JP2019187299A

JP2019187299A - Harvester

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Publication number: JP2019187299A
Application number: JP2018083389A
Authority: JP
Inventors: 大嗣井上; Hirotsugu Inoue; 吉一森園; Yoshikazu Morizono
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-04-24
Filing date: 2018-04-24
Publication date: 2019-10-31
Anticipated expiration: 2038-04-24
Also published as: JP7012594B2

Abstract

To provide a harvester comprising an operation part and an auxiliary work part on a machine body, and capable of performing a required operation even when operations on the operation part and on the auxiliary work part are different.SOLUTION: A harvester is configured to harvest crops in a farm field on a harvesting part on a front part of a machine body, transport the crops to a rear part of the machine body by a transport part, then collect the crops from a rear end position of the transport part to a collection part. A main switch for controlling an actuator is provided on an operation part on a front part of the machine body, a sub switch for controlling the actuator is provided on a work deck in the vicinity of the transport part 3 on a rear side of the operation part, and by a controller 70, when the main switch and the sub switch are operated simultaneously, an actuation of the actuator based on the operation of the sub switch is performed in preference to operation of the main switch.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

本発明は、収穫した作物を搬送部で後方に搬送し機体の後部の回収部に回収する収穫機に関する。 The present invention relates to a harvester that transports a harvested crop backward by a transport unit and collects it in a recovery unit at the rear of the machine body.

上記構成の収穫機として特許文献１には、掘起部を前端に有する揚上搬送装置を機体に備えることで圃場の玉ねぎの拾い上げを可能にしており、この揚上搬送装置から玉ねぎを搬送部（文献では根菜選別装置）で後方に搬送し、機体後部の回収部（文献ではコンテナ）に回収する技術が記載されている。 As a harvesting machine having the above-described configuration, Patent Document 1 discloses that the machine body is provided with a lifting and conveying device having a digging portion at the front end, and it is possible to pick up onions in a farm field. A technique is described in which it is transported backward by a root vegetable sorting device (in the literature) and collected in a collection unit (a container in the literature) at the rear of the machine body.

この技術では、搬送部（根菜選別装置）が電動モータの駆動力で円弧移動できるように構成され、作業台に備えた操作盤のレバーの操作で電動モータを制御することで搬送部を円弧移動させ、搬送部から回収部（コンテナ）への玉ねぎの排出方向を設定できる構成を備えている。 In this technology, the transport unit (root vegetable sorting device) is configured to move in an arc by the driving force of the electric motor, and the transport unit is moved in an arc by controlling the electric motor by operating the lever of the operation panel provided on the work table. The onion discharge direction from the transport unit to the collection unit (container) can be set.

また、この技術では、回収部が昇降作動するように構成され、レバーの傾動操作により回収部の昇降を行えると共に、この傾動操作による昇降リフトの作動を運転席の操作より補助者の手動操作が優先することが記載されている。 Further, in this technique, the collection unit is configured to move up and down, and the collection unit can be lifted and lowered by a tilting operation of the lever. It is stated that priority is given.

特開２００２−１３６２０７号公報JP 2002-136207 A

圃場の玉ねぎを拾い上げ、回収部に回収する収穫機では、特許文献１に記載されるように、搬送部を電動モータで作動させることにより、回収部の未積載の空間に玉ねぎを送り込めるような構成も必要とされる。また、回収部では回収される玉ねぎの量に対応して回収部の姿勢を設定することも必要とされる。 In the harvesting machine that picks up the onions in the field and collects them in the collection unit, as described in Patent Document 1, the onion can be sent to the unloaded space of the collection unit by operating the transport unit with an electric motor. Configuration is also required. In addition, the collection unit is required to set the posture of the collection unit corresponding to the amount of onions collected.

また、特許文献１に記載されるように玉ねぎの収穫時に、搬送部や回収部で必要な作動を行わせる制御は、搬送部や回収部を直接的に視認できる位置の作業者が行うことが適正な作動を可能にする。特許文献１では、このような観点から作業台の操作盤から電動モータやシリンダの制御を可能にしている。 In addition, as described in Patent Document 1, when the onion is harvested, the control for causing the conveyance unit and the collection unit to perform necessary operations can be performed by an operator at a position where the conveyance unit and the collection unit can be directly visually recognized. Allows proper operation. In Patent Document 1, from such a viewpoint, the electric motor and the cylinder can be controlled from the operation panel of the work table.

特許文献１に記載から判断すると、搬送部（根菜選別装置）の旋回は作業台の操作盤から行い、昇降リフトの作動は操作盤と運転席から行え、これらの操作に優先関係が設定されると考えられる。 Judging from the description in Patent Literature 1, the transport unit (root vegetable sorting device) is turned from the operation panel of the work table, and the lifting lift can be operated from the operation panel and the driver's seat, and a priority relationship is set for these operations. it is conceivable that.

しかしながら、特許文献１の構成では、機体に備えた複数のアクチュエータの制御は、運転席が配置された位置で行えることが基本であり、作業台の操作盤で行えることも必要と考えられる。 However, in the configuration of Patent Document 1, it is fundamental that the control of the plurality of actuators provided in the airframe can be performed at the position where the driver's seat is arranged, and it is also necessary to be able to be performed on the operation panel of the work table.

更に、特許文献１のように、昇降リフトの作動を運転席の操作よりも補助者の手動操作を優先作動するとの制御形態を考えると、優先関係を設定するモードスイッチ操作や、優先関係を決める情報の取得を条件とする制御も含まれるため、優先関係の判断が複雑になることも想定される。 Furthermore, considering the control mode in which the operation of the lift lift is preferentially operated over the manual operation of the assistant over the operation of the driver's seat as in Patent Document 1, the mode switch operation for setting the priority relationship and the priority relationship are determined. Since control including the acquisition of information as a condition is also included, it is assumed that the determination of the priority relationship is complicated.

このような理由から、機体に運転部と補助作業部とを備え、運転部での操作と補助作業部での操作が異なる場合でも、常に必要とする作動が行われる収穫機が求められる。 For these reasons, there is a need for a harvesting machine that includes an operation unit and an auxiliary work unit in the machine body, and that always performs necessary operations even when the operation in the operation unit and the operation in the auxiliary work unit are different.

本発明に係る作業機の特徴構成は、圃場の作物を収穫するため機体の前部に配置された収穫部と、
前記収穫部で収穫された作物を前記機体の後側に搬送する搬送部と、
前記搬送部の後端位置から排出された作物を前記機体の後部位置において回収する回収部とを備え、
前記機体の前部に運転部を備え、前記運転部の後側で前記搬送部の近傍に補助作業部を備えると共に、
前記機体に備えたアクチュエータを制御する主スイッチを前記運転部に備え、前記アクチュエータを制御する副スイッチを前記補助作業部に備え、
前記主スイッチと前記副スイッチとが同時に操作された場合には、前記副スイッチの操作に基づく作動を、前記主スイッチの操作に基づく作動に優先して行わせるように前記アクチュエータを制御する制御装置を備えている点にある。 A characteristic configuration of the working machine according to the present invention is a harvesting unit arranged at the front of the machine body for harvesting crops in the field,
A transport unit for transporting crops harvested by the harvesting unit to the rear side of the aircraft;
A recovery unit for recovering crops discharged from a rear end position of the transport unit at a rear position of the machine body;
A driving unit is provided at the front of the machine body, an auxiliary working unit is provided in the vicinity of the transport unit on the rear side of the driving unit, and
A main switch for controlling an actuator provided in the airframe is provided in the operation unit, and a sub switch for controlling the actuator is provided in the auxiliary work unit,
When the main switch and the sub switch are operated simultaneously, the control device controls the actuator so that the operation based on the operation of the sub switch is prioritized over the operation based on the operation of the main switch. It is in the point equipped with.

この特徴構成によると、運転部の主スイッチと補助作業部の副スイッチとが異なるタイミングで操作された場合には、対象とするアクチュエータを作動させることが可能であるため、運転部と補助作業部とからアクチュエータを作動させる制御が可能になり、しかも、主スイッチの操作と、副スイッチの操作とがアクチュエータを逆方向に作動させる場合には、制御装置が副スイッチの操作に基づいてアクチュエータを作動させる。
また、副スイッチが操作される状況は、収穫作業に限られるため、搬送部の状態を補助作業者が視覚により確認して最良の制御が行える。
従って、機体に運転部と補助作業部とを備え、運転部での操作と補助作業部での操作が異なる場合でも、常に必要とする作動が行われる収穫機が構成された。 According to this characteristic configuration, when the main switch of the driving unit and the sub switch of the auxiliary working unit are operated at different timings, the target actuator can be operated. If the main switch operation and sub-switch operation cause the actuator to operate in the opposite direction, the control device operates the actuator based on the sub-switch operation. Let
In addition, since the situation where the sub switch is operated is limited to the harvesting work, the auxiliary worker can visually check the state of the transport unit and perform the best control.
Therefore, the harvester is provided with an operation part and an auxiliary work part in the machine body, and even when the operation in the operation part and the operation in the auxiliary work part are different, the harvesting machine that always performs the required operation is configured.

他の構成として、前記補助作業部が、前記搬送部の右外側と左外側との２箇所に形成され、２箇所の前記補助作業部の少なくとも一方に前記副スイッチを備えても良い。 As another configuration, the auxiliary work unit may be formed at two locations on the right outer side and the left outer side of the transport unit, and at least one of the two auxiliary work units may include the sub switch.

これによると、搬送部の左右方向での外側の２箇所に配置される補助作業部において副スイッチを操作することでアクチュエータを作動させることが可能となる。 According to this, it becomes possible to operate the actuator by operating the sub switch in the auxiliary work unit arranged at two positions outside the transport unit in the left-right direction.

他の構成として、前記回収部が、作物を収容するように上方に開放する構造の回収容器を備え、前記アクチュエータが、横向き姿勢の軸芯を中心にした前記回収容器の揺動を行わせる昇降シリンダとして構成されても良い。 As another configuration, the collection unit includes a collection container having a structure that opens upward so as to accommodate the crop, and the actuator is moved up and down to swing the collection container about a laterally oriented axis. It may be configured as a cylinder.

これによると、回収容器の揺動姿勢を、補助作業部において確認する状況で副スイッチを操作することにより昇降シリンダを作動させ回収容器を最適な揺動昇降を行える。 According to this, by operating the sub switch in a situation where the swinging posture of the collection container is confirmed in the auxiliary work unit, the lifting cylinder can be operated to optimally swing the lifting / lowering of the collection container.

他の構成として、前記搬送部が、前記機体に対しローリング自在に支持され、前記アクチュエータが、前記搬送部をローリング作動させるローリングシリンダとして構成されても良い。 As another configuration, the transport unit may be supported so as to be capable of rolling with respect to the machine body, and the actuator may be configured as a rolling cylinder that performs a rolling operation of the transport unit.

これによると、機体が左右方向の何れかに傾斜した場合のように、搬送部の姿勢が傾斜した場合には、搬送部の傾斜量や搬送部で搬送される作物の状態を、補助作業部において視覚で確認する状態で、ローリングシリンダを作動させてローリング量を設定できるため、機体が傾斜しても左右方向に作物を偏らせることなく、回収部に作物を送り込むことが可能となる。 According to this, when the attitude of the transport unit is tilted, such as when the machine body is tilted in either of the left and right directions, the amount of tilt of the transport unit and the state of the crops transported by the transport unit are changed. Since the rolling amount can be set by operating the rolling cylinder in a state of being visually confirmed, the crop can be sent to the collection unit without biasing the crop in the left-right direction even when the machine body is tilted.

他の構成として、前記搬送部から送り出される作物を、前記回収部に対し左右方向に分散して排出する分散部が、平面視において前記搬送部の下方に格納される格納位置と、前記搬送部の後端から後方に突出する作用位置とに切換自在に備えられ、前記アクチュエータが前記分散部を前記格納位置と前記作用位置との間で作動させる出退シリンダとして構成されても良い。 As another configuration, a storage position in which a dispersion unit that disperses and discharges the crop sent out from the conveyance unit in a horizontal direction with respect to the collection unit is stored below the conveyance unit in a plan view; and the conveyance unit The actuator may be configured to be switchable to a working position that protrudes rearward from the rear end, and the actuator may be configured as a retractable cylinder that operates the dispersing portion between the storage position and the working position.

これによると、搬送部から回収部に作物が送り込まれる初期には分散部を作用位置に設定しておき、回収部に回収される作物の状況を視覚によって確認することにより、必要なタイミングで副スイッチを操作し、出退シリンダを作動させ分散部を格納位置に作動させることが可能となる。 According to this, at the initial stage when crops are sent from the transport unit to the collection unit, the dispersion unit is set to the working position, and the state of the crops collected by the collection unit is visually confirmed, so that the sub-stage can be It becomes possible to operate the switch to operate the retracting cylinder and to operate the dispersing portion to the retracted position.

収穫機の全体を示す側面図である。It is a side view which shows the whole harvesting machine. 収穫機の全体を示す平面図である。It is a top view which shows the whole harvesting machine. 縦フレームを分離した状態の収穫機後部の側面図である。It is a side view of the rear part of the harvester of the state which isolate | separated the vertical frame. 容器支持部が上限位置にある収穫機後部の側面図である。It is a side view of the rear part of the harvester in which a container support part is in an upper limit position. 容器支持部が下限位置にある収穫機後部の側面図である。It is a side view of the rear part of a harvester in which a container support part is in a lower limit position. 容器支持部と搬送部との位置関係を示す後面図である。It is a rear view which shows the positional relationship of a container support part and a conveyance part. ローリング構造の側面図である。It is a side view of a rolling structure. ローリング構造の後面図である。It is a rear view of a rolling structure. ローリング構造の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a rolling structure. ローリングシリンダが伸長した際のローリング構造の側面図である。It is a side view of a rolling structure when a rolling cylinder extends. 制御系のブロック回路図である。It is a block circuit diagram of a control system.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に収穫機の一例である玉ねぎ用の収穫機が示されている。
収穫機は、圃場Ｇで掘り出され、圃場Ｇに置かれる状態で乾燥された玉ねぎＡ（作物に相当）を拾い上げて収穫するものである。従って、玉ねぎＡ（作物）の収穫は、掘り取り機（図示せず）により、圃場Ｇに埋まっている玉ねぎＡ（作物の一例）を掘り出し、掘り出し位置に数日間置いて乾燥させた後に行われる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 and 2 show an onion harvester that is an example of a harvester.
The harvester picks up and harvests the onion A (corresponding to a crop) that has been dug in the field G and dried in a state of being placed in the field G. Therefore, onion A (crop) is harvested after digging onion A (an example of a crop) buried in the field G with a digging machine (not shown) and leaving it at the digging position for several days to dry. .

図１〜図６に示すようにＦは「前方向」を示し、Ｂは「後方向」を示し、Ｕは「上方向」を示し、Ｄは「下方向」を示す。Ｒは「右方向」を示し、Ｌは「左方向」を示す。 1 to 6, F indicates “forward”, B indicates “rear”, U indicates “upward”, and D indicates “downward”. R indicates “right direction”, and L indicates “left direction”.

（収穫機の全体構成）
図１、図２に示すように、機体１０の左および右のクローラ型の走行装置１を備え、機体１０の前部に収穫部２を備え、この収穫部２の後側に搬送部３と分散部４と回収部５とを備えて収穫機が構成されている。 (Overall configuration of harvester)
As shown in FIGS. 1 and 2, a left and right crawler type traveling device 1 of the machine body 10 is provided, a harvesting unit 2 is provided at the front of the machine body 10, and a transport unit 3 is provided at the rear side of the harvesting unit 2. A harvesting machine is configured to include the dispersion unit 4 and the collection unit 5.

この収穫機では、機体１０の右前部に運転座席６ａを有する運転部６を備え、搬送部３の左および右の横側に、補助作業部としての作業デッキ７を備えている。 In this harvesting machine, a driving unit 6 having a driving seat 6 a is provided on the right front portion of the machine body 10, and a work deck 7 as an auxiliary working unit is provided on the left and right lateral sides of the transport unit 3.

この構成により、収穫機は、左右のクローラ型の走行装置１で機体１０を前進させながら圃場Ｇの玉ねぎＡを収穫部２で拾い上げると共に、上側に持ち上げ搬送部３に受け渡す。搬送部３は玉ねぎＡを後方に搬送し、この搬送部３の終端部３ａ（後端位置）から排出された玉ねぎは分散部４を介して、回収部５に投入され、回収部５に回収される。 With this configuration, the harvesting machine picks up the onion A of the farm field G by the harvesting unit 2 while advancing the machine body 10 with the left and right crawler type traveling devices 1, and lifts it up and delivers it to the transport unit 3. The transport unit 3 transports the onion A backward, and the onions discharged from the terminal end 3 a (rear end position) of the transport unit 3 are input to the recovery unit 5 through the dispersion unit 4 and recovered by the recovery unit 5. Is done.

このような収穫作業では、運転部６の運転座席６ａに運転者が着座して運転すると共に、左および右の作業デッキ７に補助作業者が搭乗し、この補助作業者が搬送部３で搬送される玉ねぎＡから不良の玉ねぎＡの取り出す等選別を行い、搬送部３での玉ねぎＡの搬送不良が発生した場合等の滞留等に対処できる。 In such a harvesting operation, a driver sits on the driver's seat 6a of the driver 6 and operates, and an auxiliary worker gets on the left and right work decks 7, and the auxiliary worker transfers the carrier by the conveyor 3. The defective onion A is sorted out from the onion A to be collected, and it is possible to cope with a stay or the like when the conveyance failure of the onion A in the conveyance unit 3 occurs.

（収穫部の構成）
図１、図２に示すように、収穫部２は、拾上装置８と掻込装置９とを備えている。 (Composition of harvesting part)
As shown in FIGS. 1 and 2, the harvesting unit 2 includes a pickup device 8 and a scraping device 9.

拾上装置８は、機体１０の前部において下端部を圃場Ｇに近接配置させ、上端部を搬送部３の始端部の上側に配置している。この拾上装置８は、機体１０の左右幅に近い左右幅を備えた幅広の無端の回転帯１１が、拾上装置８の下端部と上端部とに亘って架設され、回転帯１１には、この回転帯１１と同じ左右幅の板状の多数の拾上部材１２が備えられている。 The pickup device 8 has a lower end portion disposed close to the field G in the front portion of the machine body 10 and an upper end portion disposed above the starting end portion of the transport unit 3. In this pickup device 8, a wide endless rotation band 11 having a left and right width close to the left and right width of the airframe 10 is installed across the lower end portion and the upper end portion of the pickup device 8. A number of plate-like pickup members 12 having the same left-right width as that of the rotating belt 11 are provided.

掻込装置９は、拾上装置８より前方位置に配置され、拾上装置８の前端位置の部材に対し左右方向に沿う姿勢の揺動軸芯Ｐ１を中心に上下に揺動自在に支持されている。また、この掻込装置９を揺動操作する油圧型の中間シリンダ１３が、拾上装置８と掻込装置９とに亘って接続されている。この中間シリンダ１３は、拾上装置８に対し、揺動軸芯Ｐ１を中心にした掻込装置９の姿勢を設定する。 The picking device 9 is disposed in front of the pickup device 8 and is supported so as to be able to swing up and down around a swing shaft P1 in a posture along the left-right direction with respect to a member at the front end position of the pickup device 8. ing. Further, a hydraulic intermediate cylinder 13 for swinging the scraping device 9 is connected across the pickup device 8 and the scraping device 9. The intermediate cylinder 13 sets the attitude of the scavenging device 9 around the swing axis P1 with respect to the pickup device 8.

掻込装置９は、拾上装置８の左右幅と略同じ左右間隔で左および右の回転チェーン１４が配置され、この右および左に回転チェーン１４に亘ってゴム板製の多数の掻込部材１５を備えている。この掻込装置９の前側の位置に左および右に接地輪１６を備えており、収穫時には、圃場Ｇのうち、玉ねぎＡが置かれている部分（畝）の左側及び右側に接地輪１６を位置させる。 In the scraping device 9, left and right rotating chains 14 are arranged at substantially the same left-right distance as the left-right width of the picking-up device 8, and a large number of rubber members made of rubber plates are stretched across the rotating chain 14 to the right and left. 15 is provided. Grounding rings 16 are provided on the left and right sides of the front side of the scraping device 9, and at the time of harvesting, the grounding rings 16 are provided on the left and right sides of the field G where the onions A are placed (rice cakes). Position.

この収穫部２では、掻込装置９の回転チェーン１４が巻回する後端のスプロケットが図１に示す方向視で時計方向に回転し、機体１０が前進することにより、圃場Ｇの玉ねぎＡに対して、掻込部材１５が圃場Ｇの上側から接触し、その玉ねぎＡを後側（拾上装置８側）に扱き込む。 In the harvesting section 2, the rear end sprocket around which the rotating chain 14 of the scraping device 9 is wound rotates clockwise in the direction shown in FIG. In contrast, the scraping member 15 comes into contact with the upper side of the field G and handles the onion A on the rear side (the pickup device 8 side).

また、拾上装置８で、回転帯１１の下端の駆動輪が図１に示す方向視で反時計方向に回転駆動されることにより、拾上装置８の下端部において圃場Ｇの玉ねぎＡを、拾上部材１２により拾い上げ、この拾上部材１２に玉ねぎＡを載せる形態で後方上方に搬送する。そして、玉ねぎＡは、拾上装置８の上端部から搬送部３の始端部に受け渡される。 Further, the pick-up device 8 rotates the driving wheel at the lower end of the rotating belt 11 counterclockwise as viewed in the direction shown in FIG. The pick-up member 12 picks up and conveys the onion A on the pick-up member 12 in a rearward and upward manner. Then, the onion A is delivered from the upper end portion of the pickup device 8 to the start end portion of the transport unit 3.

（搬送部の構成）
図１及び図２に示すように、搬送部３が、コンベアとして構成される前側の第１搬送装置１７と、コンベアとして構成される後側の第２搬送装置１８とを備えている。 (Conveyor configuration)
As shown in FIG.1 and FIG.2, the conveyance part 3 is provided with the 1st conveyance apparatus 17 of the front side comprised as a conveyor, and the 2nd conveyance apparatus 18 of the back side comprised as a conveyor.

第１搬送装置１７は、拾上装置８の左右幅と略同じ左右幅であり、拾上装置８の上端部の下側に配置され、側面視で前端側ほど高レベルとなる斜め姿勢で配置されている。 The first transport device 17 has substantially the same lateral width as the left and right width of the pickup device 8, is arranged below the upper end of the pickup device 8, and is arranged in an oblique posture with a higher level toward the front end side in a side view. Has been.

第２搬送装置１８は、第１搬送装置１７及び拾上装置８の左右幅と略同じ左右幅であり、第１搬送装置１７から受け渡された玉ねぎＡを搬送できるように、第１搬送装置１７の後側に配置され、側面視で後端側ほど高レベルとなるように斜め姿勢で配置されている。第２搬送装置１８の終端部（搬送部３の終端部３ａ）が、側面視で昇降軸芯Ｐ２（図４、図５参照）よりも後側に突出している。 The second transport device 18 has a lateral width that is substantially the same as the lateral width of the first transport device 17 and the pickup device 8, and the first transport device can transport the onion A delivered from the first transport device 17. It arrange | positions at 17 rear side, and is arrange | positioned by the slanting attitude | position so that it may become a high level, as the rear end side is side view. The terminal part of the second transport device 18 (terminal part 3a of the transport part 3) protrudes rearward from the lifting axis P2 (see FIGS. 4 and 5) in a side view.

この第１搬送装置１７と第２搬送装置１８とは左右両端に配置したチェーンに連結する多数の棒状部材を備えており、これらの棒状部材のうち隣接するもの同士の間に間隙を作ることで玉ねぎＡに付着した土や、茎や葉等の下方への落下を可能にしている。 This 1st conveying apparatus 17 and the 2nd conveying apparatus 18 are equipped with many rod-shaped members connected with the chain arrange | positioned at right and left both ends, and it makes a gap | interval between adjacent things among these rod-shaped members. The soil, the stem, the leaves, etc. attached to the onion A can be dropped downward.

この構成により、拾上装置８により圃場Ｇから拾い上げられた玉ねぎＡが拾上装置８の上端部から第１搬送装置１７（搬送部３の始端部）に受け渡され、この第１搬送装置１７から第２搬送装置１８に受け渡され、図４、図５に示すように第２搬送装置１８の後端（終端部３ａ）から排出される。 With this configuration, the onion A picked up from the field G by the pickup device 8 is transferred from the upper end portion of the pickup device 8 to the first transfer device 17 (starting end portion of the transfer portion 3). To the second transport device 18 and discharged from the rear end (terminal portion 3a) of the second transport device 18 as shown in FIGS.

更に、第２搬送装置１８の後端（搬送部３の終端部３ａ）から排出された玉ねぎＡは、落下により分散部４に一時的に受け止められる状態で分散され、この分散部４から回収部５に投入される形態で回収される。 Further, the onion A discharged from the rear end of the second conveying device 18 (the terminal end 3a of the conveying unit 3) is dispersed in a state where it is temporarily received by the dispersing unit 4 due to falling, and the collecting unit 4 5 is collected in the form of being put into the tank.

第２搬送装置１８の中間部分を跨ぐように、図６に示す後面視においてアーチ状（チャンネル状）のアーチ状フレーム１９を配置し、このアーチ状フレーム１９の左および右の基端部を第２搬送装置１８の左および右の側壁に連結している。 An arch-shaped (channel-shaped) arch-shaped frame 19 is arranged in the rear view shown in FIG. 6 so as to straddle the intermediate portion of the second transport device 18, and the left and right base end portions of the arch-shaped frame 19 are arranged at the first end. 2 It is connected to the left and right side walls of the transport device 18.

図１、図２に示すように左および右の作業デッキ７の後端部分には階段部７ａを備え、この階段部７ａの外側部位から作業デッキ７の外側部位に手摺部２０を備えている。手摺部２０を備えることにより、補助作業者が作業デッキ７への搭乗を容易にすると共に、作業デッキ７に立つ補助作業者の身体の姿勢を安定させることが可能となる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the rear end portions of the left and right work decks 7 are provided with a stepped portion 7 a, and a handrail portion 20 is provided from an outer portion of the stepped portion 7 a to an outer portion of the work deck 7. . By providing the handrail portion 20, the auxiliary worker can easily board the work deck 7 and can stabilize the body posture of the auxiliary worker standing on the work deck 7.

（機体の後部のフレーム構造）
図３〜図６に示すように、左および右の走行装置１を支持する左および右のトラックフレーム３０が備えられている。この左および右のトラックフレーム３０の後部に横向き姿勢の後部フレーム３１が連結され、この後部フレーム３１に連結する構造で後方上方に向けて左および右の傾斜フレーム３２を備えている。 (Frame structure at the rear of the aircraft)
As shown in FIGS. 3 to 6, left and right track frames 30 that support the left and right traveling apparatuses 1 are provided. A rear frame 31 is connected to the rear portion of the left and right track frames 30, and a left and right inclined frame 32 is provided to be connected to the rear frame 31 and directed rearward and upward.

左および右の傾斜フレーム３２の上下方向の中間部位に作業デッキ７が支持され、左および右の傾斜フレーム３２の上端近くに、前後向き姿勢の中間フレーム３３（機体フレームの一例）の後端部が連結されている。 The work deck 7 is supported by an intermediate portion in the vertical direction of the left and right inclined frames 32, and the rear end portion of the intermediate frame 33 (an example of an aircraft frame) in the front-rear posture is located near the upper ends of the left and right inclined frames 32. Are connected.

左および右の傾斜フレーム３２の上端に横向き姿勢の揺動支軸３４を介して昇降軸芯Ｐ２を中心に揺動自在に左および右の縦フレーム４０の上端を支持しており、この縦フレーム４０と傾斜フレーム３２の基端部との間に左および右の昇降シリンダ３５（アクチュエータの一例）を備えている。 The upper ends of the left and right vertical frames 40 are supported on the upper ends of the left and right inclined frames 32 via a swing support shaft 34 in a lateral orientation so as to be swingable around the lifting shaft core P2. Left and right elevating cylinders 35 (an example of an actuator) are provided between 40 and the base end of the inclined frame 32.

この昇降シリンダ３５を伸縮作動させることにより、昇降軸芯Ｐ２を中心にした縦フレーム４０の揺動姿勢が変化する。この揺動姿勢を検出するため図１１に示すようにポテンショメータ型の揺動センサ４０Ｓが備えられている。尚、この昇降シリンダ３５は単動シリンダであるため、作動油を供給する伸長作動により縦フレーム４０を上昇させ、作動油を排出する収縮作動により縦フレーム４０を下降させる。 The swinging posture of the vertical frame 40 around the lifting shaft core P2 is changed by operating the lifting cylinder 35 to extend and contract. In order to detect this swinging posture, a potentiometer-type swing sensor 40S is provided as shown in FIG. In addition, since this raising / lowering cylinder 35 is a single acting cylinder, the vertical frame 40 is raised by the expansion | extension operation | movement which supplies hydraulic fluid, and the vertical frame 40 is lowered | hung by the contraction operation | movement which discharges hydraulic fluid.

縦フレーム４０の下端には、横向き姿勢の下部支軸４１を介し下部軸芯Ｐ３を中心に揺動自在に左および右の下部フレーム４２を備え、この下部フレーム４２と縦フレーム４０との間に油圧式のチルトシリンダ４３（アクチュエータの一例）を備えている。 At the lower end of the vertical frame 40, left and right lower frames 42 are provided so as to be swingable about a lower axis P3 via a lower support shaft 41 in a horizontal orientation. Between the lower frame 42 and the vertical frame 40, A hydraulic tilt cylinder 43 (an example of an actuator) is provided.

下部フレーム４２には、後方向Ｂに向けて延びる複数の支持アーム４４を備えており、これら支持アーム４４の外端部分には、後方向Ｂに向けて延びる左および右のガイドフレーム４５を備えている。複数の支持アーム４４は、後方向Ｂに突出するフォーク状に配置され、図４、図５に示すように回収容器５０の下面に接触する状態で回収容器５０を支持する。また、複数の支持アーム４４で容器支持部Ｋが構成され、左右のガイドフレーム４５は回収容器５０の下部を側部から抱き込む位置に配置される。 The lower frame 42 includes a plurality of support arms 44 extending in the rear direction B, and left and right guide frames 45 extending in the rear direction B are provided at outer end portions of the support arms 44. ing. The plurality of support arms 44 are arranged in a fork shape protruding in the rearward direction B, and support the recovery container 50 in a state of contacting the lower surface of the recovery container 50 as shown in FIGS. Further, the container support portion K is configured by the plurality of support arms 44, and the left and right guide frames 45 are disposed at positions where the lower portion of the collection container 50 is held from the side portion.

左右の縦フレーム４０の上端を横方向に連結し、左右の縦フレーム４０より左右方向の外方に延びる横フレーム４９を備えている。この横フレーム４９の両端位置に開閉ブラケット４６を介して開閉枠体４７の基端部を支持しており、横フレーム４９より後方向Ｂには、この横フレーム４９の全長に亘ってゴム材やスポンジ材等で成るカバー４８を備えている。 A horizontal frame 49 is provided that connects the upper ends of the left and right vertical frames 40 in the horizontal direction and extends outward from the left and right vertical frames 40 in the horizontal direction. The base end portion of the open / close frame body 47 is supported at both end positions of the horizontal frame 49 via the open / close bracket 46. In the rear direction B from the horizontal frame 49, a rubber material or the like A cover 48 made of a sponge material or the like is provided.

図３〜図６に示すように、開閉ブラケット４６は横向き姿勢の開閉軸芯Ｐ４を中心に開閉作動自在に支持されている。図６に示すように開閉枠体４７は、後面視でコ字状に形成され、内周部に布やビニールシートで成る案内体４７ａを備えている。更に、開閉枠体４７は開閉軸芯Ｐ４を中心とする開閉作動により図５に実線で示す起立した待避姿勢と、図５に二点鎖線で示す倒伏した作用姿勢とに切換自在に構成されている。尚、開閉枠体４７を待避姿勢に設定した場合には、この開閉枠体４７がアーチ状フレーム１９に当接することにより姿勢が保持される。 As shown in FIGS. 3 to 6, the open / close bracket 46 is supported so as to be openable and closable about an open / close axis P <b> 4 in a lateral orientation. As shown in FIG. 6, the opening / closing frame body 47 is formed in a U-shape when viewed from the rear, and includes a guide body 47a made of cloth or a vinyl sheet on the inner periphery. Further, the open / close frame 47 is configured to be switchable between an upright retracted posture shown by a solid line in FIG. 5 and an inclined action posture shown by a two-dot chain line in FIG. 5 by an open / close operation centering on the open / close axis P4. Yes. When the opening / closing frame body 47 is set to the retracted posture, the posture is maintained by the opening / closing frame body 47 coming into contact with the arched frame 19.

開閉枠体４７は、縦フレーム４０がトグルスプリング４７ｂの付勢力により待避姿勢と作用姿勢とに保持されるように構成され、開閉枠体４７が待避姿勢にある状況において、容器支持部Ｋを上昇作動させた場合には、機械的な作動により開閉枠体４７が作用姿勢に切換られ、トグルスプリング４７ｂの付勢力により作用姿勢に保持される。また、この作用姿勢から待避姿勢への移行は手動で行われる。 The open / close frame 47 is configured so that the vertical frame 40 is held in the retracted posture and the acting posture by the urging force of the toggle spring 47b, and the container support portion K is raised in a situation where the open / close frame 47 is in the retracted posture. When operated, the opening / closing frame body 47 is switched to the operating posture by mechanical operation, and is held in the operating posture by the urging force of the toggle spring 47b. Further, the transition from the action posture to the retracted posture is performed manually.

（分散部）
図２、図６に示すように、分散部４は、左右方向での中央部が緩やかに後方に傾斜し、この中央部から左右両方向にも緩やかに傾斜するように形状が設定されたゴム板材等が用いられると共に、上面にゴムやスポンジ材等の柔軟で断面が半円となる棒状の複数の材料を案内部材４ａとして形成している。 (Dispersion part)
As shown in FIGS. 2 and 6, the dispersion portion 4 is a rubber plate whose shape is set so that the central portion in the left-right direction is gently inclined backward, and is also gently inclined in both the left and right directions from the central portion. Etc., and a plurality of rod-like materials having a semi-circular cross section, such as rubber or sponge material, are formed on the upper surface as the guide member 4a.

また、図３〜図５に示すように分散部４の下面側には支持フレーム２７を備え、この支持フレーム２７から前方向に延びるように補助フレーム２７ａを備えている。 As shown in FIGS. 3 to 5, a support frame 27 is provided on the lower surface side of the dispersion portion 4, and an auxiliary frame 27 a is provided so as to extend forward from the support frame 27.

左および右の傾斜フレーム３２に第１ブラケット２１と第２ブラケット２２とを備え、第１ブラケット２１に対し横向き姿勢の軸芯を中心に揺動自在に揺動部材２３を揺動自在に支持し、この揺動部材２３の一方の端部にピストンが連結する油圧式で複動型となる出退シリンダ２４（アクチュエータの一例）を中間フレーム３３に備えている。 The left and right inclined frames 32 are provided with a first bracket 21 and a second bracket 22, and a swinging member 23 is swingably supported around an axis in a lateral orientation with respect to the first bracket 21. The intermediate frame 33 includes a hydraulic double-acting retracting cylinder 24 (an example of an actuator) connected to a piston at one end of the swing member 23.

揺動部材２３の他方の端部に横向き姿勢の軸芯を中心に補助フレーム２７ａの前端部を支持している。第２ブラケット２２に一端側が横向き姿勢の軸支を中心に揺動自在に連結するリンク部材２５を備え、このリンク部材２５の他方の端部を補助フレーム２７ａの前端部に対し横向き姿勢の軸芯を中心に揺動自在に支持している。尚、揺動部材２３とリンク部材２５とは、互いに平行となる姿勢で一対備えられている。 The other end portion of the swing member 23 supports the front end portion of the auxiliary frame 27a around the axial core in the horizontal orientation. The second bracket 22 is provided with a link member 25 that is slidably coupled around a shaft support whose one end side is in a horizontal posture, and the other end portion of the link member 25 is an axial core in a horizontal posture with respect to the front end portion of the auxiliary frame 27a. Is supported so that it can swing freely. The swing member 23 and the link member 25 are provided as a pair in a posture that is parallel to each other.

この分散部４は、玉ねぎＡが接触して揺動することにより玉ねぎＡを検知する検知ロッド２８ａを有する作物センサ２８を複数個備えている。これらの作物センサ２８は、平面視で検知ロッド２８ａが分散部４の後端から後方に突出する位置関係で備えられる。 This dispersion | distribution part 4 is provided with multiple crop sensors 28 which have the detection rod 28a which detects the onion A when the onion A contacts and rock | fluctuates. These crop sensors 28 are provided in a positional relationship in which the detection rod 28a protrudes rearward from the rear end of the dispersion portion 4 in plan view.

このような構成から、出退シリンダ２４を伸長した場合には、図５に示すように、分散部４が、第２搬送装置１８の終端部（搬送部３の終端部３ａ）より前側に位置する格納位置Ｓに格納される。また、出退シリンダ２４を収縮した場合には、図４に示すように、分散部４の一部が第２搬送装置１８の終端部（搬送部３の終端部３ａ）より後方に張り出す作用位置Ｔにセットされる。 With this configuration, when the extension / retraction cylinder 24 is extended, as shown in FIG. 5, the dispersion unit 4 is positioned in front of the terminal portion of the second transport device 18 (the terminal portion 3 a of the transport unit 3). Is stored in the storage position S. In addition, when the retracting cylinder 24 is contracted, as shown in FIG. 4, a part of the dispersion unit 4 protrudes rearward from the end portion (the end portion 3 a of the transport unit 3) of the second transport device 18. Set to position T.

従って、分散部４を格納位置Ｓに格納した場合には、搬送部３から排出される玉ねぎＡは、直接的に回収容器５０に送り込まれる。また、分散部４を作用位置Ｔにセットした場合には、搬送部３から排出された玉ねぎＡは、分散部４で受け止めると共に横方向等に分散させる状態で回収容器５０に送り込まれる。 Therefore, when the dispersion unit 4 is stored in the storage position S, the onion A discharged from the transport unit 3 is sent directly to the collection container 50. When the dispersion unit 4 is set at the operating position T, the onion A discharged from the transport unit 3 is fed into the collection container 50 in a state of being received by the dispersion unit 4 and dispersed in the lateral direction or the like.

（回収容器）
図４、図５に示すように回収容器５０は、平面視で矩形となる底部フレーム５１と、格子状となる４つの側壁５２とを備え、側壁５２を構成する格子状のフレームに網体を張設することにより、平面視において矩形で上方に開放するように構成されている。 (Recovery container)
As shown in FIGS. 4 and 5, the collection container 50 includes a bottom frame 51 that is rectangular in plan view and four side walls 52 that are in a lattice shape, and a mesh body is formed on the lattice frame that constitutes the side walls 52. By stretching, it is configured to open upward in a rectangular shape in plan view.

（ローリング構造）
図７、図８に示すように第１搬送装置１７は、左および右の搬送フレーム５５に挟まれる位置に配置され、この搬送フレーム５５の前部位置に第２搬送装置１８が支持されている。 (Rolling structure)
As shown in FIGS. 7 and 8, the first transport device 17 is disposed at a position sandwiched between the left and right transport frames 55, and the second transport device 18 is supported at the front position of the transport frame 55. .

図７〜図１０に示すように、搬送フレーム５５の下部で前後位置の各々に横枠体５６を備えている。左および右の中間フレーム３３の左右方向での中間位置の後部に支持部としてのローリングブラケット６０を備えている。このローリングブラケット６０と、後部位置の横枠体５６とを、ローリング軸芯Ｐ５と同軸芯の軸体６１を介して支持している。また、前部位置の横枠体５６と機体１０のフレーム本体とを、ローリング軸芯Ｐ５と同軸芯の軸体６１を介して支持している。これにより、搬送フレーム５５（搬送部３）がローリング自在に支持される。 As shown in FIGS. 7 to 10, a horizontal frame 56 is provided at each of the front and rear positions below the transport frame 55. A rolling bracket 60 as a support portion is provided at the rear of the intermediate position in the left-right direction of the left and right intermediate frames 33. The rolling bracket 60 and the lateral frame body 56 at the rear portion are supported via a rolling shaft core P5 and a coaxial shaft body 61. Further, the horizontal frame body 56 at the front position and the frame body of the machine body 10 are supported via a rolling shaft core P5 and a shaft body 61 coaxial with the rolling core. Thereby, the conveyance frame 55 (conveyance part 3) is supported so that rolling is possible.

一対の中間フレーム３３の一方の前部と後部とに、横向き姿勢のクランク軸芯Ｐ６を中心に揺動自在にベルクランク６２が揺動自在に支持され、各々のベルクランク６２の第１アーム部６２ａと横枠体５６とが操作リンク６３により連動連結している。この構成では操作リンク６３が縦長姿勢に設定され、下端部分がベルクランク６２の第１アーム部６２ａに枢支連結し、上端部分が横枠体５６の横方向での外端近くに枢支連結する。 A bell crank 62 is swingably supported on one of the front and rear portions of the pair of intermediate frames 33 so as to be swingable about a crankshaft core P6 in a lateral orientation, and a first arm portion of each bell crank 62 is supported. 62 a and the horizontal frame 56 are interlocked and connected by an operation link 63. In this configuration, the operation link 63 is set in a vertically long posture, the lower end portion is pivotally connected to the first arm portion 62 a of the bell crank 62, and the upper end portion is pivotally connected near the outer end in the lateral direction of the horizontal frame body 56. To do.

また、各々のベルクランク６２の第２アーム部６２ｂが作動ロッド６４で連動するように枢支連結し、この作動ロッド６４を長手方向（前後方向）に作動させる電動式のローリングシリンダ６５（アクチュエータの一例）を中間フレーム３３に沿う位置に備えている。更に、搬送フレーム５５と中間フレーム３３との間で、操作リンク６３が配置される部位と反対側の外端近くにダンパ６６を備えている。 Further, the second arm portion 62b of each bell crank 62 is pivotally connected so as to be interlocked by the operating rod 64, and the electric rolling cylinder 65 (actuator of the actuator) is operated in the longitudinal direction (front-rear direction). An example) is provided at a position along the intermediate frame 33. Further, a damper 66 is provided between the transport frame 55 and the intermediate frame 33 near the outer end on the side opposite to the portion where the operation link 63 is disposed.

この構成から、ローリングシリンダ６５の伸縮作動により搬送部３（第１搬送装置１７と第２搬送装置１８）を、ローリング軸芯Ｐ５を中心にローリング作動させ、ダンパ６６が、ローリング軸芯Ｐ５を中心にした搬送部３のローリング作動を円滑に行わせると共に、振動を抑制する。 With this configuration, the rolling unit 65 is expanded and contracted to cause the transport unit 3 (the first transport device 17 and the second transport device 18) to roll about the rolling axis P5, and the damper 66 centers on the rolling axis P5. The rolling operation of the transport unit 3 is smoothly performed and vibration is suppressed.

（制御構成）
この収穫機では、図１１に示すように、マイクロプロセッサやＤＳＰ等の処理部を有する制御装置７０を備えており、この制御装置７０は、昇降シリンダ３５と、チルトシリンダ４３と、出退シリンダ２４とを各々に対応する昇降制御バルブ３５Ｖと、チルト制御バルブ４３Ｖと、出退制御バルブ２４Ｖとに制御信号を出力する。また、ローリングシリンダ６５には駆動信号が出力される。 (Control configuration)
As shown in FIG. 11, the harvester includes a control device 70 having a processing unit such as a microprocessor or a DSP. The control device 70 includes a lift cylinder 35, a tilt cylinder 43, and a retracting cylinder 24. Control signals are output to the elevation control valve 35V, the tilt control valve 43V, and the withdrawal control valve 24V, respectively. A driving signal is output to the rolling cylinder 65.

この制御装置７０は、ソフトウエアで成る昇降制御部７１と、離脱制御部７２と、出退制御部７３と、ローリング制御部７４と、報知制御部７５と、優先関係判定部７６とを備えている。 The control device 70 includes a lifting control unit 71, a separation control unit 72, a leaving / exiting control unit 73, a rolling control unit 74, a notification control unit 75, and a priority relationship determination unit 76 made of software. Yes.

これらは制御装置７０の不揮発性メモリに記憶されるソフトウエアとして構成されるものであるが、ロジック等のハードウエアとソフトウエアとを組み合わせて構成しても良い。 These are configured as software stored in the nonvolatile memory of the control device 70, but may be configured by combining hardware such as logic and software.

運転部６のパネル部と左および右の作業デッキ７との操作ユニットＵに、昇降スイッチ８１と、自動下降スイッチ８２と、離脱スイッチ８３と、ローリングモードスイッチ８４と、ローリング作動スイッチ８５と、出退スイッチ８６と、警報ブザー８７と、警報ランプ８８とを備えている。 The operation unit U of the panel portion of the operation unit 6 and the left and right work decks 7 includes a lift switch 81, an automatic lowering switch 82, a release switch 83, a rolling mode switch 84, a rolling operation switch 85, A retraction switch 86, an alarm buzzer 87, and an alarm lamp 88 are provided.

特に、図１、図２に示すように、３つの操作ユニットＵのうち運転部６に備えたものを主操作ユニットＵ６と称し、搬送フレーム５５の後部位置の側面に備えたものを副操作ユニットＵ７と称している。また、主操作ユニットＵ６に備えられる昇降スイッチ８１と、自動下降スイッチ８２と、離脱スイッチ８３と、ローリングモードスイッチ８４と、ローリング作動スイッチ８５と、出退スイッチ８６との各スイッチを主スイッチと称する。 In particular, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, among the three operation units U, the one provided in the operation unit 6 is referred to as a main operation unit U 6, and the one provided on the side surface at the rear portion of the transport frame 55 It is called U7. In addition, each of the up / down switch 81, the automatic lowering switch 82, the separation switch 83, the rolling mode switch 84, the rolling operation switch 85, and the exit / exit switch 86 provided in the main operation unit U6 is referred to as a main switch. .

更に、副操作ユニットＵ７に備えられる昇降スイッチ８１と、自動下降スイッチ８２と、離脱スイッチ８３と、ローリングモードスイッチ８４と、ローリング作動スイッチ８５と、出退スイッチ８６との各スイッチを副スイッチと称する。 Further, each of the up / down switch 81, the automatic lowering switch 82, the separation switch 83, the rolling mode switch 84, the rolling operation switch 85, and the exit / exit switch 86 provided in the sub operation unit U7 is referred to as a sub switch. .

このように運転部６と、左および右の作業デッキ７との操作ユニットＵから操作信号を取得し、報知信号を出力できるように制御装置７０が構成されている。 As described above, the control device 70 is configured to acquire the operation signal from the operation unit U and the operation unit U of the left and right work decks 7 and output the notification signal.

図１１に示すように、昇降軸芯Ｐ２を中心にした縦フレーム４０の揺動量を検知するポテンショメータ型の揺動センサ４０Ｓの検出信号が制御装置７０に入力する。また、搬送フレーム５５には搬送部３のローリング姿勢を出力する傾斜センサ８９（図７を参照）を備えており、この傾斜センサ８９の検出信号が制御装置７０に入力する。 As shown in FIG. 11, a detection signal of a potentiometer-type swing sensor 40 </ b> S that detects the swing amount of the vertical frame 40 around the lifting axis P <b> 2 is input to the control device 70. Further, the transport frame 55 is provided with an inclination sensor 89 (see FIG. 7) that outputs the rolling posture of the transport unit 3, and a detection signal of the tilt sensor 89 is input to the control device 70.

傾斜センサ８９は、振り子や、液に浮かぶフロートの揺動量をポテンショメータで出力するものを想定している。この傾斜センサ８９は、例えば、振り子が水平に対応する姿勢から所定量以上離れた際にＯＮ状態となる右傾斜スイッチと左傾斜スイッチとを備えたものでも良い。 The tilt sensor 89 is assumed to output a swing amount of a pendulum or a float floating in the liquid with a potentiometer. The tilt sensor 89 may include, for example, a right tilt switch and a left tilt switch that are turned on when the pendulum is separated from the horizontal posture by a predetermined amount or more.

昇降スイッチ８１は、揺動操作型のレバーを有し、非操作状態で中立姿勢Ｎに維持され、上昇制御姿勢ＵＰと下降制御姿勢ＤＷとに操作自在に構成されている。自動下降スイッチ８２は、ＯＮ位置とＯＦＦ位置とに切換自在なトグル型に構成されている。離脱スイッチ８３は、操作時だけＯＮ状態を維持し非操作時にはＯＦＦ状態を維持するモメンタリ型に構成されている。 The lift switch 81 has a swing operation type lever, is maintained in a neutral posture N in a non-operating state, and is configured to be freely operated in an ascending control posture UP and a descending control posture DW. The automatic lowering switch 82 is configured as a toggle type that can be switched between an ON position and an OFF position. The release switch 83 is configured as a momentary type that maintains the ON state only during operation and maintains the OFF state during non-operation.

ローリングモードスイッチ８４は、ＯＮ位置とＯＦＦ位置とに切換自在なトグル型に構成されている。ローリング作動スイッチ８５は、揺動操作型のレバーを有し非操作状態で中立姿勢Ｎに維持され、左作動姿勢Ｌと右作動姿勢Ｒとに操作自在に構成されている。 The rolling mode switch 84 is configured as a toggle type that can be switched between an ON position and an OFF position. The rolling operation switch 85 has a swing operation type lever, is maintained in a neutral posture N in a non-operating state, and is configured to be freely operated in a left operation posture L and a right operation posture R.

出退スイッチ８６は、揺動操作型のレバーを有し非操作状態で中立姿勢Ｎに維持され、作用移行位置Ｔａと格納移行位置Ｓａとに操作自在に構成されている。 The exit / retreat switch 86 has a swing operation type lever, is maintained in the neutral posture N in a non-operating state, and is configured to be operated between an action transition position Ta and a storage transition position Sa.

昇降制御部７１は、昇降スイッチ８１が操作された場合、あるいは、自動下降スイッチ８２がＯＮ位置にある場合に、昇降制御バルブ３５Ｖを駆動して昇降シリンダ３５を作動させ、昇降軸芯Ｐ２を中心とした回収容器５０の昇降姿勢を設定する。尚、このように昇降姿勢を設定する際には揺動センサ４０Ｓの検知信号がフィードバックする。 When the elevation switch 81 is operated or when the automatic lowering switch 82 is in the ON position, the elevation control unit 71 operates the elevation cylinder 35 by driving the elevation control valve 35V to center the elevation axis P2. The raising / lowering posture of the collection container 50 is set. Note that the detection signal of the swing sensor 40S is fed back when the elevation posture is set in this way.

離脱制御部７２は、離脱スイッチ８３がＯＮ操作された際にチルト制御バルブ４３Ｖを駆動して支持アーム４４の先端を下降位置Ｃ２まで下降させ、離脱スイッチ８３が再度ＯＮ操作された場合に支持位置Ｃ１に復帰させる。 The separation control unit 72 drives the tilt control valve 43V when the separation switch 83 is turned on to lower the tip of the support arm 44 to the lowered position C2, and the support position when the separation switch 83 is turned on again. Return to C1.

出退制御部７３は、回収容器５０が最も高い位置に設定された際に分散部４を作用位置Ｔに保持し、収穫作業により回収容器５０に回収された玉ねぎＡに作物センサ２８の検知ロッド２８ａが接触して検知した場合には、格納位置Ｓに保持する。 The withdrawal control unit 73 holds the dispersion unit 4 at the action position T when the collection container 50 is set at the highest position, and the onion A collected in the collection container 50 by the harvesting operation is detected by the detection rod of the crop sensor 28. If it is detected by contact with 28a, it is held at the storage position S.

ローリング制御部７４は、ローリングモードスイッチ８４がＯＮ位置にある場合には、傾斜センサ８９の検知結果に基づきローリングシリンダ６５を駆動して搬送部３を水平姿勢に維持する制御を行う。また、ローリングモードスイッチ８４がＯＦＦ位置にある場合でも、ローリング作動スイッチ８５の人為操作に基づいてローリングシリンダ６５を駆動し、搬送部３のローリング姿勢の任意の設定を可能にする。 When the rolling mode switch 84 is in the ON position, the rolling control unit 74 performs control to drive the rolling cylinder 65 based on the detection result of the tilt sensor 89 and maintain the transport unit 3 in a horizontal posture. Further, even when the rolling mode switch 84 is in the OFF position, the rolling cylinder 65 is driven based on the manual operation of the rolling operation switch 85, and the rolling posture of the transport unit 3 can be arbitrarily set.

報知制御部７５は、回収容器５０が下限位置にある状態において回収容器５０に回収された玉ねぎＡが作物センサ２８の検知ロッド２８ａに接触することより、回収容器５０が満杯状態にあることを判定して場合には、警報ブザー８７を作動させ、警報ランプ８８を点灯する。 The notification control unit 75 determines that the collection container 50 is full when the onion A collected in the collection container 50 contacts the detection rod 28a of the crop sensor 28 in a state where the collection container 50 is in the lower limit position. In this case, the alarm buzzer 87 is activated and the alarm lamp 88 is turned on.

優先関係判定部７６は、主操作ユニットＵ６と副操作ユニットＵ７とにおいて同時に同じ制御を行う操作が行われた場合に、副操作ユニットＵ７で行われた操作に基づく制御を、主操作ユニットＵ６で行われた操作に基づく制御に優先する制御を実現する。 The priority relationship determination unit 76 performs control based on the operation performed in the sub operation unit U7 in the main operation unit U6 when the same operation is simultaneously performed in the main operation unit U6 and the sub operation unit U7. A control that has priority over the control based on the performed operation is realized.

これにより、例えば、主操作ユニットＵ６において昇降スイッチ８１を上昇制御姿勢ＵＰに操作し、副操作ユニットＵ７で昇降スイッチ８１を下降制御姿勢ＤＷに操作した場合には、下降作動を行うように昇降シリンダ３５が制御される。 Thus, for example, when the elevating switch 81 is operated in the ascending control posture UP in the main operation unit U6 and the elevating switch 81 is operated in the descending control posture DW in the sub operating unit U7, the elevating cylinder is configured to perform the descending operation. 35 is controlled.

（収穫作業時の制御）
この収穫機で収穫作業を行う際には、機体１０の走行を停止した状態で容器支持部Ｋを下限位置に設定し、支持アーム４４を支持位置Ｃ１に設定し、分散部４を格納位置Ｓに設定し、開閉枠体４７を図１に示す待避姿勢に設定する。この状態で別の作業車（図示せず）により、空の回収容器５０を、容器支持部Ｋ（支持アーム４４）に載せ付けるように後側からセットする。 (Control during harvesting work)
When the harvesting operation is performed with this harvesting machine, the container support K is set to the lower limit position, the support arm 44 is set to the support position C1, and the dispersion unit 4 is set to the storage position S with the traveling of the machine 10 stopped. And the open / close frame 47 is set to the retracted posture shown in FIG. In this state, an empty collection container 50 is set from the rear side by another work vehicle (not shown) so as to be placed on the container support K (support arm 44).

このように回収容器５０をセットした状態では、図６に示すように左および右のガイドフレーム４５が回収容器５０の側壁５２を外方から抱き込む状態に達する。また、縦フレーム４０の揺動姿勢で説明すると、容器支持部Ｋが下限位置にある場合に縦フレーム４０は下限角Ｅ６に設定される。また、後述するように容器支持部Ｋが上限位置にある場合に縦フレーム４０は上限角Ｅ１に達する。 When the collection container 50 is set in this manner, the left and right guide frames 45 reach the state in which the side wall 52 of the collection container 50 is held from the outside as shown in FIG. Further, the swinging posture of the vertical frame 40 will be described. When the container support K is in the lower limit position, the vertical frame 40 is set to the lower limit angle E6. As will be described later, when the container support K is at the upper limit position, the vertical frame 40 reaches the upper limit angle E1.

次に、昇降スイッチ８１を上昇制御姿勢ＵＰに操作して昇降シリンダ３５の伸長作動により昇降制御部７１が容器支持部Ｋ（回収容器５０）を図４に示す上限位置（縦フレーム４０は上限角Ｅ１）まで上昇させる。この上昇により開閉枠体４７は、前述した機械的な作動により図４に示す作用姿勢に達する。 Next, when the lifting switch 81 is operated to the lifting control posture UP and the lifting cylinder 35 is extended, the lifting controller 71 moves the container support K (collection container 50) to the upper limit position shown in FIG. Elevate to E1). With this rise, the open / close frame 47 reaches the action posture shown in FIG. 4 by the mechanical operation described above.

このように空の回収容器５０を、容器支持部Ｋ（支持アーム４４）に載せ付けるように後側からセットする制御と、容器支持部Ｋ（回収容器５０）を上限まで上昇させる制御とは、運転部６と左右の作業デッキ７との何れからも可能である。 The control for setting the empty collection container 50 from the rear side so as to be placed on the container support K (support arm 44) and the control for raising the container support K (collection container 50) to the upper limit are as follows: This is possible from either the driving unit 6 or the left and right work decks 7.

この上昇が行われる際には揺動センサ４０Ｓで縦フレーム４０の姿勢変化が検知され、この検知に基づき出退制御部７３が出退シリンダ２４を作動させ、図４に示すように分散部４を作用位置Ｔにセットする。そして、昇降スイッチ８１を上昇制御姿勢ＵＰに操作に継続的に操作した場合でも、容器支持部Ｋが上限に達すると昇降シリンダ３５の伸長作動は停止する。 When this ascent is performed, a change in posture of the vertical frame 40 is detected by the swing sensor 40S, and on the basis of this detection, the withdrawing / withdrawing control unit 73 operates the withdrawing / withdrawing cylinder 24, and as shown in FIG. Is set at the operating position T. Even when the lift switch 81 is continuously operated to the lift control posture UP, the extension operation of the lift cylinder 35 stops when the container support K reaches the upper limit.

この制御により容器支持部Ｋ（回収容器５０）が上限位置（縦フレーム４０は上限角Ｅ１）に達した状態では、搬送部３の終端部３ａが回収容器５０の開口から内部に入り込む位置関係となり、回収容器５０の開口部分に開閉枠体４７が重なり合い、この回収容器５０の開口に沿う領域に案内体４７ａが配置される。 With this control, when the container support K (recovery container 50) has reached the upper limit position (the vertical frame 40 has the upper limit angle E1), the terminal portion 3a of the transport unit 3 enters the inside from the opening of the recovery container 50. The opening / closing frame body 47 overlaps the opening portion of the collection container 50, and the guide body 47a is disposed in a region along the opening of the collection container 50.

また、収穫作業を開始する場合には自動下降スイッチ８２をＯＮ位置に操作し、ローリングモードスイッチ８４をＯＮ位置に操作しておく。この自動下降スイッチ８２の操作と、ローリングモードスイッチ８４の操作とは運転部６と左右の作業デッキ７との何れにおいても可能となる。 When the harvesting operation is started, the automatic lowering switch 82 is operated to the ON position, and the rolling mode switch 84 is operated to the ON position. The operation of the automatic lowering switch 82 and the operation of the rolling mode switch 84 can be performed in either the driving unit 6 or the left and right work decks 7.

この状態で拾上装置８と掻込装置９と搬送部３とを駆動し、機体１０を走行させることで収穫作業が開始され、収穫された玉ねぎＡは搬送部３の終端部３ａから回収容器５０の内部に送り込まれる。このように送り込まれる際には搬送部３の終端部３ａから排出された玉ねぎＡを分散部４が一時的に受け止めることになり、分散部４の姿勢と、案内部材４ａの姿勢とにより玉ねぎＡを回収容器５０の内部に分散して送り込まれる。 In this state, the pick-up device 8, the scraping device 9, and the transport unit 3 are driven and the machine body 10 is run to start the harvesting operation. The harvested onion A is collected from the end portion 3a of the transport unit 3 into the collection container. 50 is sent inside. When being fed in this way, the onion A discharged from the end portion 3a of the transport unit 3 is temporarily received by the dispersing unit 4, and the onion A depends on the attitude of the dispersing unit 4 and the attitude of the guide member 4a. Are distributed and fed into the collection container 50.

また、収穫作業では、運転部６の運転座席６ａに運転者が着座した状態で機体１０の走行方向を制御し、左および右の作業デッキ７の少なくとも一方に搭乗した補助作業者が、第１搬送装置１７（搬送部３）で搬送される玉ねぎＡの選別を行う。 In the harvesting operation, the traveling direction of the aircraft 10 is controlled in a state where the driver is seated on the driver seat 6 a of the driver 6, and an auxiliary worker who has boarded at least one of the left and right work decks 7 The onion A conveyed by the conveying device 17 (conveying unit 3) is selected.

また、収穫作業の初期には回収容器５０の底部が持ち上がった位置に設定することで、玉ねぎＡの落下距離を短く（落差を小さく）するため玉ねぎＡの損傷を抑制する。 Further, by setting the bottom of the collection container 50 at the initial stage of the harvesting operation, the onion A is prevented from being damaged in order to shorten the fall distance of the onion A (to reduce the drop).

このような収穫を継続することにより、回収容器５０の内部に玉ねぎＡが積み上がる状態となり、積み上がった玉ねぎＡが作物センサ２８の検知ロッド２８ａに接触した場合、昇降制御部７１が昇降シリンダ３５を設定量だけ収縮させる制御を繰り返すことにより容器支持部Ｋ（回収容器５０）は設定量宛下降する。具体的には、縦フレーム４０の角度で図４に示す上限位置に対応する上限角Ｅ１からＥ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５と順序変化し、最終的に下限位置に対応する下限角Ｅ６に達する。 By continuing such harvesting, the onion A is piled up inside the collection container 50. When the piled onion A comes into contact with the detection rod 28a of the crop sensor 28, the lift control unit 71 moves the lift cylinder 35. By repeating the control of contracting by a set amount, the container support K (recovery container 50) descends to the set amount. Specifically, the angle of the vertical frame 40 changes from the upper limit angle E1 corresponding to the upper limit position shown in FIG. 4 to E2, E3, E4, E5, and finally reaches the lower limit angle E6 corresponding to the lower limit position.

この制御は、自動下降スイッチ８２がＯＮ位置にあることにより実行され、ＯＦＦ位置にあると実行されない。また、段階的に容器支持部Ｋ（回収容器５０）を下降させることにより玉ねぎＡが落下する際の落下距離を短く（落差を小さく）する状態は継続する。 This control is executed when the automatic lowering switch 82 is in the ON position, and is not executed when it is in the OFF position. Moreover, the state which shortens the fall distance at the time of the onion A falling by dropping the container support part K (collection container 50) in steps (it makes a drop small) continues.

このような下降制御が複数回繰り返され、容器支持部Ｋ（回収容器５０）は作業開始時の下限位置まで下降したことを揺動センサ４０Ｓで検知すると、下降停止は終了する。このように収穫時に回収容器５０の姿勢が大きく変化することにより玉ねぎＡは回収容器５０の内部に隅に送り込まれる。更に、回収容器５０の開口部分を覆うように案内体４７ａが配置されるため、玉ねぎＡの零れ落ちも抑制される。 Such descending control is repeated a plurality of times, and when the swing sensor 40S detects that the container support K (collection container 50) has been lowered to the lower limit position at the start of work, the descending stop is terminated. Thus, the onion A is sent into the inside of the collection container 50 at the corner due to the great change in the posture of the collection container 50 during harvesting. Furthermore, since the guide body 47a is disposed so as to cover the opening of the collection container 50, the onion A can be prevented from falling off.

この下降が停止した状態では、回収容器５０の開口が上方に向かうことになり、搬送部３の終端部３ａが回収容器５０の開口から上方に離間する位置関係となる。そして、回収容器５０が満杯状態に達した場合には、玉ねぎＡが作物センサ２８の検知ロッド２８ａに接触することで検出され、報知制御部７５が、警報ブザー８７を作動させ、警報ランプ８８を点灯させる。尚、警報ブザー８７が作動し、警報ランプ８８が点灯する状態で設定時間が経過した場合、あるいは、機体１０の走行が停止した場合には、警報ブザー８７が停止し、警報ランプ８８が消灯状態となる。 In the state where the descending is stopped, the opening of the collection container 50 is directed upward, and the terminal portion 3a of the transport unit 3 is in a positional relationship in which it is separated upward from the opening of the collection container 50. When the collection container 50 reaches a full state, the onion A is detected by contacting the detection rod 28a of the crop sensor 28, and the notification control unit 75 activates the alarm buzzer 87, and the alarm lamp 88 is turned on. Light up. When the set time elapses while the alarm buzzer 87 is activated and the alarm lamp 88 is lit, or when the vehicle 10 stops traveling, the alarm buzzer 87 is stopped and the alarm lamp 88 is turned off. It becomes.

このように回収容器５０が満杯状態に達した後には、走行を停止した状態で離脱スイッチ８３をＯＮ操作することで離脱制御部７２がチルトシリンダ４３を作動させることにより支持アーム４４を下降位置Ｃ２まで作動させ、回収容器５０の下面の一部を圃場Ｇに接地させる。この接地状態で機体１０を前進させることにより、回収容器５０から支持アーム４４を引き抜く状態で、回収容器５０を圃場Ｇに残す形態での分離が実現する。 In this way, after the collection container 50 reaches the full state, the separation control unit 72 operates the tilt cylinder 43 by turning on the separation switch 83 in a state where the traveling is stopped, so that the support arm 44 is lowered to the lowered position C2. Until a part of the lower surface of the collection container 50 is grounded to the field G. By advancing the body 10 in this grounded state, separation in a form in which the collection container 50 is left in the field G while the support arm 44 is pulled out from the collection container 50 is realized.

尚、この制御では、チルトシリンダ４３の作動により支持アーム４４を下降位置Ｃ２まで作動させた後に、機体１０を設定距離以上前進させることで離脱制御部７２がチルトシリンダ４３の作動により支持アーム４４を支持位置Ｃ１に復帰させるように制御が設定されている。 In this control, after the support arm 44 is operated to the lowered position C2 by the operation of the tilt cylinder 43, the separation controller 72 moves the support arm 44 by the operation of the tilt cylinder 43 by moving the body 10 forward by a predetermined distance or more. The control is set so as to return to the support position C1.

更に、支持アーム４４を支持位置Ｃ１に復帰させる制御は、このような人為制御に限るものではなく、支持アーム４４を下降位置Ｃ２まで作動させた後に設定時間が経過した場合に復帰させる制御を行うものであっても良い。 Further, the control for returning the support arm 44 to the support position C1 is not limited to such an artificial control, and the control is performed when the set time has elapsed after the support arm 44 is operated to the lowered position C2. It may be a thing.

この後には、前述した作業と同様に機体１０の走行を停止した状態で容器支持部Ｋを下限位置に設定し、支持アーム４４を支持位置Ｃ１設定した状態で回収容器５０を容器支持部Ｋに支持して収穫作業を再開することになる。 Thereafter, the container support portion K is set to the lower limit position while the traveling of the airframe 10 is stopped in the same manner as described above, and the collection container 50 is set to the container support portion K with the support arm 44 set to the support position C1. The harvesting work will be resumed in support.

（収穫作業時の制御：ローリング制御）
収穫作業において、左右の走行装置１の一方が圃場Ｇの土塊に乗り上げた場合や、圃場Ｇの凹部に落ち込んだ場合には、機体１０がローリングする。制御装置７０は、ローリングモードスイッチ８４がＯＮ位置にある状況において、機体１０がローリングした場合には傾斜センサ８９が傾斜方向と傾斜角とを検知し、ローリング制御部７４がローリングシリンダ６５（アクチュエータ）を作動することにより搬送部３（第１搬送装置１７と第２搬送装置１８）を水平姿勢に維持する制御を行う。 (Control during harvesting: rolling control)
In the harvesting operation, when one of the left and right traveling devices 1 rides on the soil mass of the farm field G or falls into the recess of the farm field G, the body 10 rolls. In the situation where the rolling mode switch 84 is in the ON position, the control device 70 detects the inclination direction and the inclination angle when the body 10 rolls, and the rolling control unit 74 detects the rolling cylinder 65 (actuator). Is operated to maintain the transport unit 3 (the first transport device 17 and the second transport device 18) in a horizontal posture.

これにより搬送部３が水平姿勢に維持され、例えば、搬送部３で玉ねぎＡが低い側に偏って搬送され、回収容器５０の偏った位置に玉ねぎＡが回収される不都合が解消され、回収容器５０に平均的に回収される。 As a result, the transport unit 3 is maintained in a horizontal posture. For example, the inconvenience that the onion A is transported biased toward the lower side by the transport unit 3 and the onion A is recovered at the biased position of the recovery container 50 is eliminated. 50 is recovered on average.

また、ローリングモードスイッチ８４がＯＮ位置に設定されている場合には、前述したように搬送部３を水平姿勢に維持する自動制御が行われるが、ローリング制御部７４では自動制御が実行される際に、ローリング作動スイッチ８５を人為操作した際には、自動制御に優先して操作した時間だけ、操作方向（左作動姿勢Ｌと右作動姿勢Ｒとの何れか）にローリング作動を行えるようにも制御形態が設定されている。 Further, when the rolling mode switch 84 is set to the ON position, as described above, automatic control for maintaining the transport unit 3 in the horizontal posture is performed. However, when the rolling control unit 74 executes automatic control, In addition, when the rolling operation switch 85 is manually operated, the rolling operation can be performed in the operation direction (one of the left operation posture L and the right operation posture R) for the time operated in preference to the automatic control. The control form is set.

また、ローリングモードスイッチ８４がＯＦＦ位置に設定されている場合には、自動的なローリング制御は行われないものの、ローリング作動スイッチ８５を人為操作により左作動姿勢Ｌと右作動姿勢Ｒとの何れかに操作することにより、任意のタイミングでローリングシリンダ６５を作動させ搬送部３（第１搬送装置１７と第２搬送装置１８）のローリング姿勢を設定できる。 In addition, when the rolling mode switch 84 is set to the OFF position, automatic rolling control is not performed, but either the left operating posture L or the right operating posture R is manually operated by the rolling operation switch 85. The rolling cylinder 65 can be actuated at an arbitrary timing to set the rolling posture of the transport unit 3 (the first transport device 17 and the second transport device 18).

（収穫作業時の制御：優先制御）
この収穫機では、昇降スイッチ８１の操作による容器支持部Ｋの昇降制御と、離脱スイッチ８３の操作による支持アーム４４の姿勢の設定と、ローリング作動スイッチ８５の操作によるローリング作動と、出退スイッチ８６の操作による分散部４の位置設定とは、運転部６の主操作ユニットＵ６と、作業デッキ７の副操作ユニットＵ７との何れからも操作可能である。 (Control during harvesting: priority control)
In this harvesting machine, the raising / lowering control of the container support K by the operation of the lifting switch 81, the setting of the posture of the support arm 44 by the operation of the release switch 83, the rolling operation by the operation of the rolling operation switch 85, and the exit / retreat switch 86 The position setting of the dispersion unit 4 by the above operation can be performed from either the main operation unit U6 of the operation unit 6 or the sub operation unit U7 of the work deck 7.

前述したように、主操作ユニットＵ６に備えられる昇降スイッチ８１と、自動下降スイッチ８２と、離脱スイッチ８３と、ローリングモードスイッチ８４と、ローリング作動スイッチ８５との各スイッチを主スイッチと称している。これと同様に、副操作ユニットＵ７に備えられる昇降スイッチ８１と、自動下降スイッチ８２と、離脱スイッチ８３と、ローリングモードスイッチ８４と、ローリング作動スイッチ８５との各スイッチを副スイッチと称している。 As described above, the up / down switch 81, the automatic lowering switch 82, the separation switch 83, the rolling mode switch 84, and the rolling operation switch 85 provided in the main operation unit U6 are referred to as main switches. Similarly, each switch of the up / down switch 81, the automatic lowering switch 82, the separation switch 83, the rolling mode switch 84, and the rolling operation switch 85 provided in the sub operation unit U7 is referred to as a sub switch.

しかしながら、同じアクチュエータを作動させるため運転部６の主スイッチと、作業デッキ７の副スイッチとが同時に異なる位置に人為操作された場合に、従来からの技術では、先の操作が優先されるため作業デッキ７での操作を適正に行えないこともあった。 However, when the main switch of the operation unit 6 and the sub switch of the work deck 7 are manually operated simultaneously at different positions in order to operate the same actuator, the prior art gives priority to the previous operation. In some cases, the deck 7 could not be properly operated.

これに対し、制御装置７０に優先関係判定部７６を備えているため、同じアクチュエータを作動させるため運転部６の主スイッチと作業デッキ７の副スイッチとが同時に異なる位置に人為操作された場合には、優先関係判定部７６が副スイッチの操作を主スイッチの操作に優先させ、作業デッキ７での操作に基づいて対象とするアクチュエータを作動させる。 On the other hand, since the control device 70 includes the priority relationship determination unit 76, when the main switch of the operation unit 6 and the sub switch of the work deck 7 are manually operated at different positions simultaneously to operate the same actuator. The priority relationship determination unit 76 gives priority to the operation of the sub switch over the operation of the main switch, and activates the target actuator based on the operation on the work deck 7.

優先関係判定部７６の具体的な作動形態の一例を挙げると、主操作ユニットＵ６で昇降スイッチ８１（主スイッチ）が上昇制御姿勢ＵＰに操作され、この操作と同時に副操作ユニットＵ７で昇降スイッチ８１（副スイッチ）が下降制御姿勢ＤＷに人為操作された際には、副操作ユニットＵ７での操作が優先され、この副操作ユニットＵ７での人為操作に基づいて昇降シリンダ３５（アクチュエータの一例）を作動させ、回収容器５０を下降させることになる。 An example of a specific operation mode of the priority relationship determination unit 76 is as follows. In the main operation unit U6, the up / down switch 81 (main switch) is operated to the up control posture UP, and at the same time as this operation, the up / down switch 81 is operated in the sub operation unit U7. When the (sub switch) is manually operated to the lowering control posture DW, the operation in the sub operation unit U7 is prioritized. The recovery container 50 is lowered by operating.

つまり、作業デッキ７は搬送部３と回収部５とに近接する位置にあるため、補助作業者は、搬送部３から回収容器５０に搬送される玉ねぎＡの搬送状況を視覚により正確に把握できる。また、回収容器５０を支持アーム４４にセットする際に、補助作業者は、回収容器５０と支持アーム４４との位置関係を視覚により正確に把握できる。 That is, since the work deck 7 is located close to the transport unit 3 and the collection unit 5, the auxiliary worker can accurately visually grasp the transport status of the onion A transported from the transport unit 3 to the collection container 50. . Further, when the collection container 50 is set on the support arm 44, the auxiliary operator can accurately grasp the positional relationship between the collection container 50 and the support arm 44 visually.

従って、収穫作業においては、副操作ユニットＵ７のローリング作動スイッチ８５の操作によるローリング作動と、出退スイッチ８６の操作による分散部４の位置設定とを、主操作ユニットＵ６での操作に優先して副操作ユニットＵ７から行えるように構成することで、玉ねぎＡの現実の搬送状態に対応した最適な作業を実現する。これと同様に、副操作ユニットＵ７の昇降スイッチ８１の操作による容器支持部Ｋの昇降制御と、離脱スイッチ８３の操作による支持アーム４４の姿勢の設定とを主操作ユニットＵ６での操作に優先して副操作ユニットＵ７から行えるように構成することで回収部５における回収容器５０の装着と分離とを容易に行わせる。 Therefore, in the harvesting operation, the rolling operation by the operation of the rolling operation switch 85 of the sub operation unit U7 and the position setting of the dispersion unit 4 by the operation of the exit / retreat switch 86 have priority over the operation by the main operation unit U6. By configuring so that it can be performed from the sub-operation unit U7, an optimal work corresponding to the actual conveying state of the onion A is realized. Similarly, the raising / lowering control of the container support K by the operation of the raising / lowering switch 81 of the sub-operation unit U7 and the setting of the posture of the support arm 44 by the operation of the release switch 83 have priority over the operation by the main operation unit U6. Thus, it is possible to easily perform the mounting and separation of the collection container 50 in the collection unit 5 by being configured so as to be performed from the sub operation unit U7.

前述したように、副操作ユニットＵ７は、左および右の搬送フレーム５５に備えられ、各々の副操作ユニットＵ７において同じスイッチ（副スイッチ）が同時に異なる位置に人為操作されることも考えられるため、これに対応できるように優先関係判定部７６で優先関係を設定しても良い。また、各々の副操作ユニットＵ７において同じスイッチが同時に異なる位置に人為操作された場合にアラームランプ（警報ランプ８８でも良い）を点灯させることも考えられる。 As described above, the sub-operation unit U7 is provided in the left and right transport frames 55, and it is considered that the same switch (sub-switch) is manually operated at different positions at the same time in each sub-operation unit U7. The priority relationship determination unit 76 may set the priority relationship so as to cope with this. It is also conceivable to turn on an alarm lamp (or alarm lamp 88) when the same switch is manually operated at different positions in each sub-operation unit U7.

〔実施形態の作用効果〕
このように、ローリングモードスイッチ８４をＯＮ位置に設定して収穫作業を行うことにより、機体１０が左右方向に傾斜してもローリングシリンダ６５が作動することで搬送部３を自動的に水平姿勢に維持し、玉ねぎＡを偏りなく回収容器５０に収容することが可能となる。 [Effects of Embodiment]
Thus, by performing the harvesting operation with the rolling mode switch 84 set to the ON position, even when the machine body 10 is tilted in the left-right direction, the rolling cylinder 65 is actuated to automatically bring the transport unit 3 to the horizontal posture. The onion A can be accommodated in the collection container 50 without being biased.

また、ローリングモードスイッチ８４をＯＦＦ位置に設定し、必要に応じてローリング作動スイッチ８５を人為操作してローリングシリンダ６５を作動させることにより、最適なタイミングで搬送部３をローリング作動させることが可能となる。 In addition, by setting the rolling mode switch 84 to the OFF position and manually operating the rolling operation switch 85 as necessary to operate the rolling cylinder 65, it is possible to perform the rolling operation of the transport unit 3 at an optimal timing. Become.

つまり、運転者が圃場Ｇの凹凸の状態を目視し、機体１０が凹凸の部位に達する直前にローリング作動スイッチ８５を人為操作することで最適なタイミングでローリングシリンダ６５（アクチュエータ）を作動させ、制御遅れを招くことなく搬送部３を水平姿勢に維持することも可能となる。 In other words, the driver visually observes the uneven state of the field G, and operates the rolling cylinder 65 (actuator) at an optimal timing by manipulating the rolling operation switch 85 immediately before the airframe 10 reaches the uneven portion. It is also possible to maintain the transport unit 3 in a horizontal posture without incurring a delay.

収穫作業において、主操作ユニットＵ６と副操作ユニットＵ７とにおいて同じアクチュエータを異なる方向に作動させるように主スイッチと副スイッチとが同時に操作された場合には、副操作ユニットＵ７で行われたスイッチの人為操作を、主操作ユニットＵ６で行われた人為操作に優先させるため、搬送部３から回収部５（回収容器５０）への玉ねぎＡの搬送を最適な状態で行わせ、回収部５での回収容器５０の装着と分離とを容易に行うことが可能となる。 In the harvesting operation, when the main switch and the sub switch are operated at the same time so that the same actuator is operated in different directions in the main operation unit U6 and the sub operation unit U7, the switch operation performed in the sub operation unit U7 is performed. In order to give priority to the human operation performed by the main operation unit U6, the onion A is transported from the transport unit 3 to the recovery unit 5 (recovery container 50) in an optimum state. The collection container 50 can be easily attached and separated.

〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い（実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している）。 [Another embodiment]
In addition to the above-described embodiments, the present invention may be configured as follows (the components having the same functions as those of the embodiments are given the same numbers and symbols as those of the embodiments).

（ａ）主スイッチと副スイッチとが同時に操作され、副スイッチの操作に基づいてアクチュエータが作動する場合には、主スイッチの操作によるアクチュエータの作動が行われていないことを運転部６の運転者に認識させるランプを点灯させることや、運転者に認識させるためディスプレイにメッセージを表示する。 (A) When the main switch and the sub switch are operated at the same time and the actuator is operated based on the operation of the sub switch, the driver of the driving unit 6 indicates that the actuator is not operated by the operation of the main switch. Turn on the lamp to be recognized by the driver, or display a message on the display for the driver to recognize.

（ｂ）副スイッチからの制御装置７０に入力する情報を無効にする優先関係解消スイッチ等を備える。このように構成することにより、例えば、副スイッチが故障により人為操作されない状況でＯＮ操作の情報やＯＦＦ操作の情報が出力される状態に陥っても、優先関係解消スイッチ等の操作により適正な作動を行わせることが可能となる。 (B) A priority relationship cancellation switch for invalidating information input to the control device 70 from the sub switch is provided. By configuring in this way, for example, even when the information on the ON operation or the information on the OFF operation is output in a situation where the sub switch is not manually operated due to a failure, the proper operation can be performed by operating the priority relationship canceling switch. Can be performed.

（ｃ）実施形態でも一部説明したように左および右の副操作ユニットＵ７において同時に異なる操作が行われた場合にも、一方の操作が他方の操作に優先することで、優先する操作に基づいてアクチュエータを作動させるように制御形態を設定する。また、左および右の副操作ユニットＵ７の優先関係を設定するための切換スイッチを備えても良い。 (C) Even when different operations are performed at the same time in the left and right sub-operation units U7 as partially described in the embodiment, one operation has priority over the other operation, and thus based on the priority operation. The control mode is set to operate the actuator. Further, a changeover switch for setting a priority relationship between the left and right sub-operation units U7 may be provided.

本発明は、収穫した作物を搬送部で後方に搬送し機体の後部の回収部に回収する収穫機に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be utilized for the harvester which conveys the harvested crop back by the conveyance part, and collects it in the collection | recovery part of the rear part of a machine body.

２収穫部
３搬送部
３ａ終端部（後端位置）
４分散部
５回収部
６運転部
７作業デッキ（補助作業部）
１０機体
２４出退シリンダ
３５昇降シリンダ
５０回収容器
６５ローリングシリンダ
Ａ玉ねぎ（作物）
Ｓ格納位置
Ｔ作用位置 2 Harvesting section 3 Transport section 3a End section (rear end position)
4 Dispersing part 5 Collecting part 6 Driving part 7 Working deck (auxiliary working part)
10 Airframe 24 Retracting cylinder 35 Elevating cylinder 50 Recovery container 65 Rolling cylinder A Onion (crop)
S Storage position T Action position

Claims

A harvesting section located in front of the aircraft to harvest crops on the field;
A transport unit for transporting crops harvested by the harvesting unit to the rear side of the aircraft;
A recovery unit for recovering crops discharged from a rear end position of the transport unit at a rear position of the machine body;
A driving unit is provided at the front of the machine body, an auxiliary working unit is provided in the vicinity of the transport unit on the rear side of the driving unit, and
A main switch for controlling an actuator provided in the airframe is provided in the operation unit, and a sub switch for controlling the actuator is provided in the auxiliary work unit,
When the main switch and the sub switch are operated simultaneously, the control device controls the actuator so that the operation based on the operation of the sub switch is prioritized over the operation based on the operation of the main switch. Harvester equipped with.

2. The harvester according to claim 1, wherein the auxiliary work unit is formed at two locations on the right outer side and the left outer side of the transport unit, and the auxiliary switch is provided on at least one of the two auxiliary work units.

The collection unit includes a collection container having a structure that opens upward so as to accommodate crops, and the actuator is configured as an elevating cylinder that swings the collection container about a laterally oriented axis. The harvester according to claim 1 or 2.

The harvesting machine according to claim 1 or 2, wherein the transport unit is supported so as to be able to roll with respect to the machine body, and the actuator is configured as a rolling cylinder that performs a rolling operation of the transport unit.

A dispersion unit that disperses and discharges the crops sent out from the transport unit in the left-right direction with respect to the collection unit is stored below the transport unit in plan view, and rearward from the rear end of the transport unit The harvesting device according to claim 1 or 2, wherein the actuator is configured to be switchable to an operation position protruding to the position, and the actuator is configured as a retractable cylinder that operates the dispersion portion between the storage position and the operation position. Machine.