JP2019137332A - Vehicle control system, vehicle, and vehicle control method - Google Patents
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Abstract
Description
開示の実施形態は、車両制御システム、車両、および車両制御方法に関する。 Embodiments disclosed herein relate to a vehicle control system, a vehicle, and a vehicle control method.
従来、車両の制御を行う現用系制御装置と、冗長系制御装置とを備え、現用系制御装置の異常が検知された場合に、冗長系制御装置が現用系制御装置に代わって車両を制御する制御システムがある(特許文献1参照)。 Conventionally, an active control device for controlling a vehicle and a redundant control device are provided, and when an abnormality of the active control device is detected, the redundant control device controls the vehicle instead of the active control device. There is a control system (see Patent Document 1).
しかしながら、従来の制御システムでは、例えば、車両における操作部が経年劣化した場合に、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管し、他方の制御装置による制御を開始すると、車両を操作するユーザに違和感を与えることがある。 However, in the conventional control system, for example, when an operation unit in a vehicle deteriorates over time, the vehicle control right is transferred from one control device to the other control device, and control by the other control device is started. May give a sense of incongruity to the user who operates.
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる車両制御システム、車両、および車両制御方法を提供することを目的とする。 One aspect of the embodiment is made in view of the above, and is a vehicle control that can reduce a sense of discomfort given to the user when the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device. It is an object to provide a system, a vehicle, and a vehicle control method.
実施形態の一態様に係る車両制御システムは、車両の制御が可能な2つの制御装置を備える。前記2つの制御装置は、制御部と、取得部と、記憶部と、制御切替部とを備える。制御部は、一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する。取得部は、前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する。記憶部は、前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する。制御切替部は、前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された学習値に基づいて前記制御を再開させる。 The vehicle control system according to one aspect of the embodiment includes two control devices capable of controlling the vehicle. The two control devices include a control unit, an acquisition unit, a storage unit, and a control switching unit. The control unit executes the control in place of one of the control devices. The acquisition unit acquires information indicating a state of the operation unit in the vehicle as a learning value during execution of the control by the control unit. The storage unit stores the learning value acquired by the acquisition unit while being updated. The control switching unit transfers the control authority to the other control device at a time when the control is disabled and a predetermined time other than the time, and the authority is transferred from the other control device. The control is resumed based on the learning value stored in the storage unit.
実施形態の一態様に係る車両制御システム、車両、および車両制御方法は、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる。 The vehicle control system, the vehicle, and the vehicle control method according to one aspect of the embodiment can reduce a sense of discomfort given to the user when the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device.
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御システム、車両、および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図1は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。
Hereinafter, embodiments of a vehicle control system, a vehicle, and a vehicle control method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
図1(a)に示すように、実施形態に係る車両1は、駆動輪となる2輪の前輪11,12と、転舵輪となる1輪の後輪13とを備える3輪の電気自動車である。車両1は、ユーザが操作する操作部2と、操作部2の操作に応じた動作を行うアクチュエータ(以下、「ACT3」と記載する)とを備える。
As shown in FIG. 1A, the
さらに、車両1は、車両1の制御が可能な第1制御装置41と、第2制御装置42とを備える。第1制御装置41および第2制御装置42は、例えば、構成が同一のECU(Electronic Control Unit)であり、一方が現行用の制御装置として機能し、他方が冗長用の制御装置として機能する。
The
つまり、実施形態に係る車両制御システムでは、第1制御装置41および第2制御装置42のうち、一方の制御装置が車両1を制御している期間に、他方の制御装置が待機状態となる。
That is, in the vehicle control system according to the embodiment, during the period in which one of the
また、車両1の制御を実行中の制御装置は、車両1の制御が不能となるような異常を検知した場合に、車両1の制御の権限(以下、「制御権」と記載する)を他方の制御装置へ移管する。
In addition, when the control device that is executing the control of the
そして、制御権を移管された他方の制御装置は、一方の制御装置に代わって車両1の制御を継続する。ここでは、車両1の出荷時に、第1制御装置41が現行用の制御装置として設定され、第2制御装置42が冗長用の制御装置として設定されているものとして説明する。
Then, the other control device to which the control right is transferred continues to control the
第1制御装置41および第2制御装置42は、制御権がある場合に、ユーザによって操作部2が操作されると、操作部2から操作に応じた操作信号を取得し、ACT3へ操作部2の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力して車両1の制御を行う。
When the
また、第1制御装置41および第2制御装置42は、車両1の制御中に、操作部2の状態を示す情報を学習値として取得して記憶し、学習値に基づいて車両1の動作制御を行う。なお、学習値の取得方法および学習値を使用した車両1の制御の一例については、図3を参照して後述する。
Further, during the control of the
図1では、学習値の変化する様子を可視化するために、第1制御装置41が記憶している学習値V1の大きさ、および第2制御装置42が記憶している学習値V2の大きさを、それぞれ吹き出し中の目盛上に記載した三角印の位置によって示している。
In FIG. 1, in order to visualize the change of the learning value, the magnitude of the learning value V1 stored in the
第1制御装置41および第2制御装置42は、車両1が出荷される時点では、例えば、図1(a)に示すように、同一の値の学習値V1,V2を記憶している。その後、車両1は、使用期間が長期化してくると、操作部2が経年劣化することがある。
When the
このため、図1(b)に示すように、例えば、第1制御装置41は、車両1の出荷から操作部2が経年劣化するまでの長期間にわたって継続して車両1の制御を行っていた場合、記憶する学習値V1が操作部2の経年劣化に伴って変化する。
Therefore, as shown in FIG. 1B, for example, the
これに対して、第2制御装置42は、それまで車両1を制御していないので、出荷時と同じ学習値V2を記憶している。その結果、第1制御装置41が記憶している学習値V1と第2制御装置42が記憶している学習値V2との間に差が生じる。
On the other hand, since the
そして、かかる学習値V1,V2の差は、第1制御装置41が以後も継続して車両1の制御を行った場合、さらに拡大する。このような状態で、例えば、第1制御装置41は、第1制御装置41に異常が発生した場合に、制御権を第2制御装置42へ移管する。
The difference between the learning values V1 and V2 further increases when the
かかる場合、図1(c)に示すように、第2制御装置42は、それまで第1制御装置41が制御に使用していた学習値V1とは大きく異なる学習値V2に基づいて車両1の制御を開始することになるため、操作部2を操作するユーザに違和感を与えることがある。
In such a case, as shown in FIG. 1 (c), the
そこで、実施形態に係る車両1では、一方の制御装置による車両1の制御が不能になる時機、および制御が不能になる時機以外の所定の時機に、制御権を他方の制御装置へ移管する。そして、一方の制御装置は、他方の制御装置から制御権が移管される場合に、他方の制御装置へ制御権を移管する前に記憶しておいた学習値に基づいて車両1の制御を再開させる。
Therefore, in the
例えば、第1制御装置41は、図1(a)に示す状態で出荷された後、第1制御装置41に異常が発生しなくても、所定の時機が到来した場合には、図1(d)に示すように、制御権を第2制御装置42へ移管し、第2制御装置42によって車両1を制御させる。
For example, after the
所定の時機が到来する時間間隔は、操作部2の経年劣化に伴う学習値V1,V2の変化が所定の許容範囲内に収まる時間とする。これにより、第2制御装置42は、車両1の制御を開始する場合に、記憶している学習値V2と、それまで第1制御装置41が制御に使用していた学習値V1との差が所定の許容範囲内であるため、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
The time interval at which a predetermined time arrives is a time during which changes in the learning values V1 and V2 accompanying the aging deterioration of the
その後、第2制御装置42は、第2制御装置42に異常が発生しなくても、次に所定の時機が到来した場合、第1制御装置41へ制御権を移管する。そして、第1制御装置41および第2制御装置42は、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。
Thereafter, even if no abnormality occurs in the
その結果、図1(e)に示すように、例えば、車両1の使用が長期化して操作部2が経年劣化し、学習値V1,V2が出荷当初の値から大きく変化していたとしても、学習値V1,V2は、略同一となる。
As a result, as shown in FIG. 1 (e), for example, even if the use of the
したがって、第2制御装置42は、かかる状態で、第1制御装置41から制御権を移管された場合に、記憶している学習値V2と、第1制御装置41が記憶している学習値V1とが略同一なので、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
Therefore, the
次に、図2を参照し、実施形態に係る車両1の構成の一例について説明する。図2は、実施形態に係る車両1の構成の一例を示すブロック図である。なお、図2には、車両1の制御権の移管に関連する構成要素を選択的に示しており、車両1が備える他の構成要素については、図示を省略している。
Next, an example of the configuration of the
図2に示すように、車両1は、操作部2と、ACT3と、車両制御システム4とを備える。操作部2は、例えば、シフト操作部21およびアクセル操作部22を含む。シフト操作部21は、例えば、シフトレバーである。アクセル操作部22は、例えば、アクセルペダルである。なお、ここでは、図示を省略したが、操作部2は、ステアリングホイル等、ユーザが操作する他の操作器も含む。
As shown in FIG. 2, the
ACT3は、例えば、シフトACT31およびアクセルACT32を含む。シフトACT31は、シフト操作部21の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、車両1の走行モードをN(ニュートラル)、D(ドライブ)、R(リバース)、およびB(ブレーキ)のいずれかに切り替える。
ACT3 includes, for example, shift ACT31 and accelerator ACT32. The
アクセルACT32は、アクセル操作部22の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、前輪11,12に設けられるインホイルモータの回転速度を変更する。なお、ここでは、図示を省略したが、ACT3は、ステアリングホイルの操作に応じて後輪13を転舵させるステアリングACTや、車両1が旋回する場合に車体を傾倒させるリーンACT等、他のアクチュエータも含む。
The
車両制御システム4は、第1制御装置41と、第2制御装置42とを備える。第1制御装置41は、処理部51と記憶部61とを備える。処理部51は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
The
処理部51は、CPUがROMに記憶されたプログラムを、RAMを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部71、制御部72、および制御切替部73を備える。
The
処理部51が備える取得部71、制御部72、および制御切替部73は、それぞれの一部または全部がASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成されてもよい。
The acquisition unit 71, the
記憶部61は、例えば、RAMやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報81を記憶する。学習値情報81は、前述した学習値V1等、操作部2に含まれる複数の操作器の学習値を含む。なお、学習値情報81の一例については、図4を参照して後述する。
The
第2制御装置42は、処理部52と記憶部62とを備える。処理部52は、CPU、ROM、RAM、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。処理部52は、CPUがROMに記憶されたプログラムを、RAMを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部74、制御部75、および制御切替部76を備える。
The
処理部52が備える取得部74、制御部75、および制御切替部76は、それぞれの一部または全部がASICやFPGA等のハードウェアで構成されてもよい。記憶部62は、例えば、RAMやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報82を記憶する。学習値情報82は、前述した学習値V2等、操作部2に含まれる複数の操作器の学習値を含む。
The
前述したように、第1制御装置41および第2制御装置42は、構成が同一のECUであり、双方とも制御権がある場合には、同様の処理を行う。このため、ここでは、制御権がある場合に第1制御装置41の構成要素が行う動作について説明し、第2制御装置42の構成要素の動作については、重複する説明を省略する。
As described above, the
取得部71は、ユーザによって操作部2が操作される場合に、操作部2の状態を示す情報を学習値V1として操作部2から取得して記憶部61に記憶させる。また、取得部71は、ユーザによって操作部2が操作される場合に、操作に応じた操作信号を操作部2から取得して制御部72へ出力する。
When the
制御部72は、取得部71から入力される操作信号に基づいて、ACT3に含まれる対応するアクチュエータへ操作部2の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力する。このとき、制御部72は、学習値情報81に含まれる学習値V1を基準としてACT3の動作制御を行う。
Based on the operation signal input from the acquisition unit 71, the
ここで、図3、図4A、および図4Bを参照し、実施形態に係る学習値V1の取得方法、学習値V1を使用した車両1の制御、および学習値情報81の一例について説明する。図3は、実施形態に係る学習値V1の取得方法の一例を示す説明図である。図4Aおよび図4Bは、実施形態に係る学習値情報81の一例を示す説明図である。
Here, with reference to FIG. 3, FIG. 4A, and FIG. 4B, the acquisition method of the learning value V1 which concerns on embodiment, control of the
ここでは、シフト操作部21の学習値V1の取得方法および学習値V1を使用した車両1の制御の一例について説明する。図3に示すように、シフト操作部21は、ユーザによって操作されるシフトノブ21aを備える。
Here, an example of the acquisition method of the learning value V1 of the
シフトノブ21aは、ユーザによる操作が行われない状態では、M(メイン)の位置を保持する。ユーザは、シフトノブ21aを操作することにより、車両1の走行モードをN(ニュートラル)、D(ドライブ)、R(リバース)、およびB(ブレーキ)のいずれかに切り替えることができる。
The
シフト操作部21は、ユーザによってシフトノブ21aがMの位置からNの位置までセレクト方向へ操作される場合に、例えば、2.5[V]の電圧値の信号を取得部71へ出力する。なお、ここでは、図示しないが、アクセル操作部22は、例えば、アクセルが全閉状態である場合に、0.2[V]の電圧値の信号を取得部71へ出力する。
The
取得部71は、シフトノブ21aがセレクト方向へ操作される場合に、シフト操作部21から取得する信号の電圧値である2.5[V]をシフト操作部21の学習値V1として記憶部61に記憶させる。かかる学習値V1(ここでは、2、5[V]の電圧値)は、制御部72によってシフトACT31の動作が制御される場合の基準電圧値として使用される。
When the
また、取得部71は、アクセルペダルがユーザによって踏み込まれた後、踏み込みが解除された場合に、アクセル操作部22から取得する信号の電圧値である0.2[V]をアクセル操作部22の学習値として記憶部61に記憶させる。
Further, the acquisition unit 71 sets 0.2 [V], which is a voltage value of a signal acquired from the
これにより、例えば、操作部2に経年劣化がない場合、図4Aに示すように、記憶部61には、シフト操作部21やアクセル操作部22等の操作部2と、学習値とがそれぞれ対応付けられた学習値情報81が記憶される。
Thereby, for example, when there is no deterioration over time in the
また、シフト操作部21は、ユーザによってシフトノブ21aがNの位置からRの位置までシフト方向へ操作される場合に、2.5[V]〜5[V]までの電圧値の信号を取得部71へ出力する。このとき、シフト操作部21は、シフトノブ21aの位置がRの位置に近くなるほど電圧値が高くなる信号を取得部71へ出力する。
Further, the
また、シフト操作部21は、ユーザによってシフトノブ21aがNの位置からDの位置までシフト方向へ操作される場合に、2.5[V]〜0[V]までの電圧値の信号を取得部71へ出力する。このとき、シフト操作部21は、シフトノブ21aの位置がDの位置に近くなるほど電圧値が低くなる信号を取得部71へ出力する。
Further, the
取得部71は、かかるシフトノブ21aの操作位置に応じた電圧値の信号を制御部72へ出力する。このとき、制御部72は、学習値V1を基準電圧値とし、取得部71から入力される信号の電圧値と学習値V1とを比較する。
The acquisition unit 71 outputs a signal having a voltage value corresponding to the operation position of the
そして、制御部72は、取得部71から入力される信号の電圧値が、学習値V1よりも所定電圧(ここでは、2[V]とする)だけ高い電圧値である4.5[V]まで上昇した場合に、走行モードをNからRへ切り替える制御信号をシフトACT31へ出力する。
Then, the
また、制御部72は、取得部71から入力される信号の電圧値が、学習値V1よりも所定電圧(ここでは、2[V]とする)だけ低い電圧値である0.5[V]まで低下した場合に、走行モードをNからDへ切り替える制御信号をシフトACT31へ出力する。
In addition, the
ここで、シフト操作部21は、経年劣化が進むとシフトノブ21aがMの位置からNの位置までセレクト方向へ操作される場合に、シフトノブ21aのガタツキ等に起因して、2.5[V]ではなく2.3[V]の電圧値の信号を取得部71へ出力することがある。
Here, the
例えば、シフト操作部21は、シフトノブ21aにガタツキがある場合に、シフトノブ21aがNの位置まで操作された際、RおよびD間の正確な中間位置ではなく、中間位置よりも若干D寄りの位置で静止し、2.3[V]の電圧値の信号を出力することがある。
For example, when the
かかる場合、図4Bに示すように、取得部71は、学習値情報81におけるシフト操作部21の学習値V1を2.3[V]に更新する。そして、制御部72は、次回以降にシフト操作部21が操作される場合に、更新後の学習値V1を基準電圧値として使用して制御を行う。なお、取得部71は、アクセル操作部22についても、同様に経年劣化が進む場合には、アクセル操作部22の学習値を更新する。
In this case, as illustrated in FIG. 4B, the acquisition unit 71 updates the learning value V1 of the
このため、制御部72は、シフト操作部21が操作された場合に、それまでは取得部71から入力される信号の電圧値が4.5[V]まで上昇した時点でNからRへ切り替えていたが、電圧値が4.3[V]まで上昇した時点でNからRへ切り替えるようになる。
Therefore, when the
また、制御部72は、シフト操作部21が操作された場合に、それまでは取得部71から入力される信号の電圧値が0.5[V]まで低下した時点でNからDへ切り替えていたが、電圧値が0.3[V]まで低下した時点でNからDへ切り替えるようになる。
In addition, when the
これにより、シフトノブ21aの操作感が若干変化する。ただし、かかるシフト操作部21の経年劣化に伴うシフトノブ21aの操作感の変化は、徐々に進むものであるため、ユーザに大きな違和感を与えることはない。
Thereby, the operational feeling of the
しかしながら、車両制御システム4では、第1制御装置41による制御を長年継続した場合、学習値V1が出荷当初の学習値V1から大きく変化することがある。車両制御システム4は、このような状況で第1制御装置41が異常となり、制御権を出荷後に初めて第2制御装置42へ移管させると、ユーザに違和感を与える。
However, in the
例えば、ユーザは、走行モードをNからDへ切り替える場合に、それまでDへ切り替わっていた4.3[V]の電圧値の信号がシフト操作部21から出力される位置までシフトノブ21aを操作しても、走行モードがDへ切り替わらず、違和感を覚える。
For example, when the user switches the driving mode from N to D, the user operates the
また、ユーザは、走行モードをNからRへ切り替える場合に、それまでDへ切り替わらなかった0.5[V]の電圧値の信号がシフト操作部21から出力される位置までシフトノブ21aを操作した時点で、走行モードがNからRへ切り替わり、違和感を覚える。
In addition, when the user switches the driving mode from N to R, the user operates the
かかる違和感は、アクセル操作部22においても同様に起こりうる。例えば、第1制御装置41による制御を長年継続した結果、アクセル操作部22の学習値が出荷当初の学習値から大きく変化することもある。
Such a sense of incongruity can occur in the
かかる場合、例えば、ユーザは、アクセルを全閉にしているつもりでも、アクセルが全閉にならなかったり、アクセルをかるく踏み込んでいるつもりでも、アクセルが開かなかったりして、違和感を覚える。そこで、車両制御システム4では、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2との差を大きくしないようにする制御を行う。
In such a case, for example, even if the user intends to fully close the accelerator, does not fully close the accelerator, or intends to step on the accelerator, the accelerator does not open, and the user feels uncomfortable. Therefore, the
なお、ここでは、シフトACT31の制御に基準電圧値として使用される電圧値を学習値として記憶部61に記憶させる場合を例に挙げたが、実施形態に係る学習値は、これに限定されるものではない。シフト操作部21の学習値として、シフトノブ21aの各操作位置でシフト操作部21から出力される信号の電圧値をそれぞれ学習値として記憶部61に記憶させてもよい。
In addition, although the case where the voltage value used as the reference voltage value for the control of the
例えば、図3に示すシフト操作部21の場合、取得部71は、経年劣化が生じていない初期状態では、Rの位置の学習値として4.5[V]、Nの位置の学習値として2.5[V]、Dの位置の学習値として0.5[V]を記憶部61に記憶させる。
For example, in the case of the
制御部72は、これらの学習値として記憶された電圧値が取得部71から入力される場合に、入力される信号の電圧値が対応付けられたシフト操作位置の走行モードとなるように、シフトACT31の動作を制御する。
When the voltage values stored as these learning values are input from the acquisition unit 71, the
その後、シフト操作部21に経年劣化が生じる場合、以前と同じ操作量だけシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から以前とは同一でない電圧値の信号が出力されるようになることがある。
Thereafter, when the aging of the
例えば、以前であれば走行モードがRに切り替わっていた位置までシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から出力される電圧値が4.5[V]まで上昇せず、4.3[V]までしか上昇しなくなることがある。
For example, even if the
また、以前であれば走行モードがNに切り替わっていた位置までシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から出力される電圧値が2.3[V]までしか上昇しなくなることがある。
In addition, even if the
また、以前であれば走行モードがDに切り替わっていた位置までシフトノブ21aを操作しても、シフト操作部21から出力される電圧値が0.3[V]までしか上昇しなくなることがある。
In addition, even if the
かかる場合、取得部71は、シフトノブ21aの各操作位置で経年劣化したシフト操作部21から出力される信号の電圧値と本来出力されるべき値との差分を学習値として記憶部61に更新して記憶させる。この場合、学習値の初期値は0である。
In such a case, the acquisition unit 71 updates the difference between the voltage value of the signal output from the
例えば、本来出力される値から0.2[V]低く出力されることが分かっていれば、記憶部61に+0.2[V]を学習値として更新して記憶させておき、取得部71は、経年劣化後のRの位置の4.3[V]、Nの位置の2.3[V]、Dの位置の0.3[V]に学習値として記憶させている0.2[V]をそれぞれ加算した値を出力値とする。
For example, if it is known that the output is 0.2 [V] lower than the originally output value, +0.2 [V] is updated and stored in the
そして、制御部72は、更新後の学習値を使用してシフトACT31の動作を制御する。これにより、シフト操作部21に経年劣化が生じた場合に、シフトノブ21aがユーザに与える違和感を低減することができる。
Then, the
なお、シフト操作部21の位置に応じて出力される電圧値の差分を学習して補正することについて述べたが、経年劣化がないときの電圧値と経年劣化が生じたときの電圧値との比率を学習値として補正するようにしてもよい。
In addition, although learning about the difference of the voltage value output according to the position of the
この場合、学習値の初期値は「1.0」であり、例えば、経年劣化により電圧値が本来より20%低下した場合、「1.25」(=1/0.8)を学習値として記憶部61に記憶させておき、センサ値に対して「1.25」を積算することでセンサ値を補正するようにしてもよい。
In this case, the initial value of the learning value is “1.0”. For example, when the voltage value is reduced by 20% from the original due to deterioration over time, “1.25” (= 1 / 0.8) is used as the learning value. You may make it memorize | store in the memory |
図2へ戻り、制御についての説明を続ける。制御部72は、ACT3の制御を実行中に、正常な制御を継続できる状態であっても、所定の時機が到来した場合には、その旨を示す情報を制御切替部73へ出力する。
Returning to FIG. 2, the description of the control will be continued. Even if the
制御切替部73は、制御部72から所定の時機が到来したことを示す情報が入力されると、制御権を第2制御装置42へ移管することを示す情報を第2制御装置42の制御切替部76へ出力する。
When information indicating that a predetermined timing has arrived from the
第2制御装置42の制御切替部76は、第1制御装置41の制御切替部73から第2制御装置42へ移管することを示す情報が入力されると、制御部75へ第1制御装置41に代わってACT3の制御を開始させる指令を出力する。
When information indicating that the control switching unit 76 of the
これにより、第2制御装置42による車両1の制御が開始される。その後、第2制御装置42は、第1制御装置41が行う上述した動作と同様の動作を行い、所定の時機が到来した場合に、制御権を第1制御装置41へ移管する。
Thereby, control of the
そして、第1制御装置41の制御切替部73は、第2制御装置42の制御切替部76から制御権を第1制御装置41へ移管することを示す情報が入力されると、制御部72へ第2制御装置42に代わってACT3の制御を開始させる指令を出力する。これにより、第1制御装置41による車両1の制御が開始される。
When the information indicating that the control right is transferred to the
第1制御装置41および第2制御装置42は、このように、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。これにより、車両1は、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2とを略同一にすることができる。
As described above, the
その結果、車両1は、第1制御装置41および第2制御装置42のうち、制御を実行中の一方の制御装置に異常が発生し、制御権を他方の制御装置へ移管する場合に、移管前後でのシフトノブ21aやアクセルペダルの操作感の変化を最小限にすることができる。したがって、車両1は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
As a result, the
次に、図5および図6を参照し、実施形態に係る制御移管の時機の一例について説明する。図5および図6は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。車両1は、例えば、第1制御装置41が記憶する学習値V1または第2制御装置42が記憶する学習値V2が更新される時機を所定の時機とすることができる。
Next, an example of the timing of control transfer according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 and 6 are explanatory diagrams illustrating an example of a control right transfer timing according to the embodiment. For example, the
具体的には、図5(a)に示すように、車両1は、出荷される時点で第1制御装置41に学習値V1が記憶され、第2制御装置42に第1制御装置41と同一の学習値V2が記憶される。そして、車両1は、出荷後に、例えば、第1制御装置41に制御権が付与される。
Specifically, as shown in FIG. 5A, when the
これにより、車両1は、出荷後、第1制御装置41による制御が開始される。その後、図5(b)に示すように、車両1は、第1制御装置41による車両1の制御中に、操作部2の経年劣化に伴って、第1制御装置41が記憶する学習値V1を更新すると、制御権を第1制御装置41から第2制御装置42へ移管させる。
Thereby, control of the
その後、図5(c)に示すように、車両1は、第2制御装置42による車両1の制御中に、第2制御装置42が記憶する学習値V2を更新すると、制御権を第2制御装置42から第1制御装置41へ移管させる。
Thereafter, as shown in FIG. 5C, when the
これにより、車両1は、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2とを略同一にすることができる。したがって、車両1は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
Thereby, the
また、車両1は、第1制御装置41の制御部72または第2制御装置42の制御部75による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機とすることができる。例えば、車両1は、ここでの所定時間を2時間に設定する。なお、車両1は、所定時間を任意に設定することができる。
Further, the
かかる場合、例えば、図6に示すように、車両1は、時刻t0でイグニッションスイッチ(以下、「IG」と記載する)がONにされ、1時間後の時刻t1でIGがOFFにされる場合、時刻t0〜時刻t1までの期間、第1制御装置41が車両1の制御を行う。
In this case, for example, as shown in FIG. 6, in the
その後、車両1は、時刻t2でIGがONにされ、1時間後の時刻t3でIGがOFFにされる場合、時刻t2〜時刻t3までの期間、第1制御装置41が車両1の制御を行う。この時点で第1制御装置41による制御の累積時間が所定時間の2時間に達する。
Thereafter, in the
このため、車両1は、次回、時刻t4でIGがONにされ、1時間後の時刻t5でIGがOFFにされる場合、第1制御装置41に代わって第2制御装置42が制御を行う。その後、車両1は、時刻t6でIGがONにされ、1時間半後の時刻t8でIGがOFFにされる場合、第2制御装置42による制御の累積時間が所定時間の2時間に達していないため、時刻t6から第2制御装置42が制御を開始する。
For this reason, in the
ただし、車両1は、時刻t6から1時間後の時刻t7の時点で、第2制御装置42による制御の累積時間が所定時間の2時間に達するため、時刻t7で走行途中に、第2制御装置42に代わって第1制御装置41が制御を開始し、時刻t8で制御を終了する。
However, since the accumulated time of the control by the
このように、第1制御装置41の制御部72または第2制御装置42の制御部75による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機にすることにより、操作部2の経年劣化に伴う学習値V1,V2の変化量を均等にすることができる。したがって、車両1は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
As described above, the time when the cumulative time of the control by the
次に、図7を参照し、実施形態に係る車両1で実行される処理について説明する。前述したように、第1制御装置41および第2制御装置42は、同一の動作を行うため、ここでは、第1制御装置41の制御部72が実行する処理について説明し、第2制御装置42の制御部75が実行する処理については、同様の処理のため説明を省略する。
Next, with reference to FIG. 7, the process performed with the
制御部72は、車両1のIGがONにされると、図7に示す処理を実行する。具体的には、図7に示すように、制御部72は、まず、制御権があるか否かを判定し(ステップS101)制御権がないと判定した場合(ステップS101,No)、第2制御装置42から制御権の移管があるか否かを判定する(ステップS109)。
When the IG of the
そして、制御部72は、制御権の移管がないと判定した場合(ステップS109,No)、処理をステップS108へ移す。また、制御部72は、制御権の移管があると判定した場合(ステップS109,Yes)、処理をステップS102へ移す。
If the
また、制御部72は、制御権があると判定した場合(ステップS101,Yes)、車両1の制御を行い(ステップS102)、操作部2の操作があるか否かを判定する(ステップS103)。
Further, when it is determined that there is a control right (step S101, Yes), the
そして、制御部72は、操作部2の操作がないと判定した場合(ステップS103,No)、処理をステップS106へ移す。また、制御部72は、操作部2の操作があると判定した場合(ステップS103,Yes)、学習値V1を取得する(ステップS104)。
When determining that the
続いて、制御部72は、学習値情報81の学習値V1を更新し(ステップS105)、所定の時機か否かを判定する(ステップS106)。そして、制御部72は、所定の時機でないと判定した場合(ステップS106,No)、処理をステップS108へ移す。
Subsequently, the
また、制御部72は、所定の時機であると判定した場合(ステップS106,Yes)、制御権を第2制御装置42へ移管し(ステップS107)、IGがOFFにされたか否かを判定する(ステップS108)。
In addition, when the
制御部72は、IGがOFFにされていないと判定した場合(ステップS108,No)、処理をステップS102へ移す。また、制御部72は、IGがOFFにされたと判定した場合(ステップS108,Yes)、処理を終了する。
When it is determined that the IG is not turned off (No at Step S108), the
なお、ここでは、図示を省略したが、制御部72は、IGがONにされている期間に、車両1の正常な制御が可能か否かを監視しており、正常な制御が不可能と判定した場合には、第2制御装置42へ制御権を移管する。
Although not shown here, the
なお、上述した実施形態は、一例であり、種々の変形が可能である。次に、図8を参照し、実施形態の変形例に係る車両制御システム100について説明する。図8は、実施形態の変形例に係る車両制御システム100の構成の一例を示す説明図である。
The above-described embodiment is an example, and various modifications can be made. Next, a
図8に示すように、車両制御システム100は、例えば、インターネット等の通信ネットワーク101に接続可能な記憶装置102を備える。また、車両制御システム100における車両1aの第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、通信ネットワーク101に接続する機能を備える。
As shown in FIG. 8, the
記憶装置102は、例えば、記憶部103を備えるサーバ装置であり、記憶部103に複数の車両の車両IDと、最新学習値104を記憶する。具体的には、車両1aの第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、前述した学習値V1,V2を更新する毎に、通信ネットワーク101を介して記憶装置102と接続し、車両1aの車両IDが対応付けられた最新学習値104を更新する。
The
これにより、記憶装置102は、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aが備える記憶部に記憶されている学習値のうち更新時期が最新の学習値を最新学習値104として記憶することができる。
Thereby, the memory |
そして、記憶装置102は、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aのうち、最新学習値104を記憶していない方の制御装置へ最新学習値104を送信して記憶部に記憶させる。
Then, the
これにより、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、常に同一の最新学習値104を記憶することになるので、制御を実行中の制御権が移管されても、操作部2を操作するユーザに違和感を与えることがない。
As a result, the
なお、ここでは、車両1aの外部に記憶装置102を設ける場合について説明したが、記憶装置102の代わりに、車両1aに車両1a専用の記憶装置を設けてもよい。かかる場合、車両1a専用の記憶装置は、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aによって共用される。
Although the case where the
つまり、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、車両1aに設けられる共用の記憶装置に操作部2の学習値V1,V2を記憶させる。これにより、第1制御装置41aおよび第2制御装置42aは、それぞれが記憶部61,62を備える必要がなくなるので、車両制御システム4のコストを低減することができる。
That is, the
また、図1〜図7を参照して説明した車両1では、学習値V1,V2が更新される時機や、第1制御装置41または第2制御装置42による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機としたが、所定の時機は、これに限定されるものではない。
Further, in the
車両1は、例えば、車両制御システム4が起動される時機、または終了される時機を所定の時機とする構成であってもよい。かかる場合、車両1は、IGがONにされる時機、またはIGがOFFにされる時機に、第1制御装置41および第2制御装置42の間で制御権を移管する。
The
これにより、車両1は、より頻繁に制御権の移管を行うようになるので、第1制御装置41が記憶する学習値V1と、第2制御装置42が記憶する学習値V2とをさらに近付けることによって、操作部2を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。
As a result, the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
1,1a 車両
2 操作部
21 シフト操作部
21a シフトノブ
22 アクセル操作部
3 ACT
31 シフトACT
32 アクセルACT
4 車両制御システム
41,41a 第1制御装置
42,42a 第2制御装置
51,52 処理部
61,62 記憶部
71,74 取得部
72,75 制御部
73,76 制御切替部
81,82 学習値情報
100 車両制御システム
101 通信ネットワーク
102 記憶装置
103 記憶部
104 最新学習値
V1,V2 学習値
DESCRIPTION OF
31 shift ACT
32 Accel ACT
4
Claims (9)
前記2つの制御装置は、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御部と、
前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得部と、
前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶部と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替部と
を備えることを特徴とする車両制御システム。 It has two control devices that can control the vehicle,
The two control devices are:
A control unit that executes the control on behalf of one of the control devices;
An acquisition unit that acquires information indicating a state of the operation unit in the vehicle as a learning value during execution of the control by the control unit;
A storage unit for storing the learning value acquired by the acquisition unit while being updated;
When the control is disabled and at a predetermined time other than the time, the authority of the control is transferred to the other control device, and the authority is transferred from the other control device to the storage unit. A vehicle control system comprising: a control switching unit that resumes the control based on the stored learned value.
前記車両制御システムが起動または終了される時機である
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 The predetermined time is
The vehicle control system according to claim 1, wherein the vehicle control system is timed to start or end.
前記制御部による前記制御の累積実行時間が所定時間に達する時機である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両制御システム。 The predetermined time is
The vehicle control system according to claim 1 or 2, wherein a cumulative execution time of the control by the control unit reaches a predetermined time.
前記記憶部に記憶された前記学習値が更新される時機である
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両制御システム。 The predetermined time is
The vehicle control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the learning value stored in the storage unit is updated.
をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の車両制御システム。 Among the learning values stored in the storage unit provided in the two control devices, the learning value with the latest update time is stored, and the latest learning is stored in the storage unit that does not store the latest learning value. The vehicle control system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a storage device that stores a value.
前記車両のシフト操作部であり、
前記取得部は、
前記操作部の状態を示す情報として電圧値を学習値として取得する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の車両制御システム。 The operation unit is
A shift operation unit of the vehicle,
The acquisition unit
The vehicle control system according to claim 1, wherein a voltage value is acquired as a learning value as information indicating the state of the operation unit.
前記車両のアクセル操作部であり、
前記取得部は、
前記操作部の状態を示す情報として電圧値を学習値として取得する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の車両制御システム。 The operation unit is
An accelerator operating part of the vehicle,
The acquisition unit
The vehicle control system according to claim 1, wherein a voltage value is acquired as a learning value as information indicating the state of the operation unit.
前記2つの制御装置は、
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御部と、
前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得部と、
前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶部と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替部と
を備えることを特徴とする車両。 Two control devices that can control the vehicle
The two control devices are:
A control unit that executes the control on behalf of one of the control devices;
An acquisition unit that acquires information indicating a state of the operation unit in the vehicle as a learning value during execution of the control by the control unit;
A storage unit for storing the learning value acquired by the acquisition unit while being updated;
When the control is disabled and at a predetermined time other than the time, the authority of the control is transferred to the other control device, and the authority is transferred from the other control device to the storage unit. A vehicle, comprising: a control switching unit that resumes the control based on the stored learned value.
一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する制御工程と、
前記制御工程による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する記憶工程と、
前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶工程で記憶された前記学習値に基づいて前記制御を再開させる制御切替工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。 A vehicle control method performed by two control devices capable of controlling a vehicle,
A control step of executing the control on behalf of one of the control devices;
An acquisition step of acquiring, as a learning value, information indicating the state of the operation unit in the vehicle during the execution of the control by the control step;
A storage step of storing the learning value acquired by the acquisition step while updating;
When the control is disabled and at a predetermined time other than the time, the authority of the control is transferred to the other control device, and the authority is transferred from the other control device. And a control switching step of resuming the control based on the stored learned value.
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