JP2019174115A - Gas detection information display system and gas detection information display program - Google Patents

Gas detection information display system and gas detection information display program Download PDF

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義憲 井手
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久一郎 今出
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Ryota Ishikawa
亮太 石川
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Abstract

To display quickly and clearly a gas detection position detected by a gas detection device to an on-site personnel searching for the gas detection position.SOLUTION: A gas detection information display system that acquires gas detection information corresponding to a gas position in a gas detection target space from a gas detection device 11, acquires captured images from a portable imaging device (20), and controls displaying the gas detection position information on the portable display device (20). It includes: gas position specifying means for specifying a gas detection position in the gas detection target space on the basis of the gas detection information; visual field specifying means for specifying a field of view of the imaging device when the captured image 24 is captured in the gas detection target space; and display control means for displaying (25) on the display device the gas detection position specified by the gas position specifying means that falls within the same field of view, superimposed on the captured image by positioning within the same field of view.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、ガス検出情報表示システム及びガス検出情報表示プログラムに関する。   The present invention relates to a gas detection information display system and a gas detection information display program.

近年、ガス設備の老朽化や採掘現場のガスの漏えいが環境問題になっており、ガス漏えいの監視、ガス漏れ事故時のガス検知、ガス濃度分布の把握が求められている。
空間でガスを検出する方法としては、レーザー光による１点計測が知られている。この方法は、目的のガスの吸収帯と非吸収帯の波長のレーザー光をガス計測装置から発して同じ空間に通し、壁などの任意の反射物に反射させてガス計測装置に戻し、受光光量の強度比をみることで、ガス検知を行う。レーザー光の光路上に目的のガスが存在すれば、非吸収帯に対する吸収帯の強度比が低下するからである。
従来、赤外レーザーを用いて２次元的にガス濃度計測を行なう方法が知られている。例えば、特許文献１は、レーザー発信と反射光受信手段、受信強度からガスによる光の吸収情報を検出する手段、そして、吸収情報を可視状態で表示する手段を備えるものに関する。また、特許文献２は、ミラー走査部を備え、計測エリアを２次元移動させて計測するものに関する。 In recent years, aging of gas facilities and gas leaks at mining sites have become environmental problems, and monitoring of gas leaks, detection of gas in the event of a gas leak, and grasping of gas concentration distribution are required.
As a method for detecting gas in space, one-point measurement using a laser beam is known. This method emits laser light of the wavelength of the target gas absorption band and non-absorption band from the gas measurement device, passes it through the same space, reflects it to any reflective object such as a wall, and returns it to the gas measurement device. By detecting the intensity ratio, gas detection is performed. This is because if the target gas is present on the optical path of the laser light, the intensity ratio of the absorption band to the non-absorption band decreases.
Conventionally, a method of measuring a gas concentration two-dimensionally using an infrared laser is known. For example, Patent Document 1 relates to a device including laser transmission and reflected light receiving means, means for detecting light absorption information by gas from received intensity, and means for displaying absorption information in a visible state. Further, Patent Document 2 relates to an apparatus that includes a mirror scanning unit and performs measurement by moving a measurement area two-dimensionally.

特開平４−２９５７３８号公報JP-A-4-295538 特開２０００−３４６７９６号公報JP 2000-346796 A

ところで、ガスの漏洩等が起こってガス検出装置がそのガスを検知した場合、これに対処する要員にガス検出位置を迅速かつ明快に知らせることが望まれる。
しかしながら、現場で対処する要員に対し、ガスを検出したガス検出装置の個体を特定する情報を知らせるだけでは、ガス検出位置を確認するまでに比較的長時間を要したり、他のガス検出装置と間違えたりするおそれがある。
また、ガス検知用赤外線カメラや上述したレーザー光の２次元走査等の技術により広域を監視するガス検出装置によりガスを検出した場合、そのガス検出装置の個体を特定する情報を知らせても、そのガス検出装置の監視領域のうちどの位置にガスが検出されたかを把握することはできない。そのガス検出装置によるガス検出情報を同ガス検出装置の視点や他の固定された視点から見たガス分布により表示しても、現場で移動してガス検出位置を確認する要員にとっては自己の視点と大きく相違することもあり、ガス検出位置の把握が困難となり得る。 By the way, when a gas leak or the like occurs and the gas detection device detects the gas, it is desirable to promptly and clearly notify the person who deals with the gas detection position.
However, it would take a relatively long time to confirm the gas detection position by simply informing the personnel who handle the site of information identifying the individual gas detection device that detected the gas, or other gas detection devices. There is a risk of mistakes.
In addition, when a gas is detected by a gas detection infrared camera or a gas detection device that monitors a wide area by a technique such as two-dimensional scanning with laser light as described above, even if information that identifies an individual of the gas detection device is notified, It is impossible to grasp at which position in the monitoring area of the gas detection device the gas is detected. Even if the gas detection information by the gas detection device is displayed by the gas distribution seen from the viewpoint of the gas detection device or other fixed viewpoint, it is the self-viewpoint for the personnel who move on the spot and confirm the gas detection position And the gas detection position can be difficult to grasp.

本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、ガス検出装置により検出したガス検出位置を、ガス検出位置を探索する現場要員に対し、迅速かつ明快に表示することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above problems in the prior art, and it is an object to promptly and clearly display the gas detection position detected by the gas detection device to the on-site personnel searching for the gas detection position. And

以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、ガス検出装置からガス検出対象空間中のガス位置に応じたガス検出情報を取得するとともに、可搬型の撮像装置から撮像画像を取得し、可搬型の表示装置にガス検出位置情報を表示制御するガス検出情報表示システムであって、
前記ガス検出情報に基づき、前記ガス検出対象空間中のガス検出位置を特定するガス位置特定手段と、
前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する視野特定手段と、
前記視野内に入る前記ガス位置特定手段により特定されたガス検出位置を同視野内での位置づけによって前記撮像画像に重畳して前記表示装置に表示する表示制御手段と、を備えるガス検出情報表示システムである。 The invention according to claim 1 for solving the above-mentioned problem obtains the gas detection information corresponding to the gas position in the gas detection target space from the gas detection device, and acquires the captured image from the portable imaging device. A gas detection information display system for controlling the display of gas detection position information on a portable display device,
Gas position specifying means for specifying a gas detection position in the gas detection target space based on the gas detection information;
Visual field specifying means for specifying the visual field of the imaging device when the captured image is captured in the gas detection target space;
A gas detection information display system comprising: display control means for displaying the gas detection position specified by the gas position specification means that falls within the field of view on the display device in a superimposed manner on the captured image by positioning within the field of view. It is.

請求項２記載の発明は、前記撮像画像から特徴点を抽出する画像特徴点抽出手段を備え、
前記視野特定手段は、前記画像特徴点抽出手段が抽出した特徴点と、前記ガス検出対象空間中に在る設備情報とに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する請求項１に記載のガス検出情報表示システムである。 The invention according to claim 2 comprises image feature point extraction means for extracting feature points from the captured image,
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the feature points extracted by the image feature point extraction unit and the facility information in the gas detection target space. It is a gas detection information display system of Claim 1 which specifies the visual field of an imaging device.

請求項３記載の発明は、前記撮像装置の位置及び向きを検出する位置姿勢検出手段を備え、
前記視野特定手段は、前記撮像画像を撮像した時に前記位置姿勢検出手段が検出した前記撮像装置の位置及び向きに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する請求項１に記載のガス検出情報表示システムである。 The invention according to claim 3 comprises a position and orientation detection means for detecting the position and orientation of the imaging device,
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the position and orientation of the imaging device detected by the position and orientation detection unit when the captured image is captured. It is a gas detection information display system of Claim 1 which specifies a visual field.

請求項４記載の発明は、ガス検出装置からガス検出対象空間中のガス位置に応じたガス検出情報を取得するとともに、可搬型の撮像装置から撮像画像を取得し、可搬型の表示装置にガス検出位置情報を表示制御するガス検出情報表示システムにおいて、
コンピューターを、
前記ガス検出情報に基づき、前記ガス検出対象空間中のガス検出位置を特定するガス位置特定手段と、
前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する視野特定手段と、
前記視野内に入る前記ガス位置特定手段により特定されたガス検出位置を同視野内での位置づけによって前記撮像画像に重畳して前記表示装置に表示する表示制御手段として機能させるためのガス検出情報表示プログラムである。 The invention according to claim 4 acquires the gas detection information corresponding to the gas position in the gas detection target space from the gas detection device, acquires the captured image from the portable imaging device, and supplies the gas to the portable display device. In a gas detection information display system that controls display of detection position information,
Computer
Gas position specifying means for specifying a gas detection position in the gas detection target space based on the gas detection information;
Visual field specifying means for specifying the visual field of the imaging device when the captured image is captured in the gas detection target space;
Gas detection information display for functioning as display control means for displaying on the display device the gas detection position specified by the gas position specifying means entering the field of view superimposed on the captured image by positioning in the field of view It is a program.

請求項５記載の発明は、コンピューターを、前記撮像画像から特徴点を抽出する画像特徴点抽出手段として機能させるための請求項４に記載のガス検出情報表示プログラムであって、
前記視野特定手段は、前記画像特徴点抽出手段が抽出した特徴点と、前記ガス検出対象空間中に在る設備情報とに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定するガス検出情報表示プログラムである。 The invention according to claim 5 is the gas detection information display program according to claim 4 for causing a computer to function as an image feature point extraction means for extracting a feature point from the captured image.
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the feature points extracted by the image feature point extraction unit and the facility information in the gas detection target space. It is a gas detection information display program for specifying the field of view of the imaging apparatus.

請求項６記載の発明は、前記ガス検出情報表示システムが前記撮像装置の位置及び向きを検出する位置姿勢検出手段を備え、
前記視野特定手段は、前記撮像画像を撮像した時に前記位置姿勢検出手段が検出した前記撮像装置の位置及び向きに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する請求項４に記載のガス検出情報表示プログラムである。 The invention according to claim 6 is provided with a position and orientation detection means for the gas detection information display system to detect the position and orientation of the imaging device,
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the position and orientation of the imaging device detected by the position and orientation detection unit when the captured image is captured. The gas detection information display program according to claim 4, wherein the visual field is specified.

本発明によれば、ガス検出装置により検出したガス検出位置を、ガス検出位置を探索する現場要員に対し、迅速かつ明快に表示することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the gas detection position detected by the gas detection apparatus can be displayed promptly and clearly with respect to the field staff who searches for a gas detection position.

本発明の一実施形態に係るガス検出情報表示システムの構成ブロック図である。1 is a configuration block diagram of a gas detection information display system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るガス検出情報表示システムによるガス検出の発報から現場でのガス検出位置の表示までの流れを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the flow from the gas detection notification by the gas detection information display system which concerns on one Embodiment of this invention to the display of the gas detection position in the field. 本発明の一実施形態に係るガス検出情報表示システムによるガス検出からガス検出位置の記録までの処理の概要を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the outline | summary of the process from the gas detection by the gas detection information display system which concerns on one Embodiment of this invention to the recording of a gas detection position. 本発明の一実施形態に係るガス検出情報表示システムによるガス検出位置の特定の形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the specific form of the gas detection position by the gas detection information display system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るガス検出情報表示システムによる現場での画像取得から同画像へのガス検出位置の重畳表示までの処理の概要を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the outline | summary of the process from the on-site image acquisition by the gas detection information display system which concerns on one Embodiment of this invention to the superimposition display of the gas detection position to the image. 本発明の一実施形態に係るガス検出情報表示システムによって計算される仮想空間における設備とガス検出装置の視野と撮像装置の視野との配置例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example of arrangement | positioning with the installation, the visual field of a gas detection apparatus, and the visual field of an imaging device in the virtual space calculated by the gas detection information display system which concerns on one Embodiment of this invention.

以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。   An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The following is one embodiment of the present invention and does not limit the present invention.

図１に示すようにガス検出情報表示システム１０は、ガス検出装置１１と、中央制御部１２と、データベース（記憶装置）１３と、可搬型の端末（タブレットコンピューター）２０とを備える。中央制御部１２及び端末２０は、それぞれコンピューターの中枢であるＣＰＵを備え互いに通信する。中央制御部１２のＣＰＵ又は／及び端末２０のＣＰＵはガス検出情報表示プログラムの実行により、ガス位置特定手段、視野特定手段、表示制御手段、画像特徴点抽出手段として機能する。以下、中央制御部１２のＣＰＵ又は端末２０のＣＰＵを指して本コンピューターという。
端末２０は、撮像装置２１と、表示装置２２と、位置姿勢検出装置２３とを備える。 As shown in FIG. 1, the gas detection information display system 10 includes a gas detection device 11, a central control unit 12, a database (storage device) 13, and a portable terminal (tablet computer) 20. The central control unit 12 and the terminal 20 each have a CPU that is the center of a computer and communicate with each other. The CPU of the central control unit 12 and / or the CPU of the terminal 20 functions as gas position specifying means, visual field specifying means, display control means, and image feature point extracting means by executing the gas detection information display program. Hereinafter, the CPU of the central control unit 12 or the CPU of the terminal 20 is referred to as the present computer.
The terminal 20 includes an imaging device 21, a display device 22, and a position / orientation detection device 23.

ガス検出装置１１としては、ガス検知用赤外線カメラや、レーザー光走査式ガス検出装置でガス検出対象空間に対して距離を置いて設置されるものが適用できるほか、ガス検出対象空間内に多数配置される固定のガス検知センサー群を適用できる。
レーザー光走査式の場合、ガスの計測方式としては、目的のガスの吸収帯と非吸収帯の波長のレーザー光をガス検出装置（投光部）から発して同じ空間に通し、壁などの背景物体に反射させてガス検出装置（受光部）に戻し、その受光信号に基づき吸収帯と非吸収帯の受光光量の強度比をとって濃度厚み積を算出する方式を適用できる。また、走査方式としては、ガスの２次元的分布を検出できるように２次元走査方式が適用される。
ガス検知用赤外線カメラを適用する場合は、２次元の赤外線サーモグラフィで得られるから、ガスの２次元分布が検出される。
固定のガス検知センサー群の場合は、ガス検出対象空間に在る設備に縦・横・高さ方向に分散させて配置し、どのガス検知センサーがガスを検出したかによってガス検出位置が一定の精度で特定できる。
本システムは、以上のようなシステム構成を活用し、図２(a)に示すように設備３１が含まれるガス検出対象空間をガス検出装置１１によって監視させ、ガス検出装置１１がガスを検出した時にこれを発報し、図２(b)に示すように現場に向かいガス検出位置を探索する現場要員３２に対し、図２(d)に示すように撮像画像２４中にガス検出位置２５を迅速かつ明快に表示しようとするものである。 As the gas detection device 11, a gas detection infrared camera or a laser beam scanning gas detection device installed at a distance from the gas detection target space can be applied, and a large number of gas detection devices 11 are arranged in the gas detection target space. A fixed gas detection sensor group can be applied.
In the case of the laser beam scanning method, the gas measurement method is as follows: the laser beam of the target gas absorption band and non-absorption band wavelength is emitted from the gas detection device (projecting unit) and passed through the same space, and the background of the wall, etc. It is possible to apply a method of reflecting the object and returning it to the gas detection device (light receiving unit), and calculating the concentration thickness product by taking the intensity ratio of the received light amount of the absorption band and the non-absorption band based on the light reception signal. As a scanning method, a two-dimensional scanning method is applied so that a two-dimensional gas distribution can be detected.
When an infrared camera for gas detection is applied, since it is obtained by two-dimensional infrared thermography, a two-dimensional distribution of gas is detected.
In the case of fixed gas detection sensor groups, the gas detection position is fixed depending on which gas detection sensor detects the gas, which is distributed in the vertical, horizontal, and height directions in the equipment in the gas detection target space. Can be specified with accuracy.
The system utilizes the system configuration as described above, and the gas detection device 11 monitors the gas detection target space including the equipment 31 as shown in FIG. 2A, and the gas detection device 11 detects the gas. Sometimes, this is reported, and as shown in FIG. 2 (b), the gas detection position 25 is set in the captured image 24 as shown in FIG. It is intended to display quickly and clearly.

図３に示すようにガス検出装置１１がガスを検出すると、本コンピューターは、ガス検出装置１１からガス検出対象空間中のガス位置に応じたガス検出情報を取得する（Ｓ１）。（この時、上述の発報がされる。）このガス検出情報は、ガス検知用赤外線カメラ又はレーザー光走査式ガス検出装置の場合は、それぞれの視点から見た２次元的なガス検出位置（２次元座標）を示す情報である。本コンピューターは、データベース１３を参照して、このガス検出情報に基づき、ガス検出対象空間中のガス検出位置４１を特定する（Ｓ２）。データベース１３には、ガス検出装置１１の視野１１ａに対する設備３１の配置を規定した仮想空間情報（例えば設備の３次元モデルデータ、設備を被写体とした多数の画像を３次元空間において被写部相当位置に位置づけたデータ）が保持されており、本コンピューターは、これを参照し、仮想空間においてガスが検出された２次元座標１１ｃに該当するガス検出位置４１を空間範囲又は同空間範囲内に分散する点群として特定する（図４(a)）。なお、面１１ｂは、視野１１ａの視野中心軸に垂直な断面である。
ガス検出装置１１が固定のガス検知センサー群の場合は、ガス検知センサーの各個体の番地情報がデータベース１３に保持されており、本コンピューターは、ガスを検出した個体の識別情報を取得し、データベース１３を参照してガス検出位置４２を特定する（図４(b)）。
以上の特定したガス検出位置（４１又は４２）をデータベース１３に記録する。 As shown in FIG. 3, when the gas detection device 11 detects gas, the computer acquires gas detection information corresponding to the gas position in the gas detection target space from the gas detection device 11 (S1). (At this time, the above-mentioned alarm is issued.) In the case of an infrared camera for gas detection or a laser beam scanning gas detection device, this gas detection information is a two-dimensional gas detection position (see FIG. (Two-dimensional coordinates). The computer refers to the database 13 and specifies the gas detection position 41 in the gas detection target space based on the gas detection information (S2). In the database 13, virtual space information (for example, three-dimensional model data of the equipment, a large number of images of the equipment as subjects) that defines the arrangement of the equipment 31 with respect to the field of view 11 a of the gas detection device 11 is the position corresponding to the portion to be imaged. The computer refers to this and disperses the gas detection positions 41 corresponding to the two-dimensional coordinates 11c where the gas is detected in the virtual space within the spatial range or the same spatial range. It is specified as a point cloud (FIG. 4 (a)). The surface 11b is a cross section perpendicular to the central axis of the visual field 11a.
When the gas detection device 11 is a fixed gas detection sensor group, the address information of each individual of the gas detection sensor is held in the database 13, and this computer acquires the identification information of the individual that detected the gas, and the database 13, the gas detection position 42 is specified (FIG. 4B).
The specified gas detection position (41 or 42) is recorded in the database 13.

次に、現場に向かいガス検出位置を探索する現場要員３２が携帯し操作する端末２０において撮像装置２１により周囲の設備が撮像されるとともにガス位置表示要求が入力されると、本コンピューターは同撮像画像２４を取得し（図５，Ｓ１１）、本コンピューターは画像特徴点抽出手段として機能し、同撮像画像２４から特徴点（例えば図２(c)の特徴点２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）を抽出する（Ｓ１２）。
本コンピューターは視野特定手段として機能し、画像特徴点抽出手段が抽出した特徴点と、ガス検出対象空間中に在る設備情報とに基づき、特徴点のマッチング判定を行ってガス検出対象空間中における撮像画像を撮像した時の撮像装置の視野２１ａ（図６）を特定する。この設備情報は、上述した仮想空間情報のうち設備に関する部分を指す。
本コンピューターは、ステップＳ３でデータベース１３に格納されたガス検出位置（４１又は４２）を取得する（Ｓ１４）。
本コンピューターは表示制御手段として機能し、視野２１ａ内に入るガス位置特定手段により特定されたガス検出位置（４１又は４２）を同視野２１ａ内での位置づけによって撮像画像２４に重畳して表示装置２２に表示する（Ｓ１５、図２(d)）。図２(d)におけるガス検出位置２５は、ガス検出位置４１の視野２１ａ内での位置づけ（見かけ）によるものである。 Next, when the surrounding equipment is imaged by the imaging device 21 at the terminal 20 carried and operated by the site personnel 32 searching for the gas detection position toward the site, and when a gas position display request is input, the computer captures the image. The image 24 is acquired (FIG. 5, S11), and the computer functions as an image feature point extracting unit, and extracts feature points (for example, feature points 24a, 24b, 24c in FIG. 2C) from the captured image 24. (S12).
This computer functions as a visual field specifying means, and based on the feature points extracted by the image feature point extracting means and the facility information in the gas detection target space, the matching of the feature points is performed to determine in the gas detection target space. The visual field 21a (FIG. 6) of the imaging device when the captured image is captured is specified. This equipment information refers to a part related to equipment in the virtual space information described above.
The computer acquires the gas detection position (41 or 42) stored in the database 13 in step S3 (S14).
The computer functions as display control means, and the display device 22 superimposes the gas detection position (41 or 42) specified by the gas position specifying means entering the visual field 21a on the captured image 24 by positioning in the visual field 21a. (S15, FIG. 2 (d)). The gas detection position 25 in FIG. 2D is based on the position (appearance) of the gas detection position 41 in the visual field 21a.

以上のようにして、端末２０の撮像装置２１で撮像し表示装置２２に表示される画像に重畳して、同画像撮像時の視野２１ａ内での位置づけによるガス検出位置２５が表示されるので、ガス検出装置１１により検出したガス検出位置を、ガス検出位置を探索する現場要員３２に対し、迅速かつ明快に表示することができる。   As described above, the gas detection position 25 is displayed by being positioned in the field of view 21a at the time of imaging the image by being superimposed on the image captured by the imaging device 21 of the terminal 20 and displayed on the display device 22. The gas detection position detected by the gas detection device 11 can be displayed quickly and clearly to the on-site personnel 32 searching for the gas detection position.

撮像画像を撮像した時の撮像装置２１の視野２１ａの特定は、以上説明した方法に代え、位置姿勢検出装置２３が検出した撮像装置２１の位置及び向きに基づき実施してもよい。位置姿勢検出装置２３は、ＧＰＳなどの測位手段、ジャイロセンサー、加速度センサーなどによる姿勢センサーによって構成され、撮像装置２１の位置及び向きを検出する。したがって、表示装置２２が含まれるタブレットコンピューターと、撮像装置（カメラ）２１とが別体である場合は、撮像装置（カメラ）２１に位置姿勢検出装置２３が設けられる。
本コンピューターは、位置姿勢検出装置２３から撮像装置２１の位置及び向きの情報を取得するとともに、撮像装置２１がズーム機能を有する場合は、撮像装置２１の視野角を取得し、又は視野角が固定の場合は同視野角を記憶保持し、これらの情報に基づき、視野２１ａを図６に示すようにガス検出装置１１によるガス検出位置（４１）を定義づけた仮想空間上に定義づけ、後は同様に同視野２１ａ内での位置づけによるガス検出位置２５の撮像画像２４への重畳表示を実行する。 Identification of the visual field 21a of the imaging device 21 when the captured image is captured may be performed based on the position and orientation of the imaging device 21 detected by the position and orientation detection device 23, instead of the method described above. The position / orientation detection device 23 includes an orientation sensor such as a positioning means such as GPS, a gyro sensor, and an acceleration sensor, and detects the position and orientation of the imaging device 21. Accordingly, when the tablet computer including the display device 22 and the imaging device (camera) 21 are separate, the imaging device (camera) 21 is provided with the position / orientation detection device 23.
The computer acquires information on the position and orientation of the imaging device 21 from the position / orientation detection device 23, and when the imaging device 21 has a zoom function, acquires the viewing angle of the imaging device 21 or fixes the viewing angle. In this case, the same viewing angle is stored and held, and based on this information, the visual field 21a is defined on a virtual space in which the gas detection position (41) by the gas detection device 11 is defined as shown in FIG. Similarly, superimposed display of the gas detection position 25 on the captured image 24 by positioning within the same visual field 21a is executed.

１０ ガス検出情報表示システム
１１ ガス検出装置
１１ａ ガス検出装置の視野
１２ 中央制御部
１３ データベース
２０ 端末
２１ 撮像装置
２１ａ 撮像装置の視野
２２ 表示装置
２３ 位置姿勢検出装置
２４ 撮像画像
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ 特徴点
２５ ガス検出位置
３１ 設備
３２ 現場要員
４１ ガス検出位置
４２ ガス検出位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Gas detection information display system 11 Gas detection apparatus 11a Gas detection apparatus visual field 12 Central control part 13 Database 20 Terminal 21 Imaging apparatus 21a Imaging apparatus visual field 22 Display apparatus 23 Position and orientation detection apparatus 24 Captured image 24a, 24b, 24c 25 Gas detection position 31 Equipment 32 On-site personnel 41 Gas detection position 42 Gas detection position

Claims (6)

ガス検出装置からガス検出対象空間中のガス位置に応じたガス検出情報を取得するとともに、可搬型の撮像装置から撮像画像を取得し、可搬型の表示装置にガス検出位置情報を表示制御するガス検出情報表示システムであって、
前記ガス検出情報に基づき、前記ガス検出対象空間中のガス検出位置を特定するガス位置特定手段と、
前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する視野特定手段と、
前記視野内に入る前記ガス位置特定手段により特定されたガス検出位置を同視野内での位置づけによって前記撮像画像に重畳して前記表示装置に表示する表示制御手段と、を備えるガス検出情報表示システム。 Gas that acquires gas detection information corresponding to the gas position in the gas detection target space from the gas detection device, acquires a captured image from the portable imaging device, and controls display of the gas detection position information on the portable display device A detection information display system,
Gas position specifying means for specifying a gas detection position in the gas detection target space based on the gas detection information;
Visual field specifying means for specifying the visual field of the imaging device when the captured image is captured in the gas detection target space;
A gas detection information display system comprising: display control means for displaying the gas detection position specified by the gas position specification means that falls within the field of view on the display device in a superimposed manner on the captured image by positioning within the field of view. . 前記撮像画像から特徴点を抽出する画像特徴点抽出手段を備え、
前記視野特定手段は、前記画像特徴点抽出手段が抽出した特徴点と、前記ガス検出対象空間中に在る設備情報とに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する請求項１に記載のガス検出情報表示システム。 Image feature point extracting means for extracting feature points from the captured image;
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the feature points extracted by the image feature point extraction unit and the facility information in the gas detection target space. The gas detection information display system according to claim 1, wherein the field of view of the imaging device is specified. 前記撮像装置の位置及び向きを検出する位置姿勢検出手段を備え、
前記視野特定手段は、前記撮像画像を撮像した時に前記位置姿勢検出手段が検出した前記撮像装置の位置及び向きに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する請求項１に記載のガス検出情報表示システム。 Position and orientation detection means for detecting the position and orientation of the imaging device,
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the position and orientation of the imaging device detected by the position and orientation detection unit when the captured image is captured. The gas detection information display system according to claim 1, wherein a field of view is specified. ガス検出装置からガス検出対象空間中のガス位置に応じたガス検出情報を取得するとともに、可搬型の撮像装置から撮像画像を取得し、可搬型の表示装置にガス検出位置情報を表示制御するガス検出情報表示システムにおいて、
コンピューターを、
前記ガス検出情報に基づき、前記ガス検出対象空間中のガス検出位置を特定するガス位置特定手段と、
前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する視野特定手段と、
前記視野内に入る前記ガス位置特定手段により特定されたガス検出位置を同視野内での位置づけによって前記撮像画像に重畳して前記表示装置に表示する表示制御手段として機能させるためのガス検出情報表示プログラム。 Gas that acquires gas detection information corresponding to the gas position in the gas detection target space from the gas detection device, acquires a captured image from the portable imaging device, and controls display of the gas detection position information on the portable display device In the detection information display system,
Computer
Gas position specifying means for specifying a gas detection position in the gas detection target space based on the gas detection information;
Visual field specifying means for specifying the visual field of the imaging device when the captured image is captured in the gas detection target space;
Gas detection information display for functioning as display control means for displaying on the display device the gas detection position specified by the gas position specifying means falling within the field of view superimposed on the captured image by positioning within the field of view program. コンピューターを、前記撮像画像から特徴点を抽出する画像特徴点抽出手段として機能させるための請求項４に記載のガス検出情報表示プログラムであって、
前記視野特定手段は、前記画像特徴点抽出手段が抽出した特徴点と、前記ガス検出対象空間中に在る設備情報とに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定するガス検出情報表示プログラム。 The gas detection information display program according to claim 4 for causing a computer to function as an image feature point extraction unit that extracts a feature point from the captured image.
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the feature points extracted by the image feature point extraction unit and the facility information in the gas detection target space. A gas detection information display program for specifying the field of view of an imaging apparatus. 前記ガス検出情報表示システムが前記撮像装置の位置及び向きを検出する位置姿勢検出手段を備え、
前記視野特定手段は、前記撮像画像を撮像した時に前記位置姿勢検出手段が検出した前記撮像装置の位置及び向きに基づき、前記ガス検出対象空間中における前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の視野を特定する請求項４に記載のガス検出情報表示プログラム。 The gas detection information display system includes position and orientation detection means for detecting the position and orientation of the imaging device,
The field-of-view specifying unit is configured to capture the captured image in the gas detection target space based on the position and orientation of the imaging device detected by the position and orientation detection unit when the captured image is captured. The gas detection information display program according to claim 4 which specifies a visual field.
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