flight on the predetermined flight route according to the landing instruction.
前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する
無人飛行威嚇装置。 An unmanned flight threatening device according to claim 13,
An unmanned flight threatening device that includes at least one of a sounding unit and a light emitting unit as the threatening device, and executes a threat at a predetermined position on the predetermined flight route, or executes a threat according to an instruction from the terminal device.
前記監視装置が、所定の監視領域内の動体の存在を検知するステップと、
前記端末装置が、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信するステップと、
前記無人飛行威嚇装置が、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で威嚇装置を使って威嚇を実行するステップと
を含む鳥獣威嚇方法。 A bird and beast threatening method in a bird and beast threatening system including a monitoring device, a terminal device, and an unmanned flight threatening device,
The monitoring device detects the presence of a moving object in a predetermined monitoring area,
When the terminal device detects the presence of the moving body, transmitting a start instruction to the unmanned flight threatening device,
A method of initiating a flight on a predetermined flight route in accordance with the start instruction, and executing an intimidation using an intimidating device in at least the monitoring area.
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