JP2019175476A - 情報処理装置、及びその制御方法、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛行機に搭載された撮像装置のズーム動作、又はパン動作の動作限界を超えた映像を簡易な操作で撮影可能にする仕組みを提供する。【解決手段】撮像装置１０４を備えた無人飛行機１０２に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置であって、撮像装置の動作指示を受け付ける受付手段と、受付手段により受け付けた動作指示による撮像装置の動作が、撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定手段と、判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を無人飛行機に行う指示手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、情報処理装置、及びその制御方法、プログラムに関し、特に、無人飛行機に搭載された撮像装置のズーム動作、又はパン動作の動作限界を超えた映像を簡易な操作で撮影可能にする技術に関する。

近年、例えば、ドローンなどの無人飛行機（無人飛行体）にカメラを搭載して、様々な映像が撮影されている。

たとえば、特許文献１には、監視カメラで撮影した人と同じ人をドローンが撮影したら、その人をドローンが追従することが開示されている。

特開２０１４−１４９６２０

しかしながら、例えば、従来、ドローンに搭載されているカメラがズームイン動作を行い、ズームインされた映像を撮影することができるが、ズームイン動作の限界であるテレ端に達したら、更に映像をズームインして撮影することが出来ない。また、同様に、ドローンに搭載されているカメラがズームアウト動作を行い、ズームアウトされた映像を撮影することができるが、ズームアウト動作の限界であるワイド端に達したら、更に映像をズームアウトして撮影することが出来ない。また、同様に、ドローンに搭載されているカメラがパン動作を行い、パン動作された映像を撮影することができるが、パン動作の限界であるパン端に達したら、更に映像をパン動作して撮影することが出来ない。

そこで、本発明の目的は、無人飛行機に搭載された撮像装置のズーム動作、又はパン動作の動作限界を超えた映像を簡易な操作で撮影可能にする仕組みを提供することである。

本発明は、撮像装置を備えた無人飛行機に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置であって、前記撮像装置の動作指示を受け付ける受付手段と、前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置の動作が、前記撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、撮像装置を備えた無人飛行機に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置における制御方法であって、受付手段が、前記撮像装置の動作指示を受け付ける受付工程と、判定手段が、前記受付工程により受け付けた動作指示による前記撮像装置の動作が、前記撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定工程と、指示手段が、前記判定工程により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示工程と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、撮像装置を備えた無人飛行機に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記撮像装置の動作指示を受け付ける受付手段と、前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置の動作が、前記撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定手段と、記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、無人飛行機に搭載された撮像装置のズーム動作、又はパン動作の動作限界を超えた映像を簡易な操作で撮影可能にすることができる。

本発明の実施の形態に係るシステムの一例を示す図である。 図１に示す情報処理装置１０１、ドローン１０２、撮像装置１０４のハードウエアの機能構成図の一例を示す図である。 テレ端に達してもズームインの指示がされた場合に、撮像装置１０４の撮像方向にドローン１０２が飛行する様子と、ワイド端に達してもズームアウトの指示がされた場合に、撮像装置１０４の撮像方向の逆方向にドローン１０２が飛行する様子を示す模式図の一例である。 撮像装置１０４の右回転の動作上限であるパン端に達しても、右回転のパン動作の指示がされた場合に、当該パン方向（右回転）にドローン１０２が回転飛行する様子を示すドローン１０４の上面図の一例である。 情報処理装置１０１のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明を好適な実施形態に従って詳細に説明する。
＜図１の説明＞
図１は、本発明の実施の形態に係るシステムの一例を示す図である。

図１に示すように、本発明の実施の形態に係るシステムは、情報処理装置１０１と、撮像装置（カメラ）１０４を備えたドローン１０２（無人飛行体や無人飛行機とも言う）とを含むシステムである。

情報処理装置１０１、ドローン１０２、撮像装置１０４は、それぞれ、ネットワーク１０５を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１０５は、有線ネットワークでも、無線ネットワークでもよい。

情報処理装置１０１は、本発明の情報処理装置の適用例であり、撮像装置１０４を備えた無人飛行機（ドローン１０２）に対して飛行動作の指示を行う。

情報処理装置１０１は、操作部２０２として、操作卓１０３を備えている。この操作卓１０３は、ドローン１０２を操作する操作部１０６と、ドローン１０２に搭載された撮像装置１０４を操作する操作部１０７とを備えている。

操作部１０７は、本発明の受付手段の適用例であり、撮像装置１０４の動作指示を受け付ける。

ユーザは、操作部１０６を操作して、ドローン１０２への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。そして、情報処理装置１０１は、操作部１０６の操作を受け付けると、ドローン１０２に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、ドローン１０２は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２０９をプロペラ駆動部２１０が制御する。このように、情報処理装置１０１は、操作部１０６で操作された操作指示内容をドローン１０２に送信して、当該ドローンの飛行を操作する。

また、ユーザは、操作部１０７を操作して、撮像装置１０４のズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。情報処理装置１０１は、操作部１０７の操作を受け付けると、撮像装置１０４に、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、撮像装置１０４は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するように撮像装置内のレンズ等の各部材を動作する部（ズーム動作部２１３やパン動作部２１４）を動作する。このように、情報処理装置１０１は、操作部１０７で操作された操作指示内容を撮像装置１０４に送信して、撮像装置１０４のレンズのズーム動作、撮像方向のパン動作を操作する。

本実施形態では、ドローン１０２は、操作部１０６の操作により、既に飛行しており、操作部１０７の操作に従って、ズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作を撮像装置１０４が行うものとして説明する。また、撮像装置１０４は、ドローン１０２が飛行中は、常に撮影されているものとする。ここで、撮像装置１０４は、お天気カメラや、防犯カメラなどとして機能することができるデジタルカメラである。
＜図２の説明＞

図２は、図１に示す情報処理装置１０１、ドローン１０２、撮像装置１０４のハードウエアの機能構成図の一例を示す図である。

図２に示すとおり、情報処理装置１０１は、制御部２０１、操作部２０２、通信部２０３、表示部２０４、記憶部２０５を備えている。

制御部２０１は、例えば、ＣＰＵで、情報処理装置１０１の各デバイスやコントローラを統括的に制御する部である。

また、操作部２０２は、ユーザによる操作を受け付ける部であり、例えば、キーボードやマウス、操作卓１０３の操作部１０６、操作部１０７である。

通信部２０３は、ネットワーク１０５に通信可能に接続されている各装置（ドローン１０２や、撮像装置１０４）と通信を行う部である。

表示部２０４は、撮像装置１０４で撮影された映像（動画、静止画）を表示するディスプレイである。撮像装置１０４は、撮像装置１０４で撮影された映像を情報処理装置１０１に常時送信し、当該送信された映像を、情報処理装置１０１が受信すると、当該受信した映像を表示部２０４に表示する。

記憶部２０５は、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクなどの記憶手段である。情報処理装置１０１を動作させるために必要なプログラム（図５の処理を実行するプログラムを含む）等が記憶されている。

また、図２に示す通り、ドローン１０２は、制御部２０６、通信部２０７、記憶部２０８、プロペラ２０９、プロペラ駆動部２１０、撮像装置１０４を備えている。

制御部２０６は、例えば、ＣＰＵで、ドローン１０２の各デバイスやコントローラを統括的に制御する部である。

通信部２０７は、ネットワーク１０５に通信可能に接続されている各装置（情報処理装置１０１）と通信を行う部である。

記憶部２０８は、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクなどの記憶手段である。ドローン１０２を動作させるために必要なプログラム等が記憶されている。
プロペラ２０９は、ドローンを飛行させるためのプロペラである。

また、プロペラ駆動部２１０は、制御部２０６により制御されており、プロペラ２０９を回転駆動させるモーター等の駆動源である。

また、撮像装置１０４は、制御部２１１、ズーム動作部２１３、パン動作部２１４、通信部２１２を備えている。

制御部２１１は、例えば、ＣＰＵで、撮像装置１０４の各デバイスやコントローラを統括的に制御する部である。

通信部２１２は、ネットワーク１０５に通信可能に接続されている各装置（情報処理装置１０１）と通信を行う部である。

ズーム動作部２１３は、ユーザによる操作による、ズームイン動作の指示に応じて、撮像装置１０４のレンズのズームイン動作を行う部、及び、ユーザによる操作による、ズームアウト動作の指示に応じて、撮像装置１０４のレンズのズームアウト動作を行う部である。

パン動作部２１４は、ユーザによる操作による、パン動作の指示に応じて、撮像装置１０４を右回転、又は左回転させるパン動作を行う部である。
＜図３の説明＞

次に、図３を用いて、テレ端に達してもズームインの指示がされた場合に、撮像装置１０４の撮像方向にドローン１０２が飛行すること、ワイド端に達してもズームアウトの指示がされた場合に、撮像装置１０４の撮像方向の逆方向にドローン１０２が飛行することについて、説明する。

図３は、テレ端に達してもズームインの指示がされた場合に、撮像装置１０４の撮像方向にドローン１０２が飛行する様子と、ワイド端に達してもズームアウトの指示がされた場合に、撮像装置１０４の撮像方向の逆方向にドローン１０２が飛行する様子を示す模式図の一例である。

現在、図５に示す処理を開始する際に、例えば、図３（Ａ）の位置にドローン１０２が飛行しながら静止し、被写体１０８を撮像装置１０４が撮影している場合に、テレ端に達している状態で、操作部１０７でズームインの指示がされた場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ、かつＳ５０３：ＹＥＳの場合）、Ｓ５０６で、図３に示す（Ａ）の位置を飛行していたドローンが、（Ｂ）の位置３０２に移動して、被写体１０８に近づくように飛行する。

これにより、テレ端に達していても、テレ端以上の望遠撮影を行うことが出来るようになる。また、操作部１０７で、ドローン１０２を操作することができるため、撮像装置１０４を備えたドローン１０２の操作性を向上させることができる。

また、現在、図５に示す処理を開始する際に、例えば、図３（Ａ）の位置にドローン１０２が飛行しながら静止し、被写体１０８を撮像装置１０４が撮影している場合に、ワイド端に達している状態で、操作部１０７でズームアウトの指示がされた場合（Ｓ５１３：ＹＥＳ、かつＳ５１４：ＹＥＳの場合）、Ｓ５１７で、図３に示す（Ａ）の位置を飛行していたドローンが、（Ｃ）の位置３０２に移動して、被写体１０８から遠ざかるように飛行する。

これにより、ワイド端に達していても、ワイド端以上の広角撮影を行うことが出来るようになる。また、操作部１０７で、ドローン１０２を操作することができるため、撮像装置１０４を備えたドローン１０２の操作性を向上させることができる。

また、図３に示すように、Ｓ５０６、Ｓ５１７でドローン１０２が移動する方向は、撮像装置１０４の撮影方向、又はその逆方向である。
＜図４の説明＞

次に、図４を用いて、撮像装置１０４の右回転の動作上限であるパン端に達しても、右回転のパン動作の指示がされた場合に、当該パン方向（右回転）にドローン１０２が回転飛行することについて、説明する。

図４は、撮像装置１０４の右回転の動作上限であるパン端に達しても、右回転のパン動作の指示がされた場合に、当該パン方向（右回転）にドローン１０２が回転飛行する様子を示すドローン１０２の上面図の一例である。

現在、図５に示す処理を開始する際に、例えば、図４（Ａ）の位置にドローン１０２が飛行しながら静止し、撮像装置１０４が撮影しているとする。

その場合に、右回転のパン端に達していない状態で、操作部１０７で右回転のパン動作の指示がされた場合（Ｓ５２３：ＹＥＳ、かつＳ５２４：ＮＯの場合）、撮像装置１０４が、右回転のパン動作を行う。そのようにして、パン動作を行った結果が、図４（Ｂ）である。ここで、例えば、図４（Ｂ）の状態が、右回転のパン端だとする。図４（Ｂ）のように、右回転のパン端に達している状態で、操作部１０７で右回転のパン動作の指示がされた場合（Ｓ５２４：ＹＥＳ、かつＳ５２５：ＹＥＳの場合）、Ｓ５２７で、図４（Ｂ）に示すドローンが、図４（Ｃ）の位置３０２に右回転する飛行を行う。

これにより、右回転のパン端に達していても、右回転のパン端以上の方向の撮影を行うことが出来るようになる。また、操作部１０７で、ドローン１０２を操作することができるため、撮像装置１０４を備えたドローン１０２の操作性を向上させることができる。

図４では、右回転のパン動作を例に説明したが、同様に左回転のパン動作も同様であり、図４で説明した右回転を左回転に読み変えることで、左回転のパン端に達していても、左回転のパン端以上の方向の撮影を行うことが出来るようになる。
＜図５の説明＞

図５を用いて、情報処理装置１０１のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を説明する。

図５は、情報処理装置１０１のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。

図５の処理を開始する際、ドローン１０２は、既にある位置で静止しながら飛行しているものとする。

ユーザは、操作卓１０３の、ドローン１０２を操作する操作部１０６を操作して、ドローン１０２への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。情報処理装置１０１は、操作部１０６の操作を受け付けると、ドローン１０２に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、ドローン１０２は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、飛行するようにプロペラ２０９をプロペラ駆動部２１０が制御する。

また、ユーザは、操作卓１０３の、ドローン１０２に搭載された撮像装置１０４を操作する操作部１０７を操作して、撮像装置１０４のズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。情報処理装置１０１は、操作部１０７の操作を受け付けると、撮像装置１０４に、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、撮像装置１０４は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するように撮像装置内のレンズ等の各部材を動作する部（ズーム動作部２１３やパン動作部２１４）を動作する。

情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ズームイン動作の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ５０１）。ズームイン動作の指示を受け付けていないと判定された場合には（ＮＯ）、処理をＳ５１２に移行する。また、ズームイン動作の指示を受け付けたと判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ５０２に移行する。

Ｓ５０１でＹＥＳと判定されたということは、Ｓ５０１の受付手段で受け付けた動作指示は、撮像装置のズームイン動作の動作指示であるということである。

そして、情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、ズームイン動作でテレ端に達したことを示す情報を受信したか否かを判定することで、撮像装置１０４が、ズームイン動作でテレ端に達したか否かを判定する（Ｓ５０２）。撮像装置１０４は、ズームイン動作でテレ端に達した場合には、ズームイン動作でテレ端に達したことを示す情報を情報処理装置１０１に送信する。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４が、ズームイン動作でテレ端に達したと判定された場合には（Ｓ５０２）、操作部１０７で、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けているか否かを判定する（Ｓ５０３）。そして、情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けていると判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ５０４に移行する。

Ｓ５０２は、本発明の判定手段の適用例であり、受付手段により受け付けた動作指示による撮像装置１０４のズームイン動作が、撮像装置１０４のズームイン動作の限界（テレ端）を超えるかを判定する。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４が、ズームイン動作でテレ端に達していないと判定された場合には（Ｓ５０２：ＮＯ）、ズームイン動作の指示を撮像装置１０４に送信して、撮像装置１０４にズームイン動作を行わせて、処理をＳ５０１に戻す。

また、情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けていないと判定された場合には（Ｓ５０３：ＮＯ）、処理をＳ５０１に戻す。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、現在のパン位置、チルト位置、及び、テレ端に達する直前のズームイン速度を取得する（Ｓ５０４）。

Ｓ５０４で取得するズームイン速度は、現在、操作部１０７でズームイン動作の指示を受け付けているズームイン速度でもよく、その場合のズームイン速度は、情報処理装置１０１から取得する。

そして、情報処理装置１０１は、Ｓ５０４で取得したパン位置、及びチルト位置から、撮像装置１０４が撮影している撮影方向を特定する。そして、情報処理装置１０１は、当該撮影方向を、ドローン１０２を移動させる移動方向として特定する（Ｓ５０５）。

情報処理装置１０１は、Ｓ５０５で特定された移動方向に向けて、Ｓ５０４で取得したズームイン速度で、ドローン１０２を移動させ、撮像装置１０４の撮影方向に近づける指示を行う。具体的には、情報処理装置１０１は、当該移動方向を示す情報、及び、ズームイン速度を示す情報（ベクトル情報）を、ドローン１０２に送信して、ドローン１０２が当該ベクトル情報を受信すると、当該ベクトル情報に従って、ドローン１０２を飛行させ、被写体に近づける。例えば、図３に示す（Ａ）の位置を飛行していたドローンが、（Ｂ）の位置３０２に移動して、被写体１０８に近づくように飛行する（Ｓ５０６）。

Ｓ５０６は、本発明の指示手段の適用例であり、Ｓ５０２の判定手段により撮像装置１０４のズームイン動作の限界（テレ端）を超えると判定された場合には（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、受付手段で受け付けた動作指示に対応した飛行動作として、撮像装置１０４の撮像方向に無人飛行機（ドローン１０２）を飛行して移動させる動作を、無人飛行機に行わせる指示を無人飛行機に行う。

次に、情報処理装置１０１は、現在の撮像装置１０４が、手動でフォーカスを調整する手動フォーカスモードであるか、自動でフォーカスを調整する自動フォーカスモードであるかを判定する。具体的には、情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、現在のモードが、手動フォーカスモード、又は自動フォーカスモードのいずれかであるかを示す情報を取得して、当該情報に従って、現在の撮像装置１０４が、手動でフォーカスを調整する手動フォーカスモードであるか、自動でフォーカスを調整する自動フォーカスモードであるかを判定する（Ｓ５０７）。

情報処理装置１０１は、現在の撮像装置１０４が、手動フォーカスモードであると判定された場合には（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、自動フォーカスモードで動作するよう設定の変更要求を、撮像装置１０４に送信して（Ｓ５０８）、撮像装置１０４は、当該要求を受信すると、手動フォーカスモードから自動フォーカスモード（オートフォーカスのモード）に動作を切り替える。また、情報処理装置１０１は、現在の撮像装置１０４が、自動フォーカスモードであると判定された場合には（Ｓ５０７：ＮＯ）、処理をＳ５０９に移行する。

また、情報処理装置１０１は、ドローン１０２から、現在、ドローン１０２が飛行している飛行位置の位置情報（経度、緯度、高度の情報を含む）を取得する。そして、情報処理装置は、現在、飛行しているドローン１０２の飛行位置が、予め情報処理装置１０１に登録された所定のエリアを越えたか否かを判定し（Ｓ５０９）、所定のエリアを越えたと判定された場合には（ＹＥＳ）、ドローン１０２の移動を停止する指示をドローン１０２に送信して、ドローン１０２の移動を停止させる（Ｓ５１１）。一方、所定のエリアを越えていないと判定された場合には（Ｓ５０９：ＮＯ）、情報処理装置１０１は、現在も、操作部１０７で、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けているか否かを判定する（Ｓ５１０）。そして、ズームイン操作を更に受け付けていないと判定された場合には（Ｓ５１０：ＮＯ）、処理をＳ５１１に移行して、ドローン１０２の移動を停止させる（Ｓ５１１）。一方、ズームイン操作を更に受け付けていると判定された場合には（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、処理をＳ５０４に移行して、引き続き、ドローン１０２を被写体１０８に近づける処理を行う。

情報処理装置１０１が、Ｓ５１１で、ドローン１０２の移動を停止させると、処理Ｓ５０１に戻す。

このように、ドローンに搭載されているカメラがズームイン動作を行い、ズームイン動作の限界であるテレ端に達し、更に、ズームイン動作の指示をユーザから受け付けても、ドローンが被写体に近づき被写体を撮影することで、あたかもズームイン動作で撮影された映像（ズームされた映像）を取得することができるようになる。

情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ズームイン動作の指示を受け付けていないと判定されると（Ｓ５０１：ＮＯ）、操作部１０７で、ズームアウト動作の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ５１２）。そして、ズームアウト動作の指示を受け付けていないと判定された場合には（ＮＯ）、処理をＳ５２３に移行する。また、ズームアウト動作の指示を受け付けたと判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ５１３に移行する。

Ｓ５１２は、本発明の受付手段の適用例であり、この受付手段で受け付けた動作指示は、撮像装置１０４のズームアウト動作の動作指示である。

そして、情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、ズームアウト動作でワイド端に達したことを示す情報を受信したか否かを判定することで、撮像装置１０４が、ズームアウト動作でワイド端に達したか否かを判定する（Ｓ５１３）。撮像装置１０４は、ズームアウト動作でワイド端に達した場合には、ズームアウト動作でワイド端に達したことを示す情報を情報処理装置１０１に送信する。

Ｓ５１３は、本発明の判定手段の適用例であり、受付手段により受け付けた動作指示による撮像装置１０４のズームアウト動作が、撮像装置１０４のズームアウト動作の限界を超えるかを判定する。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４が、ズームアウト動作でワイド端に達したと判定された場合には（Ｓ５１３：ＹＥＳ）、操作部１０７で、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けているか否かを判定する（Ｓ５１４）。そして、情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けていると判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ５１５に移行する。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４が、ズームアウト動作でワイド端に達していないと判定された場合には（Ｓ５１３：ＮＯ）、ズームアウト動作の指示を撮像装置１０４に送信して、撮像装置１０４にズームアウト動作を行わせて、処理をＳ５０１に戻す。

また、情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けていないと判定された場合には（Ｓ５１４：ＮＯ）、処理をＳ５０１に戻す。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、現在のパン位置、チルト位置、及び、ワイド端に達する直前のズームアウト速度を取得する（Ｓ５１５）。

Ｓ５１５で取得するズームアウト速度は、現在、操作部１０７でズームアウト動作の指示を受け付けているズームアウト速度でもよく、その場合のズームアウト速度は、情報処理装置１０１から取得する。

そして、情報処理装置１０１は、Ｓ５１５で取得したパン位置、及びチルト位置から、撮像装置１０４が撮影している撮影方向を特定する。そして、情報処理装置１０１は、当該撮影方向の反対方向を、ドローン１０２を移動させる移動方向として特定する（Ｓ５１６）。

情報処理装置１０１は、Ｓ５１６で特定された移動方向に向けて、Ｓ５１５で取得したズームアウト速度で、ドローン１０２を移動させ、撮像装置１０４の被写体１０８から遠ざける指示を行う。具体的には、情報処理装置１０１は、当該移動方向を示す情報、及び、ズームアウト速度を示す情報（ベクトル情報）を、ドローン１０２に送信して、ドローン１０２が当該ベクトル情報を受信すると、当該ベクトル情報に従って、ドローン１０２を飛行させ、被写体から遠ざける。例えば、図３に示す（Ａ）の位置を飛行していたドローンが、（Ｃ）の位置３０１に移動して、被写体１０８から遠ざけるように飛行する（Ｓ５１７）。

Ｓ５１７は、本発明の指示手段の適用例であり、Ｓ５１３の判定手段により撮像装置１０４のズームアウト動作の限界（ワイド端）を超えると判定された場合には、受付手段で受け付けた動作指示に対応した飛行動作として、撮像装置１０４の撮像方向の反対方向に無人飛行機（ドローン１０２）を飛行して移動させる動作を、無人飛行機に行わせる指示を無人飛行機に行う。

次に、情報処理装置１０１は、現在の撮像装置１０４が、手動でフォーカスを調整する手動フォーカスモードであるか、自動でフォーカスを調整する自動フォーカスモードであるかを判定する。具体的には、情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、現在のモードが、手動フォーカスモード、又は自動フォーカスモードのいずれかであるかを示す情報を取得して、当該情報に従って、現在の撮像装置１０４が、手動でフォーカスを調整する手動フォーカスモードであるか、自動でフォーカスを調整する自動フォーカスモードであるかを判定する（Ｓ５１８）。

情報処理装置１０１は、現在の撮像装置１０４が、手動フォーカスモードであると判定された場合には（Ｓ５１８：ＹＥＳ）、自動フォーカスモードで動作するよう設定の変更要求を、撮像装置１０４に送信して（Ｓ５１９）、撮像装置１０４は、当該要求を受信すると、手動フォーカスモードから自動フォーカスモード（オートフォーカスのモード）に動作を切り替える。また、情報処理装置１０１は、現在の撮像装置１０４が、自動フォーカスモードであると判定された場合には（Ｓ５１８：ＮＯ）、処理をＳ５２０に移行する。

また、情報処理装置１０１は、ドローン１０２から、現在、ドローン１０２が飛行している飛行位置の位置情報（経度、緯度、高度の情報を含む）を取得する。そして、情報処理装置は、現在、飛行しているドローン１０２の飛行位置が、予め情報処理装置１０１に登録された所定のエリアを越えたか否かを判定し（Ｓ５２０）、所定のエリアを越えたと判定された場合には（ＹＥＳ）、ドローン１０２の移動を停止する指示をドローン１０２に送信して、ドローン１０２の移動を停止させる（Ｓ５２２）。一方、所定のエリアを越えていないと判定された場合には（Ｓ５２０：ＮＯ）、情報処理装置１０１は、現在も、操作部１０７で、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けているか否かを判定する（Ｓ５２１）。そして、ズームアウト操作を更に受け付けていないと判定された場合には（Ｓ５２１：ＮＯ）、処理をＳ５２２に移行して、ドローン１０２の移動を停止させる（Ｓ５２２）。一方、ズームアウト操作を更に受け付けていると判定された場合には（Ｓ５２１：ＹＥＳ）、処理をＳ５１５に移行して、引き続き、ドローン１０２を被写体１０８から遠ざける処理を行う。

情報処理装置１０１が、Ｓ５２２で、ドローン１０２の移動を停止させると、処理Ｓ５０１に戻す。

このように、ドローンに搭載されているカメラがズームアウト動作を行い、ズームアウト動作の限界であるワイド端に達し、更に、ズームアウト動作の指示をユーザから受け付けても、ドローンが被写体から離れて被写体を撮影することで、あたかもズームアウト動作で撮影された映像（ズームアウトされた映像）を取得することができるようになる。

情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ズームアウト動作の指示を受け付けていないと判定されると（Ｓ５１２：ＮＯ）、操作部１０７で、パン動作の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ５２３）。そして、パン動作の指示を受け付けていないと判定された場合には（ＮＯ）、処理をＳ５０１に戻す。また、パン動作の指示を受け付けたと判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ５２４に移行する。

Ｓ５０１、Ｓ５２１、Ｓ５２３で、撮像装置の動作指示を受け付ける手段は、本発明の受付手段の適用例である。

Ｓ５２３は、本発明の受付手段の適用例であり、ここで受け付けた動作指示は、撮像装置１０４のパン動作の動作指示である。

そして、情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、パン動作でパン端に達したことを示す情報を受信したか否かを判定することで、撮像装置１０４が、パン動作でパン端に達したか否かを判定する（Ｓ５２４）。撮像装置１０４は、パン動作でパン端に達した場合には、パン動作でパン端に達したことを示す情報を情報処理装置１０１に送信する。

Ｓ５０２、Ｓ５１３、Ｓ５２４の判定処理は、本発明の判定手段の適用例であり、受付手段により受け付けた動作指示による撮像装置１０４の動作が、撮像装置１０４の動作限界を超えるかを判定する。

Ｓ５２４は、本発明の判定手段の適用例であり、受付手段により受け付けた動作指示による撮像装置１０４のパン動作が、撮像装置１０４のパン動作の限界（パン端）を超えるかを判定する。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４が、パン動作でパン端に達したと判定された場合には（Ｓ５２４：ＹＥＳ）、操作部１０７で、ユーザによるパン操作を更に受け付けているか否かを判定する（Ｓ５２５）。そして、情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ユーザによるパン操作を更に受け付けていると判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ５２６に移行する。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４が、パン動作でパン端に達していないと判定された場合には（Ｓ５２４：ＮＯ）、パン動作の指示を撮像装置１０４に送信して、撮像装置１０４にパン動作を行わせて、処理をＳ５０１に戻す。

また、情報処理装置１０１は、操作部１０７で、ユーザによるパン操作を更に受け付けていないと判定された場合には（Ｓ５２５：ＮＯ）、処理をＳ５０１に戻す。

情報処理装置１０１は、撮像装置１０４から、現在のパン動作を行っている回転方向（左回転か右回転か）、及び、パン端に達する直前のパン速度を取得する（Ｓ５２６）。

Ｓ５２６で取得するパン速度は、現在、操作部１０７でパン動作の指示を受け付けているパン速度でもよく、その場合のパン速度は、情報処理装置１０１から取得する。

そして、情報処理装置１０１は、Ｓ５２６で取得したパン方向に、Ｓ５２６で取得したパン速度で、ドローン１０２を旋回移動（回転移動）させる指示を、ドローン１０２に対して行う（Ｓ５２７）。

具体的には、情報処理装置１０１は、当該パン方向を示す情報、及び、パン速度を示す情報（ベクトル情報）を、ドローン１０２に送信して、ドローン１０２が当該ベクトル情報を受信すると、当該ベクトル情報に従って、ドローン１０２を当該パン方向に、当該パン速度で旋回飛行させる。例えば、図４の（Ａ）のドローン１０２の撮像装置１０４が、図４（Ａ）の矢印方向にパン動作（重力方向からみて右回りに移動）して、図４（Ｂ）に示す状態となるが、図４（Ｂ）に示す状態は、パン端に達したため、ドローン１０２が撮像装置１０４の代わりに重力方向からみて右回り（矢印の方向）に、旋回するよう飛行移動し、図４（Ｃ）に示す状態となる。

Ｓ５０６、Ｓ５１７、Ｓ５２７は、本発明の指示手段の適用例であり、判定手段により撮像装置１０４の動作限界を超えると判定された場合には、当該動作指示に対応した飛行動作を無人飛行機に行わせる指示を無人飛行機に行う。

この指示手段は、判定手段により撮像装置１０４の動作限界を超えないと判定された場合には、受付手段により受け付けた動作指示を撮像装置１０４に対して行い、一方、判定手段により撮像装置１０４の動作限界を超えると判定された場合には、受付手段により受け付けた動作指示を撮像装置に対して行わずに、当該動作指示に対応した飛行動作を無人飛行機に行わせる指示を無人飛行機に行う。

Ｓ５２７は、本発明の指示手段の適用例であり、Ｓ５２４の判定手段により撮像装置１０４のパン動作の限界（パン端）を超えると判定された場合には、受付手段で受け付けた動作指示に対応した飛行動作として、受付手段で動作指示を受け付けたパン動作の回転方向と同一方向に無人飛行機（ドローン１０２）を飛行しながら回転させる動作を、無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う。

次に、情報処理装置１０１は、現在も、操作部１０７で、ユーザによるパン操作を更に受け付けているか否かを判定する（Ｓ５２８）。そして、パン操作を更に受け付けていないと判定された場合には（Ｓ５２８：ＮＯ）、処理をＳ５２９に移行して、ドローン１０２の移動を停止させる（Ｓ５２９）。一方、パン操作を更に受け付けていると判定された場合には（Ｓ５２８：ＹＥＳ）、処理をＳ５２６に移行して、引き続き、ドローン１０２をＳ５２６で取得したパン方向に旋回させる処理を行う。

情報処理装置１０１が、Ｓ５２９で、ドローン１０２の移動を停止させると、処理Ｓ５０１に戻す。

このように、ドローンに搭載されているカメラがパン動作を行い、パン動作の限界であるパン端に達し、更に、パン動作の指示をユーザから受け付けても、ドローンが当該パン動作を行っていたパン方向に、パン動作と同じ速度で旋回させ、あたかもパン動作で撮影された映像を取得することができるようになる。

以上、本発明によれば、無人飛行機に搭載された撮像装置のズーム動作、又はパン動作の動作限界を超えた映像を簡易な操作で撮影可能にすることができる。

以上、本発明の一実施形態を詳述したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、装置で実行可能なプログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。

また、図５の処理は、情報処理装置１０１が実行する処理として説明したが、例えば、無人飛行機（ドローン１０２）が備えている制御部（情報処理装置）が、図５の処理を実行することもできる。その場合には、無人飛行機（ドローン１０２）が備えている制御部（情報処理装置）が、本発明の情報処理装置となる。

また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。すなわち、本発明は、撮像装置としてだけはなく、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置として適用することも可能である。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（基本システム或いはオペレーティングシステム）などが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。

１０１ 情報処理装置
１０２ ドローン（無人飛行体）
１０３ 操作卓
１０４ 撮像装置（カメラ）
１０５ ネットワーク
１０６ 操作部
１０７ 操作部

Claims (8)

1. 撮像装置を備えた無人飛行機に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置であって、
   前記撮像装置の動作指示を受け付ける受付手段と、
   前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置の動作が、前記撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記指示手段は、前記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えないと判定された場合には、前記受付手段により受け付けた動作指示を前記撮像装置に対して行い、一方、前記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記指示手段は、前記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記受付手段により受け付けた動作指示を前記撮像装置に対して行わずに、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記受付手段で受け付けた動作指示は、前記撮像装置のズームイン動作の動作指示であり、
   前記判定手段は、前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置のズームイン動作が、前記撮像装置のズームイン動作の限界を超えるかを判定し、
   前記指示手段は、前記判定手段により前記撮像装置のズームイン動作の限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作として、前記撮像装置の撮像方向に前記無人飛行機を飛行して移動させる動作を、前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記受付手段で受け付けた動作指示は、前記撮像装置のズームアウト動作の動作指示であり、
   前記判定手段は、前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置のズームアウト動作が、前記撮像装置のズームアウト動作の限界を超えるかを判定し、
   前記指示手段は、前記判定手段により前記撮像装置のズームアウト動作の限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作として、前記撮像装置の撮像方向の反対方向に前記無人飛行機を飛行して移動させる動作を、前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記受付手段で受け付けた動作指示は、前記撮像装置のパン動作の動作指示であり、
   前記判定手段は、前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置のパン動作が、前記撮像装置のパン動作の限界を超えるかを判定し、
   前記指示手段は、前記判定手段により前記撮像装置のパン動作の限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作として、前記受付手段で動作指示を受け付けたパン動作の回転方向と同一方向に前記無人飛行機を飛行しながら回転させる動作を、前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 撮像装置を備えた無人飛行機に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置における制御方法であって、
   受付手段が、前記撮像装置の動作指示を受け付ける受付工程と、
   判定手段が、前記受付工程により受け付けた動作指示による前記撮像装置の動作が、前記撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定工程と、
   指示手段が、前記判定工程により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示工程と、
   を備えることを特徴とする制御方法。
8. 撮像装置を備えた無人飛行機に対して飛行動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
   前記情報処理装置を、
   前記撮像装置の動作指示を受け付ける受付手段と、
   前記受付手段により受け付けた動作指示による前記撮像装置の動作が、前記撮像装置の動作限界を超えるかを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記撮像装置の動作限界を超えると判定された場合には、前記動作指示に対応した飛行動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段として機能させることを特徴とするプログラム。
   
   

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