JP2019138903A - 加速カーブの投影に用いられるシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態に組み合わせて説明された特定の特徴、構造又は特性が本願の少なくとも一実施形態に含まれてもよいと意味する。「一実施形態では」という表現は、本明細書全体において同一の実施形態を指すとは限らない。
Claims (18)
- 自動運転車の障害物の軌跡により前記自動運転車に対してナビゲーションの調整が請求されるか否かを確定するコンピュータ実施方法であって、
自動運転車の障害物の軌跡を確定するステップであって、前記軌跡は、複数の第一順序の点{P0..PM}で示される、ステップと、
前記自動運転車のナビゲーションの参照線路を確定するステップであって、前記参照線路は、複数の第二順序の点{R0..RN}で示される、ステップと、
前記障害物と前記自動運転車とが同じ方向に進行していることを確定したのに応じて、
P0からS0までの距離がP0から{R0..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点S0∈{R0..RN}を捜し出し、
点Pi∈{P1..PM}のそれぞれに対して、PiからSiまでの距離がPiから{Si−1..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点Si∈{Si−1..RN}を捜し出し、ただし、i=1〜Mである、ステップと、
任意のi∈{0..M}に対するPiとSiとの間の距離が距離値の閾値より小さいことを確定したのに応じて、前記自動運転車のナビゲーションを調整するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記障害物と前記自動運転車とが反対方向に進行していることを確定したのに応じて、
PMからSMまでの距離がPMから{R0..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点SM∈{R0..RN}を捜し出し、
点Pi∈{P0..PM−1}のそれぞれに対して、PiからSiまでの距離がPiから{R0..Si+1}における任意の点までの最小距離となるように、{R0..Si+1}から点Siを捜し出し、ただし、i=M−1〜0である、ステップを更に含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記自動運転車に対する前記障害物の進行方向は、
高解像度の地図を使用して、前記障害物の車線の方向及び前記自動運転車の車線の方向を確定するステップ、又は
前記自動運転車の感知モジュールを使用して、前記障害物の進行方向θOBS、前記自動運転車の進行方向θADVを確定し、さらに、
θADV−θOBSの絶対値が進行方向値の閾値より小さいと、前記障害物と前記自動運転車とが同じ方向に進行し、
θADV−θOBS−180°の絶対値が前記進行方向値の閾値より小さいと、前記障害物と前記自動運転車とが反対方向に進行していると確定するステップと、
の中の少なくとも1つによって確定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記進行方向値の閾値は30°〜40°であることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- M=100且つN=1000であることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 指令が記憶されている非一時的な機械可読媒体であって、前記指令がプロセッサによって実行される時に前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自動運転車の障害物の軌跡を確定するステップであって、前記軌跡は、複数の第一順序の点{P0..PM}で示される、ステップと、
前記自動運転車のナビゲーションの参照線路を確定するステップであって、前記参照線路は、複数の第二順序の点{R0..RN}で示される、ステップと、
前記障害物と前記自動運転車とが同じ方向に進行していることを確定したのに応じて、
P0からS0までの距離がP0から{R0..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点S0∈{R0..RN}を捜し出し、
点Pi∈{P1..PM}のそれぞれに対して、PiからSiまでの距離がPiから{Si−1..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点Si∈{Si−1..RN}を捜し出し、ただし、i=1〜Mである、ステップと、
任意のi∈{0..M}に対するPiとSiとの間の距離が距離値の閾値より小さいことを確定したのに応じて、前記自動運転車のナビゲーションを調整するステップと、
を含むことを特徴とする非一時的な機械可読媒体。 - 前記操作は、
前記障害物と前記自動運転車とが反対方向に進行していることを確定したのに応じて、
PMからSMまでの距離がPMから{R0..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点SM∈{R0..RN}を捜し出し、
点Pi∈{P0..PM−1}のそれぞれに対して、PiからSiまでの距離がPiから{R0..Si+1}における任意の点までの最小距離となるように、{R0..Si+1}から点Siを捜し出し、ただし、i=M−1〜0である、ステップを更に含むことを特徴とする請求項7に記載の媒体。 - 前記自動運転車に対する前記障害物の進行方向は、
高解像度の地図を使用して、前記障害物の車線の方向及び前記自動運転車の車線の方向を確定するステップ、又は
前記自動運転車の感知モジュールを使用して、前記障害物の進行方向θOBS、前記自動運転車の進行方向θADVを確定し、さらに、
θADV−θOBSの絶対値が進行方向値の閾値より小さいと、前記障害物と前記自動運転車とが同じ方向に進行し、
θADV−θOBS−180°の絶対値が前記進行方向値の閾値より小さいと、前記障害物と前記自動運転車とが反対方向に進行していると確定するステップと、
の中の少なくとも1つによって確定されることを特徴とする請求項7に記載の媒体。 - 前記進行方向値の閾値は30°〜40°であることを特徴とする請求項9に記載の媒体。
- M=100且つN=1000であることを特徴とする請求項7に記載の媒体。
- プロセッサと、
指令が記憶されるように、前記プロセッサに接続されているメモリとを含むデータ処理システムであって、
前記指令がプロセッサによって実行される時に前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自動運転車の障害物の軌跡を確定するステップであって、前記軌跡は、複数の第一順序の点{P0..PM}で示される、ステップと、
前記自動運転車のナビゲーションの参照線路を確定するステップであって、前記参照線路は、複数の第二順序の点{R0..RN}で示される、ステップと、
前記障害物と前記自動運転車とが同じ方向に進行していることを確定したのに応じて、
P0からS0までの距離がP0から{R0..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点S0∈{R0..RN}を捜し出し、
点Pi∈{P1..PM}のそれぞれに対して、PiからSiまでの距離がPiから{Si−1..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点Si∈{Si−1..RN}を捜し出し、ただし、i=1〜Mである、ステップと、
任意のi∈{0..M}に対するPiとSiとの間の距離が距離値の閾値より小さいことを確定したのに応じて、前記自動運転車のナビゲーションを調整するステップと、
を含むことを特徴とするデータ処理システム。 - 前記操作は、
前記障害物と前記自動運転車とが反対方向に進行していることを確定したのに応じて、
PMからSMまでの距離がPMから{R0..RN}における任意の点までの最小距離となるように、点SM∈{R0..RN}を捜し出し、
点Pi∈{P0..PM−1}のそれぞれに対して、PiからSiまでの距離がPiから{R0..Si+1}における任意の点までの最小距離となるように、{R0..Si+1}から点Siを捜し出し、ただし、i=M−1〜0である、ステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載のシステム。 - 前記自動運転車に対する前記障害物の進行方向は、
高解像度の地図を使用して、前記障害物の車線の方向及び前記自動運転車の車線の方向を確定するステップ、又は
前記自動運転車の感知モジュールを使用して、前記障害物の進行方向θOBS、前記自動運転車の進行方向θADVを確定し、さらに、
θADV−θOBSの絶対値が進行方向値の閾値より小さいと、前記障害物と前記自動運転車とが同じ方向に進行し、
θADV−θOBS−180°の絶対値が前記進行方向値の閾値より小さいと、前記障害物と前記自動運転車とが反対方向に進行していると確定するステップと、
の中の少なくとも1つによって確定されることを特徴とする請求項13に記載のシステム。 - 前記進行方向値の閾値は30°〜40°であることを特徴とする請求項15に記載のシステム。
- M=100且つN=1000であることを特徴とする請求項13に記載のシステム。
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