JP2019123357A - Vehicle control support device and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御支援装置および車両に関する。 The present invention relates to a vehicle control support device and a vehicle.
従来から、自動車などの車両の車両制御支援装置が提案されている。たとえば、特許文献１記載の発明は、車両の乗員（運転者および同乗者）の感情を認識し、認識された感情に基づき車両の走行を制御する。特許文献１記載の発明は、たとえば、乗員が恐怖感を抱いている旨を検知した場合は、この恐怖感は車両が速いことに起因していると推定して、車両の速度を低下させる。
Conventionally, vehicle control support devices for vehicles such as automobiles have been proposed. For example, the invention described in
しかし、乗員が抱いた恐怖感が、車両が速いことに起因するものではなく、他の要因、たとえば、車内で表示されているホラー映画に起因する場合もある。このように、車両の制御に起因しない要因で恐怖感を抱いている場合に、車両の速度を低下させると、適切な車両制御支援を提供することができないという問題があった。 However, the sense of fear held by the occupants may not be due to the vehicle being fast, but may be due to other factors, such as a horror movie being displayed in the car. As described above, there is a problem that proper vehicle control support can not be provided if the speed of the vehicle is reduced when a fear is caused by a factor not caused by the control of the vehicle.
そこで、本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、適切な車両制御支援を提供することができる車両制御支援装置および車両を提供することを目的とする。 Then, this invention was made in order to solve the above subjects, and it aims at providing the vehicle control assistance apparatus and vehicle which can provide appropriate vehicle control assistance.
本発明のある局面によれば、車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、前記車両の車内の状況を認識する車内認識部と、前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する判断部と、前記判断部の判断結果に基づき、前記車両の制御を行う制御部に対して制御情報を出力する制御支援部とを備え、前記制御支援部は、前記乗員の状態が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該乗員の状態に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力する、車両制御支援装置が提供される。 According to one aspect of the present invention, based on the occupant recognition unit that recognizes the condition of the vehicle occupant, the in-vehicle recognition unit that recognizes the condition in the vehicle, and the condition in the vehicle and the condition of the occupant. A control unit that outputs control information to a control unit that controls the vehicle based on the determination result of a determination unit that determines whether the condition of the occupant is due to the control of the vehicle and the determination result of the determination unit And the control support unit determines the control information to the control unit based on the condition of the occupant when the determination unit determines that the condition of the occupant is due to control of the vehicle. A vehicle control support device for outputting is provided.
本発明の他のある局面によれば、この車両制御支援装置と、車両の制御を行う制御部とを備える車両が提供される。 According to another aspect of the present invention, a vehicle is provided that includes the vehicle control support device and a control unit that controls the vehicle.
本発明によれば、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる車両制御支援装置と車両を提供することである。 According to the present invention, it is an object of the present invention to provide a vehicle control support device and a vehicle capable of performing appropriate vehicle control support in accordance with the condition of the occupant.
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない場合がある。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The same or corresponding portions in the drawings may be denoted by the same reference characters and description thereof may not be repeated.
実施の形態１．
＜適用例＞
図１は、本実施の形態の車両制御支援装置が適用される場面の一例について説明するための図である。まず、図１を用いて、本実施の形態の車両制御支援装置が適用される場面の一例について説明する。本実施の形態において、「車両」は、たとえば、自動車、電車などを含む。また、「車両の乗員」とは、たとえば、車両の運転手および同乗者のうち少なくとも１を含む。車両は、乗員の操作に基づいて、通常運転モードおよび自動運転モードのうちいずれかに切替える。通常運転モードは、車両の運転手の運転操作により車両を駆動させるモードである。自動運転モードは、車両制御支援装置が、車両を駆動させるモードである。なお、自動運転モード中に、運転手が運転操作を実行することにより、該運転操作に基づいて車両を駆動させるようにしてもよい。
<Example of application>
FIG. 1 is a diagram for describing an example of a scene to which the vehicle control support device of the present embodiment is applied. First, an example of a scene to which the vehicle control support device of the present embodiment is applied will be described using FIG. 1. In the present embodiment, the "vehicle" includes, for example, a car, a train, and the like. Further, the “vehicle occupant” includes, for example, at least one of a driver and a passenger of the vehicle. The vehicle is switched to one of the normal operation mode and the automatic operation mode based on the operation of the occupant. The normal driving mode is a mode in which the vehicle is driven by the driving operation of the driver of the vehicle. The automatic driving mode is a mode in which the vehicle control support device drives the vehicle. The driver may drive the vehicle based on the driving operation by performing the driving operation in the automatic driving mode.
自動運転を行う車両においては、車両の制御（たとえば、加速・操舵・制動）の一部または全ての支援を車両制御支援装置が行うことで、乗員が車両制御と無関係の行為、たとえば映画鑑賞やゲームを行う場合がある。このような場合では、乗員の感情は車両の走行状態とは無関係に変化する場合がある。たとえば、車内での快適性を向上させるため車載インフォテインメント（IVI:IN-Vehicle Infotainment）が充実化すると、乗員の感情と車両の制御（走行状態）との関係性はより低くなる。 In a vehicle that performs automatic driving, the vehicle control support device performs a part or all of the control of the vehicle (for example, acceleration, steering, braking) so that the passenger performs an action unrelated to the vehicle control, such as watching a movie I may play a game. In such a case, the emotions of the occupant may change independently of the traveling state of the vehicle. For example, when in-vehicle infotainment (IVI: IN-Vehicle Infotainment) is enhanced to improve in-vehicle comfort, the relationship between the occupant's emotions and the vehicle control (running condition) becomes lower.
車両制御支援装置は、生体センサなどを用いて、車両の乗員の状態（感情）を認識する。図１（Ａ−１）では、運転手Ａおよび同乗者Ｂが恐怖感を抱いている。したがって、車両制御支援装置は、運転手Ａおよび同乗者Ｂが恐怖感を抱いていると判断する。また、車両制御支援装置は、車内の状況を認識する。図１（Ａ−１）では、車内では、後述するホラー映画が表示されていないことを認識する。車両制御支援装置は、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断する。図１（Ａ−１）では、ホラー映画が表示されていないことから、車両制御支援装置は、車両が速いことから乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。したがって、図１（Ａ−２）に示すように、車両制御支援装置は、車両の速度を低下させる。これにより、車両制御支援装置は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができることができる。なお、車両の速度を低下させるとは、車両の加速度を低下させるという概念も含む。 The vehicle control support device recognizes the condition (emotion) of the vehicle occupant using a biological sensor or the like. In FIG. 1 (A-1), the driver A and the passenger B have a feeling of fear. Therefore, the vehicle control support device determines that the driver A and the passenger B have a sense of fear. Further, the vehicle control support device recognizes the in-vehicle situation. In FIG. 1 (A-1), it is recognized that the horror movie described later is not displayed in the car. The vehicle control support device determines, based on the in-vehicle condition and the condition of the occupant, whether the condition of the occupant is due to control of the vehicle. In FIG. 1 (A-1), since the horror movie is not displayed, the vehicle control support device estimates that the occupant feels the fear because the vehicle is fast. Therefore, as shown in FIG. 1 (A-2), the vehicle control support device reduces the speed of the vehicle. Thus, the vehicle control support device can perform appropriate vehicle control support in accordance with the condition of the occupant. Note that reducing the speed of the vehicle also includes the concept of reducing the acceleration of the vehicle.
また、図１（Ｂ−１）の例では、車両制御支援装置によって、乗員が恐怖感を抱いていると判断され、かつ車内の状況としてモニタＣがホラー映画が表示していると判断されたとする。この場合には、車両制御支援装置は、乗員が抱いている恐怖感は、車両が速いことに起因するのではなく、ホラー映画を視認したことに起因すると判断する。仮に、この場合に、車両の速度を低下させると、不必要に、車両の速度を低下させることになり、乗員の状態に即さない不適切な車両制御支援が行われることになる。したがって、車両制御支援装置が、乗員が抱いている恐怖感は、車両が速いことに起因するのではなく、ホラー映画を視認したことに起因すると判断する。この場合には、車両制御支援装置は、図１（Ｂ−２）に示すように、車両の速度を低下させない。したがって、このような場合であっても、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。 Further, in the example of FIG. 1 (B-1), it is determined by the vehicle control support device that the occupant has a feeling of fear and that it is determined that the monitor C displays a horror movie as the in-vehicle situation. Do. In this case, the vehicle control support device determines that the feeling of fear held by the occupant is not due to the fastness of the vehicle but to the fact that the horror movie is viewed. In this case, if the speed of the vehicle is reduced, the speed of the vehicle is unnecessarily reduced, and improper vehicle control assistance not being performed according to the condition of the occupant is performed. Therefore, the vehicle control support device determines that the feeling of fear held by the occupant is not due to the fastness of the vehicle but to the fact that the horror movie is viewed. In this case, the vehicle control support device does not reduce the speed of the vehicle as shown in FIG. 1 (B-2). Therefore, even in such a case, it is possible to perform appropriate vehicle control support in accordance with the condition of the occupant.
＜ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態の車両制御支援装置１５０のハードウェア構成を説明する。図２は、車両制御支援装置１５０のハードウェア構成を示した図である。図２を参照して、車両制御支援装置１５０は、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、データを揮発的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、タッチスクリーン１０５と、スピーカ１０６と、通信ＩＦ（Interface）１０８とを備える。
<Hardware configuration example>
Next, the hardware configuration of the vehicle
タッチスクリーン１０５は、表示装置としてのディスプレイ１０５１と、入力装置としてのタッチパネル１０５２とにより構成される。具体的には、タッチスクリーン１０５は、ディスプレイ１０５１（たとえば液晶ディスプレイ）上にタッチパネル１０５２を位置決めした上で固定することにより実現される。
The
スピーカ１０６は、ＣＰＵ１０１からの指令に応じて音を発生させる。通信ＩＦ１０８は、他の装置（たとえば、後述する車両の制御部）と通信を行なうために用いられるインターフェースである。通信ＩＦ１０８は、無線および／または有線にてデータを送信するための処理を行なう。
The
ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、タッチスクリーン１０５と、スピーカ１０６と、通信ＩＦ（Interface）１０８とは相互にデータバスによって接続されている。
The
＜機能構成例＞
図３は、車両制御支援装置１５０および車両２００の機能構成例を示す図である。車両制御支援装置１５０は、乗員認識部１５１と、車内認識部１５２と、判断部１５３と、制御支援部１５４とを含む。また、車両２００は、車両制御支援装置１５０と、生体センサ２０１と、カメラ２０２と、マイク２０３と、車載インフォテインメント２０４と、駆動部２０６とを含む。また、乗員（特に図示せず）は、携帯機器２０８を保持している。
<Example of functional configuration>
FIG. 3 is a diagram showing an example of functional configurations of the vehicle
生体センサ２０１は、車両２００の乗員の生体情報を検出する。生体センサ２０１は、脳波センサ、心拍計、および発汗量センサなどを含む。脳波センサは、乗員の脳波を検出する。乗員の脳波の情報は、たとえば、α波、β波などの周波数帯域を含む基礎律動を示すデータを含む。心拍計は、乗員の心拍数を検出する。発汗量センサは、乗員の発汗量を検出する。本実施の形態では、生体情報は、脳波、心拍数、および発汗量などを含む。
The
生体センサ２０１は、たとえばウェアラブルデバイスとしてもよい。この場合には、車両２００の乗員それぞれが、生体センサ２０１を装着する。
The
カメラ２０２は、各乗員、および各乗員の周辺を撮像することにより、各乗員の顔の表情、各乗員の視線、各乗員の瞳孔の開き具合、該乗員の周辺の状況などを検出する。カメラ２０２が検出する情報（各乗員の顔の表情、各乗員の視線、および各乗員の瞳孔の開き具合など）を、カメラ情報という。
The
マイク２０３は、各乗員の声および車内の音などを集音することにより、各乗員の声質の変化、各乗員の声の音量、各乗員の発話内容などを検出する。マイク２０３が検出する情報（各乗員の声質の変化、各乗員の声の音量、各乗員の発話内容など）を、マイク情報という。カメラ２０２およびマイク２０３は、各乗員が保持する携帯機器２０８に搭載させるようにしてもよい。
The
生体情報、カメラ情報、マイク情報それぞれは、車両制御支援装置１５０に対して所定方式（たとえば、無線通信方式）で送信する。なお、変形例として、生体センサ２０１、カメラ２０２、およびマイク２０３の少なくとも１つは、他の構成としてもよい。たとえば、生体センサ２０１、カメラ２０２、およびマイク２０３の少なくとも１つは、車両２００に備え付けられた装置としてもよい。
Each of the biological information, the camera information, and the microphone information is transmitted to the vehicle
車載インフォテインメント２０４は、車両２００に取付けられているものであり、乗員に対して、たとえば、情報コンテンツを提供したり、娯楽コンテンツを提供したりする。情報コンテンツは、経路案内（カーナビゲーションシステム）、および道路交通情報を含む。車載インフォテインメント２０４は、該情報コンテンツを提供するモニタを含む。また、娯楽コンテンツは、種々の映像、音楽を含む。車載インフォテインメント２０４は、該娯楽コンテンツを出力する出力部を含む。出力部は、たとえば、カーオーディオ、車載ＤＶＤ（Digital Video Disc）、および、ＴＶチューナーなどを含む。
The on-
携帯機器２０８は、乗員が保持するものであり、携帯コンテンツを該乗員に提供する。携帯コンテンツは、音楽、映画、番組、ゲーム、メール、ＳＮＳ（Social Networking Service）、Ｗｅｂサイトを含む。
The
車両２００の制御部２０５は、車両２００の駆動部２０６を制御する。駆動部２０６は、車両２００を駆動するものであり、たとえば、車両２００のアクセル機構、車両２００のブレーキ機構、車両２００のハンドル機構などを含む。車両制御支援装置１５０は、制御部２０５を制御することにより、車両２００を制御する。車両２００の制御は、たとえば、車両２００の加速、操舵、および制動を含む。
次に、車両制御支援装置１５０の各構成部を説明する。乗員認識部１５１は、生体センサ２０１からの生体情報、カメラ２０２からのカメラ情報、およびマイク２０３からのマイク情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、各乗員の感情を認識する。
Next, each component of the vehicle
たとえば、乗員認識部１５１は、脳波などに基づいて、乗員が恐怖感を感じているか否か検知する。乗員認識部１５１は、たとえば、脳波のうちα波とβ波との比率に基づいて乗員が恐怖感を感じているか否か検知する。なお、乗員認識部１５１は、他の情報（たとえば、心拍数、発汗量、カメラ情報、マイク情報のうち少なくとも１の情報）を用いて、乗員が恐怖感を感じているか否か検知するようにしてもよい。また、乗員認識部１５１は、その他の情報に基づいて、各乗員の感情を認識するようにしてもよい。
For example, the
車内認識部１５２は、車両２００の車内の状況を認識する。車内認識部１５２は、生体情報、カメラ情報、マイク情報、車載インフォテインメント２０４からの車載インフォテインメント情報、および携帯機器２０８からの携帯機器情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、車両２００の車内の状況を認識する。
The in-
車載インフォテインメント情報は、たとえば、車載インフォテインメント２０４が乗員に提供（再生）しているコンテンツ（音楽、映画、および番組など）を特定する情報を含む。該情報は、たとえば、再生している映画の種別（ホラー映画であるかコメディ映画であるか）と、該再生している映画のシーンなどを含む。また、携帯機器情報は、たとえば、携帯機器２０８が乗員に提供（再生）している携帯コンテンツを特定する情報を含む。携帯機器情報は、たとえば、携帯機器２０８に表示されているメール、Ｗｅｂサイト、およびＳＮＳでの記事などを示す情報である。
The in-vehicle infotainment information includes, for example, information specifying content (such as music, a movie, and a program) that the in-
車内認識部１５２は、車載インフォテインメント情報から、再生している映画の種別がホラー映画であると判断した場合には、車内ではホラー映画が表示されていると判断する。車内認識部１５２は、カメラ情報から、乗員が本を保持しており、かつ該乗員の視線が該本に向けられていることを認識した場合には、「該乗員は、本を読んでいること」を認識する。車内認識部１５２は、マイク情報から、乗員が保持している携帯機器２０８での会話内容を分析することにより、「該乗員が電話で仕事を行っていること」を認識する。
If the in-
判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、該乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。制御支援部１５４は、判断部１５３の判断結果に基づき、制御部２０５に対して制御情報を出力する。ここで、制御情報は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の情報と、車両２００の速度を低下させる旨の情報とを含む。制御部２０５は、車両２００の速度を上昇させる旨の情報（以下、「上昇制御情報」ともいう。）を制御情報として受信した場合には、該制御部２０５は、車両の速度を上昇させるように駆動部２０６を駆動する。また、制御部２０５は、車両２００の速度を低下させる旨の情報を制御情報（以下、「低下制御情報」ともいう。）として受信した場合には、該制御部２０５は、車両の速度を低下させるように駆動部２０６を駆動する。
なお、本実施の形態では、車内の状況とは、車載インフォテインメント２０４の動作状態、および携帯機器２０８の動作状態のみならず、乗員の動作状態なども含む。
In the present embodiment, the in-vehicle condition includes not only the operating condition of the in-
＜車両制御支援装置１５０の処理フロー＞
次に、本実施の形態の車両制御支援装置１５０の処理フローを説明する。図４は本実施の形態の車両制御支援装置１５０により実行される車両制御支援処理の処理フローを説明するための図である。図４の処理は、車両２００において、自動運転モード中に実行される処理である。
<Processing Flow of Vehicle
Next, the processing flow of the vehicle
Ｓ２において、乗員認識部１５１は、車両２００の全ての乗員の状態（感情）を認識する。本実施形態では、乗員認識部１５１は、乗員が１人である場合には、該１人の乗員の感情を認識する。また、乗員認識部１５１は、乗員が複数人である場合には、該複数人の乗員の感情を認識する。
In S2, the
次に、Ｓ４において、乗員認識部１５１は、Ｓ２において認識した乗員全員の感情が、車両２００の制御を行う必要のある感情（以下、「特定感情」という。）であるか否かを判断する。特定感情は、たとえば、乗員の恐怖感、乗員の不安感、および乗員の苛立ち感などを含む。特定感情は、たとえば、車両の速度に関連する感情である。たとえば、特定感情は、車両の速度を増加させる、および車両の速度を低下させることに関連する感情である。本実施の形態のＳ４では、全ての乗員の感情が特定感情であるか否かを判断する。また、Ｓ２において認識した感情が、特定感情であると認識するための情報は、予め、たとえば、ＲＯＭ１０２に記憶されている。
Next, in S4, the
Ｓ４においてＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。Ｓ４においてＮＯと判断される場合というのは、Ｓ２において認識された感情が、特定感情ではない感情、たとえば、喜びの感情である場合などである。 If it is determined NO in S4, the process ends. The case where it is judged NO in S4 is a case where the emotion recognized in S2 is an emotion that is not a specific emotion, for example, an emotion of pleasure.
一方、Ｓ４においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６に進む。また、乗員が複数人存在する場合において、特定感情である乗員が所定人数以上であるときにＳ４でＹＥＳと判断し、特定感情である乗員が所定人数未満であるときにＳ４でＮＯと判断するようにしてもよい。なお、変形例として、Ｓ２において、乗員認識部１５１は、車両の所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の感情を認識し、他の座席（たとえば、後座席）に座っている乗員の感情を認識しないようにしてもよい。このような構成の場合には、Ｓ４においては、車両の所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の感情が特定感情である否かが判断される。
On the other hand, when it is judged as YES in S4, it progresses to S6. Further, when there are a plurality of occupants, when the number of occupants having a specific feeling is equal to or more than a predetermined number, YES is determined in S4, and when the number of occupants having a particular feeling is less than the predetermined number, S4 is determined as NO. You may do so. As a modification, in S2, the
Ｓ６において、車内認識部１５２は、車両２００の車内の状況を認識する。次に、Ｓ８において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定感情とに基づいて、乗員の特定感情が車両２００の制御（走行状態）に起因するか否かを判断する。
In S6, the in-
車内の状況が、乗員に特定感情（Ｓ２で乗員認識部１５１が認識した感情）を抱かせない状況であると、判断部１５３が判断した場合には、乗員の特定感情が車両２００の制御に起因すると判断する（Ｓ８のＹＥＳ）。一方、車内の状況が、乗員に特定感情（Ｓ２で乗員認識部１５１が認識した感情）を抱かせる状況であると、判断部１５３が判断した場合には、乗員の特定感情が車両２００の制御に起因しないと判断する。
When the
ここで、特定感情が、乗員の恐怖感である場合について説明する。たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせない状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されていない状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ａ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていないことから、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が速いことから、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ８でＹＥＳ）。Ｓ８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。
Here, the case where the specific emotion is a feeling of fear of the occupant will be described. For example, if the situation in the car recognized in S6 is a situation where the occupants do not feel a sense of fear, for example, if it is determined that a horror movie is not displayed (for example, FIG. The case of 1) will be described. In this case, the
なお、乗員に特定感情（恐怖感）を抱かせる状況として、ホラー映画が表示されている状況を説明した。しかしながら、この状況は他の状況を含んでいてもよい。たとえば、この状況は、恐怖感を抱かせる映像が表示されている状況としてもよい。恐怖感を抱かせる映像とは、たとえば、殺人事件に関するニュース映像である。また、この状況は、怖い話が乗員同士でなされている状況としてもよい。この場合には、マイク２０３が乗員同士の会話を集音し、車内認識部１５２が該集音された会話を音声認識することにより、乗員同士の会話が怖い話であるか否かの判断を行う。
In addition, the situation where a horror movie was displayed was explained as a situation which makes a passenger have a specific feeling (fear). However, this situation may include other situations. For example, this situation may be a situation in which a video showing a sense of fear is displayed. The image causing a sense of fear is, for example, a news image about a murder case. Also, this situation may be a situation where scary stories are being made between crew members. In this case, the
また、特定感情が乗員の恐怖感である場合において、Ｓ８でＹＥＳと判断される場合は、ホラー映画が表示されているか否かに関わらず、乗員全員の視線が車両２００の進行方向（たとえば、前方）に向いている場合としてもよい。これは、一般的に、車両２００の速度が速いことにより、乗員が恐怖感を感じる場合というのは、乗員は車両２００の進行方向を見る状況が多いという観点に基づく。
In addition, when the specific emotion is the fear of the occupant, if it is determined as YES in S8, the line of sight of all the occupants is the traveling direction of the vehicle 200 (for example, It may be the case when facing forward). This is generally based on the viewpoint that when the occupant feels fear because the speed of the
Ｓ１０では、制御支援部１５４は、感情（特定感情）に基づいて実行する。本実施形態では、制御支援部１５４は、感情（特定感情）に基づいた制御情報を制御部２０５に対して出力する。たとえば、特定感情が、恐怖感である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、低下制御情報（車両２００の速度を低下させる制御情報）を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は低下制御情報を受信すると、車両２００の速度を低下させる制御を実行する（図１（Ａ−２）参照）。この制御により、乗員の恐怖感を和らげることができる。Ｓ１０の処理が終了すると、図４の処理は終了する。
At S10, the
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせる状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されている状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ｂ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていることから、乗員が抱いている恐怖感は、該ホラー映画に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、ホラー映画により、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ８でＮＯ）。Ｓ８でＮＯと判断された場合には、Ｓ１０の処理を実行せずに、図４の処理は終了する。つまり、制御情報は出力されないことから、乗員の感情によっては車両２００の速度は変更されない（図１（Ｂ−２）参照）。
On the other hand, if it is determined that the situation in the vehicle recognized in S6 is a situation in which the occupant feels fear, for example, it is determined that the horror movie is displayed (for example, FIG. )) Will be described. In this case, since the horror movie is displayed, the
また、図４の処理が終了したときに、再度、Ｓ２に戻るようにしてもよい。つまり、自動運転モードに制御されているときには、図４の処理を継続的に実行するようにしてもよい。また、図４の処理は一定間隔（たとえば、１０秒間）毎に実行するようにしてもよい。 Further, when the process of FIG. 4 is completed, the process may return to S2 again. That is, when being controlled to the automatic operation mode, the process of FIG. 4 may be performed continuously. Further, the process of FIG. 4 may be performed at regular intervals (for example, 10 seconds).
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の状態が車両の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の状態に基づいて車両を制御する。一方、乗員の状態が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該乗員の状態に基づいて車両を制御しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。また、乗員は安心して車内で映画、読書、仕事、会話といった運転に関係のない作業を行うことが可能となる。
According to the vehicle
実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態は、「特定感情」を「恐怖感」または「不安感」とした場合の実施の形態である。本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。
Second Embodiment
Next, the second embodiment will be described. The present embodiment is an embodiment in which “specific emotion” is “fear” or “anxiety”. The control support apparatus in the present embodiment is as shown in FIG.
本実施の形態の車両制御支援装置では、たとえば、車両が速いことにより乗員が恐怖感を感じていた場合は、その感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行う。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。しかしながら、視聴しているホラー映画により乗員が恐怖感を感じていた場合は、その感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行うことは適切ではない。この場合とは、換言すると、乗員が感じていた恐怖感が、車両の制御に起因しない場合である。車両の制御（走行状態）に起因しない感情に基づいて車両制御が行われると、映画などによる自然な感情の発露が困難となり、適切な車両制御支援を提供できない。 In the vehicle control support device of the present embodiment, for example, when the occupant feels fear because the vehicle is fast, control is performed to reduce the speed of the vehicle based on the emotion. This makes it possible to provide appropriate vehicle control support in consideration of the emotions of the occupants. However, when the occupant feels fear by the horror movie being viewed, it is not appropriate to perform control to reduce the speed of the vehicle based on the emotion. In this case, in other words, the sense of fear felt by the occupant is not attributable to the control of the vehicle. When the vehicle control is performed based on the emotion not caused by the control of the vehicle (the traveling state), it becomes difficult to express natural emotion by a movie or the like, and appropriate vehicle control support can not be provided.
また、たとえば、車両が速いことにより乗員が不安感を感じている場合は、その感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行う。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。しかしながら、乗員の体調が悪化して病院に向かっており、その体調に対して、別の乗員が不安を感じている場合は、乗員の感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行うことは適切ではない。乗員の体調が悪化しているか否かの判断は、たとえば、生体センサ２０１が、乗員の体温、血圧などを測定することにより実行される。乗員がこのような不安を感じている場合において速度が落ちることでより乗員が不安を感じてしまい、それによりさらに速度が低下し、最終的には自動走行が不能になるといった問題が発生する。 Further, for example, when the occupant feels anxious feeling due to the fast vehicle, control is performed to reduce the speed of the vehicle based on the feeling. This makes it possible to provide appropriate vehicle control support in consideration of the emotions of the occupants. However, if the occupant's physical condition worsens and is heading to the hospital, and another occupant feels uneasy about that physical condition, it may be controlled to reduce the speed of the vehicle based on the occupant's emotions. Not appropriate. The determination as to whether or not the physical condition of the occupant is deteriorated is performed, for example, by measuring the temperature, blood pressure, and the like of the occupant. When the occupant feels such anxiety, the speed is lowered and the occupant feels more uneasy, which causes the problem that the speed is further lowered and eventually the automatic traveling becomes impossible.
本実施の形態では、乗員の感情を「恐怖感」または「不安感」とした場合の制御支援装置の処理を説明する。図５は、本実施の形態の制御支援装置の処理フローを説明するための図である。 In the present embodiment, the processing of the control support apparatus in the case where the feeling of the occupant is "fear" or "anxiety" will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining the process flow of the control support apparatus of the present embodiment.
Ｓ２の処理が終了すると、Ｓ５２に進む。Ｓ５２では、乗員認識部１５１は、乗員の恐怖感または不安感を認識したか否かを判断する。Ｓ５２でＹＥＳと判断されると、Ｓ６に進む。また、Ｓ５２でＮＯと判断されると、処理を終了させる。
When the process of S2 ends, the process proceeds to S52. In S52, the
Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ５４に進む。Ｓ５４では、乗員の恐怖感または不安感は、車両２００の制御に起因しているか否かを判断する。つまり、Ｓ５４では、乗員の恐怖感または不安感は、車両２００が速いことに起因しているか否かを判断する。
When the process of S6 is completed, the process proceeds to S54. In S54, it is determined whether the feeling of fear or anxiety of the occupant is attributable to the control of the
たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせない状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されていない状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ａ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていないことから、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が速いことから、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ５４でＹＥＳ）。Ｓ５４でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ５６に進む。Ｓ５６では、制御支援部１５４は、低下制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は、該低下制御情報を受信すると、車両２００の速度を低下させる。
For example, if the situation in the car recognized in S6 is a situation where the occupants do not feel a sense of fear, for example, if it is determined that a horror movie is not displayed (for example, FIG. The case of 1) will be described. In this case, the
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせる状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されている状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ｂ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていることから、乗員が抱いている恐怖感は、該ホラー映画に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、ホラー映画により、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ５４でＮＯ）。Ｓ５４でＮＯと判断された場合には、Ｓ５６の処理を実行せずに、図４の処理は終了する。
On the other hand, if it is determined that the situation in the vehicle recognized in S6 is a situation in which the occupant feels fear, for example, it is determined that the horror movie is displayed (for example, FIG. )) Will be described. In this case, since the horror movie is displayed, the
また、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に不安感を抱かせない状況である場合、たとえば、該車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であると判断された場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であることから、乗員が抱いている不安感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が速いことから、乗員が該不安感を抱いていると推定する。このように、車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であり、かつ乗員が特定感情として不安感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ５４でＹＥＳ）。Ｓ５４でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ５６に進む。
Further, when the situation in the vehicle recognized in S6 is a situation where the occupants do not feel anxious, for example, a case where it is determined that none of the occupants in the vehicle is in poor physical condition will be described. In this case, the
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に不安感を抱かせる状況である場合、たとえば、該車内の乗員の体調が悪い状況であると判断された場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、乗員の体調が悪いことから、乗員が抱いている不安感は、該乗員の体調が悪いことに起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、乗員の体調が悪いことにより、乗員が該不安感を抱いていると推定する。このように、乗員の体調が悪く、かつ乗員が特定感情として不安感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ５４でＮＯ）。Ｓ５４でＮＯと判断された場合には、Ｓ５６の処理を実行せずに、図５の処理は終了する。
On the other hand, when the situation in the car recognized in S6 is a situation in which the occupant feels uneasy, for example, the case where it is determined that the physical condition of the occupant in the car is bad will be described. In this case, the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員が抱いている不安感または恐怖感が車両２００の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の感情（不安感または恐怖感）に基づいて車両２００の速度を低下させる。一方、乗員が抱いている不安感または恐怖感が車両２００の制御に起因しないと判断された場合には、該乗員の感情（不安感または恐怖感）に基づいては車両２００の速度を低下させない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
According to vehicle
実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態は、「特定感情」を「苛立ち感」とした場合の実施の形態である。本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。
Third Embodiment
Next, the third embodiment will be described. The present embodiment is an embodiment in which “specific emotion” is “frustration”. The control support apparatus in the present embodiment is as shown in FIG.
たとえば、車両２００の自動運転により制御された車両２００の速度が遅く、乗員（運転手）が自身で運転した場合と速度が大きく異なる場合には、乗員は自動運転に対して苛立ちの感情を抱く。この場合には、車両の速度を上昇させることによって乗員の苛立ちを和らげることができる。これにより、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
For example, when the speed of the
一方で、自動運転中に、たとえば乗員が電話で仕事の話をしており、その会話に対して苛立ちを感じている場合がある。仮に、この場合に、車両の速度を上昇させると、不必要に、車両の速度を上昇させることになり、不適切な車両制御支援を行うことになる。したがって、車両制御支援装置が、乗員が抱いている苛立ち感は、車両が遅いことに起因するのではなく、乗員の会話に起因している場合には、車両の速度を上昇させない。したがって、このような場合であっても、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
On the other hand, during automated driving, for example, an occupant may be talking about work on the phone and may be annoyed with the conversation. In this case, if the speed of the vehicle is increased, the speed of the vehicle is unnecessarily increased, and inappropriate vehicle control support is provided. Therefore, the vehicle control support device does not increase the speed of the vehicle when the feeling of irritation the occupant has is not caused by the slowness of the vehicle but by the conversation of the occupant. Therefore, even in such a case, the vehicle
図６は、本実施の形態の制御支援装置の処理フローを説明するための図である。
Ｓ２の処理が終了すると、Ｓ６２に進む。Ｓ６２では、乗員認識部１５１は、乗員の苛立ち感を認識したか否かを判断する。Ｓ６２でＹＥＳと判断されると、Ｓ６に進む。また、Ｓ６２でＮＯと判断されると、処理を終了させる。
FIG. 6 is a diagram for explaining the process flow of the control support apparatus of the present embodiment.
When the process of S2 ends, the process proceeds to S62. In S62, the
Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ６４に進む。Ｓ６４では、乗員の苛立ち感は、車両２００の制御に起因しているか否かを判断する。つまり、Ｓ６４では、乗員の苛立ち感は、車両２００が遅いことに起因しているか否かを判断する。
When the process of S6 is completed, the process proceeds to S64. In S64, it is determined whether the feeling of irritation of the occupant is attributable to the control of the
たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員を苛立たせない状況である場合、たとえば、乗員を苛立たせるような会話がなされていない場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、乗員を苛立たせない状況であることから、乗員が抱いている苛立ち感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が遅いことから、乗員が該苛立ち感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が特定感情として苛立ち感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ６４でＹＥＳ）。Ｓ６４でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６６に進む。Ｓ６６では、制御支援部１５４は、上昇制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は、該上昇制御情報を受信すると、車両２００の速度を上昇させる。
For example, in the case where the in-vehicle situation recognized in S6 does not irritate the occupant, for example, a case where a conversation that irritates the occupant is not made will be described. In this case, the
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員を苛立たせる状況、たとえば、乗員による携帯機器２０８などでの会話が該乗員を苛立たせる会話であると判断された場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、車内の状況が乗員を苛立たせる状況であることから、乗員が抱いている苛立ち感は、該苛立たせる会話に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、該苛立たせる会話により、乗員が該苛立ち感を抱いていると推定する。このように、車内の状況が、乗員を苛立たせる状況であり、かつ乗員が特定感情として苛立ち感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情（苛立ち感）は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ６４でＮＯ）。Ｓ６４でＮＯと判断された場合には、Ｓ６６の処理を実行せずに、図６の処理は終了する。
On the other hand, the situation in the vehicle recognized at S6 is a situation where the occupant is annoyed, for example, a case where it is determined that the conversation by the occupant on the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員が抱いている苛立ち感が車両２００の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の感情（苛立ち感）に基づいて車両２００の速度を上昇させる。一方、乗員が抱いている苛立ち感が車両２００の制御に起因しないと判断された場合には、該乗員の感情（苛立ち感）に基づいては車両２００の速度を低下させない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
According to vehicle
実施の形態４．
次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４は、図４のＳ８、図７のＳ５４、および図６のＳ６４の判断手法の具体例が開示された実施の形態である。図７は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０１などの機能構成例を示す図である。図７と図３とを比較すると、図７の車両制御支援装置１５０１は、記憶部１５６を有するとともに、判断部１５３が閾値を保持している点で両図面は異なる。記憶部１５６は、たとえば、ＲＯＭ１０２により構成される。判断部１５３は、乗員の感情と車両の制御との関係性（関係度合い）を示す関係値を求める。判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、該関係値を求める。
Fourth Embodiment
Next, the fourth embodiment will be described. The fourth embodiment is an embodiment in which a specific example of the determination method of S8 of FIG. 4, S54 of FIG. 7, and S64 of FIG. 6 is disclosed. FIG. 7 is a diagram showing an example of a functional configuration of the vehicle
また、判断部１５３は、閾値を保持している。判断部１５３は、求めた関係値と、閾値とを比較する。該比較結果が、関係値は閾値より大きいという比較結果である場合には、該関係値を求めるために用いられた乗員の感情は、車両の制御に起因すると推定される。これにより、車両制御支援装置１５０１は、該感情に基づいて、車両２００の制御を実行する。
Further, the
一方、該比較結果が、関係値は閾値以下であるという比較結果である場合には、該関係値を求めるために用いられた乗員の感情は、車両の制御に起因しないと推定される。これにより、車両制御支援装置１５０１は、該感情に基づいて、車両２００の制御を実行しない。
On the other hand, if the comparison result is that the relation value is less than or equal to the threshold value, it is estimated that the occupant's emotion used to obtain the relation value is not attributable to the control of the vehicle. Thus, the vehicle
図８は、記憶部１５６に記憶されている関係値ＤＢ（database）の一例である。判断部１５３は、関係値ＤＢで規定されている情報に基づいて、関係値を求める。図８の例では、乗員の感情および車内の状態と、関係値とが対応付けられている。また、図８の例では、関係値が１〜１０の間の値で規定されている。図８の例では、感情として恐怖感、不安感、および苛立ち感が規定されている。
FIG. 8 is an example of the relationship value DB (database) stored in the
図８の例では、乗員の感情と車両の制御との関係性を示す関係度合いが高くなるような、乗員の感情と車内の状況とである場合には、関係値が高くなるように規定されている。また、関係度合いが低くなるような、乗員の感情と車内の状況とである場合には、関係値が低くなるように規定されている。 In the example of FIG. 8, when the emotion of the occupant and the situation in the vehicle are such that the degree of relationship indicating the relationship between the emotion of the occupant and the control of the vehicle is high, the relationship value is defined to be high. ing. Further, in the case where the feeling of the occupant and the situation in the vehicle are such that the degree of relationship is low, the relationship value is defined to be low.
図８の例では、たとえば、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「車内でホラー映画が表示されている」である場合には、乗員の感情（恐怖感）と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「車内でホラー映画が表示されていない」である場合には、乗員の感情（恐怖感）と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
In the example of FIG. 8, for example, when the emotion of the occupant recognized by the
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員が車外を見ている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「７」が設定されている。これは、一般的に、車両２００が速いときには、乗員が車両２００の車外を見て、車両２００が速いことを認識して恐怖感を感じる状況が多い。関係値が「７」に設定されるのは、このような状況が多いことが鑑みられて、関係値が「７」に設定されている。なお、乗員の視線の方向がどの方向であるかは、たとえば、車内認識部１５２が、カメラ２０２の乗員の目を認識することにより、乗員の視線の方向を認識するようにすればよい。
Further, when the feeling of the occupant recognized by the
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員がモニターを見ている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。これは、乗員がモニターを見ている場合というのは、該乗員が車外を見ていない場合ということであり、つまり、該乗員は車両２００の速度を体感していない場合が多い。また、モニターを見ている乗員が恐怖感を感じている場合というのは、該モニターに表示されている映像により、乗員が恐怖感を感じている場合が多い。これらのようなことが鑑みられて、関係値が「１」に設定されている。
Also, if the feeling of the occupant recognized by the
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「不安感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員の体調が悪い」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「不安感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員の体調が通常」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
When the feeling of the occupant recognized by the
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「苛立ち感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「会話により乗員が苛立ちを感じている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「苛立ち感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「会話により乗員が苛立ちを感じていない」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
In addition, when the feeling of the occupant recognized by the
図８の各感情と、車内の各状況とについてはあくまで一例であり、他の感情および他の状況を規定するようにしてもよい。 Each emotion in FIG. 8 and each situation in the car are merely examples, and other emotions and other situations may be defined.
図８は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０１の処理フローを示す図である。Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ２０において、判断部１５３は、Ｓ６で認識された車内の状況と、Ｓ２で認識された乗員の状態とに基づいて関係値を求める。該関係値は、乗員の状態と車両２００の制御との関係性を示す値である。Ｓ２０では、たとえば、図８で説明した、関係値ＤＢを用いて、関係値を求める。
FIG. 8 is a diagram showing a process flow of the vehicle
たとえば、乗員の感情が、「恐怖感」であり、車内の状況が、「車内でホラー映画が表示されている」である場合には、判断部１５３は、関係値ＤＢに基づいて、関係値「８」を求める。また、乗員の感情が、「恐怖感」であり、車内の状況が、「車内でホラー映画が表示されていない」である場合には、判断部１５３は、関係値ＤＢに基づいて、関係値「１」を求める。
For example, when the emotion of the occupant is "fear of fear" and the situation in the car is "a horror movie is displayed in the car", the
また、図８において、１の感情について、複数の状況が認識された場合には、判断部１５３は、該複数の状況それぞれに対応する関係値に基づいた関係値を求める。たとえば、判断部１５３は、該複数の状況それぞれに対応する関係値それぞれの平均値を、全体の関係値として求める。たとえば、乗員認識部１５１により、乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内の状況が「車内でホラー映画が表示されている」であり、かつ「乗員が車外を見ている」である場合には、全体の関係値を「４」とする。これは、車内でホラー映画が表示されている一方、乗員が車外を見ていることから、乗員は、ホラー映画を見ていないと推定される。
Further, in FIG. 8, when a plurality of situations are recognized for one emotion, the
また、Ｓ２０では、判断部１５３は、Ｓ２において感情を認識した乗員が複数人である場合には、該複数人の乗員それぞれの関係値に基づいて全体の関係値を求める。判断部１５３は、たとえば、該複数人の乗員それぞれの関係値の平均値を全体の関係値として求める。
Further, in S20, when there are a plurality of occupants whose emotions are recognized in S2, the
なお、変形例として、全体の関係値は、複数人の乗員それぞれの関係値の合計値としてもよい。また、全体の関係値を求める際には、複数人の乗員それぞれの関係値について重み付け値を加味するようにしてもよい。たとえば、所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の関係値については、重み付け値を大きくし、他の座席（たとえば、後座席）に座っている乗員の関係値については、重み付け値を小さくしてもよい。 As a modification, the entire relationship value may be a total value of the relationship values of a plurality of occupants. In addition, when obtaining the overall relationship value, weighting values may be added to the relationship values of each of a plurality of occupants. For example, for the relation value of the occupant sitting in a predetermined seat (for example, front seat), the weighting value is increased, and for the relation value of the occupant sitting in another seat (for example, rear seat), the weighting value It may be smaller.
Ｓ２２において、判断部１５３は、求めた関係値（全体の関係値）が閾値を超えるか否かを判断する。本実施形態では、閾値は、「７」であるとする。関係値が閾値を超えると判断された場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、乗員の感情が車両２００の制御に起因すると判断された場合であることから、Ｓ１０に進み、該Ｓ１０の処理を実行する。一方、関係値が閾値以下であると判断された場合には（Ｓ２２でＮＯ）、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合であることから、該Ｓ１０の処理を実行しない。
In S22, the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０１によれば、図８の関係値ＤＢを用いて、関係値を求め、該関係値と閾値とに基づいて、乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。したがって、該判断の精度を向上させることができる。
According to vehicle
なお、第１変形例として、判断部１５３は、関係値を、関係値ＤＢに基づいて求めるのではなく、所定の算出式を用いて求めるようにしてもよい。このような構成の場合には、判断部１５３は、乗員の感情、および車内の状況をともに、数値化する。乗員の感情に対応する値を「感情値」といい、車内の状況に対応する値を「状況値」という。判断部１５３は、該感情値および状況値を算出式に代入することにより、関係値を求めるようにしてもよい。
Note that, as a first modification, the
この算出式は、たとえば、感情値と状況値とに基づいて、たとえば、図８のような関係値が算出される式である。判断部１５３は、このような算出式を用いて、関係値を求めるようにしてもよい。このような構成を採用した制御支援装置であっても、本実施の形態の制御支援装置と同様の効果を奏する。
This calculation formula is, for example, a formula in which a relation value as shown in FIG. 8 is calculated based on, for example, an emotion value and a situation value. The
また、本実施の形態では、図８では、乗員の感情と車両の制御との関係度合いが高ければ、関係値として大きい値が規定され、該関係度合いが低ければ、関係値として小さい値が規定されているとして説明した。第２変形例として、関係度合いが高ければ、関係値として小さい値が規定され、該関係度合いが低ければ、関係値として大きい値が規定されている関係値ＤＢを用いるようにしてもよい。このような構成の場合には、図９のＳ２２では、「関係値が閾値以下？」という判断処理が行われる。Ｓ２２でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進み、Ｓ２２でＮＯと判断された場合にはＳ１０に進まず、処理を終了する。つまり、Ｓ２２の処理は、関係値と閾値とに基づいて行われる判断処理となる。このような構成を採用した制御支援装置であっても、本実施の形態の制御支援装置と同様の効果を奏する。 Further, in the present embodiment, in FIG. 8, a large value is defined as the relation value if the degree of relation between the occupant's emotion and the control of the vehicle is high, and a small value is defined as the relation value if the relation degree is low. It is explained as being done. As a second modification, if the degree of relationship is high, a small value may be defined as the relationship value, and if the degree of relationship is low, a relationship value DB may be used in which a large value is defined as the relationship value. In the case of such a configuration, in S22 of FIG. 9, a determination process of “Relational value is equal to or less than threshold?” Is performed. When it is judged as YES by S22, it progresses to S10, and when it is judged as NO by S22, it does not advance to S10 and complete | finishes a process. That is, the process of S22 is a determination process performed based on the relation value and the threshold value. Even the control support apparatus adopting such a configuration has the same effect as the control support apparatus of the present embodiment.
実施の形態５．
次に、実施の形態５について説明する。実施の形態５では、実施の形態４で説明した閾値をユーザが変更可能とする形態である。ここで、ユーザは、乗員と、乗員ではない人物との双方を含む。図１０は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０２および車両２００の機能構成例を示す図である。本実施の形態では、外部装置３００が、車両制御支援装置１５０２に接続されている。外部装置３００は、たとえば、ＰＣ（personal computer）、スマートフォン、タブレットなどにより構成される。
Embodiment 5
Next, the fifth embodiment will be described. In the fifth embodiment, the user can change the threshold described in the fourth embodiment. Here, the user includes both an occupant and a person who is not the occupant. FIG. 10 is a diagram showing an example of functional configurations of a vehicle
外部装置３００は、表示部（特に図示せず）を有する。ユーザが、外部装置３００に対して閾値入力画面を表示させるための表示操作を行う。外部装置３００は、該表示操作に基づいて、閾値入力画面を表示させる。次に、閾値入力画面に対して変更した閾値を入力する入力操作を行う。該入力された閾値（変更された閾値）を入力された閾値を車両制御支援装置１５０２に対して出力する。
The
このように、ユーザは、外部装置３００に対して、閾値を変更する操作（表示操作および入力操作）を実行する。外部装置３００が該操作を受付けた場合に、外部装置３００は、該変更された閾値を車両制御支援装置１５０２に対して出力する。車両制御支援装置１５０２は、たとえば、通信ＩＦ１０８経由で、該閾値を受信する。車両制御支援装置１５０２は、判断部１５３が保持している（設定されている）閾値を、該受信した閾値に変更する。
Thus, the user performs an operation (display operation and input operation) for changing the threshold value on the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０２によれば、ユーザが閾値を変更できることから、ユーザの利便性を向上させることができる。また、乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを柔軟に判断できる。
According to the vehicle
また、図１０の例では、外部装置３００は、車両制御支援装置１５０２および車両２００それぞれとは別個に設けられた装置である。しかしながら、たとえば、外部装置３００は、車両制御支援装置１５０２には含まれないが、車両２００に含まれる装置としてもよい。また、外部装置３００は、車両制御支援装置１５０２に含まれるようにしてもよい。
Further, in the example of FIG. 10, the
実施の形態６．
次に、実施の形態６について説明する。図１１は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０３などの機能構成例を示す図である。図１１に示すように、車両制御支援装置１５０３は、要求部１５８を備える。
Sixth Embodiment
A sixth embodiment will now be described. FIG. 11 is a diagram showing an example of a functional configuration of the vehicle
図４において、Ｓ８でＮＯと判断された場合には、Ｓ１０の処理を実行しないとして説明した。本実施の形態では、Ｓ８でＮＯと判断された場合、つまり、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断部１５３により判断された場合には、要求部１５８は、乗員に対して、所定の要求処理を実行する。該要求処理は、たとえば、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力」を、乗員に対して要求する処理である。乗員は、該要求に対して、所定の入力方法により、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否か」を入力する。所定の入力方法は、たとえば、乗員の操作による入力方法と、乗員の音声による入力方法とを含む。
In FIG. 4, when it is judged as NO by S8, it demonstrated that the process of S10 was not performed. In the present embodiment, if it is determined NO in S8, that is, if the
該要求処理は、たとえば、所定の表示部に、この入力を要求することを特定可能な画像（たとえば、文字）をタッチスクリーン１０５に表示する処理を含む。また、該要求処理は、たとえば、この入力を要求することを特定可能な音声をスピーカ１０６から出力する処理を含む。
The request process includes, for example, a process of displaying on the
要求処理は、たとえば、「車両の速度を上昇させますか」といった文字の表示などを含む。乗員は、該文字が表示されると、タッチパネル１０５２により、上昇させるか否かの入力を行う。該入力された情報に基づいて制御支援部１５４は制御情報を出力する。
The request processing includes, for example, the display of characters such as “Do you want to increase the speed of the vehicle”. When the character is displayed, the occupant makes an input on the
たとえば、「車両の速度を上昇させますか」といった文字の表示が表示された場合において、タッチスクリーン１０５から「速度を上昇させる旨」が乗員により入力された場合には、速度を上昇させる制御情報を制御支援部１５４は、制御部２０５に対して出力しない。また、「車両の速度を上昇させますか」といった文字の表示が表示された場合において、タッチパネル１０５２から「速度を上昇させる旨」が乗員により入力されなかった場合およびタッチパネル１０５２から「速度を上昇させない旨」が乗員により入力された場合には、速度を上昇させる制御情報を制御支援部１５４は、制御部２０５に対して出力しない。
For example, when a character display such as "Do you want to increase the speed of the vehicle" is displayed, control information for increasing the speed when the driver is instructed by the occupant to "increase the speed" from the
図１２は、本実施の形態６のフローチャートを示す図である。Ｓ８において、ＮＯと判断された場合には、Ｓ３０に進む。Ｓ３０においては、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御を行うか否かを確認する確認処理を実行する。換言すれば、要求部１５８は、前述の要求処理を実行する。
FIG. 12 is a diagram showing a flowchart of the sixth embodiment. When it is judged as NO in S8, it progresses to S30. In S30, the
Ｓ３２において、要求部１５８は、制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。Ｓ３２において、制御を行う旨が乗員により入力された場合には（Ｓ３２のＹＥＳ）、Ｓ１０に進む。一方、Ｓ３２において、制御を行う旨が乗員により入力されなかった場合には（Ｓ３２のＮＯ）、Ｓ１０に進まずに処理が終了する。また、Ｓ３０の処理が実行されて、所定期間が経過したときに、Ｓ３２の処理を実行するようにしてもよい。
In S32, the
図１３は、本実施の形態において、特定感情が「恐怖感または不安感」である場合のフローチャートを示す図である。Ｓ５４でＮＯと判断された場合には、Ｓ５７において、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を低下させるか否かを確認する確認処理を実行する。換言すれば、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を低下させるか否かの入力を乗員に要求する。
FIG. 13 is a diagram showing a flowchart in the case where the specific feeling is “fear or anxiety” in the present embodiment. When the determination in S54 is NO, in S57, the
Ｓ５８において、速度を低下させる旨が入力されたか否かが判断される。Ｓ５８においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ５６に進む。Ｓ５６において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を低下させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。一方、Ｓ５８においてＮＯと判断された場合には、Ｓ５６に進まずに処理が終了する。
At S58, it is determined whether or not reduction is input. If it is determined YES in S58, the process proceeds to S56. In S56, the
図１４は、本実施の形態において、特定感情が「苛立ち感」である場合のフローチャートを示す図である。Ｓ６４でＮＯと判断された場合には、Ｓ６７において、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を上昇させるか否かを確認する確認処理を実行する。換言すれば、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を上昇させるか否かの入力を乗員に要求する。
FIG. 14 is a diagram showing a flowchart in the case where the specific feeling is “frustration” in the present embodiment. When the determination in S64 is NO, in S67, the
Ｓ６８において、速度を上昇させる旨が入力されたか否かが判断される。Ｓ６８においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６６に進む。Ｓ６６において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を上昇させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。一方、Ｓ６８においてＮＯと判断された場合には、Ｓ６６に進まずに処理が終了する。
At S68, it is determined whether an instruction to increase the speed has been input. If it is determined YES in S68, the process proceeds to S66. In S66, the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０３は、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合に、乗員の状態に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力を要求する。つまり、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合であっても、該乗員の感情に基づいた制御を車両２００に対して本当に実行しないで良いのか否かを乗員に確認する。したがって、たとえば、車内認識部１５２が認識した車内の状況が実際の状況と異なっていたとしても、感情に基づいた車両制御支援を実行できることから、乗員の利便性を向上させるこができる。
Whether vehicle
実施の形態７．
次に、実施の形態７について説明する。実施の形態７は、特定感情が、恐怖感、不安感、および苛立ち感を含み、かつ、要求部１５８（図１１参照）を備える実施の形態である。
A seventh embodiment will now be described. The seventh embodiment is an embodiment in which the specific emotion includes fear, anxiety and irritability, and the request unit 158 (see FIG. 11).
図１５は、実施の形態７のフローチャートを示す図である。Ｓ２の処理終了後、Ｓ５２に進む。Ｓ５２において、乗員認識部１５１は、乗員の恐怖感または不安感を認識したか否かを判断する。Ｓ５２において、ＮＯと判断された場合には、Ｓ６２に進む。Ｓ６２において、乗員認識部１５１は、乗員の苛立ち感を認識したか否かを判断する。Ｓ６２でＮＯと判断された場合には、処理を終了する。
FIG. 15 is a flowchart of the seventh embodiment. After the process of S2, the process proceeds to S52. In S52, the
Ｓ５２でＹＥＳと判断された場合には、乗員認識部１５１は、恐怖感または不安感を乗員が抱いている旨を特定可能な情報をたとえば、ＲＡＭ１０３（図２参照）に記憶させる。Ｓ６２でＹＥＳと判断された場合には、乗員認識部１５１は、苛立ち感を乗員が抱いている旨を特定可能な感情情報をたとえば、ＲＡＭ１０３に記憶させる。その後、Ｓ６に進み、Ｓ６の処理の終了後、Ｓ８に進む。
If it is determined YES in S52, the
Ｓ８では、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定感情とに基づいて、乗員の特定感情の制御に起因するか否かを判断する。ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ８では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、該Ｓ８の処理が実行される。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ８では、特定感情が苛立ち感であるとして、該Ｓ８の処理が実行される。判断部１５３は、Ｓ５２でＹＥＳと判断されたこと、およびＳ６２でＹＥＳと判断されたことのうちのいずれであるかは、ＲＡＭ１０３に記憶されている感情情報に基づいて判断する。
In S8, the
Ｓ８でＹＥＳと判断されたときには、Ｓ１０に進む。Ｓ１０では、制御支援部１５４は、感情（特定感情）に基づいて実行する。
When it is judged as YES by S8, it progresses to S10. At S10, the
ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ１０では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、制御支援部１５４は、低下制御情報を出力する。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ１０では、特定感情が苛立ちであるとして、制御支援部１５４は、上昇制御情報を出力する。制御支援部１５４は、Ｓ５２でＹＥＳと判断されたこと、およびＳ６２でＹＥＳと判断されたことのうちのいずれであるかは、ＲＡＭ１０３に記憶されている感情情報に基づいて判断する。
Here, in S10 after the determination of YES in S52, the
一方、Ｓ８においてＮＯと判断された場合には、Ｓ３０に進む。Ｓ３０では、要求部１５８は、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力」を、乗員に対して要求する。ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ３０では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、要求部１５８は、要求処理を実行する。たとえば、要求処理として、「車両の速度を低下させますか」といった文字を表示させる。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ３０では、特定感情が苛立ち感であるとして、要求部１５８は、要求処理を実行する。たとえば、要求処理として、「車両の速度を上昇させますか」といった文字を表示させる。要求部１５８が、Ｓ５２でＹＥＳと判断されたのか、Ｓ６２でＹＥＳと判断されたのかは、ＲＡＭ１０３に記憶されている感情情報に基づいて判断する。Ｓ３０の処理終了後、Ｓ３２に進む。
On the other hand, when it is judged as NO in S8, it progresses to S30. In S30, the
Ｓ３２では、要求部１５８は、制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ３２では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、要求部１５８は、車両２００の速度を低下させる制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ３２では、特定感情が苛立ち感であるとして、要求部１５８は、車両２００の速度を上昇させる制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。Ｓ３２でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進み、Ｓ３２でＮＯと判断された場合には、処理を終了する。
In S32, the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０３によれば、乗員認識部１５１が認識した感情が、恐怖感、不安感、苛立ち感のいずれであっても、適切に車両２００の制御を行うことができる。
According to the vehicle
実施の形態８．
次に、実施の形態８について説明する。前述の実施形態は、乗員認識部１５１が認識する「乗員の状態」は、「乗員の感情」であるとして説明した。本実施の形態では、乗員認識部１５１が認識する「乗員の状態」は、「乗員の発言」であるとする。
Eighth Embodiment
An eighth embodiment will now be described. The above embodiment has been described on the assumption that the "state of the occupant" recognized by the
たとえば、車両の速度が遅いときに、乗員が「速度を上げろ」といった発言をしたとする。この場合には、本実施の形態の車両制御支援装置は、音声認識処理を実行することにより、「速度を上げろ」といった発言を認識し、該発言に基づいて、車両の速度を上昇させる。これにより、適切な車両制御支援を提供できる。 For example, it is assumed that when the speed of the vehicle is low, the passenger makes a statement such as "speed up". In this case, the vehicle control support device according to the present embodiment executes speech recognition processing to recognize an utterance such as “speed up” and to increase the velocity of the vehicle based on the utterance. Thereby, appropriate vehicle control support can be provided.
一方で、たとえば、乗員として、仕事の上司と部下とが車両に乗っているときに、上司が部下に対して「お前は仕事が遅い！仕事の速度を上げろ！」といった発言をしたとする。この場合において、車両制御支援装置が、この発言のうちの「速度を上げろ」を認識し、該車両制御支援装置が、車両の速度を上昇させた場合には、乗員は車両の速度を上昇させることを意図していないにもかかわらず、車両の速度が上昇することになる。そうすると、不必要に、車両の速度は上昇させることになる。 On the other hand, for example, it is assumed that, as an occupant, when a superior and a subordinate of a job are on a vehicle, the superior says to the subordinate that "You are late for work! Increase the speed of work!" In this case, when the vehicle control support device recognizes "speed up" in the statement and the vehicle control support device increases the speed of the vehicle, the occupant increases the speed of the vehicle. Although not intended, the speed of the vehicle will increase. Then, the speed of the vehicle is unnecessarily increased.
そこで、本実施の形態では、乗員の発言が車両の制御に起因すると判断された場合には、該発言に基づいて車両を制御する。一方で、乗員の発言が車両の制御に起因しないと判断された場合には、該発言に基づいては車両を制御しない。 Therefore, in the present embodiment, when it is determined that the statement of the occupant is due to the control of the vehicle, the vehicle is controlled based on the statement. On the other hand, when it is determined that the driver's remark is not due to the control of the vehicle, the vehicle is not controlled based on the remark.
本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。乗員認識部１５１は、乗員の感情の他に、乗員の発言も認識可能である。図１６は、本実施の形態の処理フローを示す図である。
The control support apparatus in the present embodiment is as shown in FIG. The
Ｓ１０２において、乗員認識部１５１は、乗員の発言を認識する。次に、Ｓ１０４において、乗員認識部１５１は、Ｓ１０２において認識した発言が、車両２００の制御を行う必要のある発言（以下、「特定発言」という。）であるか否かを判断する。
In S102, the
特定発言は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の発言（たとえば、「速度を上げろ！」）と、車両２００の速度を低下させる旨の発言（たとえば、「速度を下げろ！」）と、車両２００を停止させる旨の発言（たとえば、「止まれ！」）などを含む。
The specific statement is, for example, a statement to increase the speed of the vehicle 200 (for example, "increase speed!") And a statement to decrease the speed of the vehicle 200 (for example, "decrease speed!"), A statement (for example, "stop!") For stopping the
Ｓ１０４においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０４においてＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。 If it is determined YES in S104, the process proceeds to S106. If it is determined NO in S104, the process ends.
Ｓ１０６では、車内認識部１５２は、車内の状況を認識する。車内の状況としては、たとえば、乗員の会話を認識する。次に、Ｓ１０８において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定発言とに基づいて、乗員の特定発言が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。
In S106, the in-
たとえば、車内の状況として、乗員が「速度を上げろ！」といった発言をし、これ以外の発言をしていないとする。この場合には、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因して、乗員が「速度を上げろ！」といった発言をしたと推定される。この場合には、Ｓ１０８でＹＥＳと判断される。
For example, as a situation in the car, it is assumed that a passenger makes a statement such as "Speed up!" And has not made any other statement. In this case, it is estimated that the occupant made a remark such as “speed up!” Due to the fact that the
一方、車内の状況として、乗員が仕事についての会話をしており、上司が部下に対して「お前は仕事が遅い！仕事の速度を上げろ！」といった発言をしたとする。この場合には、この発言は、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因していない。この場合には、Ｓ１０８でＮＯと判断される。
On the other hand, it is assumed that, as a situation in the car, a passenger is having a conversation about work, and a boss makes a remark such as "You are late for work! Increase the speed of work!" In this case, this statement does not result from the fact that the
Ｓ１０８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、制御支援部１５４は、発言（特定発言）に基づいた制御情報を制御部２０５に対して出力する。たとえば、特定発言が、「速度を上げろ！」である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を上昇させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００の速度を上昇させる制御を実行する。
When it is judged as YES by S108, it progresses to S110. In S110, the
また、特定発言が、「止まれ！」である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００を停止させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００を停止させる制御を実行する。
When the specific message is "Stop!", The
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の発言が車両の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の発言に基づいて車両を制御する。一方、乗員の発言が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該乗員の発言に基づいて車両を制御しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
According to the vehicle
［変形例］
本願の実施の形態は、上記の実施の形態に限られず、さらに種々の変形、応用が可能である。以下、本実施の形態に適用可能な変形例について説明する。
[Modification]
The embodiments of the present application are not limited to the above embodiments, and various modifications and applications are possible. Hereinafter, modifications applicable to the present embodiment will be described.
（１） 本実施の形態の制御支援装置は、車両に搭載されているとして説明した。しかしながら、制御支援装置は、車両に搭載されておらず、車両とは別個に構成されるようにしてもよい。たとえば、制御支援装置は、ＰＣ、スマートフォンなどの外部装置で構成するようにしてもよい。この場合には、外部装置と、車両とは有線または無線で通信する。また、外部装置は、サーバ装置としてもよい。この場合には、外部装置と、車両とは無線で通信する。 (1) It has been described that the control support device of the present embodiment is mounted on a vehicle. However, the control support device may not be mounted on the vehicle, and may be configured separately from the vehicle. For example, the control support device may be configured by an external device such as a PC or a smartphone. In this case, the external device and the vehicle communicate in a wired or wireless manner. Also, the external device may be a server device. In this case, the external device and the vehicle communicate wirelessly.
（２） 上記の本実施の形態において、乗員の状態は、乗員の感情および乗員の発言を含むとして説明した。しかしながら、乗員の状態は他の状態を含むようにしてもよい。たとえば、乗員の状態は、乗員の動作（ジェスチャー）を含むようにしてもよい。 (2) In the above embodiment, the condition of the occupant has been described as including the emotion of the occupant and the utterance of the occupant. However, the condition of the occupant may include other conditions. For example, the occupant's state may include the occupant's action (gesture).
たとえば、車両の速度が遅いときに、乗員が「人差し指を上方に向ける」動作を行ったとする。この場合には、本実施の形態の制御支援装置は、この動作を認識する処理を実行することにより、該動作に基づいて、車両の速度を上昇させる。これにより、適切な車両制御支援を提供できる。 For example, it is assumed that when the speed of the vehicle is low, the occupant performs an operation of “forefinger pointing up”. In this case, the control support apparatus of the present embodiment executes the processing for recognizing this operation to increase the speed of the vehicle based on the operation. Thereby, appropriate vehicle control support can be provided.
一方で、たとえば、乗員が会話の中で、「人差し指を上方に向ける」動作を行ったとする。この場合において、制御支援装置が、この動作を認識し、該制御支援装置は、車両の速度を上昇させた場合には、乗員は車両の速度を上昇させることを意図していないにもかかわらず、車両の速度が上昇することになる。そうすると、不必要に、車両の速度は上昇させることになる。 On the other hand, for example, it is assumed that the occupant performs an operation of “forefinger pointing up” in the conversation. In this case, the control support device recognizes this operation, and when the control support device increases the speed of the vehicle, the occupant does not intend to increase the speed of the vehicle. , The speed of the vehicle will increase. Then, the speed of the vehicle is unnecessarily increased.
そこで、本実施の形態では、乗員の動作が車両の制御に起因すると判断された場合には、該動作に基づいて車両を制御する。一方で、乗員の動作が車両の制御に起因しないと判断された場合には、該動作に基づいては車両を制御しない。 Therefore, in the present embodiment, when it is determined that the operation of the occupant is due to the control of the vehicle, the vehicle is controlled based on the operation. On the other hand, when it is determined that the motion of the occupant is not caused by the control of the vehicle, the vehicle is not controlled based on the motion.
本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。乗員認識部１５１は、乗員の感情、動作の他に、乗員の動作も認識可能である。また、本変形例の処理フローは、図４の感情を「動作」に代替させたものである。
The control support apparatus in the present embodiment is as shown in FIG. The
Ｓ２において、乗員認識部１５１は、乗員の動作を認識する。次に、Ｓ４において、乗員認識部１５１は、Ｓ２において認識した動作が、車両２００の制御を行う必要のある動作（以下、「特定動作」という。）であるか否かを判断する。
In S2, the
特定動作は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の上昇動作（たとえば、人差し指を上方に向ける動作）と、車両２００の速度を低下させる旨の低下動作（たとえば、人差し指を下方に向ける動作）と、車両２００を停止させる旨の停止動作（たとえば、手をパーにする動作）などを含む。 The specific operation is, for example, an ascending operation for increasing the speed of the vehicle 200 (for example, an operation for pointing the forefinger upward) and a decreasing operation for reducing the speed of the vehicle 200 (for example, an operation for pointing the forefinger downward) And a stop operation for stopping the vehicle 200 (for example, an operation of putting a hand into a par).
Ｓ４においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６に進む。Ｓ４においてＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。 When it is judged as YES in S4, it progresses to S6. If it is determined NO in S4, the process ends.
Ｓ６では、車内認識部１５２は、車内の状況を認識する。車内の状況としては、たとえば、乗員の会話を認識する。次に、Ｓ８において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定動作とに基づいて、乗員の特定動作が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。
In S6, the in-
たとえば、車内の状況として、乗員が何ら会話をしておらず、上昇動作をしたとする。この場合には、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因して、乗員が上昇動作をしたと推定される。この場合には、Ｓ８でＹＥＳと判断される。
For example, it is assumed that, as a situation in the car, the passenger does not talk at all and performs an upward movement. In this case, it is estimated that the occupant has moved up due to the fact that the
一方、車内の状況として、乗員が会話をしており、この会話の中で、「１」という数字を示す動作（つまり、上昇動作と同一である「人差し指を上方に向ける」動作）をしたとする。この場合には、この動作は、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因していない。この場合には、Ｓ８でＮＯと判断される。
On the other hand, it is assumed that, as a situation in the car, the occupant is having a conversation, and in this conversation, an operation indicating the number “1” (that is, an operation of pointing the forefinger upward, which is the same as the upward operation) Do. In this case, this operation is not attributable to the fact that the
Ｓ８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。Ｓ１０では、制御支援部１５４は、動作（特定動作）に基づいた制御情報を制御部２０５に対して出力する。たとえば、特定動作が、上昇動作である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を上昇させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００の速度を上昇させる制御を実行する。
When it is judged as YES by S8, it progresses to S10. In S10, the
また、特定動作が、停止動作である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００を停止させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００を停止させる制御を実行する。
Further, when the specific operation is the stop operation, the
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の動作が車両の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の動作に基づいて車両を制御する。一方、乗員の動作が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該乗員の動作に基づいて車両を制御しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
According to the vehicle
（３） 上記の本実施の形態において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断するとして説明した。しかしながら、乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断するために用いられる情報は、車内の状況と乗員の状態とに限られず、他の情報を用いるようにしてもよい。他の情報は、たとえば、車両の制御も含む。車両の制御は、車両の走行状態を含み、該車両の走行状態は、車両の速度を含む。
(3) In the above-described embodiment, it has been described that the
たとえば、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が恐怖感を抱いている場合には、上記の本実施の形態の車両制御支援装置は、車両の速度を低下させるとして説明した。しかしながら、この場合において、車両が遅い場合、たとえば、車両の速度が基準値（たとえば、２０ｋｍ）以下である場合には、一般的には、乗員が恐怖感を抱いているとは想定し難い。したがって、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が恐怖感を抱いているが、車両が遅い場合には、車両の速度を低下させない。 For example, in the case where the horror movie is not displayed and the occupant feels fear, the vehicle control support device of the above-described embodiment has been described as reducing the speed of the vehicle. However, in this case, when the vehicle is slow, for example, when the speed of the vehicle is equal to or less than a reference value (for example, 20 km), it is generally difficult to assume that the occupant feels fear. Thus, if the horror movie is not displayed and the occupants have a fear, but the vehicle is slow, it does not reduce the speed of the vehicle.
このように、本変形例では、判断部は、乗員の状態が車両の制御に起因するか否かの判断を、車内の状況と乗員の状態のみならず、車両の制御も用いてを行う。このような構成によれば、判断部はより細やかな判断を行うことができる。 As described above, in the present modification, the determination unit determines whether the state of the occupant is due to the control of the vehicle using not only the in-vehicle situation and the state of the occupant but also control of the vehicle. According to such a configuration, the determination unit can make more detailed determination.
（４） 上記の本実施の形態において、たとえば、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が恐怖感を抱いている場合には、該恐怖感は、車両の制御に起因せずに、該ホラー映画に起因するとして説明した。しかしながら、該恐怖感を抱いている乗員の視線が、ホラー映画を表示しているモニターではなく、車両の進行方向である場合がある。この場合には、乗員は、車両が速いことにより該恐怖感を抱いている可能性が高い。したがって、この場合には、判断部は、該恐怖感は、車両の制御に起因するとしてもよい。このような構成によれば、判断部はより細やかな判断を行うことができる。 (4) In the above embodiment, for example, when a horror movie is displayed and the occupant feels fear, the fear does not originate from the control of the vehicle. Explained to be due to the movie. However, the line of sight of the feared passenger may be the traveling direction of the vehicle, not the monitor displaying the horror movie. In this case, the passenger is likely to have the fear due to the speed of the vehicle. Therefore, in this case, the determination unit may determine that the feeling of fear is due to the control of the vehicle. According to such a configuration, the determination unit can make more detailed determination.
（５） 上記の実施の形態の、車両の速度を低下させ得る特定感情は、恐怖感または不安感であるとした。しかしながら、該特定感情には、たとえば、心配感および驚き感のうち少なくなくとも１つの感情を含ませるようにしてもよい。また、車両の速度を上昇させ得る特定感情は、苛立ち感であるとした。しかしながら、該特定感情には、たとえば、不満感を含ませるようにしてもよい。 (5) The specific feeling that can reduce the speed of the vehicle in the above embodiment is a feeling of fear or anxiety. However, the specific emotion may include, for example, at least one of a sense of concern and a sense of surprise. Also, the specific emotion that can increase the speed of the vehicle is considered to be frustration. However, the specific feeling may include, for example, a dissatisfaction.
（６） 図１２などにおいて、車両制御支援装置は、Ｓ８でＮＯと判断された場合には、Ｓ３０およびＳ３２の処理を実行するとして説明した。しかしながら、Ｓ３０およびＳ３２の処理は、Ｓ８でＹＥＳと判断された場合に実行するようにしてもよい。この場合には、Ｓ３２において、制御を行う旨が入力された場合に、Ｓ１０に進み、制御を行う旨が入力されなかった場合に、Ｓ１０の処理を実行せずに終了するようにしてもよい。また、Ｓ３０およびＳ３２の処理は、Ｓ８でＹＥＳと判断された場合およびＳ８でＮＯと判断された場合のいずれであるかに関わらずに実行するようにしてもよい。 (6) In FIG. 12 and the like, the vehicle control support device is described as performing the processing of S30 and S32 when the determination of S8 is NO. However, the processes of S30 and S32 may be executed when YES is determined in S8. In this case, if it is determined in S32 that the control is to be performed, the process proceeds to S10. If the control is not input, the process may be ended without executing the process of S10. . Further, the processing of S30 and S32 may be executed regardless of which of the case of YES is determined in S8 and the case of NO determined in S8.
（７） 今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 (7) The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is indicated not by the above description but by the claims, and is intended to include all the modifications within the meaning and scope equivalent to the claims.
１５１ 乗員認識部、１５２ 車内認識部、１５３ 判断部、１５４ 制御支援部、１５６ 記憶部、１５８ 要求部、２００ 車両、２０１ 生体センサ、２０２ カメラ、２０３ マイク、２０４ 車載インフォテインメント、２０５ 制御部、２０６ 駆動部、２０８ 携帯機器、３００ 外部装置。 151 occupant recognition unit, 152 in-vehicle recognition unit, 153 determination unit, 154 control support unit, 156 storage unit, 158 request unit, 200 vehicle, 201 biometric sensor, 202 camera, 203 microphone, 204 in-vehicle infotainment, 205 control unit, 206 drive unit, 208 portable devices, 300 external devices.
Claims (9)
前記車両の車内の状況を認識する車内認識部と、
前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づき、前記車両の制御を行う制御部に対して制御情報を出力する制御支援部とを備え、
前記制御支援部は、前記乗員の状態が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該乗員の状態に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力する、車両制御支援装置。 An occupant recognition unit that recognizes the condition of the vehicle occupant;
An in-vehicle recognition unit that recognizes an in-vehicle situation of the vehicle;
A determination unit that determines whether the condition of the occupant is due to the control of the vehicle based on the in-vehicle condition and the condition of the occupant;
And a control support unit that outputs control information to a control unit that controls the vehicle based on the determination result of the determination unit.
The control support unit outputs the control information to the control unit based on the state of the occupant, when it is determined by the determination unit that the state of the occupant is caused by the control of the vehicle. Control support device.
前記制御支援部は、前記要求部における前記入力に応じて、前記制御部に対して前記制御情報を出力する、請求項１〜請求項３いずれか１項に記載の車両制御支援装置。 When it is determined by the determination unit that the state of the occupant is not caused by the control of the vehicle, an input of whether to output the control information to the control portion based on the state of the occupant is input. The vehicle further comprises a request unit that requests the occupant
The vehicle control support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control support unit outputs the control information to the control unit according to the input in the request unit.
前記制御支援部は、前記乗員の恐怖または不安が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、前記車両の速度を低下させる前記制御情報を前記制御部に出力する、請求項５に記載の車両制御支援装置。 The emotions of the occupant include fear or anxiety of the occupant,
The control support unit outputs the control information for reducing the speed of the vehicle to the control unit, when it is determined by the determination unit that the driver's fear or anxiety is caused by the control of the vehicle. The vehicle control support device according to Item 5.
前記制御支援部は、前記乗員の苛立ちが前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、前記車両の速度を上昇させる前記制御情報を前記制御部に出力する、請求項５または請求項６に記載の車両制御支援装置。 The emotions of the occupant include irritation of the occupant,
The control support unit outputs the control information for increasing the speed of the vehicle to the control unit, when it is determined by the determination unit that the irritation of the occupant is caused by the control of the vehicle. Or the vehicle control assistance apparatus of Claim 6.
前記制御支援部は、前記乗員の発言が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該発言に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力する、請求項１〜請求項７いずれか１項に記載の車両制御支援装置。 The condition of the occupant includes the statement of the occupant,
The control support unit outputs the control information to the control unit based on the statement when the determination unit determines that the statement of the occupant is due to the control of the vehicle. The vehicle control support device according to any one of the above.
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の前記車両制御支援装置とを備える車両。
A control unit that controls the vehicle;
A vehicle comprising the vehicle control support device according to any one of claims 1 to 8.
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