JP2019137332A - Vehicle control system, vehicle, and vehicle control method - Google Patents

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Abstract

To reduce discomfort given to a user when transferring a vehicle control right from one control device to the other control device.SOLUTION: According to an embodiment, a vehicle control system includes two control devices which can control a vehicle. Each of the two control devices includes a control unit, an acquisition unit, a storage unit, and a control switching unit. The control unit executes control in place of one of the control devices. The acquisition unit acquires information showing a state of an operation unit in the vehicle as a learning value during execution of control by the control unit. The storage unit stores the learning value acquired by the acquisition unit while updating the learning value. The control switching unit transfers a control right to the other control device at a timing when control is impossible and at a predetermined timing other than the timing when control is impossible, and restarts control on the basis of the learning value stored in the storage unit when the right is transferred from the other control device.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

開示の実施形態は、車両制御システム、車両、および車両制御方法に関する。   Embodiments disclosed herein relate to a vehicle control system, a vehicle, and a vehicle control method.

従来、車両の制御を行う現用系制御装置と、冗長系制御装置とを備え、現用系制御装置の異常が検知された場合に、冗長系制御装置が現用系制御装置に代わって車両を制御する制御システムがある(特許文献1参照)。   Conventionally, an active control device for controlling a vehicle and a redundant control device are provided, and when an abnormality of the active control device is detected, the redundant control device controls the vehicle instead of the active control device. There is a control system (see Patent Document 1).

特開2003−115847号公報JP 2003-115847 A

しかしながら、従来の制御システムでは、例えば、車両における操作部が経年劣化した場合に、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管し、他方の制御装置による制御を開始すると、車両を操作するユーザに違和感を与えることがある。   However, in the conventional control system, for example, when an operation unit in a vehicle deteriorates over time, the vehicle control right is transferred from one control device to the other control device, and control by the other control device is started. May give a sense of incongruity to the user who operates.

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる車両制御システム、車両、および車両制御方法を提供することを目的とする。   One aspect of the embodiment is made in view of the above, and is a vehicle control that can reduce a sense of discomfort given to the user when the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device. It is an object to provide a system, a vehicle, and a vehicle control method.

実施形態の一態様に係る車両制御システムは、車両の制御が可能な2つの制御装置を備える。前記2つの制御装置は、制御部と、取得部と、記憶部と、制御切替部とを備える。制御部は、一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する。取得部は、前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する。記憶部は、前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する。制御切替部は、前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された学習値に基づいて前記制御を再開させる。   The vehicle control system according to one aspect of the embodiment includes two control devices capable of controlling the vehicle. The two control devices include a control unit, an acquisition unit, a storage unit, and a control switching unit. The control unit executes the control in place of one of the control devices. The acquisition unit acquires information indicating a state of the operation unit in the vehicle as a learning value during execution of the control by the control unit. The storage unit stores the learning value acquired by the acquisition unit while being updated. The control switching unit transfers the control authority to the other control device at a time when the control is disabled and a predetermined time other than the time, and the authority is transferred from the other control device. The control is resumed based on the learning value stored in the storage unit.

実施形態の一態様に係る車両制御システム、車両、および車両制御方法は、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる。   The vehicle control system, the vehicle, and the vehicle control method according to one aspect of the embodiment can reduce a sense of discomfort given to the user when the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device.

図1は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。Drawing 1 is an explanatory view showing an outline of a vehicle control method concerning an embodiment. 図2は、実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a configuration of the vehicle according to the embodiment. 図3は、実施形態に係る学習値の取得方法の一例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of a learning value acquisition method according to the embodiment. 図4Aは、実施形態に係る学習値情報の一例を示す説明図である。FIG. 4A is an explanatory diagram illustrating an example of learning value information according to the embodiment. 図4Bは、実施形態に係る学習値情報の一例を示す説明図である。FIG. 4B is an explanatory diagram illustrating an example of learning value information according to the embodiment. 図5は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a control right transfer timing according to the embodiment. 図6は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of a control right transfer timing according to the embodiment. 図7は、実施形態に係る制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the control unit according to the embodiment. 図8は、実施形態の変形例に係る車両制御システムの構成の一例を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle control system according to a modification of the embodiment.

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御システム、車両、および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図1は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。   Hereinafter, embodiments of a vehicle control system, a vehicle, and a vehicle control method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below. Drawing 1 is an explanatory view showing an outline of a vehicle control method concerning an embodiment.

図1(a)に示すように、実施形態に係る車両1は、駆動輪となる2輪の前輪11,12と、転舵輪となる1輪の後輪13とを備える3輪の電気自動車である。車両1は、ユーザが操作する操作部2と、操作部2の操作に応じた動作を行うアクチュエータ(以下、「ACT3」と記載する)とを備える。   As shown in FIG. 1A, the vehicle 1 according to the embodiment is a three-wheeled electric vehicle including two front wheels 11 and 12 that serve as driving wheels and one rear wheel 13 that serves as a steered wheel. is there. The vehicle 1 includes an operation unit 2 operated by a user and an actuator (hereinafter referred to as “ACT3”) that performs an operation in accordance with an operation of the operation unit 2.

さらに、車両1は、車両1の制御が可能な第1制御装置41と、第2制御装置42とを備える。第1制御装置41および第2制御装置42は、例えば、構成が同一のECU(Electronic Control Unit)であり、一方が現行用の制御装置として機能し、他方が冗長用の制御装置として機能する。   The vehicle 1 further includes a first control device 41 that can control the vehicle 1 and a second control device 42. The first control device 41 and the second control device 42 are, for example, ECUs (Electronic Control Units) having the same configuration, one of which functions as a current control device, and the other functions as a redundant control device.

つまり、実施形態に係る車両制御システムでは、第1制御装置41および第2制御装置42のうち、一方の制御装置が車両1を制御している期間に、他方の制御装置が待機状態となる。   That is, in the vehicle control system according to the embodiment, during the period in which one of the first control device 41 and the second control device 42 is controlling the vehicle 1, the other control device is in a standby state.

また、車両1の制御を実行中の制御装置は、車両1の制御が不能となるような異常を検知した場合に、車両1の制御の権限(以下、「制御権」と記載する)を他方の制御装置へ移管する。   In addition, when the control device that is executing the control of the vehicle 1 detects an abnormality that makes the control of the vehicle 1 impossible, the control device that controls the vehicle 1 (hereinafter referred to as “control right”) To the control device.

そして、制御権を移管された他方の制御装置は、一方の制御装置に代わって車両1の制御を継続する。ここでは、車両1の出荷時に、第1制御装置41が現行用の制御装置として設定され、第2制御装置42が冗長用の制御装置として設定されているものとして説明する。   Then, the other control device to which the control right is transferred continues to control the vehicle 1 in place of the one control device. Here, it is assumed that the first control device 41 is set as the current control device and the second control device 42 is set as the redundant control device when the vehicle 1 is shipped.

第1制御装置41および第2制御装置42は、制御権がある場合に、ユーザによって操作部2が操作されると、操作部2から操作に応じた操作信号を取得し、ACT3へ操作部2の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力して車両1の制御を行う。   When the operation unit 2 is operated by the user when the user has the control right, the first control device 41 and the second control device 42 obtain an operation signal corresponding to the operation from the operation unit 2 and send the operation unit 2 to the ACT 3. The control of the vehicle 1 is performed by outputting a control signal for performing an operation corresponding to the operation.

また、第1制御装置41および第2制御装置42は、車両1の制御中に、操作部2の状態を示す情報を学習値として取得して記憶し、学習値に基づいて車両1の動作制御を行う。なお、学習値の取得方法および学習値を使用した車両1の制御の一例については、図3を参照して後述する。   Further, during the control of the vehicle 1, the first control device 41 and the second control device 42 acquire and store information indicating the state of the operation unit 2 as a learned value, and control the operation of the vehicle 1 based on the learned value. I do. An example of the learning value acquisition method and the control of the vehicle 1 using the learning value will be described later with reference to FIG.

図1では、学習値の変化する様子を可視化するために、第1制御装置41が記憶している学習値V1の大きさ、および第2制御装置42が記憶している学習値V2の大きさを、それぞれ吹き出し中の目盛上に記載した三角印の位置によって示している。   In FIG. 1, in order to visualize the change of the learning value, the magnitude of the learning value V1 stored in the first control device 41 and the magnitude of the learning value V2 stored in the second control device 42 are displayed. Are indicated by the positions of the triangle marks on the scales in the balloons.

第1制御装置41および第2制御装置42は、車両1が出荷される時点では、例えば、図1(a)に示すように、同一の値の学習値V1,V2を記憶している。その後、車両1は、使用期間が長期化してくると、操作部2が経年劣化することがある。   When the vehicle 1 is shipped, the first control device 41 and the second control device 42 store learning values V1 and V2 having the same value as shown in FIG. 1A, for example. Thereafter, when the usage period of the vehicle 1 becomes longer, the operation unit 2 may deteriorate over time.

このため、図1(b)に示すように、例えば、第1制御装置41は、車両1の出荷から操作部2が経年劣化するまでの長期間にわたって継続して車両1の制御を行っていた場合、記憶する学習値V1が操作部2の経年劣化に伴って変化する。   Therefore, as shown in FIG. 1B, for example, the first control device 41 continuously controls the vehicle 1 over a long period from the shipment of the vehicle 1 until the operation unit 2 deteriorates over time. In this case, the stored learned value V1 changes as the operation unit 2 deteriorates over time.

これに対して、第2制御装置42は、それまで車両1を制御していないので、出荷時と同じ学習値V2を記憶している。その結果、第1制御装置41が記憶している学習値V1と第2制御装置42が記憶している学習値V2との間に差が生じる。   On the other hand, since the 2nd control apparatus 42 has not controlled the vehicle 1 until then, the same learning value V2 as the time of shipment is memorize | stored. As a result, a difference occurs between the learning value V1 stored in the first control device 41 and the learning value V2 stored in the second control device 42.

そして、かかる学習値V1,V2の差は、第1制御装置41が以後も継続して車両1の制御を行った場合、さらに拡大する。このような状態で、例えば、第1制御装置41は、第1制御装置41に異常が発生した場合に、制御権を第2制御装置42へ移管する。   The difference between the learning values V1 and V2 further increases when the first control device 41 continues to control the vehicle 1 thereafter. In such a state, for example, the first control device 41 transfers the control right to the second control device 42 when an abnormality occurs in the first control device 41.

かかる場合、図1(c)に示すように、第2制御装置42は、それまで第1制御装置41が制御に使用していた学習値V1とは大きく異なる学習値V2に基づいて車両1の制御を開始することになるため、操作部2を操作するユーザに違和感を与えることがある。   In such a case, as shown in FIG. 1 (c), the second control device 42 determines the vehicle 1 based on a learning value V2 that is significantly different from the learning value V1 that the first control device 41 has used for control. Since the control is started, the user who operates the operation unit 2 may feel uncomfortable.

そこで、実施形態に係る車両1では、一方の制御装置による車両1の制御が不能になる時機、および制御が不能になる時機以外の所定の時機に、制御権を他方の制御装置へ移管する。そして、一方の制御装置は、他方の制御装置から制御権が移管される場合に、他方の制御装置へ制御権を移管する前に記憶しておいた学習値に基づいて車両1の制御を再開させる。   Therefore, in the vehicle 1 according to the embodiment, the control right is transferred to the other control device at a time when the control of the vehicle 1 by one control device becomes impossible and a predetermined time other than the time when the control becomes impossible. Then, when the control right is transferred from the other control device, one control device resumes control of the vehicle 1 based on the learned value stored before transferring the control right to the other control device. Let

例えば、第1制御装置41は、図1(a)に示す状態で出荷された後、第1制御装置41に異常が発生しなくても、所定の時機が到来した場合には、図1(d)に示すように、制御権を第2制御装置42へ移管し、第2制御装置42によって車両1を制御させる。   For example, after the first control device 41 is shipped in the state shown in FIG. 1 (a), even if no abnormality occurs in the first control device 41, when a predetermined time comes, FIG. As shown in d), the control right is transferred to the second control device 42, and the vehicle 1 is controlled by the second control device 42.

所定の時機が到来する時間間隔は、操作部2の経年劣化に伴う学習値V1,V2の変化が所定の許容範囲内に収まる時間とする。これにより、第2制御装置42は、車両1の制御を開始する場合に、記憶している学習値V2と、それまで第1制御装置41が制御に使用していた学習値V1との差が所定の許容範囲内であるため、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。   The time interval at which a predetermined time arrives is a time during which changes in the learning values V1 and V2 accompanying the aging deterioration of the operation unit 2 fall within a predetermined allowable range. As a result, when the second control device 42 starts control of the vehicle 1, the difference between the stored learned value V2 and the learned value V1 that the first control device 41 has used so far for the control is different. Since it is within the predetermined allowable range, it is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the user who operates the operation unit 2.

その後、第2制御装置42は、第2制御装置42に異常が発生しなくても、次に所定の時機が到来した場合、第1制御装置41へ制御権を移管する。そして、第1制御装置41および第2制御装置42は、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。   Thereafter, even if no abnormality occurs in the second control device 42, the second control device 42 transfers the control right to the first control device 41 when a predetermined time comes next. And the 1st control apparatus 41 and the 2nd control apparatus 42 transfer this control right between both, whenever a predetermined time comes.

その結果、図1(e)に示すように、例えば、車両1の使用が長期化して操作部2が経年劣化し、学習値V1,V2が出荷当初の値から大きく変化していたとしても、学習値V1,V2は、略同一となる。   As a result, as shown in FIG. 1 (e), for example, even if the use of the vehicle 1 is prolonged and the operation unit 2 is aged, and the learning values V1 and V2 are greatly changed from the initial shipment values, The learning values V1 and V2 are substantially the same.

したがって、第2制御装置42は、かかる状態で、第1制御装置41から制御権を移管された場合に、記憶している学習値V2と、第1制御装置41が記憶している学習値V1とが略同一なので、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。   Therefore, the second control device 42, in this state, when the control right is transferred from the first control device 41, the stored learning value V2 and the learning value V1 stored in the first control device 41. Is substantially the same, it is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the user who operates the operation unit 2.

次に、図2を参照し、実施形態に係る車両1の構成の一例について説明する。図2は、実施形態に係る車両1の構成の一例を示すブロック図である。なお、図2には、車両1の制御権の移管に関連する構成要素を選択的に示しており、車両1が備える他の構成要素については、図示を省略している。   Next, an example of the configuration of the vehicle 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a configuration of the vehicle 1 according to the embodiment. In FIG. 2, components related to the transfer of the control right of the vehicle 1 are selectively shown, and other components included in the vehicle 1 are not shown.

図2に示すように、車両1は、操作部2と、ACT3と、車両制御システム4とを備える。操作部2は、例えば、シフト操作部21およびアクセル操作部22を含む。シフト操作部21は、例えば、シフトレバーである。アクセル操作部22は、例えば、アクセルペダルである。なお、ここでは、図示を省略したが、操作部2は、ステアリングホイル等、ユーザが操作する他の操作器も含む。   As shown in FIG. 2, the vehicle 1 includes an operation unit 2, an ACT 3, and a vehicle control system 4. The operation unit 2 includes, for example, a shift operation unit 21 and an accelerator operation unit 22. The shift operation unit 21 is, for example, a shift lever. The accelerator operation unit 22 is, for example, an accelerator pedal. In addition, although illustration was abbreviate | omitted here, the operation part 2 contains the other operation devices which a user operates, such as a steering wheel.

ACT3は、例えば、シフトACT31およびアクセルACT32を含む。シフトACT31は、シフト操作部21の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、車両1の走行モードをN(ニュートラル)、D(ドライブ)、R(リバース)、およびB(ブレーキ)のいずれかに切り替える。   ACT3 includes, for example, shift ACT31 and accelerator ACT32. The shift ACT 31 performs an operation corresponding to the operation of the shift operation unit 21, for example, so that the traveling mode of the vehicle 1 is any one of N (neutral), D (drive), R (reverse), and B (brake). Switch to.

アクセルACT32は、アクセル操作部22の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、前輪11,12に設けられるインホイルモータの回転速度を変更する。なお、ここでは、図示を省略したが、ACT3は、ステアリングホイルの操作に応じて後輪13を転舵させるステアリングACTや、車両1が旋回する場合に車体を傾倒させるリーンACT等、他のアクチュエータも含む。   The accelerator ACT 32 changes the rotational speed of the in-wheel motor provided on the front wheels 11 and 12, for example, by performing an operation according to the operation of the accelerator operation unit 22. Although not shown here, the ACT 3 is another actuator such as a steering ACT that turns the rear wheel 13 according to the operation of the steering wheel, or a lean ACT that tilts the vehicle body when the vehicle 1 turns. Including.

車両制御システム4は、第1制御装置41と、第2制御装置42とを備える。第1制御装置41は、処理部51と記憶部61とを備える。処理部51は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。   The vehicle control system 4 includes a first control device 41 and a second control device 42. The first control device 41 includes a processing unit 51 and a storage unit 61. The processing unit 51 includes a microcomputer having a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an input / output port, and various circuits.

処理部51は、CPUがROMに記憶されたプログラムを、RAMを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部71、制御部72、および制御切替部73を備える。   The processing unit 51 includes an acquisition unit 71, a control unit 72, and a control switching unit 73 that function when the CPU executes a program stored in the ROM using the RAM as a work area.

処理部51が備える取得部71、制御部72、および制御切替部73は、それぞれの一部または全部がASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成されてもよい。   The acquisition unit 71, the control unit 72, and the control switching unit 73 included in the processing unit 51 are partially or entirely configured by hardware such as an application specific integrated circuit (ASIC) or a field programmable gate array (FPGA). Also good.

記憶部61は、例えば、RAMやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報81を記憶する。学習値情報81は、前述した学習値V1等、操作部2に含まれる複数の操作器の学習値を含む。なお、学習値情報81の一例については、図4を参照して後述する。   The storage unit 61 is, for example, a nonvolatile storage device such as a RAM or a flash memory, and stores learning value information 81. The learning value information 81 includes learning values of a plurality of operation devices included in the operation unit 2, such as the learning value V1 described above. An example of the learning value information 81 will be described later with reference to FIG.

第2制御装置42は、処理部52と記憶部62とを備える。処理部52は、CPU、ROM、RAM、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。処理部52は、CPUがROMに記憶されたプログラムを、RAMを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部74、制御部75、および制御切替部76を備える。   The second control device 42 includes a processing unit 52 and a storage unit 62. The processing unit 52 includes a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, an input / output port, and various circuits. The processing unit 52 includes an acquisition unit 74, a control unit 75, and a control switching unit 76 that function by executing a program stored in the ROM by the CPU using the RAM as a work area.

処理部52が備える取得部74、制御部75、および制御切替部76は、それぞれの一部または全部がASICやFPGA等のハードウェアで構成されてもよい。記憶部62は、例えば、RAMやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報82を記憶する。学習値情報82は、前述した学習値V2等、操作部2に含まれる複数の操作器の学習値を含む。   The acquisition unit 74, the control unit 75, and the control switching unit 76 included in the processing unit 52 may be partially or entirely configured by hardware such as an ASIC or FPGA. The storage unit 62 is a non-volatile storage device such as a RAM or a flash memory, for example, and stores learning value information 82. The learning value information 82 includes learning values of a plurality of operation devices included in the operation unit 2, such as the learning value V2 described above.

前述したように、第1制御装置41および第2制御装置42は、構成が同一のECUであり、双方とも制御権がある場合には、同様の処理を行う。このため、ここでは、制御権がある場合に第1制御装置41の構成要素が行う動作について説明し、第2制御装置42の構成要素の動作については、重複する説明を省略する。   As described above, the first control device 41 and the second control device 42 are ECUs having the same configuration, and perform the same processing when both have the control right. Therefore, here, the operation performed by the components of the first control device 41 when there is a control right will be described, and the redundant description of the operations of the components of the second control device 42 will be omitted.

取得部71は、ユーザによって操作部2が操作される場合に、操作部2の状態を示す情報を学習値V1として操作部2から取得して記憶部61に記憶させる。また、取得部71は、ユーザによって操作部2が操作される場合に、操作に応じた操作信号を操作部2から取得して制御部72へ出力する。   When the operation unit 2 is operated by the user, the acquisition unit 71 acquires information indicating the state of the operation unit 2 from the operation unit 2 as a learning value V1 and stores the information in the storage unit 61. In addition, when the operation unit 2 is operated by the user, the acquisition unit 71 acquires an operation signal corresponding to the operation from the operation unit 2 and outputs the operation signal to the control unit 72.

制御部72は、取得部71から入力される操作信号に基づいて、ACT3に含まれる対応するアクチュエータへ操作部2の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力する。このとき、制御部72は、学習値情報81に含まれる学習値V1を基準としてACT3の動作制御を行う。   Based on the operation signal input from the acquisition unit 71, the control unit 72 outputs a control signal that causes the corresponding actuator included in ACT 3 to perform an operation according to the operation of the operation unit 2. At this time, the control unit 72 controls the operation of ACT3 based on the learning value V1 included in the learning value information 81.

ここで、図3、図4A、および図4Bを参照し、実施形態に係る学習値V1の取得方法、学習値V1を使用した車両1の制御、および学習値情報81の一例について説明する。図3は、実施形態に係る学習値V1の取得方法の一例を示す説明図である。図4Aおよび図4Bは、実施形態に係る学習値情報81の一例を示す説明図である。   Here, with reference to FIG. 3, FIG. 4A, and FIG. 4B, the acquisition method of the learning value V1 which concerns on embodiment, control of the vehicle 1 using the learning value V1, and an example of the learning value information 81 are demonstrated. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of a method for acquiring the learning value V1 according to the embodiment. 4A and 4B are explanatory diagrams illustrating an example of the learning value information 81 according to the embodiment.

ここでは、シフト操作部21の学習値V1の取得方法および学習値V1を使用した車両1の制御の一例について説明する。図3に示すように、シフト操作部21は、ユーザによって操作されるシフトノブ21aを備える。   Here, an example of the acquisition method of the learning value V1 of the shift operation unit 21 and an example of the control of the vehicle 1 using the learning value V1 will be described. As shown in FIG. 3, the shift operation unit 21 includes a shift knob 21 a that is operated by a user.

シフトノブ21aは、ユーザによる操作が行われない状態では、M(メイン)の位置を保持する。ユーザは、シフトノブ21aを操作することにより、車両1の走行モードをN(ニュートラル)、D(ドライブ)、R(リバース)、およびB(ブレーキ)のいずれかに切り替えることができる。   The shift knob 21a holds the position of M (main) when no operation is performed by the user. The user can switch the traveling mode of the vehicle 1 to any one of N (neutral), D (drive), R (reverse), and B (brake) by operating the shift knob 21a.

シフト操作部21は、ユーザによってシフトノブ21aがMの位置からNの位置までセレクト方向へ操作される場合に、例えば、2.5[V]の電圧値の信号を取得部71へ出力する。なお、ここでは、図示しないが、アクセル操作部22は、例えば、アクセルが全閉状態である場合に、0.2[V]の電圧値の信号を取得部71へ出力する。   The shift operation unit 21 outputs, for example, a signal having a voltage value of 2.5 [V] to the acquisition unit 71 when the user operates the shift knob 21a from the M position to the N position in the select direction. Although not shown here, the accelerator operation unit 22 outputs a signal having a voltage value of 0.2 [V] to the acquisition unit 71 when the accelerator is in a fully closed state, for example.

取得部71は、シフトノブ21aがセレクト方向へ操作される場合に、シフト操作部21から取得する信号の電圧値である2.5[V]をシフト操作部21の学習値V1として記憶部61に記憶させる。かかる学習値V1(ここでは、2、5[V]の電圧値)は、制御部72によってシフトACT31の動作が制御される場合の基準電圧値として使用される。   When the shift knob 21 a is operated in the select direction, the acquisition unit 71 stores 2.5 [V], which is a voltage value of a signal acquired from the shift operation unit 21, as the learning value V1 of the shift operation unit 21 in the storage unit 61. Remember. The learning value V1 (here, the voltage value of 2, 5 [V]) is used as a reference voltage value when the operation of the shift ACT 31 is controlled by the control unit 72.

また、取得部71は、アクセルペダルがユーザによって踏み込まれた後、踏み込みが解除された場合に、アクセル操作部22から取得する信号の電圧値である0.2[V]をアクセル操作部22の学習値として記憶部61に記憶させる。   Further, the acquisition unit 71 sets 0.2 [V], which is a voltage value of a signal acquired from the accelerator operation unit 22, of the accelerator operation unit 22 when the depression is released after the accelerator pedal is depressed by the user. It is stored in the storage unit 61 as a learning value.

これにより、例えば、操作部2に経年劣化がない場合、図4Aに示すように、記憶部61には、シフト操作部21やアクセル操作部22等の操作部2と、学習値とがそれぞれ対応付けられた学習値情報81が記憶される。   Thereby, for example, when there is no deterioration over time in the operation unit 2, as shown in FIG. 4A, the operation unit 2 such as the shift operation unit 21 and the accelerator operation unit 22 and the learning value correspond to the storage unit 61. The attached learning value information 81 is stored.

また、シフト操作部21は、ユーザによってシフトノブ21aがNの位置からRの位置までシフト方向へ操作される場合に、2.5[V]〜5[V]までの電圧値の信号を取得部71へ出力する。このとき、シフト操作部21は、シフトノブ21aの位置がRの位置に近くなるほど電圧値が高くなる信号を取得部71へ出力する。   Further, the shift operation unit 21 acquires a signal of a voltage value from 2.5 [V] to 5 [V] when the user operates the shift knob 21a from the N position to the R position in the shift direction. To 71. At this time, the shift operation unit 21 outputs to the acquisition unit 71 a signal whose voltage value increases as the position of the shift knob 21a approaches the R position.

また、シフト操作部21は、ユーザによってシフトノブ21aがNの位置からDの位置までシフト方向へ操作される場合に、2.5[V]〜0[V]までの電圧値の信号を取得部71へ出力する。このとき、シフト操作部21は、シフトノブ21aの位置がDの位置に近くなるほど電圧値が低くなる信号を取得部71へ出力する。   Further, the shift operation unit 21 acquires a signal of a voltage value from 2.5 [V] to 0 [V] when the user operates the shift knob 21a from the N position to the D position in the shift direction. To 71. At this time, the shift operation unit 21 outputs to the acquisition unit 71 a signal whose voltage value decreases as the position of the shift knob 21a approaches the position D.

取得部71は、かかるシフトノブ21aの操作位置に応じた電圧値の信号を制御部72へ出力する。このとき、制御部72は、学習値V1を基準電圧値とし、取得部71から入力される信号の電圧値と学習値V1とを比較する。   The acquisition unit 71 outputs a signal having a voltage value corresponding to the operation position of the shift knob 21 a to the control unit 72. At this time, the control unit 72 uses the learning value V1 as a reference voltage value, and compares the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 with the learning value V1.

そして、制御部72は、取得部71から入力される信号の電圧値が、学習値V1よりも所定電圧(ここでは、2[V]とする)だけ高い電圧値である4.5[V]まで上昇した場合に、走行モードをNからRへ切り替える制御信号をシフトACT31へ出力する。   Then, the control unit 72 has a voltage value of 4.5 [V] in which the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 is higher than the learning value V1 by a predetermined voltage (here, 2 [V]). Is output to the shift ACT 31 when the travel mode is changed from N to R.

また、制御部72は、取得部71から入力される信号の電圧値が、学習値V1よりも所定電圧(ここでは、2[V]とする)だけ低い電圧値である0.5[V]まで低下した場合に、走行モードをNからDへ切り替える制御信号をシフトACT31へ出力する。   In addition, the control unit 72 has a voltage value of 0.5 [V], which is lower than the learning value V1 by a predetermined voltage (here, 2 [V]). In the case where the driving mode is lowered to the shift ACT 31, a control signal for switching the running mode from N to D is output.

ここで、シフト操作部21は、経年劣化が進むとシフトノブ21aがMの位置からNの位置までセレクト方向へ操作される場合に、シフトノブ21aのガタツキ等に起因して、2.5[V]ではなく2.3[V]の電圧値の信号を取得部71へ出力することがある。   Here, the shift operation unit 21 is adjusted to 2.5 [V] due to rattling of the shift knob 21a when the shift knob 21a is operated in the select direction from the M position to the N position as the aging progresses. Instead, a signal having a voltage value of 2.3 [V] may be output to the acquisition unit 71.

例えば、シフト操作部21は、シフトノブ21aにガタツキがある場合に、シフトノブ21aがNの位置まで操作された際、RおよびD間の正確な中間位置ではなく、中間位置よりも若干D寄りの位置で静止し、2.3[V]の電圧値の信号を出力することがある。   For example, when the shift knob 21a is rattled when the shift knob 21a is operated to the N position, the shift operation unit 21 is not an accurate intermediate position between R and D but a position slightly closer to D than the intermediate position. May stop and output a signal having a voltage value of 2.3 [V].

かかる場合、図4Bに示すように、取得部71は、学習値情報81におけるシフト操作部21の学習値V1を2.3[V]に更新する。そして、制御部72は、次回以降にシフト操作部21が操作される場合に、更新後の学習値V1を基準電圧値として使用して制御を行う。なお、取得部71は、アクセル操作部22についても、同様に経年劣化が進む場合には、アクセル操作部22の学習値を更新する。   In this case, as illustrated in FIG. 4B, the acquisition unit 71 updates the learning value V1 of the shift operation unit 21 in the learning value information 81 to 2.3 [V]. Then, when the shift operation unit 21 is operated after the next time, the control unit 72 performs control using the updated learned value V1 as a reference voltage value. Note that the acquisition unit 71 also updates the learning value of the accelerator operation unit 22 when the aging of the accelerator operation unit 22 similarly progresses.

このため、制御部72は、シフト操作部21が操作された場合に、それまでは取得部71から入力される信号の電圧値が4.5[V]まで上昇した時点でNからRへ切り替えていたが、電圧値が4.3[V]まで上昇した時点でNからRへ切り替えるようになる。   Therefore, when the shift operation unit 21 is operated, the control unit 72 switches from N to R when the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 increases to 4.5 [V] until then. However, when the voltage value rises to 4.3 [V], it is switched from N to R.

また、制御部72は、シフト操作部21が操作された場合に、それまでは取得部71から入力される信号の電圧値が0.5[V]まで低下した時点でNからDへ切り替えていたが、電圧値が0.3[V]まで低下した時点でNからDへ切り替えるようになる。   In addition, when the shift operation unit 21 is operated, the control unit 72 switches from N to D when the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 decreases to 0.5 [V] until then. However, when the voltage value drops to 0.3 [V], switching from N to D is performed.

これにより、シフトノブ21aの操作感が若干変化する。ただし、かかるシフト操作部21の経年劣化に伴うシフトノブ21aの操作感の変化は、徐々に進むものであるため、ユーザに大きな違和感を与えることはない。   Thereby, the operational feeling of the shift knob 21a is slightly changed. However, since the change in the operational feeling of the shift knob 21a accompanying the aging deterioration of the shift operating unit 21 is gradually progressed, the user does not feel a great sense of incongruity.

しかしながら、車両制御システム4では、第1制御装置41による制御を長年継続した場合、学習値V1が出荷当初の学習値V1から大きく変化することがある。車両制御システム4は、このような状況で第1制御装置41が異常となり、制御権を出荷後に初めて第2制御装置42へ移管させると、ユーザに違和感を与える。   However, in the vehicle control system 4, when the control by the first control device 41 is continued for many years, the learning value V1 may greatly change from the learning value V1 at the time of shipment. In the vehicle control system 4, when the first control device 41 becomes abnormal in such a situation and the control right is transferred to the second control device 42 for the first time after shipment, the vehicle control system 4 gives the user a sense of incongruity.

例えば、ユーザは、走行モードをNからDへ切り替える場合に、それまでDへ切り替わっていた4.3[V]の電圧値の信号がシフト操作部21から出力される位置までシフトノブ21aを操作しても、走行モードがDへ切り替わらず、違和感を覚える。   For example, when the user switches the driving mode from N to D, the user operates the shift knob 21 a to a position where the signal of the voltage value of 4.3 [V] that has been switched to D is output from the shift operation unit 21. However, the driving mode is not switched to D and the user feels uncomfortable.

また、ユーザは、走行モードをNからRへ切り替える場合に、それまでDへ切り替わらなかった0.5[V]の電圧値の信号がシフト操作部21から出力される位置までシフトノブ21aを操作した時点で、走行モードがNからRへ切り替わり、違和感を覚える。   In addition, when the user switches the driving mode from N to R, the user operates the shift knob 21 a to a position where a signal having a voltage value of 0.5 [V] that has not been switched to D until then is output from the shift operation unit 21. At that time, the driving mode is switched from N to R and the user feels uncomfortable.

かかる違和感は、アクセル操作部22においても同様に起こりうる。例えば、第1制御装置41による制御を長年継続した結果、アクセル操作部22の学習値が出荷当初の学習値から大きく変化することもある。   Such a sense of incongruity can occur in the accelerator operation unit 22 as well. For example, as a result of continuing control by the first control device 41 for many years, the learning value of the accelerator operation unit 22 may greatly change from the learning value at the beginning of shipment.

かかる場合、例えば、ユーザは、アクセルを全閉にしているつもりでも、アクセルが全閉にならなかったり、アクセルをかるく踏み込んでいるつもりでも、アクセルが開かなかったりして、違和感を覚える。そこで、車両制御システム4では、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2との差を大きくしないようにする制御を行う。   In such a case, for example, even if the user intends to fully close the accelerator, does not fully close the accelerator, or intends to step on the accelerator, the accelerator does not open, and the user feels uncomfortable. Therefore, the vehicle control system 4 performs control so as not to increase the difference between the learning value V1 stored in the first control device 41 and the learning value V2 stored in the second control device 42.

なお、ここでは、シフトACT31の制御に基準電圧値として使用される電圧値を学習値として記憶部61に記憶させる場合を例に挙げたが、実施形態に係る学習値は、これに限定されるものではない。シフト操作部21の学習値として、シフトノブ21aの各操作位置でシフト操作部21から出力される信号の電圧値をそれぞれ学習値として記憶部61に記憶させてもよい。   In addition, although the case where the voltage value used as the reference voltage value for the control of the shift ACT 31 is stored as the learning value in the storage unit 61 is taken as an example here, the learning value according to the embodiment is limited to this. It is not a thing. As the learning value of the shift operation unit 21, the voltage value of the signal output from the shift operation unit 21 at each operation position of the shift knob 21a may be stored in the storage unit 61 as the learning value.

例えば、図3に示すシフト操作部21の場合、取得部71は、経年劣化が生じていない初期状態では、Rの位置の学習値として4.5[V]、Nの位置の学習値として2.5[V]、Dの位置の学習値として0.5[V]を記憶部61に記憶させる。   For example, in the case of the shift operation unit 21 shown in FIG. 3, the acquisition unit 71 is 4.5 [V] as the learning value at the R position and 2 as the learning value at the N position in the initial state where no aging has occurred. .5 [V], 0.5 [V] is stored in the storage unit 61 as the learning value of the position of D.

制御部72は、これらの学習値として記憶された電圧値が取得部71から入力される場合に、入力される信号の電圧値が対応付けられたシフト操作位置の走行モードとなるように、シフトACT31の動作を制御する。   When the voltage values stored as these learning values are input from the acquisition unit 71, the control unit 72 shifts so that the driving mode of the shift operation position associated with the voltage value of the input signal is set. Controls the operation of ACT31.

その後、シフト操作部21に経年劣化が生じる場合、以前と同じ操作量だけシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から以前とは同一でない電圧値の信号が出力されるようになることがある。   Thereafter, when the aging of the shift operation unit 21 occurs, even if the shift knob 21a is operated by the same operation amount as before, a signal having a voltage value that is not the same as before may be output from the shift operation unit 21. is there.

例えば、以前であれば走行モードがRに切り替わっていた位置までシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から出力される電圧値が4.5[V]まで上昇せず、4.3[V]までしか上昇しなくなることがある。   For example, even if the shift knob 21a is operated to the position where the traveling mode has been switched to R if it was before, the voltage value output from the shift operation unit 21 does not increase to 4.5 [V], and 4.3 [ V] may only rise.

また、以前であれば走行モードがNに切り替わっていた位置までシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から出力される電圧値が2.3[V]までしか上昇しなくなることがある。   In addition, even if the shift knob 21a is operated to a position where the traveling mode has been switched to N if before, the voltage value output from the shift operation unit 21 may only rise to 2.3 [V].

また、以前であれば走行モードがDに切り替わっていた位置までシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から出力される電圧値が0.3[V]までしか上昇しなくなることがある。   In addition, even if the shift knob 21a is operated to the position where the traveling mode has been switched to D if it was before, the voltage value output from the shift operation unit 21 may only rise to 0.3 [V].

かかる場合、取得部71は、シフトノブ21aの各操作位置で経年劣化したシフト操作部21から出力される信号の電圧値と本来出力されるべき値との差分を学習値として記憶部61に更新して記憶させる。この場合、学習値の初期値は0である。   In such a case, the acquisition unit 71 updates the difference between the voltage value of the signal output from the shift operation unit 21 that has deteriorated over time at each operation position of the shift knob 21a and the value that should be output to the storage unit 61 as a learning value. To remember. In this case, the initial value of the learning value is 0.

例えば、本来出力される値から0.2[V]低く出力されることが分かっていれば、記憶部61に+0.2[V]を学習値として更新して記憶させておき、取得部71は、経年劣化後のRの位置の4.3[V]、Nの位置の2.3[V]、Dの位置の0.3[V]に学習値として記憶させている0.2[V]をそれぞれ加算した値を出力値とする。   For example, if it is known that the output is 0.2 [V] lower than the originally output value, +0.2 [V] is updated and stored in the storage unit 61 as a learning value, and the acquisition unit 71 Are stored as learning values in 4.3 [V] at the R position after aged deterioration, 2.3 [V] at the N position, and 0.3 [V] at the D position. A value obtained by adding V] is used as an output value.

そして、制御部72は、更新後の学習値を使用してシフトACT31の動作を制御する。これにより、シフト操作部21に経年劣化が生じた場合に、シフトノブ21aがユーザに与える違和感を低減することができる。   Then, the control unit 72 controls the operation of the shift ACT 31 using the updated learning value. Thereby, when aged deterioration occurs in the shift operation unit 21, it is possible to reduce a sense of discomfort given to the user by the shift knob 21a.

なお、シフト操作部21の位置に応じて出力される電圧値の差分を学習して補正することについて述べたが、経年劣化がないときの電圧値と経年劣化が生じたときの電圧値との比率を学習値として補正するようにしてもよい。   In addition, although learning about the difference of the voltage value output according to the position of the shift operation part 21 and correcting it was described, the voltage value when there is no aging deterioration and the voltage value when the aging deterioration occurs You may make it correct | amend a ratio as a learning value.

この場合、学習値の初期値は「1.0」であり、例えば、経年劣化により電圧値が本来より20%低下した場合、「1.25」(=1/0.8)を学習値として記憶部61に記憶させておき、センサ値に対して「1.25」を積算することでセンサ値を補正するようにしてもよい。   In this case, the initial value of the learning value is “1.0”. For example, when the voltage value is reduced by 20% from the original due to deterioration over time, “1.25” (= 1 / 0.8) is used as the learning value. You may make it memorize | store in the memory | storage part 61 and correct | amend a sensor value by integrating | accumulating "1.25" with respect to a sensor value.

図2へ戻り、制御についての説明を続ける。制御部72は、ACT3の制御を実行中に、正常な制御を継続できる状態であっても、所定の時機が到来した場合には、その旨を示す情報を制御切替部73へ出力する。   Returning to FIG. 2, the description of the control will be continued. Even if the control unit 72 is in a state where normal control can be continued during execution of the control of ACT3, the control unit 72 outputs information indicating that to the control switching unit 73 when a predetermined time has come.

制御切替部73は、制御部72から所定の時機が到来したことを示す情報が入力されると、制御権を第2制御装置42へ移管することを示す情報を第2制御装置42の制御切替部76へ出力する。   When information indicating that a predetermined timing has arrived from the control unit 72, the control switching unit 73 transmits information indicating that the control right is transferred to the second control device 42. To the unit 76.

第2制御装置42の制御切替部76は、第1制御装置41の制御切替部73から第2制御装置42へ移管することを示す情報が入力されると、制御部75へ第1制御装置41に代わってACT3の制御を開始させる指令を出力する。   When information indicating that the control switching unit 76 of the second control device 42 is transferred from the control switching unit 73 of the first control device 41 to the second control device 42 is input, the first control device 41 is input to the control unit 75. Instead of this, a command for starting control of ACT3 is output.

これにより、第2制御装置42による車両1の制御が開始される。その後、第2制御装置42は、第1制御装置41が行う上述した動作と同様の動作を行い、所定の時機が到来した場合に、制御権を第1制御装置41へ移管する。   Thereby, control of the vehicle 1 by the 2nd control apparatus 42 is started. Thereafter, the second control device 42 performs an operation similar to the above-described operation performed by the first control device 41, and transfers the control right to the first control device 41 when a predetermined time comes.

そして、第1制御装置41の制御切替部73は、第2制御装置42の制御切替部76から制御権を第1制御装置41へ移管することを示す情報が入力されると、制御部72へ第2制御装置42に代わってACT3の制御を開始させる指令を出力する。これにより、第1制御装置41による車両1の制御が開始される。   When the information indicating that the control right is transferred to the first control device 41 is input from the control switching unit 76 of the second control device 42 to the control switching unit 73 of the first control device 41, Instead of the second control device 42, a command for starting control of ACT3 is output. Thereby, control of the vehicle 1 by the 1st control apparatus 41 is started.

第1制御装置41および第2制御装置42は、このように、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。これにより、車両1は、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2とを略同一にすることができる。   As described above, the first control device 41 and the second control device 42 transfer the control right between them each time a predetermined time comes. Thereby, the vehicle 1 can make the learning value V1 memorize | stored in the 1st control apparatus 41 and the learning value V2 memorize | stored in the 2nd control apparatus 42 substantially the same.

その結果、車両1は、第1制御装置41および第2制御装置42のうち、制御を実行中の一方の制御装置に異常が発生し、制御権を他方の制御装置へ移管する場合に、移管前後でのシフトノブ21aやアクセルペダルの操作感の変化を最小限にすることができる。したがって、車両1は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。   As a result, the vehicle 1 is transferred when an abnormality occurs in one of the first control device 41 and the second control device 42 that is executing the control, and the control right is transferred to the other control device. Changes in the operational feeling of the shift knob 21a and the accelerator pedal before and after can be minimized. Therefore, the vehicle 1 can reduce the uncomfortable feeling given to the user who operates the operation unit 2 when the control right is transferred from one control device to the other control device.

次に、図5および図6を参照し、実施形態に係る制御移管の時機の一例について説明する。図5および図6は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。車両1は、例えば、第1制御装置41が記憶する学習値V1または第2制御装置42が記憶する学習値V2が更新される時機を所定の時機とすることができる。   Next, an example of the timing of control transfer according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 and 6 are explanatory diagrams illustrating an example of a control right transfer timing according to the embodiment. For example, the vehicle 1 may have a predetermined timing when the learning value V1 stored in the first control device 41 or the learning value V2 stored in the second control device 42 is updated.

具体的には、図5(a)に示すように、車両1は、出荷される時点で第1制御装置41に学習値V1が記憶され、第2制御装置42に第1制御装置41と同一の学習値V2が記憶される。そして、車両1は、出荷後に、例えば、第1制御装置41に制御権が付与される。   Specifically, as shown in FIG. 5A, when the vehicle 1 is shipped, the learning value V1 is stored in the first control device 41, and the second control device 42 is the same as the first control device 41. The learned value V2 is stored. And the vehicle 1 is given a control right to the 1st control apparatus 41 after shipment, for example.

これにより、車両1は、出荷後、第1制御装置41による制御が開始される。その後、図5(b)に示すように、車両1は、第1制御装置41による車両1の制御中に、操作部2の経年劣化に伴って、第1制御装置41が記憶する学習値V1を更新すると、制御権を第1制御装置41から第2制御装置42へ移管させる。   Thereby, control of the vehicle 1 by the 1st control apparatus 41 is started after shipment. Thereafter, as illustrated in FIG. 5B, the vehicle 1 learns the learning value V <b> 1 stored in the first control device 41 along with the aging of the operation unit 2 during the control of the vehicle 1 by the first control device 41. Is updated, the control right is transferred from the first control device 41 to the second control device 42.

その後、図5(c)に示すように、車両1は、第2制御装置42による車両1の制御中に、第2制御装置42が記憶する学習値V2を更新すると、制御権を第2制御装置42から第1制御装置41へ移管させる。   Thereafter, as shown in FIG. 5C, when the vehicle 1 updates the learning value V <b> 2 stored in the second control device 42 during the control of the vehicle 1 by the second control device 42, the control right is controlled to the second control. The device 42 is transferred to the first control device 41.

これにより、車両1は、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2とを略同一にすることができる。したがって、車両1は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。   Thereby, the vehicle 1 can make the learning value V1 memorize | stored in the 1st control apparatus 41 and the learning value V2 memorize | stored in the 2nd control apparatus 42 substantially the same. Therefore, the vehicle 1 can reduce the uncomfortable feeling given to the user who operates the operation unit 2 when the control right is transferred from one control device to the other control device.

また、車両1は、第1制御装置41の制御部72または第2制御装置42の制御部75による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機とすることができる。例えば、車両1は、ここでの所定時間を2時間に設定する。なお、車両1は、所定時間を任意に設定することができる。   Further, the vehicle 1 can set a time when the accumulated time of control by the control unit 72 of the first control device 41 or the control unit 75 of the second control device 42 reaches a predetermined time as a predetermined time. For example, the vehicle 1 sets the predetermined time here to 2 hours. The vehicle 1 can arbitrarily set the predetermined time.

かかる場合、例えば、図6に示すように、車両1は、時刻t0でイグニッションスイッチ(以下、「IG」と記載する)がONにされ、1時間後の時刻t1でIGがOFFにされる場合、時刻t0〜時刻t1までの期間、第1制御装置41が車両1の制御を行う。   In this case, for example, as shown in FIG. 6, in the vehicle 1, the ignition switch (hereinafter referred to as “IG”) is turned on at time t0, and the IG is turned off at time t1 one hour later. The first control device 41 controls the vehicle 1 during a period from time t0 to time t1.

その後、車両1は、時刻t2でIGがONにされ、1時間後の時刻t3でIGがOFFにされる場合、時刻t2〜時刻t3までの期間、第1制御装置41が車両1の制御を行う。この時点で第1制御装置41による制御の累積時間が所定時間の2時間に達する。   Thereafter, in the vehicle 1, when the IG is turned on at time t <b> 2 and the IG is turned off at time t <b> 3 one hour later, the first control device 41 controls the vehicle 1 during the period from time t <b> 2 to time t <b> 3. Do. At this time, the cumulative time of control by the first control device 41 reaches 2 hours, which is a predetermined time.

このため、車両1は、次回、時刻t4でIGがONにされ、1時間後の時刻t5でIGがOFFにされる場合、第1制御装置41に代わって第2制御装置42が制御を行う。その後、車両1は、時刻t6でIGがONにされ、1時間半後の時刻t8でIGがOFFにされる場合、第2制御装置42による制御の累積時間が所定時間の2時間に達していないため、時刻t6から第2制御装置42が制御を開始する。   For this reason, in the vehicle 1, when the IG is turned on at the time t <b> 4 next time and the IG is turned off at the time t <b> 5 one hour later, the second control device 42 performs control instead of the first control device 41. . Thereafter, when the IG is turned on at time t6 and the IG is turned off at time t8 after one and a half hours, the vehicle 1 has reached a predetermined time of 2 hours, which is the cumulative time of control by the second control device 42. Therefore, the second control device 42 starts control from time t6.

ただし、車両1は、時刻t6から1時間後の時刻t7の時点で、第2制御装置42による制御の累積時間が所定時間の2時間に達するため、時刻t7で走行途中に、第2制御装置42に代わって第1制御装置41が制御を開始し、時刻t8で制御を終了する。   However, since the accumulated time of the control by the second control device 42 reaches 2 hours of the predetermined time at the time t7 one hour after the time t6, the vehicle 1 is in the middle of traveling at the time t7. Instead of 42, the first control device 41 starts control, and ends control at time t8.

このように、第1制御装置41の制御部72または第2制御装置42の制御部75による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機にすることにより、操作部2の経年劣化に伴う学習値V1,V2の変化量を均等にすることができる。したがって、車両1は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。   As described above, the time when the cumulative time of the control by the control unit 72 of the first control device 41 or the control unit 75 of the second control device 42 reaches the predetermined time is set to the predetermined time, so that the aging of the operation unit 2 is reduced. The amount of change of the accompanying learning values V1 and V2 can be made equal. Therefore, the vehicle 1 can reduce the uncomfortable feeling given to the user who operates the operation unit 2 when the control right is transferred from one control device to the other control device.

次に、図7を参照し、実施形態に係る車両1で実行される処理について説明する。前述したように、第1制御装置41および第2制御装置42は、同一の動作を行うため、ここでは、第1制御装置41の制御部72が実行する処理について説明し、第2制御装置42の制御部75が実行する処理については、同様の処理のため説明を省略する。   Next, with reference to FIG. 7, the process performed with the vehicle 1 which concerns on embodiment is demonstrated. As described above, since the first control device 41 and the second control device 42 perform the same operation, the processing executed by the control unit 72 of the first control device 41 will be described here, and the second control device 42 will be described. Since the process executed by the control unit 75 is the same process, the description thereof is omitted.

制御部72は、車両1のIGがONにされると、図7に示す処理を実行する。具体的には、図7に示すように、制御部72は、まず、制御権があるか否かを判定し(ステップS101)制御権がないと判定した場合(ステップS101,No)、第2制御装置42から制御権の移管があるか否かを判定する(ステップS109)。   When the IG of the vehicle 1 is turned on, the control unit 72 executes the process shown in FIG. Specifically, as shown in FIG. 7, the control unit 72 first determines whether or not there is a control right (step S101), and determines that there is no control right (step S101, No), the second It is determined whether or not there is a transfer of control right from the control device 42 (step S109).

そして、制御部72は、制御権の移管がないと判定した場合(ステップS109,No)、処理をステップS108へ移す。また、制御部72は、制御権の移管があると判定した場合(ステップS109,Yes)、処理をステップS102へ移す。   If the control unit 72 determines that there is no transfer of the control right (No at Step S109), the control unit 72 moves the process to Step S108. If the control unit 72 determines that there is a transfer of the control right (Yes in step S109), the control unit 72 moves the process to step S102.

また、制御部72は、制御権があると判定した場合(ステップS101,Yes)、車両1の制御を行い(ステップS102)、操作部2の操作があるか否かを判定する(ステップS103)。   Further, when it is determined that there is a control right (step S101, Yes), the control unit 72 controls the vehicle 1 (step S102) and determines whether there is an operation of the operation unit 2 (step S103). .

そして、制御部72は、操作部2の操作がないと判定した場合(ステップS103,No)、処理をステップS106へ移す。また、制御部72は、操作部2の操作があると判定した場合(ステップS103,Yes)、学習値V1を取得する(ステップS104)。   When determining that the operation unit 2 is not operated (No at Step S103), the control unit 72 moves the process to Step S106. Moreover, the control part 72 acquires the learning value V1, when it determines with there exists operation of the operation part 2 (step S103, Yes) (step S104).

続いて、制御部72は、学習値情報81の学習値V1を更新し(ステップS105)、所定の時機か否かを判定する(ステップS106)。そして、制御部72は、所定の時機でないと判定した場合(ステップS106,No)、処理をステップS108へ移す。   Subsequently, the control unit 72 updates the learning value V1 of the learning value information 81 (step S105) and determines whether or not it is a predetermined time (step S106). And when it determines with the control part 72 not being a predetermined time (step S106, No), a process is moved to step S108.

また、制御部72は、所定の時機であると判定した場合(ステップS106,Yes)、制御権を第2制御装置42へ移管し(ステップS107)、IGがOFFにされたか否かを判定する(ステップS108)。   In addition, when the control unit 72 determines that it is a predetermined time (step S106, Yes), the control right is transferred to the second control device 42 (step S107), and it is determined whether or not the IG is turned off. (Step S108).

制御部72は、IGがOFFにされていないと判定した場合(ステップS108,No)、処理をステップS102へ移す。また、制御部72は、IGがOFFにされたと判定した場合(ステップS108,Yes)、処理を終了する。   When it is determined that the IG is not turned off (No at Step S108), the control unit 72 moves the process to Step S102. Moreover, the control part 72 complete | finishes a process, when it determines with IG having been turned off (step S108, Yes).

なお、ここでは、図示を省略したが、制御部72は、IGがONにされている期間に、車両1の正常な制御が可能か否かを監視しており、正常な制御が不可能と判定した場合には、第2制御装置42へ制御権を移管する。   Although not shown here, the control unit 72 monitors whether or not the vehicle 1 can be normally controlled during the period in which the IG is ON, and the normal control is impossible. If it is determined, the control right is transferred to the second control device 42.

なお、上述した実施形態は、一例であり、種々の変形が可能である。次に、図8を参照し、実施形態の変形例に係る車両制御システム100について説明する。図8は、実施形態の変形例に係る車両制御システム100の構成の一例を示す説明図である。   The above-described embodiment is an example, and various modifications can be made. Next, a vehicle control system 100 according to a modification of the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of the vehicle control system 100 according to a modification of the embodiment.

図8に示すように、車両制御システム100は、例えば、インターネット等の通信ネットワーク101に接続可能な記憶装置102を備える。また、車両制御システム100における車両1aの第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、通信ネットワーク101に接続する機能を備える。   As shown in FIG. 8, the vehicle control system 100 includes a storage device 102 that can be connected to a communication network 101 such as the Internet. Further, the first control device 41 a and the second control device 42 a of the vehicle 1 a in the vehicle control system 100 have a function of connecting to the communication network 101.

記憶装置102は、例えば、記憶部103を備えるサーバ装置であり、記憶部103に複数の車両の車両IDと、最新学習値104を記憶する。具体的には、車両1aの第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、前述した学習値V1,V2を更新する毎に、通信ネットワーク101を介して記憶装置102と接続し、車両1aの車両IDが対応付けられた最新学習値104を更新する。   The storage device 102 is, for example, a server device that includes the storage unit 103, and stores the vehicle IDs of the plurality of vehicles and the latest learned values 104 in the storage unit 103. Specifically, the first control device 41a and the second control device 42a of the vehicle 1a are connected to the storage device 102 via the communication network 101 each time the learning values V1 and V2 described above are updated, and the vehicle 1a The latest learning value 104 associated with the vehicle ID is updated.

これにより、記憶装置102は、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aが備える記憶部に記憶されている学習値のうち更新時期が最新の学習値を最新学習値104として記憶することができる。   Thereby, the memory | storage device 102 can memorize | store the learning value with the newest update time as the latest learning value 104 among the learning values memorize | stored in the memory | storage part with which the 1st control apparatus 41a and the 2nd control apparatus 42a are equipped. .

そして、記憶装置102は、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aのうち、最新学習値104を記憶していない方の制御装置へ最新学習値104を送信して記憶部に記憶させる。   Then, the storage device 102 transmits the latest learning value 104 to the control device that does not store the latest learning value 104 out of the first control device 41a and the second control device 42a, and stores it in the storage unit.

これにより、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、常に同一の最新学習値104を記憶することになるので、制御を実行中の制御権が移管されても、操作部2を操作するユーザに違和感を与えることがない。   As a result, the first control device 41a and the second control device 42a always store the same latest learned value 104, so that the operation unit 2 is operated even if the control right during execution of the control is transferred. The user does not feel uncomfortable.

なお、ここでは、車両1aの外部に記憶装置102を設ける場合について説明したが、記憶装置102の代わりに、車両1aに車両1a専用の記憶装置を設けてもよい。かかる場合、車両1a専用の記憶装置は、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aによって共用される。   Although the case where the storage device 102 is provided outside the vehicle 1 a has been described here, a storage device dedicated to the vehicle 1 a may be provided in the vehicle 1 a instead of the storage device 102. In such a case, the storage device dedicated to the vehicle 1a is shared by the first control device 41a and the second control device 42a.

つまり、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、車両1aに設けられる共用の記憶装置に操作部2の学習値V1,V2を記憶させる。これにより、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、それぞれが記憶部61,62を備える必要がなくなるので、車両制御システム4のコストを低減することができる。   That is, the first control device 41a and the second control device 42a store the learned values V1 and V2 of the operation unit 2 in a shared storage device provided in the vehicle 1a. Thereby, since the 1st control apparatus 41a and the 2nd control apparatus 42a do not need to be provided with the memory | storage parts 61 and 62, respectively, the cost of the vehicle control system 4 can be reduced.

また、図1〜図7を参照して説明した車両1では、学習値V1,V2が更新される時機や、第1制御装置41または第2制御装置42による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機としたが、所定の時機は、これに限定されるものではない。   Further, in the vehicle 1 described with reference to FIGS. 1 to 7, the time when the learning values V <b> 1 and V <b> 2 are updated and the cumulative time of control by the first control device 41 or the second control device 42 reaches a predetermined time. Although the time is defined as a predetermined time, the predetermined time is not limited to this.

車両1は、例えば、車両制御システム4が起動される時機、または終了される時機を所定の時機とする構成であってもよい。かかる場合、車両1は、IGがONにされる時機、またはIGがOFFにされる時機に、第1制御装置41および第2制御装置42の間で制御権を移管する。   The vehicle 1 may have a configuration in which, for example, the time when the vehicle control system 4 is activated or the time when the vehicle control system 4 is terminated is a predetermined time. In such a case, the vehicle 1 transfers the control right between the first control device 41 and the second control device 42 when the IG is turned on or when the IG is turned off.

これにより、車両1は、より頻繁に制御権の移管を行うようになるので、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2とをさらに近付けることによって、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。   As a result, the vehicle 1 transfers the control right more frequently, so that the learning value V1 stored in the first control device 41 and the learning value V2 stored in the second control device 42 are brought closer to each other. Therefore, the uncomfortable feeling given to the user who operates the operation unit 2 can be reduced.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。   Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

1,1a 車両
2 操作部
21 シフト操作部
21a シフトノブ
22 アクセル操作部
3 ACT
31 シフトACT
32 アクセルACT
4 車両制御システム
41,41a 第1制御装置
42,42a 第2制御装置
51,52 処理部
61,62 記憶部
71,74 取得部
72,75 制御部
73,76 制御切替部
81,82 学習値情報
100 車両制御システム
101 通信ネットワーク
102 記憶装置
103 記憶部
104 最新学習値
V1,V2 学習値
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,1a Vehicle 2 Operation part 21 Shift operation part 21a Shift knob 22 Axle operation part 3 ACT
31 shift ACT
32 Accel ACT
4 Vehicle control system 41, 41a First control device 42, 42a Second control device 51, 52 Processing unit 61, 62 Storage unit 71, 74 Acquisition unit 72, 75 Control unit 73, 76 Control switching unit 81, 82 Learning value information DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle control system 101 Communication network 102 Memory | storage device 103 Memory | storage part 104 Latest learning value V1, V2 Learning value

Claims (9)

車両の制御が可能な2つの制御装置を備え、
前記2つの制御装置は、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御部と、
前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得部と、
前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶部と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替部と
を備えることを特徴とする車両制御システム。
It has two control devices that can control the vehicle,
The two control devices are:
A control unit that executes the control on behalf of one of the control devices;
An acquisition unit that acquires information indicating a state of the operation unit in the vehicle as a learning value during execution of the control by the control unit;
A storage unit for storing the learning value acquired by the acquisition unit while being updated;
When the control is disabled and at a predetermined time other than the time, the authority of the control is transferred to the other control device, and the authority is transferred from the other control device to the storage unit. A vehicle control system comprising: a control switching unit that resumes the control based on the stored learned value.
前記所定の時機は、
前記車両制御システムが起動または終了される時機である
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
The predetermined time is
The vehicle control system according to claim 1, wherein the vehicle control system is timed to start or end.
前記所定の時機は、
前記制御部による前記制御の累積実行時間が所定時間に達する時機である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両制御システム。
The predetermined time is
The vehicle control system according to claim 1 or 2, wherein a cumulative execution time of the control by the control unit reaches a predetermined time.
前記所定の時機は、
前記記憶部に記憶された前記学習値が更新される時機である
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両制御システム。
The predetermined time is
The vehicle control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the learning value stored in the storage unit is updated.
前記2つの制御装置が備える前記記憶部に記憶される前記学習値のうち更新時期が最新の前記学習値を記憶し、当該最新の学習値を記憶していない方の記憶部へ当該最新の学習値を記憶させる記憶装置
をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の車両制御システム。
Among the learning values stored in the storage unit provided in the two control devices, the learning value with the latest update time is stored, and the latest learning is stored in the storage unit that does not store the latest learning value. The vehicle control system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a storage device that stores a value.
前記操作部は、
前記車両のシフト操作部であり、
前記取得部は、
前記操作部の状態を示す情報として電圧値を学習値として取得する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の車両制御システム。
The operation unit is
A shift operation unit of the vehicle,
The acquisition unit
The vehicle control system according to claim 1, wherein a voltage value is acquired as a learning value as information indicating the state of the operation unit.
前記操作部は、
前記車両のアクセル操作部であり、
前記取得部は、
前記操作部の状態を示す情報として電圧値を学習値として取得する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の車両制御システム。
The operation unit is
An accelerator operating part of the vehicle,
The acquisition unit
The vehicle control system according to claim 1, wherein a voltage value is acquired as a learning value as information indicating the state of the operation unit.
車両の制御が可能な2つの制御装置を備え、
前記2つの制御装置は、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御部と、
前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得部と、
前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶部と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替部と
を備えることを特徴とする車両。
Two control devices that can control the vehicle
The two control devices are:
A control unit that executes the control on behalf of one of the control devices;
An acquisition unit that acquires information indicating a state of the operation unit in the vehicle as a learning value during execution of the control by the control unit;
A storage unit for storing the learning value acquired by the acquisition unit while being updated;
When the control is disabled and at a predetermined time other than the time, the authority of the control is transferred to the other control device, and the authority is transferred from the other control device to the storage unit. A vehicle, comprising: a control switching unit that resumes the control based on the stored learned value.
車両の制御が可能な2つの制御装置が行う車両制御方法であって、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御工程と、
前記制御工程による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶工程と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶工程で記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。
A vehicle control method performed by two control devices capable of controlling a vehicle,
A control step of executing the control on behalf of one of the control devices;
An acquisition step of acquiring, as a learning value, information indicating the state of the operation unit in the vehicle during the execution of the control by the control step;
A storage step of storing the learning value acquired by the acquisition step while updating;
When the control is disabled and at a predetermined time other than the time, the authority of the control is transferred to the other control device, and the authority is transferred from the other control device. And a control switching step of resuming the control based on the stored learned value.
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