JP2019193969A - 真空動力工具 - Google Patents

Abstract

【課題】把持位置において、工具内の負圧の結果として物体を保持し、負圧がなくなると元の位置に弾性的に戻るように配置された真空動力グリッパ工具を提供する。【解決手段】真空源に接続可能であり、物体係合位置において、工具（１）内の負圧の結果として物体を係合および保持し、負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るように配置された、真空動力工具（１）であって、固定のために真空接続用具内に固定的に受容される取付具（４）を有し、折り畳み式部品（６）を有するこの少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状（７）上には、物体係合位置において、可撓性で折り畳み式の球形の中空内部幾何形状（７）内の負圧の結果として物体を係合および保持し、可撓性で折り畳み式の球形の中空内部幾何形状（７）内の負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るように、物体取り扱いおよび係合手段が提供および配置される、真空動力工具（１）。【選択図】図１

Description

本発明は、一般に真空動力工具に関する。より正確には、本発明は、真空源に接続可能であり、把持位置において、工具内の負圧の結果として物体を保持し、負圧がなくなると元の位置に弾性的に戻るように配置された、真空動力グリッパ工具に関する。さらなる態様では、本発明は、さらなる垂直吊り上げ器具を有する真空動力物体保持および係合工具に関する。

真空動力工具には真空源から負圧が供給されるが、これは、グリッパ工具に隣接して配置されたエジェクタ、または物品およびパッケージの選別またはピッキングのためにしばしば採用されるいくつかの真空動力工具に役立つ中央に配置されたエジェクタまたはポンプであってもよい。真空動力グリッパなどの真空動力工具は、物体取り扱いおよび係合器具を介した吸引効果によって、真空動力工具によって取り扱われる物体との係合を生じるために、真空源に接続される。

本発明の第１の態様によれば、真空源に接続可能であり、物体係合位置において、工具内の負圧の結果として物体を係合および保持し、負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るように配置された、真空動力工具が提供される。真空動力工具は物体取り扱い係合器具を備え、工具は、第１末端において、工具の固定のために真空接続用具内に固定的に受容される取付具を有する。工具の第２末端において、第２末端は、少なくとも部分的に可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状と気密接触して形成されてこれが設けられており、少なくとも１つの折り畳み式部品を有するこの本質的に球形で少なくとも部分的に折り畳み式の中空内部幾何形状には、互いに反対方向に駆動される把持手段などによって、物体係合位置において、少なくとも部分的に潰れた可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状内の負圧の結果として物体を係合および保持し、可撓性で折り畳み式の球形の中空内部幾何形状内の負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るように、物体取り扱いおよび係合手段が提供および配置される。

可撓性で折り畳み式の球形の中空内部幾何形状は通常、可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状の内側に設けられたストッパ要素によって部分的に潰れるように設けられるが、特定の実施形態では、通常はストッパ要素をまったく用いることなく、完全に潰れることが可能である。

通常、本質的に球形の中空内部幾何形状の外側には、一端において縦線から内向き／外向きに旋回可能であり、折り畳み式部品を潰す負圧の結果として物体を係合および保持して負圧が印加されない結果として物体をそれぞれ解放するように配置された、固定されたグリッパ手段が設けられる。

互いに反対方向に駆動される把持手段によって物体取り扱いおよび係合器具と共に配置された真空動力グリッパ工具は、物品およびパッケージの選別またはピッキングにしばしば採用される。

第１の態様の特徴を含む、本発明の第２の態様によれば、垂直吊り上げ器具がさらに提供される。

凹凸または傾斜した表面を有する物体の取り扱いのために採用される真空動力グリッパ工具では、垂直吊り上げ器具は、可撓性ベローズとして実現されることが可能である。可撓性ベローズの可撓性および圧縮能力は、物体とベローズに結合されたグリッパ手段との間で不可欠な傾斜が得られるように、物体の形状または位置への適応を可能にする。ベローズの可撓性はまた、繊細なまたは変形可能な表面および材料の取り扱いにおいても有利である。

好適な実施形態では、ベローズは、ベローズの自由端から突起するグリッパアームを有する物体取り扱いおよび係合器具のためのアタッチメントを有して配置され、把持または締め付け用具はアームの自由端に配置される。前記用具には、取り扱われる物体に対する異なる作用に対して様々な設計が付与されてもよい。

一例として、各グリッパアームが、その自由端において、物体の外側または内側に対する締め付けを含む用途で摩擦要素を支持する一実施形態が言及され得る。別の実施形態では、アームは、その自由端において、物体の捕捉または保持を含む用途で爪を支持してもよい。

ベローズインサートは好ましくは、熱可塑性合成材料のようなキャスタブル材料で作られ、一体に成形される。

解決策における詳細の上記の説明された実施形態は、様々な需要への既存の工具の適応のため、および取り扱われる物体に対する異なる作用のために、異なる相互組み合わせにおいて利用されることが可能である。

本発明の実施形態の例が以下に詳細に説明され、添付の概略図面が参照される。

取付具および支持体が外側からの図に示される、物体取り扱いおよび係合器具およびベローズを含む図１に示される実施形態による真空動力工具を示す図である。 取付具および支持体が、線Ａ−Ａに沿って実装されたベローズインサートを有するベローズを通る断面を示す垂直線に沿った断面で示される、物体取り扱いおよび係合器具およびベローズを含む実施形態による真空動力工具を示す図である。 物体取り扱いおよび係合器具が、取付具の支持体（「第１支持体」と称される）上に直接実装された、ベローズのない別の実施形態による真空動力工具を示す図である。

図１および図２には、全体として参照番号１で指定される真空動力工具が示されている。

真空動力工具１には真空源から負圧が供給されるが、これは真空動力工具１に隣接して配置されたエジェクタ、またはいくつかの真空動力工具に役立つ中央に配置されたエジェクタまたはポンプであってもよい。真空動力工具は、物品およびパッケージなどの物体の選別またはピッキングのためにしばしば採用される。

本明細書では、真空動力グリッパなどの真空動力工具は、物体取り扱いおよび係合器具を介した吸引効果によって、真空動力工具によって取り扱われ係合される物体との係合を生じるために、真空源に接続される。

図１および図２の工具１はそれぞれ、第１末端３において、工具１の固定のために真空接続用具内に固定的に受容される取付具４を有する。

図１および図２の工具１は通常、工具１の固定のために取付具４によって担持される。取付具４には、真空源（図示せず）などの負圧が接続されることが可能であり、そこから、その中央部に貫通孔９ａを有する、通常は本質的に円盤状の第１支持体９と、第２末端５に開口を有する、貫通孔９ａを貫通するように配置された第１導管１２とを通じて（ここでは中間ベローズ１１を介して）、取付具４を介して工具１内に負圧が導入され得る。真空源は、工具１の外側に配置され、そこからパイプ（図示せず）を介して工具１に負圧が導かれる、ポンプまたはエジェクタであってもよい。

第２末端５は、少なくとも１つの折り畳み式部品６を有する本質的に球形で少なくとも部分的に折り畳み式の中空内部幾何形状７と気密接触して形成されてこれが設けられており、この少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７上には、物体取り扱いおよび係合器具８が、物体係合位置において、潰れた折り畳み式部品６を有する少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７内の負圧の結果として物体を係合および保持し、少なくとも部分的に折り畳み式の球形部品６を有する少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７内の負圧がなくなると弾性的に初期位置（太線）に戻るように、提供および配置され、中空内部幾何形状７が本質的に球形になるように折り畳み式の球形部品６は初期形状に戻る。

物体取り扱いおよび係合器具８は、一端において折り畳み式の球形部品６上に配置および固定され、反対端の物体係合位置において、折り畳み式部品６を有する少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７内の負圧の結果として物体を係合および保持し、負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るように配置され、折り畳み式部品６はその初期位置に戻る。

通常、記載される実施形態に加えて、またはこれに代えて、物体取り扱いおよび係合手段８は、中空内部幾何形状７内の負圧がなくなって代わりに正圧が提供されると弾性的に初期位置に戻るように提供および配置されて、折り畳み式部品６がその元の形状に戻り、内部幾何形状７は再び本質的に球形となる。

取付具４の自由端４ａは、折り畳み式部品６を有する中空内部幾何形状７と（図１および図２に示されるように中間ベローズ１１を介して）気密接触するための、第１支持体９を有して形成されてもよい。部品６を有する少なくとも部分的に折り畳み式の球形の中空内部幾何形状７には、物体係合位置（破線）において、中空内部幾何形状７内の負圧の結果として物体を係合および保持し、中空内部幾何形状７内の負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るために、物体取り扱いおよび係合器具８が設けられる。

中空内部幾何形状７がもはや本質的に球形ではなくなるように、中空内部幾何形状７内に導入された負圧が、通常は本質的に球形の折り畳み式部品６の崩壊を生じる前の初期状態が、実線によって図２に示される（把持された物体は明確さのために除外されている）。

中空内部幾何形状７はゴム化合物で作られることが可能であり、これは磁気的に検出可能な抗菌性添加剤を備える。これにより、小片および／または破片が崩れることで崩れた物体を汚染すること、ならびに細菌の両方に対する保護を提供する。

本明細書では、用語「抗菌性」は、用語「抗細菌性」を含む。

ここで、物体取り扱いおよび係合器具８およびベローズ１１を含む実施形態による真空動力工具１を示す図２のみが参照されるが、第１の取付具４、ベローズ１１を実装するための第１支持体９、このベローズ１１の上に物体取り扱いおよび係合器具８が実装されることが可能であり、ベローズ１１、ならびに部分的に物体取り扱いおよび係合器具８が、垂直縦線Ａ−Ａに沿った断面で示されている。

ここで、物体取り扱いおよび係合器具８が、取付具４の支持体９（「第１支持体」と称される）上に直接実装された、ベローズのない別の実施形態による真空動力工具１を示す図３が参照される。

あるいは、物体取り扱いおよび係合器具８は、第１支持体９上に直接実装されることが可能である（図３に示されるとおり）。

ここで図１および図２に戻る。

物体取り扱いおよび係合器具８の残部の位置において、中空内部幾何形状７が本質的に球形となり、正常圧（または均一な正圧）が中空内部幾何形状７の内側に広がるように、折り畳み式の球形部品６がその元の形状に膨張した初期状態（負圧なし）が示されている。

実装位置において、物体取り扱いおよび係合器具８、たとえばグリッパは、工具１の縦方向Ａ−Ａに延在して互いに反対方向に駆動される、外側７ａに固定された長尺のグリッパ手段２０を有する（図２参照）。本明細書では、長尺のグリッパ手段２０は、複数（一例として３つ）のグリッパアーム２０の形態である。それぞれのアーム２０の自由端２０ａにおいて、グリッパ用具２１が担持され、その形状は、取り扱われる物体とどのタイプの係合が適切であるかに応じて異なってもよい。図１および図２の実施形態の例では、グリッパ用具２１は、グリッパアーム２０の自由端２０ａに固定され、グリッパアーム２０がプレート２１間での物体の締め付けのために互いに反対方向に駆動されたときに摩擦が増加してより良く把持するための刻み目を有するプレートの形態で、実現される。グリッパ用具は、締め付けまたは把持用具として、目的に合わせた適切な形状のリップ、スコップ、または爪を有して、形成されてもよい。

少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７が負圧、通常は真空を受けると、少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７は、初期位置（太線）から崩壊位置（破線）に移行する。グリッパアームは本質的に球形で部分的に折り畳み式の中空内部幾何形状７の外側７ａに固定されているので、締め付け運動で物体を締め付けて、球形で折り畳み式の中空内部幾何形状７がこれ以上垂直に潰れなくなるまで移動させるために、アーム２０が作用する（破線参照）。この運動はストッパ要素９、１５、たとえばベローズ１１のない実施形態では支持体９、またはベローズ１１がある実施形態では支持体１５によって、制限されることが可能である。

あるいは、可撓性で少なくとも部分的に折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状７によって部分的に潰すために提供された可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状７は、特定の負圧を超えても全壊が提供されない十分に耐久性のある材料で作られる。真空圧を調整することにより、物体を把持するグリッパアーム２０の締め付け力を調整することが可能である。これは図示されない。

本質的に球形の中空内部幾何形状７およびグリッパアーム２０は、ゴムなどの同じ材料で作られることが可能であり、同じ材料厚を有しても有さなくてもよい。

物体の外側の係合についてグリッパアーム２０が図示および説明されているとしても、グリッパアーム２０が代わりに、中空の物体の内側を係合するために互いに離れる方向への運動でグリッパアーム２０を駆動するように配置され得ることは、理解される。

協働アームの他の実現可能な組み合わせのうち、３つのグリッパアーム２０が１２０°の相互角度距離を有して三角形に配置された一実施形態が言及される（図示されるとおり）。３つのグリッパアーム２０は、それらの取り付けられたグリッパ用具２１を工具１の中心Ａ−Ａの外側または内側に向けるように配向されることが可能である。

しかしながら、通常は「グリッパアーム」として形成されたグリッパなどの物体取り扱い器具によって把持されるのに、様々なタイプの物品およびパッケージが等しく適しているわけではない。したがって、硬いパッケージから柔らかいものへの変更によって必然的に、グリッパアームおよび／またはグリッパアーム２０に設けられたグリッパアーム用具２１が、挟持、締め付け、係止など、単に把持するのではない係合の別の形態を果たすグリッパ用具２１に置き換えられなければならなくなる。

第１の態様の特徴を含む第２の態様および実施形態によれば、垂直吊り上げ器具が提供される。

この態様は、真空源に接続可能なベローズを備える、図１および図２に関連して図示および説明された真空動力工具１において実現されるが、このベローズは、ベローズ内の負圧の結果として縦方向に圧縮され、負圧がなくなると元の長さに弾性的に戻るように配置され、器具用のベローズの自由端に配置されたアタッチメントを有し、これにより、物体の垂直吊り上げなどの垂直運動を提供する。ベローズの圧縮能力は局所的に制限され、これにより、負圧のベローズは、制御された線形または非線形圧縮を強制的に受け、これによって物体係合器具内に係合された器具アタッチメント、ならびにもしあれば物体は、図１の両矢印によって示されるような垂直方向のストローク運動で駆動される。

この解決策により、グリッパ器具によって垂直に吊り上げられるのに適していないような物体またはパッケージも取り扱うための真空動力工具が得られる。

本明細書では、自身の真空源を有するベローズ１１として実現される垂直吊り上げ器具は、第１ステップにおいて物体を把持するように工具が配置され、第２ステップにおいて把持された物体が垂直に吊り上げられるように、配置される。これは、第１ステップでは、本質的に球形の中空内部幾何形状７は真空圧を受けるがベローズ１１は受けず、第２ステップではベローズ１１も真空圧を受け、これによりベローズ１１は圧縮され、こうして把持された物体を線Ａ−Ａに沿って垂直に吊り上げることにおいて提供される。第２ステップにおける真空圧は、通常、球形の中空内部幾何形状７に真空を供給する第１ステップの同じ真空源によって供給されるものではない。第２ステップは自動的には提供されず、ベローズ１１内の真空圧は、本質的に球形の中空内部幾何形状７の内側の真空圧に影響を及ぼさない。

これは、ベローズ１１がエンドプレート真空チャネル１２を通すエンドプレート１５を備えることで提供され得る。

凹凸または傾斜した表面を有する物体の取り扱いのために採用される、図１および図２に関連して図示および説明されるような真空動力グリッパ工具１では、垂直吊り上げ器具は可撓性ベローズ１１として実現される。可撓性ベローズ１１の可撓性および圧縮能力はまた、工具１とベローズ１１に結合された物体との間で不可欠な傾斜（図示せず）が得られるように、物体の形状または位置への適応も可能にする。ベローズ１１の可撓性はまた、繊細なまたは変形可能な表面および材料を有する物体の取り扱いにおいても有利である。

ベローズ１１は、たとえば従来のスナップ嵌め（参照番号なし）などを介して、第１支持体９に気密的に実装される。第２末端５はベローズ１１の自由端であり、ベローズ１１は実装されたベローズインサート１４、本明細書ではベローズ１１に負圧を供給するための第２導管１４を有する。この第２導管１４には、ベローズ１１への負圧をオンまたはオフにするための弁手段１４ａ（概略的にのみ示される）が設けられることが可能である。ベローズ１１への負圧をオンまたはオフにするためのこの弁手段１４ａは通常、中空内部幾何形状７にのみ負圧が印加される第１の物体把持シーケンスに続く第２の物体吊り上げシーケンスにおいて、第２導管１４内の負圧をオンにするために配置される。

第２ステップにおける真空圧は、通常、球形の中空内部幾何形状７に真空を供給する第１ステップの同じ真空源によって供給されるものではない。第２ステップは自動的には提供されず、ベローズ１１内の真空圧は、本質的に球形の中空内部幾何形状７の内側の真空圧に影響を及ぼさない。本質的に球形の中空内部幾何形状７に供給される真空は、ベローズ１１を通じて貫通孔９ａを通るように配置されるがベローズ１１を貫通せず中空内部幾何形状７内で終端する、第１導管１２から来る。第２導管１４は、第１支持体９を通ってベローズ１１の内側で終端する。

好適な実施形態において、ベローズ１１は、ベローズ１１の自由端５から突起するグリッパアーム２０を有する物体取り扱いおよび係合器具８のためのアタッチメント１５を有して配置され、把持または締め付け用具２１がアーム２０の自由端に配置されている。前記用具には、取り扱われる物体に対する異なる作用に対して様々な設計が付与されてもよい。

この目的のためのベローズは、ゴムまたは合成ゴム混合物から製造されることが可能であり、最も頻繁には円形断面を有するが、多角形断面を有することも可能であろう。通常、ベローズは、互いに積み重ねられた多数のプレート状のリングの外周によって作られた均一な直径サイズを有し、これらは図２に示されるような縦断面における歯状または正弦波状のプロファイルを形成する。ベローズ１１は、それらの構造の結果として耐ねじれ性であり得るが、それ以外は一様に可撓性である。しかしながら、ベローズ１１内の負圧の導入時に、ベローズは通常、本質的に直線的な軸圧縮を受けて、物体の垂直吊り上げを提供し、負圧がなくなると、ベローズ１１をその元の長さに戻そうとする内在的なバネ力によってその元の形状に戻るようになっている。

円形断面を有するベローズを利用することによって解決策が適用され、ベローズ１１の一部または全てのプリーツ（図示せず）は、断面の角度間隔内で圧力に対して互いに固定される。

解決策は、多角形断面を有するベローズを利用することによっても適用され、ベローズの一部または全てのプリーツは、ベローズの少なくとも片側での圧縮に対して互いに固定される。

いずれの場合も、ベローズのプリーツは、ベローズ内に固定的に係止されるかまたは一体に形成されたベローズプリーツの充填物（図示せず）によって、ベローズの周囲の限られた領域内で圧縮に対抗して相互に固定されてもよい。

前記充填物は、好ましくはベローズの内側に取り付けられるが、代わりにベローズの外側に取り付けられてもよい。

あるいは、ベローズのプリーツは、ベローズ内に導入可能であって、ベローズを損傷することなく実装および取り外し可能に形成された別個のインサート（図示せず）によって、ベローズの周囲の限られた領域内で圧縮に対抗して相互に固定されてもよい。インサートは、ベローズの内側を補完する形状を有することができ、ベローズの内側のその実装位置においてベローズのプリーツを充填することができる。インサートは、好ましくはベローズの内側で回転可能に固定的に実装可能である。この解決策によれば、真空動力装置は、ベローズを装置から取り外す必要を伴わずに、代わりの動作モード向けに再調整されることが可能である。

ベローズの自由端５内の器具アタッチメント１５は、器具８の漏れ防止実装のために形成される。ベローズ１１内の器具８のアタッチメントは、たとえば、器具８とベローズ１１に密に接続する端壁との間のスナップイン接続を含んでもよい。

当業者が本発明を理解するためには、最初に記載されたものを超えるベローズの構造のさらなる説明は必要とされない。

充填物の有利な実施形態は、ベローズ内に導入可能であって、ベローズ内の追加手段を伴わずに実装および取り外し可能な、別個のインサートを含む。

適切であれば、グリッパ器具８とグリッパ器具アタッチメント１５との間に封止リング（図面には示さず）が取り付けられてもよい。フランジ内にベローズの自由端の内側に形成された周囲溝を有するそれは、気密的に受容される。適切であれば、グリッパ器具上に固定的に係止されるかまたは形成されたカラー（図示せず）が、ベローズの末端に当接し、器具とベローズとの間の接合の安定性を高めるように、配置されてもよい。

本発明が、様々な需要に合わせて既存の設備の簡単な調整を可能にすることによって柔軟性を提供することは、理解されるだろう。また、添付請求項によって定義される本発明の基本的な解決策および一般的な概念から逸脱することなく、実施形態の例に含まれる要素の詳細な設計に関して本発明が修正されてもよいことも、理解されるべきである。

Claims (13)

1. 真空源に接続可能であり、物体係合位置において、真空動力工具内の負圧の結果として物体を係合および保持し、前記負圧がなくなると初期位置に弾性的に戻るように配置された、真空動力工具であって、
   前記工具は物体取り扱い係合部品を備え、
   前記工具は、第１末端において、前記工具の固定のために真空接続用具内に固定的に受容される取付具を有し、
   前記工具の第２末端では、前記第２末端が少なくとも部分的に可撓性で折り畳み式の球形の中空内部幾何形状と気密接触してこれが設けられており、少なくとも１つの折り畳み式部品を有するこの少なくとも部分的に球形で折り畳み式の中空内部幾何形状上には、前記物体係合位置において、互いに反対方向に駆動される把持手段によって、少なくとも部分的に潰れた前記可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状内の前記負圧の結果として前記物体を係合および保持し、前記少なくとも部分的に可撓性で折り畳み式の球形の中空内部幾何形状内の前記負圧がなくなり、前記内部幾何形状が本質的に球形となると前記初期位置に弾性的に戻るように、物体取り扱いおよび係合器具が提供および配置されることを特徴とする、真空動力工具。
2. 前記物体取り扱いおよび係合器具は、前記中空内部幾何形状内の前記負圧がなくなって代わりに正圧が提供されると弾性的に前記初期位置に戻るように提供および配置される、請求項１に記載の真空動力工具。
3. 前記物体取り扱いおよび係合器具は、前記本質的に球形の中空内部幾何形状の外側に、一端において縦線から内向き／外向きに旋回可能であり、前記折り畳み式部品を潰す前記負圧の結果として前記物体を係合および保持し、負圧が印加されない結果として前記物体をそれぞれ解放するように配置された、長尺の固定されたグリッパ手段を備える、請求項１に記載の真空動力工具。
4. 前記工具の縦方向に延在する複数の長尺の前記グリッパ手段は、グリッパアームであり、グリッパ用具が設けられている、請求項３に記載の真空動力工具。
5. 前記可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状は、前記可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状の内側に設けられたストッパ要素によって部分的に潰れるために設けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の真空動力工具。
6. 前記少なくとも部分的に可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状によって部分的に潰すために提供される、前記可撓性で折り畳み式の本質的に球形の中空内部幾何形状は、特定の負圧を超えても全壊しない十分に耐久性のある材料で作られる、請求項１から４のいずれか一項に記載の真空動力工具。
7. 第１支持体に気密的に実装されたベローズを備え、前記第１支持体は、第２導管を介した前記ベローズへの負圧の供給のための貫通チャネルを有し、前記ベローズは、前記ベローズ内の物体取り扱いおよび係合器具の実装のためのアタッチメント部品を有し、この第２導管には、前記ベローズへの負圧をオンまたはオフにするための弁または弁手段が設けられることが可能である、請求項１から６のいずれか一項に記載の真空動力工具。
8. 前記ベローズへの負圧をオンまたはオフにするための前記弁手段は、前記中空内部幾何形状にのみ負圧が印加される第１の物体把持シーケンスに続く第２の物体吊り上げシーケンスにおいて、前記第２導管内の負圧をオンにするために配置される、請求項７に記載の真空動力工具。
9. 前記アタッチメント部品は、第１導管を介した前記物体取り扱いおよび係合器具への負圧の供給のための貫通孔を有する、請求項８に記載の真空動力工具。
10. 前記アタッチメント部品は、縦断面において、連続する歯状または正弦波状の外側を有する、請求項１から９のいずれか一項に記載の真空動力工具。
11. 前記アタッチメント部品は、断面において、円形断面を有するベローズの内側に適応する部分的に円形の外側を有する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の真空動力工具。
12. 前記アタッチメント部品は、断面において、多角形断面を有するベローズの内側に適応する直線的な外側を有する、請求項１から１１のいずれか一項に記載の真空動力工具。
13. 前記ベローズは、鋳造によって一体に成形されたベローズインサートを有する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の真空動力工具。