JP2019170939A

JP2019170939A - Articulated prosthetic finger

Info

Publication number: JP2019170939A
Application number: JP2018065903A
Authority: JP
Inventors: 伸太郎林; Shintaro Hayashi
Original assignee: Aiwa Gishi Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Aiwa Gishi Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2018-03-29
Filing date: 2018-03-29
Publication date: 2019-10-10
Anticipated expiration: 2038-03-29
Also published as: JP6393439B1

Abstract

To provide an articulated prosthetic finger which adopts a link mechanism as a joint mechanism of a prosthetic finger, bends joints at a fixed angle or larger, and maintains the bending of the joints when load within a certain range is imposed in order to deal with a heavy object in the prosthetic finger.SOLUTION: An articulated prosthetic finger 1 has as a basic structure four joints closed link composed of a first link to a fourth link. There are more than one closed links and, when the closed link is connected to an adjacent closed link on the first link side, the first link is slidably connected to the fourth link of the adjacent closed link and the joint provided for a central part of the first link of the adjacent closed link. The second link is slidably connected at the second link of the adjacent closed link and a joint of an end part extending from the joint connected to the first link. When the closed link becomes a terminal nearby, a terminal closed link is provided with a repeating structure and a terminal structure composed only of the second link and the fourth link.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、身体の各部分のための人工的代替物に関するものであって、詳しくは、人工指、義指に関するものである。 The present invention relates to an artificial substitute for each part of the body, and more particularly to an artificial finger and a prosthetic finger.

身体の各部分のための人工的代替物のうち、欠失した四肢の一部の形態または機能を代償するために装着、使用する人工の手足のことを人工四肢または義肢という。義肢は、欠失した部位に応じて製作される。上肢を欠失した者に用いる義肢は義手と呼ばれ、大型の義手では肩関節から先を離断した場合に用いる肩義手があり、小型の義肢では指を離断した場合に用いる義指がある。 Among artificial substitutes for each part of the body, an artificial limb that is worn and used to compensate for the form or function of a part of the missing limb is called an artificial limb or a prosthesis. Prosthetic limbs are made according to the missing site. The prosthetic limb used for those who have lost the upper limb is called a prosthetic hand.A large prosthetic hand has a shoulder prosthetic hand that is used when the tip is detached from the shoulder joint. is there.

義手は、外観の復元を目的とした装飾用義手、特定の作業に適した形状の手先具を有する作業用義手、何らかの力源によって手先の動作を制御する能動義手などに分類される。能動義手のうち、電力を力源とするものを電動義手ということがある。義手のうち、義指に関しては、継手を備えた中子による受動的な屈伸ができれば十分であり、通常の行為については反対の手での代用が可能であるという理由から、作業用や能動的な義指ではなく、装飾用の義指を製作することが多い。しかしながら、能動的な指の屈伸といった機能性を求めて、電力や残存筋力を利用して屈伸を可能とする義指が製作されることもある。 The prosthetic hand is classified into a decorative prosthetic hand for the purpose of restoring the appearance, a working prosthetic hand having a hand tool having a shape suitable for a specific work, an active prosthetic hand for controlling the operation of the hand by some force source, and the like. Of the active prostheses, those using electric power as a power source are sometimes called electric prostheses. Among prosthetic hands, it is sufficient for the prosthetic finger to be passively bent and stretched by the core with the joint, and the normal action can be replaced with the opposite hand, so that it can be used for work or active. In many cases, decorative prosthetic fingers are produced instead of simple ones. However, there is a case where a prosthetic finger that can bend and stretch by using electric power or residual muscle strength is required in order to obtain functionality such as active bending and stretching of the finger.

能動的な義指として、特許文献１および２において、残存する基部の動作を利用して指の屈曲を制御する義指が開示されている。特許文献１に開示された義指は、残存する基部の関節の動作が、義指の偏心リンク機構に伝達して義指が屈伸する機構を備える。また、特許文献２に開示された義指は、残存する基部の動作または電動によって、義指から延伸する屈曲用のワイヤーと伸展用のワイヤーの張力を制御して義指が屈伸する機構を備える。 As an active prosthetic finger, Patent Documents 1 and 2 disclose a prosthetic finger that controls the bending of a finger by using the operation of the remaining base. The prosthetic finger disclosed in Patent Document 1 includes a mechanism in which the operation of the remaining joint of the base is transmitted to the eccentric link mechanism of the prosthetic finger so that the prosthetic finger bends and stretches. The prosthetic finger disclosed in Patent Document 2 includes a mechanism in which the prosthetic finger bends and stretches by controlling the tension of the bending wire extending from the prosthetic finger and the extending wire by the operation of the remaining base or electric operation. .

特表２００７−５０２６５０号公報Special table 2007-502650 gazette 特開２０１５−１４６９９８号公報JP2015-146998A

受動的な屈曲ができる装飾用の義指は、任意に関節角度を設定でき、物を軽度に押さえて摘まみ上げるといった行為は可能であるものの、重量物を持ち上げることは困難である。能動的な義指は、残存肢への負担および機構的な強度などから、義指のみで大きな荷重を受けることはやはり困難である。 The artificial prosthetic finger that can bend passively can arbitrarily set the joint angle, and although it is possible to act by gently holding an object and picking it up, it is difficult to lift a heavy object. It is still difficult for an active prosthetic finger to receive a large load only with the prosthetic finger because of the burden on the remaining limb and the mechanical strength.

そこで、本発明は、義指において重量物を取り扱うために、義指の関節機構としてリンク機構を採用し、一定の角度以上に関節を屈曲させ、一定の範囲に荷重をかけたときに、関節の屈曲が維持される多関節型義指を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention employs a link mechanism as a joint mechanism for a prosthetic finger in order to handle a heavy object in the prosthetic finger, bends the joint at a certain angle or more, and applies a load to a certain range. An object of the present invention is to provide an articulated prosthetic finger that maintains its bending.

すなわち、本発明は前記した目的を達成せんとするもので、請求項１の手段は、本発明の多関節型義指は、第１リンクと、前記第１リンクの両端の節でそれぞれ揺動可能に接続される第２リンクおよび第３リンクと、前記第２リンクおよび前記第３リンクの他の節で揺動可能に接続され、前記第１リンクに対向する第４リンクからなる閉リンクを備え、前記閉リンクは複数あって、前記閉リンクが前記第１リンクの側の隣接閉リンクと接続するときは、前記第１リンクは、前記隣接閉リンクの第４リンクと、前記第１リンクの中央部に設けられた節で揺動可能に接続され、前記第２リンクは、前記隣接閉リンクの第２リンクと、前記第１リンクと接続する節から延伸した端部の節で揺動可能に接続され、前記閉リンクが近位で終端となるときは、終端閉リンクは第２リンクおよび第４リンクのみからなる、繰り返し構造および終端構造を備えることを特徴とする。 That is, the present invention is to achieve the above-mentioned object, and the means of claim 1 is that the articulated artificial finger of the present invention swings at the first link and the nodes at both ends of the first link, respectively. A second link and a third link that can be connected to each other, and a closed link comprising a fourth link that is swingably connected at another node of the second link and the third link and that faces the first link. And there are a plurality of the closed links, and when the closed links are connected to the adjacent closed links on the first link side, the first links are the fourth links of the adjacent closed links, and the first links. The second link is swayed by a second link of the adjacent closed link and a node at an end extending from the node connected to the first link. When connected, the closed link terminates proximally , End closing links consists only of the second link and the fourth link, characterized in that it comprises the repeating structure and termination structure.

本発明の多関節型義指は、請求項１の構成によって、中手骨、基節骨または中節骨の中途から欠失した第１指ないし第５指のための装飾用の義指の中子となることができ、義手における指部分としても使用可能である。また、本発明の多関節型義指は、リンク構造による梃子の原理によって屈曲状態を維持することが可能であるため、手提げ部分を有する袋や鞄を持つといった把持動作が容易となる。さらに、本発明の多関節型義指の各部品は、能動的な義指と比較して総じて肉厚に形成できるため、本発明の多関節型義指は、能動的な義指よりも耐久性に優れる。 According to the structure of claim 1, the articulated artificial finger of the present invention is a decorative artificial finger for the first to fifth fingers deleted from the middle of the metacarpal bone, the proximal phalanx or the middle phalanx. It can be a core and can be used as a finger part in a prosthetic hand. Moreover, since the articulated artificial finger of the present invention can maintain a bent state by the principle of the lever by the link structure, a gripping operation such as holding a bag or a heel having a hand-held portion becomes easy. Furthermore, since each part of the articulated prosthetic finger of the present invention can be formed generally thicker than an active prosthetic finger, the articulated prosthetic finger of the present invention is more durable than an active prosthetic finger. Excellent in properties.

本発明の３関節型の多関節型義指の伸展状態を表す斜視図である。It is a perspective view showing the extension state of the 3 joint type articulated artificial finger of this invention. 本発明の３関節型の多関節型義指の伸展状態を表し、（ａ）は右側面図、（ｂ）は背面図である。The extension state of the 3 joint type articulated artificial finger of this invention is represented, (a) is a right view, (b) is a rear view. 本発明の３関節型の多関節型義指の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the 3 joint type articulated artificial finger of this invention. 本発明の３関節型の多関節型義指の第１屈曲状態を表す右側面図である。It is a right view showing the 1st bending state of the 3 joint type articulated artificial finger of this invention. 本発明の３関節型の多関節型義指の第２屈曲状態を表す右側面図である。It is a right view showing the 2nd bending state of the 3 joint type articulated artificial finger of this invention. 本発明の３関節型の多関節型義指の第３屈曲状態を表す右側面図である。It is a right view showing the 3rd bending state of the 3 joint type articulated artificial finger of this invention. 本発明の３関節型の多関節型義指の第３屈曲状態の斜視図である。It is a perspective view of the 3rd bending state of the 3 joint type multi-joint type artificial finger of this invention. 本発明の２関節型の多関節型義指の伸展状態を表し、（ａ）は右側面図、（ｂ）は背面図である。The extension state of the two-joint type multi-joint artificial finger of the present invention is shown, (a) is a right side view, (b) is a rear view. 本発明の２関節型の多関節型義指の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the 2 joint type artificial finger of this invention. 本発明の２関節型の多関節型義指の屈曲状態を表す右側面図である。It is a right view showing the bending state of the two-joint type multi-joint artificial finger of the present invention. 本発明の多関節型義指の使用状態を示す参考図である。It is a reference figure which shows the use condition of the articulated artificial finger of this invention. 本発明の多関節型義指の使用状態を示す参考図である。It is a reference figure which shows the use condition of the articulated artificial finger of this invention.

以下、図面を参照しながら、本発明について実施するための形態を説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明の多関節型義指１の伸展状態を表す正面右側から見た斜視図である。以下、掌側を正面として説明する。また、図２は、本発明の多関節型義指１の伸展状態を表し、（ａ）は右側面図、（ｂ）は背面図である。（ａ）は左側が掌側であり、上方が指先、下方が指根に相当する。また、（ｂ）は、背側から見た指の正面視に相当する。図１および図２の多関節型義指１は、３箇所の閉リンクが指の関節機能を担当し、中手骨の中途から欠失した第２、第３、第４、または第５指に用いることができる。本発明の多関節型義指１に用いるリンクは、第１リンクと、第１リンクの両端の節でそれぞれ揺動可能に接続される第２リンクおよび第３リンクと、第２リンクおよび第３リンクの他の節で揺動可能に接続され、第１リンクに対向する第４リンクを有する四節の閉リンクを基本とする。本発明の多関節型義指１は、当該閉リンク全体を揺動可能とし、かつ荷重に耐えて屈曲状態を維持するために、閉リンクにさらなる節を付加して繰り返し構造とする多節リンクである。 FIG. 1 is a perspective view showing the extended state of the articulated artificial finger 1 of the present invention as seen from the front right side. Hereinafter, the palm side will be described as the front. Moreover, FIG. 2 represents the extension state of the articulated artificial finger 1 of this invention, (a) is a right view, (b) is a rear view. In (a), the left side is the palm side, the upper side corresponds to the fingertip, and the lower side corresponds to the fingertip. Further, (b) corresponds to a front view of a finger viewed from the back side. The articulated artificial finger 1 shown in FIGS. 1 and 2 has three closed links in charge of the joint function of the finger and the second, third, fourth, or fifth finger deleted from the middle of the metacarpal bone. Can be used. The link used for the articulated artificial finger 1 of the present invention includes a first link, a second link and a third link that are swingably connected at nodes at both ends of the first link, and a second link and a third link. It is basically a four-node closed link that is swingably connected at the other node of the link and has a fourth link facing the first link. The articulated prosthetic finger 1 of the present invention is a multi-joint link in which the entire closed link can be swung, and in order to withstand the load and maintain a bent state, additional joints are added to the closed link to form a repeated structure. It is.

多関節型義指１の最も指先側に近い第１閉リンク１００は、遠位指節間関節の機能を担当する。第１中央リンク１１０、第１掌側リンク１２０、第１背側リンク１３０および指先リンク１４０が、四節の閉リンクを構成し、それぞれ、第１リンク、第２リンク、第３リンクおよび第４リンクに相当する。第１掌側リンク１２０および第１背側リンク１３０は、互いに対向し、第１中央リンク１１０の両端の節１０１および節１０２でそれぞれ揺動可能に接続される。また、指先リンク１４０は、第１掌側リンク１２０の節１０３および第１背側リンク１３０の節１０４で揺動可能に接続され、第１中央リンク１１０に対向する。 The first closed link 100 closest to the fingertip side of the articulated artificial finger 1 is responsible for the function of the distal interphalangeal joint. The first central link 110, the first palm side link 120, the first dorsal link 130, and the fingertip link 140 constitute a four-node closed link, and the first link, the second link, the third link, and the fourth link, respectively. Corresponds to a link. The first palm-side link 120 and the first back-side link 130 face each other and are swingably connected at the nodes 101 and 102 at both ends of the first central link 110. Further, the fingertip link 140 is swingably connected at the node 103 of the first palm side link 120 and the node 104 of the first back side link 130 and faces the first central link 110.

第１閉リンク１００と指根側に隣接する第２閉リンク２００は、近位指節間関節の機能を担当する。第２中央リンク２１０、第２掌側リンク２２０、第２背側リンク２３０ならびに第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０が、四節の閉リンクを構成する。第２中央リンク２１０、第２掌側リンク２２０および第２背側リンク２３０は、それぞれ、第１リンク、第２リンク、第３リンクに相当し、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０は、一対の並行リンクとして、第４リンクに相当する。第２掌側リンク２２０および第２背側リンク２３０は、互いに対向し、第２中央リンク２１０の両端の節２０１および節２０２でそれぞれ揺動可能に接続される。また、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０は、第２掌側リンク２２０の節２０３および第２背側リンク２３０の節２０４で揺動可能に接続され、第２中央リンク２１０に対向する。 The first closed link 100 and the second closed link 200 adjacent to the finger root side are responsible for the function of the proximal interphalangeal joint. The second central link 210, the second palm side link 220, the second back side link 230, the first left connection link 240, and the first right connection link 250 constitute a four-node closed link. The second central link 210, the second palm side link 220, and the second back side link 230 correspond to the first link, the second link, and the third link, respectively, and the first left connection link 240 and the first right connection link. 250 corresponds to a fourth link as a pair of parallel links. The second palm-side link 220 and the second back-side link 230 face each other and are swingably connected at the nodes 201 and 202 at both ends of the second center link 210. The first left connection link 240 and the first right connection link 250 are swingably connected at the node 203 of the second palm side link 220 and the node 204 of the second back side link 230, and are connected to the second central link 210. opposite.

第２閉リンク２００からさらに指根側に隣接する第３閉リンク３００は、第２、第３、第４、または第５指の中手指節間関節の機能を担当する。第３中央リンク３１０、第３掌側リンク３２０、第３背側リンク３３０ならびに第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０が、四節の閉リンクを構成する。第３中央リンク３１０、第３掌側リンク３２０および第３背側リンク３３０は、それぞれ、第１リンク、第２リンク、第３リンクに相当し、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０は、一対の並行リンクとして、第４リンクに相当する。第３掌側リンク３２０および第３背側リンク３３０は、互いに対向し、第３中央リンク３１０の両端の節３０１および節３０２でそれぞれ揺動可能に接続される。また、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０は、第３掌側リンク３２０の節３０３および第３背側リンク３３０の節３０４で揺動可能に接続され、第３中央リンク３１０に対向する。 The third closed link 300 further adjacent to the finger root side from the second closed link 200 is responsible for the function of the intercarpal joint of the second, third, fourth, or fifth finger. The third central link 310, the third palm side link 320, the third back side link 330, the second left connection link 340, and the second right connection link 350 constitute a four-node closed link. The third central link 310, the third palm side link 320, and the third back side link 330 correspond to the first link, the second link, and the third link, respectively, and the second left connection link 340 and the second right connection link. 350 corresponds to a fourth link as a pair of parallel links. The third palm side link 320 and the third back side link 330 face each other, and are connected to be able to swing at the nodes 301 and 302 at both ends of the third central link 310, respectively. The second left connection link 340 and the second right connection link 350 are swingably connected to the third central link 310 at a node 303 of the third palm side link 320 and a node 304 of the third back side link 330. opposite.

本発明の多関節型義指１は、閉リンクが複数あって、ある閉リンクと、その閉リンクに隣接する閉リンクが接続する繰り返し構造を有する。ある閉リンクの第１リンクの側の隣接閉リンクと接続するときは、第１リンクは、隣接閉リンクの第４リンクと、第１リンクの中央部に設けられた節で揺動可能に接続される。また、第２リンクは、隣接閉リンクの第２リンクと、第１リンクと接続する節から延伸した端部の節で揺動可能に接続される。 The articulated artificial finger 1 of the present invention has a plurality of closed links, and has a repetitive structure in which a certain closed link and a closed link adjacent to the closed link are connected. When connecting to the adjacent closed link on the first link side of a certain closed link, the first link is swingably connected to the fourth link of the adjacent closed link and a node provided at the center of the first link. Is done. The second link is swingably connected to the second link of the adjacent closed link and a node at an end extending from a node connected to the first link.

第１閉リンク１００と第２閉リンク２００の接続は、具体的には、第２閉リンク２００の第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０が、隣接する第１閉リンク１００の第１中央リンク１１０の中央の節で揺動可能に接続される。また、第２掌側リンク２２０が、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０と接続する節２０３から先に延伸して、隣接する第１閉リンク１００の節１０１から延伸する第１掌側リンク１２０の端部と揺動可能に接続される。 Specifically, the first closed link 100 and the second closed link 200 are connected to each other by the first left connection link 240 and the first right connection link 250 of the second closed link 200 adjacent to each other. One central link 110 is pivotally connected at a central node. The second palm side link 220 extends first from the node 203 connected to the first left connection link 240 and the first right connection link 250 and extends from the node 101 of the adjacent first closed link 100. It is slidably connected to the end of the palm side link 120.

第２閉リンク２００と第３閉リンク３００の接続は、具体的には、第３閉リンク３００の第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０が、隣接する第２閉リンク２００の第２中央リンク２１０の中央の節で揺動可能に接続される。また、第３掌側リンク３２０が、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０と接続する節３０３から先に延伸して、隣接する第２閉リンク２００の節２０１から延伸する第２掌側リンク２２０の端部と揺動可能に接続される。 Specifically, the second closed link 200 and the third closed link 300 are connected to each other by the second left connected link 340 and the second right connected link 350 of the third closed link 300 adjacent to each other. Two central links 210 are pivotally connected at the central node. The second palm side link 320 extends from the node 303 connected to the second left connection link 340 and the second right connection link 350 and extends from the node 201 of the adjacent second closed link 200. It is slidably connected to the end of the palm side link 220.

ある閉リンクが近位で終端となるときは、終端閉リンクは第２リンクおよび第４リンクのみからなる終端構造を備える。本発明の多関節型義指１は、第３閉リンク３００の指根側には、指根端部が配置される。指根端部は、指根リンク３６０および第４掌側リンク３７０からなる終端構造を備える。指根リンク３６０は、隣接する第３閉リンク３００の第３中央リンク３１０の中央の節で揺動可能に接続される。また、第４掌側リンク３７０は、指根リンク３６０および第３掌側リンク３２０の節で揺動可能に接続される。指根端部は、閉リンクから第１リンクおよび第３リンクならびに第１リンクおよび第３リンクに係る節が欠損した構成であり、多関節型義指１の繰り返し構造を終了させる。 When a closed link is proximally terminated, the terminated closed link comprises a termination structure consisting only of the second link and the fourth link. In the articulated artificial finger 1 of the present invention, the fingertip end portion is disposed on the fingertip side of the third closed link 300. The fingertip end portion includes a terminal structure including a fingertip link 360 and a fourth palm side link 370. The finger link 360 is swingably connected at a central node of the third central link 310 of the adjacent third closed link 300. Further, the fourth palm side link 370 is swingably connected at the nodes of the finger link 360 and the third palm side link 320. The fingertip end portion has a configuration in which the first link and the third link and the nodes related to the first link and the third link are lost from the closed link, and the repeating structure of the articulated artificial finger 1 is completed.

また、第１閉リンク１００に関しては、第２リンクに相当する第１掌側リンク１２０は、指先リンク１４０と接続する節から先に延伸せず、指先リンク１４０は、隣接する他の閉リンクの第１リンクに相当するリンクとの間の節を有さない。第１閉リンク１００は、指先側に他の閉リンクと接続する節が欠損した構成であり、これによって、多関節型義指１の繰り返し構造を終了させる。 Further, regarding the first closed link 100, the first palm side link 120 corresponding to the second link does not extend from the node connected to the fingertip link 140, and the fingertip link 140 is not connected to other adjacent closed links. There is no section between the link corresponding to the first link. The first closed link 100 has a configuration in which a node connected to another closed link is missing on the fingertip side, and thus the repeating structure of the articulated artificial finger 1 is completed.

図３は、多関節型義指１の分解斜視図である。多関節型義指１は、図示の通り、１６のリンクと、１９の節を揺動可能に支持する軸４０１ないし軸４１９から構成されている。各リンクは、各軸を挿通するための貫通孔が形成される。 FIG. 3 is an exploded perspective view of the articulated artificial finger 1. As shown in the figure, the articulated artificial finger 1 is composed of 16 links and shafts 401 to 419 that support 19 nodes so as to be swingable. Each link is formed with a through hole through which each shaft is inserted.

第１中央リンク１１０は、平面視においてＨ字状であり、側面視においてやや湾曲した形状である。第１中央リンク１１０は、第１掌側リンク１２０、第１背側リンク１３０、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０と接続するための孔１１１、孔１１２、孔１１３、孔１１４および孔１１５を有する。孔１１５は、第１中央リンク１１０の桟部１１６を貫通する。 The first central link 110 has an H shape in plan view and has a slightly curved shape in side view. The first central link 110 includes a hole 111, a hole 112, a hole 113, and a hole 114 for connecting to the first palm side link 120, the first back side link 130, the first left connection link 240, and the first right connection link 250. And a hole 115. The hole 115 passes through the crosspiece 116 of the first central link 110.

第１掌側リンク１２０は、正面視において略長方形であり、側面視においてやや湾曲した形状である。第１掌側リンク１２０は、第１中央リンク１１０、指先リンク１４０および第２掌側リンク２２０と接続するための孔１２１、孔１２２および孔１２３を有する。 The first palm side link 120 is substantially rectangular in a front view and has a slightly curved shape in a side view. The first palm side link 120 has a hole 121, a hole 122, and a hole 123 for connecting to the first central link 110, the fingertip link 140, and the second palm side link 220.

第１背側リンク１３０は、正面視において略長方形の板状の形状である。第１背側リンク１３０は、第１中央リンク１１０および指先リンク１４０と接続するための孔１３１および孔１３２を有する。 The first back-side link 130 has a substantially rectangular plate shape when viewed from the front. The first back link 130 has a hole 131 and a hole 132 for connecting to the first central link 110 and the fingertip link 140.

指先リンク１４０は、指の末節骨に似せた形状である。指先リンク１４０は、第１掌側リンク１２０および第１背側リンク１３０と接続するための孔１４１、孔１４２、孔１４３および孔１４４を有する。 The fingertip link 140 has a shape resembling the distal phalanx of a finger. The fingertip link 140 has a hole 141, a hole 142, a hole 143, and a hole 144 for connecting to the first palm side link 120 and the first back side link 130.

第２中央リンク２１０は、側面視において第１中央リンク１１０と同様にやや湾曲するが、平面視において十字状であり、第１中央リンク１１０とは異なる形状である。第２中央リンク２１０は、第２掌側リンク２２０、第２背側リンク２３０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０と接続するための孔２１１、孔２１２および孔２１３を有する。第２中央リンク２１０は、左突出部２１４および右突出部２１５が設けられ、孔２１３は、左突出部２１４および右突出部２１５を貫通する。 The second central link 210 is slightly curved in the side view as in the first central link 110, but has a cross shape in the plan view and has a shape different from that of the first central link 110. The second central link 210 has a hole 211, a hole 212, and a hole 213 for connecting to the second palm side link 220, the second back side link 230, the second left connection link 340, and the second right connection link 350. The second central link 210 is provided with a left protrusion 214 and a right protrusion 215, and the hole 213 passes through the left protrusion 214 and the right protrusion 215.

第２掌側リンク２２０は、側面視において第１掌側リンク１２０と同様にやや湾曲するが、正面視においてＨ字状であり、第１掌側リンク１２０とは異なる形状である。第２掌側リンク２２０は、第１掌側リンク１２０、第２中央リンク２１０、第３掌側リンク３２０、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０と接続するための孔２２１、孔２２２、孔２２３、孔２２４、孔２２５、孔２２６および孔２２７を有する。孔２２７は、第２掌側リンク２２０の桟部２２８を貫通する。 The second palm side link 220 is slightly curved in a side view as in the first palm side link 120, but is H-shaped in a front view and has a different shape from the first palm side link 120. The second palm side link 220 includes a hole 221 for connecting to the first palm side link 120, the second center link 210, the third palm side link 320, the first left connection link 240, and the first right connection link 250. 222, hole 223, hole 224, hole 225, hole 226, and hole 227. The hole 227 passes through the crosspiece 228 of the second palm side link 220.

第２背側リンク２３０は、正面視においてコの字状の形状である。第２背側リンク２３０は、第２中央リンク２１０、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０と接続するための孔２３１、孔２３２および孔２３３を有する。孔２３３は、第２背側リンク２３０の桟部２３４を貫通する。 The second back side link 230 has a U-shape when viewed from the front. The second back link 230 has a hole 231, a hole 232, and a hole 233 for connecting to the second central link 210, the first left connection link 240, and the first right connection link 250. The hole 233 passes through the crosspiece 234 of the second back side link 230.

第１左接続リンク２４０は、側面視において略三角形の板状の形状である。第１左接続リンク２４０は、第１中央リンク１１０、第２掌側リンク２２０および第２背側リンク２３０と接続するための孔２４１、孔２４２および孔２４３を有する。第１左接続リンク２４０の並行リンクである第１右接続リンク２５０は、第１左接続リンク２４０と対称の形状であり、第１中央リンク１１０、第２掌側リンク２２０および第２背側リンク２３０と接続するための孔２５１、孔２５２および孔２５３を有する。 The first left connection link 240 has a substantially triangular plate shape in a side view. The first left connection link 240 has a hole 241, a hole 242, and a hole 243 for connecting to the first central link 110, the second palm side link 220, and the second back side link 230. The first right connection link 250, which is a parallel link of the first left connection link 240, has a symmetric shape with the first left connection link 240, and the first center link 110, the second palm side link 220, and the second back side link. A hole 251, a hole 252, and a hole 253 for connecting to the H.

第３中央リンク３１０は、平面視においてＨ字状であり、側面視においてやや湾曲した形状であり、第１中央リンク１１０と同形である。第３中央リンク３１０は、第３掌側リンク３２０、第３背側リンク３３０および指根リンク３６０と接続するための孔３１１、孔３１２、孔３１３、孔３１４および孔３１５を有する。孔３１５は、第３中央リンク３１０の桟部３１６を貫通する。 The third central link 310 has an H shape in plan view, has a slightly curved shape in side view, and has the same shape as the first central link 110. The third central link 310 has a hole 311, a hole 312, a hole 313, a hole 314, and a hole 315 for connecting to the third palm side link 320, the third back side link 330 and the finger root link 360. The hole 315 passes through the crosspiece 316 of the third central link 310.

第３掌側リンク３２０は、正面視において略長方形であり、側面視においてやや湾曲した形状であり、長辺は第１掌側リンク１２０より長い。第３掌側リンク３２０は、第３中央リンク３１０、第２掌側リンク２２０、第４掌側リンク３７０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０と接続するための孔３２１、孔３２２、孔３２３および孔３２４を有する。 The third palm side link 320 has a substantially rectangular shape when viewed from the front, has a slightly curved shape when viewed from the side, and has a longer side than the first palm side link 120. The third palm side link 320 includes a hole 321, a hole for connecting to the third central link 310, the second palm side link 220, the fourth palm side link 370, the second left connection link 340, and the second right connection link 350. 322, a hole 323, and a hole 324.

第３背側リンク３３０は、正面視において略長方形の板状の形状であり、第１背側リンク１３０と同形である。第３背側リンク３３０は、第３中央リンク３１０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０と接続するための孔３３１および孔３３２を有する。 The third back side link 330 has a substantially rectangular plate shape when viewed from the front, and has the same shape as the first back side link 130. The third back link 330 has a hole 331 and a hole 332 for connecting to the third central link 310, the second left connection link 340, and the second right connection link 350.

第２左接続リンク３４０は、側面視において略三角形の板状の形状である。第２左接続リンク３４０は、第２中央リンク２１０、第３掌側リンク３２０および第３背側リンク３３０と接続するための孔３４１、孔３４２および孔３４３を有する。第２左接続リンク３４０の内側には突出部３４４、突出部３４５および突出部３４６が設けられ、各孔は各突出部を貫通する。第２左接続リンク３４０の並行リンクである第２右接続リンク３５０は、第２左接続リンク３４０と対称の形状であり、第２中央リンク２１０、第３掌側リンク３２０および第３背側リンク３３０と接続するための孔３５１、孔３５２および孔３５３を有する。第２右接続リンク３５０の内側には突出部３５４、突出部３５５および突出部３５６が設けられ、各孔は各突出部を貫通する。 The second left connection link 340 has a substantially triangular plate shape in a side view. The second left connection link 340 includes a hole 341, a hole 342, and a hole 343 for connecting to the second center link 210, the third palm side link 320, and the third back side link 330. A protrusion 344, a protrusion 345, and a protrusion 346 are provided on the inner side of the second left connection link 340, and each hole penetrates each protrusion. The second right connection link 350, which is a parallel link of the second left connection link 340, has a symmetrical shape with the second left connection link 340, and includes a second center link 210, a third palm side link 320, and a third back side link. A hole 351, a hole 352, and a hole 353 for connecting to the H.330 are provided. A protrusion 354, a protrusion 355, and a protrusion 356 are provided inside the second right connection link 350, and each hole penetrates each protrusion.

指根リンク３６０は、指根接続部３６１の両側に略三角形の板状の部材が配置された形状である。指根リンク３６０は第３中央リンク３１０および第４掌側リンク３７０と接続するための孔３６２、孔３６３、孔３６４および孔３６５を有する。 The finger link 360 has a shape in which approximately triangular plate-like members are arranged on both sides of the finger root connecting portion 361. The finger root link 360 has a hole 362, a hole 363, a hole 364, and a hole 365 for connecting to the third central link 310 and the fourth palm side link 370.

第４掌側リンク３７０は、正面視においてＨ字状であり、第２掌側リンク２２０の指先側の半分と同様の形状である。第４掌側リンク３７０は、第３掌側リンク３２０および指根リンク３６０と接続するための孔３７１、孔３７２および孔３７３を有する。孔３７３は、第４掌側リンク３７０の桟部３７４を貫通する。 The fourth palm side link 370 has an H-shape when viewed from the front, and has the same shape as the half on the fingertip side of the second palm side link 220. The fourth palm side link 370 has a hole 371, a hole 372, and a hole 373 for connecting to the third palm side link 320 and the finger root link 360. The hole 373 passes through the crosspiece 374 of the fourth palm side link 370.

軸４０１ないし軸４１９は、各リンクを接続するために十分な高さを有する円柱体であり、２つのリンクを揺動可能に接続する。 The shafts 401 to 419 are cylindrical bodies having a sufficient height for connecting the links, and connect the two links so as to be swingable.

軸４０１は、第１中央リンク１１０および第１掌側リンク１２０を接続し、孔１１１、孔１２１および孔１１２に挿通される。軸４０２は、第１中央リンク１１０および第１背側リンク１３０を接続し、孔１１３、孔１３１および孔１１４に挿通される。軸４０３は、第１掌側リンク１２０および指先リンク１４０を接続し、孔１４１、孔１２２および孔１４２に挿通される。軸４０４は、第１背側リンク１３０および指先リンク１４０を接続し、孔１４３、孔１３２および孔１４４に挿通される。軸４０１、軸４０２、軸４０３および軸４０４は、第１閉リンク１００の基本の４つの節である節１０１、節１０２、節１０３および節１０４に相当する。 The shaft 401 connects the first central link 110 and the first palm side link 120, and is inserted into the hole 111, the hole 121, and the hole 112. The shaft 402 connects the first central link 110 and the first back link 130 and is inserted into the hole 113, the hole 131, and the hole 114. The shaft 403 connects the first palm side link 120 and the fingertip link 140 and is inserted into the hole 141, the hole 122, and the hole 142. The shaft 404 connects the first dorsal link 130 and the fingertip link 140 and is inserted into the hole 143, the hole 132, and the hole 144. The axis 401, the axis 402, the axis 403, and the axis 404 correspond to the basic four nodes of the first closed link 100, the nodes 101, 102, 103, and 104.

軸４０５は、第２中央リンク２１０および第２掌側リンク２２０を接続し、孔２２３、孔２１１および孔２２４に挿通される。軸４０６は、第２中央リンク２１０および第２背側リンク２３０を接続し、孔２３１、孔２１２および孔２３２に挿通される。軸４０７は、第２掌側リンク２２０、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０を接続し、孔２４２、孔２２７および孔２５２に挿通される。軸４０８は、第２背側リンク２３０、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０を接続し、孔２４３、孔２３３および孔２５３に挿通される。軸４０５、軸４０６、軸４０７および軸４０８は、第２閉リンク２００の基本の４つの節である節２０１、節２０２、節２０３、節２０４に相当する。 The shaft 405 connects the second central link 210 and the second palm side link 220 and is inserted into the hole 223, the hole 211, and the hole 224. The shaft 406 connects the second central link 210 and the second back link 230 and is inserted into the hole 231, the hole 212, and the hole 232. The shaft 407 connects the second palm side link 220, the first left connection link 240, and the first right connection link 250, and is inserted through the hole 242, the hole 227, and the hole 252. The shaft 408 connects the second back link 230, the first left connection link 240, and the first right connection link 250, and is inserted through the hole 243, the hole 233, and the hole 253. The shaft 405, the shaft 406, the shaft 407, and the shaft 408 correspond to the basic four nodes of the second closed link 200, the nodes 201, 202, 203, and 204.

軸４０９は、第３中央リンク３１０および第３掌側リンク３２０を接続し、孔３１１、孔３２１および孔３１２に挿通される。軸４１０は、第３中央リンク３１０および第３背側リンク３３０を接続し、孔３１３、孔３３１および孔３１４に挿通される。軸４１１は、第３掌側リンク３２０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０を接続し、孔３４２、孔３２４および孔３５２に挿通される。軸４１２は、第３背側リンク３３０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０を接続し、孔３４３、孔３３２および孔３５３に挿通される。軸４０９、軸４１０、軸４１１および軸４１２は、第３閉リンク３００の基本の４つの節である節３０１、節３０２、節３０３、節３０４に相当する。 The shaft 409 connects the third central link 310 and the third palm side link 320 and is inserted into the hole 311, the hole 321, and the hole 312. The shaft 410 connects the third central link 310 and the third back link 330 and is inserted through the hole 313, the hole 331, and the hole 314. The shaft 411 connects the third palm side link 320, the second left connection link 340, and the second right connection link 350, and is inserted into the hole 342, the hole 324, and the hole 352. The shaft 412 connects the third back side link 330, the second left connection link 340, and the second right connection link 350, and is inserted into the hole 343, the hole 332, and the hole 353. The shaft 409, the shaft 410, the shaft 411, and the shaft 412 correspond to the four basic nodes of the third closed link 300, the nodes 301, 302, 303, and 304.

軸４１３は、第１掌側リンク１２０および第２掌側リンク２２０を接続し、孔２２１、孔１２３および孔２２２に挿通される。軸４１４は、第１中央リンク１１０、第１左接続リンク２４０および第１右接続リンク２５０を接続し、孔２４１、孔１１５および孔２５１に挿通される。軸４１３および軸４１４を中間節として、繰り返し構造である第１閉リンク１００および第２閉リンク２００が連動する。 The shaft 413 connects the first palm side link 120 and the second palm side link 220, and is inserted into the hole 221, the hole 123, and the hole 222. The shaft 414 connects the first central link 110, the first left connection link 240 and the first right connection link 250, and is inserted into the hole 241, the hole 115 and the hole 251. The first closed link 100 and the second closed link 200, which are repetitive structures, are interlocked with the shaft 413 and the shaft 414 as intermediate nodes.

軸４１５は、第２掌側リンク２２０および第３掌側リンク３２０を接続し、孔２２５、孔３２２および孔２２６に挿通される。軸４１６は、第２中央リンク２１０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０を接続し、孔３４１、孔２１３および孔３５１に挿通される。軸４１５および軸４１６を中間節として、繰り返し構造である第２閉リンク２００および第３閉リンク３００が連動する。 The shaft 415 connects the second palm side link 220 and the third palm side link 320, and is inserted into the hole 225, the hole 322, and the hole 226. The shaft 416 connects the second central link 210, the second left connection link 340, and the second right connection link 350, and is inserted into the hole 341, the hole 213, and the hole 351. The second closed link 200 and the third closed link 300, which are repetitive structures, are interlocked with the shaft 415 and the shaft 416 as intermediate nodes.

軸４１７は、第３掌側リンク３２０および第４掌側リンク３７０を接続し、孔３７１、孔３２３および孔３７２に挿通される。軸４１８は、第３中央リンク３１０、指根リンク３６０を接続し、孔３６２、孔３１５および孔３６３に挿通される。軸４１９は、指根リンク３６０および第４掌側リンク３７０を接続し、孔３６４、孔３７３および孔３６５に挿通される。指根リンク３６０、第４掌側リンク３７０は、軸４１７、軸４１８および軸４１９によって、第３閉リンク３００の全体が指根リンク３６０に対して揺動可能となる。 The shaft 417 connects the third palm side link 320 and the fourth palm side link 370 and is inserted into the hole 371, the hole 323, and the hole 372. The shaft 418 connects the third central link 310 and the finger root link 360 and is inserted into the hole 362, the hole 315, and the hole 363. The shaft 419 connects the finger root link 360 and the fourth palm side link 370 and is inserted into the hole 364, the hole 373, and the hole 365. The finger link 360 and the fourth palm side link 370 can be swung with respect to the finger link 360 as a whole by the shaft 417, the shaft 418, and the shaft 419.

図４は、図２（ａ）に示す多関節型義指１の伸展状態から、第３閉リンク３００が回動を始めた第１屈曲状態、図５は、第１屈曲状態から第２閉リンク２００が回動を始めた第２屈曲状態、図６（ａ）は、第２屈曲状態から第１閉リンク１００が回動した第３屈曲状態を表す右側面図である。図７は、第３屈曲状態の斜視図である。伸展状態においては、掌側にある指先リンク１４０から第４掌側リンク３７０までが直線的に連結しているため、当該連結より背側にある軸４１４、軸４１６および軸４１８の各軸を回動して各閉リンクが背側に屈曲することは制限される。他方、第１背側リンク１３０、第２背側リンク２３０および第３背側リンク３３０は互いに直結していないため、軸４１４、軸４１６および軸４１８の各軸を回動して各閉リンクが掌側に屈曲することは許容される。 4 shows a first bent state in which the third closed link 300 starts rotating from the extended state of the articulated artificial finger 1 shown in FIG. 2A, and FIG. 5 shows a second closed state from the first bent state. FIG. 6A is a right side view showing the third bent state in which the first closed link 100 is rotated from the second bent state. FIG. 7 is a perspective view of the third bent state. In the extended state, since the fingertip link 140 on the palm side to the fourth palm side link 370 are linearly connected, the shafts 414, 416, and 418 on the back side of the connection are rotated. Movement and bending of each closed link to the back side is restricted. On the other hand, since the first back side link 130, the second back side link 230, and the third back side link 330 are not directly connected to each other, the shafts 414, 416, and 418 are rotated so that each closed link is rotated. It is allowed to bend to the palm side.

指根リンク３６０が固定された状態で、図２（ａ）の伸展状態から指先リンク１４０に背側から掌側に荷重をかけると、指先から最も遠い第４掌側リンク３７０が作用を受け、回動を開始する。軸４１８は反時計回りにトルクが発生し、軸４１７が背側に移動する。軸４１７が背側に移動することによって、第３掌側リンク３２０が作用を受け、第４掌側リンク３７０に対して屈曲する。第３掌側リンク３２０が第４掌側リンク３７０に対して屈曲するとき、第３掌側リンク３２０に接続する第３中央リンク３１０が軸４１８を軸として反時計回りに回動し、共に第３閉リンク３００を構成する第３背側リンク３３０、第２左接続リンク３４０および第２右接続リンク３５０が従動する。当該従動は第３閉リンク３００の各部が当接し、回動が制限されることによって終了する。当該従動が始まると、第３掌側リンク３２０と第２掌側リンク２２０を接続する軸４１５が背側に移動し、第２掌側リンク２２０が作用を受け、第３閉リンク３００と同様に第２閉リンク２００が回動および従動する。同様に第１閉リンク１００も従動し、最終的には指先リンク１４０の回動が制限されて第３屈曲状態に至る。 When the fingertip link 360 is fixed and a load is applied from the back side to the palm side from the extended state of FIG. 2 (a), the fourth palm side link 370 farthest from the fingertip is affected, Start turning. The shaft 418 generates torque counterclockwise, and the shaft 417 moves to the back side. As the shaft 417 moves to the back side, the third palm side link 320 is acted on and bent with respect to the fourth palm side link 370. When the third palm side link 320 bends with respect to the fourth palm side link 370, the third central link 310 connected to the third palm side link 320 rotates counterclockwise about the axis 418, and both The third back link 330, the second left connection link 340, and the second right connection link 350 constituting the three closed links 300 are driven. The follow-up ends when each part of the third closed link 300 abuts and rotation is restricted. When the follow-up starts, the shaft 415 connecting the third palm side link 320 and the second palm side link 220 moves to the back side, the second palm side link 220 is acted on, and similarly to the third closed link 300. The second closed link 200 rotates and follows. Similarly, the first closed link 100 is also driven, and finally the rotation of the fingertip link 140 is restricted to reach the third bent state.

図６（ｂ）は、第３屈曲状態において軸４１３より指根側に荷重をかけたときの変位の仮想図である。第３屈曲状態において、各掌リンクおよび各接続リンクに掌側から背側に向けて荷重をかけると、荷重の方向が軸４１３を境界として指先側か指根側かによって、各軸に発生するトルクの方向が異なる。荷重が軸４１３より指根側にかかる場合は、軸４１４、軸４１６および軸４１８に反時計回りのトルクが発生する。例えば、第２掌側リンク２２０に図６（ｂ）において矢印で示すように掌側から背側に向けて荷重をかけると、軸４１８に反時計回りのトルクが発生し、第３中央リンク３１０および第３掌側リンク３２０が従動しようとし、軸４１９に時計回りのトルクが発生する。しかし、実際には各リンクの干渉によって変位はせず、第３屈曲状態が維持される。 FIG. 6B is a virtual diagram of displacement when a load is applied to the finger root side from the shaft 413 in the third bent state. In the third bent state, when a load is applied to each palm link and each connection link from the palm side to the back side, the load is generated on each axis depending on whether the direction of the load is the fingertip side or the finger root side with the axis 413 as a boundary. The direction of torque is different. When the load is applied to the finger root side from the shaft 413, counterclockwise torque is generated on the shaft 414, the shaft 416, and the shaft 418. For example, when a load is applied to the second palm side link 220 from the palm side to the back side as indicated by an arrow in FIG. 6B, a counterclockwise torque is generated on the shaft 418, and the third central link 310. The third palm side link 320 tries to follow and a clockwise torque is generated on the shaft 419. However, in reality, the third bent state is maintained without being displaced by the interference of each link.

図６（ｃ）は、第３屈曲状態から軸４１３より指先側に荷重をかけたときの変位の初期の状態を示す。荷重が軸４１３より指先側、例えば、荷重が図６（ｃ）において矢印で示すように指先リンク１４０にかかる場合は、軸４１４に時計回りのトルクが発生し、第２屈曲状態に変位する。ここで、軸４１５より指先側に荷重をかけると、軸４１６に時計回りのトルクが発生し、全体として第１屈曲状態に変位する。第１屈曲状態からさらに軸４１７より指先側に荷重をかけると、軸４１８に時計回りのトルクが発生し、全体として伸展状態に変位する。 FIG. 6C shows an initial state of displacement when a load is applied to the fingertip side from the shaft 413 from the third bent state. When the load is applied to the fingertip side from the shaft 413, for example, when the load is applied to the fingertip link 140 as shown by an arrow in FIG. 6C, a clockwise torque is generated on the shaft 414 and is displaced to the second bent state. Here, when a load is applied to the fingertip side from the shaft 415, a clockwise torque is generated on the shaft 416, and the whole is displaced to the first bent state. When a load is further applied to the fingertip side from the shaft 417 from the first bent state, a clockwise torque is generated on the shaft 418, and the whole is displaced to the extended state.

図８は、本発明の多関節型義指２の伸展状態を表し、（ａ）は右側面図、（ｂ）は背面図である。（ａ）は左側が掌側であり、上方が指先、下方が指根に相当する。また、（ｂ）は、背側から見た指の正面視に相当する。多関節型義指２は、多関節型義指１より繰り返し構造を１つ減じた多節リンクである。図８の多関節型義指２は、２箇所の閉リンクが指の関節に相当し、基節骨の中途から欠失した第２、第３、第４、または第５指に、ならびに、中手骨の中途から欠失した第１指に用いることができる。 FIG. 8 shows the extended state of the articulated artificial finger 2 of the present invention, where (a) is a right side view and (b) is a rear view. In (a), the left side is the palm side, the upper side corresponds to the fingertip, and the lower side corresponds to the fingertip. Further, (b) corresponds to a front view of a finger viewed from the back side. The multi-joint prosthetic finger 2 is a multi-joint link in which the repetitive structure is reduced by one from the multi-joint prosthetic finger 1. In the articulated artificial finger 2 of FIG. 8, two closed links correspond to the joints of the fingers, and the second, third, fourth, or fifth fingers deleted from the middle of the proximal phalanx, and It can be used for the first finger deleted from the middle of the metacarpal bone.

多関節型義指２の最も指先側に近い第１閉リンク５００は、第２ないし第５指の遠位指節間関節および第１指の指節間関節の機能を担当し、多関節型義指１と同様の構成である。第１中央リンク５１０、第１掌側リンク５２０、第１背側リンク５３０および指先リンク５４０が、四節の閉リンクを構成し、それぞれ、第１リンク、第２リンク、第３リンクおよび第４リンクに相当する。第１掌側リンク５２０および第１背側リンク５３０は、互いに対向し、第１中央リンク５１０の両端の節５０１および節５０２でそれぞれ揺動可能に接続される。また、指先リンク５４０は、第１掌側リンク５２０の節５０３および第１背側リンク５３０の節５０４で揺動可能に接続され、第１中央リンク５１０に対向する。 The first closed link 500 closest to the fingertip side of the articulated artificial finger 2 is responsible for the functions of the distal interphalangeal joint of the second to fifth fingers and the interphalangeal joint of the first finger. The configuration is similar to that of the artificial finger 1. The first central link 510, the first palm side link 520, the first back side link 530, and the fingertip link 540 constitute a four-node closed link, and the first link, the second link, the third link, and the fourth link, respectively. Corresponds to a link. The first palm-side link 520 and the first back-side link 530 face each other and are swingably connected at the nodes 501 and 502 at both ends of the first central link 510. The fingertip link 540 is swingably connected at a node 503 of the first palm side link 520 and a node 504 of the first back side link 530 and faces the first central link 510.

第１閉リンク５００と指根側に隣接する第２閉リンク６００は、第２ないし第５指の近位指節間関節および第１指の中手指節間関節の機能を担当する。第２中央リンク６１０、第２掌側リンク６２０、第２背側リンク６３０ならびに第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０が、四節の閉リンクを構成する。第２中央リンク６１０、第２掌側リンク６２０および第２背側リンク６３０は、それぞれ、第１リンク、第２リンク、第３リンクに相当し、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０は、一対の並行リンクとして、第４リンクに相当する。第２掌側リンク６２０および第２背側リンク６３０は、互いに対向し、第２中央リンク６１０の両端の節６０１および節６０２でそれぞれ揺動可能に接続される。また、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０は、第２掌側リンク６２０の節６０３および第２背側リンク６３０の節６０４で揺動可能に接続され、第２中央リンク６１０に対向する。 The second closed link 600 adjacent to the first closed link 500 and the finger root side is responsible for the functions of the proximal interphalangeal joint of the second to fifth fingers and the metacarpophalangeal joint of the first finger. The second central link 610, the second palm side link 620, the second back side link 630, the first left connection link 640, and the first right connection link 650 constitute a four-node closed link. The second central link 610, the second palm side link 620, and the second back side link 630 correspond to the first link, the second link, and the third link, respectively, and the first left connection link 640 and the first right connection link. 650 corresponds to a fourth link as a pair of parallel links. The second palm side link 620 and the second back side link 630 are opposed to each other and are swingably connected at the nodes 601 and 602 at both ends of the second center link 610. The first left connection link 640 and the first right connection link 650 are swingably connected at the node 603 of the second palm side link 620 and the node 604 of the second back side link 630, and are connected to the second center link 610. opposite.

本発明の多関節型義指２は、多関節型義指１と同様に、閉リンクが複数あって、ある閉リンクと、その閉リンクに隣接する閉リンクが接続する繰り返し構造を有する。ある閉リンクの第１リンクの側の隣接閉リンクと接続するときは、第１リンクは、隣接閉リンクの第４リンクと、第１リンクの中央部に設けられた節で揺動可能に接続される。また、第２リンクは、隣接閉リンクの第２リンクと、第１リンクと接続する節から延伸した端部の節で揺動可能に接続される。 Like the articulated artificial finger 1, the articulated artificial finger 2 of the present invention has a plurality of closed links, and has a repetitive structure in which a certain closed link and a closed link adjacent to the closed link are connected. When connecting to the adjacent closed link on the first link side of a certain closed link, the first link is swingably connected to the fourth link of the adjacent closed link and a node provided at the center of the first link. Is done. The second link is swingably connected to the second link of the adjacent closed link and a node at an end extending from a node connected to the first link.

第１閉リンク５００と第２閉リンク６００の接続は、具体的には、第２閉リンク６００の第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０が、隣接する第１閉リンク５００の第１中央リンク５１０の中央の節で揺動可能に接続される。また、第２掌側リンク６２０が、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０と接続する節６０３から先に延伸して、隣接する第１閉リンク５００の節５０１から延伸する第１掌側リンク５２０の端部と揺動可能に接続される。 Specifically, the first closed link 500 and the second closed link 600 are connected to each other by the first left connection link 640 and the first right connection link 650 of the second closed link 600 adjacent to each other. One central link 510 is pivotally connected at a central node. The second palm side link 620 extends first from the node 603 connected to the first left connection link 640 and the first right connection link 650, and extends from the node 501 of the adjacent first closed link 500. The end of the palm side link 520 is swingably connected.

ある閉リンクが近位で終端となるときは、終端閉リンクは第２リンクおよび第４リンクのみからなる終端構造を備える。本発明の多関節型義指２は、多関節型義指１と同様に、第２閉リンク６００の指根側には、指根端部が配置される。指根端部は、指根リンク６６０および第３掌側リンク６７０からなる終端構造を備える。指根リンク６６０は、隣接する第２閉リンク６００の第２中央リンク６１０の中央の節で揺動可能に接続される。また、第３掌側リンク６７０は、指根リンク６６０および第２掌側リンク６２０の節で揺動可能に接続される。指根端部は、閉リンクから第１リンクおよび第３リンクならびに第１リンクおよび第３リンクに係る節が欠損した構成であり、多関節型義指２の繰り返し構造を終了させる。 When a closed link is proximally terminated, the terminated closed link comprises a termination structure consisting only of the second link and the fourth link. In the articulated prosthetic finger 2 of the present invention, as in the articulated prosthetic finger 1, the fingertip end portion is disposed on the fingertip side of the second closed link 600. The fingertip end portion includes a terminal structure including a fingertip link 660 and a third palm side link 670. The finger link 660 is swingably connected at a central node of the second central link 610 of the adjacent second closed link 600. In addition, the third palm side link 670 is swingably connected at the nodes of the finger root link 660 and the second palm side link 620. The fingertip end portion has a configuration in which the first link and the third link and the nodes related to the first link and the third link are lost from the closed link, and the repeating structure of the multi-joint type artificial finger 2 is terminated.

また、第１閉リンク５００に関しては、第２リンクに相当する第１掌側リンク５２０は、指先リンク５４０と接続する節から先に延伸せず、指先リンク５４０は、隣接する他の閉リンクの第１リンクに相当するリンクとの間の節を有さない。第１閉リンク５００は、指先側に他の閉リンクと接続する節が欠損した構成であり、これによって、多関節型義指２の繰り返し構造を終了させる。 Regarding the first closed link 500, the first palm side link 520 corresponding to the second link does not extend from the node connected to the fingertip link 540, and the fingertip link 540 There is no section between the link corresponding to the first link. The first closed link 500 has a configuration in which a node connected to another closed link is missing on the fingertip side, and thus the repeating structure of the articulated artificial finger 2 is completed.

図９は、多関節型義指２の分解斜視図である。多関節型義指２は、図示の通り、１１のリンクと、１３の節を揺動可能に支持する軸７０１ないし軸７１３から構成されている。各リンクは、各軸を挿通するための貫通孔が形成される。 FIG. 9 is an exploded perspective view of the articulated artificial finger 2. As shown in the figure, the articulated artificial finger 2 is composed of 11 links and shafts 701 to 713 that support 13 nodes in a swingable manner. Each link is formed with a through hole through which each shaft is inserted.

第１中央リンク５１０は、平面視においてＨ字状であり、側面視においてやや湾曲した形状である。第１中央リンク５１０は、第１掌側リンク５２０、第１背側リンク５３０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０と接続するための孔５１１、孔５１２、孔５１３、孔５１４および孔５１５を有する。孔５１５は、第１中央リンク５１０の桟部５１６を貫通する。 The first central link 510 has an H shape in plan view and has a slightly curved shape in side view. The first central link 510 has a hole 511, a hole 512, a hole 513, and a hole 514 for connecting to the first palm side link 520, the first back side link 530, the first left connection link 640, and the first right connection link 650. And a hole 515. The hole 515 passes through the crosspiece 516 of the first central link 510.

第１掌側リンク５２０は、正面視において略長方形であり、側面視においてやや湾曲した形状である。第１掌側リンク５２０は、第１中央リンク５１０、指先リンク５４０および第２掌側リンク６２０と接続するための孔５２１、孔５２２および孔５２３を有する。 The first palm side link 520 is substantially rectangular in a front view and has a slightly curved shape in a side view. The first palm side link 520 has a hole 521, a hole 522, and a hole 523 for connecting to the first center link 510, the fingertip link 540, and the second palm side link 620.

第１背側リンク５３０は、正面視において略長方形の板状の形状である。第１背側リンク５３０は、第１中央リンク５１０および指先リンク５４０と接続するための孔５３１および孔５３２を有する。 The first back-side link 530 has a substantially rectangular plate shape when viewed from the front. The first dorsal link 530 has a hole 531 and a hole 532 for connecting to the first central link 510 and the fingertip link 540.

指先リンク５４０は、指の末節骨に似せた形状である。指先リンク５４０は、第１掌側リンク５２０および第１背側リンク５３０と接続するための孔５４１、孔５４２、孔５４３および孔５４４を有する。 The fingertip link 540 has a shape resembling the distal phalanx of the finger. The fingertip link 540 has a hole 541, a hole 542, a hole 543, and a hole 544 for connecting to the first palm side link 520 and the first back side link 530.

第２中央リンク６１０は、側面視において第１中央リンク５１０と同様にやや湾曲するが、平面視において十字状であり、第１中央リンク５１０とは異なる形状である。第２中央リンク６１０は、第２掌側リンク６２０、第２背側リンク６３０および指根リンク３６０と接続するための孔６１１、孔６１２および孔６１３を有する。第２中央リンク６１０は、左突出部６１４および右突出部６１５が設けられ、孔６１３は、左突出部６１４および右突出部６１５を貫通する。 The second central link 610 is slightly curved similarly to the first central link 510 in a side view, but has a cross shape in a plan view and has a different shape from the first central link 510. The second central link 610 has a hole 611, a hole 612, and a hole 613 for connecting to the second palm side link 620, the second back side link 630, and the finger root link 360. The second central link 610 is provided with a left protrusion 614 and a right protrusion 615, and the hole 613 passes through the left protrusion 614 and the right protrusion 615.

第２掌側リンク６２０は、側面視において第１掌側リンク５２０と同様にやや湾曲するが、正面視においてＨ字状であり、第１掌側リンク５２０とは異なる形状である。第２掌側リンク６２０は、第１掌側リンク５２０、第２中央リンク６１０、第３掌側リンク６７０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０と接続するための孔６２１、孔６２２、孔６２３、孔６２４、孔６２５、孔６２６および孔６２７を有する。孔６２７は、第２掌側リンク６２０の桟部６２８を貫通する。 The second palm side link 620 is slightly curved similarly to the first palm side link 520 in a side view, but is H-shaped in a front view and has a different shape from the first palm side link 520. The second palm side link 620 includes a hole 621 and a hole for connecting to the first palm side link 520, the second center link 610, the third palm side link 670, the first left connection link 640, and the first right connection link 650. 622, a hole 623, a hole 624, a hole 625, a hole 626, and a hole 627. The hole 627 passes through the crosspiece 628 of the second palm side link 620.

第２背側リンク６３０は、正面視においてコの字状の形状である。第２背側リンク６３０は、第２中央リンク６１０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０と接続するための孔６３１、孔６３２および孔６３３を有する。孔６３３は、第２背側リンク６３０の桟部６３４を貫通する。 The second back link 630 has a U-shape when viewed from the front. The second back-side link 630 has a hole 631, a hole 632, and a hole 633 for connecting to the second central link 610, the first left connection link 640, and the first right connection link 650. The hole 633 passes through the crosspiece 634 of the second back link 630.

第１左接続リンク６４０は、側面視において略三角形の板状の形状である。第１左接続リンク６４０は、第１中央リンク５１０、第２掌側リンク６２０および第２背側リンク６３０と接続するための孔６４１、孔６４２および孔６４３を有する。第１左接続リンク６４０の並行リンクである第１右接続リンク６５０は、第１左接続リンク６４０と対称の形状であり、第１中央リンク５１０、第２掌側リンク６２０および第２背側リンク６３０と接続するための孔６５１、孔６５２および孔６５３を有する。 The first left connection link 640 has a substantially triangular plate shape in a side view. The first left connection link 640 has a hole 641, a hole 642, and a hole 643 for connecting to the first center link 510, the second palm side link 620, and the second back side link 630. The first right connection link 650, which is a parallel link of the first left connection link 640, is symmetrical to the first left connection link 640, and includes a first central link 510, a second palm side link 620, and a second back side link. There are a hole 651, a hole 652, and a hole 653 for connecting to 630.

指根リンク６６０は、指根接続部６６１の両側に略三角形の板状の部材が配置された形状である。指根リンク６６０は第２中央リンク６１０および第３掌側リンク６７０と接続するための孔６６２、孔６６３、孔６６４および孔６６５を有する。 The finger root link 660 has a shape in which substantially triangular plate-like members are arranged on both sides of the finger root connecting portion 661. The finger root link 660 has a hole 662, a hole 663, a hole 664, and a hole 665 for connecting to the second central link 610 and the third palm side link 670.

第３掌側リンク６７０は、正面視において十字状である。第３掌側リンク６７０は、第２掌側リンク６２０および指根リンク６６０と接続するための孔６７１および孔６７２を有する。第３掌側リンク６７０は、左突出部６７３および右突出部６７４が設けられ、孔６７２は、左突出部６７３および右突出部６７４を貫通する。 The third palm side link 670 has a cross shape when viewed from the front. The third palm side link 670 has a hole 671 and a hole 672 for connecting to the second palm side link 620 and the finger root link 660. The third palm side link 670 is provided with a left protrusion 673 and a right protrusion 674, and the hole 672 passes through the left protrusion 673 and the right protrusion 674.

軸７０１ないし軸７１３は、各リンクを接続するために十分な高さを有する円柱体であり、２つのリンクを揺動可能に接続する。 The shafts 701 to 713 are cylindrical bodies having a sufficient height for connecting the links, and connect the two links so as to be swingable.

軸７０１は、第１中央リンク５１０および第１掌側リンク５２０を接続し、孔５１１、孔５２１および孔５１２に挿通される。軸７０２は、第１中央リンク５１０および第１背側リンク５３０を接続し、孔５１３、孔５３１および孔５１４に挿通される。軸７０３は、第１掌側リンク５２０および指先リンク５４０を接続し、孔５４１、孔５２２および孔５４２に挿通される。軸７０４は、第１背側リンク５３０および指先リンク５４０を接続し、孔５４３、孔５３２および孔５４４に挿通される。軸７０１、軸７０２、軸７０３および軸７０４は、第１閉リンク５００の基本の４つの節である節５０１、節５０２、節５０３および節５０４に相当する。 The shaft 701 connects the first central link 510 and the first palm side link 520 and is inserted into the hole 511, the hole 521, and the hole 512. The shaft 702 connects the first central link 510 and the first dorsal link 530 and is inserted through the hole 513, the hole 531, and the hole 514. The shaft 703 connects the first palm side link 520 and the fingertip link 540 and is inserted into the hole 541, the hole 522, and the hole 542. The shaft 704 connects the first dorsal link 530 and the fingertip link 540 and is inserted into the hole 543, the hole 532, and the hole 544. The shaft 701, the shaft 702, the shaft 703, and the shaft 704 correspond to the four basic nodes of the first closed link 500, the nodes 501, 502, 503, and 504.

軸７０５は、第２中央リンク６１０および第２掌側リンク６２０を接続し、孔６２３、孔６１１および孔６２４に挿通される。軸７０６は、第２中央リンク６１０および第２背側リンク６３０を接続し、孔６３１、孔６１２および孔６３２に挿通される。軸７０７は、第２掌側リンク６２０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０を接続し、孔６４２、孔６２７および孔６５２に挿通される。軸７０８は、第２背側リンク６３０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０を接続し、孔６４３、孔６３３および孔６５３に挿通される。軸７０５、軸７０６、軸７０７および軸７０８は、第２閉リンク６００の基本の４つの節である節６０１、節６０２、節６０３、節６０４に相当する。 The shaft 705 connects the second central link 610 and the second palm side link 620 and is inserted through the hole 623, the hole 611, and the hole 624. The shaft 706 connects the second central link 610 and the second dorsal link 630 and is inserted through the hole 631, the hole 612, and the hole 632. The shaft 707 connects the second palm side link 620, the first left connection link 640, and the first right connection link 650, and is inserted through the hole 642, the hole 627, and the hole 652. The shaft 708 connects the second back-side link 630, the first left connection link 640, and the first right connection link 650, and is inserted through the hole 643, the hole 633, and the hole 653. The shaft 705, the shaft 706, the shaft 707, and the shaft 708 correspond to the four basic nodes of the second closed link 600, the nodes 601, 602, 603, and 604.

軸７０９は、第１掌側リンク５２０および第２掌側リンク６２０を接続し、孔６２１、孔５２３および孔６２２に挿通される。軸７１０は、第１中央リンク５１０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０を接続し、孔６４１、孔５１５および孔６５１に挿通される。軸７０９および軸７１０を中間節として、繰り返し構造である第１閉リンク５００および第２閉リンク６００が連動する。 The shaft 709 connects the first palm side link 520 and the second palm side link 620 and is inserted into the hole 621, the hole 523, and the hole 622. The shaft 710 connects the first central link 510, the first left connection link 640, and the first right connection link 650, and is inserted into the hole 641, the hole 515, and the hole 651. The first closed link 500 and the second closed link 600, which are repetitive structures, are interlocked with the shaft 709 and the shaft 710 as intermediate nodes.

軸７１１は、第２掌側リンク６２０および第３掌側リンク６７０を接続し、孔６２５、孔６７１および孔６２６に挿通される。軸７１２は、第２中央リンク６１０、指根リンク６６０を接続し、孔６６２、孔６１３および孔６６３に挿通される。軸７１３は、指根リンク６６０および第３掌側リンク６７０を接続し、孔６６４、孔６７２および孔６６５に挿通される。指根リンク６６０、第３掌側リンク６７０は、軸７１１、軸７１２および軸７１３によって、第２閉リンク６００の全体が指根リンク６６０に対して揺動可能となる。 The shaft 711 connects the second palm side link 620 and the third palm side link 670, and is inserted into the hole 625, the hole 671, and the hole 626. The shaft 712 connects the second central link 610 and the finger root link 660 and is inserted through the hole 662, the hole 613, and the hole 663. The shaft 713 connects the finger root link 660 and the third palm side link 670 and is inserted through the hole 664, the hole 672, and the hole 665. The finger link 660 and the third palm side link 670 can be swung with respect to the finger link 660 by the shaft 711, the shaft 712, and the shaft 713.

図８（ａ）の伸展状態においては、掌側にある指先リンク５４０から第３掌側リンク６７０までが直線的に連結しているため、当該連結より背側にある軸７１０および軸７１２の各軸を回動して各閉リンクが背側に屈曲することは制限される。他方、第１背側リンク５３０および第２背側リンク６３０は互いに直結していないため、軸７１０および軸７１２の各軸を回動して各閉リンクが掌側に屈曲することは許容される。 In the extended state of FIG. 8A, since the fingertip link 540 on the palm side to the third palm side link 670 are linearly connected, each of the shaft 710 and the shaft 712 on the back side from the connection. It is limited that each closed link is bent to the back side by rotating the shaft. On the other hand, since the first dorsal link 530 and the second dorsal link 630 are not directly connected to each other, the shafts 710 and 712 are allowed to rotate and the closed links bend to the palm side. .

図１０は、多関節型義指２の屈曲状態を表す右側面図である。指根リンク６６０が固定された状態で、図８（ａ）の伸展状態から指先リンク５４０に背側から掌側に荷重をかけると、指先から最も遠い第３掌側リンク６７０が作用を受け、回動を開始する。軸７１２は反時計回りにトルクが発生し、軸７１１が背側に移動する。軸７１１が背側に移動することによって、第２掌側リンク６２０が作用を受け、第３掌側リンク６７０に対して屈曲する。第２掌側リンク６２０が第３掌側リンク６７０に対して屈曲するとき、第２掌側リンク６２０に接続する第２中央リンク６１０が軸７１２を軸として反時計回りに回動し、共に第２閉リンク６００を構成する第２背側リンク６３０、第１左接続リンク６４０および第１右接続リンク６５０が従動する。当該従動は第２閉リンク６００の各部が当接し、回動が制限されることによって終了する。当該従動が始まると、第２掌側リンク６２０と第１掌側リンク５２０を接続する軸７０９が背側に移動し、第１掌側リンク５２０が作用を受け、第２閉リンク６００と同様に第１閉リンク５００が回動および従動し、最終的には指先リンク５４０の回動が制限されて、図１０（ａ）に示す屈曲状態に至る。 FIG. 10 is a right side view showing the bent state of the articulated artificial finger 2. When the fingertip link 660 is fixed and a load is applied from the back side to the palm side from the extended state of FIG. 8A, the third palm side link 670 farthest from the fingertip is acted, Start turning. The shaft 712 generates torque counterclockwise, and the shaft 711 moves to the back side. As the shaft 711 moves to the back side, the second palm side link 620 receives an action and bends with respect to the third palm side link 670. When the second palm side link 620 is bent with respect to the third palm side link 670, the second central link 610 connected to the second palm side link 620 rotates counterclockwise about the shaft 712, and both The second back link 630, the first left connection link 640, and the first right connection link 650 constituting the two closed links 600 are driven. The follow-up ends when each part of the second closed link 600 abuts and the rotation is restricted. When the follower starts, the shaft 709 connecting the second palm side link 620 and the first palm side link 520 moves to the back side, and the first palm side link 520 is acted on, and similarly to the second closed link 600. The first closed link 500 is rotated and driven, and finally, the rotation of the fingertip link 540 is restricted to reach the bent state shown in FIG.

図１０（ｂ）は、屈曲状態において軸７０９より指根側に荷重をかけたときの変位の仮想図である。また、図１０（ｃ）は、屈曲状態から軸７０９より指先側に荷重をかけたときの変位の初期の状態を示す。屈曲状態において、各掌リンクおよび各接続リンクに掌側から背側に向けて荷重をかけると、荷重の方向が軸７０９を境界として指先側か指根側かによって、トルクの方向が異なる。荷重が軸７０９より指根側にかかる場合は、軸７１０および軸７１２に反時計回りのトルクが発生する。例えば、第２掌側リンク６２０に図１０（ｂ）において矢印で示すように掌側から背側に向けて荷重をかけると、軸７１２に反時計回りのトルクが発生し、第２中央リンク６１０および第２掌側リンク６２０が従動しようとし、軸７１３に時計回りのトルクが発生する。しかし、実際には各リンクの干渉によって変位はせず、屈曲状態が維持される。また、荷重が軸７０９より指先側、例えば、荷重が図１０（ｃ）において矢印で示すように指先リンク５４０にかかる場合は、軸７１０および軸７１２に時計回りのトルクが発生し、全体として伸展状態に変位する。 FIG. 10B is a virtual diagram of displacement when a load is applied to the finger root side from the shaft 709 in the bent state. FIG. 10C shows an initial state of displacement when a load is applied to the fingertip side from the shaft 709 from the bent state. When a load is applied to each palm link and each connection link from the palm side to the back side in the bent state, the direction of the torque varies depending on whether the load direction is the fingertip side or the finger root side with the axis 709 as a boundary. When the load is applied to the finger root side from the shaft 709, counterclockwise torque is generated on the shaft 710 and the shaft 712. For example, when a load is applied to the second palm side link 620 from the palm side to the back side as indicated by an arrow in FIG. 10B, counterclockwise torque is generated on the shaft 712, and the second center link 610. Then, the second palm side link 620 tries to follow and a clockwise torque is generated on the shaft 713. However, in reality, the link is not displaced by the interference of each link, and the bent state is maintained. Further, when the load is applied to the fingertip side from the shaft 709, for example, when the load is applied to the fingertip link 540 as indicated by an arrow in FIG. 10C, a clockwise torque is generated on the shaft 710 and the shaft 712, and the whole is extended. Displace to the state.

図１１および図１２は、多関節型義指１および多関節型義指２の使用状態を示す参考図である。図１１は第１指に多関節型義指２を適用し、他の指に多関節型義指１を適用する。第５指の多関節型義指１は、第２指ないし第４指の多関節型義指１の８割のサイズに成形されている。本実施例の第５指の多関節型義指１は、各リンクのみならず、各軸の軸径も第２指ないし第４指の多関節型義指１の８割のサイズに成形される。多関節型義指１および多関節型義指２は、中手骨または基節骨の中途から欠失した第１指ないし第５指のための装飾用の義指の中子となることができ、義手における指部分としても使用可能である。 FIG. 11 and FIG. 12 are reference diagrams showing the usage state of the articulated artificial finger 1 and the articulated artificial finger 2. In FIG. 11, the articulated artificial finger 2 is applied to the first finger, and the articulated artificial finger 1 is applied to the other fingers. The fifth finger articulated prosthetic finger 1 is shaped into 80% of the size of the second to fourth articulated prosthetic finger 1. The fifth articulated prosthetic finger 1 of this embodiment is formed not only in each link, but also in the shaft diameter of each axis to be 80% of the size of the second to fourth articulated prosthetic finger 1. The The multi-joint prosthetic finger 1 and the multi-joint prosthetic finger 2 may be the core of a decorative prosthetic finger for the first to fifth fingers deleted from the middle of the metacarpal bone or the proximal phalanx. It can be used as a finger part in a prosthetic hand.

図１２では、第２指ないし第５指の多関節型義指１を第３屈曲状態とし、掌側の第２閉リンク２００の部分で鞄を把持した状態を示している。小型の袋体のような軽量の物品であれば、多関節型義指１および多関節型義指２の任意の１指で把持することも可能である。本発明の多関節型義指１および多関節型義指２は、リンク構造による梃子の原理によって屈曲状態を維持することが可能であるため、手提げ部分を有する袋や鞄を持つといった把持動作が容易となる。さらに、本発明の多関節型義指１および多関節型義指２の各部品は、能動的な義指と比較して総じて肉厚に形成できるため、本発明の多関節型義指は、能動的な義指よりも耐久性に優れる。 FIG. 12 shows a state in which the articulated artificial finger 1 of the second to fifth fingers is in the third bent state and the heel is gripped by the second closed link 200 on the palm side. A lightweight article such as a small bag can be held by any one of the multi-joint type prosthetic finger 1 and the multi-joint type prosthetic finger 2. Since the articulated prosthetic finger 1 and the articulated prosthetic finger 2 of the present invention can maintain a bent state based on the lever principle of the link structure, a gripping operation such as holding a bag or a heel having a hand-held portion is possible. It becomes easy. Furthermore, since each part of the articulated prosthetic finger 1 and the articulated prosthetic finger 2 of the present invention can be formed generally thicker than an active prosthetic finger, the articulated prosthetic finger of the present invention is It is more durable than active prosthetic fingers.

本実施例で示した多関節型義指１および多関節型義指２は、側面視における各リンクを接続する各軸の距離の比が隣接する閉リンクとの間で繰り返し構造になっていれば、各リンクの形状を問わず、ある軸を境界として、近位に荷重をかければ屈曲状態を維持し、遠位に荷重をかければ伸展状態に変位する。したがって、各リンクの形状および各軸の位置は、繰り返し構造となっていれば、本実施例で示されたものに限られず、特許請求の範囲内で改変されても、課題を解決しうるものである。 The articulated prosthetic finger 1 and the articulated prosthetic finger 2 shown in the present embodiment have a repetitive structure with the adjacent closed links in the ratio of the distances of the axes connecting the links in a side view. For example, regardless of the shape of each link, with a certain axis as a boundary, when a load is applied proximally, the bent state is maintained, and when a load is applied distally, the link is displaced in an extended state. Therefore, the shape of each link and the position of each axis are not limited to those shown in the present embodiment as long as they have a repetitive structure, and can solve the problem even if they are modified within the scope of the claims. It is.

１・２…多関節型義指。
１００…第１閉リンク、１１０…第１中央リンク、１２０…第１掌側リンク、１３０…第１背側リンク、１４０…指先リンク。
２００…第２閉リンク、２１０…第２中央リンク、２２０…第２掌側リンク、２３０…第２背側リンク、２４０…第１左接続リンク、２５０…第１右接続リンク。
３００…第３閉リンク、３１０…第３中央リンク、３２０…第３掌側リンク、３３０…第３背側リンク、３４０…第２左接続リンク、３５０…第２右接続リンク、３６０…指根リンク、３７０…第４掌側リンク。
４０１ないし４１９…軸。
５００…第１閉リンク、５１０…第１中央リンク、５２０…第１掌側リンク、５３０…第１背側リンク、５４０…指先リンク。
６００…第２閉リンク、６１０…第２中央リンク、６２０…第２掌側リンク、６３０…第２背側リンク、６４０…第１左接続リンク、６５０…第１右接続リンク、６６０…指根リンク、６７０…第３掌側リンク。

1.2 ... Articulated artificial finger.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... 1st closed link, 110 ... 1st center link, 120 ... 1st palm side link, 130 ... 1st dorsal side link, 140 ... Fingertip link.
200 ... second closed link, 210 ... second central link, 220 ... second palm side link, 230 ... second back side link, 240 ... first left connection link, 250 ... first right connection link.
300 ... third closed link, 310 ... third central link, 320 ... third palm side link, 330 ... third back side link, 340 ... second left connection link, 350 ... second right connection link, 360 ... finger root Link, 370 ... Fourth palm side link.
401-419 ... axis.
500 ... first closed link, 510 ... first central link, 520 ... first palm side link, 530 ... first back side link, 540 ... fingertip link.
600 ... second closed link, 610 ... second central link, 620 ... second palm side link, 630 ... second dorsal link, 640 ... first left connection link, 650 ... first right connection link, 660 ... finger Link, 670 ... Third palm side link.

Claims

The first link,
A second link and a third link that are swingably connected at nodes at both ends of the first link;
A four-joint closed link having a fourth link opposed to the first link and pivotally connected at another node of the second link and the third link;
There are multiple closed links,
When the closed link connects to an adjacent closed link on the first link side,
The first link is swingably connected to a fourth link of the adjacent closed link and a node provided at a central portion of the first link;
The second link is swingably connected to a second link of the adjacent closed link and a node at an end extending from a node connected to the first link,
When the closed link ends proximally, the terminal closed link consists only of the second link and the fourth link;
An articulated artificial finger comprising a repeating structure and a terminal structure.