JP2019150856A

JP2019150856A - Micro-joint cutting device and cutting method

Info

Publication number: JP2019150856A
Application number: JP2018039501A
Authority: JP
Inventors: 秀人吉塚; Hideto Yoshizuka; 山本　章仁; Akihito Yamamoto; 章仁山本; 恒広前川; Tsunehiro Maekawa
Original assignee: ENATECH CORP
Current assignee: ENATECH CORP
Priority date: 2018-03-06
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2019-09-12

Abstract

To provide a micro-joint cutting device capable of surely and efficiently cutting off a product connected by a micro-joint from a work.SOLUTION: A micro-joint cutting device includes a micro-joint cutting robot 20, a work support base 30 and a work support sheet 40 having elasticity, and comprises a micro-joint cutting blade 22 vertically moving in an arm tip part 21 of the micro-joint cutting robot 20, and the work support base 30 is positioned in a cutting area by the micro-joint cutting robot 20 when cutting at least a micro-joint, and is a size capable of supporting a work 10, and is constituted so as to cut a tip part of the micro-joint by the micro-joint cutting blade 22 in a state of positioning the work support sheet 40 between the work support base 30 and the work 10.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、ワークにミクロジョイントで接続されている製品を切り離すためのミクロジョイント切断装置及びミクロジョイント切断方法に関する。 The present invention relates to a microjoint cutting apparatus and a microjoint cutting method for cutting a product connected to a workpiece by a microjoint.

金属などの板材から、１個又は複数個の所定の形状の製品を切り出す場合、タレットパンチプレスなどによる打ち抜き加工が行われる。打ち抜き加工の際には、打ち抜き加工の作業効率を高めるために、製品と枠の部分とをミクロジョイントで接続した状態に加工し、後の工程でミクロジョイント部を切断することにより、製品を切り離す方法が採用されることが多い。
枠の部分とミクロジョイントで接続された製品で構成されたワークから製品を切り離す方法として、いくつかの方法が提案されている。 When one or a plurality of products having a predetermined shape is cut out from a plate material such as metal, punching is performed by a turret punch press or the like. In the punching process, in order to improve the work efficiency of the punching process, the product and the frame part are processed with the micro joint connected, and the product is separated by cutting the micro joint part in the subsequent process. The method is often adopted.
Several methods have been proposed as a method of separating a product from a work composed of a frame part and a product connected by a micro joint.

特許文献１には、板材の端面を把持するとともに板材と直交する高さ方向に昇降可能に設けられた複数の把持部と、この把持部を振動させる振動発生手段と、把持部の高さ位置を把持部ごとに制御する高さ制御手段を備えたミクロジョイント分離装置が開示されている。 In Patent Document 1, a plurality of gripping portions that grip an end surface of a plate material and can be moved up and down in a height direction orthogonal to the plate material, vibration generating means that vibrates the gripping portion, and a height position of the gripping portion A micro-joint separation device provided with a height control means for controlling each gripping part is disclosed.

また、特許文献２には、ミクロジョイント部の下側に侵入可能な下刃と、第１の上刃と、製品の角部のミクロジョイント部の切断を行う第２の上刃とを製品の外周部に設け、下刃の軸部に備えた製品の側縁に接触する接触面と同一接触面を備えた回転防止部材を第１の上刃近傍に離隔して設け、最後のミクロジョイント部切断において製品が水平方向に回転しないようにしたミクロジョイント切断装置が開示されている。 Further, in Patent Document 2, a lower blade that can enter the lower side of the micro joint portion, a first upper blade, and a second upper blade that cuts the micro joint portion at the corner of the product are included in the product. An anti-rotation member provided on the outer peripheral portion and having the same contact surface as the contact surface that contacts the side edge of the product provided on the shaft portion of the lower blade is provided in the vicinity of the first upper blade, and the last micro joint portion A micro-joint cutting device is disclosed that prevents the product from rotating horizontally during cutting.

[発明が解決しようとする課題]
上記特許文献１に開示されているミクロジョイント分離装置では、ワークの外周部を把持し、把持した状態で上下に振動させることによりミクロジョイント部と製品を分離させるようになっている。この分離装置の場合には、ワークの板厚が厚い場合、ミクロジョイントの位置、形状などにより、製品が分離されにくいことがある。また、激しく振動させるために騒音が大きいこと、分離された製品がバラバラになって落下してしまうという作業上の課題もあった。 [Problems to be solved by the invention]
In the micro joint separation device disclosed in Patent Document 1, the micro joint portion and the product are separated by gripping the outer peripheral portion of the workpiece and vibrating up and down in the gripped state. In the case of this separation device, if the workpiece is thick, the product may be difficult to separate depending on the position and shape of the micro joint. In addition, there is a problem in work that the noise is large due to vigorous vibration, and the separated products fall apart and fall.

上記特許文献２に開示されているミクロジョイント切断装置では、ワークの下側のミクロジョイント部に下刃を侵入させ、上刃と下刃とでミクロジョイント部を切断するようになっている。１つの製品に複数個のミクロジョイント部があり、１つのワークには複数個の製品が含まれることが多い。そのため、１つのワークのミクロジョイント部の切断に対し、ワーク下側への下刃の侵入の繰り返し数が多く、切断作業効率に劣るという課題がある。また、切断装置の構成が複雑であり、装置の価格を低く抑えにくいという課題もあった。 In the micro joint cutting apparatus disclosed in Patent Document 2, the lower blade is inserted into the lower micro joint portion of the workpiece, and the micro joint portion is cut by the upper blade and the lower blade. A single product has a plurality of micro joints, and a single workpiece often includes a plurality of products. Therefore, there is a problem that the cutting operation efficiency is inferior because the number of repetitions of the lower blade intruding to the lower side of the workpiece is large with respect to the cutting of the micro joint portion of one workpiece. In addition, the configuration of the cutting device is complicated, and there is a problem that it is difficult to keep the price of the device low.

特開２００９−３９７４７号公報JP 2009-39747 A 特許第５０１６７９２号（特開２００６−３４１２９６号公報）Japanese Patent No. 5016792 (Japanese Patent Laid-Open No. 2006-341296)

Means for solving the problems and their effects

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであって、ミクロジョイントで接続された製品を、ワークから、確実、かつ効率よく切り離すことができるとともに、簡素な構造で、価格が安いミクロジョイント切断装置、及び切断方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above-described problem, and is capable of reliably and efficiently separating a product connected by a micro joint from a work, and has a simple structure and a low price. And a cutting method.

上記目的を達成するために、本発明に係るミクロジョイント切断装置（１）は、
ミクロジョイントを含むワークから製品を切り離す装置であって、
ミクロジョイント切断ロボットと、ワーク支持台と、弾性を有するワーク支持シートとを含んで構成され、
前記ミクロジョイント切断ロボットが、アーム先端部に上下動するミクロジョイント切断刃を備え、
前記ワーク支持台が、少なくとも前記ミクロジョイントの切断時に、前記ミクロジョイント切断ロボットによる切断領域に位置するとともに、前記ワークを支持可能な大きさであり、
前記ワーク支持台と前記ワークとの間に前記ワーク支持シートが位置する状態で、前記ミクロジョイント切断刃により、前記ミクロジョイントの先端部が切断されるように構成されていることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a micro joint cutting device (1) according to the present invention comprises:
A device that separates products from workpieces including micro joints,
A micro joint cutting robot, a work support base, and a work support sheet having elasticity,
The micro joint cutting robot includes a micro joint cutting blade that moves up and down at the arm tip,
The workpiece support is positioned at a cutting region by the micro joint cutting robot at least when cutting the micro joint, and has a size capable of supporting the workpiece.
The tip of the micro joint is cut by the micro joint cutting blade in a state where the work support sheet is positioned between the work support and the work.

上記ミクロジョイント切断装置（１）によれば、ミクロジョイント切断ロボットと、ワーク支持台と、弾性を有するワーク支持シートとで構成され、ミクロジョイント切断ロボットに設けられたミクロジョイント切断刃を押し下げるという簡単が動作のみでミクロジョイントを切断することができる。
また、ミクロジョイント切断ロボットとしては、汎用のロボットを利用することができる。そのため、ミクロジョイントで接続された製品を、ワークから、確実、かつ効率よく切り離すことができるとともに、簡素な構造で、価格が安いミクロジョイント切断装置を提供することができる。 According to the micro joint cutting device (1), the micro joint cutting robot includes a micro joint cutting robot, a work support base, and a work support sheet having elasticity, and the micro joint cutting blade provided in the micro joint cutting robot is simply pushed down. Can cut the micro-joint only by operation.
A general-purpose robot can be used as the micro joint cutting robot. Therefore, the product connected by the micro joint can be reliably and efficiently separated from the workpiece, and a micro joint cutting device with a simple structure and at a low price can be provided.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（２）は、上記ミクロジョイント切断装置（１）において、
さらに、搬送装置、及び前記製品をピックアップするピックアップロボットを備え、前記ワークから切り離され、前記搬送装置により前記ピックアップロボットによるピックアップ位置に搬送された前記製品が、前記ピックアップロボットによりピックアップされ、所定の位置に移し替えられるように構成されていることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（２）によれば、さらに、搬送装置、及び製品をピックアップするピックアップロボットを備えているので、搬送装置から製品を効率よく取り出すことができる。特に、製品の大きさが小さく、数が多い場合には、速やかに、かつ効率よく、ミクロジョイントを切断できるとともに、搬送装置から製品を取り出すことができる。 Moreover, the micro joint cutting device (2) according to the present invention is the above micro joint cutting device (1),
And a pickup device that picks up the product and picks up the product. The product is separated from the workpiece and transferred to the pickup position by the pickup robot by the transfer device. It is characterized by being configured to be transferred to.
According to the micro joint cutting device (2), since the transport device and the pickup robot for picking up the product are further provided, the product can be efficiently taken out from the transport device. In particular, when the size of the product is small and the number is large, the micro joint can be cut quickly and efficiently, and the product can be taken out from the conveying device.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（３）は、上記ミクロジョイント切断装置（１）又は（２）において、
前記ワーク支持シートが、クッション性を有する多孔質体で構成されていることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（３）によれば、ワーク支持シートが、クッション性を有する多孔質体で構成されており、一般的に用いられている合成ゴムスポンジ、ウレタンスポンジ、シリコーンスポンジなどの樹脂系スポンジを用いることができる。そのため、ミクロジョイント部を確実に切断することができるとともに、ワーク支持シートの価格が安く、メンテナンスコストを低く抑えることができる。 Moreover, the micro joint cutting device (3) according to the present invention is the above micro joint cutting device (1) or (2).
The workpiece support sheet is formed of a porous body having a cushioning property.
According to the micro joint cutting device (3), the work support sheet is composed of a porous body having a cushioning property, and a resin system such as a commonly used synthetic rubber sponge, urethane sponge, or silicone sponge is used. A sponge can be used. Therefore, the micro joint part can be cut reliably, the price of the work support sheet is low, and the maintenance cost can be kept low.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（４）は、ミクロジョイント切断装置（１）又は（２）において、
前記ワーク支持シートが、クッション性を有する多孔質体層と表層部の弾性層とで構成されていることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（４）によれば、ワーク支持シートの表層部が弾性層で構成されており、ミクロジョイント部の切断の際に、ミクロジョイント切断刃が多孔質体層に直接接触することがない。表層部の弾性層として、耐摩耗性、引張り、衝撃などの耐機械的強度を有するゴム類を用いることができるので、ワーク支持シートの損耗が抑えられ、ワーク支持シートの交換頻度を少なくすることができる。 Moreover, the micro joint cutting device (4) according to the present invention is the micro joint cutting device (1) or (2),
The workpiece support sheet is composed of a porous body layer having cushioning properties and an elastic layer of a surface layer portion.
According to the micro joint cutting device (4), the surface layer portion of the work support sheet is composed of an elastic layer, and the micro joint cutting blade is in direct contact with the porous body layer when the micro joint portion is cut. There is no. As the elastic layer of the surface layer, rubber having mechanical strength such as wear resistance, tension, impact, etc. can be used, so that wear of the work support sheet can be suppressed and the frequency of replacement of the work support sheet should be reduced. Can do.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（５）は、上記ミクロジョイント切断装置（２）〜（４）のいずれかにおいて、
前記搬送装置が、ベルトコンベアであり、該ベルトコンベアの表面側が弾性を有する前記ワーク支持シートで構成されていることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（５）によれば、搬送装置がベルトコンベアであり、ベルトコンベアの表面側が弾性を有するワーク支持シートで構成されているので、搬送装置上へのワークのセット、ミクロジョイント部の切断、切り離された製品の取り出し、移し替えを、一連の流れにより、迅速、かつ効率的に行うことができる。 Moreover, the micro joint cutting device (5) according to the present invention is the micro joint cutting device (2) to (4) described above,
The conveying device is a belt conveyor, and the surface side of the belt conveyor is constituted by the work support sheet having elasticity.
According to the micro joint cutting device (5), since the conveying device is a belt conveyor, and the surface side of the belt conveyor is constituted by a work supporting sheet having elasticity, a work set on the conveying device, a micro joint part The cutting, removal of the separated product, and transfer can be performed quickly and efficiently by a series of flows.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（６）は、上記ミクロジョイント切断装置（２）〜（４）のいずれかにおいて、
前記搬送装置がベルトコンベアであり、前記ワーク支持シートが、少なくとも前記ワークを支持する大きさであり、前記ベルトコンベアのベルト上に載置されるものであることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（６）によれば、ワーク支持シートが、少なくともワークを支持する大きさであり、ベルトコンベアのベルト上に載置されるものであるので、ワーク支持シートが損耗した場合の交換など、ワーク支持シートのメンテナンスが容易という利点がある。 Moreover, the micro joint cutting device (6) according to the present invention is the micro joint cutting device (2) to (4) described above,
The conveyance device is a belt conveyor, and the workpiece support sheet is at least large enough to support the workpiece, and is placed on a belt of the belt conveyor.
According to the micro joint cutting device (6), since the work support sheet is at least large enough to support the work and is placed on the belt of the belt conveyor, the work support sheet is worn out. There is an advantage that maintenance of the work support sheet is easy, such as replacement.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（７）は、上記ミクロジョイント切断装置（２）〜（４）のいずれかにおいて、
前記搬送装置が、一方向に往復移動する平板状のワーク支持台を含み、該ワーク支持台に前記ワーク支持シートが載置されるように構成されていることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（７）によれば、搬送装置が、一方向に往復移動する平板状のワーク支持台を含み、ワーク支持台にワーク支持シートが載置されるようになっている。そのため、大型のワークへの対応が容易であるとともに、ワーク支持シートのメンテナンスも容易という利点がある。 Moreover, the micro joint cutting device (7) according to the present invention is the micro joint cutting device (2) to (4) described above,
The transport device includes a flat work support that reciprocates in one direction, and the work support sheet is placed on the work support.
According to the micro joint cutting device (7), the transport device includes a flat plate-like workpiece support table that reciprocates in one direction, and the workpiece support sheet is placed on the workpiece support table. Therefore, there is an advantage that it is easy to handle a large workpiece and maintenance of the workpiece support sheet is easy.

また、本発明に係るミクロジョイント切断装置（８）は、上記ミクロジョイント切断装置（１）〜（７）のいずれかにおいて、
前記ミクロジョイント切断ロボットの前記アーム先端部に、前記ミクロジョイント切断刃とともに上下動する製品押さえを備えていることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断装置（８）によれば、ミクロジョイント切断刃とともに上下動する製品押さえを備えているので、製品の大きさが小さい場合など、各製品の最後のミクロジョイント部を切断する際に、ミクロジョイント切断刃の押し込みにより製品が動き、切断に支障を来すようなトラブルを防止することができる。 Moreover, the micro joint cutting device (8) according to the present invention is the micro joint cutting device (1) to (7) described above,
A product presser that moves up and down together with the micro joint cutting blade is provided at the tip of the arm of the micro joint cutting robot.
According to the micro joint cutting device (8), since the product presser that moves up and down together with the micro joint cutting blade is provided, when the last micro joint part of each product is cut, such as when the size of the product is small. The product can be moved by pushing the micro joint cutting blade and troubles that hinder cutting can be prevented.

本発明に係るミクロジョイント切断方法（１）は、
ミクロジョイントを含むワークから製品を切り離す方法であって、
ワーク支持台上に、弾性を有するワーク支持シート、前記ワークの順に載置し、
ミクロジョイント切断ロボットのアーム先端部に設けられたミクロジョイント切断刃がミクロジョイント切断部に位置するように位置決めを行った後、
前記ミクロジョイント切断ロボットのアーム先端部に設けられた前記ミクロジョイント切断刃を下降させ、前記ミクロジョイントの先端部を切断することを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断方法（１）によれば、ワーク支持台上に、弾性を有するワーク支持シート、ワークの順に載置し、ミクロジョイント切断ロボットの切断刃がミクロジョイント切断部に位置するように位置決めを行った後、ミクロジョイント切断刃により、ミクロジョイントの先端部を切断するので、確実、かつ効率的に、ワークから製品を切り離すことができる。 The micro joint cutting method (1) according to the present invention comprises:
A method of separating a product from a work including a micro joint,
Place the work support sheet having elasticity on the work support base in this order,
After positioning so that the micro joint cutting blade provided at the arm tip of the micro joint cutting robot is located at the micro joint cutting part,
The micro joint cutting blade provided at the arm tip of the micro joint cutting robot is lowered to cut the tip of the micro joint.
According to the micro joint cutting method (1), the work support sheet having elasticity and the work are placed in this order on the work support, and the cutting blade of the micro joint cutting robot is positioned so as to be positioned at the micro joint cutting portion. After the cutting, the tip of the micro joint is cut by the micro joint cutting blade, so that the product can be reliably and efficiently separated from the workpiece.

また、本発明に係るミクロジョイント切断方法（２）は、上記ミクロジョイント切断方法（１）において、
切り離された前記製品を含む前記ワークを、ピックアップロボットによるピックアップ位置に移動し、前記ピックアップロボットにより、前記製品をピックアップし、所定の位置に移し替えることを特徴としている。
上記ミクロジョイント切断方法（２）によれば、ワークから切り離された製品を速やかにピックアップし、製品収納ケース、隣接する搬送装置などの所定の位置に移し替えることができる。製品の大きさが小さく、１つのワーク内の製品の数が多い場合、処理するワークの数が多い場合などには、特に効果的である。 Moreover, the micro joint cutting method (2) according to the present invention is the micro joint cutting method (1),
The workpiece including the separated product is moved to a pickup position by a pickup robot, the product is picked up by the pickup robot, and transferred to a predetermined position.
According to the micro joint cutting method (2), the product separated from the workpiece can be quickly picked up and transferred to a predetermined position such as a product storage case or an adjacent transport device. This is particularly effective when the size of the product is small and the number of products in one workpiece is large, or when the number of workpieces to be processed is large.

本発明が対象とするミクロジョイントを有するワークの一例を示す斜視図であり、（ａ）はワーク全体を示す図、（ｂ）はミクロジョイントを示す部分拡大図である。It is a perspective view which shows an example of the workpiece | work which has the micro joint which this invention makes object, (a) is a figure which shows the whole workpiece | work, (b) is the elements on larger scale which show a micro joint. 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置の構成の一例を示す斜視図である。It is a perspective view showing an example of composition of a micro joint cutting device concerning an embodiment. 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置におけるミクロジョイントの切断機構を説明するための斜視図であり、（ａ）は切断直前、（ｂ）は切断中、（ｃ）は切断直後の状態を示している。It is a perspective view for demonstrating the cutting mechanism of the micro joint in the micro joint cutting device which concerns on embodiment, (a) is immediately before cutting, (b) is during cutting, (c) shows the state immediately after cutting. Yes. 実施の形態に係るミクロジョイントの切断機構を説明するための図３に対応する断面図であり、（ａ）は切断直前、（ｂ）は切断中、（ｃ）は切断直後の状態を示している。また、（ｄ）は、（ａ）〜（ｃ）に示した断面図の切断位置を示している。It is sectional drawing corresponding to FIG. 3 for demonstrating the cutting mechanism of the micro joint which concerns on embodiment, (a) is immediately before cutting, (b) is in the middle of cutting, (c) shows the state immediately after cutting. Yes. Moreover, (d) has shown the cutting position of sectional drawing shown to (a)-(c). 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the micro joint cutting device which concerns on embodiment. 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置の一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of the micro joint cutting device which concerns on embodiment. 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置に用いられるピックアップロボットの一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the pick-up robot used for the micro joint cutting device which concerns on embodiment. 別の実施の形態に係るミクロジョイント切断装置の構成を示す側面図であり、（ａ）はワークを２ヵ所の間で往復移動させる搬送装置を用いる例、（ｂ）はワークを３ヵ所の間で往復移動させる搬送装置を用いる例を示している。It is a side view which shows the structure of the micro joint cutting device which concerns on another embodiment, (a) is an example using the conveyance apparatus which reciprocates and moves a workpiece | work between two places, (b) is a workpiece | work between three places. Shows an example using a transfer device that reciprocates. 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置に用いられるワーク支持シートの一例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows an example of the workpiece | work support sheet used for the micro joint cutting device which concerns on embodiment. 実施の形態に係るミクロジョイント切断装置により、ワークから製品を切り離す工程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of cut | disconnecting a product from a workpiece | work with the micro joint cutting device which concerns on embodiment.

以下、本発明の実施の形態に係るミクロジョイント切断装置を図面に基づいて具体的に説明する。
図１は、本発明が対象とするミクロジョイントを有するワークの一例を示す斜視図であり、（ａ）はワーク全体を示す図、（ｂ）はミクロジョイントを示す部分拡大図である。 Hereinafter, a micro joint cutting device according to an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a workpiece having a micro joint targeted by the present invention, wherein (a) is a diagram showing the entire workpiece, and (b) is a partially enlarged view showing the micro joint.

図１に示したように、ワーク１０には、製品１１の大きさが小さい場合には、１枚のワーク１０に複数の製品１１が含まれる。それぞれの製品１１は、少なくとも２つのミクロジョイント１２によって、製品１１の外周部１３に接続されている。なお、ワーク１０は、通常、鉄、アルミニウムなどの金属板で構成されている。
製品１１と製品１１の外周部１３との間には切り抜き部１４があり、ミクロジョイント１２は、切り抜き部１４に位置し、製品１１と外周部１３との間を接続している。ミクロジョイント１２は、例えば、製品１１が四角形の場合には、通常、対角の位置に１個ずつ計２個であり、その数は、製品１１の形状に応じて適宜選択される。 As shown in FIG. 1, when the size of the product 11 is small, the workpiece 10 includes a plurality of products 11 in one workpiece 10. Each product 11 is connected to the outer periphery 13 of the product 11 by at least two micro joints 12. In addition, the workpiece | work 10 is normally comprised with metal plates, such as iron and aluminum.
A cutout portion 14 is provided between the product 11 and the outer peripheral portion 13 of the product 11, and the micro joint 12 is located in the cutout portion 14 and connects the product 11 and the outer peripheral portion 13. For example, when the product 11 is a quadrangle, the number of micro joints 12 is usually two, one at a diagonal position, and the number is appropriately selected according to the shape of the product 11.

図１（ｂ）に示したように、ミクロジョイント１２の形状は、製品１１側の先端部１２ａの幅がもっとも狭く、外周部側１２ｂの幅に比べて先端部１２ａの幅の方が著しく狭い。ミクロジョイント１２の先端部１２ａの幅は狭く、製品１１を保持可能程度となっている。すなわち、製品１１は、ミクロジョイント１２の先端部１２ａの位置でワーク１０から容易に切り離すことができるようになっている。 As shown in FIG. 1B, the shape of the micro joint 12 is the narrowest width of the tip portion 12a on the product 11 side, and the width of the tip portion 12a is significantly narrower than the width of the outer peripheral side 12b. . The width | variety of the front-end | tip part 12a of the micro joint 12 is narrow, and is the grade which can hold | maintain the product 11. FIG. That is, the product 11 can be easily separated from the workpiece 10 at the position of the tip portion 12 a of the micro joint 12.

図２は、実施の形態に係るミクロジョイント切断装置の主要部の構成を示す斜視図である。図２に示したように、実施の形態に係るミクロジョイント切断装置１の主要部は、ミクロジョイント切断ロボット２０と、ワーク支持台３０と、弾性を有するワーク支持シート４０とを含んで構成されている。
ミクロジョイント切断ロボット２０は、アーム先端部２１に上下動するミクロジョイント切断刃２２を含む切断部を備えており、ミクロジョイント切断刃２２は、アーム先端部２１で上下動するストライカ２３の先端に固定されている。
ミクロジョイント切断ロボット２０としては、多くの分野で利用されている汎用の水平多関節ロボットのほか、垂直多関節ロボット、パラレルリンクロボットなどを利用することができる。 FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a main part of the micro joint cutting apparatus according to the embodiment. As shown in FIG. 2, the main part of the micro joint cutting apparatus 1 according to the embodiment includes a micro joint cutting robot 20, a work support base 30, and a work support sheet 40 having elasticity. Yes.
The micro joint cutting robot 20 includes a cutting unit including a micro joint cutting blade 22 that moves up and down at the arm tip 21, and the micro joint cutting blade 22 is fixed to the tip of a striker 23 that moves up and down at the arm tip 21. Has been.
As the micro joint cutting robot 20, in addition to general-purpose horizontal articulated robots used in many fields, vertical articulated robots, parallel link robots, and the like can be used.

ミクロジョイント切断ロボット２０による切断領域に設けられているワーク支持台３０は、ワーク１０全体及びワーク支持シート４０を支持可能な大きさとなっている。ワーク支持台３０とワーク１０との間に位置するワーク支持シート４０は、ミクロジョイント切断ロボット２０のミクロジョイント切断刃２２による切断の際に、ミクロジョイント１２の先端部１２ａ、及びミクロジョイント切断ロボット２０のミクロジョイント切断刃２２の沈み込みを吸収する役割を担っている。 The work support base 30 provided in the cutting area by the micro joint cutting robot 20 has a size capable of supporting the entire work 10 and the work support sheet 40. When the workpiece support sheet 40 positioned between the workpiece support 30 and the workpiece 10 is cut by the microjoin cutting blade 22 of the micro joint cutting robot 20, the tip 12a of the micro joint 12 and the micro joint cutting robot 20 are cut. The micro joint cutting blade 22 has a role of absorbing the sinking.

本実施の形態に係るミクロジョイント切断装置１では、ミクロジョイント切断刃２２と、ワーク１０と、ワーク支持シート４０と、ワーク支持台３０との関係が重要な意味をもっており、この組合せによって、ミクロジョイント１２の先端部１２ａの切断が、確実かつ迅速に行われる。 In the micro joint cutting device 1 according to the present embodiment, the relationship among the micro joint cutting blade 22, the workpiece 10, the workpiece support sheet 40, and the workpiece support base 30 has an important meaning. The 12 tip portions 12a are cut reliably and quickly.

図３は、実施の形態に係るミクロジョイント切断装置におけるミクロジョイントの切断機構を説明するための斜視図であり、（ａ）は切断直前、（ｂ）は切断中、（ｃ）は切断直後の状態を示している。また、図４は、ミクロジョイントの切断機構を説明するための図３に対応する断面図であり、（ａ）は切断直前、（ｂ）は切断中、（ｃ）は切断直後の状態を示している。なお、図４（ａ）〜（ｃ）は、図４（ｄ）に示した平面図のＸ−Ｘ線における断面図である。
ミクロジョイント切断刃２２は、ミクロジョイント切断ロボット２０のアーム先端部２１で上下動するストライカ２３の先端に固定されている。ミクロジョイント切断刃２２は先端部２２ａがマイナスドライバーの先端部と同様な形状であり、刃先である先端部２２ａの厚みは１ｍｍ以下程度である。また、ミクロジョイント切断刃２２は、少なくとも先端部２２ａは耐摩耗性、機械的強度を有する工具鋼などで構成されている。 FIG. 3 is a perspective view for explaining a micro joint cutting mechanism in the micro joint cutting apparatus according to the embodiment, where (a) is immediately before cutting, (b) is during cutting, and (c) is immediately after cutting. Indicates the state. 4 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 3 for explaining the cutting mechanism of the micro joint, wherein (a) shows a state immediately before cutting, (b) is during cutting, and (c) shows a state immediately after cutting. ing. 4A to 4C are cross-sectional views taken along line XX of the plan view shown in FIG.
The micro joint cutting blade 22 is fixed to the tip of a striker 23 that moves up and down at the arm tip 21 of the micro joint cutting robot 20. The tip 22a of the micro joint cutting blade 22 has the same shape as the tip of a flathead screwdriver, and the thickness of the tip 22a, which is the blade tip, is about 1 mm or less. Further, the micro joint cutting blade 22 is made of tool steel having at least a tip portion 22a having wear resistance and mechanical strength.

図３（ａ）、図４（ａ）に示したように、ミクロジョイント１２の先端部１２ａが切断される際には、はじめに、ミクロジョイント切断刃２２の先端部２２ａが、ミクロジョイント１２の上方で、製品１１側にもっとも近接した位置にセットされる。ミクロジョイント切断刃２２の先端部２２ａの方向は、ミクロジョイント１２の先端部１２ａを通る中心線に対しほぼ直角とするのが好ましい。 As shown in FIGS. 3A and 4A, when the tip 12 a of the micro joint 12 is cut, first, the tip 22 a of the micro joint cutting blade 22 is positioned above the micro joint 12. Thus, it is set at a position closest to the product 11 side. The direction of the tip portion 22a of the micro joint cutting blade 22 is preferably substantially perpendicular to the center line passing through the tip portion 12a of the micro joint 12.

次に、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示したように、ミクロジョイント切断刃２２の先端部２２ａにより、ミクロジョイント１２の先端部１２ａがわずかに押し込まれる。さらに、押し込まれて、図３（ｃ）、図４（ｃ）に示したように、製品１１とミクロジョイント１２との間が切り離される。 Next, as shown in FIGS. 3B and 4B, the tip end portion 12 a of the micro joint 12 is slightly pushed in by the tip end portion 22 a of the micro joint cutting blade 22. Further, it is pushed in and the product 11 and the micro joint 12 are disconnected as shown in FIGS. 3 (c) and 4 (c).

図３（ｃ）、図４（ｃ）に示したように、ミクロジョイント１２の先端部１２ａが切断される際に、先端部１２ａは、及びミクロジョイント切断刃２２の先端部２２ａは、ワーク支持シート４０側に押し込まれる。ミクロジョイント１２の先端部１２ａ、ミクロジョイント切断刃２２の先端部２２ａが押し込まれると、ワーク支持シート４０は、弾性を有するため下方に沈み込む変形を起こすが、下部のワーク支持台３０によって支持されており、局部的な変形に抑えられる。そのため、ワーク１０の変形は、ミクロジョイント１２の先端部１２ａ近傍だけの局部に抑えられ、製品１１のその他の部位の変形は防止される。 As shown in FIGS. 3C and 4C, when the tip 12a of the micro joint 12 is cut, the tip 12a and the tip 22a of the micro joint cutting blade 22 support the workpiece. It is pushed into the sheet 40 side. When the distal end portion 12a of the micro joint 12 and the distal end portion 22a of the micro joint cutting blade 22 are pushed in, the work support sheet 40 is deformed to sink downward because of elasticity, but is supported by the lower work support base 30. It is suppressed to local deformation. Therefore, the deformation of the workpiece 10 is suppressed to a local portion only in the vicinity of the front end portion 12a of the micro joint 12, and the deformation of other portions of the product 11 is prevented.

上記のように、本実施の形態に係るミクロジョイント切断装置１の場合には、ミクロジョイント切断ロボット２０のアーム先端部２１に設けられた上下動するミクロジョイント切断刃２２と、ワーク支持台３０と、弾性を有するワーク支持シート４０とを含んで構成されているため、ワーク１０のミクロジョイント１２の先端部１２ａに、ミクロジョイント切断刃２２を押し込むという簡単な動作によって、ワーク１０から製品１１を切り離すことができる。
ワーク１０の大きさが大きく、ミクロジョイント１２の長さが長い場合であっても、ワーク支持シート４０の厚さ、弾性などを適宜選択することにより、切断時のミクロジョイント１２の先端部１２ａ、ミクロジョイント切断刃２２の沈み込みを十分に吸収することができる。 As described above, in the case of the micro joint cutting apparatus 1 according to the present embodiment, the micro joint cutting blade 22 that moves up and down provided on the arm tip 21 of the micro joint cutting robot 20, the work support base 30, and the like. The workpiece 11 is separated from the workpiece 10 by a simple operation of pushing the micro joint cutting blade 22 into the tip 12a of the micro joint 12 of the workpiece 10 because the workpiece supporting sheet 40 having elasticity is included. be able to.
Even when the size of the workpiece 10 is large and the length of the micro joint 12 is long, by appropriately selecting the thickness, elasticity and the like of the workpiece support sheet 40, the tip end portion 12a of the micro joint 12 at the time of cutting, The sinking of the micro joint cutting blade 22 can be sufficiently absorbed.

本実施の形態に係るミクロジョイント切断装置１において、重要な役割を担うワーク支持シート４０は、弾性を有する素材であり、例えば、クッション性を有するスポンジなどである。クッション性を有するスポンジとしては、合成ゴムスポンジ、ウレタンスポンジ、シリコーンスポンジなどの樹脂系スポンジを用いることができる。ただし、ワーク支持シート４０は、ミクロジョイント１２の大きさが小さい場合、厚さが薄い場合などでは、必ずしもスポンジ状である必要はなく、弾性を有するゴム、シリコーンなどの軟質のシートであってもよい。 In the micro joint cutting apparatus 1 according to the present embodiment, the work support sheet 40 that plays an important role is a material having elasticity, for example, a sponge having cushioning properties. As the sponge having cushioning properties, a resin-based sponge such as a synthetic rubber sponge, a urethane sponge, or a silicone sponge can be used. However, when the size of the micro joint 12 is small or the thickness is thin, the work support sheet 40 does not necessarily need to be in a sponge shape, and may be a soft sheet such as elastic rubber or silicone. Good.

上記のように、ミクロジョイント１２の切断には、切断箇所の正確な位置決め、正確な上下動による切断が求められるため、ロボットを利用することが好ましい。
タレットパンチプレスなどによる打ち抜き加工によってワーク１０が加工される際には、正確な図面が作成される。その図面のデータを利用して、ミクロジョイント１２の切断位置を決定することができるので、ミクロジョイント１２の切断にロボットを適用することは容易である。
ミクロジョイント１２の位置に関するデータがない場合には、撮像した画像を基にミクロジョイント１２の切断位置を決定すればよい。 As described above, since cutting of the micro joint 12 requires accurate positioning of the cutting portion and accurate vertical movement, it is preferable to use a robot.
When the workpiece 10 is processed by punching using a turret punch press or the like, an accurate drawing is created. Since the cutting position of the micro joint 12 can be determined using the data of the drawing, it is easy to apply the robot to the cutting of the micro joint 12.
When there is no data regarding the position of the micro joint 12, the cutting position of the micro joint 12 may be determined based on the captured image.

ミクロジョイント切断装置１の場合には、ワーク１０の搬送装置、切り離された製品１１をピックアップするロボットなどを用いていない。搬送装置、ピックアップロボットを用いない場合には、架台を兼ねたワーク支持台３０、又は架台上に配置されたワーク支持台３０上に、ワーク支持シート４０、ワーク１０を順に置き、ミクロジョイント切断ロボット２０を用いてミクロジョイント１２を切断し、その位置で切り離された製品１１を取り出し、ワーク１０の残材を取り除けばよい。この場合には、ミクロジョイント切断装置１がコンパクトなものとなり、多量のワーク１０を処理する必要がない場合、大型のワーク１０を処理する場合などには、好ましいタイプの装置である。 In the case of the micro-joint cutting device 1, a conveying device for the workpiece 10, a robot for picking up the separated product 11, and the like are not used. When the transport device and the pickup robot are not used, the work support sheet 40 and the work 10 are sequentially placed on the work support 30 that also serves as a gantry or the work support 30 that is arranged on the gantry. 20 may be used to cut the microjoint 12, take out the product 11 cut off at that position, and remove the remaining material of the workpiece 10. In this case, the micro joint cutting apparatus 1 is compact, and is a preferable type of apparatus when it is not necessary to process a large amount of workpieces 10 or when processing a large workpiece 10.

図５は、別の実施の形態に係るミクロジョイント切断装置を示す斜視図である。また、図６は、図５に示したミクロジョイント切断装置の主要部の構成を示す断面図である。
図５に示したように、別の実施の形態に係るミクロジョイント切断装置２の主要部は、ワーク１０を所定の位置に移動させる搬送装置であるベルトコンベア５１と、ミクロジョイント切断ロボット２０と、ワーク支持台３０と、弾性を有するワーク支持シート４０とを含んで構成されている。
ミクロジョイント切断ロボット２０は、アーム先端部２１に上下動するミクロジョイント切断刃２２を含む切断部を備えており、ミクロジョイント切断刃２２は、アーム先端部２１で上下動するストライカ２３の先端に固定されている。 FIG. 5 is a perspective view showing a micro joint cutting device according to another embodiment. FIG. 6 is a cross-sectional view showing the configuration of the main part of the micro joint cutting apparatus shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the main part of the micro joint cutting device 2 according to another embodiment includes a belt conveyor 51 that is a transport device that moves the workpiece 10 to a predetermined position, a micro joint cutting robot 20, The workpiece support base 30 and an elastic workpiece support sheet 40 are included.
The micro joint cutting robot 20 includes a cutting unit including a micro joint cutting blade 22 that moves up and down at the arm tip 21, and the micro joint cutting blade 22 is fixed to the tip of a striker 23 that moves up and down at the arm tip 21. Has been.

水平方向に移動するベルトコンベア５１のベルト５２の上面には、ワーク支持シート４０が設けられており、ワーク支持シート４０は、ベルト５２とともにローラ５３、５４の回りを一方向に回転移動する。ワーク支持台３０は、ワーク１０全体を支持可能な大きさであり、ミクロジョイント切断ロボット２０による切断領域に、ワーク支持台３０の面がベルトコンベア５１のベルト５２に接するように配置されている。 A work support sheet 40 is provided on the upper surface of the belt 52 of the belt conveyor 51 that moves in the horizontal direction. The work support sheet 40 rotates in one direction around the rollers 53 and 54 together with the belt 52. The workpiece support 30 is sized to support the entire workpiece 10, and is disposed in a cutting area by the micro joint cutting robot 20 so that the surface of the workpiece support 30 contacts the belt 52 of the belt conveyor 51.

ワーク１０が、図５に示したベルトコンベア５１の左側の位置、図６に示した符号Ａの位置でベルトコンベア５１上に載置され、図５に示したミクロジョイント切断ロボット２０の位置、図６に示した符号Ｂの位置に搬送されると、図３、図４を参照して説明したように、ミクロジョイント切断ロボット２０のミクロジョイント切断刃２２により、ミクロジョイント１２の先端部１２ａが切断される。
ミクロジョイント１２の切断後、図５に示したベルトコンベア５１の右側の位置、図６に示した符号Ｃの位置Ｃで、製品１１はベルトコンベア５１上からピックアップされ、製品１１が切り離されたワーク１０の残材は、ベルトコンベア５１の排出端側５１ａから取り除かれる。
このように、ベルトコンベア５１は、載置されたワーク１０をミクロジョイント１２の切断位置、製品１１のピックアップ位置に移動させる装置である。 The workpiece 10 is placed on the belt conveyor 51 at the position on the left side of the belt conveyor 51 shown in FIG. 5 and at the position indicated by the symbol A shown in FIG. 6, and the position of the micro joint cutting robot 20 shown in FIG. 6, the tip 12 a of the micro joint 12 is cut by the micro joint cutting blade 22 of the micro joint cutting robot 20 as described with reference to FIGS. 3 and 4. Is done.
After the micro joint 12 is cut, the product 11 is picked up from the belt conveyor 51 at the position on the right side of the belt conveyor 51 shown in FIG. Ten remaining materials are removed from the discharge end side 51 a of the belt conveyor 51.
As described above, the belt conveyor 51 is a device that moves the placed workpiece 10 to the cutting position of the micro joint 12 and the pickup position of the product 11.

ワーク１０の製品１１の大きさが小さい場合には、それぞれの製品１１における最後のミクロジョイント１２を切断する際に製品１１が動くことがあり、最後のミクロジョイント１２の切断に支障を来すことがある。そのような場合には、ミクロジョイント切断刃２２と同時に上下動する製品押さえを設けてもよい。製品押さえは、ミクロジョイント切断刃２２とともに、ミクロジョイント切断ロボット２０のアーム先端部２１のストライカ２３に取り付け、製品１１の押さえ面にゴムなどの弾性材料を備えたものとすることが好ましい。 When the size of the product 11 of the workpiece 10 is small, the product 11 may move when the last microjoint 12 in each product 11 is cut, which hinders the cutting of the last microjoint 12. There is. In such a case, a product presser that moves up and down simultaneously with the micro joint cutting blade 22 may be provided. The product presser is preferably attached to the striker 23 of the arm tip 21 of the microjoint cutting robot 20 together with the microjoint cutting blade 22, and the pressing surface of the product 11 is provided with an elastic material such as rubber.

図５に示したコンベア５０の右側の位置、図６に示した符号Ｃの位置には、ピックアップロボットを配置し、ワーク１０から切り離された製品１１をピックアップできるように構成することが好ましい。例えば、図２を参照して説明した水平多関節ロボットのほか、垂直多関節ロボット、パラレルリンクロボットを適用することができる。 It is preferable that a pickup robot is arranged at a position on the right side of the conveyor 50 shown in FIG. 5 and a position C shown in FIG. 6 so that the product 11 separated from the workpiece 10 can be picked up. For example, in addition to the horizontal articulated robot described with reference to FIG. 2, a vertical articulated robot and a parallel link robot can be applied.

図７は、ピックアップロボットの一例を示す斜視図である。ピックアップロボット２５のアーム先端部２１のピックアップ部２６には、製品１１を吸着保持する保持手段２７が取り付けられている。保持手段２７は、真空吸着パッドを用いるタイプであり、ボックス２７ａと、ボックス２７ａの下面に取り付けられた複数の吸着パッド２７ｂを備えている。さらに、ボックス２７ａの上面、又は側面には、真空吸排気を行うためのホースの接続部（図示省略）が設けられており、ホースを介して真空ポンプ、エジェクタなどと接続することにより、ボックス２７ａ内の吸排気を行うことができるようになっている。 FIG. 7 is a perspective view showing an example of a pickup robot. A holding means 27 for sucking and holding the product 11 is attached to the pickup portion 26 of the arm tip 21 of the pickup robot 25. The holding means 27 is a type using a vacuum suction pad, and includes a box 27a and a plurality of suction pads 27b attached to the lower surface of the box 27a. Further, a hose connection portion (not shown) for performing vacuum intake / exhaust is provided on the upper surface or side surface of the box 27a, and the box 27a is connected to a vacuum pump, an ejector, etc. via the hose. The inside intake and exhaust can be performed.

吸着パッド２７ｂは、ワーク１０の製品１１の位置に合わせて配置されていることが好ましい。ただし、複数の吸着パッド２７ｂのうち、不要なパッド部を使わないようにすること、ピックアップ部２６が固定されているアームを回転させ、ピックアップ位置を調整することにより、形状や大きさの異なるワーク１０のピックアップを可能にすることもできる。
吸着パッド２７ｂは、その尾部が円筒状になっており、ボックス２７ａの吸着パッド装着孔に対し、簡単に着脱することができる。したがって、製品１１の数、大きさ、形状、吸着パッドの損傷などに応じて適宜交換することができる。また、保持手段２７は、ワーク１０や製品１１の大きさ、数などに応じて、製品１１を保持しやすいタイプに適宜交換して使用することが好ましい。 The suction pad 27b is preferably arranged in accordance with the position of the product 11 of the workpiece 10. However, workpieces having different shapes and sizes can be obtained by avoiding unnecessary pad portions from among the plurality of suction pads 27b, rotating the arm to which the pickup portion 26 is fixed, and adjusting the pickup position. Ten pickups can also be made possible.
The suction pad 27b has a cylindrical tail, and can be easily attached to and detached from the suction pad mounting hole of the box 27a. Therefore, the product 11 can be appropriately replaced according to the number, size, shape, suction pad damage, and the like. In addition, it is preferable that the holding means 27 is used by appropriately replacing it with a type that can easily hold the product 11 according to the size and number of the workpieces 10 and the products 11.

吸着パッド２７ｂは、迅速、確実に製品１１を保持し離脱させることができるように、少なくとも１段の蛇腹タイプで、ニトリルゴム、シリコーンゴム、天然ゴムなどで形成されていることが好ましい。なお、吸着パッド２７ｂには、市販されている汎用の吸着パッドを使用することができる。 The suction pad 27b is preferably formed of nitrile rubber, silicone rubber, natural rubber, or the like with at least one bellows type so that the product 11 can be held and released quickly and reliably. As the suction pad 27b, a commercially available general-purpose suction pad can be used.

図８は、さらに別の実施の形態に係るミクロジョイント切断装置を示す側面図であり、（ａ）はワークを水平方向の２ヵ所の間で往復移動させる搬送装置を用いる例、（ｂ）はワークを水平方向の３ヵ所の間で往復移動させる搬送装置を用いる例を示している。 FIG. 8 is a side view showing a micro-joint cutting device according to still another embodiment, in which (a) shows an example using a transfer device that reciprocates a workpiece between two horizontal directions, (b) The example using the conveying apparatus which reciprocates a workpiece | work between three places of the horizontal direction is shown.

図８（ａ）に示したミクロジョイント切断装置３の場合には、搬送装置６０が、架台６１と、架台６１上に設けられたレール６２と、レール６２上を移動可能な平板状のワーク支持台６３とで構成されている。また、ワーク支持台６３は、その前後がワイヤ６４又はチェーンによって連結されており、ローラ６５ａ、６５ｂのいずれかに設けられた駆動装置によって、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ａの順に移動可能となっている。
位置Ａで、ワーク支持台６３上のワーク支持シート６６上にワーク１０が載置される。位置Ｂにおいてミクロジョイント１２の切断が行われ、位置Ａに戻り、製品１１の取り出し、ワーク１０の残材の除去が行われる。この動作を繰り返すことによって、ワーク１０からの製品１１の切り離しが実行される。 In the case of the micro-joint cutting device 3 shown in FIG. 8A, the transport device 60 includes a gantry 61, a rail 62 provided on the gantry 61, and a flat work support that can move on the rail 62. It is comprised with the stand 63. FIG. Further, the workpiece support base 63 is connected to the front and rear thereof by a wire 64 or a chain, and can be moved in the order of position A, position B, and position A by a driving device provided on any of the rollers 65a and 65b. ing.
At the position A, the workpiece 10 is placed on the workpiece support sheet 66 on the workpiece support base 63. The micro joint 12 is cut at the position B, the process returns to the position A, the product 11 is taken out, and the remaining material of the work 10 is removed. By repeating this operation, the product 11 is separated from the workpiece 10.

図８（ｂ）に示したミクロジョイント切断装置４の場合には、搬送装置７０が、架台７１と、架台７１上に設けられたレール７２と、レール７２上を移動可能な平板状のワーク支持台７３とで構成されている。また、ワーク支持台７３は、その前後がワイヤ７４又はチェーンによって連結されており、ローラ７５ａ又は７５ｂのいずれかに設けられた駆動装置よって、位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃ、位置Ａの順に移動可能となっている。
位置Ａで、ワーク支持台７３上のワーク支持シート７６上にワーク１０が載置される。位置Ｂにおいてミクロジョイント１２の切断が行われ、位置Ｃに進み、製品１１の取り出しが行われ、位置Ａに戻り、ワーク１０の残材の除去が行われる。この動作を繰り返すことによって、ワーク１０からの製品１１の切り離しが実行される。 In the case of the micro-joint cutting device 4 shown in FIG. 8B, the transport device 70 includes a pedestal 71, a rail 72 provided on the pedestal 71, and a flat work support that can move on the rail 72. It is comprised with the stand 73. FIG. Further, the work support base 73 is connected to the front and rear thereof by a wire 74 or a chain, and is moved in the order of position A, position B, position C, and position A by a driving device provided on either the roller 75a or 75b. It is possible.
At the position A, the workpiece 10 is placed on the workpiece support sheet 76 on the workpiece support base 73. The micro joint 12 is cut at the position B, the process proceeds to the position C, the product 11 is taken out, the process returns to the position A, and the remaining material of the work 10 is removed. By repeating this operation, the product 11 is separated from the workpiece 10.

上記の例では、ワーク支持台６３、７３の前後がローラ６５ａ、６５ｂ、７５ａ、７５ｂを介して、１本のワイヤ６４、７４で連結されている例を示した。ワーク支持台６３、７３の移動については、ワーク支持台６３、７３と、ローラ６５ａ、６５ｂ、７５ａ、７５ｂに替えて巻き取り、巻き戻しが可能なドラムとの組合せとし、ワーク支持台６３、７３と、それぞれのドラムとの間をワイヤ、チェーンなどで連結するタイプとしてもよい。 In the above example, the example in which the front and rear of the work support bases 63 and 73 are connected by the single wires 64 and 74 via the rollers 65a, 65b, 75a, and 75b is shown. Regarding the movement of the work support bases 63 and 73, the work support bases 63 and 73 are combined with a drum that can be wound and rewound in place of the rollers 65a, 65b, 75a, and 75b. Further, the drums may be connected to each drum by a wire, a chain, or the like.

図８（ａ）、（ｂ）に示した搬送装置６０、７０の場合には、ワーク支持シート６６、７６がワーク支持台６３、７３上に置かれているため、ワーク支持シート６６、７６が損耗し、交換が必要になった場合には、ワーク支持シート６６、７６を置き換えるだけの操作で簡単に交換することができる。そのため、ワーク支持シート６６、７６のメンテナンスが極めて容易という長所がある。 In the case of the transfer devices 60 and 70 shown in FIGS. 8A and 8B, since the work support sheets 66 and 76 are placed on the work support bases 63 and 73, the work support sheets 66 and 76 are When it is worn out and needs to be replaced, it can be easily replaced by simply replacing the workpiece support sheets 66 and 76. Therefore, there is an advantage that maintenance of the work support sheets 66 and 76 is extremely easy.

図９は、ワーク支持シート４０の一例を示す断面図である。ワーク支持シート４０については、図４などを参照し、弾性を有するシート、クッション性を有する多孔質体のシートであり、例えば、スポンジのシートと説明した。図８に示したワーク支持シート４１は、下層の多孔質体層４１ａと上層の被覆層４１ｂの２層で構成されている。スポンジなどの多孔質体は、耐摩耗性のほか、引張り、衝撃などの耐機械的強度の観点から、使い方によっては、さらに耐久性が求められる場合がある。 FIG. 9 is a cross-sectional view illustrating an example of the work support sheet 40. The workpiece support sheet 40 is described with reference to FIG. 4 and the like as an elastic sheet and a porous sheet having cushioning properties, for example, a sponge sheet. The work support sheet 41 shown in FIG. 8 is composed of two layers, a lower porous body layer 41a and an upper coating layer 41b. A porous body such as a sponge may require further durability depending on how it is used, from the viewpoint of wear resistance and mechanical strength such as tension and impact.

そのような場合には、図９に示したように、多孔質体層４１ａとその上面の被覆層４１ｂとでワーク支持シート４１を構成することが好ましい。被覆層４１ｂは、軟質のゴム層など、弾性を有するとともに、耐摩耗性、引張り、衝撃などの耐機械的強度に優れた材料で構成されている。
ワーク支持シート４１を上記のような２層構造とすることにより、ワーク支持シート４１の耐久性を大幅に向上させることができる。ワーク支持シート４１は、ワーク支持シート６６、７６としても用いることができる。 In such a case, as shown in FIG. 9, it is preferable that the workpiece support sheet 41 is composed of the porous body layer 41a and the covering layer 41b on the upper surface thereof. The covering layer 41b is made of a material such as a soft rubber layer that has elasticity and excellent mechanical strength such as wear resistance, tension, and impact.
By making the workpiece support sheet 41 have the two-layer structure as described above, the durability of the workpiece support sheet 41 can be significantly improved. The work support sheet 41 can also be used as the work support sheets 66 and 76.

図１０は、ミクロジョイント切断ロボット２０、ピックアップロボット２５を用いたミクロジョイント切断装置により、ワーク１０から製品１１を切り離す工程を示すフローチャートである。図１０は、図５〜図７を参照して説明したミクロジョイント切断装置２を対象とした例である。
ステップ１で、製品１１の形状、数、ミクロジョイント１２の位置など、ワーク１０に関するデータを読み取る。 FIG. 10 is a flowchart showing a process of separating the product 11 from the workpiece 10 by the micro joint cutting apparatus using the micro joint cutting robot 20 and the pickup robot 25. FIG. 10 shows an example of the micro joint cutting device 2 described with reference to FIGS.
In step 1, data related to the workpiece 10 such as the shape and number of products 11 and the position of the micro joint 12 is read.

ステップ２で、ワーク１０を搬送装置５０上に載置するとともに、ミクロジョイント切断位置に移動させる。ステップ３で、ワーク１０のミクロジョイント切断位置と、ミクロジョイント切断ロボット２０のミクロジョイント切断刃２２との間で、切断位置調整を行う。
ステップ３で、切断位置調整が行われた後、ステップ４に進み、ミクロジョイント１２を切断する。 In step 2, the workpiece 10 is placed on the transport device 50 and moved to the micro joint cutting position. In step 3, the cutting position is adjusted between the micro joint cutting position of the workpiece 10 and the micro joint cutting blade 22 of the micro joint cutting robot 20.
After the cutting position is adjusted in step 3, the process proceeds to step 4 where the micro joint 12 is cut.

ステップ４において、ミクロジョイント１２の切断を行い、ステップ５でワーク１０内のすべてのミクロジョイント１２の切断が終了したか否かを確認し、切断の終了が確認された場合には、ステップ６へ進み、ワーク１０をピックアップ位置へ移動させる。ステップ５で、ワーク１０内のすべてのミクロジョイント１２の切断が終了したと確認されない場合には、ステップ３に戻る。 In step 4, the micro joints 12 are cut. In step 5, it is checked whether or not cutting of all the micro joints 12 in the work 10 has been completed. The workpiece 10 is moved to the pickup position. If it is not confirmed in step 5 that the cutting of all the micro joints 12 in the workpiece 10 has been completed, the process returns to step 3.

ステップ７で、ワーク１０の製品１１の位置と、ピックアップロボット２５のピックアップ部２６との間で、ピックアップ位置調整を行う。次に、ステップ８へ進み、製品１１をピックアップし、搬送装置５０から製品１１を取り出した後、ステップ９へ進む。 In step 7, the pickup position is adjusted between the position of the product 11 on the workpiece 10 and the pickup unit 26 of the pickup robot 25. Next, the process proceeds to step 8, the product 11 is picked up, the product 11 is taken out from the transport device 50, and then the process proceeds to step 9.

ステップ９では、すべてのワーク１０のミクロジョイント１２の切断が終了したか否かを確認し、すべてのワーク１０のミクロジョイント１２の切断が終了したと確認された場合には、作業を終了する。ステップ９で、すべてのワーク１０のミクロジョイント１２の切断が終了したと確認されない場合には、ステップ２に戻り、作業を続行する。
上記の工程により、すべてのワーク１０から製品１１を切り離すとともに、製品１１を取り出すことができる。 In step 9, it is confirmed whether or not the cutting of the micro joints 12 of all the works 10 has been completed. If it is confirmed that the cutting of the micro joints 12 of all the works 10 has been completed, the work is finished. If it is not confirmed in step 9 that the cutting of the micro joints 12 of all the workpieces 10 has been completed, the process returns to step 2 to continue the operation.
Through the above steps, the product 11 can be separated from all the workpieces 10 and the product 11 can be taken out.

本実施の形態に係る、ミクロジョイント１２を含むワーク１０から製品１１を切り離す、ミクロジョイント切断方法は、次のとおりである。
ワーク支持台３０、ワーク支持シート４０、ミクロジョイント切断ロボット２０で構成されたミクロジョイント切断装置１を用いる場合は、ワーク支持台３０上に、弾性を有するワーク支持シート４０、ワーク１０の順に載置し、ミクロジョイント切断ロボット２０のアーム先端部２１に設けられたミクロジョイント切断刃２２が、ミクロジョイント切断部に位置するように位置決めを行った後、ミクロジョイント切断ロボット２０のアーム先端部２１に設けられたミクロジョイント切断刃２２を下降させ、ミクロジョイント１２を切断する。 The micro joint cutting method for cutting the product 11 from the workpiece 10 including the micro joint 12 according to the present embodiment is as follows.
In the case of using the micro joint cutting device 1 configured by the work support 30, the work support sheet 40, and the micro joint cutting robot 20, the work support sheet 40 having elasticity and the work 10 are placed on the work support 30 in this order. Then, after positioning so that the micro joint cutting blade 22 provided at the arm tip 21 of the micro joint cutting robot 20 is positioned at the micro joint cutting portion, the micro joint cutting robot 20 is provided at the arm tip 21 of the micro joint cutting robot 20. The micro-joint cutting blade 22 is lowered to cut the micro-joint 12.

また、搬送装置５０、製品１１をピックアップするピックアップロボット２５を用いるミクロジョイント切断方法の場合には、切り離された製品１１を含むワーク１０を、ピックアップロボット２５によるピックアップ位置に移動し、ピックアップロボット２５により、製品１１をピックアップし、所定の位置に移し替える。 In the case of the micro joint cutting method using the transfer device 50 and the pickup robot 25 that picks up the product 11, the workpiece 10 including the separated product 11 is moved to a pickup position by the pickup robot 25, and the pickup robot 25 Then, the product 11 is picked up and transferred to a predetermined position.

以上、本発明の実施の形態を詳細に説明したが、上記の説明は本発明の例示にすぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができ、それらも本発明の範囲に含まれることは言うまでもない。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described in detail, said description is only an illustration of this invention. It goes without saying that various modifications and changes can be made without departing from the scope of the present invention, and these are also included in the scope of the present invention.

１、２、３、４ミクロジョイント切断装置
１０ワーク
１１製品
１２ミクロジョイント
１２ａ先端部
１２ｂ外周部側
１３外周部
１４切り抜き部
２０ミクロジョイント切断ロボット
２１アーム先端部
２２ミクロジョイント切断刃
２２ａ先端部
２３ストライカ
２５ピックアップロボット
２６ピックアップ部
２７保持手段
２７ａボックス
２７ｂ吸着パッド
３０、６３、７３ワーク支持台
４０、４１、６６、７６ワーク支持シート
４１ａ多孔質体層
４１ｂ被覆層
５０、６０、７０搬送装置
５１ベルトコンベア
５１ａ排出端側
５２ベルト
５３、５４、６５ａ、６５ｂ、７５ａ、７５ｂローラ
６１、７１架台
６２、７２レール
６４、７４ワイヤ

1, 2, 3, 4 Micro joint cutting device 10 Work 11 Product 12 Micro joint 12a Tip 12b Outer peripheral side 13 Outer peripheral 14 Cutout 20 Micro joint cutting robot 21 Arm tip 22 Micro joint cutting blade 22a Tip 23 Striker 25 Pickup robot 26 Pickup unit 27 Holding means 27a Box 27b Suction pads 30, 63, 73 Work support bases 40, 41, 66, 76 Work support sheet 41a Porous body layer 41b Coating layers 50, 60, 70 Conveying device 51 Belt conveyor 51a Discharge end side 52 Belt 53, 54, 65a, 65b, 75a, 75b Roller 61, 71 Mounting base 62, 72 Rail 64, 74 Wire

Claims

A device that separates products from workpieces including micro joints,
A micro joint cutting robot, a work support base, and a work support sheet having elasticity,
The micro joint cutting robot includes a micro joint cutting blade that moves up and down at the arm tip,
The workpiece support is positioned at a cutting region by the micro joint cutting robot at least when cutting the micro joint, and has a size capable of supporting the workpiece.
The micro-joint is configured such that the tip of the micro-joint is cut by the micro-joint cutting blade in a state where the work support sheet is positioned between the work support and the work. Joint cutting device.

And a pickup device that picks up the product and picks up the product. The product is separated from the workpiece and transferred to the pickup position by the pickup robot by the transfer device. The micro joint cutting device according to claim 1, wherein the micro joint cutting device is configured to be transferred.

The micro-joint cutting device according to claim 1 or 2, wherein the work support sheet is formed of a porous body having cushioning properties.

The micro-joint cutting device according to claim 1 or 2, wherein the work support sheet is composed of a porous body layer having cushioning properties and an elastic layer of a surface layer portion.

The micro-joint cutting device according to any one of claims 2 to 4, wherein the conveying device is a belt conveyor, and the surface side of the belt conveyor is configured by the work support sheet having elasticity. .

5. The conveying device is a belt conveyor, and the workpiece support sheet is at least large enough to support the workpiece, and is placed on a belt of the belt conveyor. The micro joint cutting device according to any one of the above items.

The said conveyance apparatus is comprised so that the said workpiece | work support sheet | seat may be mounted in this workpiece | work support stand including the flat plate-like workpiece support stand which reciprocates in one direction. The micro joint cutting device according to any one of the above items.

The micro joint cutting apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein a product presser that moves up and down together with the micro joint cutting blade is provided at a tip of the arm of the micro joint cutting robot.

A method of separating a product from a work including a micro joint,
Place the work support sheet having elasticity on the work support base in this order,
After positioning so that the micro joint cutting blade provided at the arm tip of the micro joint cutting robot is located at the micro joint cutting part,
A micro joint cutting method, wherein the micro joint cutting blade provided at an arm tip of the micro joint cutting robot is lowered to cut the tip of the micro joint.

10. The micro joint according to claim 9, wherein the workpiece including the separated product is moved to a pickup position by a pickup robot, the product is picked up by the pickup robot, and transferred to a predetermined position. Cutting method.