JP2019184707A - 画像投影装置 - Google Patents
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Abstract
Description
1.手術支援システムの概要
手術支援システム100の構成の詳細について説明する。手術支援システム100は、病院の手術室内に配置されて使用される。図1に示すように、手術支援システム100は、撮像投影装置200と、制御装置300と、赤外励起光光源230とを備えている。また、手術支援システム100は、操作者140からの各種の設定操作を受け付けるための、ディスプレイ160と、操作部170とを備えている。
図3は、手術支援システム100の動作を示すフローチャートである。図3のフローチャートを参照して手術支援システム100の動作を説明する。
手術支援システム100による、表示画像または投影画像に対する色の制御について説明する。
ディスプレイ160に表示される表示画像は、赤外カメラ210から受信した赤外画像(特に、ICG発光領域を含む蛍光画像)を色変換することにより生成される。表示画像は白黒で表示される。すなわち、赤外画像の各画素の色を下記のように色変換することで表示画像を生成する。具体的には、赤外画像の各画素について、彩度(S)を0%(S0)(最小)に固定し、明度(V)を、0〜100%(V0〜V100)の範囲内で、赤外画像の各画素の輝度(蛍光発光の信号強度)に応じて設定する。表示画像の明度(V)は、赤外画像の輝度が強い程、より高い値に設定される。なお、色相についは、彩度が0%であるため、任意の値でよい。また、表示画像の階調は最大階調(本実施形態では、1024階調)に設定される。
プロジェクタ220により投影される投影画像は、赤外カメラ210から受信した赤外画像(特に、蛍光画像)を色変換することにより生成される。なお、投影モードでは、赤外線画像における患部以外の背景については、白で表示され、照明としての機能を果たす。
第1投影モードは、赤外画像をフル階調(1024階調)で色変換して投影画像を生成するモードである。第1投影モードでは、投影画像の各画素の色相は操作者により選択された色相に固定され(例えば、図4ではH240)、明度は100%に固定される。投影画像の各画素の彩度(S)は、赤外画像の輝度、すなわち、ICG蛍光発光の強度に応じて設定される。図4の例では、投影画像の各画素の色(操作者に視認される色)は、ICG蛍光発光の強度が強くなるに従い、白から青になる。
第2投影モードは、第1の投影モードの階調数を少なくしたモードであり、赤外画像を多値化した投影画像を単色で表示するモードである。第2投影モードでは、赤外画像を画素の輝度に基づき2値化、4値化または8値化した単色の投影画像が生成される。投影画像の階調は予め操作者140により操作部170を介して制御装置300に設定されている。第2投影モードでは、第1投影モードと同様に、色相(H)は予め操作者により選択された色相(例えば、図4ではH240)に、明度(V)は100%に固定され、彩度(S)は赤外画像の輝度(ICG蛍光発光の強度)に応じて設定される。
第3投影モードは、赤外画像を多値化した投影画像をマルチカラーで表示するモードである。第3投影モードでは、赤外画像を画素の輝度に基づき多値化した複数色の投影画像が生成される。第3投影モードでは、色相(H)は赤外画像の輝度に応じて6種類(−H0、H30、H60、H120、H240)のいずれかに設定される。彩度(S)は、赤外画像の輝度に応じて6段階(S0、S20、S40、S60、S80、S100)のいずれかの値に設定する。明度(V)も、赤外画像の輝度に応じて変化させる。第3投影モードは、ICG蛍光強度に応じた異なる色を用いて画像を表示することから、ICG蛍光強度の分布毎に異なる色の画像が患部130のICG発光領域に投影される。これにより、患部130におけるICGの濃度分布の視認性が向上する。
図8は、第3投影モードにおいて設定される投影画像の色に対する色相の範囲を説明した図である。図8は、8階調(8値化)で投影画像を表現する場合と、7階調(7値化)で投影画像を表現する場合とにおける、ICG蛍光発光信号の強度に対する色の割り当てを示している。
表示画像の生成処理(図3のStep12)について説明する。CPU310は、赤外画像の各画素について、色相を任意の値に設定し、彩度を0%に設定する。さらに、CPU310は、赤外画像の各画素の明度を、各画素のICG蛍光発光の強度に応じて設定する。ここで、明度は発光強度に応じて1024階調で変化させる。これにより、患部130の蛍光発光の強度に応じた輝度を有するフル階調(1024階調)の表示画像が生成され、ディスプレイ160に表示される。
投影画像の生成処理の詳細(図3のStep13)を説明する。図9は、投影画像の生成処理を示すフローチャートである。
手術支援システム100はさらに、表示モード及び各投影モードにおいて白と黒を反転させる機能を有する。すなわち、操作部170を介して白黒反転の指示が操作者140によりなされると、表示画像及び投影画像において白と黒が反転される。
上記のように、本実施の形態の手術支援システム100は、非可視光を発する第1の領域を検出する赤外カメラ210と、赤外カメラ210が検出した第1の領域(例えば、領域R1a、R1b)を含む第2の領域(例えば、領域R2)に対して可視光画像を投影するプロジェクタ220と、可視光画像を生成する制御装置300(またはCPU310)とを備える。制御装置300は、可視光画像の画素の色相を、第1の領域内の当該画素に対応する位置の非可視光の発光強度に応じて段階的に変化させる。その際、制御装置300は、発光強度が最も高い値から低くなるにしたがい、可視光画像の画素の色が寒色系の色から暖色系の色に段階的に変化するように色相を設定する。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態1を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態1で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
110 手術台
120 患者
130 患部
140 操作者
160 ディスプレイ
170 操作部
200 撮像投影装置
210 赤外カメラ
211 ダイクロイックミラー
220 プロジェクタ
230 赤外励起光光源
300 制御装置
310 CPU
320 メモリ
330 第1インタフェース
340 第2インタフェース
350 第3インタフェース
Claims (7)
- 非可視光を発する第1の領域を検出する検出部と、
前記検出部が検出した第1の領域を含む第2の領域に対して可視光画像を投影する投影部と、
前記可視光画像を生成する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記可視光画像の画素の色を、前記第1の領域内の当該画素に対応する位置の非可視光の発光強度に応じて段階的に変化させる、
画像投影装置。 - 前記可視光画像の画素の色は、前記発光強度が最も高い値から低くなるにしたがい、寒色系の色から暖色系の色に段階的に変化するように設定する請求項1に記載の画像投影装置。
- 前記制御部は、前記最も高い発光強度の領域に対応する前記画素の色を、HSV色空間における色相が120度以上かつ300度以下の範囲内になるように設定する、
請求項1に記載の画像投影装置。 - 前記制御部は、前記最も高い発光強度の領域に対応する前記可視光画像の画素の色を青または緑に設定する、請求項2に記載の画像投影装置。
- 前記制御部は、HSV色空間における前記可視光画像の画素の彩度及び明度のうちの少なくとも1つを、前記第1の領域内の当該画素に対応する位置の非可視光の発光強度に応じて段階的に設定する、
請求項1に記載の画像投影装置。 - 前記制御部は、設定し得る最も低い段階の色を白に設定する、請求項1に記載の画像投影装置。
- 操作者が各種設定を行うための操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記投影部の動作モードとして、前記操作部での操作にしたがい切換え可能な複数の投影モードを備え、
前記複数の投影モードは、第1投影モードと第2投影モードのうちの少なくとも1つと、第3投影モードとを含み、
前記第1投影モードは、可視光画像の画素の彩度を前記第1の領域内の当該画素に対応する位置の非可視光の発光強度に応じて連続的に変化させるモードであり、
前記第2投影モードは、可視光画像の画素の彩度を前記第1の領域内の当該画素に対応する位置の非可視光の発光強度に応じて段階的に変化させるモードであり、
前記第3投影モードは、可視光画像の画素の色相を前記第1の領域内の当該画素に対応する位置の非可視光の発光強度に応じて変化させるモードである、
請求項1に記載の画像投影装置。
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