KR101497396B1 - A system for measuring target location and method for measuring target location using the same - Google Patents

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KR101497396B1 KR1020130085237A KR20130085237A KR101497396B1 KR 101497396 B1 KR101497396 B1 KR 101497396B1 KR 1020130085237 A KR1020130085237 A KR 1020130085237A KR 20130085237 A KR20130085237 A KR 20130085237A KR 101497396 B1 KR101497396 B1 KR 101497396B1
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Abstract

타겟 위치 측정시스템 및 이를 이용한 타겟 위치 측정방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템은, 복수의 위치에 각각 배치된 타겟을 촬영하고, 복수의 타겟의 위치를 측정하는 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛; 및 타겟 위치 측정유닛에 연결되어, 타겟 위치 측정유닛에 의해 촬영된 복수의 타겟에 관한 영상을 기초로 복수의 타겟의 위치 변화를 감지하고, 복수의 타겟의 위치 변화에 대응하여 복수의 타겟을 추적하도록 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하며, 타겟 위치 측정유닛은, 본체부; 본체부에 마련되어 타겟의 위치를 측정하는 광파기; 및 본체부에 마련되어 타겟을 실시간으로 촬영하는 비젼부를 포함한다.A target position measurement system and a target position measurement method using the same are disclosed. A target position measurement system according to an embodiment of the present invention includes: at least one target position measurement unit that takes a target placed at each of a plurality of positions and measures a position of a plurality of targets; And a control unit coupled to the target position measurement unit for detecting a change in position of the plurality of targets based on the images related to the plurality of targets photographed by the target position measurement unit, And a control unit for controlling at least one or more target position measurement units, wherein the target position measurement unit comprises: a main body portion; A light source provided in the main body to measure the position of the target; And a vision unit provided in the main body to photograph the target in real time.

Description

타겟 위치 측정시스템 및 이를 이용한 타겟 위치 측정방법{A SYSTEM FOR MEASURING TARGET LOCATION AND METHOD FOR MEASURING TARGET LOCATION USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a target position measurement system and a target position measurement method using the target position measurement system.

본 발명은, 타겟 위치 측정시스템 및 이를 이용한 타겟 위치 측정방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 타겟에 대한 계측범위를 향상시킬 수 있는 타겟 위치 측정시스템 및 이를 이용한 타겟 위치 측정방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a target position measurement system and a target position measurement method using the same, and more particularly, to a target position measurement system and a target position measurement method using the same.

일반적으로, 유조선, 컨테이너선, LNG 운반선 등과 같은 대형 선박은 각 부분을 블록 상태로 제작한 후 이를 조립 및 탑재하는 과정을 거쳐 완성된다.Generally, large vessels such as oil tankers, container ships, LNG carriers, etc., are manufactured by assembling and mounting each part in a block state.

이처럼, 선박을 설계된 형상대로 건조되기 위해서는 선박을 이루는 각 블록이 설계된 치수대로 제작되어야 하고, 오차 범위 내에서 조립 및 탑재되어야 한다.In this way, in order to dry the ship in the designed shape, each block constituting the ship must be manufactured according to the designed dimensions and assembled and mounted within the error range.

이와 같은 블록은 용접에 의해 상호 조립되므로, 일단 블록이 서로 조립된 후에는 수정하는 것이 곤란하다. 따라서, 블록이 조립되기 전에 블록의 치수가 설계된 대로 제작되었는지 그리고 조립 및 탑재 과정에서 블록의 위치가 오차 범위 내에 있는지를 확인하여야 한다.Since such blocks are assembled together by welding, once the blocks are assembled together, it is difficult to correct them. Therefore, before assembling the block, make sure that the dimensions of the block are designed as designed and that the position of the block in the assembling and mounting process is within the error range.

그러나, 대형 선박을 이루는 블록은 그 규모가 크고 형상이 복잡하므로, 작업자가 직접 줄자와 같은 측정도구를 이용하여 공간적인 형상을 측정하는 것은 어려울 뿐만 아니라 위험하다.However, it is difficult and dangerous for a worker to directly measure a spatial shape by using a measuring instrument such as a tape measure, because a large-sized ship block is large in size and complex in shape.

따라서, 이와 같이 선박 건조에 사용되는 대형 부재인 블록의 형상을 계측하기 위해서 광파기를 사용한다.Therefore, a light wave is used to measure the shape of the block, which is a large member used in ship drying.

그러나, 광파기를 사용하여 블록의 형상 및 위치를 측정하는 경우에 있어, 광파기는 그 계측범위가 협소하므로 대형 블록을 계측하는 경우에 계측에 한계가 있다.However, in the case of measuring the shape and position of a block by using a light wave, the measurement range of the light wave is narrow, and therefore there is a limitation in the measurement when a large block is measured.

[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2004-0108383호(2004.12.23 공개)[Patent Document 1] Korean Published Patent Application No. 10-2004-0108383 (published on December 23, 2004)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 광파기를 이용하여 타겟을 계측하는데 있어 그 계측범위를 향상시킬 수 있는 타겟 위치 측정시스템 및 이를 이용한 타겟 위치 측정방법에 관한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a target position measurement system and a target position measurement method using the same.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 위치에 각각 배치된 타겟을 촬영하고, 상기 복수의 타겟의 위치를 측정하는 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛; 및 상기 타겟 위치 측정유닛에 연결되어, 상기 타겟 위치 측정유닛에 의해 촬영된 상기 복수의 타겟에 관한 영상을 기초로 상기 복수의 타겟의 위치 변화를 감지하고, 상기 복수의 타겟의 위치 변화에 대응하여 상기 복수의 타겟을 추적하도록 상기 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하며, 상기 타겟 위치 측정유닛은, 본체부; 상기 본체부에 마련되어 상기 타겟의 위치를 측정하는 광파기; 및 상기 본체부에 마련되어 상기 타겟을 실시간으로 촬영하는 비젼부를 포함하는 타겟 위치 측정시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a positioning apparatus comprising: at least one target position measurement unit for shooting a target placed at each of a plurality of positions and measuring a position of the plurality of targets; And a control unit coupled to the target position measurement unit for sensing a change in position of the plurality of targets based on an image related to the plurality of targets captured by the target position measurement unit, And a control unit for controlling the at least one target position measurement unit to track the plurality of targets, wherein the target position measurement unit comprises: a main body unit; A light source provided on the body and measuring a position of the target; And a vision unit provided in the main body unit and adapted to photograph the target in real time.

상기 제어유닛은, 상기 비젼부에 의해 촬영된 상기 타겟에 관한 영상 및 상기 광파기로부터 측정된 상기 타겟의 위치 정보를 표시하는 디스플레이부; 및 상기 타겟의 위치 변화에 대응하여 상기 타겟을 추적하도록 상기 광파기에 대한 제어신호를 발생시키는 광파기 제어부를 포함할 수 있다.Wherein the control unit comprises: a display unit displaying an image relating to the target photographed by the vision unit and positional information of the target measured from the light wave transmitter; And a light wave control unit for generating a control signal for the light wave to track the target in response to a change in the position of the target.

상기 제어유닛은, 상기 비젼부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단하는 장애물 식별부를 더 포함하며, 상기 광파기 제어부는, 상기 장애물을 회피하도록 상기 광파기를 이동시키는 제어신호를 발생시킬 수 있다.The control unit may further include an obstacle distinguishing unit for determining whether an obstacle is interposed between the light wave and the target on the basis of the image photographed by the vision unit, A control signal for moving the light source device.

상기 제어유닛은, 상기 비젼부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 타겟 추출부를 더 포함하며, 상기 광파기 제어부는, 상기 타겟 추출부에 의해 추출된 타겟을 추적하도록 상기 광파기에 대한 제어신호를 발생시킬 수 있다.Wherein the control unit further includes a target extracting unit that extracts one of the plurality of targets based on the image photographed by the vision unit, A control signal for the light wave generator can be generated.

상기 타겟 추출부는, 상기 복수의 타겟의 형상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출할 수 있다.The target extracting unit may extract one target among the plurality of targets based on a shape difference of the plurality of targets.

상기 타겟 추출부는, 상기 복수의 타겟에 도포된 색상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출할 수 있다.The target extracting unit may extract one target among the plurality of targets based on a color difference applied to the plurality of targets.

상기 타겟 추출부는, 상기 비젼부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 복수의 타겟 각각에 식별자를 부여하고, 상기 식별자를 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출할 수 있다.The target extracting unit may assign an identifier to each of the plurality of targets based on an image photographed by the vision unit, and extract one target among the plurality of targets based on the identifier.

상기 타겟 위치 측정유닛은, 상기 본체부에 마련되어 상기 광파기 제어부의 제어신호에 기초하여 상기 광파기를 이동시키는 광파기 이동부를 더 포함할 수 있다.The target position measurement unit may further include a light wave moving unit provided in the main body and configured to move the light wave based on the control signal of the light wave control unit.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 측정영역 내에 배치된 복수의 타겟을 실시간으로 촬영하는 단계; 촬영된 상기 복수의 타겟에 관한 영상을 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계; 촬영된 영상을 기초로 추출된 상기 타겟의 위치 변화를 감지하고, 추출된 상기 타겟의 위치 변화에 대응하여 광파기를 이동시켜 추출된 상기 타겟을 추적하는 단계; 및 추출된 상기 타겟에 대한 위치 정보를 추출하는 단계를 포함하는 타겟 위치 측정방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an image processing method including: capturing a plurality of targets arranged in a measurement area in real time; Extracting one of the plurality of targets based on the captured images of the plurality of targets; Detecting a change in the position of the target extracted based on the photographed image, moving the light wave corresponding to the extracted position change, and tracking the extracted target; And extracting positional information on the extracted target.

촬영된 상기 영상을 기초로 상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재되지 않은 것으로 판단된 경우, 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계는, 상기 복수의 타겟의 형상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계를 포함할 수 있다.Further comprising the step of determining whether or not an obstacle is interposed between the light wave and the target based on the photographed image and if it is determined that no obstacle is interposed between the light wave and the target, The step of extracting one target may include extracting one of the plurality of targets based on the shape difference of the plurality of targets.

상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계는, 상기 복수의 타겟에 도포된 색상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 어느 하나의 타겟을 추출하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of extracting one of the plurality of targets may further include extracting one of the plurality of targets based on a color difference applied to the plurality of targets.

상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계는, 상기 복수의 타겟의 형상 차이 및 상기 복수의 타겟에 도포된 색상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 각각에 식별자를 부여하고, 상기 식별자를 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계를 더 포함할 수 있다.Wherein the step of extracting one of the plurality of targets includes the steps of assigning an identifier to each of the plurality of targets on the basis of a shape difference of the plurality of targets and a color difference applied to the plurality of targets, And extracting one of the plurality of targets.

상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재된 것으로 판단된 경우, 상기 장애물을 회피하도록 상기 광파기를 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.And moving the light wave to avoid the obstacle when it is determined that an obstacle is interposed between the light wave and the target.

본 발명의 실시 예들은, 비젼부에 의해 촬영된 복수의 타겟에 관한 영상을 기초로 복수의 타겟의 위치 변화를 감지하고, 타겟의 위치 변화에 대응하여 광파기로 타겟을 추적할 수 있도록 함으로써, 복수의 타겟에 대한 계측범위를 향상시킬 수 있다.Embodiments of the present invention can detect a change in position of a plurality of targets based on an image related to a plurality of targets photographed by a vision unit and track a target with a light wave in response to a change in the position of the target, It is possible to improve the measurement range with respect to the target.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 추출방법을 나타내는 블록도이다.1 is a schematic representation of a target position measurement system in accordance with an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a target position measurement system in accordance with an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of measuring a target position according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a target location extraction method according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템을 나타내는 블록도이다.FIG. 1 is a schematic diagram of a target position measurement system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram illustrating a target position measurement system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템은, 복수의 위치에 각각 배치된 타겟(T)을 촬영하고 복수의 타겟(T)의 위치를 측정하는 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛(200)과, 타겟 위치 측정유닛(200)에 연결되어 타겟 위치 측정유닛(200)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상을 기초로 복수의 타겟(T)의 위치 변화를 감지하고 복수의 타겟(T)의 위치 변화에 대응하여 복수의 타겟(T)을 추적하도록 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛(200)을 제어하는 제어유닛(400)을 포함한다.Referring to Figures 1 and 2, a target position measurement system according to an embodiment of the present invention includes at least one target position measuring system (10) for taking a target (T) placed at each of a plurality of positions and measuring a position of a plurality of targets And a plurality of targets T that are connected to the target position measurement unit 200 and based on the images related to the plurality of targets T photographed by the target position measurement unit 200, And a control unit (400) for controlling the at least one target position measurement unit (200) so as to track the plurality of targets (T) in response to the positional change of the plurality of targets (T).

타겟 위치 측정유닛(200)은, 복수의 타겟(T)을 촬영하고 복수의 타겟(T)의 위치를 측정하는 역할을 한다.The target position measurement unit 200 takes a role of shooting a plurality of targets T and measuring the positions of a plurality of targets T. [

타겟 위치 측정유닛(200)은 선박용 블록(100)의 복수의 위치에 배치된 복수의 타겟(T)의 위치를 측정할 수 있는 개수만큼 배치될 수 있다.The target position measurement unit 200 can be arranged in a number that allows the position of a plurality of targets T disposed at a plurality of positions of the marine block 100 to be measured.

그리고, 타겟 위치 측정유닛(200)은 본체부(210)와, 본체부(210)에 마련되어 타겟(T)의 위치를 측정하는 광파기(230)와, 본체부(210)에 마련되어 타겟(T)을 실시간으로 촬영하는 비젼부(250)와, 본체부에 마련되어 광파기(230)를 이동시키는 광파기 이동부(270)를 포함한다.The target position measuring unit 200 includes a main body 210, a light source 230 provided on the main body 210 to measure the position of the target T, And a light wave moving unit 270 provided in the main body unit for moving the light wave transmitter 230. [

본체부(210)는 광파기(230)와 비젼부(250) 및 광파기 이동부(270)를 지지하는 프레임 역할을 한다.The main body 210 serves as a frame for supporting the light wave generator 230, the vision unit 250, and the light wave moving unit 270.

광파기(230)에 의한 타겟(T)의 위치 측정은, 선박용 블록(100)에 광파 프리즘인 타겟(T)을 설치하고, 광파기(230)에서 조사된 레이저가 타겟(T)에 반사되어 광파기(230)에 입사되면, 광파기(230)에서 반사된 신호를 분석하여 타겟(T)의 위치 정보를 측정한다.The position of the target T by the light wave generator 230 can be measured by providing a target T as a light wave prism on the ship block 100 and measuring the position of the laser light irradiated from the light wave machine 230, 230, the position information of the target T is measured by analyzing the signal reflected from the light wave 230.

여기서, 타겟(T)은, 광파기(230)에서 조사된 레이저를 반사하는 역할을 하며, 타겟(T)에서 반사되는 신호는 광파기(230)에서 수집되고 분석되어 타겟(T)의 위치를 제공한다.Here, the target T serves to reflect the laser irradiated from the light source 230, and the signal reflected from the target T is collected and analyzed by the light source 230 to provide the position of the target T .

한편, 일반적으로 대형 선박을 건조함에 있어서, 설계된 도면에 의해 선박을 이루는 각각의 블록(100) 위치를 산출하고, 그 산출된 위치를 광파기(230) 등을 이용하여 측정하게 된다.Generally, when a large ship is to be dried, the position of each block 100 constituting the ship is calculated according to the designed drawings, and the calculated position is measured using the light pipe 230 or the like.

이때, 광파기(230)를 이용한 블록(100)의 위치 측정과정은, 정해진 위치(즉, 기준점)에 광파기(230)를 설치하고, 블록(100) 상의 임의의 위치에 타겟(T)을 설치한다. 여기서 타겟(T)은 블록(100) 상의 임의의 위치에 설치된 광파 프리즘이다.At this time, in the process of measuring the position of the block 100 using the light wave generator 230, the light wave generator 230 is installed at a predetermined position (i.e., the reference point), and the target T is installed at an arbitrary position on the block 100 . The target T is a light wave prism installed at an arbitrary position on the block 100.

그리고, 광파기(230)에서 타겟(T)인 광파 프리즘을 향해 레이저를 조사하고, 광파 프리즘에서 반사된 레이저를 수집하여 타겟(T)의 위치 및 블록(100)의 위치를 파악한다.Then, the laser light is irradiated from the light wave generator 230 toward the light wave prism as the target T, and the laser light reflected by the light wave prism is collected to grasp the position of the target T and the position of the block 100.

그러나, 대형 블록(100) 상에 복수의 타겟(T)이 분포된 범위가 넓은 경우, 타겟(T)과 광파기(230) 사이에 장애물이 개재된 경우, 강한 빛의 영향으로 광파기(230)로 타겟(T)을 찾기 어려운 경우 등에 있어서, 광파기(230)를 이용하여 타겟(T)의 위치를 파악하는 데 많은 시간과 인력이 소모될 수 있다.However, when an obstacle is interposed between the target T and the light wave generator 230 when the range of the distribution of the plurality of targets T on the large block 100 is wide, It may take a lot of time and manpower to grasp the position of the target T by using the light wave transmitter 230 when the target T is difficult to find.

따라서, 본 실시예는 광파기(230)의 계측범위를 향상시키고 타겟(T)의 위치를 용이하게 파악할 수 있도록 비젼부(250)가 마련된다.Accordingly, in this embodiment, the vision unit 250 is provided to improve the measurement range of the light wave generator 230 and to easily grasp the position of the target T.

비젼부(250)는 선박용 블록(100) 상에 설치된 복수의 타겟(T)을 촬영하는 역할을 하다.The vision unit 250 serves to capture a plurality of targets T provided on the ship block 100. [

비젼부(250)는 CCD(charge coupled device) 카메라 등을 포함할 수 있으며, CCD 카메라 등은 광파기(230)에 인접하게 마련되어 광범위하게 분포된 복수의 타겟(T)을 실시간으로 촬영한다.The vision unit 250 may include a CCD (Charge Coupled Device) camera or the like, and the CCD camera or the like captures in real time a plurality of widely distributed targets T provided adjacent to the light source 230.

그리고, 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상은 유무선 통신을 통해 후술할 제어유닛(400)에 전송된다.Then, the images related to the plurality of targets T photographed by the vision unit 250 are transmitted to the control unit 400 to be described later through wired / wireless communication.

본 실시예에서와 같이, 타겟(T) 위치 정보를 파악하기 위해 광파기(230)에 비젼부(250)를 추가로 구성하는 경우에 다음과 같은 이점이 있다.As in the present embodiment, the following advantages are obtained when the vision unit 250 is further configured in the light < Desc / Clms Page number 17 >

첫째, 광파기(230)의 협소한 계측범위를 보완하여 비젼부(250)의 촬영범위만큼 더 넓은 계측범위를 확보할 수 있다.First, it is possible to compensate the narrow measurement range of the light wave generator 230, thereby ensuring a measurement range wider than the imaging range of the vision unit 250.

따라서, 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 대한 영상으로부터 후술할 제어유닛(400)이 복수의 타겟(T)을 추출하고 광파기(230)를 통해 복수의 타겟(T)을 추적하여 복수의 타겟(T)에 대한 위치정보를 추출할 수 있다.A control unit 400 to be described later extracts a plurality of targets T from the images of the plurality of targets T photographed by the vision unit 250 and outputs the plurality of targets T through the light & To extract position information for a plurality of targets (T).

둘째, 강한 빛의 영향으로 광파기(230)가 타겟(T)인 광파 프리즘을 인식하지 못하는 문제점을 해결할 수 있다.Second, the problem that the light wave generator 230 can not recognize the light wave prism as the target T due to the strong light can be solved.

광파기(230)는 광파 프리즘에서 반사된 레이저를 수집하여 타겟(T)의 위치 정보를 파악하도록 하고 있으나, 강한 빛 영향으로 광파기(230)가 광파 프리즘을 인식하지 못하는 경우가 빈번하게 발생될 수 있다.Although the light wave generator 230 collects the laser reflected from the light wave prism and grasps the position information of the target T, the light wave generator 230 frequently fails to recognize the light wave prism due to the strong light effect .

따라서, 비젼부(250)를 통한 복수의 타겟(T)에 대한 영상으로부터 타겟(T)을 용이하게 인식할 수 있으므로 강한 빛에 의해 광파기(230)가 타겟(T)을 인식하지 못하는 문제점을 해결할 수 있다.Therefore, since the target T can be easily recognized from the images of the plurality of targets T through the vision unit 250, the problem that the light source 230 does not recognize the target T due to strong light can be solved .

세째, 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재된 경우에 비젼부(250)를 통해 장애물의 존부를 감지할 수 있어, 장애물에 따른 광파기(230)의 오류를 방지할 수 있다.Third, when an obstacle is interposed between the light source 230 and the target T, the presence or absence of the obstacle can be detected through the vision unit 250, thereby preventing the error of the light source 230 according to the obstacle.

네째, 타겟(T)이 이동하는 경우에, 비젼부(250)로 실시간 타겟(T)을 촬영할 수 있어 특정 타겟(T)을 계속하여 추적할 수 있다.Fourth, when the target T moves, the vision unit 250 can photograph the real-time target T, so that the specific target T can be continuously tracked.

다섯째, 타겟(T)의 종류가 다양한 경우, 예를 들어 타겟(T)이 360도 프리즘 타겟(T), 격자모양의 테이프 타겟(T), 라운드형 타겟(T)인 경우에 타겟(T)의 형상을 구별하여 자동으로 타겟(T)을 인식하고 이를 추적할 수 있는 시스템을 구현할 수 있다.Fifth, when the type of the target T is variable, for example, when the target T is a 360-degree prism target T, a lattice-shaped tape target T, and a round- It is possible to implement a system that can automatically recognize the target T and track the target T by identifying the shape of the target T.

여섯째, 전술한 바와 같이 타겟(T)의 형상을 구별하고 타겟(T)에 도포된 색상 차이를 구별하여, 각각의 타겟(T)에 식별자를 부여함으로써, 측정대상 타겟(T)과 다른 타겟(T)을 구분하여 타겟(T)을 측정할 수 있어 측정오류를 개선할 수 있다.Sixth, as described above, the shape of the target T is discriminated, the color difference applied to the target T is distinguished, and an identifier is assigned to each target T, T) can be measured to measure the target (T), thereby improving the measurement error.

한편, 본 실시예에서는 전술한 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상을 기초로 타겟(T)의 위치 변화를 감지하고, 타겟(T)의 위치 변화에 대응하여 광파기(230)가 타겟(T)을 추적할 수 있도록 제어유닛(400)이 마련된다.On the other hand, in the present embodiment, a change in the position of the target T is sensed based on the images of the plurality of targets T photographed by the vision unit 250 described above, A control unit 400 is provided so that the light transmitter 230 can track the target T. [

제어유닛(400)은 타겟 위치 측정유닛(200), 특히 광파기(230) 및 비젼부(250)와 유무선으로 연결된다.The control unit 400 is wired or wirelessly connected to the target position measurement unit 200, particularly the light wave 230 and the vision unit 250.

그리고, 제어유닛(400)은, 비젼부(250)에 의해 촬영된 타겟(T)에 관한 영상 및 광파기(230)로부터 측정된 타겟(T)의 위치 정보를 표시하는 디스플레이부(410)와, 비젼부(250)에 의해 촬영된 영상을 기초로 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단하는 장애물 식별부(450)와, 비젼부(250)에 의해 촬영된 영상을 기초로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출하는 타겟 추출부(470)와, 타겟(T)의 위치 변화에 대응하여 타겟(T)을 추적하도록 광파기(230)에 대한 제어신호를 발생시키는 광파기 제어부(430)를 포함한다.The control unit 400 includes a display unit 410 for displaying the image of the target T photographed by the vision unit 250 and the positional information of the target T measured from the light wave 230, An obstacle identification unit 450 for determining whether an obstacle is interposed between the light source 230 and the target T based on the image photographed by the vision unit 250, A target extracting section 470 for extracting one of the plurality of targets T based on the position of the target T and the target T for tracking the target T in response to the positional change of the target T, And a light source control unit 430 for generating a control signal.

디스플레이부(410)는, 비젼부(250)로 촬영한 타겟(T)에 관한 영상 및 광파기(230)로부터 측정된 타겟(T)의 위치 정보를 표시하는 역할을 한다.The display unit 410 displays the image of the target T photographed by the vision unit 250 and the positional information of the target T measured from the light wave 230.

작업자는 디스플레이부(410)에 표시된 타겟(T)에 관한 영상을 통하여 후술할 광파기(230)와 타겟(T) 사이의 장애물 개재여부를 판단할 수 있으며, 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 선택하고 광파기(230)로 선택된 타겟(T)을 추적할 수 있다.The operator can determine whether or not an obstacle is present between the light source 230 and the target T to be described later through an image related to the target T displayed on the display unit 410, (T) and track the target (T) selected by the light transmitter (230).

그리고, 장애물 식별부(450)는 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재된 경우에 작업자에게 장애물 개재 사실을 경고하는 역할을 한다.The obstacle identification unit 450 alerts the operator of the obstacle clearance when an obstacle is interposed between the light transmitter 230 and the target T. [

이는 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재된 경우, 광파기(230)를 지정된 범위 내에서 수직 또는 수평방향으로 이동시켜 장애물을 회피하도록 하기 위함이다.This is so that when the obstacle is interposed between the light transmitter 230 and the target T, the light transmitter 230 is moved vertically or horizontally within a specified range to avoid an obstacle.

그리고, 타겟 추출부(470)는 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상을 기초로 복수의 타겟(T) 중 어느 하나를 추출하는 역할을 한다.The target extracting unit 470 extracts any one of the plurality of targets T based on the image related to the plurality of targets T photographed by the vision unit 250.

비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T) 중 어느 하나를 추출하는 방법은, 전술한 바와 같이, 360도 프리즘 타겟(T), 격자모양의 테이프 타겟(T), 라운드형 타겟(T) 등 타겟(T)의 형상 차이와, 복수의 타겟(T)에 도포된 색상 차이를 기준으로 한다.The method of extracting any one of the plurality of targets T photographed by the vision unit 250 includes a 360 degree prism target T, a grid-shaped tape target T, a round-shaped target T of the target T and the color difference applied to the plurality of targets T. [

또한, 타겟 추출부(470)는 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T) 각각에 식별자를 부여하고, 각각의 타겟(T)에 부여된 식별자를 기초로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출한다.The target extracting unit 470 assigns an identifier to each of a plurality of targets T photographed by the vision unit 250 and generates a plurality of targets T based on an identifier assigned to each target T. [ The target T is extracted.

복수의 타겟(T) 각각에 식별자를 부여하는 것은 전술한 타겟(T)의 형상 차이, 도포된 색상 차이를 기준으로 할 수 있다.Assigning an identifier to each of the plurality of targets T may be based on the shape difference of the target T described above and the applied color difference.

이처럼 복수의 타겟(T)에 각각 식별자를 부여함으로써 측정대상 타겟(T)과 다른 타겟(T)을 구별할 수 있어, 타겟(T)의 혼동에 따른 측정오류를 사전에 방지할 수 있다.By assigning an identifier to each of the plurality of targets T in this way, it is possible to distinguish the measurement target T from the other target T, and measurement errors due to the confusion of the target T can be prevented in advance.

전술한 바와 같이, 복수의 타겟(T) 중 위치 정보를 추출하고자 하는 타겟(T)을 추출한 경우, 광파기 제어부(430)는 추출된 타겟(T)의 위치 정보를 파악하도록 타겟(T)의 위치 변화에 대응하여 타겟(T)을 추적하도록 적어도 하나 이상의 광파기(230)에 대한 제어신호를 발생시킨다.As described above, when extracting the target (T) from which the positional information is to be extracted out of the plurality of targets (T), the light control unit (430) And generates a control signal for at least one light wave 230 to track the target T in response to the change.

이는 타겟(T)이 이동되는 경우에 비젼부(250)로 실시간 타겟(T)을 촬영하는 한편, 광파기(230)를 이동시켜 타겟(T)을 추적할 수 있도록 하기 위함이다.This is to allow the vision unit 250 to capture the real time target T while moving the light wave 230 to track the target T when the target T is moved.

또한, 광파기 제어부(430)는 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재된 경우에 장애물을 회피하도록 광파기(230)를 이동시키는 제어신호를 발생시킨다.The light control unit 430 generates a control signal to move the light wave 230 so as to avoid an obstacle when an obstacle is interposed between the light wave 230 and the target T. [

광파기 제어부(430)에 의한 광파기(230)의 이동 등은 광파기 이동부(270)에 의해 수행된다.And the movement of the light wave 230 by the light wave controller 430 is performed by the light wave moving unit 270.

광파기 이동부(270)는, 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재된 경우 광파기 제어부(430)의 제어신호에 따라 광파기(230)를 수직 또는 수평 방향으로 이동시키거나, 이동하는 타겟(T)을 추적하는 경우에 있어 광파기(230)를 수직 또는 수평 방향으로 이동시킨다.The light source moving unit 270 moves the light source 230 in the vertical or horizontal direction or moves the light source 230 in accordance with the control signal of the light source control unit 430 when an obstacle is present between the light source 230 and the target T And moves the light wave transmitter 230 in the vertical or horizontal direction when tracking the target T. [

상기와 같이 구성되는 본 발명을 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템을 이용한 타겟 위치 측정방법을 설명하면 다음과 같다.A method of measuring a target position using the target position measurement system according to an embodiment of the present invention will now be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정방법을 나타내는 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 추출방법을 나타내는 블록도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for measuring a target position according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram illustrating a target position extraction method according to an embodiment of the present invention.

대형 선박을 건조함에 있어서, 선박을 이루는 각각의 블록(100) 위치를 산출하여야 하는 블록(100)의 위치를 측정하기 위해 블록(100) 상의 임의의 위치에 광파 프리즘인 타겟(T)을 복수 개 설치하고, 광파기(230)를 이용하여 타겟(T)의 위치 정보를 추출하게 된다.In order to measure the position of the block 100 which is to calculate the position of each block 100 constituting the ship, a plurality of targets T, which are optical wave prisms, are arranged at arbitrary positions on the block 100, And the location information of the target T is extracted using the light wave transmitter 230.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 위치 측정시스템을 이용한 타겟 위치 측정방법은, 비젼부(250)를 이용하여 측정영역 내에 배치된 복수의 타겟(T)을 실시간으로 촬영하는 단계와, 비젼부(250)에 의해 촬영된 영상을 기초로 광파기(230)와 타겟(T) 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단하는 단계와, 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상을 기초로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출하는 단계와, 촬영된 영상을 기초로 추출된 타겟(T)의 위치 변화를 감지하고 추출된 타겟(T)의 위치 변화에 대응하여 광파기(230)를 이동시켜 추출된 타겟(T)을 추적하는 단계와, 추출된 타겟(T)에 대한 위치 정보를 추출하는 단계를 포함한다.3 and 4, a method of measuring a target position using a target position measurement system according to an embodiment of the present invention includes a step of setting a plurality of targets T arranged in a measurement region using a vision unit 250 in real time Determining whether an obstacle is interposed between the light source 230 and the target T based on the image photographed by the vision unit 250; Extracting one target (T) of a plurality of targets (T) based on an image related to a plurality of targets (T); detecting a change in position of the extracted target (T) Tracking the extracted target (T) by moving the light wave generator (230) in response to a change in the position of the target (T), and extracting positional information on the extracted target (T).

타겟(T) 위치를 측정하는데 있어서, 먼저, 비젼부(250)을 이용하여 측정영역 내에 배치된 복수의 타겟(T)을 실시간으로 촬영한다(S100). 즉, 대형 선박을 이루는 블록(100)의 임의 위치에 설치된 복수의 광파 프리즘인 타겟(T)을 비젼부(250)로 촬영한다.In order to measure the position of the target T, first, a plurality of targets T arranged in the measurement region are photographed in real time using the vision unit 250 (S100). That is, the target T, which is a plurality of optical wave prisms provided at arbitrary positions of the block 100 forming a large ship, is photographed by the vision unit 250.

그리고, 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상은 제어유닛(400)으로 전송되어, 디스플레이부(410)에 표시된다.The images related to the plurality of targets T photographed by the vision unit 250 are transmitted to the control unit 400 and displayed on the display unit 410. [

그리고, 비젼부(250)에 의해 촬영된 영상을 기초로 광파기(230)와 복수의 타겟(T) 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단한다(S200).Then, it is determined whether an obstacle is interposed between the light source 230 and the plurality of targets T based on the image photographed by the vision unit 250 (S200).

광파기(230)와 복수의 타겟(T) 사이에 장애물이 개재된 것으로 판단되는 경우, 제어유닛(400)의 장애물 식별부(450)에서 장애물 개재 사실을 경고하고, 광파기(230)를 지정된 범위 내에서 수직 또는 수평방향으로 이동시켜 장애물을 회피하도록 하는 제어신호를 발생시킨다.When it is determined that an obstacle is interposed between the light transmitter 230 and the plurality of targets T, the obstacle identification unit 450 of the control unit 400 alerts the obstacle intervening, In a vertical or horizontal direction to avoid obstacles.

장애물 식별부(450)의 장애물 회피신호에 의해, 광파기(230)는 광파기 이동부(270)에 의해 수직 또는 수평방향으로 이동된다(S210).By the obstacle avoidance signal of the obstacle identification unit 450, the light wave transmitter 230 is moved in the vertical or horizontal direction by the light wave moving unit 270 (S210).

한편, 광파기(230)와 복수의 타겟(T) 사이에 장애물이 개재되지 않는 것으로 판단되는 경우, 비젼부(250)에 의해 촬영된 복수의 타겟(T)에 관한 영상을 기초로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출한다(S300).On the other hand, when it is determined that an obstacle is not interposed between the light source 230 and the plurality of targets T, a plurality of targets (for example, T) is extracted (S300).

타겟(T) 추출은 제어유닛(400)의 타겟 추출부(470)에 의해 수행된다.Target (T) extraction is performed by the target extraction unit 470 of the control unit 400.

도 4에서 도시한 바와 같이, 타겟 추출부(470)에 의한 타겟(T) 추출(S300)은, 360도 프리즘 타겟(T), 격자모양의 테이프 타겟(T), 라운드형 타겟(T) 등 타겟(T)의 형상 차이를 기준으로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출하고(S310), 복수의 타겟(T)에 도포된 색상 차이를 기준으로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출하고(S320), 복수의 타겟(T)의 형상 차이 및 복수의 타겟(T)에 도포된 색상 차이를 기준으로 복수의 타겟(T) 각각에 식별자를 부여하고 식별자를 기초로 복수의 타겟(T) 중 하나의 타겟(T)을 추출한다(S320).4, extraction of the target (T) by the target extracting unit 470 (S300) is performed using a 360-degree prism target (T), a grid-shaped tape target (T) A target T of a plurality of targets T is extracted based on the shape difference of the target T in step S310 and a plurality of targets T are extracted based on the color difference applied to the plurality of targets T, (S320), an identifier is assigned to each of the plurality of targets (T) based on the shape difference of the plurality of targets (T) and the color difference applied to the plurality of targets (T) The target T of one of the plurality of targets T is extracted based on the identifier (S320).

그리고, 추출된 타겟(T)의 위치 변화를 감지하고, 추출된 타겟(T)의 위치 변화에 대응하여 광파기(230)를 이동시켜 추출된 타겟(T)을 추적한다(S400).The extracted target T is detected by detecting a change in the position of the extracted target T and moving the light wave 230 according to the positional change of the extracted target T to track the extracted target T in operation S400.

이는 타겟(T)이 이동되는 경우에 비젼부(250)로 실시간 타겟(T)을 촬영하는 한편, 광파기(230)를 이동시켜 타겟(T)을 추적할 수 있도록 하기 위함이다.This is to allow the vision unit 250 to capture the real time target T while moving the light wave 230 to track the target T when the target T is moved.

그리고, 추출된 타겟(T)에 대한 위치 정보를 추출(S500)하여 타겟(T)의 위치 및 블록(100)의 위치를 파악한다.Then, the position information of the extracted target T is extracted (S500), and the position of the target T and the position of the block 100 are grasped.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 블록 T: 타겟
200: 타겟 위치 측정유닛 210: 본체부
230: 광파기 250: 비젼부
270: 광파기 이동부 400: 제어유닛
410: 디스플레이부 430: 광파기 제어부
450: 장애물 식별부 470: 타겟 추출부100: Block T: Target
200: target position measuring unit 210:
230: optical wave transmitter 250: vision unit
270: light wave moving unit 400: control unit
410: display unit 430: light /
450: an obstacle identification unit 470: a target extraction unit

Claims (13)

복수의 위치에 각각 배치된 타겟을 촬영하고, 상기 복수의 타겟의 위치를 측정하는 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛; 및
상기 타겟 위치 측정유닛에 연결되어, 상기 타겟 위치 측정유닛에 의해 촬영된 상기 복수의 타겟에 관한 영상을 기초로 상기 복수의 타겟의 위치 변화를 감지하고, 상기 복수의 타겟의 위치 변화에 대응하여 상기 복수의 타겟을 추적하도록 상기 적어도 하나 이상의 타겟 위치 측정유닛을 제어하는 제어유닛을 포함하며,
상기 타겟 위치 측정유닛은,
본체부;
상기 본체부에 마련되어 상기 타겟의 위치를 측정하는 광파기;
상기 본체부에 마련되어 상기 타겟을 실시간으로 촬영하는 비젼부; 및
상기 본체부에 마련되어 상기 광파기를 이동시키는 광파기 이동부를 포함하며,
상기 제어유닛은,
상기 비젼부에 의해 촬영된 상기 타겟에 관한 영상 및 상기 광파기로부터 측정된 상기 타겟의 위치 정보를 표시하는 디스플레이부; 및
상기 타겟의 위치 변화에 대응하여 상기 타겟을 추적하도록 상기 광파기를 이동시키는 제어신호를 발생시키는 광파기 제어부를 포함하는 타겟 위치 측정시스템.At least one target position measurement unit for photographing a target placed at each of a plurality of positions and measuring a position of the plurality of targets; And
And a control unit coupled to the target position measurement unit for sensing a change in position of the plurality of targets based on an image related to the plurality of targets captured by the target position measurement unit, And a control unit for controlling said at least one target position measurement unit to track a plurality of targets,
The target position measurement unit includes:
A body portion;
A light source provided on the body and measuring a position of the target;
A vision unit provided in the main body and photographing the target in real time; And
And a light source moving unit provided on the main body to move the light source,
Wherein the control unit comprises:
A display unit for displaying an image of the target photographed by the vision unit and positional information of the target measured from the light wave transmitter; And
And a light source control unit for generating a control signal to move the light wave to track the target in response to a change in the position of the target. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어유닛은,
상기 비젼부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단하는 장애물 식별부를 더 포함하며,
상기 광파기 제어부는,
상기 장애물을 회피하도록 상기 광파기를 이동시키는 제어신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 타겟 위치 측정시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control unit comprises:
Further comprising an obstacle distinguishing unit for determining whether an obstacle is interposed between the light wave and the target based on the image photographed by the vision unit,
The light-
And generates a control signal to move the light wave to avoid the obstacle. 제1항에 있어서,
상기 제어유닛은,
상기 비젼부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 타겟 추출부를 더 포함하며,
상기 광파기 제어부는,
상기 타겟 추출부에 의해 추출된 타겟을 추적하도록 상기 광파기에 대한 제어신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 타겟 위치 측정시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control unit comprises:
And a target extracting unit that extracts one of the plurality of targets based on the image photographed by the vision unit,
The light-
And generates a control signal for the light wave to track the target extracted by the target extractor. 제4항에 있어서,
상기 타겟 추출부는,
상기 복수의 타겟의 형상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 것을 특징으로 하는 타겟 위치 측정시스템.5. The method of claim 4,
The target extracting unit may extract,
And a target of one of the plurality of targets is extracted based on a shape difference of the plurality of targets. 제4항에 있어서,
상기 타겟 추출부는,
상기 복수의 타겟에 도포된 색상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 것을 특징으로 하는 타겟 위치 측정시스템.5. The method of claim 4,
The target extracting unit may extract,
And extracting one of the plurality of targets based on a color difference applied to the plurality of targets. 제4항에 있어서,
상기 타겟 추출부는,
상기 비젼부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 복수의 타겟 각각에 식별자를 부여하고, 상기 식별자를 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 것을 특징으로 하는 타겟 위치 측정시스템.5. The method of claim 4,
The target extracting unit may extract,
An identifier is assigned to each of the plurality of targets based on an image photographed by the vision unit, and one target of the plurality of targets is extracted based on the identifier. 삭제delete 측정영역 내에 배치된 복수의 타겟을 실시간으로 촬영하는 단계;
촬영된 상기 복수의 타겟에 관한 영상을 기초로 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재되었는지 여부를 판단하는 단계;
촬영된 상기 영상을 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계;
촬영된 상기 영상을 기초로 추출된 상기 타겟의 위치 변화를 감지하고, 추출된 상기 타겟의 위치 변화에 대응하여 상기 광파기를 이동시켜 추출된 상기 타겟을 추적하는 단계; 및
추출된 상기 타겟에 대한 위치 정보를 추출하는 단계를 포함하며,
상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재되지 않은 것으로 판단된 경우,
상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계는,
상기 복수의 타겟의 형상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계를 포함하는 타겟 위치 측정방법.Capturing a plurality of targets arranged in a measurement area in real time;
Determining whether an obstacle is interposed between a light source and the target based on the image of the plurality of targets photographed;
Extracting one of the plurality of targets based on the photographed image;
Detecting a change in the position of the target extracted based on the captured image and moving the light wave corresponding to the extracted change in the position of the target to track the extracted target; And
Extracting positional information on the extracted target,
When it is determined that no obstacle is interposed between the light source and the target,
Wherein the step of extracting one of the plurality of targets comprises:
And extracting one of the plurality of targets based on a shape difference of the plurality of targets. 삭제delete 제9항에 있어서,
상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계는,
상기 복수의 타겟에 도포된 색상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 중 어느 하나의 타겟을 추출하는 단계를 더 포함하는 타겟 위치 측정방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of extracting one of the plurality of targets comprises:
Further comprising extracting any one of the plurality of targets based on a color difference applied to the plurality of targets. 제11항에 있어서,
상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계는,
상기 복수의 타겟의 형상 차이 및 상기 복수의 타겟에 도포된 색상 차이를 기준으로 상기 복수의 타겟 각각에 식별자를 부여하고, 상기 식별자를 기초로 상기 복수의 타겟 중 하나의 타겟을 추출하는 단계를 더 포함하는 타겟 위치 측정방법.12. The method of claim 11,
Wherein the step of extracting one of the plurality of targets comprises:
Assigning an identifier to each of the plurality of targets based on a shape difference of the plurality of targets and a color difference applied to the plurality of targets and extracting one target of the plurality of targets based on the identifier How to measure your target location. 제9항에 있어서,
상기 광파기와 상기 타겟 사이에 장애물이 개재된 것으로 판단된 경우, 상기 장애물을 회피하도록 상기 광파기를 이동시키는 단계를 더 포함하는 타겟 위치 측정방법.10. The method of claim 9,
Further comprising moving the light wave to avoid the obstacle when it is determined that an obstacle is interposed between the light wave and the target.
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