JP2019153274A - 位置算出装置、位置算出プログラム、位置算出方法、及びコンテンツ付加システム - Google Patents
位置算出装置、位置算出プログラム、位置算出方法、及びコンテンツ付加システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019153274A JP2019153274A JP2018187909A JP2018187909A JP2019153274A JP 2019153274 A JP2019153274 A JP 2019153274A JP 2018187909 A JP2018187909 A JP 2018187909A JP 2018187909 A JP2018187909 A JP 2018187909A JP 2019153274 A JP2019153274 A JP 2019153274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position calculation
- content
- calculation device
- initial
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
(全体構成)
第1の実施形態に係るコンテンツ付加システム1の全体構成及びこのコンテンツ付加システムが運用される作業現場について説明する。図1は、本実施形態に係るコンテンツ付加システムの全体構成を示す概略図である。図2は、本実施形態に係るコンテンツ付加システムが運用される作業現場を示す概略平面図である。
サーバ装置及び位置算出装置のハードウェア構成について説明する。図3は、サーバ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図4は、位置算出装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
位置算出装置の機能構成について説明する。図5は、位置算出装置の機能構成を示すブロック図である。
サーバ装置の機能構成について説明する。図6は、サーバ装置の機能構成を示すブロック図である。
コンテンツの付加に係る位置算出装置の動作について説明する。図7は、コンテンツの付加に係る位置算出装置の全体動作を示すフローチャートである。図8は、初期位置及び初期姿勢の算出を説明する概略図である。図9は、初期位置から現位置までの経路を示す概略平面図である。なお、図7においては、カメラによる撮像画像がパラメータ算出部により予め取得されているものとする。
コンテンツ付加処理について説明する。図10は、コンテンツ付加処理の動作を示すフローチャートである。図11は、コンテンツ付加位置と仮想オブジェクトとを示す概略図である。
図12は、コンテンツの付加に係るサーバ装置の全体動作を示すフローチャートである。なお、図12は、所定の1ユーザを対象とした場合の動作を示すものとする。
付加コンテンツの重畳表示について説明する。図13は、撮像画像に対して重畳表示された付加コンテンツを示す概略図である。図14は、カテゴリと対応付けられた付加コンテンツを示す概略図である。
第2の実施形態に係るコンテンツ付加システムについて説明する。図15は、本実施形態に係るコンテンツ付加システムが運用される製造工場を示す概略平面図である。図16、図17は、それぞれ、建物における一方、他方の付加コンテンツの出力を示す概略図である。
第3の実施形態に係るコンテンツ付加システムについて説明する。図18は、本実施形態に係るコンテンツ付加システムが運用される観光地を示す概略平面図である。図19は、モニュメントにおける付加コンテンツの出力を示す概略図である。
36 カメラ(撮像装置)
37 深度センサ
301 パラメータ算出部
302 パラメータ更新部
Claims (11)
- 自位置を算出する位置算出装置であって、
所定箇所に配されたマーカーを撮像する撮像装置と、
前記撮像された撮像画像におけるマーカーの大きさ及び形状に基づいて、前記マーカーの位置を原点とした前記位置算出装置の初期位置及び初期姿勢を初期パラメータとして算出するパラメータ算出部と、
前記位置算出装置の周囲の物体の3次元特徴点群を所定の時間毎に検出する深度センサと、
時系列において前後する3次元特徴点群間の変位に基づいて、前記位置算出装置の位置及び姿勢の変位を算出し、前記初期位置及び前記初期姿勢を起点とした前記位置算出装置の位置及び姿勢を更新するパラメータ更新部と
を備える位置算出装置。 - 前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する提示部と、
前記表示された撮像画像において指定された指定箇所と前記位置算出装置との離間距離を前記深度センサにより取得し、該離間距離と前記位置算出装置の位置及び姿勢とに基づいて前記マーカーの位置を原点とした前記指定箇所の位置を算出し、該指定箇所の位置に対して該指定箇所に付加される所定のコンテンツを付加コンテンツとして対応付ける付加処理部とを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の位置算出装置。 - 前記提示部は、前記指定箇所に付加されたコンテンツを提示することを特徴とする請求項2に記載の位置算出装置。
- 前記位置算出装置はサーバ装置と通信可能に接続され、
前記付加処理部は、前記付加コンテンツを前記サーバ装置へ送信し、
前記位置算出装置は、コンテンツ情報として前記サーバ装置により管理された付加コンテンツを前記サーバ装置より受信するコンテンツ情報受信部を更に備え、
前記提示部は、前記コンテンツ情報受信部により受信されたコンテンツ情報に基づいて、前記指定箇所に付加されたコンテンツを出力することを特徴とする請求項3に記載の位置算出装置。 - 自位置を算出する位置算出プログラムであって、
コンピュータを、
所定箇所に配されたマーカーが撮像装置により撮像された撮像画像におけるマーカーの大きさ及び形状に基づいて、前記マーカーの位置を原点とした自装置の初期位置及び初期姿勢を初期パラメータとして算出するパラメータ算出部と、
所定の時間毎に深度センサにより検出される前記自装置の周囲の物体の3次元特徴点群を取得し、所定の時間毎に検出され時系列において前後する3次元特徴点群間の変位に基づいて、前記自装置の位置及び姿勢の変位を算出し、前記初期位置及び前記初期姿勢を起点とした前記自装置の位置及び姿勢を更新するパラメータ更新部
として機能させる位置算出プログラム。 - 前記コンピュータを、
前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する提示部と、
前記表示された撮像画像において指定された指定箇所と前記位置算出装置との離間距離を前記深度センサにより取得し、該離間距離と前記位置算出装置の位置及び姿勢とに基づいて前記マーカーの位置を原点とした前記指定箇所の位置を算出し、該指定箇所の位置に該指定箇所に付加される所定のコンテンツを付加コンテンツとして対応付ける付加処理部として更に機能させることを特徴とする請求項5に記載の位置算出プログラム。 - 前記提示部は、前記指定箇所に付加されたコンテンツを提示することを特徴とする請求項6に記載の位置算出プログラム。
- 自位置を算出する位置算出方法であって、
コンピュータが
所定箇所に配されたマーカーが撮像装置により撮像された撮像画像におけるマーカーの大きさ及び形状に基づいて、前記マーカーの位置を原点とした自装置の初期位置及び初期姿勢を初期パラメータとして算出し、
所定の時間毎に深度センサにより検出される前記自装置の周囲の物体の3次元特徴点群を取得し、
所定の時間毎に検出され時系列において前後する3次元特徴点群間の変位に基づいて、前記自装置の位置及び姿勢の変位を算出し、
前記初期位置及び前記初期姿勢を起点とした前記自装置の位置及び姿勢を更新する位置算出方法。 - 自位置を算出する位置算出装置と該位置算出装置とネットワークにより接続可能なサーバ装置とを備えるコンテンツ付加システムであって、
前記位置算出装置は、
所定箇所に配されたマーカーを撮像する撮像装置と、
前記撮像された撮像画像におけるマーカーの大きさ及び形状に基づいて、前記マーカーの位置を原点とした前記位置算出装置の初期位置及び初期姿勢を初期パラメータとして算出するパラメータ算出部と、
前記位置算出装置の周囲の物体の3次元特徴点群を所定の時間毎に検出する深度センサと、
時系列において前後する3次元特徴点群間の変位に基づいて、前記位置算出装置の位置及び姿勢の変位を算出し、前記初期位置及び前記初期姿勢を起点とした前記位置算出装置の位置及び姿勢を更新するパラメータ更新部と、
所定の指定箇所と前記位置算出装置との離間距離を前記深度センサにより取得し、該離間距離と前記位置算出装置の位置及び姿勢とに基づいて前記マーカーの位置を原点とした前記指定箇所の位置を算出し、該指定箇所の位置と該指定箇所に付加される所定のコンテンツとを対応付けた付加コンテンツを前記サーバ装置に送信する付加処理部とを備え、
前記サーバ装置は、
前記位置算出装置により送信された付加コンテンツを受信する受信部と、
受信された付加コンテンツをコンテンツ情報として管理するコンテンツ情報管理部とを備えることを特徴とするコンテンツ付加システム。 - 前記サーバ装置は、
管理されたコンテンツ情報を前記位置算出装置へ送信するコンテンツ情報送信部を更に備え、
前記位置算出装置は、
前記サーバ装置により送信されたコンテンツ情報を前記サーバ装置より受信するコンテンツ情報受信部と、
受信されたコンテンツ情報に基づいて、前記指定箇所に付加されたコンテンツを提示する提示部とを更に備えることを特徴とする請求項9に記載のコンテンツ付加システム。 - 前記サーバ装置は、
前記位置算出装置のユーザを一意に示すユーザIDと、該ユーザIDに対応付けられた認証情報とを含むユーザ情報を管理するユーザ情報管理部と、
前記ユーザ情報に基づいてユーザを認証するユーザ認証部とを更に備え、
前記コンテンツ情報には所定のユーザIDが対応付けられており、
前記コンテンツ情報送信部は、前記ユーザ認証部により認証されたユーザIDと対応付けられたコンテンツ情報を該ユーザIDにより認証された位置算出装置へ送信することを特徴とする請求項10に記載のコンテンツ付加システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018034509 | 2018-02-28 | ||
JP2018034509 | 2018-02-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019153274A true JP2019153274A (ja) | 2019-09-12 |
JP6896688B2 JP6896688B2 (ja) | 2021-06-30 |
Family
ID=67946631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018187909A Active JP6896688B2 (ja) | 2018-02-28 | 2018-10-03 | 位置算出装置、位置算出プログラム、位置算出方法、及びコンテンツ付加システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6896688B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019139424A (ja) * | 2018-02-08 | 2019-08-22 | 株式会社バンダイナムコスタジオ | シミュレーションシステム及びプログラム |
CN110806198A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-18 | 北京前沿探索深空科技有限公司 | 基于遥感图像的目标定位方法、装置以及控制器和介质 |
WO2021140631A1 (ja) * | 2020-01-09 | 2021-07-15 | マクセル株式会社 | 空間認識システム、空間認識方法、および情報端末 |
JP2022512525A (ja) * | 2019-10-15 | 2022-02-07 | ベイジン センスタイム テクノロジー デベロップメント カンパニー, リミテッド | Arシーン画像処理方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 |
JP2022173028A (ja) * | 2021-05-07 | 2022-11-17 | Kyoto’S 3D Studio株式会社 | 複合現実感提供システムおよび複合現実感提供方法 |
WO2023010262A1 (zh) * | 2021-08-03 | 2023-02-09 | 广东高驰运动科技有限公司 | 水下环境探测装置、探测方法、鱼竿及存储介质 |
WO2023067836A1 (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-27 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | コンテンツ表示装置、コンテンツ表示プログラム、コンテンツ表示方法、及びコンテンツ表示システム |
JP2023060799A (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-28 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | コンテンツ表示装置、コンテンツ表示プログラム、コンテンツ表示方法、及びコンテンツ表示システム |
WO2024142814A1 (ja) * | 2022-12-28 | 2024-07-04 | 株式会社Screenホールディングス | 作業支援方法および作業支援システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013164697A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Sony Corp | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム及び画像処理システム |
JP2014203194A (ja) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | キヤノン株式会社 | 仮想オブジェクト表示制御装置、仮想オブジェクト表示制御方法、およびプログラム |
JP2016006589A (ja) * | 2014-06-20 | 2016-01-14 | 富士通株式会社 | 表示装置、制御プログラム、および制御方法 |
WO2017134886A1 (ja) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び記録媒体 |
JP2017199324A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 富士通株式会社 | オーサリング装置、オーサリング方法およびオーサリングプログラム |
-
2018
- 2018-10-03 JP JP2018187909A patent/JP6896688B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013164697A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Sony Corp | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム及び画像処理システム |
JP2014203194A (ja) * | 2013-04-03 | 2014-10-27 | キヤノン株式会社 | 仮想オブジェクト表示制御装置、仮想オブジェクト表示制御方法、およびプログラム |
JP2016006589A (ja) * | 2014-06-20 | 2016-01-14 | 富士通株式会社 | 表示装置、制御プログラム、および制御方法 |
WO2017134886A1 (ja) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び記録媒体 |
JP2017199324A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 富士通株式会社 | オーサリング装置、オーサリング方法およびオーサリングプログラム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
島村潤,外2名: "設備保守支援向けARのための部分テンプレート検出とvSLAMの併用によるオブジェクト座標系へのレジス", 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011), JPN6019041714, July 2011 (2011-07-01), pages 1370 - 1376, ISSN: 0004374443 * |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7144796B2 (ja) | 2018-02-08 | 2022-09-30 | 株式会社バンダイナムコ研究所 | シミュレーションシステム及びプログラム |
JP2019139424A (ja) * | 2018-02-08 | 2019-08-22 | 株式会社バンダイナムコスタジオ | シミュレーションシステム及びプログラム |
JP2022512525A (ja) * | 2019-10-15 | 2022-02-07 | ベイジン センスタイム テクノロジー デベロップメント カンパニー, リミテッド | Arシーン画像処理方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 |
US11423625B2 (en) | 2019-10-15 | 2022-08-23 | Beijing Sensetime Technology Development Co., Ltd. | Augmented reality scene image processing method and apparatus, electronic device and storage medium |
JP7150894B2 (ja) | 2019-10-15 | 2022-10-11 | ベイジン・センスタイム・テクノロジー・デベロップメント・カンパニー・リミテッド | Arシーン画像処理方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 |
CN110806198A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-18 | 北京前沿探索深空科技有限公司 | 基于遥感图像的目标定位方法、装置以及控制器和介质 |
JP7525515B2 (ja) | 2020-01-09 | 2024-07-30 | マクセル株式会社 | 空間認識システム、空間認識方法、および情報端末 |
WO2021140631A1 (ja) * | 2020-01-09 | 2021-07-15 | マクセル株式会社 | 空間認識システム、空間認識方法、および情報端末 |
JPWO2021140631A1 (ja) * | 2020-01-09 | 2021-07-15 | ||
JP2022173028A (ja) * | 2021-05-07 | 2022-11-17 | Kyoto’S 3D Studio株式会社 | 複合現実感提供システムおよび複合現実感提供方法 |
JP7467810B2 (ja) | 2021-05-07 | 2024-04-16 | Kyoto’S 3D Studio株式会社 | 複合現実感提供システムおよび複合現実感提供方法 |
WO2023010262A1 (zh) * | 2021-08-03 | 2023-02-09 | 广东高驰运动科技有限公司 | 水下环境探测装置、探测方法、鱼竿及存储介质 |
WO2023067836A1 (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-27 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | コンテンツ表示装置、コンテンツ表示プログラム、コンテンツ表示方法、及びコンテンツ表示システム |
JP2023060799A (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-28 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | コンテンツ表示装置、コンテンツ表示プログラム、コンテンツ表示方法、及びコンテンツ表示システム |
JP7330323B2 (ja) | 2021-10-18 | 2023-08-21 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | コンテンツ表示装置、コンテンツ表示プログラム、コンテンツ表示方法、及びコンテンツ表示システム |
JP7534485B2 (ja) | 2021-10-18 | 2024-08-14 | 東芝デジタルソリューションズ株式会社 | 製造物判定支援システム |
WO2024142814A1 (ja) * | 2022-12-28 | 2024-07-04 | 株式会社Screenホールディングス | 作業支援方法および作業支援システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6896688B2 (ja) | 2021-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6896688B2 (ja) | 位置算出装置、位置算出プログラム、位置算出方法、及びコンテンツ付加システム | |
US10854013B2 (en) | Systems and methods for presenting building information | |
US10878637B2 (en) | Directional and x-ray view techniques for navigation using a mobile device | |
US10467758B1 (en) | Imagery-based construction progress tracking | |
CN103383259B (zh) | 通过街景服务实现路线指引的方法和系统 | |
JP6180647B2 (ja) | クラウドポイントを利用した屋内地図構築装置および方法 | |
JPWO2016017253A1 (ja) | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム | |
KR20210086072A (ko) | 실시간 현장 작업 모니터링 방법 및 시스템 | |
CN112105892B (zh) | 使用运动数据和面元数据识别地图特征的方法和系统 | |
JP2017126142A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
US11395102B2 (en) | Field cooperation system and management device | |
CN114363161B (zh) | 异常设备的定位方法、装置、设备及介质 | |
WO2021057886A1 (zh) | 基于光通信装置的导航方法、系统、设备及介质 | |
US9188444B2 (en) | 3D object positioning in street view | |
US20220180592A1 (en) | Collaborative Augmented Reality Measurement Systems and Methods | |
JP2022155553A (ja) | 業務管理支援装置、業務管理支援システム、業務管理支援方法および業務管理支援プログラム | |
CA3182255A1 (en) | A system and method for remote inspection of a space | |
WO2021234711A1 (en) | System and method for assessing imaged object location | |
CN108062786B (zh) | 以三维信息模型为基础的综合感知定位技术应用系统 | |
CN114175601A (zh) | 用于显示技术对象的方法和装置 | |
JP2016115082A (ja) | 画像検索システム及び画像検索方法 | |
WO2022121606A1 (zh) | 用于获得场景中的设备或其用户的标识信息的方法和系统 | |
WO2024057779A1 (ja) | 情報処理装置、プログラムおよび情報処理システム | |
JP2023094344A (ja) | 拡張現実表示装置、方法、及びプログラム | |
KR20210094257A (ko) | 지도 데이터에 대해 poi에 대한 정보를 입력하는 방법 및 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181003 |
|
AA64 | Notification of invalidation of claim of internal priority (with term) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A241764 Effective date: 20181030 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200727 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210121 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210121 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210201 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6896688 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |