JP2019155555A - Gripping device and method for using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、小さな食品惣菜等の対象物を把持するための把持装置および把持装置の使用方法に関する。 The present invention relates to a gripping device for gripping an object such as a small food side dish and a method of using the gripping device.
従来から、小さな食品惣菜等の対象物を把持するための把持装置が知られている。このような把持装置としては、複数の爪（指）によって対象物を挟んで把持するフィンガー型グリッパや、吸着パッドによって対象物を吸着して把持する吸盤型ハンドが挙げられる（例えば、特許文献１）。 2. Description of the Related Art Conventionally, gripping devices for gripping an object such as a small food side dish are known. Examples of such a gripping device include a finger-type gripper that grips and holds an object with a plurality of nails (finger), and a suction cup type hand that sucks and grips an object with a suction pad (for example, Patent Document 1) ).
フィンガー型グリッパでは、爪（指）の動きを精密に制御することが困難であるため、対象物を適切につかむことが非常に困難である。また、吸盤型ハンドでは、把持する際に吸引配管に対象物が詰まってしまい衛生上好ましくなく、また次工程で新たに対象物を把持する際に適切に把持することができない虞がある。 In the finger type gripper, it is difficult to precisely control the movement of the nail (finger), so it is very difficult to properly grasp the object. Further, in the suction cup type hand, the suction pipe is clogged with the object when gripped, which is not preferable for hygiene, and may not be properly gripped when a new object is gripped in the next step.
本発明は、上記課題を解決するために発明されたものであり、衛生的で対象物を適切に把持することのできる把持装置および把持装置の使用方法を提供することを目的とする。 The present invention has been invented in order to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a gripping apparatus that is hygienic and can appropriately grip an object, and a method of using the gripping apparatus.
上記目的を達成する本発明に係る把持装置は、対象物を把持する。把持装置は、対象物が載置される載置面から離間する向きに凹む凹部、および前記凹部に連続し前記載置面から離間するように延在する側壁を備え、薄肉状の本体部と、少なくとも前記凹部の内方に設けられ、前記対象物に接触可能な突起部と、前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有する。 The gripping device according to the present invention that achieves the above object grips an object. The gripping device includes a recessed portion that is recessed in a direction away from a placement surface on which an object is placed, and a side wall that is continuous with the recessed portion and extends away from the placement surface. And a projection provided at least inside the recess and capable of contacting the object, and an adjustment unit capable of adjusting the size of the recess.
また、上記目的を達成する本発明に係る把持装置の使用方法は、対象物が載置される載置面から離間する向きに凹む凹部、および前記凹部に連続し前記載置面から離間するように延在する側壁を備え、薄肉状の本体部と、前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有する把持装置の使用方法である。また、把持装置の使用方法において、前記本体部を前記載置面に移動させて、前記本体部を前記対象物に接触させ、前記調整部を前記載置面から離間する向きに移動させるとともに前記本体部を前記載置面に向けて移動させることによって、前記対象物を把持する。 Moreover, the usage method of the holding | grip apparatus which concerns on this invention which achieves the said objective is as follows. This is a method of using a gripping device having a thin-walled main body portion and an adjustment portion capable of adjusting the size of the concave portion. Further, in the method of using the gripping device, the main body is moved to the mounting surface, the main body is brought into contact with the object, the adjustment unit is moved away from the mounting surface, and the The object is gripped by moving the main body portion toward the placement surface.
上述のように構成した把持装置によれば、調整部において凹部の大きさを調整することによって、突起部において適切に対象物を把持することができる。また、本体部によって機械的に把持するため衛生的である。したがって、衛生的で対象物を適切に把持することのできる把持装置を提供することができる。 According to the gripping device configured as described above, the object can be properly gripped by the protrusion by adjusting the size of the recess in the adjustment section. Moreover, it is hygienic because it is mechanically held by the main body. Therefore, it is possible to provide a gripping device that is hygienic and can appropriately grip an object.
また上述のように構成した把持装置の使用方法によれば、調整部を載置面から離間する向きに移動させるとともに本体部を載置面に向けて移動させることによって、凹部において適切に対象物を把持することができる。また、本体部によって機械的に把持するため衛生的である。したがって、衛生的で対象物を適切に把持することができる。 In addition, according to the method of using the gripping device configured as described above, the adjustment unit is moved in a direction away from the placement surface, and the main body is moved toward the placement surface, so that the object can be appropriately formed in the recess. Can be gripped. Moreover, it is hygienic because it is mechanically held by the main body. Therefore, it is hygienic and the object can be gripped appropriately.
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態を、図１〜図７を参照しつつ説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
<First Embodiment>
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. The dimensional ratios in the drawings are exaggerated for convenience of explanation, and may differ from actual ratios.
図１は、第１実施形態に係る把持装置１を示す斜視図である。図２は、第１実施形態に係る把持装置１を示す拡大断面図である。図３は、第１実施形態に係る把持装置１を示す下面図である。図４〜図７は、第１実施形態に係る把持装置１の使用方法を説明するための図である。 FIG. 1 is a perspective view showing a gripping device 1 according to the first embodiment. FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view showing the gripping device 1 according to the first embodiment. FIG. 3 is a bottom view showing the gripping device 1 according to the first embodiment. 4-7 is a figure for demonstrating the usage method of the holding | grip apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment.
把持装置１は、食品惣菜等の対象物Ｆ（図４参照）を把持する。対象物Ｆとしては、例えば、イチゴ、トマト、卵焼き、イモ、シューマイ、からあげ等さまざまなものを挙げることができる。 The gripping device 1 grips an object F (see FIG. 4) such as a food side dish. Examples of the object F include various things such as strawberries, tomatoes, fried eggs, potatoes, shumai, and pickles.
把持装置１は、図１、図２に示すように、内方に空気層Ａを形成する本体部１０と、本体部１０に形成される凹部１１の大きさを調整可能な調整部２０と、凹部１１の内方および側壁１２の外方に設けられる突起部１８と、を有する。また、把持装置１は、上方が開口するように構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the gripping device 1 includes a main body 10 that forms an air layer A inward, and an adjustment unit 20 that can adjust the size of the recess 11 formed in the main body 10. And a protrusion 18 provided on the inside of the recess 11 and on the outside of the side wall 12. In addition, the gripping device 1 is configured so that the upper side opens.
本明細書において、凹部１１の大きさとは、把持装置１を載置面Ｐに配置したときの凹部１１および載置面Ｐによって形成される領域Ｒ（図１参照）の大きさとして定義する。 In this specification, the size of the recess 11 is defined as the size of the region R (see FIG. 1) formed by the recess 11 and the placement surface P when the gripping device 1 is disposed on the placement surface P.
本体部１０は、図２に示すように、略一定の厚みを備える薄肉状に形成されている。本体部１０の厚みは、特に限定されないが、例えば０．５〜２ｍｍであることが好ましい。例えば、本体部１０の厚みが厚すぎると、後述するように凹部１１の大きさを大きくする際に、凹部１１が変形しにくくなる虞がある。一方、本体部１０の厚みが薄すぎると、後述するように凹部１１において対象物Ｆを把持する際に、凹部１１が形状を維持することができず、対象物Ｆを把持することができない虞がある。 As shown in FIG. 2, the main body 10 is formed in a thin shape having a substantially constant thickness. Although the thickness of the main-body part 10 is not specifically limited, For example, it is preferable that it is 0.5-2 mm. For example, if the thickness of the main body portion 10 is too thick, the concave portion 11 may be difficult to deform when the size of the concave portion 11 is increased as described later. On the other hand, if the thickness of the main body portion 10 is too thin, the concave portion 11 cannot maintain its shape when the object F is held in the concave portion 11 as will be described later, and the object F may not be held. There is.
本体部１０は、図１、図２に示すように、上方に凹む凹部１１と、凹部１１に連続する側壁１２と、を有する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the main body 10 includes a recess 11 that is recessed upward and a side wall 12 that is continuous with the recess 11.
凹部１１は、対象物Ｆが載置される載置面Ｐ（図４参照）から離間する向き（図１の上向き）に凹むように形成されている。凹部１１の内表面には、図２に示すように、対象物Ｆを把持する突起部１８が形成されている。 The recess 11 is formed to be recessed in a direction (upward in FIG. 1) away from the placement surface P (see FIG. 4) on which the object F is placed. As shown in FIG. 2, a protrusion 18 that holds the object F is formed on the inner surface of the recess 11.
凹部１１は、図３に示すように、載置面Ｐ側から視たときに、楕円形状を備えている。このように凹部１１が楕円形状を備えることによって、楕円形状の短軸方向に沿って対象物Ｆを挟んで把持する（図７参照）ことができる。したがって、短軸方向の幅狭部を用いて対象物Ｆを把持することで、円周の長さが同じである略真円形状を備える凹部と比較して、様々なサイズの対象物Ｆを把持することができ、把持装置１としての汎用性が向上する。 As shown in FIG. 3, the concave portion 11 has an elliptical shape when viewed from the placement surface P side. Thus, when the recessed part 11 is provided with elliptical shape, it can hold | grip the target object F on the short axis direction of elliptical shape (refer FIG. 7). Therefore, by grasping the object F using the narrow part in the minor axis direction, the object F of various sizes can be compared with the concave part having a substantially perfect circle shape having the same circumference. The gripping device 1 can be gripped, and versatility as the gripping device 1 is improved.
例えば、凹部１１の大きさが対象物Ｆよりも小さすぎると、後述するように突起部１８を対象物Ｆに接触させる際に、対象物Ｆが凹部１１を拡大する力が大きくなる。この結果、当該力は反力として対象物Ｆに作用して、対象物Ｆを変形または傷つけてしまう虞がある。一方、凹部１１の大きさが、対象物Ｆよりも大きすぎると、後述するように突起部１８によって対象物Ｆを把持する際に、対象物Ｆが突起部１８に接触しなくなるため、対象物Ｆを把持することができなくなる。以上から、上記の不具合が発生しないように、対象物Ｆに対する凹部１１の大きさを設定することが好ましい。 For example, if the size of the recess 11 is too smaller than the object F, the force with which the object F expands the recess 11 is increased when the protrusion 18 is brought into contact with the object F as described later. As a result, the force acts on the object F as a reaction force, and the object F may be deformed or damaged. On the other hand, if the size of the recess 11 is too larger than the object F, the object F does not come into contact with the protrusion 18 when the object F is gripped by the protrusion 18 as will be described later. F cannot be gripped. From the above, it is preferable to set the size of the concave portion 11 with respect to the object F so that the above-described problems do not occur.
側壁１２は、凹部１１に連続して形成される。また、側壁１２は、境界部１５を始点にして、載置面Ｐから離間する向き（図１の上向き）に向けて延在する。側壁１２は、載置面Ｐから離れるにつれて、すなわち上方に向けて、径が大きくなるようにテーパ形状に構成されている。 The side wall 12 is formed continuously with the recess 11. Further, the side wall 12 extends in a direction away from the placement surface P (upward in FIG. 1) starting from the boundary portion 15. The side wall 12 is configured in a tapered shape so that its diameter increases as it moves away from the placement surface P, that is, upward.
鉛直方向からの傾斜角度として定義される側壁１２のテーパ角度θは、特に限定されないが、例えば、２０〜３０度であることが好ましい。テーパ角度θをこのような角度にすることによって、後述するように凹部１１の大きさを大きくする際に、適切な把持力を得ることができる。 The taper angle θ of the side wall 12 defined as the inclination angle from the vertical direction is not particularly limited, but is preferably 20 to 30 degrees, for example. By setting the taper angle θ to such an angle, an appropriate gripping force can be obtained when increasing the size of the recess 11 as will be described later.
また、側壁１２の内方には、空気層Ａが形成されている。例えば、側壁１２の内方に液体（例えば水）が充填されている場合、本体部１０が意図せず破損した場合に、液体が対象物Ｆに飛散する可能性があり、衛生面において好ましくない。これに対して、第１実施形態に係る把持装置１によれば、側壁１２の内方には空気層Ａが形成されているため、本体部１０が意図せず破損した場合であっても、液体が対象物Ｆに飛散する可能性がないため、衛生面において好ましい。 An air layer A is formed inside the side wall 12. For example, when the inside of the side wall 12 is filled with a liquid (for example, water), the liquid may be scattered on the object F when the main body 10 is unintentionally damaged, which is not preferable in terms of hygiene. . On the other hand, according to the gripping device 1 according to the first embodiment, since the air layer A is formed on the inner side of the side wall 12, even if the main body 10 is unintentionally damaged, Since there is no possibility that the liquid is scattered on the object F, it is preferable in terms of hygiene.
側壁１２は、図１の上方から視たときに、略真円形状を備えている。 The side wall 12 has a substantially perfect circle shape when viewed from above in FIG.
本体部１０を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、シリコンゴム、テフロン（登録商標）ゴム等を用いることができる。このような材料は、耐熱性、耐寒性、耐オゾン性、電気特性（絶縁性）に優れており、また生理的に不活性であることから、本体部１０を構成する材料として好ましい。また、本体部１０として柔軟性に富むこのような材料を用いることによって、図６に示すように、凹部１１は対象物Ｆの外径に沿って凹んで、対象物Ｆを包み込むように適切に把持することができる。 Although the material which comprises the main-body part 10 is not specifically limited, For example, a silicone rubber, a Teflon (trademark) rubber | gum, etc. can be used. Such a material is excellent as heat resistance, cold resistance, ozone resistance, electrical properties (insulating properties), and is physiologically inactive, so that it is preferable as a material constituting the main body portion 10. Moreover, by using such a flexible material as the main body 10, the recess 11 is recessed along the outer diameter of the object F so as to enclose the object F as shown in FIG. 6. It can be gripped.
突起部１８は、図１〜図３に示すように、凹部１１の内方および側壁１２の外方において、鉛直方向に沿って複数設けられている。突起部１８は、図３に示すように、楕円形状に形成されている凹部１１の長軸方向（図３の上下方向）に沿って延在して形成されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, a plurality of protrusions 18 are provided along the vertical direction inside the recess 11 and outside the side wall 12. As shown in FIG. 3, the protrusion 18 extends along the major axis direction (vertical direction in FIG. 3) of the recess 11 that is formed in an elliptical shape.
このように突起部１８が凹部１１の内方に設けられていることによって、突起部１８の対象物Ｆに対する当接力（接触力）が向上し、結果的に把持装置１の把持力が向上する。 Thus, by providing the projection 18 inside the recess 11, the contact force (contact force) of the projection 18 with respect to the object F is improved, and as a result, the gripping force of the gripping device 1 is improved. .
本実施形態において突起部１８は、本体部１０と一体的に構成されている。突起部１８が本体部１０と一体的に構成されていることによって、突起部１８が離脱する虞がなく、さらに製造が容易である。なお、突起部は、本体部と別体として構成されていてもよい。 In the present embodiment, the protrusion 18 is configured integrally with the main body 10. Since the protruding portion 18 is integrally formed with the main body portion 10, there is no possibility that the protruding portion 18 is detached, and manufacturing is easier. The protrusion may be configured as a separate body from the main body.
調整部２０は、凹部１１の大きさを調整可能に構成されている。調整部２０は、凹部１１の載置面Ｐ側に対する反対側（図１の上側）において、凹部１１に固定されている。調整部２０の凹部１１に対する固定方法は、特に限定されないが、例えば接着剤による接着である。この構成によれば、調整部２０が上方に移動することによって、凹部１１の大きさが大きくなり、調整部２０が下方に移動することによって、凹部１１の大きさが小さくなる。 The adjustment unit 20 is configured to be able to adjust the size of the recess 11. The adjustment unit 20 is fixed to the recess 11 on the side opposite to the placement surface P side of the recess 11 (upper side in FIG. 1). Although the fixing method with respect to the recessed part 11 of the adjustment part 20 is not specifically limited, For example, it is adhesion | attachment with an adhesive agent. According to this configuration, the size of the recess 11 is increased by moving the adjustment unit 20 upward, and the size of the recess 11 is decreased by moving the adjustment unit 20 downward.
調整部２０を構成する材料は、特に限定されないが、シリコン等を用いることができる。 Although the material which comprises the adjustment part 20 is not specifically limited, Silicon etc. can be used.
次に、図４〜図７を参照して、第１実施形態に係る把持装置１の使用方法について説明する。第１実施形態では、把持装置１を手動で使用する場合を例に挙げて説明する。 Next, with reference to FIGS. 4-7, the usage method of the holding | gripping apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment is demonstrated. In the first embodiment, a case where the gripping device 1 is used manually will be described as an example.
まず、使用者は、図４に示すように、載置面Ｐに対象物Ｆが載置された状態で、把持装置１の凹部１１を対象物Ｆの上方に位置させる。 First, as shown in FIG. 4, the user places the concave portion 11 of the gripping device 1 above the object F in a state where the object F is placed on the placement surface P.
次に、使用者は、図５に示すように、本体部１０を載置面Ｐに向けて移動させて、本体部１０の突起部１８を対象物Ｆに接触させる。 Next, as shown in FIG. 5, the user moves the main body portion 10 toward the placement surface P and brings the protrusion 18 of the main body portion 10 into contact with the object F.
次に、使用者は、図６に示すように、調整部２０を上方に移動させるとともに、本体部１０の側壁１２を下降させることによって、凹部１１の大きさを大きくして、凹部１１の突起部１８により対象物Ｆを巻き込むように把持する。 Next, as shown in FIG. 6, the user moves the adjustment unit 20 upward and lowers the side wall 12 of the main body unit 10 to increase the size of the recess 11, and the protrusion of the recess 11. The part 18 is gripped so as to involve the object F.
次に、使用者は、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置１を上方に移動させる。このとき、図６、図７に示すように、突起部１８において、上方に向けて摩擦力Ｆ１が発生するとともに、対象物Ｆに対して押圧力Ｆ２が発生することによって、突起部１８は対象物Ｆを把持することができる。 Next, the user moves the gripping device 1 upward while maintaining the relative height of the adjustment unit 20 with respect to the main body unit 10. At this time, as shown in FIGS. 6 and 7, the protrusion 18 generates the frictional force F <b> 1 upward and the pressing force F <b> 2 is generated against the object F, so that the protrusion 18 becomes the target. The object F can be gripped.
次に、使用者は、把持装置１を所望の場所に移動させた後、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置１を下降させる。そして、使用者は、調整部２０を本体部１０に対して下降させ、凹部１１の大きさを小さくして、対象物Ｆを所望の位置に配置する。 Next, after the user moves the gripping device 1 to a desired location, the user lowers the gripping device 1 while maintaining the relative height of the adjustment unit 20 with respect to the main body 10. Then, the user lowers the adjustment unit 20 with respect to the main body unit 10, reduces the size of the recess 11, and places the object F at a desired position.
以上説明したように、第１実施形態に係る把持装置１は、対象物Ｆを把持する。把持装置１は、対象物Ｆが載置される載置面Ｐから離間する向きに凹む凹部１１、および凹部１１に連続し載置面Ｐから離間するように延在する側壁１２を備え、薄肉状の本体部１０と、凹部１１の内方に設けられ、対象物Ｆに接触可能な突起部１８と、凹部１１の大きさを調整可能な調整部２０と、を有する。このように構成された把持装置１によれば、調整部２０において凹部１１の大きさを調整することによって、突起部１８において適切に対象物Ｆを把持することができる。また、本体部１０によって機械的に把持するため衛生的である。したがって、衛生的で対象物Ｆを適切に把持することのできる把持装置１を提供することができる。 As described above, the gripping device 1 according to the first embodiment grips the object F. The gripping device 1 includes a recess 11 that is recessed in a direction away from the placement surface P on which the object F is placed, and a side wall 12 that is continuous with the recess 11 and extends away from the placement surface P. The main body 10 has a shape, a protrusion 18 that is provided inside the recess 11 and can contact the object F, and an adjustment unit 20 that can adjust the size of the recess 11. According to the gripping device 1 configured as described above, the object F can be appropriately gripped by the protrusion 18 by adjusting the size of the recess 11 in the adjustment unit 20. Moreover, since it is mechanically held by the main body 10, it is hygienic. Therefore, it is possible to provide a gripping device 1 that is hygienic and can appropriately grip the object F.
また、凹部１１は、載置面Ｐから視たときに、楕円形状である。このように構成された把持装置１によれば、楕円形状の短軸方向に沿って対象物Ｆを挟んで把持する（図７参照）ことができる。したがって、短軸方向の幅狭部を用いて対象物Ｆを把持することで、円周の長さが同じである略真円形状を備える凹部と比較して、様々なサイズの対象物Ｆを把持することができ、把持装置１としての汎用性が向上する。 Further, the recess 11 has an elliptical shape when viewed from the placement surface P. According to the gripping device 1 configured as described above, the object F can be gripped along the elliptical short axis direction (see FIG. 7). Therefore, by grasping the object F using the narrow part in the minor axis direction, the object F of various sizes can be compared with the concave part having a substantially perfect circle shape having the same circumference. The gripping device 1 can be gripped, and versatility as the gripping device 1 is improved.
また、突起部１８は、凹部１１の長軸方向に沿って延在している。このように構成された把持装置１によれば、短軸方向の幅狭部に突起部１８が形成されることになるため、好適に対象物Ｆを把持することができる。 The protrusion 18 extends along the long axis direction of the recess 11. According to the gripping device 1 configured as described above, the protrusion 18 is formed in the narrow portion in the short axis direction, and thus the object F can be gripped suitably.
＜第２実施形態＞
次に、図８、図９を参照して、第２実施形態に係る把持装置２の構成および使用方法について説明する。図８は、第２実施形態に係る把持装置２を示す概略図である。図９は、第２実施形態に係る把持装置２の使用方法を説明するための図である。図８、図９では理解の容易のため、本体部１０を断面図にて示し、それ以外の構成は正面図にて示す。
Second Embodiment
Next, with reference to FIG. 8, FIG. 9, the structure and usage method of the holding | gripping apparatus 2 which concern on 2nd Embodiment are demonstrated. FIG. 8 is a schematic view showing the gripping device 2 according to the second embodiment. FIG. 9 is a diagram for explaining a method of using the gripping device 2 according to the second embodiment. In FIG. 8 and FIG. 9, for easy understanding, the main body 10 is shown in a sectional view, and the other configuration is shown in a front view.
第２実施形態に係る把持装置２は、上述した実施形態に係る把持装置１と比較して、本体部１０および調整部２０を自動的に操作する点が異なる。以下、第２実施形態に係る把持装置２の構成について説明する。 The gripping device 2 according to the second embodiment is different from the gripping device 1 according to the above-described embodiment in that the main body unit 10 and the adjustment unit 20 are automatically operated. Hereinafter, the configuration of the gripping device 2 according to the second embodiment will be described.
把持装置２は、図８に示すように、本体部１０と、突起部１８と、調整部２０と、本体部１０および調整部２０を水平方向および上下方向に移動させる移動部３０と、調整部２０を上下方向に移動させる昇降シリンダ４０と、を有する。 As shown in FIG. 8, the gripping device 2 includes a main body 10, a protrusion 18, an adjustment unit 20, a moving unit 30 that moves the main body 10 and the adjustment unit 20 in the horizontal direction and the vertical direction, and an adjustment unit. And an elevating cylinder 40 that moves 20 up and down.
本体部１０はその上方において、フランジ５０に固定されている。 The main body 10 is fixed to the flange 50 above the main body 10.
移動部３０は、水平方向に移動可能な第１移動部３１と、上下方向に移動可能な第２移動部３２と、を有する。移動部３０は、第１接続部５１を介して、昇降シリンダ４０と接続されている。 The moving unit 30 includes a first moving unit 31 that can move in the horizontal direction and a second moving unit 32 that can move in the vertical direction. The moving unit 30 is connected to the elevating cylinder 40 via the first connecting unit 51.
昇降シリンダ４０は、固定部４１と、固定部４１に対して相対的にスライド可能なスライド部４２と、を有する。固定部４１は、第２接続部５２を介して、フランジ５０と接続されている。スライド部４２の下端は、調整部２０と固定されている。 The elevating cylinder 40 includes a fixed portion 41 and a slide portion 42 that can slide relative to the fixed portion 41. The fixed portion 41 is connected to the flange 50 via the second connection portion 52. The lower end of the slide part 42 is fixed to the adjustment part 20.
このように構成された把持装置２によれば、第１移動部３１がロボット本体機構（不図示）によって水平方向に移動することによって、本体部１０および調整部２０は水平方向に移動する。また、第２移動部３２が第１移動部３１に対して相対的に上下方向に移動することによって、本体部１０および調整部２０は上下方向に移動する。さらに、昇降シリンダ４０において、スライド部４２が固定部４１に対して相対的に上方に移動することによって、調整部２０が上方に移動し、凹部１１の大きさを大きくする。 According to the gripping device 2 configured in this way, the main body unit 10 and the adjustment unit 20 move in the horizontal direction when the first moving unit 31 moves in the horizontal direction by a robot main body mechanism (not shown). Further, when the second moving unit 32 moves in the vertical direction relative to the first moving unit 31, the main body unit 10 and the adjusting unit 20 move in the vertical direction. Further, in the elevating cylinder 40, the slide portion 42 moves relatively upward with respect to the fixed portion 41, so that the adjustment portion 20 moves upward and increases the size of the recess 11.
次に、図９（Ａ）〜図９（Ｆ）を参照して、第２実施形態に係る把持装置２の使用方法について説明する。 Next, with reference to FIG. 9 (A) to FIG. 9 (F), a method of using the gripping device 2 according to the second embodiment will be described.
まず、３Ｄカメラ（不図示）によって、載置面Ｐに載置されている対象物Ｆの位置を確認する。 First, the position of the object F placed on the placement surface P is confirmed by a 3D camera (not shown).
次に、図９（Ａ）に示すように、移動部３０の第１移動部３１によって、本体部１０および調整部２０を対象物Ｆの上方に位置させる。 Next, as shown in FIG. 9A, the main body unit 10 and the adjustment unit 20 are positioned above the object F by the first moving unit 31 of the moving unit 30.
次に、図９（Ｂ）に示すように、移動部３０の第２移動部３２によって、本体部１０および調整部２０を対象物Ｆに向けて下降させて、凹部１１を対象物Ｆに接触させる。 Next, as shown in FIG. 9B, the main body part 10 and the adjustment part 20 are lowered toward the object F by the second moving part 32 of the moving part 30, and the recess 11 is brought into contact with the object F. Let
次に、図９（Ｃ）に示すように、昇降シリンダ４０のスライド部４２を固定部４１に対して上方にスライドさせて、調整部２０を上方に移動させるとともに、移動部３０の第２移動部３２によって本体部１０の側壁１２を下降させることによって、凹部１１で対象物Ｆを把持する。 Next, as shown in FIG. 9C, the slide portion 42 of the elevating cylinder 40 is slid upward with respect to the fixed portion 41 to move the adjustment portion 20 upward, and the second movement of the moving portion 30. The object F is gripped by the recess 11 by lowering the side wall 12 of the main body 10 by the portion 32.
次に、図９（Ｄ）に示すように、移動部３０および昇降シリンダ４０によって、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置１を上方に移動させる。このとき、上述したように摩擦力Ｆ１および押圧力Ｆ２（図６参照）によって、突起部１８は対象物Ｆを把持する。 Next, as illustrated in FIG. 9D, the gripping device 1 is moved upward by the moving unit 30 and the lifting cylinder 40 while maintaining the relative height of the adjusting unit 20 with respect to the main body unit 10. At this time, the protrusion 18 grips the object F by the frictional force F1 and the pressing force F2 (see FIG. 6) as described above.
次に、図９（Ｅ）に示すように、移動部３０の第１移動部３１によって、把持装置２を所望の場所に移動させた後、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置２を下降させる。 Next, as illustrated in FIG. 9E, the first moving unit 31 of the moving unit 30 moves the gripping device 2 to a desired location, and then the relative height of the adjusting unit 20 with respect to the main body unit 10. While maintaining the above, the gripping device 2 is lowered.
次に、図９（Ｆ）に示すように、昇降シリンダ４０によって、調整部２０を本体部１０に対して下降させ、凹部１１の大きさを小さくして、対象物Ｆを所望の位置に配置する。 Next, as shown in FIG. 9 (F), the adjustment unit 20 is lowered with respect to the main body 10 by the elevating cylinder 40, the size of the recess 11 is reduced, and the object F is arranged at a desired position. To do.
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内で種々改変することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims.
例えば、上述した実施形態では、調整部は、本体部と別体として構成されていた。しかしながら、調整部は本体部と一体的に構成されていてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the adjustment unit is configured as a separate body from the main body unit. However, the adjustment unit may be configured integrally with the main body unit.
また、上述した実施形態では、載置面に１つの対象物が載置されている際の把持装置の使用方法について説明した。しかしながら、把持装置は、図１０に示すように、載置面に複数の対象物が隣り合うように配置されている場合にも、適切に適用することができる。このとき、図１０（Ｂ）に示すように、把持装置１を下降させることによって、側壁１２が、把持すべき対象物Ｆに隣り合う対象物Ｆを外方に押しのけて（図１０（Ｂ）矢印参照）、把持すべき対象物Ｆを適切に把持することができる。さらに、把持装置は、図１１に示すように、載置面Ｐに複数の対象物Ｆが重なり合って配置されている場合にも適切に適用することができる。このとき、３Ｄカメラは、本体部１０から複数の対象物Ｆまでの距離をそれぞれ測定する。そして、３Ｄカメラによって測定した距離情報に基づいて、把持装置１は、本体部１０に最も近い対象物Ｆから順に把持する。 In the embodiment described above, the method of using the gripping device when one object is placed on the placement surface has been described. However, as shown in FIG. 10, the gripping device can be appropriately applied even when a plurality of objects are arranged adjacent to each other on the placement surface. At this time, as shown in FIG. 10 (B), by lowering the gripping device 1, the side wall 12 pushes the object F adjacent to the object F to be gripped outward (FIG. 10 (B)). The object F to be grasped can be appropriately grasped (see arrow). Furthermore, as shown in FIG. 11, the gripping device can be appropriately applied even when a plurality of objects F are arranged on the placement surface P so as to overlap each other. At this time, the 3D camera measures the distances from the main body 10 to the plurality of objects F, respectively. Based on the distance information measured by the 3D camera, the gripping device 1 grips in order from the object F closest to the main body unit 10.
また、上述した実施形態では、凹部１１は、載置面Ｐから視たときに、楕円形状であった。しかしながら、凹部はこれに限定されず、例えば、略真円形状や矩形状等であってもよい。なお、凹部が載置面Ｐから視たときに略真円形状である場合、凹部の大きさに対して対象物Ｆの大きさが略一致すると、周方向の全周に亘って対象物Ｆを把持するため、把持力が向上する。さらに、凹部が載置面Ｐから視たときに略真円形状である場合、図１１に示すように複数の対象物Ｆが隣接して配置されている際、楕円形状の長軸よりも真円形状の径が小さくなるため、好適に対象物Ｆを把持することができる。 In the above-described embodiment, the concave portion 11 has an elliptical shape when viewed from the placement surface P. However, the recess is not limited to this, and may be, for example, a substantially perfect circle or rectangle. In addition, when a recessed part is substantially perfect circle shape when it sees from the mounting surface P, if the magnitude | size of the target object F substantially corresponds with the magnitude | size of a recessed part, the target object F will cover the perimeter of the circumferential direction. Gripping force is improved. Further, when the concave portion has a substantially perfect circle shape when viewed from the placement surface P, when the plurality of objects F are arranged adjacent to each other as shown in FIG. Since the circular diameter is small, the object F can be suitably held.
また、上述した実施形態では、側壁１２は、上方から視たときに、略真円形状を備えていた。しかしながら、側壁はこれに限定されず、例えば、楕円形状や矩形状等であってもよい。 In the above-described embodiment, the side wall 12 has a substantially circular shape when viewed from above. However, the side wall is not limited to this, and may be, for example, an elliptical shape or a rectangular shape.
また、上述した実施形態では、突起部１８は、凹部１１の長軸方向に沿って延在していたが、突起部は、凹部１１の周方向に沿って全周延在して設けられていてもよい。 In the above-described embodiment, the protrusion 18 extends along the long axis direction of the recess 11, but the protrusion extends along the circumferential direction of the recess 11. Also good.
また、上述した実施形態では、調整部は凹部に固定されていた。しかしながら、凹部の大きさを調整可能である限りにおいて、調整部の構成は特に限定されない。 In the above-described embodiment, the adjustment unit is fixed to the recess. However, the configuration of the adjustment unit is not particularly limited as long as the size of the recess can be adjusted.
また、上述した実施形態では、把持装置は、上方が開口するように構成されていた。しかしながら、把持装置は上方が閉じるように構成されていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the gripping device is configured so that the upper side is open. However, the gripping device may be configured to close upward.
また、上述した実施形態では、把持装置が把持する対象物として、食品惣菜等を例に挙げた。しかしながら、把持装置が把持する対象物は、食品惣菜等に限定されず、機械部品等であってもよい。 In the above-described embodiment, food preparations and the like are given as examples of objects to be gripped by the gripping device. However, the object to be gripped by the gripping device is not limited to food preparations or the like, and may be machine parts or the like.
１、２ 把持装置、
１０ 本体部、
１１ 凹部、
１２ 側壁、
１８ 突起部、
２０ 調整部、
Ａ 空気層、
Ｆ 対象物、
Ｐ 載置面。
1, 2, gripping device,
10 Main body,
11 recess,
12 side walls,
18 protrusions,
20 Adjustment section,
A air layer,
F object,
P Placement surface.
Claims (5)
前記対象物が載置される載置面から離間する向きに凹む凹部、および前記凹部に連続し前記載置面から離間するように延在する側壁を備え、薄肉状の本体部と、
少なくとも前記凹部の内方に設けられ、前記対象物に接触可能な突起部と、
前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有する把持装置。 A gripping device for gripping an object,
A concave portion that is recessed in a direction away from the placement surface on which the object is placed, and a side wall that is continuous with the recess and extends away from the placement surface, and a thin-walled main body portion;
A protrusion that is provided at least inward of the recess and is capable of contacting the object;
A gripping device comprising: an adjustment unit capable of adjusting a size of the recess.
前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有する把持装置の使用方法であって、
前記本体部を前記載置面に向けて移動させて、前記本体部を前記対象物に接触させ、
前記調整部を前記載置面から離間する向きに移動させるとともに前記本体部を前記載置面に向けて移動させることによって、前記対象物を把持する、把持装置の使用方法。 A concave portion that is recessed in a direction away from the placement surface on which the object is placed, and a side wall that is continuous with the recess and extends away from the placement surface, and a thin-walled main body portion;
A method of using a gripping device having an adjustment part capable of adjusting the size of the concave part,
Moving the main body part toward the placement surface, bringing the main body part into contact with the object;
A method for using a gripping device, wherein the object is gripped by moving the adjustment unit in a direction away from the placement surface and moving the main body portion toward the placement surface.
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