JP2019123568A - Conveyance system - Google Patents

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Abstract

To provide a conveyance system capable of suppressing energy required for transporting a load as much as possible.SOLUTION: A conveyance system includes a loading platform vehicle 12, an empty load drive vehicle 15 and a load drive vehicle 14 as a drive vehicle, and an operation control device 11 for controlling the operation of the drive vehicle. The operation control device 11 selects and moves the loading drive vehicle 14 necessary for transportation based on the information of a container 16 handled by a gantry crane G. In addition, the operation control device 11 instructs the empty loading drive vehicle 15 to transport the loading platform vehicle 12. First, the empty loading drive vehicle 15 moves the loading platform vehicle 12 to the gantry crane G and retracts. Next, the selected loading drive vehicle 14 is engaged with the loading platform vehicle 12 at the same time that the container 16 is loaded on the loading platform vehicle 12. The cargo drive vehicle 14 transports the container 16 by moving together with the loading platform vehicle 12 that is locked and integrated.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、荷を積載する荷台車両と、荷台車両と係止可能であり、自走可能な駆動車両と、を備えた搬送システムに関する。   The present invention relates to a transport system provided with a loading platform vehicle for loading loads, and a driven vehicle that can be engaged with the loading platform vehicle and can travel by itself.

近年、港湾にてコンテナの搬送で用いられる無人搬送車（ＡＧＶ）の搬送システムにおいては、コンテナを搬送するために要するエネルギー消費を減少させることが可能な無人搬送車の効率的な運用が求められている。コンテナ積載時の無人搬送車の総重量は、コンテナを積載していない無人搬送車の総重量の約３倍となるという実情がある。このため、無人搬送車の走行のための駆動機構は、コンテナ積載時の無人搬送車の最大重量を基準にして設定されている。従って、コンテナ積載時の無人搬送車の総重量を基準にして設定された駆動機構を備えた無人搬送車を空荷で走行させることは、エネルギー効率の面で課題がある。   In recent years, in an AGV transport system used for transporting containers in ports, efficient operation of the AGV that can reduce the energy consumption required to transport containers is required. ing. There is a fact that the total weight of the unmanned transfer vehicle at the time of loading the container is about three times the total weight of the unmanned transfer vehicle not loaded with the container. For this reason, the drive mechanism for traveling of the AGV is set based on the maximum weight of the AGV at the time of container loading. Therefore, there is a problem in terms of energy efficiency that the unmanned transfer vehicle having the drive mechanism, which is set based on the total weight of the unmanned transfer vehicle at the time of loading the container, is run empty.

例えば特許文献１に開示された無人搬送車の搬送システムでは、無人搬送車の走行動力と、コンテナ重量に基づいて要求される走行動力とに対して、無人搬送車の走行動力が不足する場合には牽引車によって不足する走行動力を確保することで、無人搬送車の走行動力が過剰となることを回避しつつ、コンテナの搬送に必要な動力を確保することが行われている。
特許文献１に開示された無人搬送車の搬送システムでは、コンテナ積載時には牽引車が無人搬送車の不足する走行動力を補うものの、無人搬送車の備える駆動機構は、少なくとも空荷の無人搬送車を単独で走行可能である。つまり、無人搬送車において荷の積載部と駆動部とは一体となっている。 For example, in the transport system for an unmanned transport vehicle disclosed in Patent Document 1, when the travel power of the unmanned transport vehicle is insufficient for the travel power of the unmanned transport vehicle and the travel power required based on the container weight. By securing the running power which runs short by the tow truck, while securing that the running power of the unmanned transfer vehicle becomes excessive, securing the power required for the transport of the container is performed.
In the transfer system for an unmanned transfer vehicle disclosed in Patent Document 1, although the tow vehicle compensates for the traveling power lacking in the unmanned transfer vehicle at the time of container loading, the drive mechanism provided for the unmanned transfer vehicle at least It can travel alone. That is, in the unmanned conveyance vehicle, the loading portion of the load and the driving portion are integrated.

特開２０１６−２０１３１号公報JP, 2016-20131, A

しかし特許文献１に開示された無人搬送車の搬送システムでは、無人搬送車がコンテナを積載可能とするために大型の車体を有する。そのため、コンテナが積載されない空荷の無人搬送車を走行するだけでも相当なエネルギーを必要とするという問題がある。無人搬送車を用いた搬送システムでは、エネルギー効率の向上のため、無人搬送車の走行に必要なエネルギーの一層の低減が求められている。   However, in the transportation system for an unmanned transfer vehicle disclosed in Patent Document 1, the unmanned transfer vehicle has a large vehicle body in order to be able to load a container. For this reason, there is a problem that even traveling an empty unmanned transport vehicle without a container loaded requires a considerable amount of energy. In a transfer system using an unmanned transfer vehicle, further reduction of energy required for traveling of the unmanned transfer vehicle is required to improve energy efficiency.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷の搬送に必要なエネルギーを可及的に抑制することが可能な搬送システムの提供にある。   The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a transport system capable of suppressing energy required for transporting a load as much as possible.

上記の課題を解決するために、本発明は、複数の転動輪を有する荷台車両と、前記荷台車両と係止可能であり、自走可能な複数の駆動車両と、を備えた搬送システムにおいて、前記荷台車両に積載される荷の重量に基づいて荷の搬送に必要な前記駆動車両を選択し、選択した前記駆動車両によって前記荷台車両を搬送先へ搬送する運行制御を行う運行制御装置と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides a transport system comprising: a loading platform vehicle having a plurality of rolling wheels; and a plurality of driving vehicles that can be engaged with the loading platform vehicle and can travel freely. An operation control apparatus performing operation control to select the driven vehicle necessary for carrying the load based on the weight of the load loaded on the cargo bed vehicle, and to transport the cargo bed vehicle to the transfer destination by the selected driven vehicle; And the like.

本発明では、運行制御装置は荷の重量に基づいて、荷および荷台車両の運搬に必要な走行動力を決定し、必要な走行動力に基づいて駆動車両を選択する。そして、選択した駆動車両によって、荷を積載する荷台車両を搬送先へ移動させる。つまり、荷台車両の状態によって必要となる駆動車両を変更する。駆動車両は、荷台車両と共に走行するほか、荷台車両とは別に単独で走行できる。そのため、荷が積載されない荷台車両のみの移動に必要なエネルギーを低減することができる。
また、本発明の搬送システムは、荷が積載される荷台車両と、荷台車両を搬送する複数の駆動車両を備えており、荷台車両と駆動車両とは互いに独立し、係止されることで一体となる。そのため、駆動車両は従来の無人搬送車と比較して小型化を図ることができ、駆動車両の走行に必要なエネルギーを可及的に抑制することができる。 In the present invention, the operation control device determines the traveling power necessary for transporting the load and the load carrier vehicle based on the weight of the load, and selects the drive vehicle based on the required traveling power. Then, the loading vehicle that loads the load is moved to the transfer destination by the selected driving vehicle. That is, the drive vehicle required is changed according to the state of the loading platform vehicle. The drive vehicle travels with the loading platform vehicle and can run independently separately from the loading platform vehicle. Therefore, it is possible to reduce the energy required for the movement of only the loading platform vehicle where no load is loaded.
Further, the transport system of the present invention includes a loading platform vehicle on which a load is loaded and a plurality of drive vehicles that transport the loading platform vehicle, and the loading platform vehicle and the drive vehicle are integrated with each other independently of each other. It becomes. Therefore, the drive vehicle can be miniaturized as compared with a conventional unmanned transfer vehicle, and energy required for traveling of the drive vehicle can be suppressed as much as possible.

また、上記の搬送システムにおいて、前記荷台車両は、前記荷台車両に備えられる荷台本体と、前記荷台本体に設けられ、荷を積載する積載部と、前記積載部への荷の積載時に生じる衝撃を緩和する緩衝装置と、を備えてもよい。   Further, in the above-described transport system, the loading platform vehicle includes a loading platform main body provided in the loading platform vehicle, a loading unit provided on the loading platform main body, and loads the load, and an impact generated when loading the load on the loading unit. And a buffer device for relieving.

この場合、緩衝装置によって荷の荷台車両への積載時に生じる積載部への衝撃を緩和できることから、荷や荷台車両が受ける衝撃を軽減することができる。   In this case, since the shock to the loading portion generated when the load is loaded on the loading platform vehicle can be mitigated by the shock absorbing device, it is possible to reduce the impact that the loading or loading platform vehicle receives.

また、上記の搬送システムにおいて、前記荷台車両と前記駆動車両とを嵌合により係止する係止装置を備え、前記係止装置は、前記荷台車両に備えられた荷台側嵌合部と、前記駆動車両に備えられ、前記荷台側嵌合部と嵌合する駆動側嵌合部と、を有してもよい。   Further, in the above-described transport system, the transport system further includes a locking device for locking the loading platform vehicle and the driving vehicle by fitting, and the locking device is a loading platform side fitting portion provided in the loading platform vehicle; It may be provided in a drive vehicle, and may have a drive side fitting part which fits with the bed side fitting part.

この場合、荷台側嵌合部と駆動側嵌合部との嵌合により、荷台車両と駆動車両とを係止することができ、駆動車両は荷台車両を搬送することができる。   In this case, the loading platform vehicle and the driving vehicle can be locked by the fitting of the loading platform side fitting portion and the drive side fitting portion, and the driving vehicle can transport the loading platform vehicle.

また、上記の搬送システムにおいて、前記駆動側嵌合部および前記荷台側嵌合部の一方は、基端部から先端部へ向けて傾斜する凸状テーパ面を有する錐台状の凸状体を有し、前記駆動側嵌合部および前記荷台側嵌合部の他方は、前記凸状テーパ面と嵌合する凹状テーパ面を有する凹状体を有し、前記凸状体の先端部から突出され、前記凹状テーパ面に案内される突出ガイドが設けられてもよい。   In the above-described transfer system, one of the drive-side fitting portion and the bed-side fitting portion is a frustum-like convex body having a convex tapered surface which inclines from a base end to a tip end. The other of the drive side fitting portion and the loading side fitting portion has a concave body having a concave tapered surface to be fitted with the convex tapered surface, and is projected from the tip of the convex body A projecting guide may be provided which is guided by the concave tapered surface.

この場合、凸状テーパ面および凹状テーパ面を介した駆動側嵌合部と荷台側嵌合部との嵌合により、駆動車両は荷台車両から伝わる荷の荷重を受けることができるほか、荷台車両は駆動車両の推進力を受けることができる。また、突出ガイドによって、凸状体を凹状体へ向けて案内することができ、荷台車両と駆動車両との係止と、駆動側嵌合部と荷台側嵌合部との位置決めを同時に行うことができる。   In this case, the drive vehicle can receive the load of the load transmitted from the loading platform vehicle by the fitting of the drive side fitting section and the loading platform side fitting section via the convex tapered surface and the concave tapered surface, and the loading platform vehicle Can receive the driving force of the driving vehicle. Further, the projecting guide can guide the convex body toward the concave body, and simultaneously perform locking of the loading vehicle and the driving vehicle and positioning of the driving side fitting portion and the bed side fitting portion. Can.

また、上記の搬送システムにおいて、前記積載部は、荷の有無に応じて昇降可能であり、複数の前記駆動車両は、荷が積載されていない前記荷台本体が上昇されている前記荷台車両を搬送する空荷用駆動車両と、荷が積載されている前記荷台本体が下降されている前記荷台車両を搬送する積荷用駆動車両と、を備えており、前記空荷用駆動車両は前記駆動側嵌合部を昇降させる昇降機構を有してもよい。   Further, in the above-described transport system, the loading unit can move up and down according to the presence or absence of a load, and the plurality of driven vehicles transport the loading platform vehicle in which the loading platform main body on which the load is not loaded is raised. And a loading drive vehicle for transporting the loading platform vehicle on which the loading platform main body on which the load is loaded is lowered, the loading drive vehicle having the loading side and the loading side loading vehicle. You may have the raising / lowering mechanism which raises / lowers a joint part.

荷台車両の荷台側嵌合部は、荷の有無によって高さが異なる。空荷用駆動車両の駆動側嵌合部は、昇降機構により上昇するため、荷台本体の上昇により高い位置にある荷台側嵌合部と嵌合することができる。つまり、荷台車両に荷がある時に積荷用駆動車両を用いて荷と荷台車両を搬送し、荷台車両に荷がない時に空荷用駆動車両を用いて空荷の荷台車両を搬送することで、荷台車両の運搬を効率的に行うことができる。   The loading side of the loading vehicle differs in height depending on the presence or absence of the load. The drive side fitting portion of the empty load drive vehicle can be fitted with the bed side fitting portion located at a high position by the lifting up of the bed body, since the drive side fitting portion is lifted by the lifting mechanism. In other words, when there is a load on the loading platform vehicle, the loading drive vehicle is used to transport the loading and loading platform vehicle, and when the loading platform vehicle is not loaded, the empty loading drive vehicle is used to transport the loading platform vehicle. It is possible to carry the loading vehicle efficiently.

また、上記の搬送システムにおいて、前記複数の駆動車両は、同一の駆動力を出力可能としてもよい。   Further, in the above-described transport system, the plurality of drive vehicles may be able to output the same drive force.

この場合、駆動車両の駆動力を同一にすることにより、搬送システムの製造コストを低減させることができる。   In this case, the manufacturing cost of the transfer system can be reduced by making the driving force of the drive vehicle the same.

本発明によれば、荷の搬送に必要なエネルギーを可及的に抑制することが可能な搬送システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the conveyance system which can suppress the energy required for conveyance of a load as much as possible can be provided.

本発明の第１の実施形態に係る搬送システムの概要を示す構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram which shows the outline | summary of the conveyance system which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る荷台車両および駆動車両の構成を示す側面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a side view which shows the structure of the loading platform vehicle and drive vehicle which concern on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る駆動車両の構成を示す側面図である。It is a side view showing composition of a drive vehicle concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態に係る搬送システムによるコンテナ搬送のフロー図である。It is a flowchart of container conveyance by the conveyance system concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態に係る荷台車両および駆動車両の作用説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the loading platform vehicle and drive vehicle which concern on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る荷台車両および駆動車両の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the loading platform vehicle which concerns on the 2nd Embodiment of this invention, and a drive vehicle.

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る搬送システムを図１に基づいて説明する。本実施形態の搬送システムは、港湾のコンテナターミナルにおける荷としてのコンテナを搬送するコンテナ搬送システムに適用している。 First Embodiment
Hereinafter, the transport system according to the first embodiment will be described based on FIG. The conveyance system of this embodiment is applied to a container conveyance system which conveys a container as a load in a container terminal of a port.

図１に示すように、港湾におけるコンテナターミナルは、船舶としてのコンテナ船Ｓが接岸可能な岸壁Ｂを有する。コンテナ船Ｓは、荷としての多数のＩＳＯ規格コンテナ（以下、「コンテナ」と表記する）１６を積載可能な船体を有し、舷側と岸壁Ｂとを対向した状態で接岸可能である。コンテナターミナルは、接岸状態のコンテナ船Ｓと岸壁Ｂのコンテナ積み下ろし位置の間で主にコンテナ１６の受け渡しを行うガントリークレーンＧが、岸壁Ｂに沿って配設されている。コンテナターミナルは、コンテナ船Ｓから積み降ろされたコンテナ１６を一時保管するコンテナヤードＹを備えている。コンテナヤードＹには、複数のコンテナ１６が集積されている。コンテナヤードＹにはコンテナ１６を積み降ろすラバータイヤクレーンＲが配設されている。   As shown in FIG. 1, the container terminal in the port has a quay B to which a container ship S as a ship can be docked. The container ship S has a hull capable of loading a large number of ISO standard containers (hereinafter referred to as "containers") 16 as loads, and can be docked with the weir side and the quaywall B facing each other. In the container terminal, a gantry crane G that mainly transfers the container 16 between the container ship S in the berth state and the container loading and unloading position of the berth B is disposed along the berth B. The container terminal comprises a container yard Y for temporarily storing the container 16 unloaded from the container ship S. In the container yard Y, a plurality of containers 16 are accumulated. In the container yard Y, a rubber tire crane R for unloading the container 16 is disposed.

図１に示すように、搬送システムは、コンテナ１６の積載が可能な荷台車両１２と、複数の駆動車両としての積荷用駆動車両１４および空荷用駆動車両１５と、積荷用駆動車両１４及び空荷用駆動車両１５を運行制御する運行制御装置１１と、を備える。積荷用駆動車両１４又は空荷用駆動車両１５と荷台車両１２とは嵌合によって係止される。図１に示すように、コンテナターミナルには、周回走行経路２１が設定されている。周回走行経路２１は、積荷用駆動車両１４又は空荷用駆動車両１５と連結されて一体化された荷台車両１２がガントリークレーンＧとラバータイヤクレーンＲとの間を周回する走行経路である。   As shown in FIG. 1, the transport system includes a loading platform vehicle 12 capable of loading a container 16, a loading drive vehicle 14 and an empty load driving vehicle 15 as a plurality of drive vehicles, a loading drive vehicle 14 and an empty drive vehicle 14. And an operation control device 11 for controlling the operation of the loading drive vehicle 15. The loading drive vehicle 14 or the empty loading drive vehicle 15 and the loading platform vehicle 12 are engaged by fitting. As shown in FIG. 1, a traveling route 21 is set in the container terminal. The orbiting traveling path 21 is a traveling path along which the cargo bed vehicle 12 coupled and integrated with the loading drive vehicle 14 or the empty load driving vehicle 15 orbits between the gantry crane G and the rubber tire crane R.

図１に示すように、コンテナターミナルは駐車場２２を備えており、駐車場２２は、荷台車両１２を待機させておく荷台車両駐車場２２Ａと、自走可能な積荷用駆動車両１４を待機させておく積荷用車両駐車場２２Ｂと、自走可能な空荷用駆動車両１５を待機させておく空荷用車両駐車場２２Ｃとを備えている。荷台車両１２、積荷用駆動車両１４及び空荷用駆動車両１５は、コンテナ１６の搬送に用いられないときには、それぞれ対応する荷台車両駐車場２２Ａ、積荷用車両駐車場２２Ｂ、空荷用車両駐車場２２Ｃで待機する。   As shown in FIG. 1, the container terminal is provided with a parking lot 22. The parking lot 22 causes a loading platform vehicle parking lot 22A, which keeps the loading platform vehicle 12 on standby, and a loadable loading vehicle 14, to be on standby. A loading vehicle parking lot 22B and an empty loading vehicle parking place 22C for keeping the self-propelled empty load drive vehicle 15 on standby are provided. When the loading platform vehicle 12, the loading drive vehicle 14, and the empty loading drive vehicle 15 are not used to transport the container 16, the loading platform vehicle parking lot 22A, the loading vehicle parking lot 22B, the empty loading vehicle parking lot, respectively, are used. Wait at 22C.

図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、荷台車両１２は、荷台本体２９と、車輪としての転動輪３１と、転動輪３１を懸架する懸架機構３５と、を備えている。荷台本体２９の上部には、平坦面に形成され、コンテナ１６を積載するための積載部３０が備えられている。荷台本体２９は転動輪３１および懸架機構３５により支持されている。
転動輪３１は荷台本体２９の前部および後部に左右一対備えられている。なお、図２（ａ）、図２（ｂ）では進行方向に向かって左側の転動輪３１のみが図示されている。転動輪３１は、懸架機構３５に取り付けられる転動輪３１の車軸（図示せず）を中心に回転するように備えられている。 As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), the cargo bed vehicle 12 includes a cargo bed main body 29, rolling wheels 31 as wheels, and a suspension mechanism 35 for suspending the rolling wheels 31. On the upper part of the cargo bed main body 29, a loading portion 30 formed on a flat surface and for loading the container 16 is provided. The cargo bed main body 29 is supported by the rolling wheels 31 and the suspension mechanism 35.
A pair of rolling wheels 31 is provided at the front and rear of the carrier body 29. In FIG. 2 (a) and FIG. 2 (b), only the rolling wheel 31 on the left side in the direction of travel is illustrated. The rolling wheel 31 is provided to rotate about an axle (not shown) of the rolling wheel 31 attached to the suspension mechanism 35.

懸架機構３５は、荷台本体２９に連結される荷台側リンク３３Ａと、転動輪３１の車軸に連結される車輪側リンク３３Ｂとを有したリンク機構３３を備えている。荷台側リンク３３Ａの上端は荷台本体２９の下部と回動可能に連結されており、荷台側リンク３３Ａの他端は、車輪側リンク３３Ｂの一端と連結軸３４によって回動可能に連結されている。車輪側リンク３３Ｂの他端は、転動輪３１の車軸を支持している。それぞれの懸架機構３５は荷台本体２９に対して自在に旋回可能であり、懸架機構３５の旋回により転動輪３１は従動し、荷台車両１２の進行方向が変更される。本実施形態では、懸架機構３５は積荷用駆動車両１４及び空荷用駆動車両１５の進行方向に合わせて転動輪３１が操舵されるように旋回される。   The suspension mechanism 35 includes a link mechanism 33 having a bedside link 33A connected to the bed body 29 and a wheel side link 33B connected to the axle of the rolling wheel 31. The upper end of the loading side link 33A is rotatably connected to the lower portion of the loading body main body 29, and the other end of the loading side link 33A is rotatably connected to one end of the wheel side link 33B by the connecting shaft 34. . The other end of the wheel side link 33 B supports an axle of the rolling wheel 31. Each suspension mechanism 35 is freely pivotable with respect to the cargo bed main body 29, and the rolling wheel 31 is driven by the pivoting of the suspension mechanism 35, and the traveling direction of the cargo bed vehicle 12 is changed. In the present embodiment, the suspension mechanism 35 is turned so that the rolling wheels 31 are steered in accordance with the traveling direction of the loading drive vehicle 14 and the empty load drive vehicle 15.

懸架機構３５は、走行時の路面からの衝撃を緩和するとともに、コンテナ１６の積載時に生じる衝撃を緩和する緩衝装置３２を備えている。緩衝装置３２の一端は、荷台側リンク３３Ａに連結されており、緩衝装置３２の他端は車輪側リンク３３Ｂに連結されている。つまり、緩衝装置３２は、荷台側リンク３３Ａと車輪側リンク３３Ｂとの間に介在されている。緩衝装置３２は、ばね３６およびダンパ３７を備えている。   The suspension mechanism 35 is provided with a shock absorber 32 that mitigates the impact from the road surface at the time of traveling and also mitigates the impact that occurs when the container 16 is loaded. One end of the shock absorber 32 is connected to the cargo side link 33A, and the other end of the shock absorber 32 is connected to the wheel side link 33B. That is, the shock absorbing device 32 is interposed between the cargo side link 33A and the wheel side link 33B. The shock absorber 32 comprises a spring 36 and a damper 37.

ばね３６は、コイルばねであって、圧縮ばねである。ばね３６のばね定数は、コンテナ１６が荷台車両１２に積載されていないときに、荷台側リンク３３Ａおよび車輪側リンク３３Ｂを伸張して荷台本体２９を上昇させる一方、荷台車両１２に空のコンテナ１６が積載されたときに、荷台側リンク３３Ａおよび車輪側リンク３３Ｂを屈曲させて荷台本体２９を下降されるように設定されている。積載部３０にコンテナ１６が積載されていないとき、ばね３６は伸張し、コンテナ１６を積載すると、ばね３６に対して縮める方向に力がはたらくため、ばね３６は収縮する。ダンパ３７は、ばね３６の振動を減衰するために設けられる。積載部３０を備える荷台本体２９はコンテナ１６が積載されると、コンテナ１６の荷重を受けて下降するようになっている。また、コンテナ１６が取り除かれると、荷台本体２９はばね３６の復元力によって上昇する。そのため、コンテナ１６の積載に応じて昇降可能である。   The spring 36 is a coil spring and is a compression spring. The spring constant of the spring 36 extends the bed side link 33A and the wheel side link 33B to elevate the bed body 29 when the container 16 is not loaded on the bed vehicle 12, while the empty container 16 in the bed vehicle 12 is empty. Is set so that the loading platform side link 33A and the wheel side link 33B are bent to lower the loading platform main body 29. When the container 16 is not loaded on the loading unit 30, the spring 36 expands, and when the container 16 is loaded, the spring 36 contracts because the force acts on the spring 36 in the direction to contract. The damper 37 is provided to damp the vibration of the spring 36. When the container 16 is loaded, the loading platform main body 29 including the loading unit 30 receives a load of the container 16 and descends. Also, when the container 16 is removed, the loading platform body 29 is lifted by the restoring force of the spring 36. Therefore, it is possible to move up and down according to the loading of the container 16.

ところで、荷台本体２９の下部には、荷台側嵌合部４０が形成されている。本実施形態では３箇所形成されている。荷台側嵌合部４０は、荷台車両１２を積荷用駆動車両１４又は空荷用駆動車両１５と嵌合させるために設けられており、前後方向に配設されている。荷台車両１２は積荷用駆動車両１４又は空荷用駆動車両１５と嵌合するために、図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、荷台本体２９の荷台側嵌合部４０に、凹状テーパ面４１Ａを有する凹状体４１を備えている。凹状テーパ面４１Ａは、荷台本体２９の下面から上方へ向かって円錐台状の凹部が形成されることにより形成されている。凹状テーパ面４１Ａの内径は上方へ向かうにつれて小さくなっている。荷台側嵌合部４０の上方には、凹状テーパ面４１Ａを形成する凹部と連通する有底円筒状の空間部４２が形成されている。   By the way, at the lower part of the loading platform main body 29, the loading platform side fitting part 40 is formed. Three locations are formed in this embodiment. The loading platform side fitting portion 40 is provided in order to fit the loading platform vehicle 12 with the loading drive vehicle 14 or the empty load driving vehicle 15, and is disposed in the front-rear direction. As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), the loading platform vehicle 12 engages with the loading platform side fitting portion 40 of the loading platform main body 29 in order to engage with the loading drive vehicle 14 or the empty loading drive vehicle 15. And a concave body 41 having a concave tapered surface 41A. The concave tapered surface 41 </ b> A is formed by forming a frusto-conical concave portion upward from the lower surface of the cargo bed main body 29. The inner diameter of the concave tapered surface 41A decreases as it goes upward. Above the bed-side fitting portion 40, a bottomed cylindrical space portion 42 in communication with the concave portion forming the concave tapered surface 41A is formed.

図３（ａ）に示すように、積荷用駆動車両１４は、コンテナ船Ｓから荷台車両１２に積載されたコンテナ１６を、荷台車両１２とともに搬送先としてのコンテナヤードＹへ搬送するための車両である。積荷用駆動車両１４は、車体４５と、車体４５に備えられた駆動輪５２と、走行駆動源として走行モータ４６と、バッテリ４７と、積荷駆動側嵌合部４８と、積荷突出ガイド５０と、各部を制御するコントローラ２８と、運行制御装置１１と無線通信する通信装置５３と、を備えている。走行モータ４６は、駆動力を発生する電動モータであり、全ての積荷用駆動車両１４で同一である。   As shown in FIG. 3A, the loading drive vehicle 14 is a vehicle for transporting the container 16 loaded from the container ship S to the loading platform vehicle 12 to the container yard Y as a transfer destination along with the loading platform vehicle 12. is there. The loading drive vehicle 14 includes a vehicle body 45, a driving wheel 52 provided on the vehicle body 45, a traveling motor 46 as a traveling drive source, a battery 47, a loading drive side fitting portion 48, and a loading projection guide 50; A controller 28 that controls each unit and a communication device 53 that wirelessly communicates with the operation control device 11 are provided. The traveling motor 46 is an electric motor that generates a driving force, and is the same for all loading drive vehicles 14.

搬送システムでは、荷台車両１２と積荷用駆動車両１４とを嵌合により係止可能とする係止装置３８を備えるが、係止装置３８は、荷台車両１２に備えられた荷台側嵌合部４０と、積荷用駆動車両１４に備えられ、荷台側嵌合部４０と嵌合する積荷駆動側嵌合部４８と、を有する。積荷駆動側嵌合部４８は、車体４５の上部に備えられる円錐台状の積荷凸状体４９を有している。積荷凸状体４９は、車体４５側の基端部から先端部へ向けて傾斜する積荷凸状テーパ面４９Ａを有する。積荷凸状テーパ面４９Ａは、荷台側嵌合部４０の凹状テーパ面４１Ａと当接して、荷台車両１２と積荷用駆動車両１４とを嵌合により係止する。   The transport system includes a locking device 38 that can lock the loading carriage vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 by fitting, but the loading device 38 is a loading platform side fitting portion 40 provided in the loading carriage 12. And a load driving side fitting portion 48 which is provided in the load driving vehicle 14 and which is fitted to the bed side fitting portion 40. The load drive side fitting portion 48 has a truncated cone shaped load convex body 49 provided on the upper portion of the vehicle body 45. The loading convex body 49 has a loading convex tapered surface 49A which inclines from the base end to the tip end on the vehicle body 45 side. The load convex tapered surface 49A abuts on the concave tapered surface 41A of the loading side 40 to engage the loading vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 by fitting.

積荷凸状体４９の上部には、積荷凸状テーパ面４９Ａに凹状テーパ面４１Ａを誘導するための、半球状の積荷突出ガイド５０が備えられている。積荷駆動側嵌合部４８および荷台側嵌合部４０が嵌合するとき、積荷突出ガイド５０は、空間部４２に収まる。   A hemispherical load projecting guide 50 for guiding the concave tapered surface 41A to the load convex tapered surface 49A is provided on the upper portion of the load convex body 49. When the load driving side fitting portion 48 and the loading platform side fitting portion 40 are fitted, the load projecting guide 50 fits in the space portion 42.

車体４５には、積荷用駆動車両１４の各部を制御するコントローラ２８および運行制御装置１１と無線通信する通信装置５３が搭載されている。積荷用駆動車両１４には、積荷駆動側嵌合部４８と荷台側嵌合部４０との嵌合が確実に行われたことを検知する嵌合検知部５１を備えている。嵌合検知部５１は車体４５の上面に設けられており、下降されている荷台本体２９が積荷用駆動車両１４と当接することを検知する。嵌合検知部５１はコントローラ２８と接続されている。   The vehicle body 45 is mounted with a controller 28 that controls each part of the loading drive vehicle 14 and a communication device 53 that wirelessly communicates with the operation control device 11. The loading drive vehicle 14 is provided with a fitting detection unit 51 that detects that the loading drive side fitting unit 48 and the loading platform side fitting unit 40 have been reliably fitted. The fitting detection unit 51 is provided on the upper surface of the vehicle body 45, and detects that the lowered cargo bed main body 29 abuts on the loading drive vehicle 14. The fitting detection unit 51 is connected to the controller 28.

空荷用駆動車両１５は、コンテナ１６が積載されていない荷台車両１２を搬送させるための車両である。空荷用駆動車両１５は車体６２と、車体６２に備えられた駆動輪６３と、走行駆動源としての走行モータ５６と、バッテリ５７と、空荷駆動側嵌合部５８と、空荷突出ガイド６０と、油圧シリンダ（図示せず）と、昇降機構（図示せず）と、各部を制御するコントローラ５４と、運行制御装置１１と無線通信する通信装置６５と、を備えている。走行モータ５６は駆動力を発生し、コンテナ１６を積載していない荷台車両１２を運搬できる出力を有する電動モータである。   The empty load drive vehicle 15 is a vehicle for transporting the loading platform vehicle 12 on which the container 16 is not loaded. The empty load drive vehicle 15 includes a vehicle body 62, drive wheels 63 provided on the vehicle body 62, a travel motor 56 as a travel drive source, a battery 57, an empty load drive side fitting portion 58, and an empty load projecting guide 60, a hydraulic cylinder (not shown), a lift mechanism (not shown), a controller 54 for controlling each part, and a communication device 65 for wirelessly communicating with the operation control device 11. The traveling motor 56 is an electric motor that generates a driving force and has an output capable of transporting the loading platform vehicle 12 on which the container 16 is not loaded.

搬送システムでは、荷台車両１２と空荷用駆動車両１５とを嵌合により係止可能とする係止装置６４を備える。係止装置６４は、荷台車両１２の荷台側嵌合部４０と、空荷用駆動車両１５に備えられ、荷台側嵌合部４０と嵌合する空荷駆動側嵌合部５８と、を有する。空荷用駆動車両１５の上部には、荷台車両１２に備えられた荷台側嵌合部４０と嵌合する空荷駆動側嵌合部５８を備えている。空荷駆動側嵌合部５８は、車体６２側の基端部から先端部へ向けて傾斜する空荷凸状テーパ面５９Ａを有する空荷凸状体５９を備えている。空荷凸状体５９の上部には、空荷凸状テーパ面５９Ａと凹状テーパ面４１Ａを誘導するための、半球状の空荷突出ガイド６０が備えられている。また、空荷凸状体５９の内部には、油圧シリンダを備えた昇降機構を備えている。油圧シリンダの内部に作動油を流出入させることにより、空荷凸状体５９の突出長さを調整することができる。空荷駆動側嵌合部５８は、空荷凸状テーパ面５９Ａが荷台車両１２に備えられた荷台側嵌合部４０の凹状テーパ面４１Ａと当接しあうことで、荷台車両１２と空荷用駆動車両１５とが係止される。係止装置６４が荷台車両１２と空荷用駆動車両１５とを係止するとき、空荷突出ガイド６０は、空間部４２に収まる。また、空荷用駆動車両１５は車両の運転制御をするコントローラ５４と、運行制御装置１１と通信を行う通信装置６５とを備えている。   The transport system includes a locking device 64 that can lock the loading platform vehicle 12 and the empty load driving vehicle 15 by fitting. The locking device 64 has a bed-side fitting portion 40 of the bed-vehicle 12 and an empty-load-side fitting portion 58 provided on the empty-load drive vehicle 15 and fitted with the bed-side fitting portion 40. . At the upper part of the empty load drive vehicle 15, an empty load drive side fitting portion 58 that engages with the bed side fitting portion 40 provided in the bed medium vehicle 12 is provided. The empty load drive side fitting portion 58 includes an empty load convex body 59 having an empty load convex tapered surface 59A which inclines from the base end on the vehicle body 62 side toward the tip end. At the top of the empty convex body 59, a hemispherical empty empty projection guide 60 for guiding the empty convex tapered surface 59A and the concave tapered surface 41A is provided. In addition, inside the empty load convex body 59, a lifting and lowering mechanism provided with a hydraulic cylinder is provided. By allowing the hydraulic oil to flow into and out of the hydraulic cylinder, the projection length of the airborne convex body 59 can be adjusted. The empty load drive side fitting portion 58 contacts the load carrier vehicle 12 with the load carrier vehicle 12 by bringing the empty load convex tapered surface 59A into contact with the concave tapered surface 41A of the load carrier side fitting portion 40 provided on the load carrier vehicle 12. The drive vehicle 15 is locked. When the locking device 64 locks the loading platform vehicle 12 and the empty loading drive vehicle 15, the empty load projecting guide 60 is fitted in the space portion 42. In addition, the idle load drive vehicle 15 includes a controller 54 that controls the operation of the vehicle, and a communication device 65 that communicates with the operation control device 11.

次に、本実施形態に係る搬送システムによるコンテナ１６の搬送方法について説明する。本説明では、荷台車両１２と積荷用駆動車両１４および空荷用駆動車両１５はすべて駐車場２２で待機しており、荷台車両１２の搬送終了後に、駐車場２２に戻り再び待機するという形態について例示する。   Next, the conveyance method of the container 16 by the conveyance system which concerns on this embodiment is demonstrated. In the present embodiment, the loading vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 and the empty loading drive vehicle 15 all stand by at the parking lot 22 and return to the parking location 22 again after the loading vehicle 12 is transferred. I will illustrate.

図４に示すように、運行制御装置１１は、ガントリークレーンＧが荷役するコンテナに関するリストから、荷役するコンテナ１６の重量に関する情報を取得する（ステップＳ０１を参照）。次に、運行制御装置１１はコンテナ１６の重量に基づいて、コンテナ１６および荷台車両１２の搬送に必要な走行動力を算出する（ステップＳ０２を参照）。コンテナ１６および荷台車両１２の搬送に必要な走行動力の算出は、積荷用駆動車両１４の１台あたりの出力と台数に基づいて算出される。全ての積荷用駆動車両１４は走行モータ４６をはじめ同一構成であるため、コンテナ１６および荷台車両１２の搬送に必要な走行動力と積荷用駆動車両１４の１台あたりの出力によって、搬送に必要な積荷用駆動車両１４の台数が算出される。   As shown in FIG. 4, the operation control apparatus 11 acquires information on the weight of the container 16 to be handled from the list on the containers handled by the gantry crane G (see step S01). Next, based on the weight of the container 16, the operation control device 11 calculates traveling power necessary for transporting the container 16 and the cargo platform vehicle 12 (see step S02). The calculation of the traveling power necessary for transporting the container 16 and the loading platform vehicle 12 is calculated based on the output per unit and the number of loading drive vehicles 14. Since all load drive vehicles 14 have the same configuration including the drive motor 46, the load power required for transfer of the container 16 and the cargo platform vehicle 12 and the output per load drive vehicle 14 are necessary for transfer. The number of loading drive vehicles 14 is calculated.

積荷用駆動車両１４の必要台数の算出と同時に、運行制御装置１１は空荷用駆動車両１５に対して、コンテナ１６の搬送で用いる荷台車両１２をガントリークレーンＧまで移動させるよう指令する（ステップＳ０２を参照）。空荷用駆動車両１５は運行制御装置１１からの指令を受け、駐車場２２に停留している荷台車両１２まで移動する（ステップＳ０３を参照）。駐車場２２に停留している荷台車両１２では、懸架機構３５が伸長しており、荷台本体２９は上昇した位置にある。空荷用駆動車両１５は、荷台側嵌合部４０の下方に空荷駆動側嵌合部５８が位置するように荷台車両１２の下部に入り込む。そして、図５（ａ）に示すように、空荷用駆動車両１５は、油圧シリンダを伸張させることで空荷駆動側嵌合部５８を上昇させ、荷台車両１２の荷台側嵌合部４０と当接させ嵌合する。これにより、空荷用駆動車両１５と荷台車両１２とが係止される（ステップＳ０４を参照）。   Simultaneously with the calculation of the required number of loading drive vehicles 14, the operation control apparatus 11 instructs the empty load driving vehicle 15 to move the loading platform vehicle 12 used for transporting the container 16 to the gantry crane G (step S02) See). In response to the command from the operation control device 11, the idle load drive vehicle 15 moves to the loading platform vehicle 12 parked in the parking lot 22 (see step S03). In the loading platform vehicle 12 parked in the parking lot 22, the suspension mechanism 35 is extended, and the loading platform main body 29 is in the raised position. The empty load drive vehicle 15 enters the lower portion of the loading platform vehicle 12 so that the empty load driving fitting portion 58 is positioned below the loading platform side fitting portion 40. Then, as shown in FIG. 5A, the empty load drive vehicle 15 raises the empty load drive side fitting portion 58 by extending the hydraulic cylinder, and the load bed side fitting portion 40 of the loading platform vehicle 12 Contact and fit. As a result, the empty load drive vehicle 15 and the loading platform vehicle 12 are locked (see step S04).

荷台車両１２と係止された空荷用駆動車両１５は、運行制御装置１１からの指令に基づいて、駐車場２２からガントリークレーンＧまで荷台車両１２とともに移動する（ステップＳ０５を参照）。一方で、運行制御装置１１は積荷用駆動車両１４に対し、算出した台数に基づいて選択した複数（本実施形態では２台）の積荷用駆動車両１４のすべてに対し、駐車場２２からガントリークレーンＧまで移動するように指令する（ステップＳ０６を参照）。選択された２台の積荷用駆動車両１４は運行制御装置１１からの指令を受け、ガントリークレーンＧまで移動する(ステップＳ０７を参照)。本実施形態では、積荷用駆動車両１４は２台の形態を示しているが、搬送するコンテナ１６の重量に応じて適宜変更される。   The empty load drive vehicle 15 locked with the loading platform vehicle 12 moves from the parking lot 22 to the gantry crane G together with the loading platform vehicle 12 based on the command from the operation control device 11 (see step S05). On the other hand, the operation control apparatus 11 applies a gantry crane from the parking lot 22 to all of the plurality of (two in the present embodiment) loading drive vehicles 14 selected based on the calculated number of loading drive vehicles 14. It instructs to move to G (see step S06). The two selected loading drive vehicles 14 receive the command from the operation control device 11, and move to the gantry crane G (see step S07). In the present embodiment, the loading drive vehicle 14 is shown in the form of two units, but it may be appropriately changed according to the weight of the container 16 to be transported.

ガントリークレーンＧの周辺に荷台車両１２と係止された空荷用駆動車両１５と積荷用駆動車両１４が到着後、図５（ｂ）に示すように、荷台車両１２と係止された空荷用駆動車両１５は、空荷駆動側嵌合部５８を下降させ、荷台車両１２との係止を解除するとともに、荷台車両１２から退避する。このため、空荷用駆動車両１５は荷台車両１２と分離する（ステップＳ０８を参照）。一方、選択された２台の積荷用駆動車両１４は、荷台側嵌合部４０の下方に積荷駆動側嵌合部４８が位置するように荷台本体２９の下部に入り込み、前後に整列して停止する。選択された２台の積荷用駆動車両１４の整列後、コンテナ１６が荷台車両１２の積載部３０に積載される。積載部３０にコンテナ１６が積載されると、荷台車両１２はコンテナ１６の荷重によって下降する。すると、図５（ｃ）に示すように、荷台側嵌合部４０と積荷駆動側嵌合部４８とが当接し、積荷用駆動車両１４と荷台車両１２とが係止される（ステップＳ０９を参照）。積荷駆動側嵌合部４８と荷台側嵌合部４０との嵌合の際に、積荷駆動側嵌合部４８が荷台側嵌合部４０に対して位置ずれしている場合でも、積荷突出ガイド５０は、荷台本体２９の下降時において凹状テーパ面４１Ａに当接して案内されることで位置決めが行われるため、荷台側嵌合部４０と係止されやすい。また、コンテナ１６や荷台車両１２は緩衝装置３２を備えるため、コンテナ１６を積載部３０へ積載する際の衝撃は緩和されつつ、コンテナ１６は積載部３０に積載される。コンテナ１６の積載ならびに積荷用駆動車両１４と荷台車両１２との係止は、積荷用駆動車両１４に備えられた嵌合検知部５１によって検出される。   As shown in FIG. 5 (b), the empty load drive vehicle 15 and load drive vehicle 14 engaged with the load carrier vehicle 12 arrive around the gantry crane G, and the empty load lock is engaged with the load carrier vehicle 12. The drive vehicle 15 lowers the empty load drive side fitting portion 58 to release the engagement with the loading platform vehicle 12 and retracts from the loading platform vehicle 12. Therefore, the empty load drive vehicle 15 is separated from the loading platform vehicle 12 (see step S08). On the other hand, the two selected loading drive vehicles 14 enter the lower part of the loading platform main body 29 so that the loading drive side fitting part 48 is positioned below the loading bed side fitting part 40, and aligns in the front and rear direction and stops Do. After the two selected loading drive vehicles 14 are aligned, the container 16 is loaded on the loading unit 30 of the loading vehicle 12. When the container 16 is loaded on the loading unit 30, the loading vehicle 12 is lowered by the load of the container 16. Then, as shown in FIG. 5C, the loading side 40 and the loading drive side 48 abut each other, and the loading drive vehicle 14 and the loading platform 12 are locked (step S09). reference). Even when the load driving side fitting portion 48 is displaced relative to the bed side fitting portion 40 when the load driving side fitting portion 48 and the bed side fitting portion 40 are fitted, the load projecting guide Since 50 is positioned by being brought into contact with and guided by the concave tapered surface 41A when the loading platform main body 29 is lowered, it is easy to be locked with the loading platform side fitting portion 40. Moreover, since the container 16 and the loading platform vehicle 12 are provided with the shock absorbing device 32, the container 16 is loaded on the loading unit 30 while the impact when loading the container 16 on the loading unit 30 is mitigated. The loading of the container 16 and the locking between the loading drive vehicle 14 and the loading platform vehicle 12 are detected by the fitting detection unit 51 provided in the loading drive vehicle 14.

コンテナ１６の荷台車両１２への積載ならびに積荷用駆動車両１４と荷台車両１２との係止後、運行制御装置１１は、コンテナヤードＹへ空荷用駆動車両１５を移動するよう指令する（ステップＳ１０を参照）。運行制御装置１１は、コンテナヤードＹへ空荷用駆動車両１５を移動する指令と同時に、空荷用駆動車両１５に対して、ラバータイヤクレーンＲ付近まで移動するよう指令する（ステップＳ１０を参照）。荷台車両１２と係止された積荷用駆動車両１４は周回走行経路２１を走行し、コンテナ１６および荷台車両１２をコンテナヤードＹへ移動する（ステップＳ１１を参照）。荷台車両１２と係止された積荷用駆動車両１４のコンテナヤードＹへ到着後、ラバータイヤクレーンＲによって荷台車両１２に積載されているコンテナ１６がコンテナヤードＹに積み降ろされる。コンテナ１６がコンテナヤードＹに積み降ろされるとき、図５（ｄ）に示すように、荷台車両１２は懸架機構３５のばね３６の復元力によって上昇するため、荷台車両１２と積荷用駆動車両１４との係止が解除され分離される（ステップＳ１２を参照）。荷台車両１２と積荷用駆動車両１４との係止が解除された後には、積荷用駆動車両１４は荷台車両１２から退避する。そして、再び空荷用駆動車両１５が荷台車両１２の下方に入り込む。そして、空荷用駆動車両１５は空荷駆動側嵌合部５８を上方へ向けて突出させ、荷台車両１２と係止される（ステップＳ１３を参照）。   After loading the container 16 onto the loading platform vehicle 12 and locking the loading drive vehicle 14 and the loading platform vehicle 12, the operation control apparatus 11 instructs the container yard Y to move the empty loading drive vehicle 15 (step S10). See). The operation control apparatus 11 instructs the idle load driving vehicle 15 to move near the rubber tire crane R simultaneously with the command to move the idle load driving vehicle 15 to the container yard Y (see step S10). . The loading drive vehicle 14 engaged with the loading platform vehicle 12 travels along the traveling route 21 and moves the container 16 and the loading platform vehicle 12 to the container yard Y (see step S11). After arriving at the container yard Y of the loading drive vehicle 14 locked with the loading vehicle 12, the rubber tire crane R unloads the container 16 loaded on the loading vehicle 12 into the container yard Y. When the container 16 is unloaded to the container yard Y, as shown in FIG. 5D, the loading vehicle 12 is lifted by the restoring force of the spring 36 of the suspension mechanism 35, so the loading vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 Is released and separated (see step S12). After the engagement between the loading platform vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 is released, the loading drive vehicle 14 retracts from the loading platform vehicle 12. Then, the empty loading drive vehicle 15 enters the lower part of the loading platform vehicle 12 again. Then, the empty load drive vehicle 15 causes the empty load drive side fitting portion 58 to protrude upward, and is engaged with the loading platform vehicle 12 (see step S13).

空荷用駆動車両１５と荷台車両１２との係止後、運行制御装置１１は空荷用駆動車両１５に対して、荷台車両１２をガントリークレーンＧへ移動させる指令をする（ステップＳ１４を参照）。空荷用駆動車両１５は運行制御装置１１からの指令を受け、荷台車両１２をガントリークレーンＧへと移動させる（ステップＳ１５を参照）。荷台車両１２は、運行制御装置１１からの指令を受けた空荷用駆動車両１５による次の搬送を待機することで、荷台車両１２におけるフローが終了する（ステップＳ１６を参照）。空荷用駆動車両１５は、荷台車両１２をガントリークレーンＧへと移動させた後、運行制御装置１１からの指令を待機することで、空荷用駆動車両１５におけるフローが終了する（ステップＳ１７を参照）。   After locking the empty load drive vehicle 15 and the loading platform vehicle 12, the operation control device 11 instructs the empty load driving vehicle 15 to move the load platform vehicle 12 to the gantry crane G (see step S14). . In response to the command from the operation control device 11, the idle load drive vehicle 15 moves the loading vehicle 12 to the gantry crane G (see step S15). The loading vehicle 12 waits for the next transfer by the empty load driving vehicle 15 that has received the command from the operation control device 11, and the flow of the loading vehicle 12 ends (see step S16). After the empty loading drive vehicle 15 moves the loading platform vehicle 12 to the gantry crane G, the flow of the empty loading drive vehicle 15 ends by waiting for a command from the operation control device 11 (step S17). reference).

運行制御装置１１は、空荷用駆動車両１５に対して指令をするのと同時に、積荷用駆動車両１４に対して、駐車場２２へ移動させる指令をする（ステップＳ１４を参照）。積荷用駆動車両１４は指令を受け、駐車場２２へと移動し、待機することで、積荷用駆動車両１４におけるフローが終了する（ステップＳ１８を参照）。   The operation control device 11 instructs the loading drive vehicle 14 to move to the parking lot 22 at the same time as instructing the load drive vehicle 15 (see step S14). The loading drive vehicle 14 receives the command, moves to the parking lot 22 and stands by, and the flow in the loading drive vehicle 14 ends (see step S18).

第１の実施形態に係る搬送システムは、以下の作用効果を奏する。
（１）搬送システムでは、搬送するコンテナ１６の重量に基づいて、積荷用駆動車両１４に求められる走行動力を算出し、コンテナ１６を搬送先へ搬送する。これにより、コンテナ１６を積載した荷台車両１２の搬送に必要な走行動力を過不足なく用意することができる。 The transport system according to the first embodiment has the following effects.
(1) In the transfer system, the traveling power required for the loading drive vehicle 14 is calculated based on the weight of the container 16 to be transferred, and the container 16 is transferred to the transfer destination. As a result, it is possible to prepare traveling power necessary for transporting the loading vehicle 12 carrying the container 16 without excess or deficiency.

（２）搬送システムは、コンテナ１６の搬送に使用される積荷用駆動車両１４を複数台備えており、複数台の積荷用駆動車両１４によって荷台車両１２に積載されたコンテナ１６を搬送する。これにより、積荷用駆動車両１４および空荷用駆動車両１５の１台に要求される走行動力を小さくすることができるため、積荷用駆動車両１４および空荷用駆動車両１５を小型化することができる。また、積荷用駆動車両１４および空荷用駆動車両１５の小型化により、コンテナ１６を積載していない荷台車両１２の搬送に必要とするエネルギーを可及的に低減できる。 (2) The transfer system includes a plurality of load driving vehicles 14 used to transfer the containers 16 and transfers the containers 16 loaded on the loading platform vehicle 12 by the plurality of load driving vehicles 14. As a result, the traveling power required for one of the load driving vehicle 14 and the empty load driving vehicle 15 can be reduced, so the load driving vehicle 14 and the empty load driving vehicle 15 can be miniaturized. it can. Further, the downsizing of the loading drive vehicle 14 and the empty load driving vehicle 15 can reduce the energy required for transporting the loading platform vehicle 12 not loaded with the container 16 as much as possible.

（３）積荷用駆動車両１４に搭載された走行モータ４６は、各車同一である。これにより、積荷用駆動車両１４の種類が少なくすみ、コストを低減させることができる。また、積荷用駆動車両１４の走行動力を、駆動車両１台あたりの走行モータ４６の出力と積荷用駆動車両１４の台数によって算出できるようになるため、コンテナ１６および荷台車両１２の搬送に必要な積荷用駆動車両１４の走行動力から、積荷用駆動車両１４の台数を容易に算出することができる。 (3) The traveling motor 46 mounted on the loading drive vehicle 14 is the same for each vehicle. As a result, the number of types of loading drive vehicles 14 can be reduced, and the cost can be reduced. Further, since the traveling power of the loading drive vehicle 14 can be calculated by the output of the travel motor 46 per drive vehicle and the number of loading drive vehicles 14, it is necessary for transporting the container 16 and the loading platform vehicle 12. From the traveling power of the loading drive vehicle 14, the number of loading drive vehicles 14 can be easily calculated.

（４）懸架機構３５にはばね３６とダンパ３７による緩衝装置３２を備えている。緩衝装置３２を構成するばね３６のばね定数は、コンテナ１６が荷台車両１２に積載されていないときに伸張し荷台本体２９を上昇させる。一方、荷台車両１２に空のコンテナ１６が積載されたときに、荷台側リンク３３Ａおよび車輪側リンク３３Ｂを屈曲させて荷台本体２９を下降されるように設定されている。これにより、コンテナ１６の積載によって生じる衝撃を吸収することができるため、コンテナ１６に収められた物品や積荷用駆動車両１４を保護することができる。また、コンテナ１６の搬送中においても、緩衝装置３２は路面から伝わる振動を吸収することができる。さらに、積載部３０へコンテナ１６を積載する時に、荷台本体２９が確実に降下するため、荷台車両１２と積荷用駆動車両１４とを係止させやすい。 (4) The suspension mechanism 35 is provided with the shock absorber 32 by the spring 36 and the damper 37. The spring constant of the spring 36 constituting the shock absorber 32 stretches and lifts the loading platform body 29 when the container 16 is not loaded on the loading platform vehicle 12. On the other hand, when the empty container 16 is loaded on the loading platform vehicle 12, the loading platform side link 33A and the wheel side link 33B are bent so that the loading platform main body 29 can be lowered. Thereby, since the impact generated by the loading of the container 16 can be absorbed, the articles and the loading drive vehicle 14 stored in the container 16 can be protected. In addition, during transportation of the container 16, the shock absorber 32 can absorb the vibration transmitted from the road surface. Furthermore, when the container 16 is loaded onto the loading unit 30, the loading platform main body 29 is surely lowered, so that the loading platform vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 can be easily locked.

（５）荷台車両１２と積荷用駆動車両１４（空荷用駆動車両１５）との係止に用いられる係止装置３８（６４）は、荷台車両１２に備えられた荷台側嵌合部４０と、積荷用駆動車両１４（空荷用駆動車両１５）に備えられ、荷台側嵌合部４０と嵌合する積荷駆動側嵌合部４８（空荷駆動側嵌合部５８）と、を有する。積荷駆動側嵌合部４８（空荷駆動側嵌合部５８）に積荷凸状テーパ面４９Ａ（空荷凸状テーパ面５９Ａ）を持ち、荷台側嵌合部４０には凹状テーパ面４１Ａを備えており、積荷凸状テーパ面４９Ａ（空荷凸状テーパ面５９Ａ）と凹状テーパ面４１Ａとが接触することで荷台車両１２と積荷用駆動車両１４（空荷用駆動車両１５）とが係止される構成となっている。これにより、荷台側嵌合部４０及び積荷駆動側嵌合部４８（空荷駆動側嵌合部５８）は、コンテナ１６の荷重を受け止めることができ、かつ移動方向に対する力を荷台車両１２に伝達することができる。 (5) The locking device 38 (64) used for locking the loading platform vehicle 12 and the loading drive vehicle 14 (empty loading drive vehicle 15) is the loading platform side fitting portion 40 provided in the loading platform vehicle 12 and The load driving side fitting portion 48 (air load driving side fitting portion 58) provided in the load driving vehicle 14 (empty load driving vehicle 15) and fitted with the bed side fitting portion 40 is provided. The load drive side fitting portion 48 (air load drive side fitting portion 58) has a load convex tapered surface 49A (air load convex tapered surface 59A) and the bed side fitting portion 40 has a concave tapered surface 41A. , And the loading platform vehicle 12 and loading drive vehicle 14 (empty load drive vehicle 15) are locked by contact between the load convex taper surface 49A (empty load convex taper surface 59A) and the concave taper surface 41A. It is configured to be Thereby, the loading platform side fitting unit 40 and the loading drive side fitting unit 48 (empty loading drive side fitting unit 58) can receive the load of the container 16 and transmit the force in the moving direction to the loading platform vehicle 12 can do.

（６）荷台車両１２と積荷用駆動車両１４との係止は、コンテナ１６の積載によって荷台本体２９が下降し、荷台側嵌合部４０と積荷駆動側嵌合部４８とが当接することで行われる。これにより、積荷用駆動車両１５と荷台車両１２とを係止させるために、積荷用駆動車両１５に昇降機構を別途備える必要がなくなるため、積荷用駆動車両１５の重量の増加を抑制し、積荷用駆動車両１５の移動に必要なエネルギーを低減できる。 (6) Locking of the loading platform vehicle 12 with the loading drive vehicle 14 is achieved by lowering the loading platform main body 29 by loading the container 16 and bringing the loading platform side fitting section 40 into contact with the load drive side fitting section 48 To be done. As a result, the load driving vehicle 15 does not need to be separately provided with an elevating mechanism in order to lock the load driving vehicle 15 and the loading platform vehicle 12, so that the weight increase of the load driving vehicle 15 is suppressed, The energy required for the movement of the drive vehicle 15 can be reduced.

（７）積荷用駆動車両１４の車体４５の上面には、荷台車両１２と接触することで検知する嵌合検知部５１を備えている。これにより、コントローラ２８は荷台側嵌合部４０と積荷駆動側嵌合部４８が確実に嵌合したことを検知することができる。 (7) The upper surface of the vehicle body 45 of the loading drive vehicle 14 is provided with a fitting detection unit 51 that detects the load vehicle 12 by coming into contact with the loading platform vehicle 12. Thereby, the controller 28 can detect that the loading platform side fitting portion 40 and the loading drive side fitting portion 48 are reliably fitted.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、係止装置の構成が、第１の実施形態と異なる。係止装置を除くその他の構成は第１の実施形態と同一であり、第１の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。 Second Embodiment
Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, the configuration of the locking device is different from that of the first embodiment. The configuration other than the locking device is the same as that of the first embodiment, and the description of the first embodiment is used for the same configuration as the first embodiment, and the same reference numerals are used.

本実施形態に係る搬送システムでは、荷台側当接部７９と積荷側当接部７６（空荷側当接部７７）を有する係止装置７８を備える。図６（ａ）に示すように、荷台車両７１は荷台本体７２の下部に、荷台側当接部７９を備えている。荷台本体７２は積載部７３を有する。図６（ｂ）に示すように、積荷用駆動車両７４の上部には、積荷側当接部７６を備えており、積荷側当接部７６の上部には当接検出部８１を備えている。図６（ｃ）に示すように、空荷用駆動車両７５は、空荷側当接部７７と、油圧シリンダ（図示せず）と、昇降機構（図示せず）とを備えている。空荷側当接部７７の取り付けられる部分には、油圧シリンダを備えた昇降機構を備えている。油圧シリンダの内部に作動油を流出入させることにより、空荷側当接部７７の高さを調整することができる。また、荷台側当接部７９および積荷側当接部７６と、空荷側当接部７７は、それぞれ摩擦係数の高い材料で形成されている。   The conveyance system according to the present embodiment is provided with a locking device 78 having a bed side contact portion 79 and a load side contact portion 76 (empty side contact portion 77). As shown in FIG. 6A, the loading platform vehicle 71 is provided with a loading platform side contact part 79 at the lower part of the loading platform main body 72. The carrier body 72 has a loading unit 73. As shown in FIG. 6 (b), a load-side contact portion 76 is provided on the upper portion of the load driving vehicle 74, and a contact detection portion 81 is provided on the upper portion of the load-side contact portion 76. . As shown in FIG. 6C, the empty load drive vehicle 75 includes an empty load side contact portion 77, a hydraulic cylinder (not shown), and an elevating mechanism (not shown). The portion to which the empty side abutment portion 77 is attached is provided with a lifting mechanism having a hydraulic cylinder. By flowing the operating oil into and out of the hydraulic cylinder, the height of the empty load side contact portion 77 can be adjusted. Further, the cargo bed side contact portion 79, the load side contact portion 76, and the empty side contact portion 77 are each formed of a material having a high coefficient of friction.

コンテナ１６を搬送する際、図４のステップＳ０４において、荷台車両７１と空荷用駆動車両７５とが係止されるにあたり、空荷用駆動車両７５は、荷台側当接部７９の下方に空荷側当接部７７が位置するように荷台車両７１の下部に入り込む。そして、空荷用駆動車両７５は、油圧シリンダを伸張させることで空荷側当接部７７を上昇させ、荷台車両７１の荷台側当接部７９と当接させ嵌合する。これにより、空荷用駆動車両７５と荷台車両７１とが係止される。荷台側当接部７９と空荷側当接部７７とは摩擦係数の高い材料であることから、空荷用駆動車両７５を運転させ荷台車両１２を前後方向に移動させる際に、荷台側当接部７９および空荷側当接部７７同士は滑らない。ステップＳ１３においても、同様の作用によって荷台車両１２と空荷用駆動車両７５とが係止される。   When the container 16 is transported, the loading vehicle 71 and the driving vehicle 75 for empty load are locked in step S04 of FIG. 4, the driving vehicle 75 for empty load is empty below the cargo bed side contact portion 79. It enters into the lower part of the loading platform car 71 so that the load side contact part 77 is located. Then, the empty load drive vehicle 75 raises the empty load side contact portion 77 by extending the hydraulic cylinder, and contacts the load side contact portion 79 of the load carrier vehicle 71 so as to be fitted. Thus, the empty load drive vehicle 75 and the loading platform vehicle 71 are locked. Since the cargo bed side contact part 79 and the empty load side contact part 77 are materials having a high coefficient of friction, when moving the load carrier vehicle 12 in the front-rear direction by driving the empty load drive vehicle 75, The contact portion 79 and the empty load side contact portion 77 do not slip. Also in step S13, the loading platform vehicle 12 and the empty load drive vehicle 75 are locked by the same action.

同様に、図４のステップＳ０９において、積荷用駆動車両７４は、荷台側当接部７９の下方に積荷側当接部７６が位置するように荷台本体２９の下部に入り込み、前後に整列して停止する。選択された２台の積荷用駆動車両７４の整列後、コンテナ１６が荷台車両７１の積載部７３に積載される。積載部７３にコンテナ１６が積載されると、荷台車両７１はコンテナ１６の荷重によって下降する。すると、荷台側当接部７９と積荷側当接部７６とが当接し、積荷用駆動車両７４と荷台車両７１とが係止される。積荷用駆動車両７４と荷台車両７１との係止は、荷台側当接部７９と積荷側当接部７６とが当接することを、当接検出部８１が検知される。その他については、第１の実施形態と同様である。   Similarly, in step S09 in FIG. 4, the loading drive vehicle 74 enters the lower part of the loading platform main body 29 so that the loading side contacting section 76 is positioned below the loading platform side contacting section 79, and is aligned in the front and rear direction. Stop. After the two selected loading drive vehicles 74 are aligned, the container 16 is loaded on the loading unit 73 of the loading vehicle 71. When the container 16 is loaded on the loading unit 73, the loading platform vehicle 71 is lowered by the load of the container 16. Then, the loading platform side contact portion 79 and the loading side contact portion 76 are in contact with each other, and the loading drive vehicle 74 and the loading platform vehicle 71 are locked. The engagement detection unit 81 detects that the loading drive vehicle 74 and the loading platform vehicle 71 are engaged with each other when the loading platform side contacting section 79 and the loading side contacting section 76 are in contact with each other. Others are similar to those of the first embodiment.

第２の実施形態は、第１の実施形態の（１）〜（４）の効果に加え、次の作用効果を奏する。   In addition to the effects (1) to (4) of the first embodiment, the second embodiment exhibits the following effects.

（８）荷台車両１２と積荷用駆動車両７４（空荷用駆動車両７５）との係止に用いられる係止装置７８は、荷台車両７１に備えられた荷台側当接部７９と、積荷用駆動車両７４（空荷用駆動車両７５）に備えられ、荷台側当接部７９と嵌合する積荷側当接部７６（空荷側当接部７７）と、を有する。荷台側当接部７９、積荷側当接部７６、空荷側当接部７７は摩擦係数の高い材料で形成されており、荷台側当接部７９と積荷側当接部７６（空荷側当接部７７）とが接触することで荷台車両１２と積荷用駆動車両７４（空荷用駆動車両７５）とが係止される。これにより、コンテナ１６の荷重を受け止めることができ、かつ移動方向に対する力を荷台車両７１に伝達することができる。また、複雑な形状を備えないため、製造に要する時間が少なくなり、コストを低減することができる。 (8) The locking device 78 used to lock the loading platform vehicle 12 and the loading drive vehicle 74 (empty loading drive vehicle 75) is the loading platform side contact part 79 provided in the loading platform vehicle 71, and And a load-side contact portion 76 (empty-load-side contact portion 77) provided in the drive vehicle 74 (empty-load drive vehicle 75) and fitted with the bed-side contact portion 79. The cargo side contact portion 79, the load side contact portion 76, and the empty load side contact portion 77 are formed of a material having a high coefficient of friction, and the load side contact portion 79 and the load side contact portion 76 (empty side) The loading platform vehicle 12 and the loading drive vehicle 74 (the empty loading drive vehicle 75) are locked by contact with the contact portion 77). Thereby, the load of the container 16 can be received, and the force in the moving direction can be transmitted to the loading platform vehicle 71. In addition, since it does not have a complicated shape, the time required for manufacturing can be reduced and the cost can be reduced.

（９）積荷用駆動車両７４の車体４５の上面には、荷台車両７１と接触することで検知する当接検出部８１を備えている。これにより、荷台側当接部７９と積荷側当接部７６とが確実に当接したことを検知することができる。 (9) The upper surface of the vehicle body 45 of the loading drive vehicle 74 is provided with the contact detection unit 81 that detects when the load carrier vehicle 71 contacts. Thereby, it can be detected that the cargo bed side contact part 79 and the load side contact part 76 abut on reliably.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。   The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made within the scope of the invention. For example, the following modifications may be made.

○上記の実施形態では、複数の積荷用駆動車両は同一の駆動力を出力可能としたが、これに限定されない。駆動車両（主に積荷用駆動車両）の駆動力が異なる出力を発揮する複数の種類を備えていてもよく、運行制御装置１１は駆動車両の駆動力に基づいて、コンテナ１６の搬送で使用する駆動車両の種類と台数を調整してもよい。その場合、互いに異なる駆動力を出力可能とする駆動車両Ｖ１、駆動車両Ｖ２および駆動車両Ｖ３とを配置させ、例えば、駆動車両Ｖ２だけ用いることで、荷台車両を移動させることができる。 In the above embodiment, although the plurality of load driving vehicles can output the same driving force, the present invention is not limited to this. The driving force of the drive vehicle (mainly load drive vehicle) may be provided with a plurality of types that exhibit different outputs, and the operation control device 11 is used to transport the container 16 based on the drive force of the drive vehicle The type and number of driven vehicles may be adjusted. In that case, the loading vehicle can be moved by arranging the driving vehicle V1, the driving vehicle V2, and the driving vehicle V3 that can output different driving forces from one another and using, for example, only the driving vehicle V2.

○上記の実施形態では、駆動車両の動力源としてモータとバッテリによる電動車両の構成を示したが、エンジンを備えた車両や燃料電池を備えた車両に本発明を適用してもよい。 In the above embodiment, the configuration of the electric vehicle including the motor and the battery is shown as a motive power source of the drive vehicle. However, the present invention may be applied to a vehicle including an engine or a vehicle including a fuel cell.

○上記の実施形態では、昇降機構は油圧シリンダによる構成を示したが、上下方向に突出量を調整可能で、かつ目標の突出量に到達して強固に固定できればよいため、例えばモータとボールネジによる構成を用いてもよい。 In the above embodiment, the elevating mechanism is configured by the hydraulic cylinder, but it is only necessary to be able to adjust the amount of protrusion in the vertical direction and to reach the target amount of protrusion and firmly fix it. Configurations may be used.

○上記の実施形態では、駆動側嵌合部は凸状体を有し、荷台側嵌合部は凹状体を有したが、この限りではない。駆動側嵌合部は凹状体を有し、荷台側嵌合部は凸状体を有してもよい。 In the above embodiment, the drive side fitting portion has a convex body, and the bed side fitting portion has a concave body, but the present invention is not limited to this. The drive side fitting portion may have a concave body, and the loading side may have a convex body.

１１…運行制御装置、１２…荷台車両、１４…駆動車両としての積荷用駆動車両、１５…駆動車両としての空荷用駆動車両、１６…荷としてのコンテナ、２９…荷台本体、３０…積載部、３１…転動輪、３２…緩衝装置、３８…係止装置、４０…荷台側嵌合部、４１…凹状体、４１Ａ…凹状テーパ面、４８…駆動側嵌合部としての積荷駆動側嵌合部、４９…積荷凸状体、４９ａ…凸状テーパ面としての積荷凸状テーパ面、５０…突出ガイドとしての積荷突出ガイド、５８…駆動側嵌合部としての空荷駆動側嵌合部、５９…空荷凸状体、５９ａ…凸状テーパ面としての空荷凸状テーパ面、６０…突出ガイドとしての空荷突出ガイド。 11: Operation control device, 12: loading platform vehicle, 14: loading drive vehicle as a driving vehicle, 15: empty loading drive vehicle as a driving vehicle, 16: container as load, 29: loading platform main body, 30: loading section , 31: rolling wheel, 32: shock absorber, 38: locking device, 40: bed side fitting portion, 41: concave body, 41A: concave tapered surface, 48: load drive side fitting as drive side fitting portion Portions 49: Load convex body 49a: Load convex tapered surface as convex tapered surface 50: Load projecting guide as projection guide 58: Empty load drive side fitting portion as drive side fitting portion 59: air-loaded convex body, 59a: air-loaded convex tapered surface as convex tapered surface, 60: empty-load projecting guide as projecting guide.

Claims (6)

複数の転動輪を有する荷台車両と、
前記荷台車両と係止可能であり、自走可能な複数の駆動車両と、
を備えた搬送システムにおいて、
前記荷台車両に積載される荷の重量に基づいて荷の搬送に必要な前記駆動車両を選択し、選択した前記駆動車両によって前記荷台車両を搬送先へ搬送する運行制御を行う運行制御装置と、を備えることを特徴とする搬送システム。 A carrier vehicle having a plurality of rolling wheels,
A plurality of drive vehicles that can be engaged with the loading platform vehicle and can travel freely;
In the transport system provided with
An operation control apparatus performing operation control to select the driven vehicle necessary for carrying the load based on the weight of the load loaded on the cargo bed vehicle, and to transport the cargo bed vehicle to the transfer destination by the selected driven vehicle; A transport system comprising: 前記荷台車両は、
前記荷台車両に備えられる荷台本体と、
前記荷台本体に設けられ、荷を積載する積載部と、
前記積載部への荷の積載時に生じる衝撃を緩和する緩衝装置と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。 The loading platform vehicle is
A carrier body provided to the carrier vehicle;
A loading unit provided on the loading platform body for loading a load;
The transportation system according to claim 1, further comprising: a shock absorber that mitigates an impact generated when loading a load to the loading unit. 前記荷台車両と前記駆動車両とを嵌合により係止する係止装置を備え、
前記係止装置は、
前記荷台車両に備えられた荷台側嵌合部と、
前記駆動車両に備えられ、前記荷台側嵌合部と嵌合する駆動側嵌合部と、を有することを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。 A locking device for locking the loading platform vehicle and the driving vehicle by fitting;
The locking device is
A cargo side fitting part provided in the cargo vehicle;
The transport system according to claim 2, further comprising: a drive side fitting portion provided in the drive vehicle and fitting to the bed side fitting portion. 前記駆動側嵌合部および前記荷台側嵌合部の一方は、基端部から先端部へ向けて傾斜する凸状テーパ面を有する錐台状の凸状体を有し、
前記駆動側嵌合部および前記荷台側嵌合部の他方は、前記凸状テーパ面と嵌合する凹状テーパ面を有する凹状体を有し、
前記凸状体の先端部から突出され、前記凹状テーパ面に案内される突出ガイドが設けられることを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。 One of the drive-side fitting portion and the bed-side fitting portion has a frustum-like convex body having a convex tapered surface which inclines from the base end to the tip end,
The other of the drive side fitting portion and the bed side fitting portion has a concave body having a concave tapered surface to be fitted to the convex tapered surface,
The conveyance system according to claim 3, further comprising: a projection guide that protrudes from a tip of the convex body and is guided to the concave tapered surface. 前記積載部は、荷の有無に応じて昇降可能であり、
複数の前記駆動車両は、
荷が積載されていない前記荷台本体が上昇されている前記荷台車両を搬送する空荷用駆動車両と、
荷が積載されている前記荷台本体が下降されている前記荷台車両を搬送する積荷用駆動車両と、を備えており、
前記空荷用駆動車両は前記駆動側嵌合部を昇降させる昇降機構を有していることを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。 The loading unit can move up and down according to the presence or absence of a load.
The plurality of driven vehicles may
An empty load drive vehicle for transporting the loading platform vehicle whose loading platform main body is lifted, in which no load is loaded;
A loading drive vehicle for transporting the loading platform vehicle from which the loading platform main body on which the load is loaded is lowered;
4. The transfer system according to claim 3, wherein the idle load drive vehicle has an elevation mechanism that raises and lowers the drive side fitting portion. 前記複数の駆動車両は、同一の駆動力を出力可能とすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送システム。   The conveyance system according to any one of claims 1 to 5, wherein the plurality of drive vehicles can output the same driving force.
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