JP2019153138A - 画像作成装置 - Google Patents
画像作成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019153138A JP2019153138A JP2018038581A JP2018038581A JP2019153138A JP 2019153138 A JP2019153138 A JP 2019153138A JP 2018038581 A JP2018038581 A JP 2018038581A JP 2018038581 A JP2018038581 A JP 2018038581A JP 2019153138 A JP2019153138 A JP 2019153138A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bird
- image
- eye
- dimensional object
- eye view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims abstract description 187
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 claims abstract description 185
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 18
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 5
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 10
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 241000905137 Veronica schmidtiana Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006257 total synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/64—Three-dimensional objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/111—Transformation of image signals corresponding to virtual viewpoints, e.g. spatial image interpolation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
- H04N13/106—Processing image signals
- H04N13/156—Mixing image signals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
画像表示システム1は車両に搭載され、図1に示すように、フロントカメラ10a、リアカメラ10b、左カメラ10c、右カメラ10d、画像作成装置20及び表示装置30を備える。なお、以下では、画像表示システム1を備える車両を自車という。
<画像表示処理>
次に、CPU21が実行する画像表示処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。画像表示処理はシフトレバーが「R」の位置に設定されている場合に繰り返し実行される。ここでいう「R」の位置とは、リバースレンジであって、車両を後進させる際にシフトレバーを移動させる位置である。
S120で、CPU21は、S110で取得した各撮像画像それぞれにおいて立体物の検知を行う。ここでいう立体物とは、例えば街路樹やパイロンなど高さのある物をいい、歩行者などの人間も含む。また、立体物の検知は、例えば、S110で取得した各撮像画像に対してセマンティックセグメンテーションにより行われる。セマンティックセグメンテーションは、具体的には、図4に示すように撮像画像の画素ごとの輝度及び色度に基づいて領域分けを行い、領域分けにより分けられた領域の輪郭形状から、歩行者、街路樹などといった、その領域が表す物の種類を決定する。領域が表す物の種類は、機械学習により生成された学習データを元に決定される。なお、同一種類の物を表した領域が複数検知された場合、例えば、歩行者A、歩行者Bといったように、領域ごとに分けて認識してもよい。そして領域が表す物の種類が立体物に分類される場合、立体物であると判定される。なお、立体物の検出方法はセマンティックセグメンテーションを用いた方法に限定されるものではなく、種々の方法により行ってもよい。
ここで平面鳥瞰処理は、取得された各撮像画像を平面鳥瞰変換し合成することにより全体鳥瞰画像103を作成する処理をいう。ここでいう、全体鳥瞰画像103は、自車の上方から自車の存在する路面を見下ろしたように変換された画像である。
各撮像画像のいずれかに立体物が表示されているとS140で判定された場合、CPU21は、S150に処理を移行する。
ここで立体鳥瞰処理は、撮像画像に映り込んだ立体物に関して、平面鳥瞰変換とは異なる鳥瞰変換を行い、立体物が鳥瞰画像において伸びて表示されることを抑制したうえで、全体鳥瞰画像と合成する処理をいう。
S160で、CPU21は、S130又はS150にて作成された画像を表示装置30に表示し、画像表示処理を終了する。また、作成された画像の一部、例えば、車両の周辺のあらかじめ決められた範囲内の画像を表示してもよい。
<立体鳥瞰処理>
次にS150でCPU21が実行する立体鳥瞰処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。
ここで、鳥瞰立体物の消去は、例えば、S120で立体物であると判定された領域が平面鳥瞰変換された範囲を鳥瞰立体物であるとして消去することにより行われてもよい。
S220で、CPU21は、S210で消去された鳥瞰立体物のうち、いずれか1つを選択立体物として選択する。
S230で、CPU21は、S220で選択した選択立体物が、全体鳥瞰画像203において、重複範囲Rに存在するか否かを判定する。ここでいう重複範囲Rとは、図11に示すように、個別鳥瞰画像同士が重複した範囲をいう。
S240で、CPU21は、選択立体物に対応した立体物が撮像画像に映り込んでいる領域である立体物領域を撮像画像から抽出し、S270に処理を移行する。立体物領域の抽出は、例えば、撮像画像において、選択立体物と同一の種類の立体物が映り込んでいる範囲を、立体物領域として抽出することにより行われてもよい。なお、同一の種類の立体物が撮像画像において複数映り込んでいる場合には、立体物ごとに分けて認識した認識結果が表す選択立体物に対応した立体物領域を抽出してもよい。
具体的には、鳥瞰立体物303mが選択立体物として選択された場合、選択立体物が全体鳥瞰画像203において、重複範囲Rに存在すると判定される。
ここで、選択画像は、例えば、撮像画像に選択立体物が映り込んでいる位置が当該撮像画像の下端からより近い撮像画像が選択される。すなわち、映り込んでいる立体物との距離がより近い撮像装置10により撮像された撮像画像を選択画像として選択する。
ここで、立体鳥瞰画像は、S240又はS260で抽出された立体物領域又は抽出領域を、図12に示すようにあらかじめ決められた曲面を表した立体投影面Srに投影することにより作成される。また立体投影面Srは、図13に示すようなあらかじめ決められた曲率である立体曲率を有し、かつ、撮像装置の撮像位置から遠方に向かって上り方向に傾斜する仮想の曲面である。
CPU21は、S280で、全体鳥瞰画像203中にS220で未選択の立体物が存在すると判定した場合、S220に処理を移行し、以降の処理を行う。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1)上述した実施形態では、表示された立体鳥瞰画像により、ドライバが覚える違和感を抑制することができる。
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (4)
- 車両に搭載され、
当該車両の周辺のあらかじめ決められた範囲である周辺範囲を撮像するように構成された撮像装置(10)により撮像された画像である撮像画像を取得するように構成された画像取得部(S110)と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像に基づいて、前記撮像画像を前記車両の上方から見た画像である鳥瞰画像に変換する処理である鳥瞰変換を行うことにより鳥瞰画像を作成するように構成された鳥瞰作成部(S120〜S160)と、を備え、
前記鳥瞰作成部は、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像において、前記撮像画像中の輝度及び色度に基づいて、前記撮像画像中に存在する物体の輪郭形状を抽出するように構成された輪郭抽出部(S120)と、
前記輪郭抽出部により抽出された前記輪郭形状に基づいて、当該輪郭形状が表している領域を、立体物を表す領域である立体物領域であるか、立体物以外を表す路面領域であるかを判別するように構成された領域判別部(S120)と、
あらかじめ決められた曲率である立体曲率を有し、かつ、前記撮像装置の撮像位置から遠方に向かって上り方向に傾斜する仮想の面を表した立体投影面に投影することにより鳥瞰変換する処理である立体鳥瞰変換を、前記立体物領域に対して行い、立体鳥瞰画像を作成するように構成された第一作成部(S270)と、
実空間上における前記車両が存在する路面を表した、あらかじめ設定される仮想の平面である路面投影面に投影することにより鳥瞰変換する処理である平面鳥瞰変換を、前記路面領域に対して行い、平面鳥瞰画像を作成するように構成された第二作成部(S130)と、
前記第一作成部により作成された前記立体鳥瞰画像と前記第二作成部により作成された前記平面鳥瞰画像とを合成するように構成された画像合成部(S290)と、
を備える、画像作成装置(20)。 - 請求項1に記載の画像作成装置であって、
前記画像取得部は、撮像範囲が互いに重なり合う重複範囲を有するように設置された複数の撮像装置から前記撮像画像を複数取得するように構成され、
前記鳥瞰作成部は、前記画像取得部により取得された複数の前記撮像画像のそれぞれに対して前記平面鳥瞰変換を行うことにより個別鳥瞰画像を作成するように構成され、
前記複数の個別鳥瞰画像を合成した全体鳥瞰画像を作成するように構成された全体合成部(S130)を更に備え、
前記鳥瞰作成部は、
前記画像取得部により取得された複数の前記撮像画像のそれぞれに対して前記平面鳥瞰変換を行うことにより個別鳥瞰画像を作成するように構成され、
前記領域判別部は、前記撮像画像同士の前記重複範囲中に含まれる前記立体物を特定するように構成された物体特定部(S230)と、
前記物体特定部により特定された前記重複範囲に映り込んでいる前記立体物が同一の立体物を表している場合、前記複数の撮像画像のうち、前記撮像画像の下端から距離がより近い位置に存在する前記立体物領域を抽出領域として抽出するように構成された領域抽出部(S250、S260)と、
前記抽出領域に対して前記立体鳥瞰変換を行うことにより前記立体鳥瞰画像を作成するように構成された選択変換部(S270)と、を備え、
前記画像合成部は、前記平面鳥瞰画像における前記抽出領域に相当する位置に前記選択変換部により作成された前記立体鳥瞰画像を合成するように構成された、画像作成装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の画像作成装置であって、
前記画像合成部は、
前記第二作成部により作成された前記平面鳥瞰画像の前記立体物領域の下端に相当する位置と、前記立体鳥瞰画像の下端とを一致させて合成するように構成された合成実行部(S290)を備える、画像作成装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の画像作成装置であって、
前記領域判別部は、セマンティックセグメンテーションを用いて立体物であるか否かを判定するように構成された、画像作成装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018038581A JP6809495B2 (ja) | 2018-03-05 | 2018-03-05 | 画像作成装置 |
CN201980017348.2A CN111819595A (zh) | 2018-03-05 | 2019-02-28 | 图像制成装置以及图像制成方法 |
PCT/JP2019/007827 WO2019172073A1 (ja) | 2018-03-05 | 2019-02-28 | 画像作成装置及び画像作成方法 |
DE112019001190.1T DE112019001190T5 (de) | 2018-03-05 | 2019-02-28 | Bilderzeugungsvorrichtung und bilderzeugungsverfahren |
US17/011,763 US11258963B2 (en) | 2018-03-05 | 2020-09-03 | Image creation device and image creation method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018038581A JP6809495B2 (ja) | 2018-03-05 | 2018-03-05 | 画像作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019153138A true JP2019153138A (ja) | 2019-09-12 |
JP6809495B2 JP6809495B2 (ja) | 2021-01-06 |
Family
ID=67846170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018038581A Active JP6809495B2 (ja) | 2018-03-05 | 2018-03-05 | 画像作成装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11258963B2 (ja) |
JP (1) | JP6809495B2 (ja) |
CN (1) | CN111819595A (ja) |
DE (1) | DE112019001190T5 (ja) |
WO (1) | WO2019172073A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010109452A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Panasonic Corp | 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法 |
JP2012147149A (ja) * | 2011-01-11 | 2012-08-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像生成装置 |
JP2013090005A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像生成装置 |
JP2017162456A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 株式会社東芝 | 道路シーンのセマンティックセグメンテーションのための制約付きデコンボリューションネットワークのトレーニング |
JP2017211909A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | 株式会社東芝 | 情報処理装置及び移動体装置 |
JP2018535491A (ja) * | 2016-03-25 | 2018-11-29 | 三菱電機株式会社 | 画像のセマンティックセグメンテーションのためのシステム及びコンピューター実施方法、並びに非一時的コンピューター可読媒体 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4626400B2 (ja) | 2005-05-25 | 2011-02-09 | 日産自動車株式会社 | 俯瞰画像表示装置及び俯瞰画像表示方法 |
JP4846426B2 (ja) | 2006-04-20 | 2011-12-28 | パナソニック株式会社 | 車両周囲監視装置 |
EP2720458A4 (en) * | 2011-06-09 | 2015-02-25 | Aisin Seiki | IMAGING DEVICE |
CN103782591B (zh) * | 2011-08-26 | 2017-02-15 | 松下知识产权经营株式会社 | 驾驶辅助装置 |
JP5682788B2 (ja) * | 2011-09-27 | 2015-03-11 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US10442355B2 (en) * | 2014-09-17 | 2019-10-15 | Intel Corporation | Object visualization in bowl-shaped imaging systems |
JP5959073B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-08-02 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションInternational Business Machines Corporation | 検出装置、検出方法、及び、プログラム |
US10671860B2 (en) * | 2018-02-20 | 2020-06-02 | GM Global Technology Operations LLC | Providing information-rich map semantics to navigation metric map |
-
2018
- 2018-03-05 JP JP2018038581A patent/JP6809495B2/ja active Active
-
2019
- 2019-02-28 CN CN201980017348.2A patent/CN111819595A/zh active Pending
- 2019-02-28 WO PCT/JP2019/007827 patent/WO2019172073A1/ja active Application Filing
- 2019-02-28 DE DE112019001190.1T patent/DE112019001190T5/de active Pending
-
2020
- 2020-09-03 US US17/011,763 patent/US11258963B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010109452A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Panasonic Corp | 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法 |
JP2012147149A (ja) * | 2011-01-11 | 2012-08-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像生成装置 |
JP2013090005A (ja) * | 2011-10-13 | 2013-05-13 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像生成装置 |
JP2017162456A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 株式会社東芝 | 道路シーンのセマンティックセグメンテーションのための制約付きデコンボリューションネットワークのトレーニング |
JP2018535491A (ja) * | 2016-03-25 | 2018-11-29 | 三菱電機株式会社 | 画像のセマンティックセグメンテーションのためのシステム及びコンピューター実施方法、並びに非一時的コンピューター可読媒体 |
JP2017211909A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | 株式会社東芝 | 情報処理装置及び移動体装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
根津 禎, 三宅 常之: "すべてを見通すカメラ", 日経エレクトロニクス, vol. 第1179号, JPN6019019903, 20 April 2017 (2017-04-20), JP, pages 30, ISSN: 0004317470 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200404191A1 (en) | 2020-12-24 |
WO2019172073A1 (ja) | 2019-09-12 |
CN111819595A (zh) | 2020-10-23 |
DE112019001190T5 (de) | 2020-12-10 |
US11258963B2 (en) | 2022-02-22 |
JP6809495B2 (ja) | 2021-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2016002163A1 (ja) | 画像表示装置、画像表示方法 | |
JP6406159B2 (ja) | 車載表示制御装置、車載表示制御方法 | |
JP7263731B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP6425991B2 (ja) | 牽引車両周囲画像生成装置および牽引車両周囲画像生成方法 | |
JP2007274377A (ja) | 周辺監視装置、プログラム | |
WO2017022497A1 (ja) | 運転者に支援画像を提示する装置及びその方法 | |
CN110857057B (zh) | 车辆用周边显示装置 | |
JP2018074411A (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP2012138876A (ja) | 画像生成装置、画像表示システム及び画像表示方法 | |
US11458892B2 (en) | Image generation device and image generation method for generating a composite image | |
JP6406175B2 (ja) | 車載表示制御装置、車載表示制御方法 | |
WO2019172073A1 (ja) | 画像作成装置及び画像作成方法 | |
JP2017182543A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP7203205B2 (ja) | 車両周辺画像生成装置、車両周辺表示システム、及び車両周辺表示方法 | |
JP7209442B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
EP3396620B1 (en) | Display control device and display control method | |
JP2021051348A (ja) | 物体距離推定装置及び物体距離推定方法 | |
JP6781010B2 (ja) | 画像表示装置及び画像処理方法 | |
JP2020053916A (ja) | 表示制御装置、車両、表示制御方法 | |
WO2017188245A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP6785480B2 (ja) | 画像合成装置、及び、制御方法 | |
US10986286B2 (en) | Image creation device | |
JP6673242B2 (ja) | 画像表示装置 | |
JP2018106512A (ja) | 認識装置 | |
JP2007028444A (ja) | 画像表示システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201005 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201123 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6809495 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |