JP2019196095A - 車載装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本発明に係る実施の形態1の車載装置100の構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように車載装置100は、自車両OVに搭載され、周辺情報取得部1、情報入力部2、乗員情報検知部3および制御権移転優先順位判定部4を備えている。
図5は本発明に係る実施の形態2の車載装置200の構成を示す機能ブロック図である。なお、図5に示す車載装置200は、図1に示した車載装置100とは基本的に同じ構成を有しており、周辺情報取得部1で取得された周辺情報が、制御権移転優先順位判定部4に入力される点で異なっている。
図8は本発明に係る実施の形態3の車載装置300の構成を示す機能ブロック図である。なお、図8に示す車載装置300は、図1に示した車載装置100とは基本的に同じ構成を有しており、情報入力部2から入力された乗員からの要求情報が、制御権移転優先順位判定部4に入力される点で異なっている。
ステップS3においては、制御権移転優先順位判定部4が、乗員情報検知部3で取得された乗員情報だけでなく、乗員からの入力情報に基づいて、現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転者を決定するようにしても良い。
図14は本発明に係る実施の形態4の車載装置400の構成を示す機能ブロック図である。なお、図14に示す車載装置400は、図1に示した車載装置100とは基本的に同じ構成を有しており、周辺情報取得部1で取得された周辺情報が、制御権移転優先順位判定部4に入力され、情報入力部2から入力された乗員からの要求情報が、制御権移転優先順位判定部4に入力される点で異なっている。
なお、ステップS3においては、実施の形態3の変形例において図11を用いて説明したように、制御権移転優先順位判定部4が、乗員情報検知部3で取得された乗員情報だけでなく、乗員からの入力情報に基づいて、制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、判定した運転スキルの順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定しても良い。
Claims (8)
- 車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、
少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、
前記乗員情報検知部は、
前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、
前記制御権移転優先順位判定部は、
(a)前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定、
(b)前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定、および、
(c)前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定の少なくとも1つを行い、
前記判定(a)〜(c)での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断する、前記判定(a)〜(c)での判定結果が否定の場合は不適と判断する、車載装置。 - 前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
(d)前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
(e)前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定の少なくとも1つを行い、
前記判定(d)および(e)での判定結果が肯定の場合には、前記他の乗員から前記制御権移転者を決定する、請求項1記載の車載装置。 - 前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定(a)〜(c)に先立って、
(f)前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定(f)での判定結果が肯定の場合には、前記判定(a)〜(c)の判定を行う、請求項1記載の車載装置。 - 前記制御権移転優先順位判定部は、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、前記車両の座席の位置によって設定された優先順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定する、請求項2または請求項3記載の車載装置。 - 前記車載装置は、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第1の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第2の要求を受ける情報入力部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定(a)〜(c)に先立って、
(g)前記第1および第2の要求の有無の判定を行い、
前記第1の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第2の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、前記判定(a)〜(c)の判定を行う、請求項1記載の車載装置。 - 前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第1の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第2の要求を受ける情報入力部と、を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定(a)〜(c)に先立って、
(h)前記第1および第2の要求の有無の判定を行い、
前記第1の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第2の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、
(i)前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定(i)での判定結果が肯定の場合には、前記判定(a)〜(c)の判定を行う、請求項1記載の車載装置。 - 前記情報入力部は、
前記入力情報として
前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
(d)前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
(e)前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定を行い、
前記判定(d)および(e)での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する、請求項5または請求項6記載の車載装置。 - 前記制御権移転優先順位判定部は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて前記制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、
前記運転スキルの順位最高者が複数人である場合は、それらの優先順位は、前記車両の座席の位置によって設定された優先順位に基づいて決定する、請求項7記載の車載装置。
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