JP2019168514A - 地図データ生成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施例1に係る地図データ生成装置10について説明する。地図データ生成装置10は、対象領域の3次元の地図用の地図データを生成する。地図データ生成装置10は、例えば、CPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータによって構成することができる。コンピュータがプログラムを実行することで、地図データ生成装置10は、図1に示す標高判定部16、絶対座標生成部18、グラフ構造データ生成部20、グラフ構造データ最適化部22、地図データ生成部24等として機能する。地図データ生成装置10の各部16、18、20、22、24の処理については、後で詳述する。
上記の実施例1では、ステップS16において、信頼度の高い標高情報を抽出する際に、環境計測データ記憶部12に記憶される移動体50のピッチ角を用いていたが、このような構成に限定されない。地理院地図から取得した標高情報から算出される傾きと計測地点の傾きを比較できればよく、例えば、計測地点の傾きは、移動体50の3次元の位置変動量から算出してもよい。なお、本実施例では、環境計測データ記憶部12に記憶される移動体50の姿勢情報と、ステップS16の標高情報の抽出処理が、実施例1と相違しており、その他の構成については略同一となっている。そこで、実施例1の地図データ生成装置10と同一の構成については、その説明を省略する。
12:環境計測データ記憶部
14:標高情報記憶部
16:標高判定部
18:絶対座標生成部
20:グラフ構造データ生成部
22:グラフ構造データ最適化部
24:地図データ生成部
50:移動体
52:環境計測センサ
54:記憶部
Claims (6)
- 対象領域の3次元の地図用の地図データを生成する装置であって、
前記対象領域内のK個(Kは1以上の自然数)の計測点のそれぞれについてのK個の環境情報であって、前記計測点の周囲に存在する物体との相対距離を示す前記環境情報を記憶する環境情報記憶部と、
N−1個目からN個目の計測点までの水平面に対する第1傾きを、前記K個の計測点のそれぞれについて記憶する傾き情報記憶部と、
前記K個の計測点のそれぞれについて、標高情報を取得して記憶部に記憶する標高情報記憶部と、
前記K個の計測点のそれぞれについて、N−1個目からN個目の計測点までの水平面に対する第2傾きを、前記K個の標高情報を用いて算出する傾き算出部と、
前記K個の計測点のそれぞれについて前記第1傾きと前記第2傾きを比較し、前記第2傾きの前記第1傾きに対する一致の度合いが高い計測点についての前記標高情報を抽出する抽出部と、を備える、地図データ生成装置。 - 前記抽出部は、正または負の前記第1傾きを有して連続するM個(Mは2以上K以下の自然数)の一群の計測点を抽出する、請求項1に記載の地図データ生成装置。
- 前記抽出部は、前記M個の一群の計測点全体において、前記第2傾きの正負が前記第1傾きの正負と一致するか否かによって、前記第2傾きの前記第1傾きに対する一致の度合いを判定する、請求項2に記載の地図データ生成装置。
- 前記抽出部は、前記M個の一群の計測点全体において、前記第1傾きと前記第2傾きの間の差分を算出し、前記差分が閾値以下のときに前記第2傾きの前記第1傾きに対する一致の度合いが高いと判定する、請求項2に記載の地図データ生成装置。
- 前記抽出部によって抽出された前記標高情報に対応する計測点の3次元座標を生成する座標生成部と、
前記環境情報が計測された前記K個の計測点のそれぞれの位置を規定する計測点ノードと、隣接する計測点ノード間の相対的位置関係を規定する計測点アークと、前記3次元座標の位置を規定する座標ノードと、前記計測点の位置とその位置に対応する3次元座標との間のずれを規定する座標アークと、を備えるグラフ構造データを生成するグラフ構造データ生成部と、
前記グラフ構造データについて、各計測点アークおよび各座標アークから算出される誤差関数の和が最小となるように前記グラフ構造データを最適化するグラフ構造データ最適化部と、をさらに備える、請求項1〜4のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。 - 最適化された前記グラフ構造データ内の計測点ノードと、計測点ノードが規定する位置から計測された環境情報を用いて、地図データを生成する地図データ生成部をさらに備える、請求項5に記載の地図データ生成装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022209573A1 (ja) * | 2021-04-02 | 2022-10-06 | 日立Astemo株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
WO2023176328A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011232974A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Toyota Mapmaster Inc | 人工構造物特定装置及びその方法、並びに人工構造物を特定するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
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2018
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