JP2019200640A - 通信システム - Google Patents
通信システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019200640A JP2019200640A JP2018095276A JP2018095276A JP2019200640A JP 2019200640 A JP2019200640 A JP 2019200640A JP 2018095276 A JP2018095276 A JP 2018095276A JP 2018095276 A JP2018095276 A JP 2018095276A JP 2019200640 A JP2019200640 A JP 2019200640A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- color change
- lamp color
- change time
- communication
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】高精度な灯色変更時期を車両に送信できる通信システムを提供することを目的とする。【解決手段】通信システムは、車載カメラが撮影した車両の前方を表す画像データを前記車両から連続して受信する受信機と、前記画像データを時系列に解析し、解析結果に基づいて検出した交通信号機の第1の灯色変更時期と、前記交通信号機に送信する予定の第2の灯色変更時期とに基づいて、前記第1の灯色変更時期と前記第2の灯色変更時期との誤差を算出する処理装置と、前記第2の灯色変更時期を前記誤差に基づいて補正した第3の灯色変更時期を前記車両に送信する送信機と、を含む。【選択図】図1
Description
本発明は、通信システムに関する。
複数の交通信号機と路側通信機と信号制御等を行うための中央装置とを含むITS(Intelligent Transport Systems:高度道路交通システム)が知られている。中央装置は交通管制センター等に設置されており、通信回線を介して交通信号機及び路側通信機と通信可能に接続されている。交通信号機は中央装置から送信される信号制御情報に基づいて灯色を制御する。路側通信機は、道路を走行する車両に向けて、信号制御情報を路車間通信によって送信する。尚、信号制御情報は交通信号機の表示が一巡する時間であるサイクルや交通信号機の青色の点灯時間をサイクル長で除した値であるスプリットなどを含んでいる。
さらに、このようなITSを利用して、グリーンウェーブ走行を実現する試みがなされている。グリーンウェーブ走行とは、信号を常に青で通過できるように車両の速度をコントロールし、交通の円滑な流れを実現しようとする走行形態である。尚、グリーンウェーブ走行を実施するための推奨走行速度を求め、この推奨走行速度に関する情報を含む走行支援情報を車両に提供するシステムも知られている(以上、例えば特許文献1参照)。
ところで、中央装置と交通信号機との通信距離によっては、中央装置から交通信号機までの信号制御情報(以下、灯色変更時期という)の送信に数秒程度の通信遅延が発生する場合がある。仮に、中央装置から路側通信機までの灯色変更時期の送信に通信遅延が発生しなければ、通信遅延を含む灯色変更時期により交通信号機の灯色を制御する一方で、通信遅延を含まない灯色変更時期により道路を走行する車両の速度もコントロールすると、交通信号機の灯色と車両の走行速度とが整合せず、信号を常に青で通過できない可能性がある。
そこで、本発明では、高精度な灯色変更時期を車両に送信できる通信システムを提供することを目的とする。
本発明に係る通信システムは、車載カメラが撮影した車両の前方を表す画像データを前記車両から連続して受信する受信機と、前記画像データを時系列に解析し、解析結果に基づいて検出した交通信号機の第1の灯色変更時期と、前記交通信号機に送信する予定の第2の灯色変更時期とに基づいて、前記第1の灯色変更時期と前記第2の灯色変更時期との誤差を算出する処理装置と、前記第2の灯色変更時期を前記誤差に基づいて補正した第3の灯色変更時期を前記車両に送信する送信機と、を含む。
本発明によれば、高精度な灯色変更時期を車両に送信することができる。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は通信システムSTの構成を示す平面図である。図2(a)はセンターサーバ2のハードウェア構成を示す図である。図2(b)はセンターサーバ2の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。まず、図1に示すように、通信システムSTは、受信機及び送信機としての路側通信機1、及び、処理装置としてのセンターサーバ2を構成要素として含んでいる。通信システムSTは、走行支援装置3を搭載した車両4、複数の交通信号機5、及び光ビーコン6を構成要素として含んでいてもよい。尚、路側通信機1に代えて、光ビーコン6を受信機及び送信機としてもよいし、路側通信機1と光ビーコン6の一方を受信機とし、他方を送信機としてもよい。
路側通信機1と交通信号機5は、道路Rに連続して設けられた複数の交差点A1〜A3のそれぞれに設置されている。路側通信機1と交通信号機5は、通信回線7を介して交通管制センターに設置されたセンターサーバ2に通信可能に接続されている。尚、センターサーバ2は、交通管制センターではなく、クラウドサービスを提供するデータセンターに設置されていてもよいし、道路R上に設置されていてもよい。
複数の路側通信機1は、その周囲を走行する車両4の走行支援装置3との間で無線通信(路車間通信)を行う機能を有している。路側通信機1は、走行支援装置3が送信する画像データを連続して受信し、受信した画像データを順次、通信回線7を介してセンターサーバ2に送信する。詳細は後述するが、路側通信機1が受信する画像データは車載カメラが撮影した車両4の前方を表す画像のデータである。また、路側通信機1は、センターサーバ2から通信回線7を介して与えられる灯色変更時期を無線通信によって車両4の走行支援装置3に送信する。
交通信号機5は、例えば、青色、黄色、赤色で点灯する灯器を備えており、灯器の灯色の制御を行うための制御部を備えている。制御部は、通信回線7を介してセンターサーバ2から送信される灯色変更時期に基づいて灯色の制御を行う。
光ビーコン6は、道路Rの上方に設置されており、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車両4の走行支援装置3との間で双方向通信(路車間通信)を行う機能を有している。光ビーコン6は、交差点A1〜A3それぞれに進入する車線の上流側に設置されている。光ビーコン6も、交通信号機5等と同様に通信回線7を介してセンターサーバ2に通信可能に接続されている。光ビーコン6は、走行支援装置3が送信する画像データを受信し、受信した画像データを、通信回線7を介してセンターサーバ2に送信してもよい。また、光ビーコン6は、センターサーバ2から通信回線7を介して与えられる灯色変更時期を無線通信によって車両4の走行支援装置3に送信してもよい。
センターサーバ2は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の路側通信機1、交通信号機5、及び光ビーコン6とLAN(Local Area Network)を構成している。従って、センターサーバ2は、各路側通信機1、各交通信号機5、及び光ビーコン6との間で双方向通信が可能である。センターサーバ2は、自身の通信回線7に属する交差点の交通信号機5に対して、系統的に制御を行う。
センターサーバ2は、図2(a)に示すように、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)といったプロセッサ2A、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)といったメモリ2B、及び通信I/F(インタフェース)2Cが内部バス2Dにより接続された制御部を有している。すなわち、制御部はコンピュータによって実現することができる。この制御部は、図2(b)に示すように、路側通信機1や光ビーコン6から与えられる画像データを取得して(ステップS1)、各種の処理を実行する。
具体的には、制御部は画像データを時系列に解析し(ステップS2)、解析結果(例えば前後の画像データの差分など)に基づいて交通信号機5の灯色変更時期(以下、第1の灯色変更時期という)を検出する(ステップS3)。また、制御部は第1の灯色変更時期を検出すると、検出した第1の灯色変更時期と、交通信号機5に向けて送信する予定の灯色変更時期(以下、第2の灯色変更時期という)とに基づいて、第1の灯色変更時期と第2の灯色変更時期との誤差を算出する(ステップS4)。第2の灯色変更時期は各交通信号機5に対応し、例えば交通信号機5の灯色やその灯色の残秒数、下流に隣接する交通信号機5との灯色時間の差を表すオフセットなどを含んでいる。さらに、制御部は誤差を算出すると、第2の灯色変更時期を誤差に基づいて補正した灯色変更時期(以下、第3の灯色変更時期という)を生成する(ステップS5)。
制御部は各交通信号機5の制御部に対して、第2の灯色変更時期を送信する(ステップS6)。第2の灯色変更時期を受信した交通信号機5の制御部は、当該第2の灯色変更時期に基づいて、各灯色の点灯制御を行う。一方、センターサーバ2は、生成した第3の灯色変更時期を路側通信機1又は光ビーコン6に送信する(ステップS7)。路側通信機1又は光ビーコン6は、受信した第3の灯色変更時期を、道路Rを走行する車両4の走行支援装置3に向けて、路車間通信によって送信する。
続いて、図3を参照して、車両4の詳細について説明する。
図3は車両4の構成を示すブロック図である。特に、車両4に搭載される走行支援装置3は、車両4のドライバに対して走行支援を行う機能を有する装置である。走行支援装置3としては、例えばスマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ等が該当する。
本実施形態に係る走行支援装置3は、走行支援機能として、少なくとも一定区間の間、車両4の前方に設置された複数の交通信号機5を青で通過できるような速度(推奨走行速度)を決定する機能を有している。走行支援装置3は、推奨走行速度に関する情報を、走行支援情報として、ドライバに対して出力してもよい。走行支援装置3は、推奨走行速度に関する情報と併せて、加速や減速を促す情報を、走行支援情報として、ドライバに出力してもよい。
図3に示すように、走行支援装置3には、車両4に設けられた光通信機10及び無線通信機11が通信によって接続されている。光通信機10は、投受光器を備えており、光ビーコン6との間で光通信を行う機能を有している。光通信機10は、さらに、走行支援装置3との間で無線LANやBluetooth(登録商標)等の無線通信、又は有線によって通信接続する機能を有している。走行支援装置3は、走行支援装置3と通信接続可能な光通信機10を介して、光ビーコン6との間で光通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。
無線通信機11は、路側通信機1や他の車両4の無線通信機11との間で無線通信を行う機能を有している。無線通信機11は、さらに、走行支援装置3との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。走行支援装置3は、当該走行支援装置3と通信接続可能な無線通信機11を介して、路側通信機1との間で無線通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。また、走行支援装置3は、当該走行支援装置3と通信接続可能な無線通信機11を介して、他の車両4の無線通信機11との間でCSMA(Carrier Sense Multiple Access)方式や無線LAN(Local Area Network)方式による無線通信を行い、車車間通信を行う機能を有している。
さらに、走行支援装置3には、車両4に設けられた車両センサ12、車両制御部13、及び車載カメラ50が通信によって接続されている。車両センサ12は、赤外線やミリ波等を用いて、車両4の周囲(前方、後方、側方等)に他の車両4が存在するか否かを検知する。車両制御部13は車両4を制御する。特に、車両制御部13は、車両4の走行に際して必要な制御を行う機能を有しており、例えば、車両4の速度に関する情報などを処理する。車載カメラ50は、車両4の前方の画像を表す画像データを生成する。走行支援装置3は、車両センサ12から、他の車両4の検知結果に関する出力を取得する機能を有している。走行支援装置3は、車両制御部13から、車両4の速度に関する情報を取得する機能を有している。走行支援装置3は、車載カメラ50から、画像データを取得する機能を有している。
走行支援装置3は、図3に示すように、制御部20、情報を記憶する記憶部21、操作部22、表示部23、スピーカ24、GPS受信機25、ジャイロセンサ26、及び通信部27を備えている。
操作部22は、当該走行支援装置3の操作者(例えばドライバや同乗者など)による操作入力を受け付けるための機能部であり、操作キーやタッチパネル等の入力装置によって構成されている。表示部23は、制御部20から与えられる情報を視覚的に表示することにより当該情報を出力するための機能部であり、液晶ディスプレイ等の出力装置によって構成されている。スピーカ24は、制御部20から与えられる情報を音声として出力する機能を有している。
GPS(Global Positioning System)受信機25は、GPS信号を受信し、制御部20に与える。ジャイロセンサ26は、走行支援装置3の向きを検出し、その検出結果に関する出力を制御部20に与える。制御部20は、GPS受信機25が受信するGPS信号により、走行支援装置3(車両4)の絶対位置を求めるとともに、ジャイロセンサ26の検出結果に関する出力や、車両制御部13から取得する車両4の速度に関する情報に基づいて、その位置及び方位を補完し、走行支援装置3(車両4)の正確な現在位置及び方位を把握することができる。
通信部27は、上述した光通信機10や、無線通信機11、車両センサ12、車両制御部13、車載カメラ50との間で、無線LANやBluetooth(登録商標)等の無線通信、又は有線によって通信接続するための機能を有している。走行支援装置3は、通信部27を介して、光通信機10や、無線通信機11、車両センサ12、車両制御部13、車載カメラ50との間で画像データ及び第3の灯色変更時期を含む各種の情報の送受を行う。
記憶部21は、上述の各機能部を制御して機能させるための制御プログラムや、走行支援機能を実現するためのプログラム等を記憶している。また、記憶部21は、道路地図データベースを記憶している。道路地図データベースには、道路地図上の参照点や、交差点等のノードデータ、各ノードを結ぶ道路区間に関するリンクデータ等の道路データが、各ノードやリンクを特定するためのIDと対応付けて登録されている。制御部20は、道路地図データベースを参照することで、表示部23に必要な道路地図画像を出力することができる。
制御部20は、光通信機10を介して行われる光通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。また、制御部20は、無線通信機11を介して行われる無線通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。さらに、制御部20は、通信部27を介して走行支援装置3に接続される各機器(光通信機10、無線通信機11、車両センサ12、車両制御部13、車載カメラ50)との間の通信に関する通信制御を行う機能を有している。
制御部20は、図3に示すように、推奨速度演算部30、状況情報取得部31、及び出力制御部33を機能的に有している。これら各部の機能については、後に詳述する。
走行支援装置3の制御部20は、その機能の一部または全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部または全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。制御部20の機能の一部または全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、走行支援装置3は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部21に記憶される。
制御部20の状況情報取得部31は、車両4の状況を示す情報を取得する機能を有している。車両4の状況を示す情報は、車両4の周囲の状況を示す周囲情報や、車両4の速度の状態を示す情報、車両4の各交通信号機5に対する位置を示す位置情報等を含んでいる。周囲情報は、車両4の周囲に他の車両4が存在するか否かを示す車両存在情報を含んでいる。車両4の速度の状態を示す情報は、車両4の現状の速度を示す情報(速度情報)と、車両4の現状の加減速の状態を示す情報(加減速情報)とを含んでいる。
状況情報取得部31は、車両4の速度の状態を示す情報として、車両制御部13から、車両4の現状の速度情報を取得することができる。また、状況情報取得部31は、車両4の現状の速度と、過去の速度との差分を求めることで、車両4の現状の加速度(減速度)を演算し、車両4の現状の加減速度情報を取得することができる。状況情報取得部31は、車両4の現状の速度情報、及び加減速度情報を車両4の状況を示す情報として出力制御部33に与える。
また、状況情報取得部31は、GPS受信機25によるGPS信号に基づいて車両4の位置情報を取得し、路車間通信や道路地図データベース等から各交通信号機5の位置情報を取得することで、車両4の各交通信号機5に対する位置を示す位置情報を求めることができる。この場合、状況情報取得部31は、求めた、車両4の各交通信号機5に対する位置を示す位置情報を対応情報として出力制御部33に与える。
制御部20の推奨速度演算部30は、推奨走行速度を演算する機能を有している。推奨速度演算部30は、車両4の位置情報を、GPS受信機25によるGPS信号に基づいて取得するとともに、車両制御部13から車両4の速度に関する情報(速度情報)を取得する。
推奨速度演算部30は、車両4の位置情報と、記憶部21の道路地図データベースとに基づいて、車両4が現在走行している道路Rに対応するリンクを特定する。さらに、推奨速度演算部30は、車両4の現在位置を基準として、道路Rに沿って車両4の進行方向側に位置する交通信号機5を所定数特定する。さらに、推奨速度演算部30は、路車間通信によって、センターサーバ2から与えられる第3の灯色変更時期を取得する。特に、推奨速度演算部30は、特定した所定数の交通信号機5に関する第3の灯色変更時期を取得する。推奨速度演算部30は、位置情報と車両4の速度に関する情報と第3の灯色変更時期とに基づいて、推奨走行速度を決定する。
制御部20の出力制御部33は、状況情報取得部31から与えられる車両4の状況を示す情報に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する機能を有している。また、出力制御部33は、推奨速度演算部30が決定した推奨走行速度の情報を、走行支援情報に含めてドライバに対して出力する。出力制御部33は、走行支援情報を、表示部23に表示することによる出力の他、スピーカ24を通じて、音声によって出力することができる。これにより、信号を常に青で通過できる速度にドライバを導くことができる。
続いて、図4を参照して、推奨走行速度を演算する際の態様について説明する。
図4は推奨速度演算部30が生成する推奨走行速度を演算する際の態様を示すグラフである。図4中、横軸は車両4の現在位置からの距離、縦軸は時刻を示している。図4では、各交通信号機5についての灯色の時間的変化を、縦軸方向に沿う棒状の線図として表している。灯色変化を表す棒状の線図において、白抜き部分Gは、灯色が青色(進行許可信号)である時間帯を示し、第1のハッチング部分R1は、灯色が赤色(停止信号)である時間帯を示している。交通信号機5における各灯色の時間帯は、センターサーバ2から路車間通信を通じて送信される第2の灯色変更時期によって求めることができる。
各棒状の線図は、横軸方向において、車両4の現在位置を基準に、各棒状の線図に対応する交通信号機5が設置されている交差点A1〜A5の位置までの距離の部分に表されている。車両4が各交通信号機5で停止することなく走行するには、各交通信号機5の灯色が青色の時間帯で通過できるような速度で走行すればよい。
ここで、図4に示すグラフは、横軸が距離、縦軸が時刻(時間)なので、車両4が一定速度で走行したとすると、車両4の位置と、その通過時刻との関係は、直線によって示される。また、車両4が一定速度で走行したときに表される直線の傾きは、車両4の速度を示している。よって、図中、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機5ができるだけ多くなるような直線を求めれば、その求めた直線の傾きが推奨走行速度となる。
そこで、推奨速度演算部30は、車両4の想定速度を変化させることで、上記直線の傾きを変化させ、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機5ができるだけ多くなるような直線を求める。推奨速度演算部30は、求めた直線から、推奨走行速度を求める。尚、推奨速度演算部30は、道路Rにおいて設定された規制速度以下の範囲で推奨走行速度を求める。
図4では、車両4がV2(例えば35km/h)からV3(例えば45km/h)の間で走行すると、交差点A1〜A3については、交通信号機5の灯色が青色の間に通過することができ、交差点A4に到達したときには、交通信号機5の灯色が赤色となる場合を示している。よって、車両4の速度がV1(例えば30km/h)であると、交差点A3に到達したときに交通信号機5の灯色が赤色となる。また、車両4の速度がV4(例えば50km/h)であると、交差点A2に到達したときに交通信号機5の灯色が赤色となる。
このように、図4の場合では、交差点A5まで、交通信号機5によって停止することなく走行できる推奨走行速度は車両4の速度がV3とV4との間に挟まれたV5(例えば47km/h)となる。したがって、推奨速度演算部30は、位置情報と車両4の速度に関する情報と第3の灯色変更時期とに基づいて、V5を推奨走行速度として決定する。
以上、本実施形態によれば、通信システムSTは路側通信機1とセンターサーバ2とを含んでいる。路側通信機1は車載カメラ50が撮影した車両4の前方を表す画像データを車両4から連続して受信する。センターサーバ2は、路側通信機1が受信した画像データを時系列に解析し、解析結果に基づいて検出した交通信号機5の第1の灯色変更時期と、交通信号機5に送信する予定の第2の灯色変更時期とに基づいて、第1の灯色変更時期と第2の灯色変更時期との誤差を算出する。路側通信機1は第2の灯色変更時期を誤差に基づいて補正した第3の灯色変更時期を車両4に送信する。これにより、高精度な灯色変更時期を車両に送信することができる。
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、センターサーバ2がデータセンターに設置される場合には、通信回線7としてインターネットを利用すればよい。また、センターサーバ2が第2の灯色変更時期と誤差を車両4に送信し、車両4に搭載された走行支援装置3の制御部20(具体的には推奨速度演算部30)が第2の灯色変更時期と誤差とに基づいて推奨走行速度を決定してもよい。
さらに、上述した実施形態では、車両に第2の灯色変更時期を補正した第3の灯色変更時期を送信し、車両4に搭載された走行支援装置3の制御部20(具体的には推奨速度演算部30)が推奨走行速度を決定したが、車両4に第2の灯色変更時期を送信し、交通信号機5に送信する予定の第2の灯色変更時期を、第1の灯色変更時期と第2の灯色変更時期との誤差に基づいて補正してもよい。この場合、図4に示すように、交通信号機5の第1のハッチング部分R1が第2のハッチング部分R2に補正され、第2のハッチング部分R2が新たに、灯色が赤色である時間帯を示す。このような補正により、グリーンウェーブ走行を実現してもよい。
ST 通信システム
1 路側通信機(受信機、送信機)
2 センターサーバ(処理装置)
3 走行支援装置
4 車両
5 交通信号機
6 光ビーコン(受信機、送信機)
50 車載カメラ
1 路側通信機(受信機、送信機)
2 センターサーバ(処理装置)
3 走行支援装置
4 車両
5 交通信号機
6 光ビーコン(受信機、送信機)
50 車載カメラ
Claims (1)
- 車載カメラが撮影した車両の前方を表す画像データを前記車両から連続して受信する受信機と、
前記画像データを時系列に解析し、解析結果に基づいて検出した交通信号機の第1の灯色変更時期と、前記交通信号機に送信する予定の第2の灯色変更時期とに基づいて、前記第1の灯色変更時期と前記第2の灯色変更時期との誤差を算出する処理装置と、
前記第2の灯色変更時期を前記誤差に基づいて補正した第3の灯色変更時期を前記車両に送信する送信機と、
を含む通信システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018095276A JP2019200640A (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 通信システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018095276A JP2019200640A (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 通信システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019200640A true JP2019200640A (ja) | 2019-11-21 |
Family
ID=68613162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018095276A Pending JP2019200640A (ja) | 2018-05-17 | 2018-05-17 | 通信システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019200640A (ja) |
-
2018
- 2018-05-17 JP JP2018095276A patent/JP2019200640A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11630998B2 (en) | Systems and methods for automatically training neural networks | |
US9607514B2 (en) | Drive assist device | |
JP6424761B2 (ja) | 運転支援システム及びセンタ | |
EP2975592A1 (en) | Vehicle ad hoc network (vanet) | |
CN107093324B (zh) | 用于交通灯状态警告的方法和设备 | |
US10733883B1 (en) | Configurable virtual traffic detection system under predictive signal states | |
WO2021012153A1 (en) | System for sensor synchronization data analysis in autonomous driving vehicle | |
JP6265965B2 (ja) | 車両用標識表示装置及び方法 | |
KR102418051B1 (ko) | 차선별 교통상황 판단 장치, 시스템, 및 방법 | |
US20210065543A1 (en) | Method, Device, and System of Traffic Light Control Utilizing Virtual Detectors | |
CN110392396B (zh) | 用于连接车辆的基于云的网络优化器 | |
JP2018133085A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、および移動体 | |
JP6947350B2 (ja) | 交通感応制御装置 | |
US9805600B2 (en) | Apparatus and method for providing road guidance information for a vehicle | |
US10532696B1 (en) | Method for warning a driver of a vehicle about a potentially critical traffic situation | |
KR20180034970A (ko) | 사물인터넷 기술을 활용한 차량간 통신 서비스 제공 장치 및 방법 | |
JP2019200640A (ja) | 通信システム | |
KR20040102256A (ko) | 교통신호 위반 차량 단속 시스템 | |
US11887476B2 (en) | Emergency service vehicle notification and acknowledgement | |
JP2017091322A (ja) | 車載装置及びコンピュータプログラム | |
US11979805B2 (en) | Control method, communication terminal, and communication system | |
JP2015176226A (ja) | 走行支援装置、走行支援方法、及びコンピュータプログラム | |
JP6629007B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム | |
JP6443255B2 (ja) | 信号通過支援装置 | |
KR20050011281A (ko) | 차량의 교차로 신호 안내 방법 및 장치 |