JP7080067B2 - Vehicle control systems, vehicles, and vehicle control methods - Google Patents

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Description

開示の実施形態は、車両制御システム、車両、および車両制御方法に関する。 The embodiments of the disclosure relate to vehicle control systems, vehicles, and vehicle control methods.

従来、車両の制御を行う現用系制御装置と、冗長系制御装置とを備え、現用系制御装置の異常が検知された場合に、冗長系制御装置が現用系制御装置に代わって車両を制御する制御システムがある（特許文献１参照）。 Conventionally, a working system control device for controlling a vehicle and a redundant system control device are provided, and when an abnormality in the working system control device is detected, the redundant system control device controls the vehicle in place of the working system control device. There is a control system (see Patent Document 1).

特開２００３－１１５８４７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-115847

しかしながら、従来の制御システムでは、例えば、車両における操作部が経年劣化した場合に、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管し、他方の制御装置による制御を開始すると、車両を操作するユーザに違和感を与えることがある。 However, in the conventional control system, for example, when the operation unit in the vehicle deteriorates over time, the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device, and control by the other control device is started. It may give a sense of discomfort to the user who operates.

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる車両制御システム、車両、および車両制御方法を提供することを目的とする。 One aspect of the embodiment is made in view of the above, and is a vehicle control capable of reducing a sense of discomfort given to the user when the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device. It is intended to provide systems, vehicles, and vehicle control methods.

実施形態の一態様に係る車両制御システムは、車両の制御が可能な２つの制御装置を備える。前記２つの制御装置は、制御部と、取得部と、記憶部と、制御切替部とを備える。制御部は、一方の前記制御装置に代わって前記制御を実行する。取得部は、前記制御部による前記制御の実行中に、前記車両における操作部の状態を示す情報を学習値として取得する。記憶部は、前記取得部によって取得される前記学習値を更新しながら記憶する。制御切替部は、前記制御が不能になる時機および当該時機以外の所定の時機に、前記制御の権限を他方の前記制御装置へ移管し、前記他方の制御装置から前記権限が移管される場合に、前記記憶部に記憶された学習値に基づいて前記制御を再開させる。 The vehicle control system according to one embodiment includes two control devices capable of controlling the vehicle. The two control devices include a control unit, an acquisition unit, a storage unit, and a control switching unit. The control unit executes the control on behalf of one of the control devices. The acquisition unit acquires information indicating the state of the operation unit in the vehicle as a learning value while the control unit is executing the control. The storage unit stores the learning value acquired by the acquisition unit while updating it. When the control switching unit transfers the control authority to the other control device at a time when the control becomes impossible and a predetermined time other than the time, and the authority is transferred from the other control device. , The control is restarted based on the learning value stored in the storage unit.

実施形態の一態様に係る車両制御システム、車両、および車両制御方法は、車両の制御権を一方の制御装置から他方の制御装置へ移管した場合に、ユーザへ与える違和感を低減することができる。 The vehicle control system, the vehicle, and the vehicle control method according to one embodiment of the embodiment can reduce the discomfort given to the user when the control right of the vehicle is transferred from one control device to the other control device.

図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a vehicle control method according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る学習値の取得方法の一例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a learning value acquisition method according to an embodiment. 図４Ａは、実施形態に係る学習値情報の一例を示す説明図である。FIG. 4A is an explanatory diagram showing an example of learning value information according to the embodiment. 図４Ｂは、実施形態に係る学習値情報の一例を示す説明図である。FIG. 4B is an explanatory diagram showing an example of learning value information according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of a time for transferring control rights according to an embodiment. 図６は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a time for transferring control rights according to an embodiment. 図７は、実施形態に係る制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of a process executed by the control unit according to the embodiment. 図８は、実施形態の変形例に係る車両制御システムの構成の一例を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of the configuration of the vehicle control system according to the modified example of the embodiment.

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御システム、車両、および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。 Hereinafter, embodiments of the vehicle control system, the vehicle, and the vehicle control method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a vehicle control method according to an embodiment.

図１（ａ）に示すように、実施形態に係る車両１は、駆動輪となる２輪の前輪１１，１２と、転舵輪となる１輪の後輪１３とを備える３輪の電気自動車である。車両１は、ユーザが操作する操作部２と、操作部２の操作に応じた動作を行うアクチュエータ（以下、「ＡＣＴ３」と記載する）とを備える。 As shown in FIG. 1A, the vehicle 1 according to the embodiment is a three-wheeled electric vehicle including two front wheels 11 and 12 as driving wheels and one rear wheel 13 as a steering wheel. be. The vehicle 1 includes an operation unit 2 operated by a user and an actuator (hereinafter, referred to as “ACT 3”) that operates according to the operation of the operation unit 2.

さらに、車両１は、車両１の制御が可能な第１制御装置４１と、第２制御装置４２とを備える。第１制御装置４１および第２制御装置４２は、例えば、構成が同一のＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、一方が現行用の制御装置として機能し、他方が冗長用の制御装置として機能する。 Further, the vehicle 1 includes a first control device 41 capable of controlling the vehicle 1 and a second control device 42. The first control device 41 and the second control device 42 are, for example, ECUs (Electronic Control Units) having the same configuration, one of which functions as a current control device and the other of which functions as a redundant control device.

つまり、実施形態に係る車両制御システムでは、第１制御装置４１および第２制御装置４２のうち、一方の制御装置が車両１を制御している期間に、他方の制御装置が待機状態となる。 That is, in the vehicle control system according to the embodiment, the control device of the first control device 41 and the second control device 42 is in a standby state while one control device is controlling the vehicle 1.

また、車両１の制御を実行中の制御装置は、車両１の制御が不能となるような異常を検知した場合に、車両１の制御の権限（以下、「制御権」と記載する）を他方の制御装置へ移管する。 Further, when the control device executing the control of the vehicle 1 detects an abnormality that makes it impossible to control the vehicle 1, the control authority of the vehicle 1 (hereinafter referred to as "control right") is given to the other. Transfer to the control device of.

そして、制御権を移管された他方の制御装置は、一方の制御装置に代わって車両１の制御を継続する。ここでは、車両１の出荷時に、第１制御装置４１が現行用の制御装置として設定され、第２制御装置４２が冗長用の制御装置として設定されているものとして説明する。 Then, the other control device to which the control right is transferred continues to control the vehicle 1 in place of the one control device. Here, it is assumed that the first control device 41 is set as the current control device and the second control device 42 is set as the redundant control device at the time of shipment of the vehicle 1.

第１制御装置４１および第２制御装置４２は、制御権がある場合に、ユーザによって操作部２が操作されると、操作部２から操作に応じた操作信号を取得し、ＡＣＴ３へ操作部２の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力して車両１の制御を行う。 When the operation unit 2 is operated by the user when the first control device 41 and the second control device 42 have control rights, the first control device 41 and the second control device 42 acquire an operation signal corresponding to the operation from the operation unit 2 and send the operation unit 2 to the ACT 3. The vehicle 1 is controlled by outputting a control signal for performing the operation according to the operation of.

また、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、車両１の制御中に、操作部２の状態を示す情報を学習値として取得して記憶し、学習値に基づいて車両１の動作制御を行う。なお、学習値の取得方法および学習値を使用した車両１の制御の一例については、図３を参照して後述する。 Further, the first control device 41 and the second control device 42 acquire and store information indicating the state of the operation unit 2 as a learning value during the control of the vehicle 1, and control the operation of the vehicle 1 based on the learning value. I do. An example of the learning value acquisition method and the control of the vehicle 1 using the learning value will be described later with reference to FIG.

図１では、学習値の変化する様子を可視化するために、第１制御装置４１が記憶している学習値Ｖ１の大きさ、および第２制御装置４２が記憶している学習値Ｖ２の大きさを、それぞれ吹き出し中の目盛上に記載した三角印の位置によって示している。 In FIG. 1, in order to visualize how the learning value changes, the size of the learning value V1 stored in the first control device 41 and the size of the learning value V2 stored in the second control device 42. Are indicated by the positions of the triangular marks on the scale in the balloon.

第１制御装置４１および第２制御装置４２は、車両１が出荷される時点では、例えば、図１（ａ）に示すように、同一の値の学習値Ｖ１，Ｖ２を記憶している。その後、車両１は、使用期間が長期化してくると、操作部２が経年劣化することがある。 When the vehicle 1 is shipped, the first control device 41 and the second control device 42 store learning values V1 and V2 having the same value, for example, as shown in FIG. 1A. After that, as the period of use of the vehicle 1 becomes longer, the operation unit 2 may deteriorate over time.

このため、図１（ｂ）に示すように、例えば、第１制御装置４１は、車両１の出荷から操作部２が経年劣化するまでの長期間にわたって継続して車両１の制御を行っていた場合、記憶する学習値Ｖ１が操作部２の経年劣化に伴って変化する。 Therefore, as shown in FIG. 1 (b), for example, the first control device 41 continuously controls the vehicle 1 for a long period of time from the shipment of the vehicle 1 to the deterioration of the operation unit 2 over time. In this case, the learning value V1 to be stored changes as the operation unit 2 deteriorates over time.

これに対して、第２制御装置４２は、それまで車両１を制御していないので、出荷時と同じ学習値Ｖ２を記憶している。その結果、第１制御装置４１が記憶している学習値Ｖ１と第２制御装置４２が記憶している学習値Ｖ２との間に差が生じる。 On the other hand, since the second control device 42 has not controlled the vehicle 1 until then, the second control device 42 stores the same learning value V2 as at the time of shipment. As a result, there is a difference between the learning value V1 stored in the first control device 41 and the learning value V2 stored in the second control device 42.

そして、かかる学習値Ｖ１，Ｖ２の差は、第１制御装置４１が以後も継続して車両１の制御を行った場合、さらに拡大する。このような状態で、例えば、第１制御装置４１は、第１制御装置４１に異常が発生した場合に、制御権を第２制御装置４２へ移管する。 Then, the difference between the learning values V1 and V2 further increases when the first control device 41 continues to control the vehicle 1. In such a state, for example, the first control device 41 transfers the control right to the second control device 42 when an abnormality occurs in the first control device 41.

かかる場合、図１（ｃ）に示すように、第２制御装置４２は、それまで第１制御装置４１が制御に使用していた学習値Ｖ１とは大きく異なる学習値Ｖ２に基づいて車両１の制御を開始することになるため、操作部２を操作するユーザに違和感を与えることがある。 In such a case, as shown in FIG. 1 (c), the second control device 42 of the vehicle 1 is based on a learning value V2 that is significantly different from the learning value V1 previously used for control by the first control device 41. Since the control is started, the user who operates the operation unit 2 may feel uncomfortable.

そこで、実施形態に係る車両１では、一方の制御装置による車両１の制御が不能になる時機、および制御が不能になる時機以外の所定の時機に、制御権を他方の制御装置へ移管する。そして、一方の制御装置は、他方の制御装置から制御権が移管される場合に、他方の制御装置へ制御権を移管する前に記憶しておいた学習値に基づいて車両１の制御を再開させる。 Therefore, in the vehicle 1 according to the embodiment, the control right is transferred to the other control device at a predetermined time other than the time when the control of the vehicle 1 by one control device becomes impossible and the time when the control becomes impossible. Then, when the control right is transferred from the other control device, one control device restarts the control of the vehicle 1 based on the learning value stored before the control right is transferred to the other control device. Let me.

例えば、第１制御装置４１は、図１（ａ）に示す状態で出荷された後、第１制御装置４１に異常が発生しなくても、所定の時機が到来した場合には、図１（ｄ）に示すように、制御権を第２制御装置４２へ移管し、第２制御装置４２によって車両１を制御させる。 For example, after the first control device 41 is shipped in the state shown in FIG. 1A, even if an abnormality does not occur in the first control device 41, when a predetermined time arrives, FIG. 1 ( As shown in d), the control right is transferred to the second control device 42, and the vehicle 1 is controlled by the second control device 42.

所定の時機が到来する時間間隔は、操作部２の経年劣化に伴う学習値Ｖ１，Ｖ２の変化が所定の許容範囲内に収まる時間とする。これにより、第２制御装置４２は、車両１の制御を開始する場合に、記憶している学習値Ｖ２と、それまで第１制御装置４１が制御に使用していた学習値Ｖ１との差が所定の許容範囲内であるため、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。 The time interval at which the predetermined time arrives is the time during which the changes in the learning values V1 and V2 due to the aged deterioration of the operation unit 2 fall within the predetermined allowable range. As a result, when the second control device 42 starts controlling the vehicle 1, the difference between the learned value V2 stored and the learning value V1 previously used for control by the first control device 41 is different. Since it is within a predetermined allowable range, it is possible to reduce the discomfort given to the user who operates the operation unit 2.

その後、第２制御装置４２は、第２制御装置４２に異常が発生しなくても、次に所定の時機が到来した場合、第１制御装置４１へ制御権を移管する。そして、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。 After that, the second control device 42 transfers the control right to the first control device 41 when a predetermined time comes next, even if the second control device 42 does not have an abnormality. Then, the first control device 41 and the second control device 42 transfer the control right between them each time a predetermined time arrives.

その結果、図１（ｅ）に示すように、例えば、車両１の使用が長期化して操作部２が経年劣化し、学習値Ｖ１，Ｖ２が出荷当初の値から大きく変化していたとしても、学習値Ｖ１，Ｖ２は、略同一となる。 As a result, as shown in FIG. 1 (e), for example, even if the use of the vehicle 1 is prolonged, the operation unit 2 deteriorates over time, and the learning values V1 and V2 are significantly changed from the values at the time of shipment. The learning values V1 and V2 are substantially the same.

したがって、第２制御装置４２は、かかる状態で、第１制御装置４１から制御権を移管された場合に、記憶している学習値Ｖ２と、第１制御装置４１が記憶している学習値Ｖ１とが略同一なので、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。 Therefore, when the control right is transferred from the first control device 41 in such a state, the second control device 42 has a learning value V2 stored in the second control device 42 and a learning value V1 stored in the first control device 41. Since the above is substantially the same, it is possible to reduce the discomfort given to the user who operates the operation unit 2.

次に、図２を参照し、実施形態に係る車両１の構成の一例について説明する。図２は、実施形態に係る車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図２には、車両１の制御権の移管に関連する構成要素を選択的に示しており、車両１が備える他の構成要素については、図示を省略している。 Next, an example of the configuration of the vehicle 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle 1 according to the embodiment. Note that FIG. 2 selectively shows the components related to the transfer of the control right of the vehicle 1, and the other components included in the vehicle 1 are not shown.

図２に示すように、車両１は、操作部２と、ＡＣＴ３と、車両制御システム４とを備える。操作部２は、例えば、シフト操作部２１およびアクセル操作部２２を含む。シフト操作部２１は、例えば、シフトレバーである。アクセル操作部２２は、例えば、アクセルペダルである。なお、ここでは、図示を省略したが、操作部２は、ステアリングホイル等、ユーザが操作する他の操作器も含む。 As shown in FIG. 2, the vehicle 1 includes an operation unit 2, an ACT 3, and a vehicle control system 4. The operation unit 2 includes, for example, a shift operation unit 21 and an accelerator operation unit 22. The shift operation unit 21 is, for example, a shift lever. The accelerator operation unit 22 is, for example, an accelerator pedal. Although not shown here, the operation unit 2 also includes other operation devices operated by the user, such as a steering wheel.

ＡＣＴ３は、例えば、シフトＡＣＴ３１およびアクセルＡＣＴ３２を含む。シフトＡＣＴ３１は、シフト操作部２１の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、車両１の走行モードをＮ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ｒ（リバース）、およびＢ（ブレーキ）のいずれかに切り替える。 ACT3 includes, for example, shift ACT31 and accelerator ACT32. The shift ACT 31 operates according to the operation of the shift operation unit 21, so that, for example, the traveling mode of the vehicle 1 is set to any one of N (neutral), D (drive), R (reverse), and B (brake). Switch to.

アクセルＡＣＴ３２は、アクセル操作部２２の操作に応じた動作を行うことにより、例えば、前輪１１，１２に設けられるインホイルモータの回転速度を変更する。なお、ここでは、図示を省略したが、ＡＣＴ３は、ステアリングホイルの操作に応じて後輪１３を転舵させるステアリングＡＣＴや、車両１が旋回する場合に車体を傾倒させるリーンＡＣＴ等、他のアクチュエータも含む。 The accelerator ACT 32 changes the rotation speed of the in-foil motors provided on the front wheels 11 and 12, for example, by performing an operation according to the operation of the accelerator operation unit 22. Although not shown here, the ACT 3 includes other actuators such as a steering ACT that steers the rear wheels 13 in response to an operation of the steering wheel, and a lean ACT that tilts the vehicle body when the vehicle 1 turns. Also includes.

車両制御システム４は、第１制御装置４１と、第２制御装置４２とを備える。第１制御装置４１は、処理部５１と記憶部６１とを備える。処理部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。 The vehicle control system 4 includes a first control device 41 and a second control device 42. The first control device 41 includes a processing unit 51 and a storage unit 61. The processing unit 51 includes a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output port, and various circuits.

処理部５１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部７１、制御部７２、および制御切替部７３を備える。 The processing unit 51 includes an acquisition unit 71, a control unit 72, and a control switching unit 73 that function by executing a program stored in the ROM by the CPU using the RAM as a work area.

処理部５１が備える取得部７１、制御部７２、および制御切替部７３は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。 A part or all of the acquisition unit 71, the control unit 72, and the control switching unit 73 included in the processing unit 51 are composed of hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and an FPGA (Field Programmable Gate Array). May be good.

記憶部６１は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報８１を記憶する。学習値情報８１は、前述した学習値Ｖ１等、操作部２に含まれる複数の操作器の学習値を含む。なお、学習値情報８１の一例については、図４を参照して後述する。 The storage unit 61 is, for example, a non-volatile storage device such as a RAM or a flash memory, and stores the learning value information 81. The learning value information 81 includes learning values of a plurality of operating devices included in the operation unit 2, such as the learning value V1 described above. An example of the learning value information 81 will be described later with reference to FIG.

第２制御装置４２は、処理部５２と記憶部６２とを備える。処理部５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。処理部５２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部７４、制御部７５、および制御切替部７６を備える。 The second control device 42 includes a processing unit 52 and a storage unit 62. The processing unit 52 includes a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, input / output ports, and various circuits. The processing unit 52 includes an acquisition unit 74, a control unit 75, and a control switching unit 76 that function by executing a program stored in the ROM by the CPU using the RAM as a work area.

処理部５２が備える取得部７４、制御部７５、および制御切替部７６は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成されてもよい。記憶部６２は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、学習値情報８２を記憶する。学習値情報８２は、前述した学習値Ｖ２等、操作部２に含まれる複数の操作器の学習値を含む。 A part or all of the acquisition unit 74, the control unit 75, and the control switching unit 76 included in the processing unit 52 may be configured by hardware such as ASIC or FPGA. The storage unit 62 is a non-volatile storage device such as a RAM or a flash memory, and stores the learning value information 82. The learning value information 82 includes learning values of a plurality of operating devices included in the operation unit 2, such as the learning value V2 described above.

前述したように、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、構成が同一のＥＣＵであり、双方とも制御権がある場合には、同様の処理を行う。このため、ここでは、制御権がある場合に第１制御装置４１の構成要素が行う動作について説明し、第２制御装置４２の構成要素の動作については、重複する説明を省略する。 As described above, when the first control device 41 and the second control device 42 are ECUs having the same configuration and both have control rights, the same processing is performed. Therefore, here, the operation performed by the component of the first control device 41 when the control right is given will be described, and the duplicate description of the operation of the component of the second control device 42 will be omitted.

取得部７１は、ユーザによって操作部２が操作される場合に、操作部２の状態を示す情報を学習値Ｖ１として操作部２から取得して記憶部６１に記憶させる。また、取得部７１は、ユーザによって操作部２が操作される場合に、操作に応じた操作信号を操作部２から取得して制御部７２へ出力する。 When the operation unit 2 is operated by the user, the acquisition unit 71 acquires information indicating the state of the operation unit 2 as a learning value V1 from the operation unit 2 and stores it in the storage unit 61. Further, when the operation unit 2 is operated by the user, the acquisition unit 71 acquires an operation signal corresponding to the operation from the operation unit 2 and outputs the operation signal to the control unit 72.

制御部７２は、取得部７１から入力される操作信号に基づいて、ＡＣＴ３に含まれる対応するアクチュエータへ操作部２の操作に応じた動作を行わせる制御信号を出力する。このとき、制御部７２は、学習値情報８１に含まれる学習値Ｖ１を基準としてＡＣＴ３の動作制御を行う。 The control unit 72 outputs a control signal for causing the corresponding actuator included in the ACT 3 to perform an operation according to the operation of the operation unit 2 based on the operation signal input from the acquisition unit 71. At this time, the control unit 72 controls the operation of the ACT 3 with reference to the learning value V1 included in the learning value information 81.

ここで、図３、図４Ａ、および図４Ｂを参照し、実施形態に係る学習値Ｖ１の取得方法、学習値Ｖ１を使用した車両１の制御、および学習値情報８１の一例について説明する。図３は、実施形態に係る学習値Ｖ１の取得方法の一例を示す説明図である。図４Ａおよび図４Ｂは、実施形態に係る学習値情報８１の一例を示す説明図である。 Here, with reference to FIGS. 3, 4A, and 4B, an example of the acquisition method of the learning value V1 according to the embodiment, the control of the vehicle 1 using the learning value V1, and the learning value information 81 will be described. FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a method for acquiring a learning value V1 according to an embodiment. 4A and 4B are explanatory views showing an example of the learning value information 81 according to the embodiment.

ここでは、シフト操作部２１の学習値Ｖ１の取得方法および学習値Ｖ１を使用した車両１の制御の一例について説明する。図３に示すように、シフト操作部２１は、ユーザによって操作されるシフトノブ２１ａを備える。 Here, an example of the acquisition method of the learning value V1 of the shift operation unit 21 and the control of the vehicle 1 using the learning value V1 will be described. As shown in FIG. 3, the shift operation unit 21 includes a shift knob 21a operated by the user.

シフトノブ２１ａは、ユーザによる操作が行われない状態では、Ｍ（メイン）の位置を保持する。ユーザは、シフトノブ２１ａを操作することにより、車両１の走行モードをＮ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ｒ（リバース）、およびＢ（ブレーキ）のいずれかに切り替えることができる。 The shift knob 21a holds the M (main) position when the user does not operate the shift knob 21a. By operating the shift knob 21a, the user can switch the traveling mode of the vehicle 1 to any of N (neutral), D (drive), R (reverse), and B (brake).

シフト操作部２１は、ユーザによってシフトノブ２１ａがＭの位置からＮの位置までセレクト方向へ操作される場合に、例えば、２．５［Ｖ］の電圧値の信号を取得部７１へ出力する。なお、ここでは、図示しないが、アクセル操作部２２は、例えば、アクセルが全閉状態である場合に、０．２［Ｖ］の電圧値の信号を取得部７１へ出力する。 When the shift knob 21a is operated by the user from the position M to the position N in the select direction, the shift operation unit 21 outputs, for example, a signal having a voltage value of 2.5 [V] to the acquisition unit 71. Although not shown here, the accelerator operation unit 22 outputs a signal having a voltage value of 0.2 [V] to the acquisition unit 71, for example, when the accelerator is in the fully closed state.

取得部７１は、シフトノブ２１ａがセレクト方向へ操作される場合に、シフト操作部２１から取得する信号の電圧値である２．５［Ｖ］をシフト操作部２１の学習値Ｖ１として記憶部６１に記憶させる。かかる学習値Ｖ１（ここでは、２、５［Ｖ］の電圧値）は、制御部７２によってシフトＡＣＴ３１の動作が制御される場合の基準電圧値として使用される。 When the shift knob 21a is operated in the select direction, the acquisition unit 71 stores 2.5 [V], which is the voltage value of the signal acquired from the shift operation unit 21, as the learning value V1 of the shift operation unit 21. Remember. The learned value V1 (here, a voltage value of 2, 5 [V]) is used as a reference voltage value when the operation of the shift ACT 31 is controlled by the control unit 72.

また、取得部７１は、アクセルペダルがユーザによって踏み込まれた後、踏み込みが解除された場合に、アクセル操作部２２から取得する信号の電圧値である０．２［Ｖ］をアクセル操作部２２の学習値として記憶部６１に記憶させる。 Further, the acquisition unit 71 sets 0.2 [V], which is the voltage value of the signal acquired from the accelerator operation unit 22, when the accelerator pedal is depressed by the user and then the depression is released. It is stored in the storage unit 61 as a learning value.

これにより、例えば、操作部２に経年劣化がない場合、図４Ａに示すように、記憶部６１には、シフト操作部２１やアクセル操作部２２等の操作部２と、学習値とがそれぞれ対応付けられた学習値情報８１が記憶される。 As a result, for example, when the operation unit 2 does not deteriorate over time, as shown in FIG. 4A, the storage unit 61 corresponds to the operation unit 2 such as the shift operation unit 21 and the accelerator operation unit 22 and the learning value, respectively. The attached learning value information 81 is stored.

また、シフト操作部２１は、ユーザによってシフトノブ２１ａがＮの位置からＲの位置までシフト方向へ操作される場合に、２．５［Ｖ］～５［Ｖ］までの電圧値の信号を取得部７１へ出力する。このとき、シフト操作部２１は、シフトノブ２１ａの位置がＲの位置に近くなるほど電圧値が高くなる信号を取得部７１へ出力する。 Further, the shift operation unit 21 acquires a signal having a voltage value from 2.5 [V] to 5 [V] when the shift knob 21a is operated by the user from the N position to the R position in the shift direction. Output to 71. At this time, the shift operation unit 21 outputs a signal to the acquisition unit 71 in which the voltage value increases as the position of the shift knob 21a approaches the position of R.

また、シフト操作部２１は、ユーザによってシフトノブ２１ａがＮの位置からＤの位置までシフト方向へ操作される場合に、２．５［Ｖ］～０［Ｖ］までの電圧値の信号を取得部７１へ出力する。このとき、シフト操作部２１は、シフトノブ２１ａの位置がＤの位置に近くなるほど電圧値が低くなる信号を取得部７１へ出力する。 Further, the shift operation unit 21 acquires a signal having a voltage value from 2.5 [V] to 0 [V] when the shift knob 21a is operated in the shift direction from the position N to the position D by the user. Output to 71. At this time, the shift operation unit 21 outputs a signal to the acquisition unit 71 whose voltage value decreases as the position of the shift knob 21a approaches the position of D.

取得部７１は、かかるシフトノブ２１ａの操作位置に応じた電圧値の信号を制御部７２へ出力する。このとき、制御部７２は、学習値Ｖ１を基準電圧値とし、取得部７１から入力される信号の電圧値と学習値Ｖ１とを比較する。 The acquisition unit 71 outputs a voltage value signal corresponding to the operation position of the shift knob 21a to the control unit 72. At this time, the control unit 72 uses the learning value V1 as a reference voltage value, and compares the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 with the learning value V1.

そして、制御部７２は、取得部７１から入力される信号の電圧値が、学習値Ｖ１よりも所定電圧（ここでは、２［Ｖ］とする）だけ高い電圧値である４．５［Ｖ］まで上昇した場合に、走行モードをＮからＲへ切り替える制御信号をシフトＡＣＴ３１へ出力する。 Then, the control unit 72 has a voltage value of 4.5 [V] in which the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 is higher than the learning value V1 by a predetermined voltage (here, 2 [V]). When the voltage rises to, a control signal for switching the traveling mode from N to R is output to the shift ACT 31.

また、制御部７２は、取得部７１から入力される信号の電圧値が、学習値Ｖ１よりも所定電圧（ここでは、２［Ｖ］とする）だけ低い電圧値である０．５［Ｖ］まで低下した場合に、走行モードをＮからＤへ切り替える制御信号をシフトＡＣＴ３１へ出力する。 Further, the control unit 72 has a voltage value of 0.5 [V] in which the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 is lower than the learning value V1 by a predetermined voltage (here, 2 [V]). When the voltage drops to, a control signal for switching the traveling mode from N to D is output to the shift ACT 31.

ここで、シフト操作部２１は、経年劣化が進むとシフトノブ２１ａがＭの位置からＮの位置までセレクト方向へ操作される場合に、シフトノブ２１ａのガタツキ等に起因して、２．５［Ｖ］ではなく２．３［Ｖ］の電圧値の信号を取得部７１へ出力することがある。 Here, the shift operation unit 21 is 2.5 [V] due to rattling of the shift knob 21a when the shift knob 21a is operated in the select direction from the position M to the position N as the deterioration over time progresses. Instead, a signal with a voltage value of 2.3 [V] may be output to the acquisition unit 71.

例えば、シフト操作部２１は、シフトノブ２１ａにガタツキがある場合に、シフトノブ２１ａがＮの位置まで操作された際、ＲおよびＤ間の正確な中間位置ではなく、中間位置よりも若干Ｄ寄りの位置で静止し、２．３［Ｖ］の電圧値の信号を出力することがある。 For example, when the shift knob 21a is loose, the shift operation unit 21 is not at an accurate intermediate position between R and D, but at a position slightly closer to D than the intermediate position when the shift knob 21a is operated to the position of N. It may stop at and output a signal with a voltage value of 2.3 [V].

かかる場合、図４Ｂに示すように、取得部７１は、学習値情報８１におけるシフト操作部２１の学習値Ｖ１を２．３［Ｖ］に更新する。そして、制御部７２は、次回以降にシフト操作部２１が操作される場合に、更新後の学習値Ｖ１を基準電圧値として使用して制御を行う。なお、取得部７１は、アクセル操作部２２についても、同様に経年劣化が進む場合には、アクセル操作部２２の学習値を更新する。 In such a case, as shown in FIG. 4B, the acquisition unit 71 updates the learning value V1 of the shift operation unit 21 in the learning value information 81 to 2.3 [V]. Then, when the shift operation unit 21 is operated from the next time onward, the control unit 72 controls by using the updated learning value V1 as a reference voltage value. The acquisition unit 71 also updates the learning value of the accelerator operation unit 22 when the deterioration over time progresses in the accelerator operation unit 22 as well.

このため、制御部７２は、シフト操作部２１が操作された場合に、それまでは取得部７１から入力される信号の電圧値が４．５［Ｖ］まで上昇した時点でＮからＲへ切り替えていたが、電圧値が４．３［Ｖ］まで上昇した時点でＮからＲへ切り替えるようになる。 Therefore, when the shift operation unit 21 is operated, the control unit 72 switches from N to R when the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 rises to 4.5 [V]. However, when the voltage value rises to 4.3 [V], it will switch from N to R.

また、制御部７２は、シフト操作部２１が操作された場合に、それまでは取得部７１から入力される信号の電圧値が０．５［Ｖ］まで低下した時点でＮからＤへ切り替えていたが、電圧値が０．３［Ｖ］まで低下した時点でＮからＤへ切り替えるようになる。 Further, when the shift operation unit 21 is operated, the control unit 72 switches from N to D when the voltage value of the signal input from the acquisition unit 71 drops to 0.5 [V]. However, when the voltage value drops to 0.3 [V], it switches from N to D.

これにより、シフトノブ２１ａの操作感が若干変化する。ただし、かかるシフト操作部２１の経年劣化に伴うシフトノブ２１ａの操作感の変化は、徐々に進むものであるため、ユーザに大きな違和感を与えることはない。 As a result, the operational feeling of the shift knob 21a changes slightly. However, since the change in the operation feeling of the shift knob 21a due to the aged deterioration of the shift operation unit 21 gradually progresses, it does not give a great discomfort to the user.

しかしながら、車両制御システム４では、第１制御装置４１による制御を長年継続した場合、学習値Ｖ１が出荷当初の学習値Ｖ１から大きく変化することがある。車両制御システム４は、このような状況で第１制御装置４１が異常となり、制御権を出荷後に初めて第２制御装置４２へ移管させると、ユーザに違和感を与える。 However, in the vehicle control system 4, when the control by the first control device 41 is continued for many years, the learning value V1 may change significantly from the learning value V1 at the time of shipment. In the vehicle control system 4, when the first control device 41 becomes abnormal in such a situation and the control right is transferred to the second control device 42 for the first time after shipment, the user feels uncomfortable.

例えば、ユーザは、走行モードをＮからＤへ切り替える場合に、それまでＤへ切り替わっていた４．３［Ｖ］の電圧値の信号がシフト操作部２１から出力される位置までシフトノブ２１ａを操作しても、走行モードがＤへ切り替わらず、違和感を覚える。 For example, when the driving mode is switched from N to D, the user operates the shift knob 21a to the position where the signal of the voltage value of 4.3 [V], which has been switched to D until then, is output from the shift operation unit 21. However, the driving mode does not switch to D, which makes me feel uncomfortable.

また、ユーザは、走行モードをＮからＲへ切り替える場合に、それまでＤへ切り替わらなかった０．５［Ｖ］の電圧値の信号がシフト操作部２１から出力される位置までシフトノブ２１ａを操作した時点で、走行モードがＮからＲへ切り替わり、違和感を覚える。 Further, when the traveling mode is switched from N to R, the user operates the shift knob 21a to a position where a signal having a voltage value of 0.5 [V], which has not been switched to D until then, is output from the shift operation unit 21. At that point, the driving mode switches from N to R, which makes me feel uncomfortable.

かかる違和感は、アクセル操作部２２においても同様に起こりうる。例えば、第１制御装置４１による制御を長年継続した結果、アクセル操作部２２の学習値が出荷当初の学習値から大きく変化することもある。 Such a feeling of strangeness may occur in the accelerator operation unit 22 as well. For example, as a result of continuing the control by the first control device 41 for many years, the learning value of the accelerator operation unit 22 may change significantly from the learning value at the time of shipment.

かかる場合、例えば、ユーザは、アクセルを全閉にしているつもりでも、アクセルが全閉にならなかったり、アクセルをかるく踏み込んでいるつもりでも、アクセルが開かなかったりして、違和感を覚える。そこで、車両制御システム４では、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２との差を大きくしないようにする制御を行う。 In such a case, for example, the user feels uncomfortable because the accelerator is not fully closed even if the accelerator is fully closed, or the accelerator is not opened even if the accelerator is slightly depressed. Therefore, the vehicle control system 4 performs control so as not to increase the difference between the learning value V1 stored in the first control device 41 and the learning value V2 stored in the second control device 42.

なお、ここでは、シフトＡＣＴ３１の制御に基準電圧値として使用される電圧値を学習値として記憶部６１に記憶させる場合を例に挙げたが、実施形態に係る学習値は、これに限定されるものではない。シフト操作部２１の学習値として、シフトノブ２１ａの各操作位置でシフト操作部２１から出力される信号の電圧値をそれぞれ学習値として記憶部６１に記憶させてもよい。 Here, the case where the voltage value used as the reference voltage value for the control of the shift ACT 31 is stored in the storage unit 61 as the learning value is given as an example, but the learning value according to the embodiment is limited to this. It's not a thing. As the learning value of the shift operation unit 21, the voltage value of the signal output from the shift operation unit 21 at each operation position of the shift knob 21a may be stored in the storage unit 61 as a learning value.

例えば、図３に示すシフト操作部２１の場合、取得部７１は、経年劣化が生じていない初期状態では、Ｒの位置の学習値として４．５［Ｖ］、Ｎの位置の学習値として２．５［Ｖ］、Ｄの位置の学習値として０．５［Ｖ］を記憶部６１に記憶させる。 For example, in the case of the shift operation unit 21 shown in FIG. 3, the acquisition unit 71 has 4.5 [V] as the learning value of the R position and 2 as the learning value of the N position in the initial state in which the aged deterioration does not occur. .5 [V], 0.5 [V] as the learning value of the position of D is stored in the storage unit 61.

制御部７２は、これらの学習値として記憶された電圧値が取得部７１から入力される場合に、入力される信号の電圧値が対応付けられたシフト操作位置の走行モードとなるように、シフトＡＣＴ３１の動作を制御する。 When the voltage value stored as these learning values is input from the acquisition unit 71, the control unit 72 shifts so that the traveling mode of the shift operation position associated with the voltage value of the input signal is set. Controls the operation of the ACT 31.

その後、シフト操作部２１に経年劣化が生じる場合、以前と同じ操作量だけシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から以前とは同一でない電圧値の信号が出力されるようになることがある。 After that, if the shift operation unit 21 deteriorates over time, even if the shift knob 21a is operated by the same amount of operation as before, the shift operation unit 21 may output a signal with a voltage value that is not the same as before. be.

例えば、以前であれば走行モードがＲに切り替わっていた位置までシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から出力される電圧値が４．５［Ｖ］まで上昇せず、４．３［Ｖ］までしか上昇しなくなることがある。 For example, even if the shift knob 21a is operated to the position where the traveling mode has been switched to R in the past, the voltage value output from the shift operation unit 21 does not rise to 4.5 [V], and 4.3 [. It may only rise to V].

また、以前であれば走行モードがＮに切り替わっていた位置までシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から出力される電圧値が２．３［Ｖ］までしか上昇しなくなることがある。 Further, even if the shift knob 21a is operated to the position where the traveling mode has been switched to N in the past, the voltage value output from the shift operation unit 21 may rise only to 2.3 [V].

また、以前であれば走行モードがＤに切り替わっていた位置までシフトノブ２１ａを操作しても、シフト操作部２１から出力される電圧値が０．３［Ｖ］までしか上昇しなくなることがある。 Further, even if the shift knob 21a is operated to the position where the traveling mode has been switched to D in the past, the voltage value output from the shift operation unit 21 may increase only to 0.3 [V].

かかる場合、取得部７１は、シフトノブ２１ａの各操作位置で経年劣化したシフト操作部２１から出力される信号の電圧値と本来出力されるべき値との差分を学習値として記憶部６１に更新して記憶させる。この場合、学習値の初期値は０である。 In such a case, the acquisition unit 71 updates the difference between the voltage value of the signal output from the shift operation unit 21 that has deteriorated over time at each operation position of the shift knob 21a and the value that should be originally output as a learning value in the storage unit 61. And memorize it. In this case, the initial value of the learning value is 0.

例えば、本来出力される値から０．２［Ｖ］低く出力されることが分かっていれば、記憶部６１に＋０．２［Ｖ］を学習値として更新して記憶させておき、取得部７１は、経年劣化後のＲの位置の４．３［Ｖ］、Ｎの位置の２．３［Ｖ］、Ｄの位置の０．３［Ｖ］に学習値として記憶させている０．２［Ｖ］をそれぞれ加算した値を出力値とする。 For example, if it is known that the value is output 0.2 [V] lower than the originally output value, +0.2 [V] is updated and stored in the storage unit 61 as a learning value, and the acquisition unit 71 is stored. Is stored as a learning value in 4.3 [V] at the R position, 2.3 [V] at the N position, and 0.3 [V] at the D position after aging deterioration. The value obtained by adding V] is used as the output value.

そして、制御部７２は、更新後の学習値を使用してシフトＡＣＴ３１の動作を制御する。これにより、シフト操作部２１に経年劣化が生じた場合に、シフトノブ２１ａがユーザに与える違和感を低減することができる。 Then, the control unit 72 controls the operation of the shift ACT 31 by using the updated learning value. As a result, it is possible to reduce the discomfort that the shift knob 21a gives to the user when the shift operation unit 21 deteriorates over time.

なお、シフト操作部２１の位置に応じて出力される電圧値の差分を学習して補正することについて述べたが、経年劣化がないときの電圧値と経年劣化が生じたときの電圧値との比率を学習値として補正するようにしてもよい。 Although it has been described that the difference between the voltage values output according to the position of the shift operation unit 21 is learned and corrected, the voltage value when there is no aging deterioration and the voltage value when aging deterioration occurs are described. The ratio may be corrected as a learning value.

この場合、学習値の初期値は「１．０」であり、例えば、経年劣化により電圧値が本来より２０％低下した場合、「１．２５」（＝１／０．８）を学習値として記憶部６１に記憶させておき、センサ値に対して「１．２５」を積算することでセンサ値を補正するようにしてもよい。 In this case, the initial value of the learning value is "1.0". For example, when the voltage value drops by 20% from the original value due to aged deterioration, "1.25" (= 1 / 0.8) is set as the learning value. The sensor value may be corrected by storing it in the storage unit 61 and integrating "1.25" with respect to the sensor value.

図２へ戻り、制御についての説明を続ける。制御部７２は、ＡＣＴ３の制御を実行中に、正常な制御を継続できる状態であっても、所定の時機が到来した場合には、その旨を示す情報を制御切替部７３へ出力する。 Returning to FIG. 2, the description of control will be continued. The control unit 72 outputs information indicating to that effect to the control switching unit 73 when a predetermined time arrives, even if normal control can be continued while the control of the ACT 3 is being executed.

制御切替部７３は、制御部７２から所定の時機が到来したことを示す情報が入力されると、制御権を第２制御装置４２へ移管することを示す情報を第２制御装置４２の制御切替部７６へ出力する。 When the control switching unit 73 receives information indicating that a predetermined time has arrived from the control unit 72, the control switching unit 73 transfers control switching of the second control device 42 with information indicating that the control right is transferred to the second control device 42. Output to unit 76.

第２制御装置４２の制御切替部７６は、第１制御装置４１の制御切替部７３から第２制御装置４２へ移管することを示す情報が入力されると、制御部７５へ第１制御装置４１に代わってＡＣＴ３の制御を開始させる指令を出力する。 When the control switching unit 76 of the second control device 42 receives information indicating that the control switching unit 73 of the first control device 41 is to be transferred to the second control device 42, the first control device 41 is input to the control unit 75. Instead of, a command to start the control of the ACT 3 is output.

これにより、第２制御装置４２による車両１の制御が開始される。その後、第２制御装置４２は、第１制御装置４１が行う上述した動作と同様の動作を行い、所定の時機が到来した場合に、制御権を第１制御装置４１へ移管する。 As a result, the control of the vehicle 1 by the second control device 42 is started. After that, the second control device 42 performs the same operation as the above-mentioned operation performed by the first control device 41, and when a predetermined time arrives, the control right is transferred to the first control device 41.

そして、第１制御装置４１の制御切替部７３は、第２制御装置４２の制御切替部７６から制御権を第１制御装置４１へ移管することを示す情報が入力されると、制御部７２へ第２制御装置４２に代わってＡＣＴ３の制御を開始させる指令を出力する。これにより、第１制御装置４１による車両１の制御が開始される。 Then, when the control switching unit 73 of the first control device 41 receives information indicating that the control right is transferred from the control switching unit 76 of the second control device 42 to the first control device 41, the control switching unit 72 is transferred to the control unit 72. A command to start control of the ACT 3 is output on behalf of the second control device 42. As a result, the control of the vehicle 1 by the first control device 41 is started.

第１制御装置４１および第２制御装置４２は、このように、所定の時機が到来する毎に、双方の間でかかる制御権の移管を行う。これにより、車両１は、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２とを略同一にすることができる。 In this way, the first control device 41 and the second control device 42 transfer the control right between them each time a predetermined time arrives. As a result, the vehicle 1 can make the learning value V1 stored in the first control device 41 substantially the same as the learning value V2 stored in the second control device 42.

その結果、車両１は、第１制御装置４１および第２制御装置４２のうち、制御を実行中の一方の制御装置に異常が発生し、制御権を他方の制御装置へ移管する場合に、移管前後でのシフトノブ２１ａやアクセルペダルの操作感の変化を最小限にすることができる。したがって、車両１は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。 As a result, the vehicle 1 is transferred when an abnormality occurs in one of the first control device 41 and the second control device 42, which is executing control, and the control right is transferred to the other control device. It is possible to minimize the change in the operation feeling of the shift knob 21a and the accelerator pedal in the front-rear direction. Therefore, when the control right is transferred from one control device to the other control device, the vehicle 1 can reduce the discomfort given to the user who operates the operation unit 2.

次に、図５および図６を参照し、実施形態に係る制御移管の時機の一例について説明する。図５および図６は、実施形態に係る制御権の移管時機の一例を示す説明図である。車両１は、例えば、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１または第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２が更新される時機を所定の時機とすることができる。 Next, with reference to FIGS. 5 and 6, an example of the timing of control transfer according to the embodiment will be described. 5 and 6 are explanatory views showing an example of a time when the control right is transferred according to the embodiment. For the vehicle 1, for example, the time when the learning value V1 stored in the first control device 41 or the learning value V2 stored in the second control device 42 is updated can be set as a predetermined time.

具体的には、図５（ａ）に示すように、車両１は、出荷される時点で第１制御装置４１に学習値Ｖ１が記憶され、第２制御装置４２に第１制御装置４１と同一の学習値Ｖ２が記憶される。そして、車両１は、出荷後に、例えば、第１制御装置４１に制御権が付与される。 Specifically, as shown in FIG. 5A, the learning value V1 is stored in the first control device 41 at the time of shipment of the vehicle 1, and the second control device 42 is the same as the first control device 41. The learning value V2 of is stored. Then, after the vehicle 1 is shipped, for example, the control right is given to the first control device 41.

これにより、車両１は、出荷後、第１制御装置４１による制御が開始される。その後、図５（ｂ）に示すように、車両１は、第１制御装置４１による車両１の制御中に、操作部２の経年劣化に伴って、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１を更新すると、制御権を第１制御装置４１から第２制御装置４２へ移管させる。 As a result, the vehicle 1 is started to be controlled by the first control device 41 after shipment. After that, as shown in FIG. 5B, the vehicle 1 has a learning value V1 stored in the first control device 41 as the operation unit 2 deteriorates over time while the vehicle 1 is being controlled by the first control device 41. Is updated, the control right is transferred from the first control device 41 to the second control device 42.

その後、図５（ｃ）に示すように、車両１は、第２制御装置４２による車両１の制御中に、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２を更新すると、制御権を第２制御装置４２から第１制御装置４１へ移管させる。 After that, as shown in FIG. 5C, when the vehicle 1 updates the learning value V2 stored in the second control device 42 during the control of the vehicle 1 by the second control device 42, the vehicle 1 secondly controls the control right. Transfer from the device 42 to the first control device 41.

これにより、車両１は、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２とを略同一にすることができる。したがって、車両１は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。 As a result, the vehicle 1 can make the learning value V1 stored in the first control device 41 substantially the same as the learning value V2 stored in the second control device 42. Therefore, when the control right is transferred from one control device to the other control device, the vehicle 1 can reduce the discomfort given to the user who operates the operation unit 2.

また、車両１は、第１制御装置４１の制御部７２または第２制御装置４２の制御部７５による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機とすることができる。例えば、車両１は、ここでの所定時間を２時間に設定する。なお、車両１は、所定時間を任意に設定することができる。 Further, the vehicle 1 can set a predetermined time when the cumulative time of control by the control unit 72 of the first control device 41 or the control unit 75 of the second control device 42 reaches a predetermined time. For example, the vehicle 1 sets the predetermined time here to 2 hours. The vehicle 1 can arbitrarily set a predetermined time.

かかる場合、例えば、図６に示すように、車両１は、時刻ｔ０でイグニッションスイッチ（以下、「ＩＧ」と記載する）がＯＮにされ、１時間後の時刻ｔ１でＩＧがＯＦＦにされる場合、時刻ｔ０～時刻ｔ１までの期間、第１制御装置４１が車両１の制御を行う。 In such a case, for example, as shown in FIG. 6, in the vehicle 1, the ignition switch (hereinafter referred to as “IG”) is turned on at time t0, and the IG is turned off at time t1 one hour later. The first control device 41 controls the vehicle 1 during the period from time t0 to time t1.

その後、車両１は、時刻ｔ２でＩＧがＯＮにされ、１時間後の時刻ｔ３でＩＧがＯＦＦにされる場合、時刻ｔ２～時刻ｔ３までの期間、第１制御装置４１が車両１の制御を行う。この時点で第１制御装置４１による制御の累積時間が所定時間の２時間に達する。 After that, when the IG is turned on at the time t2 and the IG is turned off at the time t3 one hour later, the first control device 41 controls the vehicle 1 during the period from the time t2 to the time t3. conduct. At this point, the cumulative time of control by the first control device 41 reaches 2 hours, which is a predetermined time.

このため、車両１は、次回、時刻ｔ４でＩＧがＯＮにされ、１時間後の時刻ｔ５でＩＧがＯＦＦにされる場合、第１制御装置４１に代わって第２制御装置４２が制御を行う。その後、車両１は、時刻ｔ６でＩＧがＯＮにされ、１時間半後の時刻ｔ８でＩＧがＯＦＦにされる場合、第２制御装置４２による制御の累積時間が所定時間の２時間に達していないため、時刻ｔ６から第２制御装置４２が制御を開始する。 Therefore, when the IG is turned on at the time t4 next time and the IG is turned off at the time t5 one hour later, the second control device 42 controls the vehicle 1 in place of the first control device 41. .. After that, when the IG is turned on at time t6 and the IG is turned off at time t8 one and a half hours later, the cumulative time of control by the second control device 42 has reached two hours, which is a predetermined time. Therefore, the second control device 42 starts control from time t6.

ただし、車両１は、時刻ｔ６から１時間後の時刻ｔ７の時点で、第２制御装置４２による制御の累積時間が所定時間の２時間に達するため、時刻ｔ７で走行途中に、第２制御装置４２に代わって第１制御装置４１が制御を開始し、時刻ｔ８で制御を終了する。 However, since the cumulative time of control by the second control device 42 reaches 2 hours of the predetermined time at the time t7, which is one hour after the time t6, the vehicle 1 is in the middle of traveling at the time t7. The first control device 41 starts the control in place of the 42, and ends the control at the time t8.

このように、第１制御装置４１の制御部７２または第２制御装置４２の制御部７５による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機にすることにより、操作部２の経年劣化に伴う学習値Ｖ１，Ｖ２の変化量を均等にすることができる。したがって、車両１は、一方の制御装置から他方の制御装置へ制御権を移管した場合に、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。 In this way, by setting the time when the cumulative time of control by the control unit 72 of the first control device 41 or the control unit 75 of the second control device 42 reaches a predetermined time to a predetermined time, the operation unit 2 deteriorates over time. The amount of change in the accompanying learning values V1 and V2 can be made equal. Therefore, when the control right is transferred from one control device to the other control device, the vehicle 1 can reduce the discomfort given to the user who operates the operation unit 2.

次に、図７を参照し、実施形態に係る車両１で実行される処理について説明する。前述したように、第１制御装置４１および第２制御装置４２は、同一の動作を行うため、ここでは、第１制御装置４１の制御部７２が実行する処理について説明し、第２制御装置４２の制御部７５が実行する処理については、同様の処理のため説明を省略する。 Next, with reference to FIG. 7, a process executed by the vehicle 1 according to the embodiment will be described. As described above, since the first control device 41 and the second control device 42 perform the same operation, here, the process executed by the control unit 72 of the first control device 41 will be described, and the second control device 42 will be described. The process executed by the control unit 75 of the above is the same process, and thus the description thereof will be omitted.

制御部７２は、車両１のＩＧがＯＮにされると、図７に示す処理を実行する。具体的には、図７に示すように、制御部７２は、まず、制御権があるか否かを判定し（ステップＳ１０１）制御権がないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、第２制御装置４２から制御権の移管があるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。 When the IG of the vehicle 1 is turned on, the control unit 72 executes the process shown in FIG. 7. Specifically, as shown in FIG. 7, the control unit 72 first determines whether or not there is a control right (step S101), and when it is determined that there is no control right (step S101, No), the second. It is determined whether or not the control right is transferred from the control device 42 (step S109).

そして、制御部７２は、制御権の移管がないと判定した場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０８へ移す。また、制御部７２は、制御権の移管があると判定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ移す。 Then, when the control unit 72 determines that the control right has not been transferred (steps S109, No), the control unit 72 shifts the process to step S108. Further, when the control unit 72 determines that the control right has been transferred (steps S109, Yes), the control unit 72 shifts the process to step S102.

また、制御部７２は、制御権があると判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、車両１の制御を行い（ステップＳ１０２）、操作部２の操作があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。 Further, when the control unit 72 determines that the control right is possessed (step S101, Yes), the control unit 72 controls the vehicle 1 (step S102) and determines whether or not the operation unit 2 is operated (step S103). ..

そして、制御部７２は、操作部２の操作がないと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６へ移す。また、制御部７２は、操作部２の操作があると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、学習値Ｖ１を取得する（ステップＳ１０４）。 Then, when the control unit 72 determines that there is no operation of the operation unit 2 (steps S103, No), the control unit 72 shifts the process to step S106. Further, when the control unit 72 determines that there is an operation of the operation unit 2 (step S103, Yes), the control unit 72 acquires the learning value V1 (step S104).

続いて、制御部７２は、学習値情報８１の学習値Ｖ１を更新し（ステップＳ１０５）、所定の時機か否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、制御部７２は、所定の時機でないと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０８へ移す。 Subsequently, the control unit 72 updates the learning value V1 of the learning value information 81 (step S105), and determines whether or not it is a predetermined time (step S106). Then, when the control unit 72 determines that it is not a predetermined time (step S106, No), the control unit 72 shifts the process to step S108.

また、制御部７２は、所定の時機であると判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、制御権を第２制御装置４２へ移管し（ステップＳ１０７）、ＩＧがＯＦＦにされたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。 Further, when the control unit 72 determines that it is a predetermined time (step S106, Yes), the control right is transferred to the second control device 42 (step S107), and it is determined whether or not the IG is turned off. (Step S108).

制御部７２は、ＩＧがＯＦＦにされていないと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ移す。また、制御部７２は、ＩＧがＯＦＦにされたと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、処理を終了する。 When the control unit 72 determines that the IG has not been turned off (steps S108, No), the control unit 72 shifts the process to step S102. Further, when the control unit 72 determines that the IG has been turned off (steps S108, Yes), the control unit 72 ends the process.

なお、ここでは、図示を省略したが、制御部７２は、ＩＧがＯＮにされている期間に、車両１の正常な制御が可能か否かを監視しており、正常な制御が不可能と判定した場合には、第２制御装置４２へ制御権を移管する。 Although not shown here, the control unit 72 monitors whether or not normal control of the vehicle 1 is possible during the period when the IG is turned on, and it is said that normal control is impossible. If it is determined, the control right is transferred to the second control device 42.

なお、上述した実施形態は、一例であり、種々の変形が可能である。次に、図８を参照し、実施形態の変形例に係る車両制御システム１００について説明する。図８は、実施形態の変形例に係る車両制御システム１００の構成の一例を示す説明図である。 The above-described embodiment is an example, and various modifications are possible. Next, the vehicle control system 100 according to the modified example of the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of the configuration of the vehicle control system 100 according to the modified example of the embodiment.

図８に示すように、車両制御システム１００は、例えば、インターネット等の通信ネットワーク１０１に接続可能な記憶装置１０２を備える。また、車両制御システム１００における車両１ａの第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、通信ネットワーク１０１に接続する機能を備える。 As shown in FIG. 8, the vehicle control system 100 includes, for example, a storage device 102 that can be connected to a communication network 101 such as the Internet. Further, the first control device 41a and the second control device 42a of the vehicle 1a in the vehicle control system 100 have a function of connecting to the communication network 101.

記憶装置１０２は、例えば、記憶部１０３を備えるサーバ装置であり、記憶部１０３に複数の車両の車両ＩＤと、最新学習値１０４を記憶する。具体的には、車両１ａの第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、前述した学習値Ｖ１，Ｖ２を更新する毎に、通信ネットワーク１０１を介して記憶装置１０２と接続し、車両１ａの車両ＩＤが対応付けられた最新学習値１０４を更新する。 The storage device 102 is, for example, a server device including a storage unit 103, and stores the vehicle IDs of a plurality of vehicles and the latest learning value 104 in the storage unit 103. Specifically, the first control device 41a and the second control device 42a of the vehicle 1a are connected to the storage device 102 via the communication network 101 every time the learning values V1 and V2 described above are updated, and the vehicle 1a is connected to the storage device 102. The latest learning value 104 associated with the vehicle ID is updated.

これにより、記憶装置１０２は、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａが備える記憶部に記憶されている学習値のうち更新時期が最新の学習値を最新学習値１０４として記憶することができる。 As a result, the storage device 102 can store the learning value with the latest update time as the latest learning value 104 among the learning values stored in the storage units included in the first control device 41a and the second control device 42a. ..

そして、記憶装置１０２は、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａのうち、最新学習値１０４を記憶していない方の制御装置へ最新学習値１０４を送信して記憶部に記憶させる。 Then, the storage device 102 transmits the latest learning value 104 to the control device of the first control device 41a and the second control device 42a that does not store the latest learning value 104, and stores the latest learning value 104 in the storage unit.

これにより、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、常に同一の最新学習値１０４を記憶することになるので、制御を実行中の制御権が移管されても、操作部２を操作するユーザに違和感を与えることがない。 As a result, the first control device 41a and the second control device 42a always store the same latest learning value 104, so that the operation unit 2 is operated even if the control right during execution of control is transferred. It does not give the user a sense of discomfort.

なお、ここでは、車両１ａの外部に記憶装置１０２を設ける場合について説明したが、記憶装置１０２の代わりに、車両１ａに車両１ａ専用の記憶装置を設けてもよい。かかる場合、車両１ａ専用の記憶装置は、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａによって共用される。 Although the case where the storage device 102 is provided outside the vehicle 1a has been described here, the vehicle 1a may be provided with a storage device dedicated to the vehicle 1a instead of the storage device 102. In such a case, the storage device dedicated to the vehicle 1a is shared by the first control device 41a and the second control device 42a.

つまり、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、車両１ａに設けられる共用の記憶装置に操作部２の学習値Ｖ１，Ｖ２を記憶させる。これにより、第１制御装置４１ａおよび第２制御装置４２ａは、それぞれが記憶部６１，６２を備える必要がなくなるので、車両制御システム４のコストを低減することができる。 That is, the first control device 41a and the second control device 42a store the learning values V1 and V2 of the operation unit 2 in the shared storage device provided in the vehicle 1a. As a result, the first control device 41a and the second control device 42a do not need to be provided with the storage units 61 and 62, respectively, so that the cost of the vehicle control system 4 can be reduced.

また、図１～図７を参照して説明した車両１では、学習値Ｖ１，Ｖ２が更新される時機や、第１制御装置４１または第２制御装置４２による制御の累積時間が所定時間に達する時機を所定の時機としたが、所定の時機は、これに限定されるものではない。 Further, in the vehicle 1 described with reference to FIGS. 1 to 7, the time when the learning values V1 and V2 are updated and the cumulative time of control by the first control device 41 or the second control device 42 reach a predetermined time. The time is set as a predetermined time, but the predetermined time is not limited to this.

車両１は、例えば、車両制御システム４が起動される時機、または終了される時機を所定の時機とする構成であってもよい。かかる場合、車両１は、ＩＧがＯＮにされる時機、またはＩＧがＯＦＦにされる時機に、第１制御装置４１および第２制御装置４２の間で制御権を移管する。 The vehicle 1 may be configured such that, for example, the time when the vehicle control system 4 is started or the time when the vehicle control system 4 is stopped is set as a predetermined time. In such a case, the vehicle 1 transfers the control right between the first control device 41 and the second control device 42 when the IG is turned on or when the IG is turned off.

これにより、車両１は、より頻繁に制御権の移管を行うようになるので、第１制御装置４１が記憶する学習値Ｖ１と、第２制御装置４２が記憶する学習値Ｖ２とをさらに近付けることによって、操作部２を操作するユーザに与える違和感を低減することができる。 As a result, the vehicle 1 transfers the control right more frequently, so that the learning value V1 stored in the first control device 41 and the learning value V2 stored in the second control device 42 are further brought closer to each other. Therefore, it is possible to reduce the discomfort given to the user who operates the operation unit 2.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Thus, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the overall concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１，１ａ 車両
２ 操作部
２１ シフト操作部
２１ａ シフトノブ
２２ アクセル操作部
３ ＡＣＴ
３１ シフトＡＣＴ
３２ アクセルＡＣＴ
４ 車両制御システム
４１，４１ａ 第１制御装置
４２，４２ａ 第２制御装置
５１，５２ 処理部
６１，６２ 記憶部
７１，７４ 取得部
７２，７５ 制御部
７３，７６ 制御切替部
８１，８２ 学習値情報
１００ 車両制御システム
１０１ 通信ネットワーク
１０２ 記憶装置
１０３ 記憶部
１０４ 最新学習値
Ｖ１，Ｖ２ 学習値 1,1a Vehicle 2 Operation unit 21 Shift operation unit 21a Shift knob 22 Accelerator operation unit 3 ACT
31 shift ACT
32 Accelerator ACT
4 Vehicle control system 41, 41a 1st control device 42, 42a 2nd control device 51, 52 Processing unit 61, 62 Storage unit 71,74 Acquisition unit 72, 75 Control unit 73, 76 Control switching unit 81, 82 Learning value information 100 Vehicle control system 101 Communication network 102 Storage device 103 Storage unit 104 Latest learning value V1, V2 Learning value

Claims (7)

車両の制御が可能な２つの制御装置を備え、
前記２つの制御装置は、
第１の制御装置が前記制御を実行している際に、前記制御に用いられる学習値を更新しながら記憶部に記憶させ、前記制御の権限を第２の制御装置に移管する時機になると、前記第２の制御装置に制御を移管し、前記第２の制御装置は、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて、前記制御を再開させるものであり、
前記移管する時機は、前記制御が不能になる時機および、
車両制御システムが起動または終了される時機と、制御中の前記制御装置による累積の制御実行時間が所定時間に達する時機と、前記記憶部に記憶された前記学習値が更新される時機の少なくとも一つの時機である
ことを特徴とする車両制御システム。 Equipped with two control devices that can control the vehicle,
The two control devices are
When the first control device is executing the control, the learning value used for the control is updated and stored in the storage unit, and the authority of the control is transferred to the second control device. The control is transferred to the second control device, and the second control device restarts the control based on the learning value stored in the storage unit .
The time to transfer is the time when the control becomes impossible and the time to transfer.
At least one of a time when the vehicle control system is started or stopped, a time when the cumulative control execution time by the control device under control reaches a predetermined time, and a time when the learning value stored in the storage unit is updated. One time
A vehicle control system characterized by that. 前記第１の制御装置または前記第２の制御装置は、前記移管の前に制御を行っている制御装置が使用する学習値を記憶する第１記憶部に記憶される更新時期が最新の前記学習値を、前記移管の後に制御を行う制御装置が使用する学習値を記憶する第２記憶部に記憶させる
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。 The first control device or the second control device has the latest learning update time stored in the first storage unit that stores the learning value used by the control device that controls before the transfer. The value is stored in a second storage unit that stores the learning value used by the control device that controls after the transfer .
The vehicle control system according to claim 1. 前記第１の制御装置または前記第２の制御装置は、前記移管する時機になると、車外に設けられたサーバ装置に前記学習値を送信して記憶させる The first control device or the second control device transmits the learning value to a server device provided outside the vehicle and stores it at the time of transfer.
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御システム。 The vehicle control system according to claim 1 or 2. 前記学習値は、前記車両のシフト操作に関する学習値である
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の車両制御システム。 The learning value is a learning value related to the shift operation of the vehicle .
The vehicle control system according to any one of claims 1 to 3. 前記学習値は、車両のアクセル操作に関する学習値である
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の車両制御システム。 The learning value is a learning value related to the accelerator operation of the vehicle .
The vehicle control system according to any one of claims 1 to 4. 車両の制御が可能な２つの制御装置と、センサとを備え、
前記２つの制御装置は、
第１の制御装置が前記制御を実行している際に、前記制御に用いられる学習値を前記センサからの信号に基づいて更新しながら記憶部に記憶させ、前記制御の権限を第２の制御装置に移管する時機になると、前記第２の制御装置に制御を移管し、前記第２の制御装置は、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて、前記制御を再開させるものであり、
前記移管する時機は、前記制御が不能になる時機および、
車両制御システムが起動または終了される時機と、制御中の前記制御装置による累積の制御実行時間が所定時間に達する時機と、前記記憶部に記憶された前記学習値が更新される時機の少なくとも一つの時機である
ことを特徴とする車両。 Equipped with two control devices that can control the vehicle and sensors ,
The two control devices are
When the first control device is executing the control, the learning value used for the control is stored in the storage unit while being updated based on the signal from the sensor, and the authority of the control is given to the second control. When it is time to transfer to the device , the control is transferred to the second control device, and the second control device restarts the control based on the learning value stored in the storage unit . ,
The time to transfer is the time when the control becomes impossible and the time to transfer.
At least one of a time when the vehicle control system is started or stopped, a time when the cumulative control execution time by the control device under control reaches a predetermined time, and a time when the learning value stored in the storage unit is updated. One time
A vehicle characterized by that. 車両の制御が可能な２つの制御装置が行う車両制御方法であって、
前記２つの制御装置は、
第１の制御装置が前記制御を実行している際に、前記制御に用いられる学習値を更新しながら記憶部に記憶させ、前記制御の権限を第２の制御装置に移管する時機になると、前記第２の制御装置に制御を移管し、前記第２の制御装置は、前記記憶部に記憶された前記学習値に基づいて、前記制御を再開させるものであり、
前記移管する時機は、前記制御が不能になる時機および、
車両制御システムが起動または終了される時機と、制御中の前記制御装置による前記制御の累積実行時間が所定時間に達する時機と、前記記憶部に記憶された前記学習値が更新される時機の少なくとも一つの時機である
ことを特徴とする車両制御方法。 It is a vehicle control method performed by two control devices that can control the vehicle.
The two control devices are
When the first control device is executing the control, the learning value used for the control is updated and stored in the storage unit, and the authority of the control is transferred to the second control device. The control is transferred to the second control device, and the second control device restarts the control based on the learning value stored in the storage unit .
The time to transfer is the time when the control becomes impossible and the time to transfer.
At least the time when the vehicle control system is started or stopped, the time when the cumulative execution time of the control by the control device under control reaches a predetermined time, and the time when the learning value stored in the storage unit is updated. It's a time
A vehicle control method characterized by that.
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