JP2019141937A - ロボット制御装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)メインビュー領域MV:後述する動作オブジェクト及び条件分岐オフジェクトの選択肢や、制御プログラムの実行結果などを表示する領域である。
(2)動作フロー作成領域FL:複数のオブジェクトがグラフィカルに配置された動作フローを編集可能に表示する領域である。なお、動作フローで表される作業を「シーケンス」とも呼ぶ。
(3)シーケンス表示領域SQ:シーケンスのツリー構造を表示する領域である。
(4)パラメーター設定領域PR:作業全体に関する作業パラメーターや、個々の動作に関する動作パラメーターの設定を行うための領域である。
(5)結果領域RS:制御プログラムの実行結果を表示する領域である。
(6)実行指示領域RN:制御プログラムの実行を指示するための領域である。
(1)シーケンス名設定領域F21:新たなシーケンスの名称を設定するための領域である。図6Bの例では、シーケンス名が「Seq1」と入力されている。
(2)ロボット選択領域F22:使用するロボットのタイプを複数の選択肢から選択するための領域である。図6Bの例では、「RB1」というタイプのロボットが選択されている。
(3)シーケンスコピー指示領域F23:既に作成済みのシーケンスをコピーすることを指定するための領域である。この領域には、例えば、予めメモリー220内に登録されている複数のシーケンスのシーケンス名がプルダウンメニューとして表示される。シーケンスコピーを使用する場合には、図6Cで説明する設定は不要となり、後述する図6Dの画面に移行する。
(1)メインビュー領域MV:
動作フローを構成する動作や条件分岐の分類を示す複数のカテゴリーと、各カテゴリーに属するオブジェクトの名称及びアイコンと、オブジェクトの内容の説明と、オブジェクトの概要を示す図とが表示される。メインビュー領域MVに表示されたオブジェクトは、ドラッグアンドドロップ等の操作によって動作フロー作成領域FL内の動作フローに任意に追加可能である。
(2)動作フロー作成領域FL:
1つ以上のオブジェクトがグラフィカルに配置された動作フローが編集可能に表示される。図6Dに示すように、動作フローの作成の開始時には、シーケンスのラベルを示すシーケンスブロックSB1のみが動作フロー作成領域FL内に配置される。
(3)シーケンス表示領域SQ:
動作フロー作成領域FLに表示されたシーケンスのツリー構造が表示される。
(4)パラメーター設定領域PR:
動作フロー作成領域FLに配置されたブロックのいずれかが選択されると、選択されたブロックに対するパラメーターが表示される。
接触動作の分類は、接触オブジェクトを含む。図8Aに示すように、接触オブジェクトでは、エンドエフェクター140で保持したワークWKaを指定方向DDに移動させ、力検出器130で反力を検出した時にエンドエフェクター140を停止させる。なお、図8Aに示したワークWKa,WKbは、図1に示したワークWK1,WK2とは無関係であり、動作の概要を説明するための仮想的なワークである。この点は、後述する図8B〜図8Dも同様である。
倣い動作の分類は、以下の3種類の動作オブジェクトを含む。
(a)脱力オブジェクト:指定軸の力が0になるように倣う動作である。
図8Bに示すように、脱力オブジェクトでは、指定軸の力が0になるように倣う動作が実行される。図8Bの例では、ワークWKa,WKb間のz軸方向の力が0でないときに−z方向にエンドエフェクター140を戻すことにより、力検出器130で検出されるz軸方向の力を0にしている。
(b)倣い移動オブジェクト:指定軸の力を0にするように倣いながら指定軌道を動く動作である。
(c)面合わせオブジェクト:指定方向に角度を倣いながら押し付けて、面と面とを合わせる動作である。
探り動作の分類は、以下の2種類の動作オブジェクトを含む。
(a)押付け探りオブジェクト:押付ながら指定された軌跡で探って穴を見つける動作である。
図8Cに示すように、押付け探りオブジェクトでは、エンドエフェクター140で保持したワークWKaを指定方向に押付けながら、指定方向の力がゼロとなる位置を探り、穴Hbの位置で停止させる。探りの軌跡としては、直線軌跡や螺旋軌跡などの複数の候補の中から1つの軌跡を選択することが可能である。
(b)接触探りオブジェクト:接触動作を繰り返して穴を見つける動作である。
押付け動作の分類は、以下の2種類の動作オブジェクトを含む。
(a)押付け(単純押付け)オブジェクト:指定方向に指定の力で押し付ける動作である。この動作では、他の指定軸については「倣う」動作を実行させることも可能である。
(b)押付け移動オブジェクト:指定方向に指定の力で押し付けながら移動する動作である。この動作では、他の指定軸については「倣う」動作を実行させることも可能である。図8Dに示すように、押付け移動オブジェクトでは、指定方向DDにエンドエフェクター140を移動させて指定の力で押付け、その後、指定の力での押付けを維持しながら(すなわち、倣いながら)指定方向と異なる方向に移動する。図8Dの例では、エンドエフェクター140で保持したワークWKaをワークWKbの穴Hbに挿入する動作が、押付け移動によって実行されている。
(1)動作を定義する動作パラメーターの例
・接触方向:−Z方向(接触方向は、作業パラメーターとして設定された嵌合方向から自動的に設定される。)
・接触予定距離:10mm
・動作速度:5mm/s
・接触時の力制御ゲイン:1.0
(2)終了条件の例
力の閾値:5N(5Nを超えると動作を停止する)
(3)成否判定条件の例
・成否判定条件:タイムアウト時間=3秒(タイムアウト時間までに終了条件を満たした場合には動作が成功したものと判定し、終了条件を満たさなかった場合には動作が失敗したものと判定する。)
・失敗時動作:シーケンスを継続(動作が失敗したと判定された場合にどのように進めるかを指定する。シーケンスの継続又はシーケンスの終了を指定可能である。)
(1)条件分岐の判定条件の例
・判定対象オブジェクト:Contact01(判定対象オブジェクトの結果に応じて、条件分岐が実行される。)
・条件分岐の判定が真になる条件:動作の成功(判定対象オフジェクトの動作が成功した場合と、判定対象オフジェクトの動作が失敗した場合のいずれかを指定可能である。)
(2)条件分岐の移行先の例
・判定が真のときの移行先:PressProbe01(動作フロー中の任意の位置を指定可能である。)
・判定が偽のときの移行先:PressMove01(動作フロー中の任意の位置を指定可能である。)
(1)動作を定義する動作パラメーターの例
・経路:螺旋(探る経路として、螺旋又は直線を指定可能である)
・経路形状:
・・螺旋の直径:5mm
・・螺旋のピッチ:1mm
・動作速度:5mm/s
・押付け方向:−Z方向(押付け方向は、作業パラメーターとして設定された嵌合方向から自動的に設定される。)
・押付力:3N
・押付け中の力制御ゲイン:2.0
(2)終了条件の例
下記条件C1とC2のアンド条件とする:
・条件C1:力の閾値(力の閾値を下回ったこと)
・条件C2:位置移動量の閾値(オブジェクト開始位置から閾値を超えた範囲に移動したこと)
(3)成否判定条件の例
・成否判定条件:経路終了までに終了条件を満たした場合には動作が成功したものと判定し、終了条件を満たさなかった場合には失敗したものと判定する。
・失敗時動作:シーケンスを終了
(1)動作を定義する動作パラメーターの例
・経路:直線
・移動方向:−Z方向(移動方向は、作業パラメーターとして設定された嵌合方向から自動的に設定される。)
・移動距離:30mm
・移動速度:10mm/s
・Fx,Fy,Fz方向の力制御:倣い
・Fz方向の力制御:3N押付け
・Tx,Ty方向の力制御:倣い
・Tz方向の力制御:オフ
・力制御ゲイン:Fxのゲインは1,Fyのゲインは1,Fzのゲインは2,Txのゲインは300,Tyのゲインは300
(2)終了条件の例
下記条件C1,C2のアンド条件とする:
・条件C1:力の許容値(押付け方向の力の範囲が目標力±許容値の範囲内であること)
・条件C2:位置移動量の閾値(オブジェクト開始位置から閾値を超えた範囲に移動したこと)
(3)成否判定条件の例
・成否判定条件:経路終了までに終了条件を満たした場合には動作が成功したものと判定し、終了条件を満たさなかった場合には失敗したものと判定する。
・失敗時動作:シーケンスを終了
(1)シーケンス名領域F31:シーケンスの名称を表示する領域である。
(2)オブジェクト選択領域F32:積分器252を設定するオブジェクト名を表示する領域である。
(3)対象方向設定領域F33:積分器252を設定する力の軸方向を設定する領域である。力の軸方向としては、力検出器130で検出可能な複数の軸方向のうちの1つの軸方向を設定可能である。
(1)積分ゲイン設定領域F41:積分ゲインを設定する領域である。この例では、積分ゲイン設定領域F41内に、2つのスライダーバーSL1,SL2と、分割数設定領域F41と、ゲイン範囲設定領域F42とが含まれている。スライダーバーSL1,SL2は、積分器252の積分ゲインの好ましい値を探索する際の積分ゲインの下限値と上限値を設定するために使用される。ここでは、図11で指定された力方向の積分ゲインが設定対象となっている。ゲイン範囲設定領域F42には、スライダーバーSL1,SL2で設定された積分ゲインの数値が表示される。なお、スライダーバーSL1,SL2を用いる代わりに、ゲイン範囲設定領域F42の数値を直接入力してもよい。分割数設定領域F41は、設定されたゲイン範囲の中で、いくつのゲイン値を探索対象として使用して制御プログラム224の試行を行うかを意味している。例えば、分割数が2の場合には、設定されたゲイン範囲の両端の2つのゲイン値のみが積分ゲインとして使用され、それらの2つの場合について制御プログラム224が試行される。また、分割数が3の場合には、設定されたゲイン範囲の両端の2つのゲイン値と、その中間の値とが積分ゲインとして使用され、それらの3つの場合について制御プログラム224が試行される。なお、制御プログラム224の試行は、ボタンBT41を押すことによって開始される。
(2)表示選択領域F42:設定した積分ゲインを用いて制御プログラム224を試行した結果のうち、どれを結果表示領域F43に表示するかを選択する領域である。この例では、ゲインがOFFの結果(すなわち、積分器252を使用しない場合の元の結果)と、ゲインを0.5とした結果と、ゲインを1.0とした結果の3つの結果を表示することが設定されている。
(3)結果表示領域F43:設定した積分ゲインを用いて制御プログラム224を試行した結果を表示する領域である。
Claims (7)
- 力検出器を備えるロボットの作業の制御プログラムを作成するロボット制御装置であって、
作業の動作フローを作成するための動作フロー作成領域を含む入力画面を表示装置に表示させる表示制御部と、
前記動作フロー作成領域で作成された動作フローを制御プログラムに変換する変換部と、
前記制御プログラムを実行して前記ロボットを制御する制御実行部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記入力画面として、特定の制御方向について目標力と前記力検出器の測定力との差分に対して積分器を適用するか否かの設定を行うための画面と、前記積分器における積分ゲインの調整を行う画面と、を表示するように構成されている、ロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置であって、
前記表示制御部は、複数の制御方向のそれぞれについて前記積分器の適用の有無を独立に設定するように構成されている、ロボット制御装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット制御装置であって、
前記積分器が適用される場合には、前記目標力から前記測定力を減算して前記差分を求める減算器と、前記差分が入力される前記積分器と、前記差分と前記積分器の出力とを加算する加算器と、前記加算器の出力が入力される力制御器と、を含むように前記制御実行部が構成される、ロボット制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット制御装置であって、
前記表示制御部は、作成された制御プログラムを実行して前記ロボットを動作させる実行命令を発行し、
前記表示制御部は、前記積分器を適用しない状態で作成された制御プログラムを実行して前記ロボットを動作させた時に、前記測定力と前記目標力との間の定常偏差が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記積分器の適用の設定を開始するためのダイアログボックスを表示する、ロボット制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボット制御装置であって、
前記表示制御部は、前記積分器を適用する制御方向については、前記測定力のオーバーシュートを低減するように力制御器のゲインを調整する、ロボット制御装置。 - 力検出器を備えるロボットの作業の制御プログラムを作成するロボット制御装置であって、
プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、
(a)作業の動作フローを作成するための動作フロー作成領域を含む入力画面を表示装置に表示させ、
(b)前記動作フロー作成領域で作成された動作フローを制御プログラムに変換し、
(c)前記制御プログラムを実行して前記ロボットを制御する、
ように構成されており、
前記入力画面は、特定の制御方向について目標力と前記力検出器の測定力との差分に対して積分器を適用するか否かの設定を行うための第1画面領域と、前記積分器における積分ゲインの調整を行う第2画面領域と、を表示するように構成されている、ロボット制御装置。 - ロボットシステムであって、
力検出器を備えたロボットと、
前記ロボットの作業の制御プログラムを作成するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボット制御装置は、プロセッサーを有し、
前記プロセッサーは、
(a)作業の動作フローを作成するための動作フロー作成領域を含む入力画面を表示装置に表示させ、
(b)前記動作フロー作成領域で作成された動作フローを制御プログラムに変換し、
(c)前記制御プログラムを実行して前記ロボットを制御する、
ように構成されており、
前記入力画面は、特定の制御方向について目標力と前記力検出器の測定力との差分に対して積分器を適用するか否かの設定を行うための第1画面領域と、前記積分器における積分ゲインの調整を行う第2画面領域と、を表示するように構成されている、
ロボットシステム。
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