JP2019152356A - 弾数計数装置、弾数計数方法、および弾数計数プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
演算処理装置10は、銃架本体30と操作表示装置40とに有線接続されており、図2に示されるように、主としてCPU(Central Processing Unit)12aと、HDD(Hard Disk Drive)やメモリ等の記憶部12bとを有する制御部12と、サーボアンプ14とを有している。制御部12は、銃架本体30が有する角速度センサ34から所定時間範囲の角速度値の変動を示す角速度の信号波形(以後、角速度信号と称する)を取得し、これに基づいて機関銃20の空間安定化のために銃架本体30の旋回・俯仰を制御する従来の空間安定化処理を行うものである。本実施の形態においては、制御部12が空間安定化のための指令値を算出すると共にその指令をサーボアンプ14に出力し、これに応じてサーボアンプ14からモータ駆動電流が銃架本体30のサーボモータ35に出力されることにより、当該サーボモータ35が駆動制御される。
銃架本体30は、据付型の機関銃20を相対移動不能に支持する揺架31と、揺架31を支持すると共に旋回・俯仰させて機関銃20の空間安定化を行う駆動部32と、駆動部32を支持する支持部33と、を備えて構成されている。また、図2に示されるように銃架本体30には、角速度センサ34とサーボモータ35とが設けられている。角速度センサ34は所謂ジャイロセンサであり、好ましくは支持部33内に固設されて支持部33に加わるロール、ピッチ、およびヨーの角速度を常に検出している。また、サーボモータ35は、駆動部32内に設けられて駆動部32の動力源となっている。
操作表示装置40は、OSおよびOS上で動作するアプリケーションのGUI(Graphical User Interface)や弾数計数結果を表示するディスプレイ等の表示装置41と、機関銃20および銃架本体30を操作するためのジョイスティック42とを備えて構成されている。射手は、この表示装置41により機関銃20が発射した弾数および残数を視認すると共に、ジョイスティック42を操作することにより、駆動部32による揺架31の旋回・俯仰や、機関銃20の射撃等を行う。なお、当該射撃は、ジョイスティック42に設けられた不図示のトリガボタンを押下することにより出力されるトリガ信号が、演算処理装置10を介して銃架本体30に入力されることによりなされる。
次に、演算処理装置10が有する制御部12の機能構成を説明する。図3は、本実施の形態に係る制御部12の機能構成を示すブロック図である。図3に示されるように、制御部12は、角速度センサ34により検出されたロール、ピッチ、およびローの角速度信号(これら3つの角速度信号を区別しない場合、適宜、角速度信号または各角速度信号と称する)を取得する取得部121と、取得された各角速度信号に基づいて波形の生成や弾数の算出等を行う算出部122と、弾数計数処理における各種判定を行う判定部123と、弾数計数結果をグラフまたは数値等の視認可能な形で操作表示装置40へ出力する出力部124とを、機能として有する。
以下、本実施の形態に係る演算処理装置10が実行する弾数計数処理を、図4〜図11を用いて詳細に説明する。前提として取得部121は、空間安定化処理のために所定の周期(例えば数msec〜数百msec)で角速度センサ34からその間の各角速度信号を取得している。そのため、本実施の形態に係る弾数計数処理は、取得部121による角速度信号の取得をトリガとしてリアルタイムに実行される。このことから、機関銃20の射撃が開始されていなくても弾数計数処理は実行されることとなる。また、機関銃20の射撃開始から終了までが数秒間に亘る場合、複数回の弾数計数処理が実行されることとなる。なお、図5〜図9には、説明上、機関銃20の射撃開始前から射撃終了後までの2.5秒間に亘る信号波形が示されており、1回の弾数計数処理により取得または生成されるものではないことに留意されたい。
Claims (8)
- 火器が発射した弾数を計数する弾数計数装置であって、
前記火器の射撃時において該火器を支持する支持体に加わるロール、ピッチ、およびヨーの角速度の信号を取得する角速度信号取得部と、
取得された各角速度の信号に基づいて、射撃時における角加速度の変化を示す検出波形を生成する波形生成部と、
生成された検出波形に基づいて、前記火器が発射した弾数を計数する弾数計数部と
を備えることを特徴とする弾数計数装置。 - 前記波形生成部は、ロール、ピッチ、およびヨーの角速度の2乗和の平方根を微分し、絶対値化することにより前記検出波形を生成する
ことを特徴とする請求項1記載の弾数計数装置。 - 前記波形生成部は、前記絶対値化した結果をローパスフィルタ処理することにより、前記検出波形を生成する
ことを特徴とする請求項2記載の弾数計数装置。 - 前記火器は動揺する動揺体に設けられており、
前記波形生成部は、前記検出波形のうち所定の基準値以下の値を該基準値に置き換えて置換波形を生成し、該置換波形と該置換波形を所定秒遅らせた遅延波形との差分をとることにより、前記動揺体の動揺成分を前記検出波形から除去する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の弾数計数装置。 - 前記弾数計数部は、前記検出波形のうち、所定の閾値を超える波形の数を計数することにより前記火器が発射した弾数を計数する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の弾数計数装置。 - 前記弾数計数部は、前記火器の特性に基づく時間範囲であるマスク区間を設定し、前記検出波形のうちマスク区間以外において所定の閾値を超える波形の数を計数することにより前記火器が発射した弾数を計数する
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の弾数計数装置。 - 火器が発射した弾数を計数する弾数計数装置が実行する弾数計数方法であって、
前記火器の射撃時において該火器を支持する支持体に加わるロール、ピッチ、およびヨーの角速度の信号を取得するステップと、
取得された各角速度の信号に基づいて、射撃時における角加速度の変化を示す検出波形を生成するステップと、
生成された検出波形に基づいて、前記火器が発射した弾数を計数するステップと
を有することを特徴とする弾数計数方法。 - 火器が発射した弾数を計数することをコンピュータに実行させる弾数計数プログラムであって、
前記コンピュータを、
前記火器の射撃時において該火器を支持する支持体に加わるロール、ピッチ、およびヨーの角速度の信号を取得する角速度取得部と、
取得された各角速度の信号に基づいて、射撃時における角加速度の変化を示す検出波形を生成する波形生成部と、
生成された検出波形に基づいて、前記火器が発射した弾数を計数する弾数計数部
として機能させるための弾数計数プログラム。
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JP2018036437A JP7137322B2 (ja) | 2018-03-01 | 2018-03-01 | 弾数計数装置、弾数計数方法、および弾数計数プログラム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113804052A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-12-17 | 中国兵器装备集团上海电控研究所 | 击发控制盒系统及车辆 |
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2018
- 2018-03-01 JP JP2018036437A patent/JP7137322B2/ja active Active
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