JP2019189134A - Parking support device - Google Patents

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Abstract

To provide a parking support device which is enhanced in a possibility that a driver can easily recognize the meaning of a guidance diaphragm even if the guidance diaphragm is displayed in a portion apart from a center part of an image of a peripheral region.SOLUTION: A parking support device comprises a camera 84, a touch panel 73 for displaying an image to a driver of an own vehicle, and a drive support ECU 10 for making the touch panel 73 display a guidance diaphragm while making it overlapped on an image of a peripheral region. The drive support ECU 10 changes a shape of the guidance diaphragm according to a determination distance being a distance between a position at a current time point of the own vehicle and a target stop position according to the determination distance.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自車両を目標駐車位置へと移動させるときに自車両の周辺領域の画像を表示装置に表示させるとともに当該周辺領域の画像に所定の図形を重ねて表示させる駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking support apparatus that displays an image of a peripheral area of a host vehicle on a display device when the host vehicle is moved to a target parking position and displays a predetermined figure superimposed on the image of the peripheral area.

従来から、自車両を目標駐車位置に駐車させるとき、自車両の運転者が運転操作（駐車のための操作）を容易に行うことができるように、所定の画像を表示装置に表示させる駐車支援装置が知られている。所定の画像は、車載カメラ（撮像装置）により撮像された「自車両の周辺領域の画像」と、その周辺領域の画像に重ねて表示される所定の図形と、を含む。   Conventionally, when the host vehicle is parked at the target parking position, a parking assist for displaying a predetermined image on the display device so that the driver of the host vehicle can easily perform a driving operation (operation for parking). The device is known. The predetermined image includes “an image of the surrounding area of the host vehicle” captured by the in-vehicle camera (imaging device) and a predetermined graphic displayed to be superimposed on the image of the surrounding area.

所定の図形は、例えば、目標駐車位置及び切返し位置等が周辺領域の画像のどこに存在するかを運転者に認識させるための図形である（特許文献１を参照。）。以下、このような機能を有する所定の図形は、便宜上「案内図形」と称呼される。   The predetermined figure is, for example, a figure for making the driver recognize where the target parking position, the turn-back position, and the like exist in the image of the surrounding area (see Patent Document 1). Hereinafter, the predetermined graphic having such a function is referred to as a “guide graphic” for convenience.

特開２０１５−７６６４５号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2015-76645

案内図形は、目標駐車位置及び切返し位置等が運転者に違和感なく認識されるようにするために、あたかも路面上に描かれているように表示されることが望ましい。一方、周辺領域の画像を撮像する車載カメラは一般に広角レンズを備える。従って、表示装置に表示される周辺領域の画像は、その画像の中央部において湾曲の程度が最も小さく、その画像の中央部から離れるほど湾曲の程度が大きい画像になる。   It is desirable that the guide graphic is displayed as if it is drawn on the road surface so that the driver can recognize the target parking position, the turn-back position, etc. without a sense of incongruity. On the other hand, an in-vehicle camera that captures an image of a peripheral region generally includes a wide-angle lens. Accordingly, the image of the peripheral area displayed on the display device has the smallest degree of curvature at the center portion of the image, and the image has a larger degree of curvature as the distance from the center portion of the image increases.

従って、案内図形が周辺領域の画像の中央部から遠い部分に表示される場合、その案内図形の形状が大きく歪んでしまうので、その案内図形の意味を運転者が認識し難くなるという問題がある。   Therefore, when the guide graphic is displayed in a portion far from the center of the image in the peripheral area, the shape of the guide graphic is greatly distorted, and thus there is a problem that it is difficult for the driver to recognize the meaning of the guide graphic. .

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、案内図形が周辺領域の画像の中央部から遠い部分に表示される場合であっても、その案内図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めた駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）を提供することにある。   The present invention has been made to address the above-described problems. That is, one of the objects of the present invention is that the driver can easily recognize the meaning of the guide graphic even when the guide graphic is displayed in a portion far from the center of the image of the peripheral area. The object is to provide a parking assist device (hereinafter also referred to as “the device of the present invention”) with increased possibility.

本発明装置は、
自車両（ＳＶ）の周辺領域を撮像することにより当該周辺領域の撮像データを取得する撮像装置（８４）と、
前記自車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置（７３）と、
前記撮像データに基づいて前記周辺領域の画像を前記表示装置に表示させる表示制御部（１０）と、
前記自車両を駐車するための運転が開始される以前の所定時点である目標決定時点において前記自車両の目標駐車位置及び前記自車両の位置から前記目標駐車位置までの目標移動経路を少なくとも前記撮像データに基づいて決定する（ステップ８４０）目標決定部（１０）と、
を備え、
前記表示制御部は、前記目標移動経路に沿って前記自車両が移動する場合に前記自車両が停止すべき目標停止位置と前記自車両が前記目標停止位置に到達したときに前記自車両が向くべき向きとを示し且つ前記周辺領域の路面上に仮想的に描かれる特定形状を有する図形を、前記表示装置に前記周辺領域の画像に重ねて表示させる（ステップ９５０）ように構成された、
駐車支援装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の現時点における位置と前記目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて前記特定形状を変更するよう（ステップ９５０、ステップ１０４０、ステップ１０６０、ステップ１０７０）に構成される。 The device of the present invention
An imaging device (84) for acquiring imaging data of the peripheral area by imaging the peripheral area of the host vehicle (SV);
A display device (73) capable of displaying an image to a passenger of the host vehicle;
A display control unit (10) for causing the display device to display an image of the peripheral area based on the imaging data;
At least the imaging of the target parking position of the host vehicle and the target movement path from the position of the host vehicle to the target parking position at a target determination time point that is a predetermined time point before driving for parking the host vehicle is started. A target determination unit (10) to determine based on the data (step 840);
With
The display control unit is configured such that when the host vehicle moves along the target movement route, the host vehicle is directed when the host vehicle should stop and when the host vehicle reaches the target stop position. A figure indicating a power direction and having a specific shape virtually drawn on the road surface of the peripheral region is configured to be displayed on the display device so as to overlap the image of the peripheral region (step 950).
In the parking assistance device,
The display control unit changes the specific shape in accordance with a determination distance which is a distance between the current position of the host vehicle and the target stop position (step 950, step 1040, step 1060, step 1070). ).

これによれば、判定用距離に応じて、表示装置に表示させる周辺領域の画像に含まれる特定形状を有する図形の特定形状を変更する。従って、本発明装置は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示されるときに、その図形が示している意味（意図）を認識できるような形状に、特定形状を変更できる。その結果、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。   According to this, the specific shape of the figure having the specific shape included in the image of the peripheral area displayed on the display device is changed according to the determination distance. Therefore, when the figure having a specific shape is displayed in a portion far from the center of the image in the peripheral area, the device of the present invention has the specific shape in a shape that can recognize the meaning (intention) indicated by the figure. Can change. As a result, it is possible to increase the possibility that the driver can easily recognize the meaning of the graphic having the specific shape even when the graphic having the specific shape is displayed in a portion far from the center of the image in the peripheral area. be able to.

本発明装置の一態様において、
前記目標決定部は、
前記自車両の１回の後進及び前記自車両の１回の前進の何れか一方のみによって前記自車両を前記目標駐車位置まで移動できない場合、前記自車両を前記目標決定時点での前記自車両の位置から前記自車両の進行方向を切り替える切返し位置まで移動させる第１経路と、前記自車両を前記切返し位置から前記目標駐車位置まで移動させる第２経路と、からなる経路を前記目標移動経路として決定する（ステップ８４０）ように構成され、
前記表示制御部は、
前記目標移動経路が前記第１経路及び前記第２経路を含む場合、
前記切返し位置を前記目標停止位置として決定し、
前記自車両が前記切返し位置に到達した場合に前記自車両の車体の進行方向の端部を含む部分が占めるべき領域に対応した第１図形と、前記自車両が前記切返し位置に到達するときの前記自車両が向くべき向きを特定する矢印形状を有し且つその基端部が前記自車両側に位置しその先端部が前記第１図形側に位置する第２図形と、からなる図形を、前記特定形状を有する図形として採用し、
前記第２図形と前記第１図形との間の距離を、前記判定用距離に応じた距離にすることにより、前記特定形状を変更する（ステップ９５０、ステップ１０４０、ステップ１０６０、ステップ１０７０）、
ように構成される。 In one aspect of the device of the present invention,
The target determining unit
When the host vehicle cannot be moved to the target parking position only by one of the backward travel of the host vehicle and the forward advance of the host vehicle, the host vehicle is moved to the target parking position. A route consisting of a first route for moving from the position to a turn-back position for switching the traveling direction of the host vehicle and a second route for moving the host vehicle from the turn-back position to the target parking position is determined as the target moving route. (Step 840)
The display control unit
When the target movement route includes the first route and the second route,
Determining the return position as the target stop position;
A first figure corresponding to a region to be occupied by a portion including an end portion of the traveling direction of the vehicle body of the host vehicle when the host vehicle reaches the turning position, and when the host vehicle reaches the turning position. A figure having an arrow shape that specifies a direction in which the host vehicle should face, and a second figure whose base end is located on the host vehicle side and whose tip is located on the first figure side, Adopted as a figure having the specific shape,
The specific shape is changed by setting the distance between the second graphic and the first graphic to a distance corresponding to the determination distance (Step 950, Step 1040, Step 1060, Step 1070).
Configured as follows.

これによれば、第２図形と前記第１図形との間の距離を判定用距離に応じた距離にすることにより、特定形状を有する図形の特定形状を変更する。従って、本発明装置の一態様は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示されるときに、その図形が示している意味（意図）を認識できるような形状に、特定形状を変更できる。その結果、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。   According to this, the specific shape of the graphic having the specific shape is changed by setting the distance between the second graphic and the first graphic to a distance corresponding to the determination distance. Therefore, one aspect of the device of the present invention is such that when a figure having a specific shape is displayed in a portion far from the center of the image of the peripheral region, the shape (intention) indicated by the figure can be recognized. The specific shape can be changed. As a result, it is possible to increase the possibility that the driver can easily recognize the meaning of the graphic having the specific shape even when the graphic having the specific shape is displayed in a portion far from the center of the image in the peripheral area. be able to.

本発明装置の一態様において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が第１所定距離未満である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、０又は０より大きい所定距離である第１距離にし、
前記判定用距離が第１所定距離以上第２所定距離以下である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記第１距離より大きい所定距離であって前記判定用距離に比例して大きくなる所定距離である第２距離にする、ように構成される。 In one aspect of the device of the present invention,
The display control unit
When the determination distance is less than a first predetermined distance, the distance between the second graphic and the first graphic is set to a first distance that is 0 or a predetermined distance greater than 0,
If the determination distance is greater than or equal to a first predetermined distance and less than or equal to a second predetermined distance, the distance between the second graphic and the first graphic is a predetermined distance greater than the first distance and the determination The second distance, which is a predetermined distance that increases in proportion to the distance, is set.

これによれば、特定形状を有する図形の表示位置が周辺領域の画像中央部から遠くなるほど当該図形の歪み度合いが大きくなるのに対して、その図形の歪み度合いに応じて特定形状を変更することができる。従って、本発明装置の一態様は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。   According to this, the degree of distortion of the figure increases as the display position of the figure having the specific shape becomes farther from the center of the image in the peripheral area, whereas the specific shape is changed according to the degree of distortion of the figure. Can do. Therefore, according to one aspect of the device of the present invention, the driver easily recognizes the meaning of the graphic having the specific shape even when the graphic having the specific shape is displayed in a portion far from the center of the image in the peripheral region. The possibility that it can be increased.

本発明装置の一態様において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が前記第２所定距離より大きい場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記判定用距離が前記第２所定距離であるときの前記第２距離と等しい所定距離である第３距離にする、ように構成される。 In one aspect of the device of the present invention,
The display control unit
When the determination distance is greater than the second predetermined distance, the distance between the second graphic and the first graphic is the second distance when the determination distance is the second predetermined distance. The third distance is the same predetermined distance.

これによれば、特定形状を有する図形の表示位置が周辺領域の画像中央部からかなり遠く、当該特定形状を有する図形の歪み度合いがかなり大きい場合に、第２図形と第１図形との間の距離が上記第３距離に維持された特定形状に変更することができる。従って、本発明装置の一態様は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部からかなり離れた部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。   According to this, when the display position of the graphic having the specific shape is considerably far from the center of the image in the peripheral area, and the distortion degree of the graphic having the specific shape is considerably large, it is between the second graphic and the first graphic. The distance can be changed to a specific shape maintained at the third distance. Therefore, according to one aspect of the device of the present invention, the driver can easily understand the meaning of the figure having the specific shape even when the figure having the specific shape is displayed in a portion that is considerably separated from the center of the image in the peripheral region. The possibility of being able to be recognized can be increased.

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。   In the above description, in order to help understanding of the present invention, names and / or symbols used in the embodiment are attached to the configuration of the invention corresponding to the embodiment described later in parentheses. However, each component of the present invention is not limited to the embodiment defined by the names and / or symbols.

図１は本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. 図２はレーダセンサ、第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the vehicle showing the arrangement of the radar sensor, the first ultrasonic sensor, the second ultrasonic sensor, and the camera. 図３は駐車支援制御を説明するための平面図である。FIG. 3 is a plan view for explaining the parking assistance control. 図４はタッチパネルに表示される画像の一例を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of an image displayed on the touch panel. 図５はタッチパネルに表示される画像の一例を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of an image displayed on the touch panel. 図６は駐車支援制御を説明するための平面図である。FIG. 6 is a plan view for explaining the parking assistance control. 図７はタッチパネルに表示される画像の一例を示す概略図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of an image displayed on the touch panel. 図８は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a routine executed by the CPU of the driving assistance ECU. 図９は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a routine executed by the CPU of the driving assistance ECU. 図１０は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a routine executed by the CPU of the driving assistance ECU. 図１１はｘ−ｚ座標系を説明するための平面図である。FIG. 11 is a plan view for explaining the xz coordinate system. 図１２は駐車支援制御を説明するための平面図である。FIG. 12 is a plan view for explaining the parking assistance control. （Ａ）は案内図形の基本態様を示す概略図である。（Ｂ）は案内図形の第１表示態様を示す概略図である。（Ｃ）は案内図形の第２表示態様を示す概略図である。(A) is the schematic which shows the basic aspect of a guidance figure. (B) is the schematic which shows the 1st display mode of a guidance figure. (C) is the schematic which shows the 2nd display mode of a guidance figure.

以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）について説明する。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。   Hereinafter, a parking assistance device according to an embodiment of the present invention (hereinafter also referred to as “the present implementation device”) will be described. In all the drawings of the embodiment, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals.

＜構成＞
図１に示されるように、本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０を備えている。本実施装置は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。車両ＳＶは、他の車両と区別するために「自車両ＳＶ」と称呼される場合がある。なお、以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に「ＤＳＥＣＵ」と称呼される。 <Configuration>
As shown in FIG. 1, the present embodiment includes a driving assistance ECU 10. This implementation apparatus is applied to vehicle SV (refer FIG. 2). The vehicle SV may be referred to as “own vehicle SV” to be distinguished from other vehicles. In the following, the driving assistance ECU 10 is simply referred to as “DSECU”.

ＤＳＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える。このマイクロコンピュータは、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含む。ＣＰＵ１０ａはＲＯＭ１０ｃに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。   The DSECU includes a microcomputer as a main part. The microcomputer includes a CPU 10a, a RAM 10b, a ROM 10c, an interface (I / F) 10d, and the like. The CPU 10a realizes various functions by executing instructions (programs, routines) stored in the ROM 10c.

なお、本明細書において、ＥＣＵは電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現するようになっている。   In the present specification, ECU means an electric control unit. The ECU includes a microcomputer including a CPU, a RAM, a ROM, an interface, and the like. The CPU implements various functions by executing instructions stored in the ROM.

自車両ＳＶは、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０を備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。   The host vehicle SV includes an engine ECU 20, a brake ECU 30, an electric power steering ECU (hereinafter referred to as “EPS / ECU”) 40, a meter ECU 50, a SBW (Shift-by-Wire) / ECU 60, and a navigation ECU 70. ing. These ECUs are connected to each other via a CAN (Controller Area Network) 90 so as to be able to transmit and receive information. Therefore, the detection value of a sensor connected to a specific ECU is transmitted to other ECUs.

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。   The engine ECU 20 is connected to the engine actuator 21. The engine actuator 21 includes a throttle valve actuator that changes the opening of the throttle valve of the internal combustion engine 22. The engine ECU 20 can change the torque generated by the internal combustion engine 22 by driving the engine actuator 21.

従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。なお、自車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、自車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。   Therefore, the engine ECU 20 can control the driving force of the host vehicle SV by controlling the engine actuator 21. When the host vehicle SV is a hybrid vehicle, the engine ECU 20 can control the driving force of the host vehicle SV generated by either or both of the “internal combustion engine and the electric motor” as a vehicle drive source. Further, when the host vehicle SV is an electric vehicle, the engine ECU 20 can control the driving force of the host vehicle SV generated by an electric motor as a vehicle drive source.

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、自車両ＳＶの制動力を制御することができる。   The brake ECU 30 is connected to the brake actuator 31. The brake actuator 31 adjusts the hydraulic pressure supplied to the wheel cylinder built in the brake caliper 32b in accordance with an instruction from the brake ECU 30, and presses the brake pad against the brake disc 32a by the hydraulic pressure to generate a friction braking force. Therefore, the brake ECU 30 can control the braking force of the host vehicle SV by controlling the brake actuator 31.

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、自車両ＳＶの図示しない「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。   The EPS / ECU 40 is connected to an assist motor (M) 41. The assist motor 41 is incorporated in a “steering mechanism including a steering handle, a steering shaft coupled to the steering handle, a steering gear mechanism, and the like” (not shown) of the host vehicle SV.

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。   The EPS / ECU 40 detects the steering torque input by the driver to the steering wheel by a steering torque sensor (not shown) provided on the steering shaft, and drives the assist motor 41 based on the steering torque. The EPS / ECU 40 applies steering torque (steering assist torque) to the steering mechanism by driving the assist motor 41, thereby assisting the driver's steering operation.

加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、後述の駐車支援制御の実行中にＣＡＮ９０を介してＤＳＥＣＵから操舵指令を受信した場合、その操舵指令に基づいてアシストモータ４１を駆動する。従って、ＤＳＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０を介して自車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる。即ち、ＤＳＥＣＵは、「駐車のための自動操舵制御（駐車操舵支援制御）」を実行することができる。   In addition, when the EPS / ECU 40 receives a steering command from the DS ECU via the CAN 90 during execution of parking assistance control described later, the EPS / ECU 40 drives the assist motor 41 based on the steering command. Therefore, the DSECU can automatically change the steering angle of the steered wheels of the host vehicle SV via the EPS / ECU 40 (that is, without requiring a steering operation by the driver). That is, the DS ECU can execute “automatic steering control for parking (parking steering assist control)”.

メータＥＣＵ５０は、表示器５１に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。   The meter ECU 50 is connected to the display device 51. The display 51 is a multi-information display provided in front of the driver's seat. The display 51 displays various information in addition to the display of measurement values such as the vehicle speed and the engine rotation speed.

ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）、後進位置（Ｒ）及びニュートラル位置（Ｎ）等を含む。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基づいて自車両ＳＶの図示しない「変速機及び／又は駆動方向切替え機構」を制御する。即ち、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、自車両ＳＶの「変速段及び駆動方向」を制御する「シフト制御」を行う。   The SBW • ECU 60 is connected to the shift position sensor 61. The shift position sensor 61 detects the position of a shift lever as a movable part of the speed change operation part. The position of the shift lever includes a parking position (P), a forward position (D), a reverse position (R), a neutral position (N), and the like. The SBW • ECU 60 receives the position of the shift lever from the shift position sensor 61 and controls a “transmission and / or drive direction switching mechanism” (not shown) of the host vehicle SV based on the shift lever position. That is, the SBW • ECU 60 performs “shift control” for controlling the “shift speed and drive direction” of the host vehicle SV.

より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、自車両ＳＶが機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に自車両ＳＶを前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。   More specifically, the SBW / ECU 60 is configured such that when the shift lever is in position “P”, the driving force is not transmitted to the driving wheels, and the host vehicle SV is mechanically locked at the stop position. Control the transmission and / or the drive direction switching mechanism. When the position of the shift lever is “D”, the SBW • ECU 60 controls the transmission and / or the driving direction switching mechanism so that the driving force for moving the host vehicle SV forward is transmitted to the driving wheels.

ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に自車両ＳＶを後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｎ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されないように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１から受け取ったシフトレバーの位置に関する信号をＤＳＥＣＵに出力する。   When the position of the shift lever is “R”, the SBW • ECU 60 controls the transmission and / or the driving direction switching mechanism so that the driving force for moving the host vehicle SV backward is transmitted to the driving wheels. Further, the SBW • ECU 60 controls the transmission and / or the driving direction switching mechanism so that the driving force is not transmitted to the driving wheels when the position of the shift lever is “N”. The SBW • ECU 60 outputs a signal regarding the position of the shift lever received from the shift position sensor 61 to the DS ECU.

ナビゲーションＥＣＵ７０は、自車両ＳＶの現在位置を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２及びタッチパネル７３等を備えている。タッチパネル７３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。よって、タッチパネル７３は、便宜上、「表示装置」又は「表示部」とも称呼される。ナビゲーションＥＣＵ７０は、自車両ＳＶの位置と地図情報とに基づいて自車両ＳＶの経路誘導を行うようになっている。以下では、タッチパネル７３に地図上における自車両ＳＶの現在位置が表示されているときの表示モードをナビゲーションモードと称する。   The navigation ECU 70 includes a GPS receiver 71 that receives a GPS signal for detecting the current position of the host vehicle SV, a map database 72 that stores map information, a touch panel 73, and the like. The touch panel 73 is a touch panel display and can display a map, an image, and the like. Therefore, the touch panel 73 is also referred to as “display device” or “display unit” for convenience. The navigation ECU 70 guides the route of the host vehicle SV based on the position of the host vehicle SV and map information. Hereinafter, the display mode when the current position of the host vehicle SV on the map is displayed on the touch panel 73 is referred to as a navigation mode.

タッチパネル７３に表示される画像の表示モードは、ナビゲーションモードの他に、ＩＰＡモードを含む。ＩＰＡモードは、駐車支援制御が実行されるときに、運転支援画像が表示される表示モードである。駐車支援制御とは、自車両ＳＶの駐車時（又は出庫時）に操舵ハンドルを自動操舵することにより運転者による駐車操作（又は出庫操作）を支援する周知の制御である。なお、駐車支援制御は、（Intelligent Parking Assist：ＩＰＡ）とも称呼される。駐車支援制御は、後述のように複数の駐車支援モードを有する。   The display mode of the image displayed on the touch panel 73 includes an IPA mode in addition to the navigation mode. The IPA mode is a display mode in which a driving assistance image is displayed when parking assistance control is executed. The parking assist control is a well-known control that assists the driver in performing a parking operation (or leaving operation) by automatically steering the steering wheel when the host vehicle SV is parked (or leaving the vehicle). The parking assistance control is also referred to as (Intelligent Parking Assist: IPA). The parking support control has a plurality of parking support modes as will be described later.

タッチパネル７３の近傍にはホームボタン（図示省略）が設けられている。表示モードがＩＰＡモードである場合にホームボタンが押下されると、表示モードがナビゲーションモードに切り替えられる。表示モードがナビゲーションモードである場合にホームボタンが押下されると、表示モードがＩＰＡモードに切り替えられる。   A home button (not shown) is provided in the vicinity of the touch panel 73. If the home button is pressed when the display mode is the IPA mode, the display mode is switched to the navigation mode. If the home button is pressed when the display mode is the navigation mode, the display mode is switched to the IPA mode.

ＤＳＥＣＵには、複数のレーダセンサ８１ａ乃至８１ｅ、複数の第１超音波センサ８２ａ乃至８２ｄ、複数の第２超音波センサ８３ａ乃至８３ｈ、複数のカメラ８４ａ乃至８４ｄ、駐車支援スイッチ８５及び車速センサ８６が接続されている。複数のレーダセンサ８１ａ乃至８１ｅは「レーダセンサ８１」と総称される。複数の第１超音波センサ８２ａ乃至８２ｄは「第１超音波センサ８２」と総称される。複数の第２超音波センサ８３ａ乃至８３ｄは「第２超音波センサ８３」と総称される。複数のカメラ８４ａ乃至８４ｄは「カメラ（撮像装置）８４」と総称される。   The DSECU includes a plurality of radar sensors 81a to 81e, a plurality of first ultrasonic sensors 82a to 82d, a plurality of second ultrasonic sensors 83a to 83h, a plurality of cameras 84a to 84d, a parking assist switch 85, and a vehicle speed sensor 86. It is connected. The plurality of radar sensors 81a to 81e are collectively referred to as “radar sensor 81”. The plurality of first ultrasonic sensors 82a to 82d are collectively referred to as “first ultrasonic sensors 82”. The plurality of second ultrasonic sensors 83a to 83d are collectively referred to as “second ultrasonic sensor 83”. The plurality of cameras 84a to 84d are collectively referred to as a “camera (imaging device) 84”.

レーダセンサ８１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知なセンサである。レーダセンサ８１は、自車両ＳＶと立体物との距離、自車両ＳＶと立体物との相対速度、自車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＤＳＥＣＵに出力する。   The radar sensor 81 is a well-known sensor that uses millimeter wave radio waves (hereinafter referred to as “millimeter waves”). The radar sensor 81 acquires target information that specifies a distance between the host vehicle SV and the three-dimensional object, a relative speed between the host vehicle SV and the three-dimensional object, a relative position (direction) of the three-dimensional object with respect to the host vehicle SV, and the like. The mark information is output to the DS ECU.

レーダセンサ８１（８１ａ乃至８１ｅ）のそれぞれは図２に示される車体２００のそれぞれの位置に配設され、以下に述べるように、それぞれに対応する領域に存在する立体物の物標情報を取得する。   Each of the radar sensors 81 (81a to 81e) is disposed at each position of the vehicle body 200 shown in FIG. 2, and acquires the target information of the three-dimensional object existing in the corresponding region as described below. .

センサ８１ａは自車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｂは自車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｃは自車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｄは自車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｅは自車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。   The sensor 81a acquires the target information of the three-dimensional object existing in the right front area of the host vehicle SV. The sensor 81b acquires the target information of the three-dimensional object existing in the front area of the host vehicle SV. The sensor 81c acquires the target information of the three-dimensional object existing in the left front area of the host vehicle SV. The sensor 81d acquires target information of a three-dimensional object existing in the right rear area of the host vehicle SV. The sensor 81e acquires the target information of the three-dimensional object existing in the left rear area of the host vehicle SV.

第１超音波センサ８２及び第２超音波センサ８３のそれぞれ（以下、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。）は、超音波を利用する周知なセンサである。即ち、超音波センサのそれぞれは、超音波を所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信し、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。第１超音波センサ８２は、第２超音波センサ８３に比べて、自車両ＳＶに対して比較的遠い位置にある立体物の検出に用いられる。超音波センサのそれぞれは図２に示される車体２００のそれぞれの位置に配設されている。   Each of the first ultrasonic sensor 82 and the second ultrasonic sensor 83 (hereinafter collectively referred to as “ultrasonic sensor” when it is not necessary to distinguish between them) is a well-known sensor using ultrasonic waves. That is, each of the ultrasonic sensors transmits an ultrasonic wave to a predetermined range, receives a reflected wave reflected by the three-dimensional object, and determines the presence or absence of the three-dimensional object and the three-dimensional object based on the time from transmission to reception of the ultrasonic wave. The distance to is detected. The first ultrasonic sensor 82 is used to detect a three-dimensional object located at a relatively far position with respect to the host vehicle SV as compared with the second ultrasonic sensor 83. Each of the ultrasonic sensors is disposed at each position of the vehicle body 200 shown in FIG.

第１超音波センサ８２のそれぞれは、以下に述べる領域（検出領域）に存在する立体物と超音波センサのそれぞれとの距離を取得する。第１超音波センサ８２ａの検出領域は自車両ＳＶの前部且つ右側の領域である。第１超音波センサ８２ｂの検出領域は自車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。第１超音波センサ８２ｃの検出領域は自車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。第１超音波センサ８２ｄの検出領域は自車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。第２超音波センサ８３ａ乃至８３ｄのそれぞれの検出領域は自車両ＳＶの前方の領域である。第２超音波センサ８３ｅ乃至８３ｈのそれぞれの検出領域は自車両ＳＶの後方の領域である。   Each of the first ultrasonic sensors 82 acquires the distance between the three-dimensional object existing in the region (detection region) described below and each of the ultrasonic sensors. The detection area of the first ultrasonic sensor 82a is the front and right area of the host vehicle SV. The detection area of the first ultrasonic sensor 82b is an area on the front and left side of the host vehicle SV. The detection area of the first ultrasonic sensor 82c is the rear and right side area of the host vehicle SV. The detection area of the first ultrasonic sensor 82d is the rear and left area of the host vehicle SV. The detection areas of the second ultrasonic sensors 83a to 83d are areas in front of the host vehicle SV. The detection areas of the second ultrasonic sensors 83e to 83h are areas behind the host vehicle SV.

カメラ８４（８４ａ乃至８４ｄ）のそれぞれは、ＣＣＤ（charge coupled device）又はＣＩＳ（CMOS image sensor）からなる撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８４のそれぞれは、所定のフレームレートで画像データを出力する。即ち、カメラ８４のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、それぞれに対応する自車両ＳＶの周辺領域を撮像することにより、周辺領域の撮像データを取得する。   Each of the cameras 84 (84a to 84d) is a digital camera having a built-in image sensor composed of a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS). Each of the cameras 84 outputs image data at a predetermined frame rate. That is, each time the predetermined time elapses, each of the cameras 84 captures the surrounding area of the host vehicle SV corresponding to the camera 84 to acquire imaging data of the surrounding area.

カメラ８４のそれぞれの光軸（主軸）は、車体２００の水平方向に対して斜め下方に向けられている。従って、カメラ８４のそれぞれは、自車両ＳＶを駐車／出庫する際に確認すべき自車両ＳＶの周辺領域の状況（即ち、区画線、立体物及び駐車可能領域等）を撮影することにより撮像データを生成（取得）する。カメラ８４のそれぞれは、撮像データをＤＳＥＣＵに出力する。カメラ８４のそれぞれは広角レンズを採用している。よって、カメラ８４のそれぞれの画角は、広角（例えば、略１８０ｄｅｇ程度）である。   Each optical axis (principal axis) of the camera 84 is directed obliquely downward with respect to the horizontal direction of the vehicle body 200. Accordingly, each of the cameras 84 captures the image data by capturing the situation of the surrounding area of the own vehicle SV (that is, the lane marking, the three-dimensional object, the parking area, etc.) to be confirmed when the own vehicle SV is parked / shipped. Is generated (obtained). Each of the cameras 84 outputs imaging data to the DS ECU. Each of the cameras 84 employs a wide-angle lens. Therefore, each angle of view of the camera 84 is a wide angle (for example, about 180 degrees).

より具体的に述べると、図２に示されるように、カメラ８４ａは、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方の撮像データ（以下、「前方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。カメラ８４ｂは、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、自車両ＳＶの後方の撮像データ（以下、「後方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。   More specifically, as shown in FIG. 2, the camera 84 a is provided at a substantially central portion in the vehicle width direction of the front bumper 201 and is referred to as imaging data in front of the host vehicle SV (hereinafter referred to as “front imaging data”). Called). The camera 84b is provided on the wall portion of the rear trunk 203 at the rear of the vehicle body 200, and acquires imaging data behind the host vehicle SV (hereinafter also referred to as “rear imaging data”).

カメラ８４ｃは、右側のドアミラー２０４の配設位置に設けられ、自車両ＳＶの右方の撮像データ（以下、「右側方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。カメラ８４ｄは、左側のドアミラー２０５の配設位置に設けられ、自車両ＳＶの左方の撮像データ（以下、「左側方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。   The camera 84c is provided at the position where the right door mirror 204 is disposed, and acquires right side imaging data of the host vehicle SV (hereinafter also referred to as “right side imaging data”). The camera 84d is provided at the position where the left door mirror 205 is disposed, and acquires left-side imaging data of the host vehicle SV (hereinafter also referred to as “left-side imaging data”).

なお、レーダセンサ８１、第１超音波センサ８２、第２超音波センサ８３及びカメラ８４から得られる自車両ＳＶの周辺に関する情報は、単に「周辺情報」とも称呼される。   Information about the periphery of the host vehicle SV obtained from the radar sensor 81, the first ultrasonic sensor 82, the second ultrasonic sensor 83, and the camera 84 is also simply referred to as “peripheral information”.

再び、図１を参照すると、駐車支援スイッチ８５は、運転者がＤＳＥＣＵに対して駐車支援制御の開始を指示するときに運転者により操作（押圧・押下）されるスイッチである。車速センサ８６は、自車両ＳＶの車速ＳＰＤを表す信号を発生するようになっている。   Referring to FIG. 1 again, the parking assistance switch 85 is a switch operated (pressed / pressed) by the driver when the driver instructs the DSECU to start parking assistance control. The vehicle speed sensor 86 generates a signal representing the vehicle speed SPD of the host vehicle SV.

＜作動の概要＞
本実施装置は、運転者が「自車両ＳＶを駐車位置にまで移動して自車両ＳＶを駐車すること」を希望する場合、駐車支援制御を実行する。駐車支援制御は、駐車操舵支援制御と、タッチパネル７３に適切な画像を表示するための支援画像表示制御と、を含む。 <Overview of operation>
This implementation apparatus performs parking assistance control, when a driver desires "moving the own vehicle SV to a parking position and parking the own vehicle SV". The parking assistance control includes parking steering assistance control and assistance image display control for displaying an appropriate image on the touch panel 73.

より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、シフトレバーの位置、車速及び駐車支援スイッチ８５の操作回数等に基づいて、並列駐車の駐車支援要求が発生したと判定した場合、駐車支援制御の制御モードとして並列駐車モードを選択する。このとき、ＤＳＥＣＵは、タッチパネル７３の表示モードをＩＰＡモードに変更する。なお、並列駐車とは、走行路の進行方向に対して直角方向に自車両ＳＶを駐車することである。   More specifically, when the DS ECU determines that a parking support request for parallel parking has occurred based on the position of the shift lever, the vehicle speed, the number of operations of the parking support switch 85, etc., the control mode of the parking support control Select parallel parking mode. At this time, the DS ECU changes the display mode of the touch panel 73 to the IPA mode. Note that parallel parking refers to parking the host vehicle SV in a direction perpendicular to the traveling direction of the travel path.

並列駐車の駐車支援要求が発生して並列駐車モードが選択されたとき、ＤＳＥＣＵは自車両ＳＶを並列駐車可能な領域を周辺情報に基づいて抽出し、自車両ＳＶをその領域に移動して駐車させたと仮定したときの自車両ＳＶの位置を目標駐車位置として決定する。更に、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを目標駐車位置へと移動させるために自車両ＳＶが通過すべき経路を目標移動経路として決定する。目標駐車位置及び目標移動経路が決定される時点は、単に「目標決定時点」と称呼される場合がある。   When a parking support request for parallel parking is generated and the parallel parking mode is selected, the DSECU extracts a region where the host vehicle SV can be parked in parallel based on the peripheral information, and moves the host vehicle SV to that region and parks it. The position of the host vehicle SV when it is assumed that it has been made is determined as the target parking position. Further, the DSECU determines, as the target movement route, a route through which the host vehicle SV should pass in order to move the host vehicle SV to the target parking position. The time point at which the target parking position and the target movement route are determined may be simply referred to as “target determination time point”.

ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶが目標移動経路に沿って移動するように操舵角を自動的に変更するための駐車操舵支援制御を実行する。このとき、ＤＳＥＣＵは、運転者に対して、図示しない「アクセルペダル及びブレーキペダル」をどのように操作すべきか、並びに、シフトレバーをどの位置に移動すべきか、等の指示をタッチパネル７３に表示する。更に、ＤＳＥＣＵは、目標移動経路を含み且つ自車両ＳＶが移動する方向の「自車両ＳＶの周辺領域」の画像を撮像データに基づいてタッチパネル７３に表示するための支援画像表示制御を実行する。この支援画像表示制御により、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶの周辺領域の画像に案内図形Ｇを必要に応じて重ねてタッチパネル７３に表示する。   The DS ECU executes parking steering assist control for automatically changing the steering angle so that the host vehicle SV moves along the target movement route. At this time, the DSECU displays instructions on the touch panel 73 such as how to operate an “accelerator pedal and brake pedal” (not shown) and to which position the shift lever should be moved. . Further, the DSECU performs support image display control for displaying an image of the “peripheral area of the host vehicle SV” including the target movement path and the direction in which the host vehicle SV moves on the touch panel 73 based on the imaging data. By this support image display control, the DSECU displays the guide graphic G on the touch panel 73 by superimposing it on the image of the peripheral area of the host vehicle SV as necessary.

例えば、図３に示したように、自車両ＳＶが目標決定時点において実線Ｓにより示した位置に停止しており、目標駐車位置が二点鎖線Ｔにより示した位置であると仮定する。このとき、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを目標駐車位置へと一回の後進（又は前進）によって移動できないと判定すると、第１経路Ｐ１及び第２経路Ｐ２からなる経路を目標移動経路として設定する場合がある。   For example, as shown in FIG. 3, it is assumed that the host vehicle SV is stopped at the position indicated by the solid line S at the time of target determination, and the target parking position is the position indicated by the two-dot chain line T. At this time, when the DSECU determines that the host vehicle SV cannot be moved to the target parking position by one backward (or forward) movement, the route including the first route P1 and the second route P2 is set as the target moving route. There is.

この場合、ＤＳＥＣＵは、駐車支援操舵制御により、自車両ＳＶを実線Ｓにより示す位置から破線Ｂにより示す位置へと第１経路Ｐ１に沿って前進させる。その後、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを破線Ｂにより示す位置から二点鎖線Ｔにより示す目標駐車位置へと第２経路Ｐ２に沿って移動させる。   In this case, the DS ECU advances the host vehicle SV along the first path P1 from the position indicated by the solid line S to the position indicated by the broken line B by parking assist steering control. Thereafter, the DS ECU moves the host vehicle SV from the position indicated by the broken line B to the target parking position indicated by the two-dot chain line T along the second route P2.

破線Ｂにより示す位置は、自車両ＳＶの進行方向が前進から後進へ（又は、その逆へ）切り替えられる位置であるので、「切返し位置」と称呼される場合がある。切返し位置は、目標移動経路において自車両ＳＶを一旦停止させるべき位置であり、便宜上「目標停止位置」と称呼される場合がある。なお、目標停止位置は目標駐車位置を含んでもよい。   Since the position indicated by the broken line B is a position where the traveling direction of the host vehicle SV is switched from forward to reverse (or vice versa), it may be referred to as a “turn-back position”. The switch-back position is a position where the host vehicle SV should be temporarily stopped on the target travel route, and may be referred to as a “target stop position” for convenience. The target stop position may include a target parking position.

このように、目標移動経路が切返し位置を含む場合、ＤＳＥＣＵは、図３に示した「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２を含む案内図形Ｇ」を自車両ＳＶの周辺領域の画像に重ねてタッチパネル７３に表示する。この結果、図４に示すように、タッチパネル７３には案内図形Ｇがあたかも路面上に描かれているように表示される。   As described above, when the target movement route includes the turn-back position, the DSECU superimposes the “guide graphic G including the first graphic G1 and the second graphic G2” illustrated in FIG. 3 on the image of the peripheral area of the host vehicle SV. Display on the touch panel 73. As a result, as shown in FIG. 4, the guide graphic G is displayed on the touch panel 73 as if it is drawn on the road surface.

第１図形Ｇ１は、切返し位置（目標停止位置）に自車両ＳＶが移動したと仮定した場合の自車両ＳＶの車体２００の前端部分を路面に投影した部分の外郭に相当する図形である。第２図形Ｇ２は、自車両ＳＶが切返し位置に到達したときに自車両ＳＶの前後方向軸の向き（即ち、目標停止位置への自車両ＳＶの進入方向）を示す矢印形状を有する図形である。第２図形Ｇ２の先端部（矢印の先端部）は第１図形Ｇ１と接している。   The first figure G1 is a figure corresponding to the outline of the portion of the front end portion of the vehicle body 200 of the host vehicle SV projected on the road surface when it is assumed that the host vehicle SV has moved to the turning position (target stop position). The second figure G2 is a figure having an arrow shape that indicates the direction of the longitudinal axis of the host vehicle SV (that is, the approach direction of the host vehicle SV to the target stop position) when the host vehicle SV reaches the turning position. . The tip of the second graphic G2 (the tip of the arrow) is in contact with the first graphic G1.

ところで、前述したように、カメラ８４のそれぞれは広角レンズを採用している。このため、タッチパネル７３に表示される自車両ＳＶの周辺領域の画像（以下、「周辺領域の描画画像」とも称呼する。）は、その描画画像の中央部において歪み（湾曲）の程度が小さいが、その描画画像の中央部から離れた描画画像の周辺部において歪みの程度が大きくなる。   By the way, as described above, each of the cameras 84 employs a wide-angle lens. For this reason, the image of the surrounding area of the host vehicle SV displayed on the touch panel 73 (hereinafter also referred to as “the drawing image of the surrounding area”) has a small degree of distortion (curvature) at the center of the drawing image. The degree of distortion increases at the periphery of the drawn image that is away from the center of the drawn image.

このため、切返し位置と現時点における自車両ＳＶとの距離が大きい場合、図５に示すように、案内図形Ｇ（特に、第２図形Ｇ２）は大きく歪んだ状態で表示される。その結果、運転者は、表示された案内図形Ｇが示している意味（意図）を認識でき難くなる。   For this reason, when the distance between the turning position and the current vehicle SV is large, the guide graphic G (particularly, the second graphic G2) is displayed in a largely distorted state as shown in FIG. As a result, it becomes difficult for the driver to recognize the meaning (intention) indicated by the displayed guide graphic G.

そこで、ＤＳＥＣＵは、切返し位置と自車両ＳＶとの距離が大きい場合、図６に示したように、第２図形Ｇ２の先端部の第１図形Ｇ１からの距離Ｄを大きくした案内図形Ｇが路面上に仮想的に描かれていると仮定する。つまり、ＤＳＥＣＵは、第２図形Ｇ２を第１図形Ｇ１から離して自車両ＳＶに近づけた図形を案内図形Ｇとして採用する。距離Ｄは矢印移動距離Ｄとも称呼され、切返し位置と自車両ＳＶとの距離（判定用距離ｄ）が大きいほど大きくなる。そして、ＤＳＥＣＵは、その案内図形Ｇを周辺領域の画像（周辺領域の描画画像）に重ねてタッチパネル７３に表示する。   Therefore, when the distance between the turn-back position and the host vehicle SV is large, the DSECU has a guide graphic G in which the distance D from the first graphic G1 at the tip of the second graphic G2 is increased as shown in FIG. Assume that it is virtually drawn above. That is, the DSECU employs, as the guide graphic G, a graphic obtained by separating the second graphic G2 from the first graphic G1 and approaching the host vehicle SV. The distance D is also referred to as an arrow movement distance D, and increases as the distance between the turning position and the host vehicle SV (determination distance d) increases. Then, the DSECU displays the guide graphic G on the touch panel 73 so as to overlap the image of the peripheral area (drawing image of the peripheral area).

この結果、図７に示されるように、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示されるので、特に第２図形Ｇ２の形状の歪みの程度が小さくなる。更に、第２図形Ｇ２が第１図形Ｇ１から離れているので、案内図形Ｇが大きく歪んでいる場合でも、第２図形Ｇ２の示す向きを運転者が認識し易くなる。従って、運転者は、案内図形Ｇが示している意味（意図）を容易に認識することができる。以上が、本実施装置の作動の概要である。   As a result, as shown in FIG. 7, since the guide graphic G is displayed on the touch panel 73, the degree of distortion of the shape of the second graphic G2 is particularly reduced. Further, since the second graphic G2 is separated from the first graphic G1, even when the guide graphic G is greatly distorted, the driver can easily recognize the direction indicated by the second graphic G2. Therefore, the driver can easily recognize the meaning (intention) indicated by the guide graphic G. The above is the outline of the operation of the present embodiment device.

＜具体的作動＞
次に、ＤＳＥＣＵのＣＰＵ１０ａ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図８のフローチャートにより示した駐車支援制御開始ルーチンを実行するようになっている。 <Specific operation>
Next, the CPU 10a of the DS ECU (simply referred to as “CPU”) executes a parking support control start routine shown in the flowchart of FIG. 8 every time a predetermined time elapses.

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「０」であるか否かを判定する。   Therefore, when the predetermined timing comes, the CPU starts the process from step 800 in FIG. 8 and proceeds to step 810 to determine whether or not the value of the parking assistance control execution flag Xj is “0”.

駐車支援制御実行フラグＸｊの値は、図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフからオンへと変更されたときにＣＰＵにより実行される初期化ルーチンにより「０」に設定される。駐車支援制御実行フラグＸｊの値は、駐車支援制御が実行されているときに「１」に維持される（後述するステップ８５０を参照。）。更に、駐車支援制御実行フラグＸｊの値は、駐車支援制御が実行されていないときに「０」に維持される（後述するステップ９７０を参照。）。   The value of the parking support control execution flag Xj is set to “0” by an initialization routine executed by the CPU when an ignition key switch (not shown) is changed from OFF to ON. The value of the parking assistance control execution flag Xj is maintained at “1” when the parking assistance control is being executed (see step 850 described later). Further, the value of the parking support control execution flag Xj is maintained at “0” when the parking support control is not executed (see step 970 described later).

いま、駐車支援制御が実行されていないと仮定すると、駐車支援制御実行フラグＸｊの値は「０」である。この場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、現時点が「駐車支援要求が発生した時点の直後の時点」であるか否かを判定する。駐車支援要求は、並列駐車の駐車支援要求及び縦列駐車の駐車支援要求を含む。なお、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを駐車位置から出庫する場合にも駐車支援制御と同様の出庫支援制御を実行するが、本明細書において出庫支援制御についての説明は省略される。   Assuming that parking support control is not being executed, the value of the parking support control execution flag Xj is “0”. In this case, the CPU makes a “Yes” determination at step 810 to proceed to step 820 to determine whether or not the current time is “a time immediately after the time when the parking support request is generated”. The parking support request includes a parking support request for parallel parking and a parking support request for parallel parking. Note that the DSECU performs the exit assistance control similar to the parking assistance control even when the own vehicle SV is exited from the parking position, but description of the exit assistance control is omitted in this specification.

並列駐車の駐車支援要求は、以下に述べる条件（条件Ａ１）乃至（条件Ａ３）が総て成立したときに発生する。
（条件Ａ１）：シフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ａ２）：車速ＳＰＤが所定の車速（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］）以下である。
（条件Ａ３）：条件Ａ１及び条件Ａ２が共に成立している期間であって所定の一定時間が経過する間に駐車支援スイッチ８５が１回のみ押下された。 The parking support request for parallel parking is generated when the following conditions (condition A1) to (condition A3) are all satisfied.
(Condition A1): The position of the shift lever is the forward movement position (D).
(Condition A2): The vehicle speed SPD is a predetermined vehicle speed (for example, 30 [km / h]) or less.
(Condition A3): The parking support switch 85 is pressed only once while both the conditions A1 and A2 are satisfied and a predetermined time has elapsed.

縦列駐車の駐車支援要求は、以下に述べる条件（条件Ｂ１）乃至（条件Ｂ３）が総て成立したときに発生する。
（条件Ｂ１）：シフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ｂ２）：車速ＳＰＤが所定の車速（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］）以下である。
（条件Ｂ３）：条件Ｂ１及び条件Ｂ２が共に成立している期間であって所定の一定時間が経過する間に駐車支援スイッチ８５が２回のみ押下された。 The parking support request for parallel parking is generated when the following conditions (condition B1) to (condition B3) are all satisfied.
(Condition B1): The position of the shift lever is the forward movement position (D).
(Condition B2): The vehicle speed SPD is a predetermined vehicle speed (for example, 30 [km / h]) or less.
(Condition B3): The parking assistance switch 85 is pressed only twice during a period in which both the condition B1 and the condition B2 are satisfied and a predetermined time has elapsed.

現時点が、「並列駐車の駐車支援要求及び縦列駐車の駐車支援要求の何れかが発生した時点」の直後である場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８３０乃至ステップ８５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。   If the current time is immediately after “when either of the parking support request for parallel parking and the parking support request for parallel parking occurs”, the CPU makes a “Yes” determination at step 820 to execute steps 830 through 830 described below. Step 850 is processed in order. Thereafter, the CPU proceeds to step 895 to end the present routine tentatively.

ステップ８３０：ＣＰＵは、駐車支援要求の種類に従って、駐車支援制御の制御モードを決定する。即ち、現時点が、並列駐車の駐車支援要求が発生した直後であれば、ＣＰＵは制御モードを並列駐車モードに設定する。これに対し、現時点が、縦列駐車の駐車支援要求が発生した直後であれば、ＣＰＵは制御モードを縦列駐車モードに設定する。
ステップ８４０：ＣＰＵは、設定した制御モードに従って、目標駐車位置及び目標移動経路を周辺情報に基づいて決定する。目標駐車位置及び目標移動経路の決定方法は周知である（例えば、特開２００５−１４７７８号公報、特開２０１４−６９６４５号公報及び特開２０１５−１３５９６号公報参照。）。
ステップ８５０：ＣＰＵは、駐車支援制御実行フラグＸｊの値を「１」に設定する。 Step 830: The CPU determines a control mode of parking support control according to the type of parking support request. That is, if the current time is immediately after a parking support request for parallel parking is generated, the CPU sets the control mode to the parallel parking mode. On the other hand, if the current time is immediately after a parking support request for parallel parking is generated, the CPU sets the control mode to the parallel parking mode.
Step 840: The CPU determines the target parking position and the target movement route based on the peripheral information according to the set control mode. Methods for determining the target parking position and the target movement route are well known (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2005-14778, 2014-69645, and 2015-13596).
Step 850: The CPU sets the value of the parking assistance control execution flag Xj to “1”.

一方、ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点において、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」であれば、ＣＰＵはそのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。加えて、ＣＰＵがステップ８２０の処理を実行する時点において、ステップ８２０における判定条件が成立していないとき、ＣＰＵはそのステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。   On the other hand, if the value of the parking assistance control execution flag Xj is “1” at the time when the CPU executes the process of step 810, the CPU makes a “No” determination at step 810 and proceeds directly to step 895. This routine is temporarily terminated. In addition, when the determination condition in step 820 is not satisfied at the time when the CPU executes the process of step 820, the CPU determines “No” in step 820 and proceeds directly to step 895 to execute this routine. Exit once.

更に、ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９のフローチャートにより示した駐車支援制御実行ルーチンを実行するようになっている。   Further, the CPU executes the parking assistance control execution routine shown by the flowchart of FIG. 9 every time a predetermined time elapses.

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」であるか否かを判定する。駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。   Therefore, when the predetermined timing comes, the CPU starts the process from step 900 of FIG. 9 and proceeds to step 910 to determine whether or not the value of the parking assistance control execution flag Xj is “1”. When the value of the parking assist control execution flag Xj is “0”, the CPU makes a “No” determination at step 910 to directly proceed to step 995 to end the present routine tentatively.

これに対し、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進み、自車両ＳＶがステップ８４０にて決定した目標移動経路に沿って移動するように、自車両ＳＶの現時点の位置と目標移動経路とに基づいて操舵角を変更する。即ち、ＣＰＵは、駐車操舵支援制御（自動操舵制御）を実行する。   On the other hand, when the value of the parking assist control execution flag Xj is “1”, the CPU determines “Yes” in step 910 and proceeds to step 920, and the target movement determined by the host vehicle SV in step 840. The steering angle is changed based on the current position of the host vehicle SV and the target movement path so as to move along the path. That is, the CPU executes parking steering assist control (automatic steering control).

次に、ＣＰＵはステップ９３０に進み、ステップ８４０にて決定した目標移動経路が切返し位置を含み（即ち、目標移動経路が第１経路及び第２経路からなり）、且つ、自車両ＳＶがその切返し位置に到達する前であるか否かを判定する。   Next, the CPU proceeds to step 930, where the target movement route determined in step 840 includes the return position (that is, the target movement route is composed of the first route and the second route), and the own vehicle SV is turned back. It is determined whether it is before reaching the position.

ステップ９３０における判定条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、通常支援画像表示制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、撮像データに基づいて、自車両ＳＶの進行方向における周辺領域の画像をタッチパネル（表示装置）７３に表示させる。その後、ＣＰＵはステップ９６０へと進む。   If the determination condition in step 930 is not satisfied, the CPU makes a “No” determination in step 930 to proceed to step 940 to execute normal support image display control. That is, the CPU causes the touch panel (display device) 73 to display an image of the peripheral area in the traveling direction of the host vehicle SV based on the imaging data. Thereafter, the CPU proceeds to step 960.

これに対し、ステップ９３０における判定条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９５０に進み、特定支援画像表示制御を実行する。実際には、ＣＰＵは、ステップ９５０に進んだとき、図１０に示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンにおけるＣＰＵの作動については後述する。その後、ＣＰＵはステップ９６０へと進む。   On the other hand, when the determination condition in step 930 is satisfied, the CPU determines “Yes” in step 930 and proceeds to step 950 to execute the specific support image display control. Actually, when the CPU proceeds to step 950, the CPU executes the subroutine shown in FIG. The operation of the CPU in this subroutine will be described later. Thereafter, the CPU proceeds to step 960.

ＣＰＵは、ステップ９６０に進んだとき、そのステップ９６０にて駐車支援制御の終了条件が成立しているか否かを判定する。駐車支援制御の終了条件は、以下に述べる条件Ｃ１及び条件Ｃ２の何れかが成立したときに成立する。
（条件Ｃ１）：自車両ＳＶが目標駐車位置に到達した。
（条件Ｃ２）：駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」へと変更された時点から所定時間が経過した時点以降において駐車支援スイッチ８５が操作された。 When the CPU proceeds to step 960, the CPU determines in step 960 whether a parking assistance control end condition is satisfied. The parking assistance control end condition is satisfied when either of the following conditions C1 and C2 is satisfied.
(Condition C1): The host vehicle SV has reached the target parking position.
(Condition C2): The parking assistance switch 85 is operated after a predetermined time has elapsed since the value of the parking assistance control execution flag Xj was changed to “1”.

駐車支援制御の終了条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ９６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、駐車支援制御の終了条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ９６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９７０に進み、駐車支援制御実行フラグＸｊの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。   If the parking assistance control end condition is not satisfied, the CPU makes a “No” determination at step 960 to directly proceed to step 995 to end the present routine tentatively. On the other hand, if the parking support control end condition is satisfied, the CPU makes a “Yes” determination at step 960 to proceed to step 970 to set the value of the parking support control execution flag Xj to “0”. . Thereafter, the CPU proceeds to step 995 to end the present routine tentatively.

ところで、前述したように、ＣＰＵはステップ９５０に進んだとき、図１０に示したサブルーチン（特定支援画像表示制御ルーチン）の処理をステップ１０００から開始する。このとき、ＣＰＵはステップ１０１０に進み、案内図形Ｇ及び自車両ＳＶの位置に基づいて判定用距離ｄを以下に述べるように取得する。   Incidentally, as described above, when the CPU proceeds to step 950, the CPU starts the processing of the subroutine (specific support image display control routine) shown in FIG. At this time, the CPU proceeds to step 1010 to acquire the determination distance d as described below based on the position of the guide graphic G and the host vehicle SV.

ＤＳＥＣＵは、図１１に示されるように、ｘ−ｚ座標系を規定している。ｚ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って伸びる座標軸である。ｚ軸は、自車両ＳＶの後輪の車軸の幅方向中心位置Ｑ０を通る。ｚ軸の正方向は自車両ＳＶの後方である。ｘ軸は、幅方向中心位置Ｑ０にてｚ軸と直交する座標軸である。ｘ軸の正方向は自車両ＳＶの左方向である。以上から明らかなように、ｘ軸及びｚ軸の原点は幅方向中心位置Ｑ０である。   The DSECU defines an xz coordinate system as shown in FIG. The z-axis is a coordinate axis extending along the front-rear direction of the host vehicle SV. The z-axis passes through the center position Q0 in the width direction of the axle of the rear wheel of the host vehicle SV. The positive direction of the z axis is behind the host vehicle SV. The x-axis is a coordinate axis orthogonal to the z-axis at the width direction center position Q0. The positive direction of the x axis is the left direction of the host vehicle SV. As is apparent from the above, the origins of the x-axis and z-axis are the width direction center position Q0.

ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に実行する図示しないルーチンにより、周辺情報に基づいて、自車両ＳＶの周辺領域に存在する「立体物及び区画線」をｘ−ｚ座標に書き込む。即ち、ＣＰＵは、自車両ＳＶ及び自車両ＳＶの周辺領域についての平面図（俯瞰図）を生成する。なお、ＣＰＵは、前述したステップ８４０にて、この俯瞰図を用いて目標駐車位置及び目標移動経路を決定する。   The CPU writes “three-dimensional objects and lane markings” existing in the peripheral area of the host vehicle SV in the xz coordinate based on the peripheral information by a routine (not shown) that is executed every time a predetermined time elapses. That is, the CPU generates a plan view (overhead view) of the host vehicle SV and the surrounding area of the host vehicle SV. Note that the CPU determines the target parking position and the target movement route using the overhead view in step 840 described above.

判定用距離ｄを求める必要があるのは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定された場合（即ち、切返し位置が存在する場合）である。ＣＰＵは、目標駐車位置及び目標移動経路を、自車両ＳＶの幅方向中心位置Ｑ０の移動経路と自車両ＳＶのｚ軸（自車両ＳＶの前後方向軸）の向き（図１２の角度θを参照。）とによって特定している。   The determination distance d needs to be obtained when it is determined “Yes” in Step 930 (that is, when a turn-back position exists). The CPU refers to the target parking position and the target movement route, the movement route of the center position Q0 in the width direction of the host vehicle SV and the direction of the z axis of the host vehicle SV (the longitudinal axis of the host vehicle SV) (see the angle θ in FIG. 12). .) And specified.

そこで、ＣＰＵは、切返し位置Ｓ１のｘ−ｚ座標（ｘ０、ｚ０）と切返し位置Ｓ１における自車両ＳＶのｚ軸の向き（角度θ）とに基づいて目標駐車枠線Ｌを決定する。目標駐車枠線Ｌは、自車両ＳＶの幅方向中心位置Ｑ０が切返し位置Ｓ１の幅方向中心位置Ｑ０に到達したと仮定した場合の自車両ＳＶの車体２００を路面に投影した部分の外郭線（矩形の枠線）であり、前端辺Ｌ１、左辺Ｌ２、右辺Ｌ３及び後端辺Ｌ４を有する。   Therefore, the CPU determines the target parking frame line L based on the xz coordinates (x0, z0) of the turning position S1 and the direction (angle θ) of the z axis of the host vehicle SV at the turning position S1. The target parking frame line L is an outline of a portion of the vehicle body 200 projected on the road surface when the width direction center position Q0 of the host vehicle SV has reached the width direction center position Q0 of the turn-back position S1. A rectangular frame line) and has a front end side L1, a left side L2, a right side L3, and a rear end side L4.

次に、ＣＰＵは切返し位置座標Ｔ１（ｘ１、ｚ１）を演算する。切返し位置座標Ｔ１は、目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１の車幅方向の中心位置の座標である。そして、ＣＰＵは、切返し位置座標Ｔ１（ｘ１、ｚ１）のｚ座標値ｚ１の絶対値（｜ｚ１｜）を判定用距離ｄとして取得する。なお、ＣＰＵは、ｘ−ｚ座標の原点の座標（０、０）と、切返し位置座標Ｔ１（ｘ１、ｚ１）と、の距離を下記に示す距離を求める式によって計算し、その計算した距離を判定用距離ｄとして取得してもよい。実際には、値ｘ１の大きさは値ｚ１の大きさに比べて小さいので、下記に示す式によって計算される距離と、絶対値（｜ｚ１｜）と、の差は小さい。

ｄ＝（ｘ１２＋ｚ１２）１／２
Next, the CPU calculates a cut-back position coordinate T1 (x1, z1). The cut-back position coordinate T1 is a coordinate of the center position in the vehicle width direction of the front end side L1 of the target parking frame line L. Then, the CPU acquires the absolute value (| z1 |) of the z-coordinate value z1 of the cut-back position coordinate T1 (x1, z1) as the determination distance d. The CPU calculates the distance between the coordinate (0, 0) of the origin of the xz coordinate and the cut-back position coordinate T1 (x1, z1) by the following formula for calculating the distance, and calculates the calculated distance. It may be acquired as the determination distance d. Actually, since the value x1 is smaller than the value z1, the difference between the distance calculated by the following formula and the absolute value (| z1 |) is small.

d = (x1 2 + z1 2 ) 1/2

ＣＰＵは、ステップ１０１０において上述した手法によって判定用距離ｄを取得するとステップ１０２０に進み、判定用距離ｄが第３所定距離ｄ３ｔｈ以下であるか否かを判定する。判定用距離ｄが第３所定距離ｄ３ｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、判定用距離ｄが第１所定距離ｄ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。なお、以下に述べる第２所定距離ｄ２ｔｈは第１所定距離ｄ１ｔｈよりも大きく且つ第３所定距離ｄ３ｔｈよりも小さい（即ち、ｄ１ｔｈ＜ｄ２ｔｈ＜ｄ３ｔｈ、である。）。以下、場合分けをして説明する。   When the CPU obtains the determination distance d by the method described above in step 1010, the CPU proceeds to step 1020, and determines whether the determination distance d is equal to or smaller than the third predetermined distance d3th. If the determination distance d is equal to or smaller than the third predetermined distance d3th, the CPU makes a “Yes” determination at step 1020 to proceed to step 1030 to determine whether the determination distance d is equal to or smaller than the first predetermined distance d1th. judge. The second predetermined distance d2th described below is larger than the first predetermined distance d1th and smaller than the third predetermined distance d3th (that is, d1th <d2th <d3th). Hereinafter, description will be made with different cases.

（判定用距離ｄが第１所定距離ｄ１ｔｈ以下である場合）
この場合、案内図形Ｇは「タッチパネル（表示装置）７３に表示される周辺領域の画像」の中心位置に比較的近い描画位置に表示される。そのため、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示された場合、その形状の歪みの程度は小さい。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０４０に進み、案内図形Ｇの原形として図１３の（Ａ）に示した基本態様の形状を採用した上で案内図形Ｇをタッチパネル７３上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。 (When the determination distance d is equal to or less than the first predetermined distance d1th)
In this case, the guide graphic G is displayed at a drawing position relatively close to the center position of the “image of the peripheral area displayed on the touch panel (display device) 73”. Therefore, when the guide graphic G is displayed on the touch panel 73, the degree of distortion of the shape is small. Therefore, in this case, the CPU makes a “Yes” determination at step 1030 to proceed to step 1040, adopting the shape of the basic mode shown in FIG. Is displayed on the touch panel 73. Hereinafter, this point will be specifically described.

原形が基本態様の形状である案内図形Ｇは、前述した「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２」を有する。第１図形Ｇ１は、長方形の一辺が削除された形状を有する枠線である。即ち、第１図形Ｇ１は、目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に対応し且つ第１幅を有する上辺Ｌ１ａと、目標駐車枠線Ｌの左辺Ｌ２に対応し且つ第２幅を有する左辺Ｌ２ａと、目標駐車枠線Ｌの右辺Ｌ３に対応し且つ第２幅を有する右辺Ｌ３ａと、を有する。   The guide graphic G whose original form is the basic form has the above-described “first graphic G1 and second graphic G2”. The first graphic G1 is a frame line having a shape in which one side of a rectangle is deleted. That is, the first graphic G1 corresponds to the front end side L1 of the target parking frame line L and has an upper side L1a having a first width, and the left side L2a corresponding to the left side L2 of the target parking frame line L and having a second width. And a right side L3a corresponding to the right side L3 of the target parking frame line L and having a second width.

左辺Ｌ２ａ及び右辺Ｌ３ａのそれぞれは上辺Ｌ１ａに接続されている。上辺Ｌ１ａの長さは前端辺Ｌ１と同じ長さである。左辺Ｌ２ａ及び右辺Ｌ３ａのそれぞれの長さは、左辺Ｌ２及び右辺Ｌ３のそれぞれの長さの略１／３である。第１図形Ｇ１は、目標駐車枠線Ｌの前端側部分と一致する位置に配置される。即ち、上辺Ｌ１ａは目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に一致する位置に配置される。   Each of the left side L2a and the right side L3a is connected to the upper side L1a. The length of the upper side L1a is the same length as the front end side L1. The lengths of the left side L2a and the right side L3a are approximately 1/3 of the lengths of the left side L2 and the right side L3, respectively. The first graphic G1 is arranged at a position that coincides with the front end side portion of the target parking frame line L. That is, the upper side L1a is arranged at a position that coincides with the front end side L1 of the target parking frame line L.

第２図形Ｇ２は幅広の矢印である。原形が基本態様の形状である案内図形Ｇにおいて、第２図形Ｇ２の矢印の先端（頂点）は切返し位置座標Ｔ１に一致し（即ち、第２図形Ｇ２の矢印の先端と切返し位置座標Ｔ１との間の距離が０であり）、矢印の軸線は上辺Ｌ１ａに直交する方向（即ち、左辺Ｌ２ａ及び右辺Ｌ３ａが延びる方向）に延びる。なお、原形が基本態様の形状である案内図形Ｇにおいて、第２図形Ｇ２の矢印の先端と切返し位置座標Ｔ１との間の距離は、０より大きい所定距離であってもよい。   The second graphic G2 is a wide arrow. In the guide graphic G whose original form is the basic form, the tip (vertex) of the arrow of the second graphic G2 coincides with the turning position coordinate T1 (that is, the tip of the arrow of the second graphic G2 and the turning position coordinate T1. And the axis of the arrow extends in a direction orthogonal to the upper side L1a (that is, the direction in which the left side L2a and the right side L3a extend). In the guide graphic G whose original form is the basic form, the distance between the tip of the arrow of the second graphic G2 and the turning position coordinate T1 may be a predetermined distance greater than zero.

ＣＰＵは、上述のように位置（座標）が決定された「原形が基本態様の形状である案内図形Ｇ」を「タッチパネル７３の画像座標系」に写像することによって案内画像表示データを生成する。この写像は、より具体的には、カメラ８４によって撮像した撮像データに含まれる「上述したｘ−ｚ座標系での任意の座標点（ｘ、ｚ）」がタッチパネル７３上のどの描画位置座標（ｘ’、ｚ’）に表示されるかを規定した関数（又はルックアップテーブル）ｆを用いて実行される。そして、ＣＰＵは、その案内画像表示データと撮像データとを合成して描画用データを作成し、その描画用データに基づく画像をタッチパネル７３に表示させる。この結果、案内図形Ｇは、タッチパネル７３上に図４に示したように表示される。その後、ＣＰＵはステップ１０９５を経由してステップ９６０へと進む。   The CPU generates guide image display data by mapping the “guidance figure G whose original form is the shape of the basic form” whose position (coordinates) is determined as described above to the “image coordinate system of the touch panel 73”. More specifically, this mapping is based on which drawing position coordinates (on the touch panel 73) the “arbitrary coordinate point (x, z) in the above-described xz coordinate system” included in the image data captured by the camera 84. x ′, z ′) is executed using a function (or look-up table) f that defines what is displayed. Then, the CPU combines the guide image display data and the imaging data to create drawing data, and causes the touch panel 73 to display an image based on the drawing data. As a result, the guide graphic G is displayed on the touch panel 73 as shown in FIG. Thereafter, the CPU proceeds to step 960 via step 1095.

（判定用距離ｄが第１所定距離ｄ１ｔｈより大きく且つ第２所定距離ｄ２ｔｈ以下である場合）
ＣＰＵは、図１０のステップ１０３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０５０に進み、判定用距離ｄが第２所定距離ｄ２ｔｈ以下か否かを判定し、そのステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０６０に進む。この場合、案内図形Ｇは「タッチパネル７３に表示される周辺領域の画像」の中心位置から若干離れた描画位置に表示される。そのため、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示された場合、その形状の歪みの程度が若干大きくなる。 (When the determination distance d is greater than the first predetermined distance d1th and not greater than the second predetermined distance d2th)
The CPU makes a “No” determination at step 1030 in FIG. 10 to proceed to step 1050 to determine whether or not the determination distance d is equal to or smaller than the second predetermined distance d2th, and determines “Yes” at step 1050. Then, the process proceeds to Step 1060. In this case, the guide graphic G is displayed at a drawing position slightly away from the center position of the “image of the peripheral area displayed on the touch panel 73”. Therefore, when the guide graphic G is displayed on the touch panel 73, the degree of distortion of the shape is slightly increased.

そこで、ＣＰＵは、ステップ１０６０にて、案内図形Ｇの原形として図１３の（Ｂ）に示した第１表示態様の形状を採用し、その第１表示態様の形状を有する案内図形Ｇをタッチパネル７３上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。なお、原形が第１表示態様の形状である案内図形Ｇは、便宜上、第１態様案内図形Ｇａと称呼される。   Therefore, in step 1060, the CPU adopts the shape of the first display mode shown in FIG. 13B as the original shape of the guide graphic G, and applies the guide graphic G having the shape of the first display mode to the touch panel 73. Display above. Hereinafter, this point will be specifically described. The guide graphic G whose original form is the shape of the first display mode is referred to as a first mode guide graphic Ga for convenience.

第１態様案内図形Ｇａは、図１３の（Ｂ）に示されるように、第１図形Ｇ１ａ及び第２図形Ｇ２ａを有する。第１図形Ｇ１ａ及び第２図形Ｇ２ａは、原形が基本態様の形状である案内図形Ｇが有する「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２」とそれぞれ同一の形状を有する。更に、第１図形Ｇ１ａは第１図形Ｇ１と同様の位置（即ち、目標駐車枠線Ｌの前端側部分と一致する位置）に配置される。   As shown in FIG. 13B, the first mode guide graphic Ga has a first graphic G1a and a second graphic G2a. The first graphic G1a and the second graphic G2a have the same shape as the “first graphic G1 and second graphic G2” of the guide graphic G whose original shape is the basic shape. Further, the first graphic G1a is arranged at the same position as the first graphic G1 (that is, the position that coincides with the front end side portion of the target parking frame line L).

一方、第２図形Ｇ２ａは、その矢印の先端（頂点）が「目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に直交する方向且つ自車両ＳＶの後端側へ、切返し位置座標Ｔ１から矢印移動距離Ｄだけ離間した点」に一致するように配置される。   On the other hand, the second figure G2a has an arrow tip (vertex) "in the direction perpendicular to the front end side L1 of the target parking frame line L and toward the rear end side of the host vehicle SV, from the turn back position coordinate T1 to the arrow moving distance D. It arrange | positions so that it may correspond to "the point separated".

ＣＰＵは、この矢印移動距離Ｄを下記の式に基づいて計算する。下記の式において、ＬＬは目標駐車枠線Ｌの左辺Ｌ２（又は右辺Ｌ３）の長さである。

Ｄ＝（ＬＬ／３）×{（ｄ−ｄ１ｔｈ）／（ｄ２ｔｈ−ｄ１ｔｈ）｝
The CPU calculates the arrow movement distance D based on the following equation. In the following formula, LL is the length of the left side L2 (or right side L3) of the target parking frame line L.

D = (LL / 3) × {(d−d1th) / (d2th−d1th)}

この式により算出される矢印移動距離Ｄは、判定用距離ｄに比例して大きくなる。即ち、案内図形Ｇの描画位置が、周辺領域の画像の中心位置から遠くなるほど、矢印移動距離Ｄが大きくなる。従って、案内図形Ｇの歪み度合いが大きくなっても、第１図形Ｇ１ａと第２図形Ｇ２ａとが離れており且つその歪み度合いに応じて第１図形Ｇ１ａと第２図形Ｇ２ａとの離間距離が大きくなるので、第１図形Ｇ１ａと第２図形Ｇ２ａとの配置関係がわかりにくくなる可能性を低くすることができる。   The arrow movement distance D calculated by this equation increases in proportion to the determination distance d. That is, the arrow movement distance D increases as the drawing position of the guide graphic G becomes farther from the center position of the image in the peripheral area. Therefore, even if the degree of distortion of the guide graphic G increases, the first graphic G1a and the second graphic G2a are separated from each other, and the distance between the first graphic G1a and the second graphic G2a increases according to the degree of distortion. Therefore, the possibility that the arrangement relationship between the first graphic G1a and the second graphic G2a becomes difficult to understand can be reduced.

ＣＰＵは、上述のように決定された第１態様案内図形Ｇａを、上述した関数ｆを用いて画像座標系に写像することによって案内画像表示データを生成する。更に、ＣＰＵは、その案内画像表示データと撮像データとを合成して描画用データを作成し、その描画用データに基づく画像をタッチパネル７３に表示させる。この結果、案内図形Ｇは、タッチパネル７３上に図７に示したように表示される。その後、ＣＰＵはステップ１０９５を経由してステップ９６０へと進む。   The CPU generates guide image display data by mapping the first mode guide graphic Ga determined as described above to the image coordinate system using the function f described above. Further, the CPU combines the guide image display data and the imaging data to create drawing data, and causes the touch panel 73 to display an image based on the drawing data. As a result, the guide graphic G is displayed on the touch panel 73 as shown in FIG. Thereafter, the CPU proceeds to step 960 via step 1095.

（判定用距離ｄが第２所定距離ｄ２ｔｈより大きく且つ第３所定距離ｄ３ｔｈ以下である場合）
ＣＰＵは、図１０のステップ１０５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０７０に進む。この場合、案内図形Ｇは「タッチパネル７３に表示される周辺領域の画像」の中心位置からかなり離れた描画位置に表示される。そのため、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示された場合、その形状の歪みの程度が大きくなる。 (When the determination distance d is greater than the second predetermined distance d2th and not greater than the third predetermined distance d3th)
The CPU makes a “No” determination at step 1050 in FIG. 10 to proceed to step 1070. In this case, the guide graphic G is displayed at a drawing position considerably away from the center position of the “image of the peripheral area displayed on the touch panel 73”. Therefore, when the guide graphic G is displayed on the touch panel 73, the degree of distortion of the shape increases.

そこで、ＣＰＵは、ステップ１０７０にて、案内図形Ｇの原形として図１３の（Ｃ）に示した第２表示態様の形状を採用し、その第２表示態様の形状を有する案内図形Ｇをタッチパネル７３上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。なお、原形が第２表示態様の形状である案内図形Ｇは、便宜上、第２態様案内図形Ｇｂと称呼される。   Therefore, in step 1070, the CPU adopts the shape of the second display mode shown in FIG. 13C as the original shape of the guide graphic G, and applies the guide graphic G having the shape of the second display mode to the touch panel 73. Display above. Hereinafter, this point will be specifically described. Note that the guide graphic G whose original shape is the shape of the second display mode is referred to as a second mode guide graphic Gb for convenience.

第２態様案内図形Ｇｂは、図１３の（Ｃ）に示されるように、第１図形Ｇ１ｂ及び第２図形Ｇ２ｂを有する。第１図形Ｇ１ｂ及び第２図形Ｇ２ｂは、原形が基本態様の形状である案内図形Ｇが有する「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２」とそれぞれ同一の形状を有する。更に、第１図形Ｇ１ｂは第１図形Ｇ１と同様の位置（即ち、目標駐車枠線Ｌの前端側部分と一致する位置）に配置される。   As shown in FIG. 13C, the second mode guide graphic Gb includes a first graphic G1b and a second graphic G2b. The first graphic G1b and the second graphic G2b have the same shape as the “first graphic G1 and second graphic G2” of the guide graphic G whose original form is the basic form. Further, the first graphic G1b is disposed at the same position as the first graphic G1 (that is, the position that coincides with the front end side portion of the target parking frame line L).

一方、第２図形Ｇ２ｂは、その矢印の先端（頂点）が「目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に直交する方向且つ自車両ＳＶの後端側へ、切返し位置座標Ｔ１から最大矢印移動距離Ｄmaxだけ離間した点」に一致するように配置される。   On the other hand, the second graphic G2b has a maximum arrow movement distance Dmax from the turn-back position coordinate T1 in the direction perpendicular to the front end side L1 of the target parking frame line L and toward the rear end side of the host vehicle SV. It is arranged so as to coincide with “a point separated by a distance”.

この最大矢印移動距離Ｄmaxは、上記の矢印移動距離Ｄを求める式にｄ＝ｄ２ｔｈを代入して得られる一定値であり、値（ＬＬ／３）である。従って、案内図形Ｇの描画位置が、周辺領域の画像の中心位置からかなり遠い場合に、矢印移動距離Ｄが、第１図形Ｇ１ｂと第２図形Ｇ２ｂとの配置関係がより分かりやすい最適距離に維持される。   The maximum arrow movement distance Dmax is a constant value obtained by substituting d = d2th into the above equation for obtaining the arrow movement distance D, and is a value (LL / 3). Therefore, when the drawing position of the guide graphic G is considerably far from the center position of the image in the peripheral area, the arrow movement distance D is maintained at an optimal distance that makes the arrangement relationship between the first graphic G1b and the second graphic G2b easier to understand. Is done.

ＣＰＵは、上述のように決定された第２態様案内図形Ｇｂを、上述した関数ｆを用いて画像座標系に写像することによって案内画像表示データを生成する。更に、ＣＰＵは、その案内画像表示データと撮像データとを合成して描画用データを作成し、その描画用データに基づく画像をタッチパネル７３に表示させる。この結果、案内図形Ｇは、図７に示した例と同様に表示される。その後、ＣＰＵはステップ１０９５を経由してステップ９６０へと進む。   The CPU generates guide image display data by mapping the second mode guide graphic Gb determined as described above to the image coordinate system using the function f described above. Further, the CPU combines the guide image display data and the imaging data to create drawing data, and causes the touch panel 73 to display an image based on the drawing data. As a result, the guide graphic G is displayed similarly to the example shown in FIG. Thereafter, the CPU proceeds to step 960 via step 1095.

以上説明したように、本実施装置によれば、タッチパネル７３に表示される周辺領域の画像中の案内図形Ｇの位置に応じて案内図形Ｇの形状を変えることができる。これにより、本実施装置は、案内図形Ｇが周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、案内図形Ｇの意味（意図）を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。   As described above, according to the present embodiment, the shape of the guide graphic G can be changed according to the position of the guide graphic G in the image of the peripheral area displayed on the touch panel 73. Thereby, even if this implementation apparatus is a case where the guidance figure G is displayed in the part far from the image center part of a peripheral region, a driver | operator can recognize the meaning (intention) of the guidance figure G easily. The possibility can be increased.

以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。例えば、本実施装置において、案内図形Ｇは、上述した図形に限定されない。例えば、本実施装置において、判定用距離ｄに応じて、案内図形Ｇの形状自体（第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２の少なくとも一つの形状自体）を変えるようにしてもよい。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described concretely, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, Various modifications based on the technical idea of this invention can be employ | adopted. For example, in the present embodiment, the guide graphic G is not limited to the graphic described above. For example, in the present embodiment, the shape of the guide graphic G itself (at least one of the first graphic G1 and the second graphic G2 itself) may be changed according to the determination distance d.

１０…運転支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、８１ａ〜８１ｅ…レーダセンサ、８２ａ〜８２ｄ…第１超音波センサ、８３ａ〜８３ｈ…第２超音波センサ、８４ａ〜８４ｄ…カメラ、８５…駐車支援スイッチ、Ｇ…案内図形、Ｇａ…第１態様案内図形、Ｇｂ…第２態様案内図形、Ｇ１，Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ…第１図形、Ｇ２，Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ…第２図形

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Driving assistance ECU, 20 ... Engine ECU, 30 ... Brake ECU, 40 ... EPS / ECU, 50 ... Meter ECU, 60 ... SBW / ECU, 70 ... Navigation ECU, 81a-81e ... Radar sensor, 82a-82d ... No. 1 ultrasonic sensor, 83a to 83h ... 2nd ultrasonic sensor, 84a to 84d ... camera, 85 ... parking assist switch, G ... guide figure, Ga ... first mode guide figure, Gb ... second mode guide figure, G1, G1a, G1b ... 1st figure, G2, G2a, G2b ... 2nd figure

Claims (4)

自車両の周辺領域を撮像することにより当該周辺領域の撮像データを取得する撮像装置と、
前記自車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
前記撮像データに基づいて前記周辺領域の画像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記自車両を駐車するための運転が開始される以前の所定時点である目標決定時点において前記自車両の目標駐車位置及び前記自車両の位置から前記目標駐車位置までの目標移動経路を少なくとも前記撮像データに基づいて決定する目標決定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記目標移動経路に沿って前記自車両が移動する場合に前記自車両が停止すべき目標停止位置と前記自車両が前記目標停止位置に到達したときに前記自車両が向くべき向きとを示し且つ前記周辺領域の路面上に仮想的に描かれる特定形状を有する図形を、前記表示装置に前記周辺領域の画像に重ねて表示させるように構成された、
駐車支援装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の現時点における位置と前記目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて前記特定形状を変更するように構成された、
駐車支援装置。 An imaging device that acquires imaging data of the surrounding area by imaging the surrounding area of the host vehicle;
A display device capable of displaying an image to an occupant of the host vehicle;
A display control unit for causing the display device to display an image of the peripheral area based on the imaging data;
At least the imaging of the target parking position of the host vehicle and the target movement path from the position of the host vehicle to the target parking position at a target determination time point that is a predetermined time point before driving for parking the host vehicle is started. A goal deciding unit that decides based on data;
With
The display control unit is configured such that when the host vehicle moves along the target movement route, the host vehicle is directed when the host vehicle should stop and when the host vehicle reaches the target stop position. A figure indicating a power direction and having a specific shape virtually drawn on the road surface of the peripheral area is configured to be displayed on the display device so as to overlap the image of the peripheral area.
In the parking assistance device,
The display control unit is configured to change the specific shape according to a determination distance which is a distance between a current position of the host vehicle and the target stop position.
Parking assistance device. 請求項１に記載された駐車支援装置において、
前記目標決定部は、
前記自車両の１回の後進及び前記自車両の１回の前進の何れか一方のみによって前記自車両を前記目標駐車位置まで移動できない場合、前記自車両を前記目標決定時点での前記自車両の位置から前記自車両の進行方向を切り替える切返し位置まで移動させる第１経路と、前記自車両を前記切返し位置から前記目標駐車位置まで移動させる第２経路と、からなる経路を前記目標移動経路として決定するように構成され、
前記表示制御部は、
前記目標移動経路が前記第１経路及び前記第２経路を含む場合、
前記切返し位置を前記目標停止位置として決定し、
前記自車両が前記切返し位置に到達した場合に前記自車両の車体の進行方向の端部を含む部分が占めるべき領域に対応した第１図形と、前記自車両が前記切返し位置に到達するときの前記自車両が向くべき向きを特定する矢印形状を有し且つその基端部が前記自車両側に位置しその先端部が前記第１図形側に位置する第２図形と、からなる図形を、前記特定形状を有する図形として採用し、
前記第２図形と前記第１図形との間の距離を、前記判定用距離に応じた距離にすることにより、前記特定形状を変更する、
ように構成された、
駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1,
The target determining unit
When the host vehicle cannot be moved to the target parking position only by one of the backward travel of the host vehicle and the forward advance of the host vehicle, the host vehicle is moved to the target parking position. A route consisting of a first route for moving from the position to a turn-back position for switching the traveling direction of the host vehicle and a second route for moving the host vehicle from the turn-back position to the target parking position is determined as the target moving route. Configured to
The display control unit
When the target movement route includes the first route and the second route,
Determining the return position as the target stop position;
A first figure corresponding to a region to be occupied by a portion including an end portion of the traveling direction of the vehicle body of the host vehicle when the host vehicle reaches the turning position, and when the host vehicle reaches the turning position. A figure having an arrow shape that specifies a direction in which the host vehicle should face, and a second figure whose base end is located on the host vehicle side and whose tip is located on the first figure side, Adopted as a figure having the specific shape,
Changing the specific shape by setting the distance between the second graphic and the first graphic to a distance according to the determination distance;
Configured as
Parking assistance device. 請求項２に記載された駐車支援装置において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が第１所定距離未満である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、０又は０より大きい所定距離である第１距離にし、
前記判定用距離が第１所定距離以上第２所定距離以下である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記第１距離より大きい所定距離であって前記判定用距離に比例して大きくなる所定距離である第２距離にする、
ように構成された、
駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 2,
The display control unit
When the determination distance is less than a first predetermined distance, the distance between the second graphic and the first graphic is set to a first distance that is 0 or a predetermined distance greater than 0,
If the determination distance is greater than or equal to a first predetermined distance and less than or equal to a second predetermined distance, the distance between the second graphic and the first graphic is a predetermined distance greater than the first distance and the determination The second distance, which is a predetermined distance that increases in proportion to the distance,
Configured as
Parking assistance device. 請求項３に記載された駐車支援装置において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が前記第２所定距離より大きい場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記判定用距離が前記第２所定距離であるときの前記第２距離と等しい所定距離である第３距離にする、
ように構成された、
駐車支援装置。


In the parking assistance device according to claim 3,
The display control unit
When the determination distance is greater than the second predetermined distance, the distance between the second graphic and the first graphic is the second distance when the determination distance is the second predetermined distance. A third distance which is an equal predetermined distance;
Configured as
Parking assistance device.


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