JP2019178972A - 作業機械の後退支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
xi=R2i×cos(φ) ・・・(1)
yi=R2i×sin(φ)×cos(α+θ) ・・・(2)
zi=R2i×sin(φ)×sin(α+θ) ・・・(3)
100:後退支援装置、101:接触距離算出装置、102撮影装置、103:表示映像生成装置、104:映像表示装置、105:放土場所進入判定装置、106:放土場所進入報知装置、
10:車止め検出装置、40:第一車止め検出装置、41:路面推定装置、42:車止め推定装置、50:第二車止め検出装置、51:ピッチ振動補正装置、52:車止め形状推定装置、53:車止め形状記憶装置、60:車止め誘導装置、61:車止め誘導判断装置、62:車体形状記憶装置、
200:計測装置、201:第一距離計測装置、202:第二距離計測装置、21:第一スキャン面、22:第二スキャン面、
300:自己位置推定装置、301:車輪速計測装置、302:操舵角計測装置、400:直交座標系、
1001:走行路面、1001A:走行路面、1001B:走行路面、1002:車止め、1002a:傾斜面、1002b:車止め形状、1003:放土場、1011:点線、1012:黒点、1013:黒点、1023:交点
Claims (8)
- 作業機械の後退走行を支援する作業機械の後退支援装置であって、
レーザを照射し、被検出体で反射された反射光を受光して前記被検出体までの距離を測定する第一距離計測装置及び第二距離計測装置を含み、前記第一距離計測装置及び前記第二距離計測装置は、前記第一距離計測装置のレーザ照射面からなる第一スキャン面及び前記第二距離計測装置のレーザ照射面からなる第二スキャン面を直交させ、前記作業機械の車体の前後軸及び左右軸を含む車体水平面に対して前記第一スキャン面が垂直、かつ前記車体水平面に対して前記第二スキャン面が俯角を有して前記作業機械に配置された計測装置を備え、
前記第一距離計測装置で測定した第一距離及び前記第二距離計測装置で測定した第二距離に基づき前記作業機械の進行方向に位置する車止めまでの距離と前記車止めの形状とを検出し、前記作業機械が前記車止めに接触するまでの距離を算出することを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記作業機械が動作を始めた時からの位置及び姿勢を自己位置として算出する自己位置推定装置と、
前記第一距離を基に前記車体水平面に対する前記作業機械が走行する走行路面の傾きを算出する路面推定装置と、
前記路面推定装置が算出した前記走行路面の傾きに基づいてピッチ振動を補正後の前記第二距離と、前記自己位置推定装置が算出した前記自己位置とに基づいて、前記作業機械の進行方向の地形を前記車止めの形状として推定する車止め形状推定装置と、
前記車止め形状推定装置が推定した前記車止めの形状を蓄積する車止め形状記憶装置と、
前記車止め形状記憶装置に蓄積された前記車止めの形状に基づいて、前記作業機械が前記車止めに接触するまでの距離を算出する車止め誘導装置と、をさらに備えることを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項2に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記第一距離と、前記路面推定装置が推定した前記走行路面の傾きとに基づいて、前記走行路面と前記車止めとの交点及び前記車止めの角度を推定する車止め推定装置をさらに備えることを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記第一距離計測装置及び前記第二距離計測装置は、それぞれ、照射面が1つまたは複数のレーザレーダであることを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記第二距離計測装置の俯角は、前記作業機械が走行する走行路面と前記第二スキャン面とが交わる交線と、前記作業機械の後輪の最後端を前記走行路面に投影した点との距離が、前記作業機械の最大後退速度の制動距離以上になるよう設定されることを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記第二距離計測装置は、前記第二スキャン面と前記作業機械が走行する走行路面との交線の長さが前記作業機械の車輪幅以上となるよう設置されることを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記作業機械の後方を撮影とする撮影装置と、
前記撮影装置が取得した映像から表示映像を生成する表示映像生成装置と、
生成された前記表示映像を表示する映像表示装置と、をさらに備え、
前記表示映像生成装置は、前記撮影装置が取得した映像に検出された前記車止めの形状を識別可能な態様で重畳して前記表示映像を生成することを特徴とする作業機械の後退支援装置。 - 請求項1に記載の作業機械の後退支援装置であって、
前記作業機械が放土場所に進入した場合、報知信号を出力する放土場所進入判定装置と、
前記報知信号を受信すると報知出力を行う放土場所進入報知装置と、をさらに備えることを特徴とする作業機械の後退支援装置。
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