JP2019153182A - 飛行経路特定プログラム、飛行経路特定方法、飛行制御装置および飛行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人航空機を電線に沿って正確に移動させること。【解決手段】飛行制御装置１０１は、無人航空機１１０に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサＣにより測定された電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する。飛行制御装置１０１は、取得した各センサＣの測定結果に基づいて、無人航空機１１０と電線との相対的な位置関係を特定する。飛行制御装置１０１は、特定した特定結果に基づいて、電線の横断面の水平方向における予め設定された無人航空機１１０と電線との相対的な位置に無人航空機１１０を移動させる。また、飛行制御装置１０１は、移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、無人航空機１１０の位置情報とに基づいて、上記移動させた結果である電線と無人航空機１１０との相対的な位置関係を維持しつつ、無人航空機１１０を移動経路に沿って移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行経路特定プログラム、飛行経路特定方法、飛行制御装置および飛行制御システムに関する。

近年、小型の無人航空機である、いわゆるドローンを利用した荷物の自動配達サービスの実現に向けた取り組みが行われている。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、配達先までドローンを自律飛行させるものがある。

先行技術としては、電磁界発生体（例えば、送電線）に対する接触回避対象（例えば、クレーン）の接近を感知し、接触回避対象が所定の距離以内に接近した時に警報信号を生成して無線送信する手段と、警報信号を受信して、当該警報信号に基づき警報を発する手段と、を備える無線式接近警報装置がある。

特開２００５−１４８９６８号公報

しかしながら、従来技術では、ドローンを自律飛行させるにあたり、ドローンの高さを一定に保ちながら移動させるといった制御を行うことが難しい。例えば、ＧＰＳの位置情報だけでは、ドローンの高さを正確に把握することは困難である。

一つの側面では、本発明は、無人航空機を電線に沿って正確に移動させることを目的とする。

１つの実施態様では、無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さに基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させ、移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる、飛行経路特定プログラムが提供される。

本発明の一側面によれば、無人航空機を電線に沿って正確に移動させることができる。

図１は、実施の形態にかかる飛行経路特定方法の一実施例を示す説明図である。 図２は、飛行制御システム２００のシステム構成例を示す説明図である。 図３は、飛行制御装置Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４は、飛行制御装置Ｔｉの機能的構成例を示すブロック図である。 図５は、上空飛行の場合のドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図である。 図６は、左側飛行の場合のドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図である。 図７は、ドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図（その１）である。 図８は、ドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図（その２）である。 図９は、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図１０は、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図１１は、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順の一例を示すフローチャート（その３）である。 図１２は、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順の一例を示すフローチャート（その４）である。 図１３は、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順の一例を示すフローチャート（その５）である。

以下に図面を参照して、本発明にかかる飛行経路特定プログラム、飛行経路特定方法、飛行制御装置および飛行制御システムの実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる飛行経路特定方法の一実施例を示す説明図である。図１において、飛行制御装置１０１は、無人航空機１１０に搭載され、無人航空機１１０の飛行を制御するコンピュータである。無人航空機１１０は、飛行制御装置１０１の制御にしたがって自律飛行可能な、いわゆる、ドローンである。

無人航空機１１０は、モータによって複数のプロペラ（図１の例では、４つのプロペラ）を駆動して飛行する。具体的には、例えば、無人航空機１１０は、ジャイロセンサによって機体の傾きや回転を検知し、検知したデータをもとに、機体を水平に保つようにモータの出力を調整する。また、無人航空機１１０は、機体を傾けたり、モータの出力を変えることによって、前後左右、あるいは、上下に飛行する。無人航空機１１０は、無線通信による遠隔操作によって飛行制御が可能であってもよい。

ドローンを自律飛行させるにあたり、ドローンの高さを制御することは重要である。ドローンの高さを制御することができれば、家屋、ビル、電線路、道路標識、信号機などを回避しながら飛行させることができる。また、他のドローンとの衝突を回避可能な経路も探索しやすくなる。

しかし、ＧＰＳでは正確な高度の情報を得ることは難しい。また、ドローンにカメラを搭載し、カメラにより撮影された画像から高さ（高度）を特定することが考えられるが、カメラの画像に近隣住民の顔等が映ってしまう可能性があるため、プライバシー保護や肖像権等の問題により現実的ではない。

ここで、電線は、２つの地点間を結び、電気を伝導するためのものである。例えば、電線は、電線路を形成する送電線や配電線である。電線路は、電線と、その支持物・付帯設備を含む電力設備である。電線は、各家庭や企業などに電力を供給するために用いられ、多くの建物や工場などの周辺に存在する。

このため、ドローンを利用した自動配達サービスを行うにあたり、電線を道路のように扱うことは有効である。また、電流が流れる電線の周りには、電流の方向と垂直の面で円形状に磁場が発生する。その磁場の強さは、電線との距離の二乗に反比例して小さくなることが知られている。

そこで、本実施の形態では、電線から生じる磁場（磁界）を利用して、無人航空機１１０を電線に沿って正確に移動させる飛行経路特定方法について説明する。まず、電線から生じる磁界の強さを測定するために無人航空機１１０に設けられるセンサＣについて説明する。

無人航空機１１０には、無人航空機１１０に対して複数の方向それぞれにセンサＣが設けられる。センサＣは、磁界の強さを測定する機器である。具体的には、例えば、無人航空機１１０の上方向にセンサＣ１が設けられ、無人航空機１１０の下方向にセンサＣ２が設けられ、無人航空機１１０の左方向にセンサＣ３が設けられ、無人航空機１１０の右方向にセンサＣ４が設けられる。

より詳細に説明すると、例えば、無人航空機１１０には、上下方向に延びる棒１１１と、左右方向に延びる棒１１２とが略直交して設けられる。棒１１１の両端には、センサＣ１，Ｃ２が取り付けられる。棒１１２の両端には、センサＣ３，Ｃ４が取り付けられる。棒１１１と棒１１２の長さは、同じであっても、異なっていてもよい。ただし、以下の説明では、棒１１１と棒１１２の長さが等しい場合を想定する。

また、棒１１１と棒１１２は各棒１１１，１１２の中心で交差しており、その交差点は無人航空機１１０の基準点と一致する。無人航空機１１０の基準点は、例えば、無人航空機１１０の重心であってもよく、また、無人航空機１１０の前面または背面の中心であってもよい。図１の例では、無人航空機１１０の基準点は、無人航空機１１０の背面の中心である。

すなわち、無人航空機１１０の基準点からセンサＣ１（上方向）までの距離と、無人航空機１１０の基準点からセンサＣ２（下方向）までの距離は、略一致する。また、無人航空機１１０の基準点からセンサＣ３（左方向）までの距離と、無人航空機１１０の基準点からセンサＣ４（右方向）までの距離は、略一致する。

つぎに、飛行制御装置１０１の処理例について説明する。飛行制御装置１０１は、第１の移動制御処理と、第２の移動制御処理とを行う。第１の移動制御処理は、電線に対する無人航空機１１０の相対的な位置を調整するための処理である。第２の移動制御処理は、移動経路となる電線に沿って無人航空機１１０を移動させるための処理である。

ここでは、無人航空機１１０を電線の真上を移動させる場合を想定する。また、最初に無人航空機１１０を電線の真上の位置まで移動させるのは、無線通信による人手の遠隔操作によって行うものとする。なお、第１の移動制御処理と第２の移動制御処理は、並列に実行することにしてもよく、また、交互に実行することにしてもよい。

・第１の移動制御処理
飛行制御装置１０１は、無人航空機１１０に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサＣにより測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する。具体的には、例えば、飛行制御装置１０１は、各センサＣ１〜Ｃ４から、各センサＣ１〜Ｃ４により測定された電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する。

つぎに、飛行制御装置１０１は、取得した各センサＣの測定結果に基づいて、無人航空機１１０と電線との相対的な位置関係を特定する。具体的には、例えば、飛行制御装置１０１は、取得した各センサＣの測定結果に基づいて、電線の横断面の水平方向での無人航空機１１０の位置を特定する。

ここで、電線の横断面の水平方向における無人航空機１１０の位置は、予め設定されている。すなわち、無人航空機１１０が、電線に対して、どの位置にいればよいのかという目標範囲は、予め設定されている。なお、電線の横断面とは、電線をその中心線に対して直角に切断したときの切り口の平面である。そして、飛行制御装置１０１は、特定した特定結果に基づいて、電線の横断面の水平方向における予め設定された無人航空機１１０と電線との相対的な位置に、無人航空機１１０を移動させる。

無人航空機１１０を移動させる量は、予め設定された無人航空機１１０と電線との相対的な位置に対して、無人航空機１１０が現在どの位置にいるのかによって決まる。そこで、飛行制御装置１０１は、例えば、無人航空機１１０と電線との相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるように、無人航空機１１０を徐々に移動させることにしてもよい。すなわち、飛行制御装置１０１は、無人航空機１１０を所定量移動させた結果、予め設定された位置関係になっていなければ、さらに無人航空機１１０を所定量移動させるという処理を繰り返すことにしてもよい。

具体的には、例えば、飛行制御装置１０１は、無人航空機１１０の左右方向について、無人航空機１１０の左方向に設けられたセンサＣ３の測定結果に対する、無人航空機１１０の右方向に設けられたセンサＣ４の測定結果の比率を算出する。センサＣ４の測定結果がセンサＣ３の測定結果に比べて大きいほど、センサＣ４がセンサＣ３よりも電線に近い位置にある、すなわち、無人航空機１１０が電線の左側に位置しているといえる。一方、センサＣ３の測定結果がセンサＣ４の測定結果に比べて大きいほど、センサＣ３がセンサＣ４よりも電線に近い位置にある、すなわち、無人航空機１１０が電線の右側に位置しているといえる。

このため、飛行制御装置１０１は、算出した比率（センサＣ４の測定結果／センサＣ３の測定結果）に応じて、無人航空機１１０を左方または右方に所定量移動させる。所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。また、比率に応じて、所定量を変更することにしてもよい。例えば、比率が１に比べて、大きくなる、または、小さくなるにつれて、所定量を大きくすることにしてもよい。

すなわち、飛行制御装置１０１は、各センサＣ３，Ｃ４の測定結果を利用して、電線の真上にくるように、電線に対する無人航空機１１０の位置を調整する。

また、飛行制御装置１０１は、無人航空機１１０の上下方向について、無人航空機１１０の上方向に設けられたセンサＣ１の測定結果と、無人航空機１１０の下方向に設けられたセンサＣ２の測定結果とに基づいて、無人航空機１１０の下方にある電線と無人航空機１１０との距離を算出する。

なお、センサＣ１の測定結果とセンサＣ２の測定結果とに基づいて、無人航空機１１０と電線との距離を算出する具体的な処理内容については、図５を用いて後述する。

そして、飛行制御装置１０１は、算出した無人航空機１１０と電線との距離に応じて、無人航空機１１０を上方または下方に所定量移動させる。所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。また、無人航空機１１０と電線との距離が大きくなるほど、所定量を大きくすることにしてもよい。

すなわち、飛行制御装置１０１は、各センサＣ１，Ｃ２の測定結果を利用して、電線からの無人航空機１１０の高さが所定の範囲内に収まるように、電線に対する無人航空機１１０の位置を調整する。

これにより、飛行制御装置１０１は、各センサＣ１〜Ｃ４の測定結果を利用して、無人航空機１１０と電線との相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるように、電線に対する無人航空機１１０の位置を調整することができる。

・第２の移動制御処理
飛行制御装置１０１は、経路情報と、無人航空機１１０の位置情報とに基づいて、第１の移動制御処理により移動させた結果である電線と無人航空機１１０との相対的な位置関係を維持しつつ、無人航空機１１０を移動経路に沿って移動させる。ここで、経路情報は、移動経路となる電線の位置を特定する情報である。経路情報は、例えば、電柱や鉄塔をノードとし、電柱間や鉄塔間の電線をリンクとして、各ノードや各リンクの位置を特定可能な情報である。

図１の例では、経路情報は、出発地点から目的地点までの移動経路１２０を形成する電線１２１〜１２５の位置を特定する情報である。無人航空機１１０の位置情報は、無人航空機１１０の現在位置を示す情報であり、例えば、地球上のある地点の位置を示す緯度・経度である。無人航空機１１０の位置情報は、例えば、ＧＰＳを用いて取得される。また、無人航空機１１０の位置情報は、例えば、準天頂衛星システムを用いて取得されることにしてもよい。

このように、飛行制御装置１０１によれば、電線から生じる磁界の強さを利用して、電線に対する無人航空機１１０の位置を制御可能となり、移動経路となる電線に沿って無人航空機１１０を正確に移動させることができる。これにより、カメラを搭載していなくても、プライバシー保護や肖像権等の問題のために撮影が制限されるような地域（例えば、住宅街）における無人航空機１１０の自動運転を可能にすることができる。

（飛行制御システム２００のシステム構成例）
つぎに、実施の形態にかかる飛行制御システム２００のシステム構成例について説明する。以下の説明では、飛行制御システム２００を自動配達サービスに適用した場合を例に挙げて説明する。

図２は、飛行制御システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、飛行制御システム２００は、飛行制御装置Ｔ１〜Ｔｎ（ｎ：２以上の自然数）と、管理装置２０１と、を含む。飛行制御装置Ｔ１〜Ｔｎは、各ドローンＤ１〜Ｄｎにそれぞれ搭載される。飛行制御システム２００において、飛行制御装置Ｔ１〜Ｔｎおよび管理装置２０１は、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。

以下の説明では、飛行制御装置Ｔ１〜Ｔｎのうち任意の飛行制御装置を「飛行制御装置Ｔｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。また、ドローンＤ１〜Ｄｎのうち飛行制御装置Ｔｉが搭載されたドローンを「ドローンＤｉ」と表記する場合がある。飛行制御装置Ｔｉは、図１に示した飛行制御装置１０１に相当する。また、ドローンＤｉは、図１に示した無人航空機１１０に相当する。

飛行制御装置Ｔｉは、ドローンＤｉに搭載され、ドローンＤｉの飛行を制御する。飛行制御装置Ｔｉは、測位機能を有する。具体的には、例えば、飛行制御装置Ｔｉは、複数のＧＰＳ衛星からの電波によって位置を測定する。ただし、衛星として、例えば、準天頂衛星システムの衛星を用いることにしてもよい。

ドローンＤｉは、飛行制御装置Ｔｉの制御に従って自律飛行可能な無人航空機である。ドローンＤｉには、図１に示したように、上下方向、左右方向のそれぞれにセンサＣ１〜Ｃ４が設けられる。各センサＣ１〜Ｃ４は、定期的（例えば、１０秒〜２０秒間隔）に、または、所定のタイミングで磁界の強さを測定する。

また、ドローンＤｉは、宅配用の入れ物を有し、その入れ物への荷物の積み下ろしを自動で行う機能を有することにしてもよい。ただし、荷物の積み降ろしは手作業で行うことも可能である。なお、センサＣ１〜Ｃ４は、有線または無線によって飛行制御装置Ｔｉと接続される。

管理装置２０１は、電線マップＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２２０を有し、移動経路を探索する機能を有するコンピュータである。管理装置２０１は、例えば、サーバやＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。移動経路は、１以上の電線によって形成される。電線は、配電線や送電線である。

電線マップＤＢ２２０は、電線路を形成する電線ごとに、電線の位置を特定する電線情報を含む。例えば、電線情報は、電柱や鉄塔をノードとし、電柱間や鉄塔間の電線をリンクとして、各ノードや各リンクの位置を特定可能な情報である。電線情報には、例えば、通行が一方向に限られた電線であるか否かを示す情報が含まれていてもよい。通行が一方向に限られた電線の場合、電線情報には、いずれの方向に通行可能であるかを示す情報が含まれる。

具体的には、例えば、管理装置２０１は、電線マップＤＢ２２０を参照して、出発地点から目的地点に辿り着くまでの最短経路を移動経路として探索することにしてもよい。また、管理装置２０１は、電線マップＤＢ２２０を参照して、出発地点から目的地点に辿り着くまでに、通行が一方向に限られた電線のみを通行する移動経路を探索することにしてもよい。

出発地点および目的地点は、例えば、管理装置２０１のユーザにより指定される。移動経路の探索アルゴリズムとしては、例えば、交差点等をノードとし、ノード間の道路区間をリンクとする道路網情報に基づいて、出発地点から目的地点までの最適ルートを探索する既存の探索アルゴリズムを用いることができる。

また、飛行制御システム２００において、ドローンＤｉを自律飛行させるにあたり、最初にドローンＤｉを電線の真上（または、電線の左側や右側）の位置まで移動させるのは、無線通信による人手（例えば、集配所の作業員）の遠隔操作によって行うものとする。

（飛行制御装置Ｔｉのハードウェア構成例）
図３は、飛行制御装置Ｔｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、飛行制御装置Ｔｉは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ３０１は、飛行制御装置Ｔｉの全体の制御を司る。ＣＰＵ３０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。

Ｉ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示した管理装置２０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。

入力装置３０４は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置３０４は、例えば、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。ＧＰＳ受信機３０５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、飛行制御装置Ｔｉ（ドローンＤｉ）の位置情報を出力する。位置情報は、例えば、地球上の１点を特定する緯度、経度の座標情報である。

なお、飛行制御装置Ｔｉは、上述した構成部のほかに、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ディスプレイ等を有することにしてもよい。また、図２に示した管理装置２０１についても、飛行制御装置Ｔｉと同様のハードウェア構成により実現することができる。また、飛行制御装置Ｔｉは、例えば、ドローンＤｉの機体動作状態を検出して姿勢制御を行うための各種センサ（ジャイロセンサ、気圧センサなど）を有することにしてもよい。

（飛行制御装置Ｔｉの機能的構成例）
図４は、飛行制御装置Ｔｉの機能的構成例を示すブロック図である。図４において、飛行制御装置Ｔｉは、取得部４０１と、第１の移動制御部４０２と、第２の移動制御部４０３と、を含む。取得部４０１〜第２の移動制御部４０３は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

取得部４０１は、移動経路となる電線の位置を特定する経路情報を取得する。ここで、経路情報は、出発地点から目的地点に辿り着くまでの移動経路となる電線の位置を特定する情報である。具体的には、例えば、取得部４０１は、図２に示した管理装置２０１から経路情報を受信することにより、移動経路となる電線の位置を特定する経路情報を取得する。

また、取得部４０１は、ドローンＤｉに対して複数の方向それぞれに設けられた各センサＣにより測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する。具体的には、例えば、取得部４０１は、各センサＣ１〜Ｃ４により測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を、各センサＣ１〜Ｃ４から取得する。

なお、測定結果の取得タイミングは、任意に設定可能である。例えば、取得部４０１は、各センサＣ１〜Ｃ４により磁界の強さが測定される度に、その測定結果を各センサＣ１〜Ｃ４から取得することにしてもよい。また、取得部４０１は、各センサＣ１〜Ｃ４に対して取得要求を定期的（例えば、１０秒〜１５秒間隔）に送信することにより、各センサＣ１〜Ｃ４から最新の測定結果を取得することにしてもよい。

また、取得部４０１は、ドローンＤｉの位置情報を取得する。ここで、ドローンＤｉの位置情報は、ドローンＤｉの平面上の位置を示す情報である。具体的には、例えば、取得部４０１は、図３に示したＧＰＳ受信機３０５から出力される自装置の位置情報を取得することにより、ドローンＤｉの位置情報を取得する。

第１の移動制御部４０２は、取得された各センサＣの測定結果に基づいて、ドローンＤｉを所定の方向に所定量移動させる。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、取得された各センサＣの測定結果に基づいて、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係を特定する。より詳細に説明すると、第１の移動制御部４０２は、例えば、取得された各センサＣの測定結果に基づいて、電線の横断面の水平方向でのドローンＤｉの位置を特定する。そして、第１の移動制御部４０２は、特定した特定結果に基づいて、電線の横断面の水平方向における予め設定されたドローンＤｉと電線との相対的な位置に、ドローンＤｉを移動させる。

以下、電線に対してドローンＤｉをどこに位置付けして通行させるかという通行方式に応じた第１の移動制御部４０２の制御例について説明する。通行方式としては、例えば、上空通行、左側通行、右側通行がある。上空通行は、電線の真上を通行する通行方式である。左側通行は、電線の左側を通行する通行方式である（ドローンＤｉの進行方向右側に電線がある）。右側通行は、電線の右側を通行する通行方式である（ドローンＤｉの進行方向左側に電線がある）。通行方式に応じて、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係が設定される。

・上空通行
第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの左右方向について、ドローンＤｉの左方向に設けられたセンサＣ３の測定結果に対する、ドローンＤｉの右方向に設けられたセンサＣ４の測定結果の比率ｒ_LRを算出する。比率ｒ_LRは、ドローンＤｉの右方向に設けられたセンサＣ４の測定結果を、ドローンＤｉの左方向に設けられたセンサＣ３の測定結果で割った値である。

そして、第１の移動制御部４０２は、算出した比率ｒ_LRが閾値α以上の場合、ドローンＤｉを右方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、算出した比率ｒ_LRが閾値β以下の場合、ドローンＤｉを左方に所定量移動させる。ここで、ドローンＤｉを左右方向に移動させる所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。

閾値α，βは、任意に設定可能であり、電線に対して、ドローンＤｉがどの方向にいればよいのかという目標方向に応じて設定される。ここでは、閾値α，βは、比率ｒ_LRが、閾値βより大きく、かつ、閾値αより小さければ、ドローンＤｉが電線の真上にいると判断できる値に設定される。例えば、閾値αは、１．０５程度の値に設定される。また、閾値βは、０．９５程度の値に設定される。

また、第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの上下方向について、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離ｌ_Uを算出する。より詳細に説明すると、例えば、第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの上方向に設けられたセンサＣ１の測定結果と、ドローンＤｉの下方向に設けられたセンサＣ２の測定結果と、センサＣ１，Ｃ２間の距離とに基づいて、距離ｌ_Uを算出する。センサＣ１，Ｃ２間の距離は、棒１１１（図１参照）の長さに相当する。

なお、距離ｌ_Uを算出する具体的な処理内容については、図５を用いて後述する。

そして、第１の移動制御部４０２は、算出した距離ｌ_Uが閾値γ以上の場合、ドローンＤｉを下方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、算出した距離ｌ_Uが閾値δ以下の場合、ドローンＤｉを上方に所定量移動させる。ここで、ドローンＤｉを上下方向に移動させる所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。

閾値γ，δは、任意に設定可能である。閾値γ，δは、電線からどれくらいの範囲内でドローンＤｉを飛行させるかによって設定される。例えば、電線の周りには、電力会社が他の侵入を排除できる空間がある。閾値γ，δは、ドローンＤｉが、その空間内に収まるように、かつ、電線と衝突するおそれがないように設定されることにしてもよい。例えば、閾値γは、４ｍ（メートル）程度の値に設定される。また、閾値δは、１．５ｍ程度の値に設定される。

これにより、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるよう、すなわち、電線の真上であって、電線から１．５ｍ〜４ｍの範囲内に収まるようにドローンＤｉを飛行させる制御を行うことができる。

・左側通行
第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの上下方向について、ドローンＤｉの下方向に設けられたセンサＣ２の測定結果に対する、ドローンＤｉの上方向に設けられたセンサＣ１の測定結果の比率ｒ_UDを算出する。比率ｒ_UDは、ドローンＤｉの上方向に設けられたセンサＣ１の測定結果を、ドローンＤｉの下方向に設けられたセンサＣ２の測定結果で割った値である。

そして、第１の移動制御部４０２は、算出した比率ｒ_UDが閾値α’以上の場合、ドローンＤｉを下方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、算出した比率ｒ_UDが閾値β’以下の場合、ドローンＤｉを上方に所定量移動させる。ここで、ドローンＤｉを上下方向に移動させる所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。

閾値α’，β’は、任意に設定可能であり、電線に対して、ドローンＤｉがどの方向にいればよいのかという目標方向に応じて設定される。ここでは、閾値α’，β’は、比率ｒ_UDが、閾値β’より大きく、かつ、閾値α’より小さければ、ドローンＤｉが電線の真左にいると判断できる値に設定される。例えば、閾値α’は、１．０５程度の値に設定される。また、閾値β’は、０．９５程度の値に設定される。

また、第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの左右方向について、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの右方にある電線との距離ｌ_Rを算出する。より詳細に説明すると、例えば、第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの左方向に設けられたセンサＣ３の測定結果と、ドローンＤｉの右方向に設けられたセンサＣ４の測定結果と、センサＣ３，Ｃ４間の距離とに基づいて、距離ｌ_Rを算出する。センサＣ３，Ｃ４間の距離は、棒１１２（図１参照）の長さに相当する。

なお、距離ｌ_Rを算出する具体的な処理内容については、図６を用いて後述する。

そして、第１の移動制御部４０２は、算出した距離ｌ_Rが閾値γ’以上の場合、ドローンＤｉを右方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、算出した距離ｌ_Rが閾値δ’以下の場合、ドローンＤｉを左方に所定量移動させる。ここで、ドローンＤｉを左右方向に移動させる所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。

閾値γ’，δ’は、任意に設定可能である。閾値γ’，δ’は、電線からどれくらいの範囲内でドローンＤｉを飛行させるかによって設定される。例えば、閾値γ’は、３ｍ程度の値に設定される。また、閾値δ’は、１．５ｍ程度の値に設定される。

これにより、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるよう、すなわち、電線の左側（真左）であって、電線から１．５ｍ〜３ｍの範囲内に収まるようにドローンＤｉを飛行させる制御を行うことができる。

・右側通行
第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの上下方向について、ドローンＤｉの下方向に設けられたセンサＣ２の測定結果に対する、ドローンＤｉの上方向に設けられたセンサＣ１の測定結果の比率ｒ_DUを算出する。そして、第１の移動制御部４０２は、算出した比率ｒ_DUが閾値α’以上の場合、ドローンＤｉを下方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、算出した比率ｒ_DUが閾値β’以下の場合、ドローンＤｉを上方に所定量移動させる。

また、第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの左右方向について、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの左方にある電線との距離ｌ_Lを算出する。より詳細に説明すると、例えば、第１の移動制御部４０２は、ドローンＤｉの左方向に設けられたセンサＣ３の測定結果と、ドローンＤｉの右方向に設けられたセンサＣ４の測定結果と、センサＣ３，Ｃ４間の距離とに基づいて、距離ｌ_Lを算出する。

そして、第１の移動制御部４０２は、算出した距離ｌ_Lが閾値γ’以上の場合、ドローンＤｉを左方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、算出した距離ｌ_Lが閾値δ’以下の場合、ドローンＤｉを右方に所定量移動させる。

これにより、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるよう、すなわち、電線の右側（真右）であって、電線から１．５ｍ〜３ｍの範囲内に収まるようにドローンＤｉを飛行させる制御を行うことができる。なお、上述した第１の移動制御部４０２による移動制御処理は、例えば、１０秒〜１５秒程度の時間間隔で定期的に実行される。

第２の移動制御部４０３は、取得された経路情報と、取得されたドローンＤｉの位置情報とに基づいて、第１の移動制御部４０２により移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持しつつ、ドローンＤｉを移動経路に沿って移動させる。具体的には、例えば、第２の移動制御部４０３は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報（緯度、経度）に基づいて、ドローンＤｉの平面上の位置を制御することで、経路情報から特定される移動経路となる電線に沿ってドローンＤｉを移動させる。この際、第２の移動制御部４０３は、第１の移動制御部４０２により移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持するように、ドローンＤｉを移動させる。

また、第１の移動制御部４０２は、電線の真上から左側にドローンＤｉの位置取りを変更することにしてもよい。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、電線の真上から左側に位置取りを変更する場合、まず、センサＣ４（右方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを左方に所定量移動させる。

つぎに、第１の移動制御部４０２は、センサＣ１（上方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを下方に所定量移動させる。ドローンＤｉを移動させる所定量は、任意に設定可能であり、例えば、数センチ〜数メートル程度に設定される。

これにより、ドローンＤｉの通行方式を、上空通行から左側通行に変更することができる。なお、ドローンＤｉの通行方式を、上空通行から左側通行に変更する場合の具体的な処理内容については、図７を用いて後述する。

また、第１の移動制御部４０２は、電線の左側から真上にドローンＤｉの位置取りを変更することにしてもよい。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、電線の左側から真上に位置取りを変更する場合、まず、センサＣ４（右方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを上方に所定量移動させる。また、第１の移動制御部４０２は、センサＣ３（左方向）の測定結果と、センサＣ４（右方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを右方に所定量移動させる。

これにより、ドローンＤｉの通行方式を、左側通行から上空通行に変更することができる。なお、ドローンＤｉの通行方式を、左側通行から上空通行に変更する場合の具体的な処理内容については、図８を用いて後述する。

なお、第１の移動制御部４０２は、電線の真上から右側にドローンＤｉの位置取りを変更したり、電線の右側から真上にドローンＤｉの位置取りを変更したりすることにしてもよい。ただし、電線の真上から右側に、あるいは、電線の右側から真上に位置取りを変更する際の詳細な説明は、電線の真上から左側に、あるいは、電線の左側から真上に位置取りを変更する場合と同様のため省略する。また、電線の左側から右側（あるいは、右側から左側）にドローンＤｉの位置取りを変更する場合には、電線の左側から真上に位置取りを変更した後、電線の真上から右側に位置取りを変更すればよい。

また、飛行制御装置Ｔｉは、出発地点と目的地点との指定を受け付けることにしてもよい。具体的には、例えば、飛行制御装置Ｔｉは、図３に示した入力装置３０４を用いたユーザの操作入力により、または、外部のコンピュータから、出発地点と目的地点との指定を受け付ける。

ここで、出発地点は、例えば、移動経路の起点となる電線、電柱、鉄塔などである。目的地点は、例えば、移動経路の終点となる電線、電柱、鉄塔などである。出発地点および目的地点は、例えば、電線路を形成する電線、電柱、鉄塔等を地図上に示した電線マップから指定される。

そして、飛行制御装置Ｔｉは、電線路を形成する電線ごとに、電線の位置を示す電線情報を参照して、指定された出発地点から目的地点に辿り着くまでの移動経路を探索することにしてもよい。具体的には、例えば、飛行制御装置Ｔｉは、電線マップＤＢ２２０（図２参照）を参照して、出発地点から目的地点に辿り着くまでの最短経路を移動経路として探索する。

これにより、管理装置２０１から経路情報を取得しなくても、ドローンＤｉの移動経路を特定することができる。この場合、第２の移動制御部４０３は、ドローンＤｉの位置情報に基づいて、第１の移動制御部４０２により移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持しつつ、探索された移動経路に沿ってドローンＤｉを移動させる。なお、電線マップＤＢ２２０は、飛行制御装置Ｔｉが有していてもよい。また、飛行制御装置Ｔｉは、管理装置２０１にアクセスして、電線マップＤＢ２２０を参照することにしてもよい。

また、飛行制御装置Ｔｉは、電線マップＤＢ２２０を参照して、出発地点から目的地点に辿り着くまでに、通行が一方向に限られた電線のみを通行する移動経路を探索することにしてもよい。これにより、電線の真上を通行する上空通行を採用する場合に、ドローン同士が正面衝突してしまうのを防ぐことができる。

また、ドローンＤｉの前後方向にセンサＣを設けることにしてもよい。具体的には、例えば、ドローンＤｉに、前後方向に延びる棒を設け、その棒の両端にセンサＣを取り付けることにしてもよい。これにより、飛行制御装置Ｔｉは、電線の下り方向のたるみや、上り方向のたるみを認識可能となる。例えば、飛行制御装置Ｔｉは、ドローンＤｉの前方のセンサＣの測定結果が後方のセンサＣの測定結果より小さくなることを検知することで、下り方向のたるみの始まりを認識することができる。

また、電線が複数本の電線に分岐する場合がある。電線が分岐する場所では、電線同士の磁界が干渉することが想定される。このため、移動経路に電線が分岐する場所が含まれる場合、飛行制御装置Ｔｉは、その場所では、一定時間（例えば、数秒）の間、第１の移動制御部４０２による制御を停止し、第２の移動制御部４０３による制御のみでドローンＤｉを移動させることにしてもよい。また、管理装置２０１（または、飛行制御装置Ｔｉ）が、電線が分岐する場所が含まれないような移動経路を探索することにしてもよい。

なお、飛行制御装置Ｔｉの各機能部は、飛行制御システム２００内の複数のコンピュータ、例えば、飛行制御装置Ｔｉと管理装置２０１とにより実現されることにしてもよい。具体的には、例えば、管理装置２０１は、飛行制御装置Ｔｉから各センサＣの測定結果を取得し、取得した各センサＣの測定結果に基づいて、ドローンＤｉを所定の方向に所定量移動させるための第１の制御情報を生成する。すなわち、管理装置２０１は、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるように、ドローンＤｉを移動させるための第１の制御情報を生成する。そして、管理装置２０１は、生成した第１の制御情報を飛行制御装置Ｔｉに送信する。飛行制御装置Ｔｉは、管理装置２０１からの第１の制御情報に基づいて、ドローンＤｉを所定の方向に所定量移動させる。また、管理装置２０１は、飛行制御装置Ｔｉから位置情報を取得し、移動経路に沿ってドローンＤｉを移動させるための第２の制御情報を生成する。そして、管理装置２０１は、生成した第２の制御情報を飛行制御装置Ｔｉに送信する。飛行制御装置Ｔｉは、管理装置２０１からの第２の制御情報に基づいて、上記移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持しつつ、ドローンＤｉを移動経路に沿って移動させる。

（距離ｌ_Uを算出する具体的な処理内容）
つぎに、図５を用いて、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離ｌ_Uを算出する具体的な処理内容について説明する。

図５は、上空飛行の場合のドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図である。図５において、ａは、電線と棒１１１の下端との距離、すなわち、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離ｌ_Uに相当する。棒１１１は、センサＣ１，Ｃ２が取り付けられた上下方向に延びる棒である。

ｂは、棒１１１の長さである。ｃは、棒１１１の下端の磁界、すなわち、センサＣ２により測定された電線から生じる磁界の強さである。ｄは、棒１１１の上端の磁界、すなわち、センサＣ１により測定された電線から生じる磁界の強さである。ａ，ｂの単位は、例えば、「ｍ」である。ｃ，ｄの単位は、例えば、「Ｔ（テスラ）」である。

ここで、電流が流れる電線の周りには、電流の方向と垂直の面で円形状に磁場が発生し、その磁場（磁界）の強さは、電線との距離の二乗に反比例して小さくなることが知られている。なお、電線周辺の磁界の強さは、おおよそ数マイクロテスラ程度である。

このため、ａ，ｂ，ｃ，ｄの間には、下記式（１）が成り立つ。

ｃ＊ａ＊ａ＝ｄ＊（ａ＋ｂ）＊（ａ＋ｂ） ・・・（１）

また、ａ＞０，ｂ＞０，ｃ＞０，ｄ＞０であり、ドローンＤｉが電線の真上にいる場合は、ｃ＞ｄである。このため、ａは、下記式（２）を用いて求めることができる。

ａ＝ｂ／｛（ｃ／ｄ）^1/2−１）｝ ・・・（２）

例えば、「ｃ＝９ｄ」の場合、「ａ＝ｂ／２」となり、ｂの長さの半分の距離「ｂ／２」ほど、電線の上空にドローンＤｉがいることがわかる。また、「ｃ＝４ｄ」の場合、「ａ＝ｂ」となり、ｂの長さ分の距離「ｂ」ほど、電線の上空にドローンＤｉがいることがわかる。また、「ｃ＝１６ｄ／９」の場合、「ａ＝３ｂ」となり、ｂの長さの３倍の距離「３ｂ」ほど、電線の上空にドローンＤｉがいることがわかる。また、「ｃ＝２５ｄ／１６」の場合、「ａ＝４ｂ」となり、ｂの長さの４倍の距離「４ｂ」ほど、電線の上空にドローンＤｉがいることがわかる。

このように、上記式（２）によれば、棒１１１の長さｂ、すなわち、センサＣ１，Ｃ２間の距離をもとに、電線と棒１１１の下端との距離ａ、すなわち、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離ｌ_Uを求めることができる。

（距離ｌ_Rを算出する具体的な処理内容）
つぎに、図６を用いて、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離ｌ_Uを算出する具体的な処理内容について説明する。

図６は、左側飛行の場合のドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図である。図６において、ａ’は、電線と棒１１２の右端との距離、すなわち、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの右方にある電線との距離ｌ_Rに相当する。棒１１２は、センサＣ３，Ｃ４が取り付けられた左右方向に延びる棒である。

ｂ’は、棒１１２の長さである。ｃ’は、棒１１２の右端の磁界、すなわち、センサＣ４により測定された電線から生じる磁界の強さである。ｄ’は、棒１１２の左端の磁界、すなわち、センサＣ３により測定された電線から生じる磁界の強さである。ａ’，ｂ’の単位は、例えば、「ｍ」である。ｃ’，ｄ’の単位は、例えば、「Ｔ」である。

ここで、ａ’，ｂ’，ｃ’，ｄ’の間には、下記式（３）が成り立つ。

ｃ’＊ａ’＊ａ’＝ｄ’＊（ａ’＋ｂ’）＊（ａ’＋ｂ’） ・・・（３）

また、ａ’＞０，ｂ’＞０，ｃ’＞０，ｄ’＞０であり、ドローンＤｉが電線の真左にいる場合は、ｃ’＞ｄ’である。このため、ａ’は、下記式（４）を用いて求めることができる。

ａ’＝ｂ’／｛（ｃ’／ｄ’）^1/2−１）｝ ・・・（４）

例えば、「ｃ’＝９ｄ’」の場合、「ａ’＝ｂ’／２」となり、ｂ’の長さの半分の距離「ｂ’／２」ほど、電線の左側にドローンＤｉがいることがわかる。

このように、上記式（４）によれば、棒１１２の長さｂ’、すなわち、センサＣ３，Ｃ４間の距離をもとに、電線と棒１１２の右端との距離ａ’、すなわち、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの右方にある電線との距離ｌ_Rを求めることができる。

（ドローンＤｉの通行方式を変更する場合の具体的な処理内容）
つぎに、図７および図８を用いて、ドローンＤｉの通行方式を変更する場合の具体的な処理内容について説明する。まず、図７を用いて、ドローンＤｉの通行方式を、上空通行から左側通行に変更する場合について説明する。

図７は、ドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図（その１）である。図７の（７−１）において、第１の移動制御部４０２は、センサＣ４（右方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを左方に所定量移動させる。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、センサＣ４（右方向）の測定結果に対するセンサＣ２（下方向）の測定結果の比率ｒ_RUが、閾値εより小さくなるまで、ドローンＤｉを徐々に左方に移動させる。閾値εは、１．０５程度の値に設定される。

図７の（７−２）において、第１の移動制御部４０２は、センサＣ１（上方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを下方に所定量移動させる。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、センサＣ１（上方向）の測定結果に対するセンサＣ２（下方向）の測定結果の比率ｒ_UDが、閾値εより小さくなるまで、ドローンＤｉを徐々に下方に移動させる。

この結果、図７の（７−３）に示すように、ドローンＤｉの位置取りを電線の真上から左側に変更させて、上空通行から左側通行に変更することができる。

つぎに、図８を用いて、ドローンＤｉの通行方式を、左側通行から上空通行に変更する場合について説明する。

図８は、ドローンＤｉと電線との位置関係を示す説明図（その２）である。図８の（８−１）において、第１の移動制御部４０２は、センサＣ４（右方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを上方に所定量移動させる。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、センサＣ４（右方向）の測定結果に対するセンサＣ２（下方向）の測定結果の比率ｒ_RUが、閾値εより小さくなるまで、ドローンＤｉを徐々に上方に移動させる。

図８の（８−２）において、第１の移動制御部４０２は、センサＣ３（左方向）の測定結果と、センサＣ４（右方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを右方に所定量移動させる。具体的には、例えば、第１の移動制御部４０２は、センサＣ３（左方向）の測定結果に対するセンサＣ４（右方向）の測定結果の比率ｒ_LRが、閾値εより小さくなるまで、ドローンＤｉを徐々に右方に移動させる。

この結果、図８の（８−３）に示すように、ドローンＤｉの位置取りを電線の左側から真上に変更させて、左側通行から上空通行に変更することができる。

（飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順）
図９〜図１３を用いて、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順について説明する。ここでは、ドローンＤｉの通行方式として、通行が一方向に限られた電線では上空通行とし、通行が一方向に限られていない電線では左側通行とする場合を想定する。また、最初にドローンＤｉを初期位置（電線の真上または左側の位置）まで移動させるのは、無線通信による人手の遠隔操作によって行うものとする。

図９〜図１３は、飛行制御装置Ｔｉの飛行経路特定処理手順の一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、飛行制御装置Ｔｉは、ＧＰＳ受信機３０５から出力される位置情報に基づいて、ドローンＤｉの現在位置を確認する（ステップＳ９０１）。

つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、管理装置２０１に問い合わせることにより、電線に対するドローンＤｉの初期位置取りを確認する（ステップＳ９０２）。なお、ドローンＤｉの初期位置取りは、管理装置２０１において、電線の上空（真上）または左側のいずれかに予め決められているものとする。

そして、飛行制御装置Ｔｉは、初期位置取りが上空であるか否かを判断する（ステップＳ９０３）。ここで、上空の場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔ１は、図１０に示すステップＳ１００１に移行する。一方、左側の場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、図１１に示すステップＳ１１０１に移行する。

また、飛行制御装置Ｔｉは、管理装置２０１から、移動経路となる電線の位置を特定する経路情報を取得する（ステップＳ９０４）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、第１の移動制御部４０２から位置取り完了通知を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ９０５）。

ここで、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２から位置取り完了通知を受け付けるのを待つ（ステップＳ９０５：Ｎｏ）。そして、位置取り完了通知を受け付けた場合（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、取得した経路情報と、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報とに基づいて、ドローンＤｉを移動経路に沿って移動させる（ステップＳ９０６）。この際、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、第１の移動制御部４０２により移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持しつつ、ドローンＤｉを移動経路に沿って移動させる。

つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、取得した経路情報と、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報とに基づいて、位置取り変更地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ９０７）。位置取り変更地点とは、ドローンＤｉの通行方式を変更する地点である。例えば、位置取り変更地点は、通行が一方向に限られた電線から、通行が一方向に限られていない電線に切り替わる地点、あるいは、通行が一方向に限られていない電線から、通行が一方向に限られた電線に切り替わる地点である。

ここで、位置取り変更地点に到達した場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、ドローンＤｉの通行方式を、上空通行から左側通行に変更するか否かを判断する（ステップＳ９０８）。そして、左側通行に変更する場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、第１の移動制御部４０２に対して、上空通行から左側通行への変更指示を送信して（ステップＳ９０９）、ステップＳ９０５に戻る。

一方、上空通行に変更する場合（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、第１の移動制御部４０２に対して、左側通行から上空通行への変更指示を送信して（ステップＳ９１０）、ステップＳ９０５に戻る。

また、ステップＳ９０７において、位置取り変更地点に到達していない場合（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第２の移動制御部４０３により、取得した経路情報と、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報とに基づいて、目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ９１１）。

ここで、目的地点に到達していない場合（ステップＳ９１１：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ９０６に戻る。一方、目的地点に到達した場合（ステップＳ９１１：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、移動経路となる電線に沿ってドローンＤｉを正確に移動させることができる。

図１０のフローチャートにおいて、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ３，Ｃ４により測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する（ステップＳ１００１）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、センサＣ３の測定結果に対するセンサＣ４の測定結果の比率ｒ_LRが、１．０５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１００２）。

ここで、比率ｒ_LRが１．０５以上の場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを右方に所定量移動させて（ステップＳ１００３）、ステップＳ１００１に戻る。一方、比率ｒ_LRが１．０５未満の場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、比率ｒ_LRが０．９５より大きいか否かを判断する（ステップＳ１００４）。

比率ｒ_LRが０．９５以下の場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを左方に所定量移動させて（ステップＳ１００５）、ステップＳ１００１に戻る。一方、比率ｒ_LRが０．９５より大きい場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ１，Ｃ２により測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する（ステップＳ１００６）。

そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、取得した各センサＣ１，Ｃ２の測定結果と、センサＣ１，Ｃ２間の距離とに基づいて、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離ｌ_U（高さ）を算出する（ステップＳ１００７）。つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、算出した距離ｌ_Uが４ｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１００８）。

ここで、距離ｌ_Uが４ｍ以上の場合（ステップＳ１００８：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを下方に所定量移動させて（ステップＳ１００９）、ステップＳ１００６に戻る。一方、距離ｌ_Uが４ｍ未満の場合（ステップＳ１００８：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、距離ｌ_Uが１．５ｍよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１０１０）。

ここで、距離ｌ_Uが１．５ｍ以下の場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを上方に所定量移動させて（ステップＳ１０１１）、ステップＳ１００６に戻る。一方、距離ｌ_Uが１．５ｍよりも大きい場合（ステップＳ１０１０：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、第２の移動制御部４０３に対して、位置取り完了通知を送信する（ステップＳ１０１２）。

そして、飛行制御装置Ｔｉは、一定時間待機する（ステップＳ１０１３）。一定時間は、任意に設定可能であり、例えば、１０秒〜１５秒程度の時間に設定される。つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、上空通行から左側通行への変更指示を第２の移動制御部４０３から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０１４）。

ここで、上空通行から左側通行への変更指示を受け付けていない場合（ステップＳ１０１４：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ１００１に戻る。一方、上空通行から左側通行への変更指示を受け付けた場合（ステップＳ１０１４：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、図１１に示すステップＳ１１０１に移行する。

図１０のフローチャートによれば、電線の真上であって、電線から１．５ｍ〜４ｍの範囲内に収まるようにドローンＤｉを飛行させる制御を行うことができる。

図１１のフローチャートにおいて、まず、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを左方に所定量移動させる（ステップＳ１１０１）。つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ２，Ｃ４の測定結果を取得する（ステップＳ１１０２）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、センサＣ４の測定結果に対するセンサＣ２の測定結果の比率ｒ_RUが、１．０５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。

ここで、比率ｒ_RUが１．０５以上の場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ１１０１に戻る。一方、比率ｒ_RUが１．０５未満の場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを下方に所定量移動させる（ステップＳ１１０４）。

つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ１，Ｃ２の測定結果を取得する（ステップＳ１１０５）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、センサＣ１の測定結果に対するセンサＣ２の測定結果の比率ｒ_UDが、１．０５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１０６）。

ここで、比率ｒ_UDが１．０５以上の場合（ステップＳ１１０６：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ１１０４に戻る。一方、比率ｒ_UDが１．０５未満の場合には（ステップＳ１１０６：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、図１２に示すステップＳ１２０１に移行する。

図１１のフローチャートによれば、ドローンＤｉの位置取りを電線の真上から左側に変更させて、上空通行から左側通行に変更することができる。

図１２のフローチャートにおいて、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ１，Ｃ２により測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する（ステップＳ１２０１）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、センサＣ２の測定結果に対するセンサＣ１の測定結果の比率ｒ_UDが、１．０５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１２０２）。

ここで、比率ｒ_UDが１．０５以上の場合（ステップＳ１２０２：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを下方に所定量移動させて（ステップＳ１２０３）、ステップＳ１２０１に戻る。一方、比率ｒ_UDが１．０５未満の場合（ステップＳ１２０２：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、比率ｒ_UDが０．９５より大きいか否かを判断する（ステップＳ１２０４）。

比率ｒ_UDが０．９５以下の場合（ステップＳ１２０４：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを上方に所定量移動させて（ステップＳ１２０５）、ステップＳ１２０１に戻る。一方、比率ｒ_UDが０．９５より大きい場合（ステップＳ１２０４：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ３，Ｃ４により測定された、電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する（ステップＳ１２０６）。

そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、取得した各センサＣ３，Ｃ４の測定結果と、センサＣ３，Ｃ４間の距離とに基づいて、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの右方にある電線との距離ｌ_Rを算出する（ステップＳ１２０７）。つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、算出した距離ｌ_Rが３ｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。

ここで、距離ｌ_Rが３ｍ以上の場合（ステップＳ１２０８：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを右方に所定量移動させて（ステップＳ１２０９）、ステップＳ１２０６に戻る。一方、距離ｌ_Rが３ｍ未満の場合（ステップＳ１２０８：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、距離ｌ_Rが１．５ｍよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１２１０）。

ここで、距離ｌ_Rが１．５ｍ以下の場合（ステップＳ１２１０：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを左方に所定量移動させて（ステップＳ１２１１）、ステップＳ１２０６に戻る。一方、距離ｌ_Rが１．５ｍよりも大きい場合（ステップＳ１２１０：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、第２の移動制御部４０３に対して、位置取り完了通知を送信する（ステップＳ１２１２）。

そして、飛行制御装置Ｔｉは、一定時間待機する（ステップＳ１２１３）。つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、左側通行から上空通行への変更指示を第２の移動制御部４０３から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１２１４）。

ここで、左側通行から上空通行への変更指示を受け付けていない場合（ステップＳ１２１４：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ１２０１に戻る。一方、左側通行から上空通行への変更指示を受け付けた場合（ステップＳ１２１４：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、図１３に示すステップＳ１３０１に移行する。

図１２のフローチャートによれば、電線の左側（真左）であって、電線から１．５ｍ〜３ｍの範囲内に収まるようにドローンＤｉを飛行させる制御を行うことができる。

図１３のフローチャートにおいて、まず、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを上方に所定量移動させる（ステップＳ１３０１）。つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ２，Ｃ４の測定結果を取得する（ステップＳ１３０２）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、センサＣ４の測定結果に対するセンサＣ２の測定結果の比率ｒ_RUが、１．０５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。

ここで、比率ｒ_RUが１．０５以上の場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ１３０１に戻る。一方、比率ｒ_RUが１．０５未満の場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、ドローンＤｉを右方に所定量移動させる（ステップＳ１３０４）。

つぎに、飛行制御装置Ｔｉは、各センサＣ３，Ｃ４の測定結果を取得する（ステップＳ１３０５）。そして、飛行制御装置Ｔｉは、第１の移動制御部４０２により、センサＣ３の測定結果に対するセンサＣ４の測定結果の比率ｒ_LRが、１．０５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１３０６）。

ここで、比率ｒ_LRが１．０５以上の場合（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、飛行制御装置Ｔｉは、ステップＳ１３０４に戻る。一方、比率ｒ_LRが１．０５未満の場合には（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、飛行制御装置Ｔｉは、図１０に示すステップＳ１００１に移行する。

図１３のフローチャートによれば、ドローンＤｉの位置取りを電線の左側から真上に変更させて、左側通行から上空通行に変更することができる。

以上説明したように、実施の形態にかかる飛行制御装置Ｔｉによれば、ドローンＤｉに対して複数の方向それぞれに設けられた各センサＣにより測定された電線から生じる磁界の強さに基づいて、ドローンＤｉと電線との相対的な位置関係を特定することができる。そして、飛行制御装置Ｔｉによれば、特定した特定結果に基づいて、電線の横断面の水平方向における予め設定されたドローンＤｉと電線との相対的な位置にドローンＤｉを移動させることができる。また、飛行制御装置Ｔｉによれば、移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、ドローンＤｉの位置情報とに基づいて、移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持しつつ、ドローンＤｉを移動経路に沿って移動させることができる。

これにより、電線から生じる磁界の強さを利用して、電線に対するドローンＤｉの位置を制御可能となり、移動経路となる電線に沿ってドローンＤｉを正確に移動させることができる。

また、飛行制御装置Ｔｉによれば、ドローンＤｉの左右方向について、比率ｒ_LRが閾値α以上の場合、ドローンＤｉを右方に所定量移動させ、比率ｒ_LRが閾値β以下の場合は、ドローンＤｉを左方に所定量移動させることができる。比率ｒ_LRは、ドローンＤｉの左方向に設けられたセンサＣ３の測定結果に対する、ドローンＤｉの右方向に設けられたセンサＣ４の測定結果の比率である。また、飛行制御装置Ｔｉによれば、ドローンＤｉの上下方向について、距離ｌ_Uが閾値γ以上の場合、ドローンＤｉを下方に所定量移動させ、距離ｌ_Uが閾値δ以下の場合は、ドローンＤｉを上方に所定量移動させることができる。距離ｌ_Uは、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの下方にある電線との距離である。

これにより、電線の真上であって、電線から所定の範囲内（δ＜ｌ_U＜γ）に収まるようにドローンＤｉを飛行させることが可能となり、ドローンＤｉの通行方式として、電線の真上を通行する上空通行を実現することができる。

また、飛行制御装置Ｔｉによれば、ドローンＤｉの上下方向について、比率ｒ_UDが閾値α’以上の場合、ドローンＤｉを下方に所定量移動させ、比率ｒ_UDが閾値β’以下の場合は、ドローンＤｉを上方に所定量移動させることができる。比率ｒ_UDは、ドローンＤｉの下方向に設けられたセンサＣ２の測定結果に対する、ドローンＤｉの上方向に設けられたセンサＣ１の測定結果の比率である。また、飛行制御装置Ｔｉによれば、ドローンＤｉの左右方向について、距離ｌ_Rが閾値γ’以上の場合、ドローンＤｉを右方に所定量移動させ、距離ｌ_Rが閾値δ’以下の場合は、ドローンＤｉを左方に所定量移動させることができる。距離ｌ_Rは、ドローンＤｉと当該ドローンＤｉの右方にある電線との距離である。

これにより、電線の左側であって、電線から所定の範囲内（δ’＜ｌ_R＜γ’）に収まるようにドローンＤｉを飛行させることが可能となり、ドローンＤｉの通行方式として、電線の左側を通行する左側通行を実現することができる。

また、飛行制御装置Ｔｉによれば、電線の真上から左側に位置取りを変更する場合、センサＣ４（右方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを左方に所定量移動させることができる。さらに、飛行制御装置Ｔｉによれば、センサＣ１（上方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを下方に所定量移動させることができる。

これにより、ドローンＤｉの通行方式を、上空通行から左側通行に変更することができる。このため、例えば、移動経路上の位置取り変更地点等において、ドローンＤｉの通行方式を自動で切り替えることができる。

また、飛行制御装置Ｔｉによれば、電線の左側から真上に位置取りを変更する場合、センサＣ４（右方向）の測定結果と、センサＣ２（下方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを上方に所定量移動させることができる。さらに、飛行制御装置Ｔｉによれば、センサＣ３（左方向）の測定結果と、センサＣ４（右方向）の測定結果とが略一致するまで、ドローンＤｉを右方に所定量移動させることができる。

これにより、ドローンＤｉの通行方式を、左側通行から上空通行に変更することができる。このため、例えば、移動経路上の位置取り変更地点等において、ドローンＤｉの通行方式を自動で切り替えることができる。

また、飛行制御装置Ｔｉによれば、出発地点と目的地点との指定を受け付け、電線路を形成する電線ごとに、電線の位置を示す電線情報を参照して、指定された出発地点から目的地点に辿り着くまでの移動経路を探索することができる。そして、飛行制御装置Ｔｉによれば、ドローンＤｉの位置情報に基づいて、移動させた結果である電線とドローンＤｉとの相対的な位置関係を維持しつつ、探索した移動経路に沿ってドローンＤｉを移動させることができる。

これにより、管理装置２０１と通信しなくても、出発地点から目的地点まで電線に沿って移動するための移動経路を得ることができる。

また、飛行制御装置Ｔｉによれば、出発地点から目的地点に辿り着くまでに、通行が一方向に限られた電線のみを通行する移動経路を探索することができる。これにより、電線の真上を通行する上空通行を採用する場合に、ドローン同士が正面衝突してしまうのを防ぐことができる。

これらのことから、実施の形態にかかる飛行制御装置Ｔｉおよび飛行制御システム２００によれば、ドローンＤｉにカメラを搭載することなく、住宅街等における自動運転を可能にすることができる。これにより、ますます高まる個配要望に応えることができ、また、都市部や過疎地域への物資輸送等の効率を高めることができる。また、電線から生じる磁界の強さを測定することで、例えば、電線の被膜の劣化等の分析に役立てることができる。

なお、本実施の形態で説明した飛行経路特定方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本飛行経路特定プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本飛行経路特定プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さに基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させ、
移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする飛行経路特定プログラム。

（付記２）前記無人航空機の左右方向について、
前記無人航空機の左方向に設けられたセンサの測定結果に対する前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果の比率が第１閾値以上の場合、前記無人航空機を右方に所定量移動させ、
前記比率が前記第１閾値より小さい第２閾値以下の場合、前記無人航空機を左方に所定量移動させ、
前記無人航空機の上下方向について、
前記無人航空機の上方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とに基づいて、前記無人航空機と当該無人航空機の下方にある前記電線との距離を算出し、
算出した前記距離が第３閾値以上の場合、前記無人航空機を下方に所定量移動させ、
算出した前記距離が前記第３閾値より小さい第４閾値以下の場合、前記無人航空機を上方に所定量移動させる、
ことを特徴とする付記１に記載の飛行経路特定プログラム。

（付記３）前記無人航空機の上下方向について、
前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果に対する前記無人航空機の上方向に設けられたセンサの測定結果の比率が第１閾値以上の場合、前記無人航空機を下方に所定量移動させ、
前記比率が前記第１閾値より小さい第２閾値以下の場合、前記無人航空機を上方に所定量移動させ、
前記無人航空機の左右方向について、
前記無人航空機の左方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果とに基づいて、前記無人航空機と当該無人航空機の右方にある前記電線との距離を算出し、
算出した前記距離が第３閾値以上の場合、前記無人航空機を右方に所定量移動させ、
算出した前記距離が前記第３閾値より小さい第４閾値以下の場合、前記無人航空機を左方に所定量移動させる、
ことを特徴とする付記１または２に記載の飛行経路特定プログラム。

（付記４）電線の真上から左側に位置取りを変更する場合、前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とが略一致するまで、前記無人航空機を左方に所定量移動させ、
前記無人航空機の上方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とが略一致するまで、前記無人航空機を下方に所定量移動させる、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記３に記載の飛行経路特定プログラム。

（付記５）出発地点と目的地点との指定を受け付け、
電線路を形成する電線ごとに、前記電線の位置を示す電線マップ情報を参照して、指定された前記出発地点から前記目的地点に辿り着くまでの移動経路を探索し、
前記無人航空機の位置情報に基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、探索した前記移動経路に沿って前記無人航空機を移動させる、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の飛行経路特定プログラム。

（付記６）前記移動経路となる電線は、通行が一方向に限られた電線である、ことを特徴とする付記２に記載の飛行経路特定プログラム。

（付記７）電線の左側から真上に位置取りを変更する場合、前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とが略一致するまで、前記無人航空機を上方に所定量移動させ、
前記無人航空機の左方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果とが略一致するまで、前記無人航空機を右方に所定量移動させる、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記４に記載の飛行経路特定プログラム。

（付記８）無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さに基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させ、
移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする飛行経路特定方法。

（付記９）無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記各センサの測定結果に基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させる第１の移動制御部と、
移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる第２の移動制御部と、
を有することを特徴とする飛行制御装置。

（付記１０）無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられ、電線から生じる磁界の強さを測定する各センサと、
前記各センサにより測定された測定結果を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記各センサの測定結果に基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させる第１の移動制御部と、
移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる第２の移動制御部と、
を含むことを特徴とする飛行制御システム。

１０１，Ｔ１〜Ｔｎ，Ｔｉ 飛行制御装置
１１０ 無人航空機
１１１，１１２ 棒
１２０ 移動経路
１２１，１２２，１２３，１２４，１２５ 電線
２００ 飛行制御システム
２０１ 管理装置
２１０ ネットワーク
２２０ 電線マップＤＢ
３００ バス
３０１ ＣＰＵ
３０２ メモリ
３０３ Ｉ／Ｆ
３０４ 入力装置
３０５ ＧＰＳ受信機
４０１ 取得部
４０２ 第１の移動制御部
４０３ 第２の移動制御部
Ｄ１〜Ｄｎ，Ｄｉ ドローン

Claims (9)

1. 無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さに基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させ、
   移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする飛行経路特定プログラム。
2. 前記無人航空機の左右方向について、
   前記無人航空機の左方向に設けられたセンサの測定結果に対する前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果の比率が第１閾値以上の場合、前記無人航空機を右方に所定量移動させ、
   前記比率が前記第１閾値より小さい第２閾値以下の場合、前記無人航空機を左方に所定量移動させ、
   前記無人航空機の上下方向について、
   前記無人航空機の上方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とに基づいて、前記無人航空機と当該無人航空機の下方にある前記電線との距離を算出し、
   算出した前記距離が第３閾値以上の場合、前記無人航空機を下方に所定量移動させ、
   算出した前記距離が前記第３閾値より小さい第４閾値以下の場合、前記無人航空機を上方に所定量移動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の飛行経路特定プログラム。
3. 前記無人航空機の上下方向について、
   前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果に対する前記無人航空機の上方向に設けられたセンサの測定結果の比率が第１閾値以上の場合、前記無人航空機を下方に所定量移動させ、
   前記比率が前記第１閾値より小さい第２閾値以下の場合、前記無人航空機を上方に所定量移動させ、
   前記無人航空機の左右方向について、
   前記無人航空機の左方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果とに基づいて、前記無人航空機と当該無人航空機の右方にある前記電線との距離を算出し、
   算出した前記距離が第３閾値以上の場合、前記無人航空機を右方に所定量移動させ、
   算出した前記距離が前記第３閾値より小さい第４閾値以下の場合、前記無人航空機を左方に所定量移動させる、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行経路特定プログラム。
4. 電線の真上から左側に位置取りを変更する場合、前記無人航空機の右方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とが略一致するまで、前記無人航空機を左方に所定量移動させ、
   前記無人航空機の上方向に設けられたセンサの測定結果と、前記無人航空機の下方向に設けられたセンサの測定結果とが略一致するまで、前記無人航空機を下方に所定量移動させる、
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項３に記載の飛行経路特定プログラム。
5. 出発地点と目的地点との指定を受け付け、
   電線路を形成する電線ごとに、前記電線の位置を示す電線マップ情報を参照して、指定された前記出発地点から前記目的地点に辿り着くまでの移動経路を探索し、
   前記無人航空機の位置情報に基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、探索した前記移動経路に沿って前記無人航空機を移動させる、
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の飛行経路特定プログラム。
6. 前記移動経路となる電線は、通行が一方向に限られた電線である、ことを特徴とする請求項２に記載の飛行経路特定プログラム。
7. 無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さに基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させ、
   移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする飛行経路特定方法。
8. 無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられた各センサにより測定された電線から生じる磁界の強さを示す測定結果を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記各センサの測定結果に基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させる第１の移動制御部と、
   移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる第２の移動制御部と、
   を有することを特徴とする飛行制御装置。
9. 無人航空機に対して複数の方向それぞれに設けられ、電線から生じる磁界の強さを測定する各センサと、
   前記各センサにより測定された測定結果を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記各センサの測定結果に基づいて、前記無人航空機と前記電線との相対的な位置関係を特定し、特定した特定結果に基づいて、前記電線の横断面の水平方向における予め設定された前記無人航空機と前記電線との相対的な位置に前記無人航空機を移動させる第１の移動制御部と、
   移動経路となる電線の位置を特定する経路情報と、前記無人航空機の位置情報とに基づいて、前記移動させた結果である電線と前記無人航空機との相対的な位置関係を維持しつつ、前記無人航空機を前記移動経路に沿って移動させる第２の移動制御部と、
   を含むことを特徴とする飛行制御システム。

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