JP2019123588A - 繊維機械及び玉揚台車の移動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】玉揚台車が目的の巻取ユニットに到着してからの待機時間を減らす。【解決手段】糸を巻き取ってパッケージを形成する複数の巻取ユニットと、複数の巻取ユニットの間を移動し、完成したパッケージを玉揚げする玉揚台車と、を備える繊維機械において、巻取ユニットでパッケージが完成するまでの残り時間と、玉揚台車が現在位置から当該巻取ユニットへ移動するのに要する移動時間とを取得し、巻取ユニットが、残り時間から移動時間を引いた差が所定時間以内の完了予告状態になると、玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させるための完了予告信号を発する。【選択図】図４

Description

本発明は、複数の巻取ユニットの間を移動する玉揚台車を備える繊維機械における玉揚台車の移動制御方法に関する。

従来より、糸を巻き取ってパッケージを形成する複数の巻取ユニットと、複数の巻取ユニットの間を移動し、完成したパッケージを玉揚げする玉揚台車と、を備える自動ワインダ等の繊維機械が知られている。このような繊維機械では、玉揚台車を効率的に動かすことによって、巻取ユニットの稼働率を向上させ、パッケージの生産効率を高めることが求められている。

例えば、特許文献１に記載の自動ワインダでは、１番目にパッケージが完成する巻取ユニットと、２番目にパッケージが完成する巻取ユニットとを予測する。その上で、どちらの巻取ユニットから玉揚げしたほうが、両方の巻取ユニットにおいて玉揚げが完了するまでの合計時間が短くなるかに基づいて、先に玉揚げを行う巻取ユニットを決定するように構成されている。

特開昭６４−３４８７５号公報

ところが、特許文献１には、どういうタイミングで玉揚台車を移動させるのかについては何ら開示されていない。玉揚台車を移動させるタイミングを適切に決定しないと、玉揚台車が目的の巻取ユニットに到着してからの待機時間が長くなるおそれがある。待機時間が長いと、待機中にその巻取ユニットで糸切れ等が生じる可能性が高くなり、待機時間の一層の長期化を誘発しやすくなる。このように、玉揚台車の待機時間が長くなると、他の巻取ユニットで先にパッケージが完成することがあり、玉揚台車が玉揚げを行えないまま無駄に右往左往する可能性が高くなる。その結果、パッケージの生産効率の低下、玉揚台車の走行に関わる部品の消耗の進行、あるいは、玉揚台車の電力消費の増加等を招くおそれがあった。

本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、玉揚台車が目的の巻取ユニットに到着してからの待機時間を減らすことを目的とする。

本発明に係る繊維機械は、糸を巻き取ってパッケージを形成する複数の巻取ユニットと、前記複数の巻取ユニットの間を移動し、完成した前記パッケージを玉揚げする玉揚台車と、前記玉揚台車の移動制御に関する信号を発する信号発信部と、前記信号発信部からの信号に基づいて前記玉揚台車の移動制御を行う移動制御部と、を備える繊維機械において、前記信号発信部は、前記巻取ユニットで前記パッケージが完成するまでの残り時間と、前記玉揚台車が現在位置から当該巻取ユニットへ移動するのに要する移動時間とを取得し、前記巻取ユニットが、前記残り時間から前記移動時間を引いた差が所定時間以内の完了予告状態になると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させるための完了予告信号を発することを特徴とする。

また、本発明に係る玉揚台車の移動制御方法は、糸を巻き取ってパッケージを形成する複数の巻取ユニットと、前記複数の巻取ユニットの間を移動し、完成した前記パッケージを玉揚げする玉揚台車と、を備える繊維機械における玉揚台車の移動制御方法であって、前記巻取ユニットで前記パッケージが完成するまでの残り時間と、前記玉揚台車が現在位置から当該巻取ユニットへ移動するのに要する移動時間とを取得し、前記巻取ユニットで前記残り時間から前記移動時間を引いた差が所定時間以内になると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させることを特徴とする。

このように、本発明では、ある巻取ユニットでパッケージが完成するまでの残り時間から、玉揚台車がその巻取ユニットへ移動するのに要する移動時間を引いた差が所定時間以内の完了予告状態になったタイミングで、玉揚台車をその巻取ユニットに移動させるようにしている。このため、基本的に玉揚台車が完了予告状態の巻取ユニットに移動してから所定時間が経過するとパッケージが完成することになり、所定時間を適切に設定することで待機時間を短くすることができる。

本発明に係る繊維機械において、前記信号発信部は、前記巻取ユニットで前記残り時間と前記移動時間とが同じになると、前記完了予告信号を発するとよい。

また、本発明に係る玉揚台車の移動制御方法において、前記巻取ユニットで前記残り時間と前記移動時間とが同じになると、当該巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させるとよい。

この場合、基本的に玉揚台車が完了予告状態の巻取ユニットに到着すると略同時にパッケージが完成することになるので、玉揚台車の移動中にその巻取ユニットで糸切れ等が発生しない限りは、玉揚台車の待機時間をゼロにすることができる。

本発明に係る繊維機械において、前記移動制御部は、複数の前記巻取ユニットが前記完了予告状態となっている場合、現在位置から最も近い前記完了予告状態の前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させるとよい。

完了予告状態の巻取ユニットに到着後の玉揚台車の待機時間をいくら短くしても、玉揚台車の移動中にその巻取ユニットで糸切れ等が発生すると待機時間が発生することがある。この点、複数の巻取ユニットが完了予告状態になっている場合に、玉揚台車が最も近い巻取ユニットに移動することで、移動時間を短くして移動中に糸切れ等が発生する可能性を低くすることができ、待機時間をより効果的に減らすことができる。

本発明に係る繊維機械において、前記信号発信部は、前記巻取ユニットが、前記パッケージが完成した完了状態になると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させるための完了信号を発するとよい。

このように、完了状態になった巻取ユニットに関しては完了予告信号とは別に完了信号を新たに発するようにすることで、完了状態の巻取ユニットと完了予告状態の巻取ユニットとを区別して、玉揚台車の移動を最適化することができる。

本発明に係る繊維機械において、前記移動制御部は、複数の前記巻取ユニットが前記完了状態となっている場合、現在位置から最も近い前記完了状態の前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させるとよい。

こうすれば、玉揚台車から近い位置にある巻取ユニットから速やかに玉揚げを行って、その巻取ユニットでの巻き取りを早期に再開することができるので、パッケージの生産効率を向上させることができる。

本発明に係る繊維機械において、前記移動制御部は、前記完了予告状態の前記巻取ユニットと前記完了状態の前記巻取ユニットとが混在している場合、前記完了予告状態の前記巻取ユニットよりも優先的に前記完了状態の前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させるとよい。

このように完了状態の巻取ユニットを優先することで、既にパッケージが完成している巻取ユニットから確実に玉揚げを行うことができ、玉揚台車が待機しなければならない状況が発生することを抑制できる。

本発明に係る繊維機械において、前記移動制御部は、前記玉揚台車が前記完了予告状態の前記巻取ユニットで待機している間に他の前記巻取ユニットが前記完了状態になった場合、前記完了予告状態の前記巻取ユニットで玉揚げする前に、前記完了状態になった前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させるとよい。

完了予告状態の巻取ユニットで待機し続けても、いつパッケージが完成するかは分からない。したがって、玉揚台車の待機中に他の巻取ユニットが完了状態になったときは、先に完了状態になった巻取ユニットに移動して玉揚げすることで、玉揚台車を無駄に待機させておくことなく、パッケージの生産効率を向上させることができる。

本発明に係る繊維機械において、前記各巻取ユニットはユニット制御部を有しており、前記各ユニット制御部が、前記信号発信部として機能するとよい。

例えば、繊維機械の全体を制御する機台制御装置に信号発信部の機能を持たせることもできるが、その場合には、各巻取ユニットに関する残り時間等の情報を随時各巻取ユニットから機台制御装置に送信しなければならなくなり、通信負荷が大きくなる。この点、各ユニット制御部が信号発信部として機能するようにすれば、各ユニット制御部から残り時間等の情報を送信する必要がなくなり、完了予告信号及び完了信号だけを送信すれば済むので、通信負荷を低減することができる。

本発明に係る繊維機械において、前記玉揚台車は台車制御部を有しており、前記台車制御部が、前記移動制御部として機能するとよい。

例えば、繊維機械の全体を制御する機台制御装置に移動制御部の機能を持たせることもできる。しかし、その場合には、一旦、信号発信部から機台制御装置に完了予告信号及び完了信号を送信し、機台制御装置が受信した信号に基づいて玉揚台車をどの巻取ユニットに移動させるかを決定し、それから台車制御部に移動指令を発する必要がある。一方、台車制御部が移動制御部として機能するようにすれば、信号発信部から台車制御部に完了予告信号及び完了信号を直接送信すれば済むので、制御のタイムラグを短くすることができる。

本実施形態に係る自動ワインダの正面図である。 巻取ユニットの正面図である。 自動ワインダの電気的構成を示すブロック図である。 ユニット制御部から玉揚制御部に信号を送信する手順を示すフローチャートである。 玉揚台車の移動制御を示すフローチャートである。 玉揚台車の移動制御の一例を示す模式図である。 玉揚台車の移動制御の一例を示す模式図である。 玉揚台車の移動制御の一例を示す模式図である。

（自動ワインダ）
本発明に係る繊維機械を自動ワインダに適用した場合の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る自動ワインダの正面図である。図１に示すように、自動ワインダ１は、所定の配列方向（図１の左右方向）に配列された複数の巻取ユニット２と、左右方向に走行自在に設けられた玉揚台車３と、自動ワインダ１全体の制御を行う機台制御装置４と、を備えている。各巻取ユニット２は、給糸ボビンＢから解舒される糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成する。玉揚台車３は、パッケージＰが完成した巻取ユニット２に移動し、パッケージＰを後述のクレードルから取り外す（この動作を「玉揚げ」と言う）。

（巻取ユニット）
図２は、巻取ユニット２の正面図である。図２に示すように、巻取ユニット２は、給糸ボビンＢに巻かれた糸Ｙを解舒しながら供給する給糸部１０と、給糸部１０から供給された糸Ｙに対して様々な処理を行う糸処理部２０と、糸処理部２０を通過した糸Ｙを巻取管Ｑに巻き取ってパッケージＰを形成する巻取部３０と、を有する。給糸部１０、糸処理部２０、及び、巻取部３０は、この順に、下から上に並んで配置されている。

給糸部１０は、起立状態で保持された給糸ボビンＢから糸Ｙを解舒する際に、糸Ｙの解舒を補助する糸解舒補助装置１１を有する。糸解舒補助装置１１は、糸Ｙが解舒される際の膨らみ（バルーン）を適切な範囲に規制するための規制筒１２を有する。

糸処理部２０は、ヤーンフィーラ２１、テンション付与装置２２、糸継装置２３、ヤーンクリアラ２４、下糸捕捉案内部材２５、上糸捕捉案内部材２６等を有する。

ヤーンフィーラ２１は、糸解舒補助装置１１とテンション付与装置２２との間において、走行する糸Ｙの有無を検出するものである。テンション付与装置２２は、走行する糸Ｙに所定のテンションを付与するものである。図２では、一例として、いわゆるゲート式のものを図示している。ヤーンクリアラ２４は、走行する糸Ｙの太さの情報を常時取得しており、この糸太さの情報に基づいて、糸Ｙに含まれる一定以上に糸太さが太い異常部分を糸欠陥として検出する。ヤーンクリアラ２４にはカッター２４ａが付設されており、ヤーンクリアラ２４で糸欠陥が検出されたときにカッター２４ａで即座に糸Ｙを切断する。

糸継装置２３は、ヤーンクリアラ２４により糸欠陥が検出されたときのカッター２４ａによる糸切断時、パッケージＰの巻き取り中における糸切れ時、あるいは、給糸ボビンＢの交換時に、給糸ボビンＢ側の下糸Ｙ１とパッケージＰ側の上糸Ｙ２とを糸継ぎする。糸継装置２３の一例として、空気流を発生させて下糸Ｙ１と上糸Ｙ２の繊維同士を絡ませて糸継ぎを行うエアスプライサがある。なお、ヤーンクリアラ２４の糸欠陥検出後にカッター２４ａによって糸Ｙを切断しても、上糸Ｙ２には糸欠陥が残存している。そのため、糸継装置２３は、内蔵するカッター（図示省略）を用いて糸欠陥を除去してから、下糸Ｙ１と上糸Ｙ２の糸継ぎを行う。

下糸捕捉案内部材２５は、給糸ボビンＢ側の下糸Ｙ１を吸引捕捉して糸継装置２３へ案内する。下糸捕捉案内部材２５は、モータ２７によって回転駆動されることで、軸２５ａを中心に上下に旋回する。下糸捕捉案内部材２５の先端部には、下糸Ｙ１の糸端部を吸引して捕捉する吸引部２５ｂが設けられている。一方、上糸捕捉案内部材２６は、パッケージＰ側の上糸Ｙ２を吸引捕捉して糸継装置２３へ案内する。上糸捕捉案内部材２６は、モータ２８によって回転駆動されることで、軸２６ａを中心に上下に旋回する。上糸捕捉案内部材２６の先端部には、上糸Ｙ２の糸端部を吸引して捕捉する吸引部２６ｂが設けられている。下糸捕捉案内部材２５及び上糸捕捉案内部材２６は、それぞれ不図示の吸引装置に接続されている。

巻取ユニット２における糸継動作は、次のようにして行われる。上糸捕捉案内部材２６は、まず上方へ旋回し、吸引部２６ｂによってパッケージＰの表面に付着している上糸Ｙ２の糸端部を吸引して捕捉する。続いて、上糸捕捉案内部材２６は、上糸Ｙ２を捕捉した状態で下方へと旋回することにより、糸継装置２３に上糸Ｙ２を案内する。下糸捕捉案内部材２５は、吸引部２５ｂによって下糸Ｙ１の糸端部を捕捉した状態で上方へと旋回することにより、糸継装置２３に下糸Ｙ１を案内する。そして、糸継装置２３は、下糸捕捉案内部材２５によって導入された下糸Ｙ１の糸端部と、上糸捕捉案内部材２６によって導入された上糸Ｙ２の糸端部とを繋いで１本の糸Ｙにする。

巻取部３０は、巻取管Ｑを回転自在に支持するクレードル３１と、綾振ドラム３２と、綾振ドラム３２を回転させるドラム駆動モータ３３と、を有する。綾振ドラム３２の周面には螺旋状の綾振溝３２ａが形成されており、この綾振溝３２ａによって糸Ｙをトラバースさせる。綾振ドラム３２がパッケージＰに接触した状態で回転することで、糸ＹをトラバースさせながらパッケージＰに巻き取ることができる。

（電気的構成）
図３は、自動ワインダ１の電気的構成を示すブロック図である。図３に示すように、各巻取ユニット２は、巻取ユニット２の各部の動作を制御するユニット制御部４１を有している。また、玉揚台車３は、玉揚台車３の各部の動作を制御する台車制御部４３を有している。機台制御装置４と各ユニット制御部４１と台車制御部４３とは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）バスで構成される通信線４８を介して、相互に電気信号を通信可能に構成されている。本実施形態では、各ユニット制御部４１から後述の完了予告信号及び完了信号が、通信線４８を介して台車制御部４３に送信される。そして、台車制御部４３が、各信号に基づいて玉揚台車３の移動制御を行うものとする。

玉揚台車３の現在位置を把握するための構成について説明する。各巻取ユニット２は、通信部４４及び被検出部４６を有しており、玉揚台車３は、通信部４５及び検出センサ４７を有する。巻取ユニット２の通信部４４と玉揚台車３の通信部４５とは、例えば赤外線通信等の無線通信によって通信可能に構成されている。玉揚台車３がある巻取ユニット２に対して位置決めされると、通信部４４と通信部４５との間で通信が行われる。これによって、台車制御部４３は、玉揚台車３がどの巻取ユニット２の位置にいるかを認識することができる。また、玉揚台車３の移動中は、検出センサ４７が各巻取ユニット２を通過する際に被検出部４６を検出することで、台車制御部４３がいくつの巻取ユニット２を通過したかを認識することができる。さらに、被検出部４６を固有識別情報が印刷されたバーコードとすることにより、上記通信部４４，４５を省略し、検出センサ４７と被検出部４６によって位置決め時の通信による認識と、移動時の認識との両方を実現することもできる。

このようにして、台車制御部４３は玉揚台車３の現在位置を把握し、現在位置情報を通信線４８を介して各ユニット制御部４１に適宜送信する。ただし、玉揚台車３の現在位置を把握するための構成はこれに限定されず、例えば、各ユニット制御部４１が玉揚台車３の現在位置を直接把握できる構成としてもよい。また、本実施形態では、被検出部４６を金属片とし、検出センサ４７を金属片を検出可能な近接センサとするが、被検出部４６及び検出センサ４７の具体的な構成はこれに限定されない。

（完了予告信号及び完了信号）
図４は、ユニット制御部４１から台車制御部４３に信号を送信する手順を示すフローチャートである。図４に示すように、ユニット制御部４１は、常時又は所定の周期で、その巻取ユニット２においてパッケージＰが完成するまでの残り時間（以下、単に「残り時間」と言う）を算出する（ステップＳ１１）。この残り時間は、次のように算出される。前提として、巻取管Ｑにどれだけの長さの糸Ｙを巻き取ったらパッケージＰが完成したと判断するかは予め設定されている。ユニット制御部４１は、パッケージＰの完成に必要な糸長から、既に巻取管Ｑに巻き取られた糸長を減じた値を、巻取速度（綾振ドラム３２の回転速度）で除することで、残り時間を算出する。既に巻取管Ｑに巻き取られた糸長は、綾振ドラム３２の回転数に基づいて求めてもよいし、糸Ｙの走行速度を検出するセンサを設け、このセンサからの出力に基づいて求めてもよい。

続けて、ユニット制御部４１は、常時又は所定の周期で、玉揚台車３が現在位置からその巻取ユニット２に移動するのに要する移動時間（以下、単に「移動時間」と言う）を算出する（ステップＳ１２）。ユニット制御部４１は、上述のように台車制御部４３から送られてくる玉揚台車３の現在位置情報と、予め入力されている玉揚台車３の移動速度とに基づいて、移動時間を算出することができる。

次に、ユニット制御部４１は、残り時間が移動時間と同じになったか否かを判断する（ステップＳ１３）。残り時間と移動時間とが同じになると（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ユニット制御部４１は、玉揚台車３をその巻取ユニット２に移動させるための完了予告信号を、ユニット番号情報とともに台車制御部４３に送信する（ステップＳ１４）。残り時間が移動時間と同じになったタイミングで完了予告信号を送信し、玉揚台車３を呼び出すことで、玉揚台車３がその巻取ユニット２に到着するのと略同時にパッケージＰが完成し、玉揚台車３が待機することなくすぐに玉揚げを開始することができる。一方、ステップＳ１３で残り時間が移動時間よりもまだ長い場合には、完了予告信号は送信せずに、ステップＳ１１に戻る。巻取ユニット２において残り時間と移動時間とが同じになった状態、すなわち完了予告信号を送信した状態を「完了予告状態」と言う。

完了予告信号を送信した後、その巻取ユニット２で実際にパッケージＰが完成すると（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ユニット制御部４１は、完了予告信号とは別に完了信号を、ユニット番号情報とともに台車制御部４３に送信する（ステップＳ１６）。巻取ユニット２においてパッケージＰが完成した状態、すなわち完了信号を送信した状態を「完了状態」と言う。

（玉揚台車の移動制御）
次に、各ユニット制御部４１から完了予告信号又は完了信号を受信した台車制御部４３が、どのように玉揚台車３の移動を制御するかについて、図５を参照しつつ説明する。図５は、玉揚台車３の移動制御を示すフローチャートである。

台車制御部４３は、まず、何れかの巻取ユニット２から完了信号を受信しているかどうかを判断する（ステップＳ２１）。完了信号を受信している場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）、完了状態の巻取ユニット２に移動する（ステップＳ２２）。このとき、完了状態の巻取ユニット２が１つのみであれば、その巻取ユニット２に移動する。一方、完了状態の巻取ユニット２が複数あれば、玉揚台車３の現在位置から最も近い巻取ユニット２に移動する。玉揚台車３は、完了状態の巻取ユニット２に到着すると、直ちに完成したパッケージＰの玉揚げを行い（ステップＳ２３）、ステップＳ２１に戻る。

台車制御部４３が、完了信号を受信していない場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、続けて、何れかの巻取ユニット２から完了予告信号を受信しているかどうかを判断する（ステップＳ２４）。完了予告信号を受信している場合には（ステップＳ２４でＹＥＳ）、完了予告状態の巻取ユニット２に移動する（ステップＳ２５）。このとき、完了予告状態の巻取ユニット２が１つのみであれば、その巻取ユニット２に移動する。一方、完了予告状態の巻取ユニット２が複数あれば、玉揚台車３の現在位置から最も近い巻取ユニット２に移動する。

本実施形態では、上述のように、残り時間と移動時間とが同じになったタイミングで、ユニット制御部４１が完了予告信号を台車制御部４３に送信するようにしている。したがって、基本的には、玉揚台車３が完了予告状態の巻取ユニット２に到着すると略同時又は到着するまでにパッケージＰは完成しているはずである。この場合、完了予告状態の巻取ユニット２への到着と略同時又は移動中に、台車制御部４３はその巻取ユニット２から完了信号を受信し（ステップＳ２６でＹＥＳ）、到着後直ちに完成したパッケージＰの玉揚げを行い（ステップＳ２７）、ステップＳ２１に戻る。

一方、玉揚台車３が完了予告状態の巻取ユニット２への移動中に、その巻取ユニット２で糸切れが生じて糸継ぎが行われた場合等には、玉揚台車３がその巻取ユニット２に到着してもパッケージＰは完成しておらず（ステップＳ２６でＮＯ）、玉揚台車３はその巻取ユニット２の前で待機することになる。玉揚台車３は、待機中にその巻取ユニット２から完了信号を受信すれば（ステップＳ２８でＮＯ→ステップＳ２６でＹＥＳ）、完成したパッケージＰの玉揚げを行い（ステップＳ２７）、ステップＳ２１に戻る。しかしながら、待機中に他の巻取ユニット２から完了信号を受信した場合には（ステップＳ２８でＹＥＳ）、その完了状態の巻取ユニット２に先に移動し（ステップＳ２２）、玉揚げを行う（ステップＳ２３）。

次に、図５のフローチャートに基づいて玉揚台車３の移動制御を行った場合の具体例について、図６〜図８を参照しつつ説明する。図６〜図８は、玉揚台車３の移動制御の一例を示す模式図である。本実施形態では、巻取ユニット２は１６台（ユニット番号１〜１６）設けられているものとするが、巻取ユニット２の台数は適宜変更可能である。図６〜図８では、完了信号又は完了予告信号を送信したユニット番号の下に「○」を記載している。各巻取ユニット２は、完了信号を送信する前に必ず完了予告信号を送信しているので、完了信号の欄に「○」が記載されている場合には、完了予告信号の欄にも「○」が記載されていることになる。また、玉揚げが完了すると「○」を消している。

図６のａ図に示すように、玉揚台車３の現在位置がユニット番号１１の巻取ユニット２のときに、完了信号は送信されておらず、ユニット番号１、４、１３の巻取ユニット２から完了予告信号が送信されている状態とする（ステップＳ２１でＮＯ→ステップＳ２４でＹＥＳ）。このように完了予告状態の巻取ユニット２が複数ある場合は、玉揚台車３は現在位置から最も近い巻取ユニット２に移動する（ステップＳ２５）。ここでは、玉揚台車３は、現在位置から最も近いユニット番号１３の巻取ユニット２に移動する。

ユニット番号１３の巻取ユニット２で糸切れ等が発生せずに順調に巻き取りが行われた場合は、玉揚台車３がユニット番号１３の巻取ユニット２に到着すると略同時又は到着するまでにパッケージＰは完成する。したがって、図６のｂ図に示すように、玉揚台車３がユニット番号１３の巻取ユニット２に到着したときには、完了信号を受信した状態となっている（ステップＳ２６でＹＥＳ）。この場合、玉揚台車３はユニット番号１３の巻取ユニット２で直ちに玉揚げを行う。

図６のｂ図に示すように、玉揚台車３がユニット番号１３の巻取ユニット２への移動中又は玉揚げ中に、ユニット番号１の巻取ユニット２でパッケージＰが完成し、完了信号が送信されたものとする。このように、完了状態の巻取ユニット２（ユニット番号１）と完了予告状態の巻取ユニット２（ユニット番号４）とが混在している場合は、完了状態の巻取ユニット２への移動が優先される。したがって、図７のａ図に示すように、玉揚台車３は、完了状態となっているユニット番号１の巻取ユニット２に移動し、玉揚げを行う（ステップＳ２１でＹＥＳ→ステップＳ２２→ステップＳ２３）。

図７のａ図に示すように、玉揚台車３がユニット番号１の巻取ユニット２への移動中又は玉揚げ中に、新たにユニット番号７の巻取ユニット２から完了予告信号が送信されたものとする。この場合、図７のｂ図に示すように、玉揚台車３は現在位置から最も近いユニット番号４の巻取ユニット２に移動する（ステップＳ２１でＮＯ→ステップＳ２４でＹＥＳ→ステップＳ２５）。しかし、ユニット番号４の巻取ユニット２で糸切れが発生し糸継ぎを行ったせいで、玉揚台車３が到着してもパッケージＰがまだ完成していないとする（ステップＳ２６でＮＯ）。この場合は、玉揚台車３はユニット番号４の巻取ユニット２で待機することになる。

図８のａ図に示すように、玉揚台車３がユニット番号４の巻取ユニット２で待機している間に、ユニット番号７の巻取ユニット２でパッケージＰが先に完成し、完了信号が送信されたとする（ステップＳ２８でＹＥＳ）。この場合は、玉揚台車３はユニット番号４の巻取ユニット２で待機することを中断し、図８のｂ図に示すように、完了状態となったユニット番号７の巻取ユニット２に移動し、玉揚げを行う（ステップＳ２２→ステップＳ２３）。玉揚げを完了した時点で、他の巻取ユニット２から完了予告信号が送信されていなければ、玉揚台車３はユニット番号４の巻取ユニット２に戻る。

以上のような移動制御において、本実施形態では、ある巻取ユニット２において残り時間と移動時間とが同じになったタイミングで完了予告信号を送信するようにしているので、基本的には、玉揚台車３が完了予告状態の巻取ユニット２に到着したらすぐに玉揚げが行えるようになっており、糸切れ等が生じない限り、待機時間は発生しない。また、糸切れ等により待機時間が発生したとしても、待機時間を極力短くすることができる。したがって、玉揚台車３がある巻取ユニット２で待機している間に他の巻取ユニット２でパッケージＰが完成し、玉揚台車３が玉揚げできずに右往左往するという状況が発生することを効果的に抑制できる。

なお、本実施形態においては、各巻取ユニット２のユニット制御部４１が、完了予告信号及び完了信号を台車制御部４３に送信する。つまり、各ユニット制御部４１が、本発明の「信号発信部」としてそれぞれ機能している。また、台車制御部４３が、受信した完了予告信号及び完了信号に基づいて、玉揚台車３の移動制御を行っている。つまり、台車制御部４３が、本発明の「移動制御部」として機能している。

（効果）
本実施形態では、各ユニット制御部４１（信号発信部）は、巻取ユニット２が、残り時間と移動時間とが同じ完了予告状態になると、玉揚台車３をこの巻取ユニット２に移動させるための完了予告信号を発する。したがって、基本的に玉揚台車３が完了予告状態の巻取ユニット２に到着すると略同時にパッケージＰが完成することになるので、玉揚台車３の移動中にその巻取ユニット２で糸切れ等が発生しない限りは、玉揚台車３の待機時間をゼロにすることができる。

本実施形態では、台車制御部４３（移動制御部）は、複数の巻取ユニット２が完了予告状態となっている場合、現在位置から最も近い完了予告状態の巻取ユニット２に玉揚台車３を移動させる。完了予告状態の巻取ユニット２に到着後の玉揚台車３の待機時間をいくら短くしても、玉揚台車３の移動中にその巻取ユニット２で糸切れ等が発生すると待機時間が発生することがある。この点、複数の巻取ユニット２が完了予告状態になっている場合に、玉揚台車３が最も近い巻取ユニット２に移動することで、移動時間を短くして移動中に糸切れ等が発生する可能性を低くすることができ、待機時間をより効果的に減らすことができる。

本実施形態では、ユニット制御部４１は、巻取ユニット２が、パッケージＰが完成した完了状態になると、玉揚台車３をこの巻取ユニット２に移動させるための完了信号を発する。このように、完了状態になった巻取ユニット２に関しては完了予告信号とは別に完了信号を新たに発するようにすることで、完了状態の巻取ユニット２と完了予告状態の巻取ユニット２とを区別して、玉揚台車３の移動を最適化することができる。

本実施形態では、台車制御部４３は、複数の巻取ユニット２が完了状態となっている場合、現在位置から最も近い完了状態の巻取ユニット２に玉揚台車３を移動させる。こうすれば、玉揚台車３から近い位置にある巻取ユニット２から速やかに玉揚げを行って、その巻取ユニット２での巻き取りを早期に再開することができるので、パッケージＰの生産効率を向上させることができる。

本実施形態では、台車制御部４３は、完了予告状態の巻取ユニット２と完了状態の巻取ユニット２とが混在している場合、完了予告状態の巻取ユニット２よりも優先的に完了状態の巻取ユニット２に玉揚台車３を移動させる。このように完了状態の巻取ユニット２を優先することで、既にパッケージＰが完成している巻取ユニット２から確実に玉揚げを行うことができ、玉揚台車３が待機しなければならない状況が発生することを抑制できる。

本実施形態では、台車制御部４３は、玉揚台車３が完了予告状態の巻取ユニット２で待機している間に他の巻取ユニット２が完了状態になった場合、完了予告状態の巻取ユニット２で玉揚げする前に、完了状態になった巻取ユニット２に玉揚台車３を移動させる。完了予告状態の巻取ユニット２で待機し続けても、いつパッケージＰが完成するかは分からない。したがって、玉揚台車３の待機中に他の巻取ユニット２が完了状態になったときは、先に完了状態になった巻取ユニット２に移動して玉揚げすることで、玉揚台車３を無駄に待機させておくことなく、パッケージＰの生産効率を向上させることができる。

本実施形態では、各巻取ユニット２はユニット制御部４１を有しており、各ユニット制御部４１が、本発明の「信号発信部」として機能する。例えば、機台制御装置４に信号発信部の機能を持たせることもできるが、その場合には、各巻取ユニット２に関する残り時間等の情報を随時各巻取ユニット２から機台制御装置４に送信しなければならなくなり、通信負荷が大きくなる。この点、各ユニット制御部４１が信号発信部として機能するようにすれば、各ユニット制御部４１から残り時間等の情報を送信する必要がなくなり、完了予告信号及び完了信号だけを送信すれば済むので、通信負荷を低減することができる。

本実施形態では、玉揚台車３は台車制御部４３を有しており、台車制御部４３が、本発明の「移動制御部」として機能する。例えば、機台制御装置４に移動制御部の機能を持たせることもできる。しかし、その場合には、一旦、ユニット制御部４１から機台制御装置４に完了予告信号及び完了信号を送信し、機台制御装置４が受信した信号に基づいて玉揚台車３をどの巻取ユニット２に移動させるかを決定し、それから台車制御部４３に移動指令を発する必要がある。一方、台車制御部４３が移動制御部として機能するようにすれば、ユニット制御部４１から台車制御部４３に完了予告信号及び完了信号を直接送信すれば済むので、制御のタイムラグを短くすることができる。

（他の実施形態）
上記実施形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。

上記実施形態では、各ユニット制御部４１が本発明の信号発信部として機能し、台車制御部４３が本発明の移動制御部として機能するように構成した。しかしながら、例えば、各ユニット制御部４１から機台制御装置４に完了予告信号及び完了信号を送信し、機台制御装置４が受信した完了予告信号及び完了信号に基づいて、玉揚台車３の移動制御を行うようにしてもよい。この場合、各ユニット制御部４１が本発明の信号発信部として機能し、機台制御装置４が本発明の移動制御部として機能することになる。あるいは、機台制御装置４が、本発明の信号発信部と移動制御部の両方の機能を有するように構成することも可能である。

上記実施形態では、巻取ユニット２において残り時間と移動時間とが同じになると、完了予告信号を送信するものとした。しかしながら、完了予告信号を送信するタイミングはこれに限定されない。例えば、残り時間から移動時間を引いた差が所定時間以内になったタイミングで、完了予告信号を送信するようにしてもよい。この場合でも、所定時間を十分短い時間に適切に設定することで、玉揚台車３が目的の巻取ユニット２に到着してからの待機時間を減らすことができる。

上記実施形態では、自動ワインダ１に玉揚台車３が１台のみ設けられているものとした。しかしながら、玉揚台車３が２台以上設けられていてもよい。

上記実施形態では、自動ワインダ１の玉揚台車３に対して本発明を適用した場合について説明した。しかしながら、本発明は複数の巻取ユニットと玉揚台車を有する他の繊維機械（例えば精紡機等）に適用することも可能である。

１：自動ワインダ（繊維機械）
２：巻取ユニット
３：玉揚台車
４１：ユニット制御部（信号発信部）
４３：台車制御部（移動制御部）
Ｐ：パッケージ

Claims (11)

1. 糸を巻き取ってパッケージを形成する複数の巻取ユニットと、
   前記複数の巻取ユニットの間を移動し、完成した前記パッケージを玉揚げする玉揚台車と、
   前記玉揚台車の移動制御に関する信号を発する信号発信部と、
   前記信号発信部からの信号に基づいて前記玉揚台車の移動制御を行う移動制御部と、
   を備える繊維機械において、
   前記信号発信部は、
   前記巻取ユニットで前記パッケージが完成するまでの残り時間と、前記玉揚台車が現在位置から当該巻取ユニットへ移動するのに要する移動時間とを取得し、
   前記巻取ユニットが、前記残り時間から前記移動時間を引いた差が所定時間以内の完了予告状態になると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させるための完了予告信号を発することを特徴とする繊維機械。
2. 前記信号発信部は、前記巻取ユニットで前記残り時間と前記移動時間とが同じになると、前記完了予告信号を発することを特徴とする請求項１に記載の繊維機械。
3. 前記移動制御部は、複数の前記巻取ユニットが前記完了予告状態となっている場合、現在位置から最も近い前記完了予告状態の前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の繊維機械。
4. 前記信号発信部は、前記巻取ユニットが、前記パッケージが完成した完了状態になると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させるための完了信号を発することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の繊維機械。
5. 前記移動制御部は、複数の前記巻取ユニットが前記完了状態となっている場合、現在位置から最も近い前記完了状態の前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させることを特徴とする請求項４に記載の繊維機械。
6. 前記移動制御部は、前記完了予告状態の前記巻取ユニットと前記完了状態の前記巻取ユニットとが混在している場合、前記完了予告状態の前記巻取ユニットよりも優先的に前記完了状態の前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させることを特徴とする請求項４又は５に記載の繊維機械。
7. 前記移動制御部は、前記玉揚台車が前記完了予告状態の前記巻取ユニットで待機している間に他の前記巻取ユニットが前記完了状態になった場合、前記完了予告状態の前記巻取ユニットで玉揚げする前に、前記完了状態になった前記巻取ユニットに前記玉揚台車を移動させることを特徴とする請求項４〜６の何れか１項に記載の繊維機械。
8. 前記各巻取ユニットはユニット制御部を有しており、
   前記各ユニット制御部が、前記信号発信部として機能することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の繊維機械。
9. 前記玉揚台車は台車制御部を有しており、
   前記台車制御部が、前記移動制御部として機能することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の繊維機械。
10. 糸を巻き取ってパッケージを形成する複数の巻取ユニットと、前記複数の巻取ユニットの間を移動し、完成した前記パッケージを玉揚げする玉揚台車と、を備える繊維機械における玉揚台車の移動制御方法であって、
    前記巻取ユニットで前記パッケージが完成するまでの残り時間と、前記玉揚台車が現在位置から当該巻取ユニットへ移動するのに要する移動時間とを取得し、
    前記巻取ユニットで前記残り時間から前記移動時間を引いた差が所定時間以内になると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させることを特徴とする玉揚台車の移動制御方法。
11. 前記巻取ユニットで前記残り時間と前記移動時間とが同じになると、前記玉揚台車を当該巻取ユニットに移動させることを特徴とする請求項１０に記載の玉揚台車の移動制御方法。

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