JP2019115301A

JP2019115301A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2019115301A
Application number: JP2017251546A
Authority: JP
Inventors: 高橋　学; Manabu Takahashi; 学高橋
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2019-07-18

Abstract

To provide a work vehicle capable of loading more work materials (seedlings, fertilizers, etc.), and performing loading work of the work materials easily.SOLUTION: A work vehicle equipped with a work unit connected to a travelling vehicle body so as to be lifted or lowered freely includes: a storage unit for storing work materials; and a guide unit provided above the travelling vehicle body and at least over the longitudinal width of the travelling vehicle body, which guides the work materials to the work unit. A plurality of the storage units and a plurality of the guide units are provided, and when the work materials in one storage unit or the other storage unit reach a predetermined quantity by a detection device for detecting the quantity of the work materials, the work materials in the one storage unit or in the other storage unit are guided to the work unit by one guide unit or the other guide unit.SELECTED DRAWING: None

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、作業車両には、直進走行を支援する自動操舵装置が設けられたものがあり、例えば、操舵装置の操舵輪を制御して直進位置に保持することによって自動直進走行を行うものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。上述の自動直進走行が可能な作業車両を苗移植機に適用すれば、無人での自動苗植付作業も可能となる。 Conventionally, some work vehicles are provided with an automatic steering device for supporting straight running, and for example, there is known one that performs automatic straight running by controlling the steering wheel of the steering device and holding it in a straight position. (See, for example, Patent Document 1). If a work vehicle capable of the above-mentioned automatic straight-ahead traveling is applied to a seedling transplanting machine, automatic seedling planting work can also be performed unmanned.

特開２０１６−２４５４１号公報JP, 2016-24541, A

しかしながら、無人走行可能とはいえ、例えば、作業車両を苗移植機とした場合、苗移植装置を連結する走行車体の機体上には、いまだに作業者のための操縦席、苗や肥料などの作業資材を補充するための作業スペースなどが設けられている。そのため、苗や肥料などの作業資材を積載する資材積載部を大きくしようとしても限度がある。 However, although unmanned traveling is possible, for example, when the working vehicle is a seedling transplanting machine, operations such as a pilot seat for workers, seedlings, fertilizer, etc. are still performed on the traveling vehicle body to which the seedling transplanting device is connected. A work space for replenishing materials is provided. Therefore, there is a limit to trying to increase the size of the loading area for loading working materials such as seedlings and fertilizers.

そこで、操縦席等が不要となる走行車体そのものにまで苗を積載するための苗載領域を設けることが考えられる。しかし、その場合、苗を機体外方から容易に補充可能にするなど、積載量が増加した苗の補充のための労力を軽減する構成とすることが望まれる。さらには、走行車体に連結される苗移植装置については、コスト的にも使い勝手の上でも、これまでの構成をそのまま利用可能とすることが望ましい。 Therefore, it is conceivable to provide a seedling placement area for loading seedlings to the traveling vehicle body itself where the pilot seat and the like are unnecessary. However, in such a case, it is desirable to reduce the labor for replenishing seedlings with an increased load amount, such as making it possible to easily replenish the seedlings from the outside of the machine. Furthermore, with regard to the seedling transplanting apparatus connected to the traveling vehicle body, it is desirable to be able to use the conventional configuration as it is from the viewpoint of cost and ease of use.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より多くの作業資材（苗や肥料等）を積載することができ、かつ作業資材の積載作業を容易に行うことのできる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and provides a work vehicle capable of carrying more work materials (seedling, fertilizer, etc.) and capable of easily carrying work of loading work materials. The purpose is to

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１の発明は、走行車体（１０００）に昇降自在に連結される作業部（１００９）を備えた作業車両において、作業資材（Ａ）を貯留する貯留部（１００１）と、前記走行車体（１０００）の上方で、且つ少なくとも走行車体（１０００）の前後幅に亘って設けられ、前記作業部（１００９）へ前記作業資材（Ａ）を案内する案内部（１００２）を設けたことを特徴とする作業車両。 In order to solve the problems described above and achieve the object, the invention of claim 1 relates to a working vehicle (A) provided with a working unit (1009) coupled to a traveling vehicle body (1000) so as to be able to move up and down. Storage unit (1001), and above the traveling vehicle body (1000), at least over the longitudinal width of the traveling vehicle body (1000), and the working material (A) is provided to the working unit (1009). A work vehicle provided with a guiding portion (1002) for guiding.

請求項２の発明は、請求項１において、前記貯留部（１００１）と前記案内部（１００２）を複数設け、前記作業資材（Ａ）の量を検出する検出装置（１０１０）により、一方の貯留部（１００１ａ）または他方貯留部（１００１ｂ）が所定量になると、一方の貯留部（１００１ａ）または他方の貯留部（１００１ｂ）の作業資材（Ａ）を一方の案内部（１００２ａ）または他方の案内部（１００２ｂ）により前記作業部（１００９）に案内することを特徴とする。 According to the invention of claim 2, in claim 1, the storage unit (1001) and the guide unit (1002) are provided in plurality and one of the storage units is stored by the detection device (1010) for detecting the amount of the working material (A). When the part (1001a) or the other storage part (1001b) reaches a predetermined amount, the work material (A) of one storage part (1001a) or the other storage part (1001b) is guided to one guide part (1002a) or the other The operation unit (1009) is guided by the unit (1002b).

請求項３の発明によれば、請求項２において、前記複数の貯留部（１００１ａ,１００１ｂ）に各々案内部（１００２ａ，１００２ｂ）を設け、それぞれ前記作業部（１００９）に前記作業資材（Ａ）が案内されることを特徴とする。 According to the third aspect of the invention, in the second aspect, the plurality of storage portions (1001a, 1001b) are respectively provided with guiding portions (1002a, 1002b), and the working portions (1009) respectively have the working materials (A) Are guided.

請求項４の発明によれば、請求項１において、前記走行車体（１０００）に、自動走行を制御する制御部（１０１１）と圃場端を検出する畦検知部材（１００５）を設け、前記制御部（１０１１）による自動走行中に、作業資材（Ａ）の貯留残量が所定量以下であることを前記検出装置（１０１０）が検出し、且つ畦検知部材（１００５）が畦際を検出すると、走行車体（１０００）を圃場端で停止させることを特徴とする。 According to the invention of claim 4, according to claim 1, the traveling vehicle body (1000) is provided with a control unit (1011) for controlling automatic traveling and a weir detection member (1005) for detecting an end of a field, and the control unit When the detection device (1010) detects that the storage residual amount of the working material (A) is equal to or less than a predetermined amount during automatic traveling according to (1011), and the wrinkle detection member (1005) detects a crawling, It is characterized in that the traveling vehicle body (1000) is stopped at the field end.

請求項１に記載の作業車両によれば、操縦座席などを廃止して、走行車体全面に作業資材を貯留することができるため、作業資材の補充頻度を低減することができる。 According to the work vehicle according to the first aspect, since the operation seat can be eliminated and the work material can be stored on the entire surface of the traveling vehicle body, the replenishment frequency of the work material can be reduced.

請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、一方または他方の貯留部が所定量になると一方又は他方の貯留部の作業資材を案内部により作業部に案内することで、作業者が作業資材を補充する手間や、貯留部の切り替え操作が不要になるため、作業効率が向上する。 According to the work vehicle of the second aspect, in addition to the effect of the invention of the first aspect, when the one or the other storage portion reaches a predetermined amount, the work material of the one or the other storage portion is worked by the guide portion By guiding the user to the part, it is not necessary for the worker to replenish the working material and the switching operation of the storage part, so that the work efficiency is improved.

請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２の効果に加えて、複数の貯留部に各々案内部を設けることで、複数の案内部により作業資材の貯留量のさらなる増加と、作業資材の補充頻度のさらなる低減を図ることができる。 According to the work vehicle of the third aspect, in addition to the effect of the first aspect or the second aspect, by providing the guide portions in the plurality of storage portions, the storage amount of the work material is further increased by the plurality of guide portions. The frequency of replenishment of working materials can be further reduced.

また、案内部を作業資材の貯留状況に合わせて経路を切り替える機構や作業が不要であるため、作業性が向上する。 Moreover, since the mechanism which switches a guide part according to the storage condition of a working material, and the operation | work are unnecessary, workability | operativity improves.

請求項４に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、走行車体に圃場端を検出する畦検知装置を設けると共に、検出装置により作業資材の貯留残量が所
定量以下であると検出すると、走行車体を圃場端で停止させることで、自動走行する際に、作業資材を走行車体に補給しやすいため、作業性が向上する。 According to the work vehicle according to the fourth aspect, in addition to the effects of the invention according to the first aspect, the traveling vehicle body is provided with the weir detection device for detecting the end of the field, and If it is detected that the amount is equal to or less than the predetermined amount, by stopping the traveling vehicle at the end of the field, the working material can be easily replenished to the traveling vehicle when traveling automatically, thereby improving the workability.

また、自動走行する機体が、畦から離れた位置で作業資材切れになることを防止できるため、作業資材補給のために作業者が圃場内に入る必要がない。 In addition, since it is possible to prevent an automatic traveling machine body from running out of working material at a position away from the boat, there is no need for a worker to enter the field for supplying working material.

図１は、第１の実施形態に係る作業車両である苗移植機の作業状態の概要を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory view showing an outline of a working state of a seedling transplanting machine which is a working vehicle according to a first embodiment. 図２は、同上の苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram centering on the controller of the seedling transplanting machine same as above. 図３は、同上の苗移植機の一部切欠側面図である。FIG. 3 is a partially cutaway side view of the seedling transplanting machine of the same. 図４は、同上の苗移植機の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the same seedling transplanting machine. 図５は、同上の苗移植機の作業部および資材貯留部の動作説明図である。FIG. 5: is operation | movement explanatory drawing of the operation part of the seedling transplanting machine same as the above, and a material storage part. 図６は、第２の実施形態に係る作業車両である苗移植機の資材貯留部の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory view of the material storage portion of the seedling transplanting machine which is a work vehicle according to the second embodiment. （図７Ａ）第３の実施形態に係る苗移植機が備える薬剤散布装置の説明図である。(FIG. 7A) It is explanatory drawing of the chemical | medical agent dispersion apparatus with which the seedling transplanting machine concerning 3rd Embodiment is equipped.

（図７Ｂ）同上の薬剤散布装置の変形例を示す説明図である。
図８は、第４の実施形態に係る苗移植機の側面視による説明図である。（図９Ａ）は、第５の実施形態に係る苗移植機の説明図である。 (FIG. 7B) It is explanatory drawing which shows the modification of the chemical | medical agent spreading apparatus same as the above.
FIG. 8 is a side view of the seedling transplanting machine according to the fourth embodiment. (FIG. 9A) is an explanatory view of a seedling transplanting machine according to a fifth embodiment.

（図９Ｂ）は、同上の苗移植機が備える欠株防止装置の説明図である。
図１０は、第６の実施形態に係る苗移植機の側面視による説明図である。図１１は、第７の実施形態に係る作業車両の側面視による説明図である。図１２は、第７の実施形態に係る作業車両の畦検知部材を示す説明図である。図１３は、詳細説明図である。 (FIG. 9B) is explanatory drawing of the stockout prevention apparatus with which a seedling transplanting machine same as the above is equipped.
FIG. 10 is a side view of the seedling transplanting machine according to the sixth embodiment. FIG. 11 is an explanatory view according to a side view of a work vehicle according to a seventh embodiment. FIG. 12 is an explanatory view showing an eyelid detection member of a work vehicle according to a seventh embodiment. FIG. 13 is a detailed explanatory view.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、無人で自動走行しながら田植作業を行うことのできる苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形したり、各実施形態を組み合わせて実施することができる。また、以下では苗移植機の走行車体、あるいは走行車体と作業部とを含む苗移植機の全体を指して機体と呼ぶ場合がある。 Hereinafter, a working vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as a seedling transplanting machine capable of performing rice planting work while being automatically driven unmanned. The constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by persons skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, the so-called equivalent ranges. Furthermore, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention, or the embodiments can be implemented in combination. Also, in the following, the entire traveling body of the seedling transplanting machine or the whole of the seedling transplanting machine including the traveling body and the working unit may be referred to as an airframe.

（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係る作業車両の作業状態の概要を示す説明図、すなわち、苗移植機の自動田植え作業の概要を示す説明図、図２は、苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図、図３は、苗移植機の一部切欠側面図である。 First Embodiment
FIG. 1 is an explanatory view showing an outline of a working state of a work vehicle according to the embodiment, that is, an explanatory view showing an outline of an automatic rice planting operation of a seedling transplanting machine; FIG. 2 is a function centering on a controller of the seedling transplanting machine FIG. 3 is a partially cutaway side view of the seedling transplanting machine.

図１に示すように、苗移植機１０は、所定の圃場１００において、予めティーチングされた作業経路Ｌに沿って無人で自動走行しながら苗Ｎの植付作業を行うことができる。 As shown in FIG. 1, the seedling transplanting machine 10 can carry out the planting work of the seedling N while automatically traveling unmanned along a working path L which has been taught in advance in a predetermined field 100.

苗移植機１０は、駆動輪である前輪１１および後輪１２を備える走行車体１の後部に、作業部２である苗植付部を昇降自在に連結して構成される。前輪１１は転舵輪として機能し、図２に示すステアリング機構４１に連動連結している。 The seedling transplanting machine 10 is configured by elevatingly connecting a seedling planting part as a working part 2 to the rear of a traveling vehicle body 1 provided with a front wheel 11 and a rear wheel 12 which are driving wheels. The front wheel 11 functions as a steered wheel, and is linked to a steering mechanism 41 shown in FIG.

走行車体１は、図３に示すように、車体フレーム１６上に搭載された，共に図示を省略した原動機およびミッションケース等を含む動力伝達装置を備える。動力源としてはディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関でも良いし、電気モータであっても構わない。発生した動力は、走行車体１を前進や後進させるために用いるのみでなく、作業部２の各装置を駆動させるためにも使用される。 As shown in FIG. 3, the traveling vehicle body 1 includes a power transmission device mounted on a vehicle body frame 16 and including a prime mover, a transmission case, and the like, both of which are not shown. The power source may be an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, or may be an electric motor. The generated power is used not only to move the traveling vehicle 1 forward and backward but also to drive each device of the working unit 2.

動力伝達装置を構成するミッションケースから、前輪１１および後輪１２に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１７を介して前輪１１に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース１８を介して後輪１２に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪１１は、車軸１７ａを介して左右の前輪ファイナルケース１７に連結され、左右それぞれの後輪５は、車軸１８ａを介して後輪ギヤケース２２に連結される。 A part of the power transmitted from the transmission case constituting the power transmission device to the front wheels 11 and the rear wheels 12 can be transmitted to the front wheels 11 via the left and right front wheel final cases 17, and the rest are left and right rear wheel gear cases. It can be transmitted to the rear wheel 12 through 18. The left and right front wheels 11 are connected to the left and right front wheel final cases 17 via an axle 17a, and the left and right rear wheels 5 are connected to a rear wheel gear case 22 via an axle 18a.

苗移植機１０の自動走行は、走行車体１に搭載された制御部であるコントローラ３（図２参照）が、自動操舵装置４に対して操舵制御を行うことによってなされる。すなわち、上空を周回している航法衛星３００から受信した電波によって自身の位置情報を取得し、取得した位置情報と、舵角検出装置４２により取得した前輪１１の舵角とに基づき、コントローラ３は、苗移植機１０を自動走行させることができる。 The automatic traveling of the seedling transplanting machine 10 is performed by the controller 3 (see FIG. 2) which is a control unit mounted on the traveling vehicle body 1 performing steering control on the automatic steering device 4. That is, the controller 3 acquires position information of itself by radio waves received from the navigation satellite 300 orbiting the sky, and based on the acquired position information and the steering angle of the front wheel 11 acquired by the steering angle detection device 42, the controller 3 The seedling transplanting machine 10 can be run automatically.

苗移植機１０の位置情報は、走行車体２に設けられた受信アンテナ５１により取得される。なお、図２に示すように、受信アンテナ５１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）制御装置あるいはＧＰＳ（Global Positioning System）制御装置などの位置情報取得装置５の一部を構成する。 The positional information of the seedling transplanting machine 10 is acquired by the receiving antenna 51 provided on the traveling vehicle body 2. As shown in FIG. 2, the receiving antenna 51 constitutes a part of the position information acquisition device 5 such as a GNSS (Global Navigation Satellite System) control device or a GPS (Global Positioning System) control device.

ところで、苗移植機１０は、自動運転のみならず、オペレータによる遠隔操作で走行させることもできる。例えば、格納庫などから圃場１００に至るまでは、自動走行させてもよいし、オペレータが遠隔操作して農道２００を走行させてもよい。 By the way, the seedling transplanting machine 10 can also be made to travel by remote control by an operator as well as automatic operation. For example, from the storage or the like to the farm field 100, the vehicle may be automatically traveled, or the operator may remotely control the agricultural road 200 to travel.

苗移植機１０が備える制御部としてのコントローラ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部を備える。これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能であり、記憶部には苗移植機１０を制御するためのコンピュータプログラムが格納される。 The controller 3 as a control unit included in the seedling transplanting machine 10 is a processing unit having a central processing unit (CPU) or the like, a storage unit such as a read only memory (ROM) or a random access memory (RAM), and an input / output unit. Equipped with These are connected to each other so that they can exchange signals with each other, and a computer program for controlling the seedling transplanting machine 10 is stored in the storage unit.

かかるコントローラ３には、図２に示すように、苗移植機１０の走行をはじめとする駆動系を制御する駆動制御装置６や、後述する苗タンク１３に設けられた資材搬送機構１４を駆動する資材搬送モータ７や、その他の各種アクチュエータ４００が接続される。 As shown in FIG. 2, the controller 3 drives a drive control device 6 that controls a drive system including the traveling of the seedling transplanting machine 10 and a material transport mechanism 14 provided in a seedling tank 13 described later. The material conveyance motor 7 and other various actuators 400 are connected.

なお、各種アクチュエータ４００としては、例えば、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータ、油圧式無段変速装置のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータ、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータなどがある。 The various actuators 400 include, for example, a throttle motor that adjusts the intake amount of the engine, a trunnion drive motor that changes the rotational angle of the trunnion of the hydraulic stepless transmission, a planting clutch motor that operates the planting clutch, etc. There is.

また、コントローラ３には、例えば、苗移植機１０が備える苗Ｎの残量を検出する苗センサ８や圃場１００の植付状況を撮像する監視カメラ９が接続される。監視カメラ９が撮像した画像データを、例えば作業責任者が視認することで、欠株の存在あるいは植付作業状況を判断することができる。また、監視カメラ９は、使用目的に応じて配設位置を適宜設定することができる。さらに、例えば、機体の向きを検出する方位センサ、機体の姿勢を検出する姿勢センサなどをはじめとする様々な情報を取得する各種センサ５００が接続される。 Further, to the controller 3, for example, a seedling sensor 8 for detecting the remaining amount of the seedling N provided in the seedling transplanting machine 10 and a monitoring camera 9 for imaging a planting situation of the field 100 are connected. For example, when the work manager visually recognizes the image data captured by the monitoring camera 9, it is possible to determine the presence of stock shortage or the planting work situation. In addition, the monitoring camera 9 can appropriately set the installation position according to the purpose of use. Furthermore, for example, various sensors 500 for acquiring various information including an orientation sensor for detecting the orientation of the machine body, an attitude sensor for detecting the attitude of the machine body, and the like are connected.

なお、図２では省略したが、オペレータが携行する遠隔装置とコントローラ３とは、所定の無線通信規格により無線接続するこことが可能である。遠隔装置は、携帯電話やタブレット端末装置を利用することもできる。 Although not shown in FIG. 2, the remote device carried by the operator and the controller 3 can be wirelessly connected according to a predetermined wireless communication standard. The remote device can also use a mobile phone or a tablet terminal.

また、上述してきたように、苗移植機１０は、コントローラ３により制御される自動操舵装置４と、位置情報取得装置である位置情報取得装置５とを備えている。 As described above, the seedling transplanting machine 10 includes the automatic steering device 4 controlled by the controller 3 and the position information acquisition device 5 which is a position information acquisition device.

自動操舵装置４は、コントローラ３により駆動を制御されるステアリングモータを含むステアリング機構４１を備え、コントローラ３による苗移植機１０の自動操舵を可能にしている。コントローラ３は、例えば、図示しない起動スイッチがＯＮになると、後述する位置情報取得装置５が取得した位置情報に基づき、自動操舵装置４を介して走行車体２の自動運転を開始する。 The automatic steering device 4 includes a steering mechanism 41 including a steering motor whose drive is controlled by the controller 3, and enables automatic steering of the seedling transplanting machine 10 by the controller 3. For example, when a start switch (not shown) is turned on, the controller 3 starts automatic driving of the traveling vehicle body 2 via the automatic steering device 4 based on position information acquired by the position information acquiring device 5 described later.

位置情報取得装置５は、ＧＮＳＳやＧＰＳで使用される航法衛星３００からの信号を受信する受信アンテナ５１を有し、地球上における苗移植機１０の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ３に伝達する。 The position information acquisition device 5 has a receiving antenna 51 for receiving a signal from a navigation satellite 300 used in GNSS and GPS, and acquires and acquires position information (coordinate information) of the seedling transplanter 10 on the earth The position information is transmitted to the controller 3.

かかる位置情報取得装置５で取得した機体の位置データから、コントローラ３は、苗移植機１０の実速度を導出することもできる。すなわち、一定時間内における機体の移動量から実走行速度を逐次算出することができる。したがって、コントローラ３は、苗Ｎの植付作業に最適な速度を維持しながら自動走行することができる。また、例えば前輪１１や後輪１２がスリップなどした場合でも、後輪１２の回転量と関係なく、苗移植機１０の実車速を取得することができる。 The controller 3 can also derive the actual speed of the seedling transplanting machine 10 from the position data of the machine acquired by the position information acquiring device 5. That is, the actual traveling speed can be sequentially calculated from the amount of movement of the vehicle within a predetermined time. Therefore, the controller 3 can automatically travel while maintaining the speed optimum for the planting work of the seedlings N. Further, even when, for example, the front wheel 11 or the rear wheel 12 slips, the actual vehicle speed of the seedling transplanting machine 10 can be acquired regardless of the amount of rotation of the rear wheel 12.

こうして、苗移植機１０は、コントローラ３により、舵角検出装置４２が検出した前輪１１の舵角と、取得した位置情報とに基づいてステアリング機構４１を制御しながら、予め定められた作業経路Ｌにそって自動走行しつつ、苗Ｎの植付作業、さらには後述する施肥作業や薬剤散布作業などを自動的に実行することができる。 In this way, the seedling transplanting machine 10 controls the steering mechanism 41 based on the steering angle of the front wheels 11 detected by the steering angle detection device 42 and the acquired position information by the controller 3 and the work path L determined in advance. While automatically traveling along, the planting work of the seedling N, and further, the fertilization work and the drug dispersion work, which will be described later, can be performed automatically.

本実施形態に係る苗移植機１０は、上述してきたように、無人で自動走行、苗移植作業を行うことができるロボット化された苗移植機である。そのため、走行車体１には、操縦席などが廃止され、それに代わり、走行車体１の前端部から後端部に亘る機体の上部全体に亘って資材貯留部が設けられている。 As described above, the seedling transplanting machine 10 according to the present embodiment is a robotized seedling transplanting machine capable of performing automatic traveling and seedling transplanting work unattended. Therefore, in the traveling vehicle body 1, a pilot seat and the like are eliminated, and instead, a material storage portion is provided over the entire upper portion of the vehicle body ranging from the front end to the rear end of the traveling vehicle 1.

ここで、主に苗移植機１０の資材貯留部について、図面に基づき具体的に説明する。図３は、苗移植機１０の一部切欠側面図、図４は、苗移植機１０の斜視図、図５は、同上の苗移植機１０の作業部および資材貯留部の動作説明図である。なお、図４において、作業部２については、細部は省略し、外郭だけを想像線で示した。 Here, mainly, the material storage part of the seedling transplanting machine 10 will be specifically described based on the drawings. 3 is a partially cutaway side view of the seedling transplanting machine 10, FIG. 4 is a perspective view of the seedling transplanting machine 10, and FIG. 5 is an operation explanatory view of the working part and the material storage part of the seedling transplanting machine 10 of the same. . In FIG. 4, details of the working unit 2 are omitted, and only the outline is shown by an imaginary line.

図示するように、本実施形態に係る資材貯留部は、例えば下面開放のシェル構造を有するタンク部１５と、このタンク部１５の内側空間に設けられた資材搬送機構１４とを備える苗タンク１３により構成される。タンク部１５は、車体フレーム１６上に、走行車体１の上半部を全て占めるように設けられる。 As illustrated, the material storage unit according to the present embodiment includes, for example, a seedling tank 13 including a tank unit 15 having a shell structure with an open lower surface and a material transfer mechanism 14 provided in the inner space of the tank unit 15. Configured The tank unit 15 is provided on the vehicle body frame 16 so as to occupy the entire upper half of the traveling vehicle body 1.

かかるタンク部１５は、基台部１５ａと、この基台部１５ａ上に形成されたドーム部１５ｂとを有し、かかる基台部１５ａとドーム１５ｂとにより中空状に形成される。基台部１５ａは、前述したコントローラ３が設けられるとともに、機体前部（機体の前進方向側）に資材投入口１３１が形成される。 The tank portion 15 has a base portion 15a and a dome portion 15b formed on the base portion 15a, and is formed in a hollow shape by the base portion 15a and the dome 15b. The base portion 15a is provided with the controller 3 described above, and the material insertion port 131 is formed in the front of the machine (the forward direction side of the machine).

他方、ドーム部１５ｂは、側面視において、基台部１５ａの前部よりやや後方位置から斜めに立ち上がって後方へ水平に延延しており、後端部に、作業部２に対峙するように資材排出口１３２が形成される。すなわち、タンク部１５において、相対的に下部に位置する資材投入口１３１から、相対的に上部に位置する資材排出口１３２にかけて、凹状から凸状へなだらかに連続する湾曲した波型に資材搬送機構１４が配設される。 On the other hand, the dome portion 15b rises obliquely from a position slightly rearward from the front portion of the base portion 15a in a side view and extends horizontally rearward, so as to face the working portion 2 at the rear end portion. A material outlet 132 is formed. That is, in the tank portion 15, the material transfer mechanism has a gently continuous curved waveform from concave to convex from the material inlet 131 located relatively lower to the material outlet 132 located relatively upper. 14 are provided.

このように、タンク部１５の内部に設けられた資材搬送機構１４は、圃場１００へ植付けるための苗Ｎが多列に配列された複数の苗マットＭを載置状態で収容するとともに、これらの苗マットＭを、作業部２である苗植付部の苗載台２０へ、順次、送給することができる。 As described above, the material transfer mechanism 14 provided inside the tank unit 15 stores the plurality of seedling mats M in which the seedlings N to be planted in the field 100 are arranged in multiple rows in a placed state, and The seedling mat M can be sequentially fed to the seedling loading stand 20 of the seedling planting unit which is the working unit 2.

したがって、苗マットＭを、機体外部から容易に投入することができるとともに、苗マットＭを作業部２へ搬送する資材搬送機構１４によって、これまでのように、作業者が走行車体１に乗車して苗マットＭを作業部２の苗載台２０へセットする作業が不要となり、作業効率が向上する。 Therefore, while the seedling mat M can be easily input from the outside of the machine and the material conveyance mechanism 14 for conveying the seedling mat M to the working unit 2, the worker gets on the traveling vehicle body 1 as described above. The work of setting the seedling mat M on the seedling loading stand 20 of the working unit 2 is not necessary, and the working efficiency is improved.

なお、資材搬送機構１４は、苗移植機１０の対応条数に応じた複数列分を配設するとよい。例えば、苗移植機１０が６条植えであって、作業機２が備える苗載台２０に６列の苗マットＭを載置することができるのであれば、資材搬送機構１４もタンク部１５内に６列配設する。 In addition, it is good for the material conveyance mechanism 14 to arrange several lines according to the number of response | correspondences of the seedling transplanting machine 10. FIG. For example, if the seedling transplanting machine 10 is a six-row planting and six rows of seedling mats M can be placed on the seedling loading stand 20 provided in the working machine 2, the material transfer mechanism 14 is also in the tank unit 15. 6 rows of

また、ドーム部１５ｂの前側部のテーパ部と水平部との境界部分に、円盤状の取付座１５ｃを形成し、かかる取付座１５ｃに位置情報取得装置５の受信アンテナ５１を配設している。このように、機体の略中心位置に受信アンテナ５１を安定した状態で配設しているため、精度の高い位置情報を安定的に取得することができる。 Further, a disk-like mounting seat 15c is formed at the boundary between the tapered portion and the horizontal portion on the front side of the dome portion 15b, and the receiving antenna 51 of the position information acquiring device 5 is disposed on the mounting seat 15c. . As described above, since the receiving antenna 51 is disposed in a stable state at the approximate center position of the airframe, highly accurate position information can be stably acquired.

また、資材搬送機構１４は、苗マットＭの搬送に適した構成を具備する上段搬送機構１４１と下段搬送機構１４２とを備える。これらは、所定間隔をあけて上下に配設されており、それぞれは、例えばモータ駆動のローラコンベアやベルトコンベアなどのように、複数の苗マットＭを載置した状態で容易に搬送することが可能である。このように、ローラを用いて搬送することで、苗マットＭの端部などがまくれたりすることなく、安定した状態で搬送することができる。 In addition, the material transfer mechanism 14 includes an upper transfer mechanism 141 and a lower transfer mechanism 142 having a configuration suitable for transferring the seedling mat M. These are disposed at the top and bottom at predetermined intervals, and each can be easily transported in a state where a plurality of seedling mats M are placed, such as a motor-driven roller conveyor or a belt conveyor, for example. It is possible. Thus, by conveying using a roller, the end of the seedling mat M and the like can be conveyed in a stable state without being curled up.

また、例えば資材搬送機構１４がベルトコンベアの場合、資材投入口１３１から資材排出口１３２までの間に複数のベルトコンベアを配置して、奥側すなわち資材排出口１３２側よりも手前側すなわち資材投入口１３１側の搬送速度を速くすることができる。かかる構成により、搬送される複数の苗マットＭ間に無用な隙間が生じることを防止することができる。 Further, for example, when the material transfer mechanism 14 is a belt conveyor, a plurality of belt conveyors are disposed between the material inlet 131 and the material outlet 132, and the rear side, ie, the material inlet side from the material outlet 132 side The conveyance speed on the side of the mouth 131 can be increased. According to this configuration, it is possible to prevent an unnecessary gap from being generated between the plurality of seedling mats M to be transported.

こうして、タンク部１５の前側に開口する資材投入口１３１からマット苗Ｍを投入すると、上段搬送機構１４１に載置されたマット苗Ｍは上段搬送機構１４１によって、下段搬送機構１４２に載置されたマット苗Ｍは下段搬送機構１４２によって、それぞれ順次奥側へ送られ、タンク部１５の後部側に開口する資材排出口１３２に臨む位置で停止する。 Thus, when the mat seedlings M are introduced from the material insertion port 131 opened on the front side of the tank unit 15, the mat seedlings M placed on the upper conveyance mechanism 141 are placed on the lower conveyance mechanism 142 by the upper conveyance mechanism 141. The mat seedlings M are sequentially sent to the back side by the lower stage conveyance mechanism 142 and stop at a position facing the material discharge port 132 opened to the rear side of the tank unit 15.

なお、苗移植機１による作業開始時または苗補充時（タンク部１５および苗載台２０に苗マットＭが無い場合）には、以下の態様で作業者が苗Ｎを充填する。すなわち、タンク部１５内と作業部（苗植付部）２の苗載台２０とに、それぞれ別個にマット苗Ｍを装填するか、あるいは、作業部２をわずかに上昇させて苗載台２０の上端部とタンク部１５の資材排出口１３２とを突き合わせた状態にして、下段搬送機構１４２に投入した苗マットＭを順次送り込む。なお、苗タンク１５内の苗マットＭの残量が少なくなると、苗移植機１は、自動的に畔際へ移動して停止するように制御されている。 In addition, at the time of the operation start by the seedling transplanting machine 1 or at the time of seedling replenishment (when the seedling mat M is not in the tank part 15 and the seedling loading stand 20), the worker fills the seedling N in the following manner. That is, the mat seedling M is separately loaded into the tank unit 15 and the seedling platform 20 of the working unit (seedling planting unit) 2, or the working unit 2 is slightly raised to set the seedling platform 20. The seedling mat M, which has been introduced into the lower transport mechanism 142, is sequentially fed in a state where the upper end portion of the upper end portion and the material discharge port 132 of the tank unit 15 are butted. When the remaining amount of the seedling mat M in the seedling tank 15 is reduced, the seedling transplanting machine 1 is controlled so as to automatically move to the gutter and stop.

このように、資材搬送機構１４を複数段（ここでは２段）としたことで、苗マットＭをより多く貯留することができ、作業中に苗マットＭを補充する頻度がより低減する。 As described above, by setting the material transfer mechanism 14 to a plurality of stages (two stages here), it is possible to store more seedling mats M, and the frequency of replenishing the seedling mats M during work is further reduced.

なお、本実施形態に係る苗タンク１３のタンク部１５と資材搬送機構１４とは、それぞれ独立して車体フレーム１６に対して図示しない支持装置を介して昇降自在に支持されている。すなわち、図５に示すように、苗タンク１３は機体に対して昇降可能に構成されている（矢印Ａ１参照）。 The tank portion 15 and the material transfer mechanism 14 of the seedling tank 13 according to the present embodiment are independently supported by the vehicle body frame 16 so as to be able to move up and down via a support device (not shown). That is, as shown in FIG. 5, the seedling tank 13 is configured to be movable up and down with respect to the machine body (see arrow A1).

したがって、タンク部１５のみを上昇させれば、資材搬送機構１４のメンテナンスを容易に行うことができ、少なくとも資材搬送機構１４を昇降させれば、上段搬送機構１４１または下段搬送機構１４２のいずれかを、苗載台２０の上端部に対峙するように調整することができる。また、タンク部１５をより降下させるように構成すれば、例えば、位置情報取得装置５の受信アンテナ５１のメンテナンス性も向上する。 Therefore, maintenance of the material transfer mechanism 14 can be easily performed if only the tank unit 15 is raised, and if at least the material transfer mechanism 14 is raised and lowered, either the upper transfer mechanism 141 or the lower transfer mechanism 142 is , Can be adjusted to face the upper end portion of the seedling loading stand 20. Further, if the tank unit 15 is configured to be lowered further, for example, the maintainability of the receiving antenna 51 of the position information acquiring device 5 is also improved.

なお、苗タンク１３と車体フレーム１６との間には、サスペンション機構を介設することができる。あるいは、資材搬送機構１４を、剛体ではなく屈曲性のある材料で構成することで、走行車体１から苗タンク１３へ伝わる振動を軽減し、苗移植機１０としての耐久性を高めることができる。 A suspension mechanism can be interposed between the seedling tank 13 and the vehicle body frame 16. Alternatively, by configuring the material transfer mechanism 14 with a flexible material instead of a rigid body, vibrations transmitted from the traveling vehicle body 1 to the seedling tank 13 can be reduced, and the durability of the seedling transplanting machine 10 can be enhanced.

ところで、本実施形態に係る苗移植機１０の作業部２は、周知の苗植付部の構成をそのまま利用している。すなわち、図５に示すように、作業部２は、苗載台２０の下部側に、苗載台２０から苗Ｎを取り出して圃場１００に移植する一対の植付爪２２を備える苗植付装置２１を備えるとともに、圃場１００を均すフロート２３やロータ２４を備えている。また、作業部２は、リンク機構を備える昇降装置２５によって走行車体１の車体フレーム１６に対して回動自在（矢印Ａ３参照）に連結される。 By the way, the operation part 2 of the seedling transplanting machine 10 which concerns on this embodiment utilizes the structure of the known seedling planting part as it is. That is, as shown in FIG. 5, the working unit 2 includes a pair of planting claws 22 on the lower side of the seedling loading stand 20 for taking out the seedling N from the seedling loading stand 20 and transplanting it to the field 100. 21 and a float 23 and a rotor 24 for leveling the field 100. In addition, the working unit 2 is rotatably connected (see arrow A3) to the vehicle body frame 16 of the traveling vehicle body 1 by a lifting device 25 provided with a link mechanism.

また、作業部２の苗載台２０には、苗センサ８（図２参照）が設けられている。コントローラ３は、苗センサ８からの検出信号に基づいて、苗載台２０を上昇させるとともに、苗タンク１３の資材搬送機構１４を駆動して、規定量以下になった苗Ｎを苗載台２０へ送って自動的に補充する。また、本実施形態では、苗タンク１５内にも苗センサ８を設けており、苗タンク１５内の苗マットＭの残量を検出し、残量が規定以下になると、コントローラ３が苗移植機１を畔際へ自動的に移動させるように制御する。 The seedling loading table 20 of the working unit 2 is provided with a seedling sensor 8 (see FIG. 2). The controller 3 raises the seedling loading stand 20 based on the detection signal from the seedling sensor 8 and drives the material transfer mechanism 14 of the seedling tank 13 to set the seedling N under the specified amount or less Send to and automatically refill. Further, in the present embodiment, the seedling sensor 8 is also provided in the seedling tank 15, and the remaining amount of the seedling mat M in the seedling tank 15 is detected. Control to automatically move 1 to the point.

したがって、より多くの苗Ｎを積みながら、なおかつ苗Ｎを自動で補充することができるため、作業距離が長い圃場１００であっても十分に対応することができる。 Therefore, since it is possible to automatically replenish the seedlings N while stacking a large number of seedlings N, even the field 100 with a long working distance can be sufficiently coped with.

資材貯留部である苗タンク１３には、苗マットＭを苗植付部の苗載台２０へ送給する資材搬送機構１４の下方に、肥料Ｆを貯留する肥料貯留部１５０が設けられている。すなわち、肥料貯留部１５０は、図４に示すように、引き出し状の箱体であり、タンク部１５に形成された資材投入口１３１から出し入れ自在に配設されている（矢印Ａ２参照）。 In the seedling tank 13, which is a material storage unit, a fertilizer storage unit 150 for storing fertilizer F is provided below the material transfer mechanism 14 for feeding the seedling mat M to the seedling loading stand 20 of the seedling planting unit. . That is, as shown in FIG. 4, the fertilizer storage unit 150 is a box shaped like a drawer, and is disposed so as to be freely put in and out from the material inlet 131 formed in the tank unit 15 (see arrow A2).

図３および図４では省略したが、肥料貯留部１５０の底部には、肥料Ｆをタンク部１５の後方へ移送可能な機構が設けられるとともに、タンク部１５の後端に形成された資材排出口１３２の近傍には、コントローラ３により制御可能な肥料散布機が設けられる。 Although omitted in FIGS. 3 and 4, a mechanism capable of transferring the fertilizer F to the rear of the tank unit 15 is provided at the bottom of the fertilizer storage unit 150, and a material discharge port formed at the rear end of the tank unit 15. In the vicinity of 132, a fertilizer spreader controllable by the controller 3 is provided.

かかる構成により、苗移植機１０は、十分な量の肥料Ｆを容易にタンク部１５内へ投入して貯留することができるとともに、苗Ｎの植付作業中に、圃場１００への肥料供給、あるいは苗マットＭに保持されている苗Ｎに対して直接的に肥料散布が行える。 With this configuration, the seedling transplanting machine 10 can easily load and store a sufficient amount of fertilizer F into the tank portion 15, and supply fertilizer to the field 100 during the planting work of the seedling N, Alternatively, fertilizer can be directly sprayed to the seedlings N held in the seedling mat M.

上述してきたように、本実施形態に係る苗移植機１０によれば、従来設けられていた操縦座席などを廃止することにより、走行車体１の全面に亘って苗Ｎや肥料Ｆなどの作業資材を貯留することができるため、自動走行させながら苗Ｎの植付作業を行わせる際に、苗Ｎなどの作業資材の補充頻度を著しく低減することができる。 As described above, according to the seedling transplanting machine 10 according to the present embodiment, working materials such as seedling N and fertilizer F are provided over the entire surface of the traveling vehicle body 1 by eliminating the steering seat and the like conventionally provided. The storage frequency of the working material such as the seedlings N can be remarkably reduced when the planting work of the seedlings N is performed while the automatic traveling is performed.

以下、苗移植機１０の他の実施形態にについて、それぞれ図面に基づき説明する。図６は、第２の実施形態に係る苗移植機１０の資材貯留部の動作説明図、図７Ａは、第３の実施形態に係る苗移植機１０が備える薬剤散布装置の説明図、図７Ｂは、同上の薬剤散布装置の変形例を示す説明図、図８は、第４の実施形態に係る苗移植機１０の側面視による説明図である。また、図９Ａは、第５の実施形態に係る苗移植機１０の説明図、図９Ｂは、同苗移植機１０が備える欠株防止装置の説明図、図１０は、第６の実施形態に係る苗移植機１０の側面視による説明図である。 Hereinafter, other embodiments of the seedling transplanting machine 10 will be described based on the drawings. FIG. 6 is an operation explanatory view of the material storage portion of the seedling transplanting machine 10 according to the second embodiment, FIG. 7A is an explanatory view of a drug dispersion device provided in the seedling transplanting machine 10 according to the third embodiment, FIG. FIG. 8 is an explanatory view showing a modified example of the above-mentioned medicine spray device, and FIG. 8 is an explanatory view according to a side view of the seedling transplanting machine 10 according to the fourth embodiment. Moreover, FIG. 9A is explanatory drawing of the seedling transplanting machine 10 which concerns on 5th Embodiment, FIG. 9B is explanatory drawing of the stockout prevention apparatus with which the seedling transplanting machine 10 is equipped, FIG. 10 is 6th Embodiment. It is an explanatory view by side view of the seedling transplanting machine 10 which concerns.

（第２の実施形態）
図６に示すように、苗タンク１３の前部において、苗タンク１３と車体フレーム１６との間に油圧シリンダなどの昇降装置１５１を介設し、苗タンク１３の後部に設けた支軸１５２を中心に揺動自在にして、苗タンク１３を内部に設けられた資材搬送機構１４ごと前上がり状態に変位させることができる。かかる構成とすることで、作業部２の苗載台２０に対して苗マットＭを円滑に供給することが可能となる。 Second Embodiment
As shown in FIG. 6, at the front of the seedling tank 13, a lifting device 151 such as a hydraulic cylinder is interposed between the seedling tank 13 and the vehicle body frame 16, and a support shaft 152 provided at the rear of the seedling tank 13 is provided. The seedling tank 13 can be displaced to the front upward state together with the material transfer mechanism 14 provided inside, so as to be swingable to the center. With this configuration, it is possible to smoothly supply the seedling mat M to the seedling carrier 20 of the working unit 2.

また、このときに苗タンク１３のタンク部１５内に設けられる資材搬送機構１４がベルトコンベアの場合、資材搬送機構１４が前上がり状態に傾斜したときに、載置されている苗マットＭの端部がめくれるのを防止するために、例えば、ベルトを反転させて巻き上げるような制御を行うこともできる。 In addition, when the material transfer mechanism 14 provided in the tank portion 15 of the seedling tank 13 at this time is a belt conveyor, the end of the seedling mat M placed when the material transfer mechanism 14 inclines upward. In order to prevent the parts from being flipped, for example, control may be performed such that the belt is reversed and wound up.

なお、苗タンク１３を前上がり状態に昇降可能にした構成に加え、苗タンク１３のタンク部１５のみを、支軸１５２を中心に略反転するまで回動可能な構成にすることもできる。この場合、例えば支軸１５２を二重筒構造にして、タンク部１５に連結した一方の軸をモータなどで回転可能に構成することができる。 In addition to the configuration in which the seedling tank 13 can be moved up and down in the forward direction, only the tank portion 15 of the seedling tank 13 can be configured to be pivotable until it is reversed about the support shaft 152. In this case, for example, the support shaft 152 may have a double cylinder structure, and one shaft connected to the tank unit 15 may be configured to be rotatable by a motor or the like.

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る苗移植機１０は、図７Ａに示すように、苗タンク１３上に薬剤散布機６００を配設することができる。 Third Embodiment
Next, in the seedling transplanting machine 10 according to the third embodiment, as shown in FIG. 7A, the medicine spreader 600 can be disposed on the seedling tank 13.

薬剤散布機６００は、薬剤Ｑを収納するとともに、収納した薬剤Ｑを圧送する送給装置（不図示）を備えた散布機本体６１０と、散布機本体６１０の底部に垂設された複数（ここでは６つ）のノズル６１６とを備える。すなわち、薬剤散布機６００は、苗タンク１３の幅と略同幅で、タンク部１５内に配設された６列の資材搬送機構１４と同様に、６条分の苗マットＭに薬剤Ｑを散布することができる。 The drug spreader 600 stores the drug Q, and includes a spreader main body 610 including a delivery device (not shown) for pumping the stored drug Q, and a plurality of (herein, hanging from the bottom of the spreader main body 610 And 6) nozzles 616. That is, the medicine spreader 600 has the drug Q in the row of seed mats M for six rows in the same manner as the material transfer mechanism 14 of six rows disposed in the tank portion 15 with substantially the same width as the seedling tank 13 It can be spread.

また、薬剤散布機６００は、苗タンク１３のタンク部１５に立設された前・後支柱６３０，６３０間に架設されたレール部６２０を備え、このレール部６２０により、散布機本体６１０の周面に設けられた転動輪６１５を挟持しつつ転動させて、散布機本体６１０を前後移動させるようにしている（矢印Ａ６参照）。 In addition, the medicine spreader 600 includes a rail portion 620 provided between the front and rear support rods 630 and 630 erected on the tank portion 15 of the seedling tank 13. The spreader main body 610 is moved back and forth by holding the rolling wheels 615 provided on the surface while nipping (see arrow A6).

とことで、前・後の支柱６３０をタンク部１５の内部を貫通して設ける場合、資材搬送機構１４により形成される苗搬送経路を邪魔しないように適宜構成するとよい。例えば、タンク部１５には、複数の資材搬送機構１４を配列するための搬送機構設置面が形成されるが、隣接する搬送機構設置面間に法面状に形成された区画面に支柱６３０を立設するとよい。また、前・後の支柱６３０をパイプ状に形成し、これを利用して、前述の資材排出口１３２の近傍に設けた図示しない肥料散布機に肥料Ｆを供給することもできる。また、前・後の支柱６３０の中途に貫通孔を設け、かかる貫通孔に、肥料Ｆを送給する肥料パイプを挿通する構成とすることもできる。 Therefore, when the front and rear support columns 630 are provided to penetrate the inside of the tank portion 15, the seedling transfer path formed by the material transfer mechanism 14 may be appropriately configured so as not to disturb the seedling transfer path. For example, although the conveyance mechanism installation surface for arranging a plurality of material conveyance mechanisms 14 is formed in tank part 15, pillar 630 is formed on a section screen formed in a slope between adjacent conveyance mechanism installation surfaces. It is good to set up. In addition, it is possible to supply the fertilizer F to a fertilizer spreader (not shown) provided in the vicinity of the above-mentioned material discharge port 132 by forming the front and rear support columns 630 into a pipe shape and using this. Alternatively, a through hole may be provided in the middle of the front and rear columns 630, and a fertilizer pipe for feeding the fertilizer F may be inserted through the through hole.

なお、転動輪６１５は、コントローラ３により駆動されるモータ（不図示）によって回転可能な構成としている。 The rolling wheel 615 is configured to be rotatable by a motor (not shown) driven by the controller 3.

かかる構成により、薬剤Ｑを苗マットＭに散布する薬剤散布作業を行う場合は、散布機本体６１０は苗タンク１３の前側に設定された作業位置Ｐ１にとどまって薬剤散布を行う。タンク部１５には、作業位置Ｐ１に対応する個所に開口部１５ｄが形成されており、かかる開口部１５ｄから薬剤Ｑが苗マットＭに散布される。 With this configuration, when performing a drug dispersion operation for dispersing the medicine Q on the seedling mat M, the spreader main body 610 remains at the work position P1 set on the front side of the seedling tank 13 and performs the medicine distribution. In the tank portion 15, an opening 15d is formed at a position corresponding to the work position P1, and the medicine Q is dispersed to the seedling mat M from the opening 15d.

ノズル６１６から散布される薬剤Ｑは、開口部１５ｄからタンク部１５内に直接噴出されるため、風などで横方向へ飛ばされたりすることがなく、確実に苗Ｎへ散布することができる。 Since the medicine Q sprayed from the nozzle 616 is directly jetted from the opening 15 d into the tank portion 15, it can be scattered to the seedlings N without being blown in the lateral direction by wind or the like.

他方、薬剤を散布機本体６１０に充填する場合、機体前方位置に設定された薬剤投入位置Ｐ２まで散布機本体６１０を移動させる。このように、薬剤補充の際には、散布機本体６１０が機体前側へ移動するため、薬剤補給作業が容易となる。 On the other hand, when the medicine is filled in the spreader main body 610, the spreader main body 610 is moved to the medicine insertion position P2 set in the airframe front position. As described above, at the time of drug replenishment, the spreader main body 610 moves to the front side of the machine, thereby facilitating the drug replenishment operation.

なお、薬剤を散布して散布機本体６１０内の薬剤が少なくなるにつれてコントローラ３は散布機本体６１０を機体後方から機体前方へと移動させる。このように散布機本体６１０の位置を制御することで、苗移植機１０としての重量バランスを保つことができ、苗移植機１０としての走行性能を良好に保つことができる。 The controller 3 moves the spreader main body 610 from the rear of the machine to the front of the body as the amount of medicine in the spreader main body 610 decreases. As described above, by controlling the position of the spreader main body 610, the weight balance as the seedling transplanting machine 10 can be maintained, and the traveling performance as the seedling transplanting machine 10 can be favorably maintained.

また、コントローラ３は、機体の旋回中には、散布機本体６１０を機体前方に移動させる。すなわち、作業部２が上昇及び旋回すると、散布機本体６１０は前方へ移動する。これは、苗タンク１３が上昇して前後バランスが乱れるためである。このように、散布機本体６１０が機体前方に移動することで、前輪１１に重さが加わり、駆動力が高まって旋回性を向上させることができる。 Further, the controller 3 moves the spreader main body 610 to the front of the vehicle while the vehicle is turning. That is, when the working unit 2 ascends and turns, the spreader main body 610 moves forward. This is because the seedling tank 13 ascends and the front-rear balance is disturbed. Thus, by moving the spreader main body 610 forward, the front wheel 11 is given a weight, and the driving force is increased to improve the turning performance.

また、薬剤散布作業を行っていないときは、コントローラ３は、機体の前後の傾きに合わせて、散布機本体６１０を移動させて適宜バランスを取ることもできる。 In addition, when the drug dispersion operation is not performed, the controller 3 can move the spreader main body 610 to appropriately balance in accordance with the front-rear inclination of the machine body.

次に、薬剤散布装置６００の変形例について説明する。図７Ｂに示すように、変形例に係る薬剤散布機６００は、図７Ａに示す構成と基本的には同様であるが、散布機本体６１０から伸延し、圧送される薬剤を案内するホース部６４０と、ホース部６４０の先端に設けられたノズル部６５０とを備えている。 Next, a modified example of the drug dispersion device 600 will be described. As shown in FIG. 7B, a drug sprayer 600 according to the modification is basically the same as the configuration shown in FIG. 7A, but a hose portion 640 for guiding the drug to be extended and extended from the sprayer main body 610. And a nozzle portion 650 provided at the tip of the hose portion 640.

ホース部６４０は、例えば蛇腹などで伸縮自在に構成されており、ここでは、ノズル部６５０を作業部２の苗載台２０に保持される苗マットＭに向けている。 The hose portion 640 is configured to be extensible and contractible, for example, with a bellows, and in this case, the nozzle portion 650 is directed to the seedling mat M held by the seedling loading stand 20 of the working portion 2.

かかる構成により、薬剤を散布機本体６１０に充填する場合、都合のよい場所まで散布機本体６１０を移動させればよく、薬剤補給作業が容易となる。 With this configuration, when the medicine is loaded into the spreader main body 610, the spreader main body 610 may be moved to a convenient location, and the drug replenishment operation is facilitated.

また、例えばレール部６２０を、作業部２の苗載台２０に沿うように湾曲状に延長し、散布機本体６１０を作業部２まで移動可能に構成することも考えられる。かかる構成とすることで、散布機本体６１０への薬剤補充作業などを低い位置で行うことができ、作業性が向上する。 For example, it is also conceivable to extend the rail portion 620 in a curved shape along the seedling loading stand 20 of the working unit 2 so that the spreader main body 610 can be moved to the working unit 2. With this configuration, it is possible to perform a drug replenishment operation to the spreader main body 610 at a low position, and the workability is improved.

また、この変形例においても、散布機本体６１０内の薬剤が少なくなるにつれて、コントローラ３は散布機本体６１０を機体後方から機体前方へと移動させ、苗移植機１０としての重量バランスを保ち、苗移植機１０としての走行性能を良好に維持する。 Also in this modification, as the amount of medicine in the sprayer main body 610 decreases, the controller 3 moves the spreader main body 610 from the rear of the airframe to the front of the airframe to maintain the weight balance as the seedling transplanting machine 10 The running performance of the implanting machine 10 is well maintained.

ところで、作業部２の苗載台２０に向くように設けたノズル部６５０は、苗載台２０の上部における湾曲度合の大きな部位に臨設することが好ましい。このように、湾曲度合の大きな部位に位置した苗マットＭは、苗マットＭ自体も湾曲して苗Ｎの葉と苗Ｎの葉との間が大きく拡開するため、薬剤を根部分に至るまでしっかりと散布することができる。 By the way, it is preferable that the nozzle part 650 provided so that it might face the seedling loading stand 20 of the operation part 2 be provided in the site | part with the large curvature degree in the upper part of the seedling loading stand 20. Thus, since the seedling mat M itself is also curved and the space between the leaves of the seedling N and the leaves of the seedling N is greatly expanded, the seedling mat M located at a site with a large degree of curvature extends the medicine to the root portion It can be sprayed well.

（第４の実施形態）
第４の実施形態に係る苗移植機１０は、図８に示すように、機体前方に伸縮自在の作業フレーム７００を備えている（矢印Ａ８参照）。作業フレーム７００は、メインフレーム７１０と、このメインフレーム７１０の先端部に傾動自在（矢印Ａ７参照）に取り付けられたサブフレーム７２０とを備え、図示するように、機体側から引き出し、サブフレーム７２０を手前側に傾動させると、搭乗用のステップが形成される（図８中の二点鎖線参照）。 Fourth Embodiment
The seedling transplanting machine 10 which concerns on 4th Embodiment is provided with the working frame 700 which can be expanded-contracted to the fuselage front side, as shown in FIG. 8 (refer arrow A 8). The work frame 700 includes a main frame 710 and a sub frame 720 attached to the tip of the main frame 710 so as to be freely tiltable (see arrow A7), and as shown in the figure, the sub frame 720 is pulled out from the machine side. When tilting to the front side, a step for boarding is formed (see the two-dot chain line in FIG. 8).

したがって、無人運転で作業を行う苗移植機１０ではあるが、作業フレーム７００を利用することにより、作業者が必要に応じて走行車体１に搭乗し、所定の作業を行うこともできる。 Therefore, although it is the seedling transplanting machine 10 which works by unmanned operation, by using the work frame 700, a worker can also get on the traveling vehicle body 1 as needed and perform predetermined work.

他方、作業フレーム７００の不使用時は、図８の実線で示すように、走行車体１側に収納され、サブフレーム７２０を起立方向に傾動させて（矢印Ａ７参照）その姿勢を保持すれば、バンパーとして機能するとともに、タンク部１５の前部に形成された資材投入口１３１を閉塞することで、苗Ｎや肥料Ｆなどを保護し、これらの落下を防止することができる。また、サブフレーム７２０の形状などを工夫することで、苗移植機１０の意匠性も向上させることができる。 On the other hand, when the work frame 700 is not in use, as shown by the solid line in FIG. 8, if the sub frame 720 is stored in the traveling vehicle 1 side and the sub frame 720 is tilted in the standing direction (see arrow A7), the posture is maintained. By functioning as a bumper and closing the material inlet 131 formed at the front of the tank portion 15, the seedlings N, the fertilizer F and the like can be protected and the falling of these can be prevented. Moreover, the designability of the seedling transplanting machine 10 can be improved by devising the shape of the sub-frame 720 and the like.

（第５の実施形態）
第５の実施形態に係る苗移植機１０は、図９Ａに示すように、作業部２における苗載台２０の下部に、欠株防止装置８００を備えている。図９Ａおよび図９Ｂに示すように、欠株防止装置８００は、苗載台２０の左右側面に連結したステー８５０，８５０間に架設したレール部材８４０と、このレール部材８４０上を機体左右方向へ摺動自在に配設した予備苗収容箱体８２０と、この予備苗収容箱体８２０の前端側に排泄した植付補助装置８３０とを備える。予備苗収容箱体８２０には予備の苗Ｎが収容され、植付補助装置８３０は、作業部２の苗植付装置２１が備える植付爪２２と同様の爪体を備える。 Fifth Embodiment
The seedling transplanting machine 10 which concerns on 5th Embodiment equips the lower part of the seedling loading stand 20 in the operation part 2 with the stockout prevention apparatus 800, as shown to FIG. 9A. As shown in FIG. 9A and FIG. 9B, the stockout prevention device 800 has a rail member 840 constructed between the stays 850 and 850 connected to the left and right side surfaces of the seedling loading stand 20, and It comprises a spare seedling storage box 820 slidably disposed, and a planting assistance device 830 excreted on the front end side of the spare seedling storage box 820. A reserve seedling N is stored in the reserve seedling storage box 820, and the planting assistance device 830 includes a claw similar to the planting claw 22 provided in the seedling planting device 21 of the working unit 2.

本実施形態に係る苗移植機１０では、機体の左右方向に延在するレール部材８４０の中央下部にカメラ８１０を設けている。苗Ｎの植付作業中は、かかるカメラ８１０によって圃場１００の植付状況が撮像される。そして、撮像された画像データがコントローラ３（図２参照）へ送信され、コントローラ３は欠株の有無を判断する。そして、欠株が有ると判断すると、その位置を識別し、植付補助装置８３０を駆動させて欠株箇所に補助の苗Ｎを植え付ける。 In the seedling transplanting machine 10 according to the present embodiment, the camera 810 is provided at the lower center of the rail member 840 extending in the left-right direction of the machine body. During the planting work of the seedling N, the planting situation of the field 100 is imaged by the camera 810. And the imaged image data is transmitted to the controller 3 (refer FIG. 2), and the controller 3 judges the presence or absence of stockout. Then, if it is determined that there is a stock shortage, the position is identified, and the planting assistance device 830 is driven to plant the seedling N to be assisted at the stock shortage location.

このように、本実施形態に係る苗移植機１０では、欠株の有無まで苗移植機１０自体が判定し、判定結果に基づいて補助の苗Ｎを欠株箇所に植えることで、欠株状態を解消することを自動的に行うことができる。 As described above, in the seedling transplanting machine 10 according to the present embodiment, the seedling transplanting machine 10 itself determines the presence or absence of a stockout, and based on the determination result, the planted seedling N is planted in the stockout location. You can do it automatically.

（第６の実施形態）
第６の実施形態に係る苗移植機１０は、図１０に示すように、資材貯留部である苗タンク１５と、作業部２の苗載台２０とを、苗Ｎすなわち苗マットＭが搬送されるレール体１４３を共有させて一体構成している。そして、苗タンク１５と苗載台２０とを一体的に昇降させる昇降装置９００を備えている。 Sixth Embodiment
The seedling transplanting machine 10 according to the sixth embodiment, as shown in FIG. 10, carries the seedling N, ie, the seedling mat M, with the seedling tank 15 which is a material storage part and the seedling loading stand 20 of the working part 2 The rail body 143 is shared and integrally configured. And the raising / lowering apparatus 900 which raises / lowers the seedling tank 15 and the seedling loading stand 20 integrally is provided.

昇降装置９００は、１つのレール体１４３を共有する作業部２と走行車体１との間を、連結フレーム９１０で連結し、この連結フレーム９１０と、車体フレーム１６に設けた複数の油圧シリンダ９２０とを連結して構成される。 The lifting device 900 connects the working unit 2 sharing one rail body 143 and the traveling vehicle body 1 by a connecting frame 910, and the connecting frame 910 and a plurality of hydraulic cylinders 920 provided on the vehicle body frame 16. It is configured by connecting

こうして、昇降装置９００により、必要に応じて、たとえば、苗植え作業を行っている際に、旋回する場合などを含め、機体のメンテナンスが必要な場合に苗タンク１５と苗載台２０とを一体的に昇降させることができる（矢印Ａ９参照）。 Thus, the seedling tank 15 and the seedling loading stand 20 are integrated when maintenance of the machine body is necessary including the case of turning when carrying out the seedling planting work, for example, by the lifting device 900 as necessary. Vertically (see arrow A9).

苗移植機１０は、上述してきた実施形態のみに限定されるのではなく、例えば、タンク部１５内に複数列設けられる資材搬送機構１４について、載置している苗マットＭを、機体幅方向にスライドさせるなど、受け渡し可能に構成することができる。かかる構成により、苗載台２０やタンク部１５内において、苗マットＭの足りなくなった列へ、多い列から補充することが可能となる。 The seedling transplanting machine 10 is not limited only to the embodiment mentioned above, For example, the seedling mat M which has mounted about the material conveyance mechanism 14 provided in multiple rows in the tank part 15 is a body width direction It can be configured to be deliverable, such as sliding on the With this configuration, it is possible to replenish the rows of the seedling mat M that are insufficient in the seedling loading stand 20 and the tank unit 15 from many rows.

上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。 The embodiments described above are merely examples, and are not intended to limit the scope of the invention. The embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, combinations, and changes can be made without departing from the scope of the invention. In addition, the specifications (structure, type, direction, shape, size, length, width, thickness, height, number, placement, position, material, etc.) of each configuration, shape, display element, etc. are appropriately changed. Can be implemented.

（第７の実施形態）
第７の実施形態に係る走行車体１０００は、図１１に示すように、機体の前端から後端の上方に亘って案内部１００２を設け、圃場作業を行う作業部１００９へ作業資材Ａを案内する役割を果たす。案内部１００２の前端部に作業資材Ａを貯留する貯留部を１００１を備えている。図１１に示す貯留部１００１の場合、マット苗をロール状にしたロール苗Ａ、積み込むことでより補充作業の回数を減らすことができる。 Seventh Embodiment
As shown in FIG. 11, the traveling vehicle body 1000 according to the seventh embodiment is provided with a guide portion 1002 from the front end to the upper end of the vehicle body, and guides the work material A to the working unit 1009 performing field work. Play a role. A storage unit 1001 for storing the work material A is provided at the front end of the guide unit 1002. In the case of the storage section 1001 shown in FIG. 11, the number of refilling operations can be reduced by loading the rolled seedling A in which mat seedlings are rolled, and loading.

また、貯留部１００１と案内部１００２複数設け、一方の貯留部１００１ａを機体下方側に、他方の貯留部１００１ｂを機体上方側に配置しており、各々の貯留部に案内部材１００２を設けている。一方の貯留部１００１ａと作業部１００９を繋ぐ一方の案内部１００２ａを機体下方側に、他方の貯留部１００１ｂと作業部１００９を繋ぐ他方の案内部１００２ｂを機体上方側に設けている。 In addition, a plurality of storage sections 1001 and guide sections 1002 are provided, one storage section 1001a is disposed on the lower side of the machine, the other storage section 1001b is disposed on the upper side of the machine, and the guide members 1002 are provided in each storage section. . One guide portion 1002a connecting the one storage portion 1001a and the working portion 1009 is provided on the lower side of the machine, and the other guide portion 1002b connecting the other storage portion 1001b and the working portion 1009 is provided on the upper side.

また、貯留部１００１のロール苗Ａの残量を検出する検出装置１０１０によりロール苗Ａの残量に合わせて作業部１００９に案内する貯留部を切り替えている。これらは、案内部１００２を複数設けているが、案内部１００２が切り替え可能に設けられており複数の貯留部１００１に対応して、作業部１００９にロール苗Ａを案内する構成としても良い。 Further, the storage unit for guiding to the working unit 1009 according to the remaining amount of the roll seedling A is switched by the detection device 1010 for detecting the remaining amount of the roll seedling A of the storage portion 1001. Although a plurality of guide portions 1002 are provided, the guide portions 1002 may be switchably provided, and the roll seedling A may be guided to the working portion 1009 corresponding to the plurality of storage portions 1001.

なお、他方の貯留部１００１ｂのロール苗を優先的に作業部１００９に案内する構成としており、機体上方に位置するため、日光にさらされ苗が乾きやすいからである。 In addition, since it is set as the structure which guides a roll seedling of the other storage part 1001b to a working part 1009 preferentially, and it is located above the machine body, it is because it exposes to sunlight and a seedling tends to dry.

走行車体１０００は自動走行を可能とする制御部１０１１を備えており、操舵装置（図示省略）により走行輪７０を操舵すると共に、発進や停止を制御することができる。図１２に示すように、走行車体１０００の前端部に畦を検出する畦検知部材１００５を備えている。この畦検知部材１００５と走行車体１０００を繋ぐ根元部分スプリング１００８が取り付けられており、機体の前後方向に畦検知部材１００５摺動する構成になっている。摺動により畦検知部材１００５に施されている接触部分１００７が検知スイッチ１００６に接触することで、機体が何らかの物体に接触したことを検出することができる。これにより、制御部にフィードバックされ機体を停止することができる安全装置の役割を果たすこともできる。 The traveling vehicle body 1000 includes a control unit 1011 that enables automatic traveling, and can steer the traveling wheels 70 by a steering device (not shown) and control start and stop. As shown in FIG. 12, the front end portion of the traveling vehicle body 1000 is provided with an eyelid detecting member 1005 for detecting an eyelid. A root partial spring 1008 is attached to connect the wedge detection member 1005 and the traveling vehicle body 1000, and the wedge detection member 1005 slides in the front-rear direction of the vehicle body. When the contact portion 1007 applied to the eyelid detection member 1005 comes into contact with the detection switch 1006 by sliding, it is possible to detect that the airframe has touched an object. As a result, it can also play the role of a safety device that can be fed back to the control unit to stop the machine.

また、制御部１０１１による自動走行中に、作業資材Ａの貯留残量が所定量以下であることを検出装置１０１０が検出すると制御部により走行車体１０００を直進させ、圃場端の畦と走行車体１０００が接触し、畦検知部材１００５が検知すると共に、制御部１０１１により、走行車体を停止させる。よって、作業者が補充作業を行いやすい畦際でロール苗Ａを補充することができる。 In addition, when the detecting device 1010 detects that the remaining amount of the work material A is less than or equal to the predetermined amount during automatic traveling by the control unit 1011, the control unit causes the traveling vehicle 1000 to go straight and the ridge of the field end and the traveling vehicle 1000 Makes contact, and the wrinkle detection member 1005 detects it, and the control unit 1011 stops the traveling vehicle body. Therefore, the roll seedling A can be replenished at a position where the worker can easily perform the replenishment operation.

また機体の前方に圃場内に肥料を散布する施肥装置１００４を設けることで、補充性が向上する。 In addition, by providing a fertilizer application device 1004 for spraying fertilizer in the field in front of the airframe, the refillability is improved.

また、機体の前方に操作部１００３と制御部１０１１を設けることで操作性とメンテナンス性が向上する。 Further, by providing the operation unit 1003 and the control unit 1011 in front of the machine, operability and maintainability are improved.

本発明にかかる苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。 The seedling transplanting machine according to the present invention is not limited to rice transplanters, and may be used as a seedling transplanting machine for planting other seedlings such as vegetable seedlings.

２作業部（苗植付部）
３コントローラ（制御部）
４自動操舵装置
５位置情報取得装置
８苗センサ（残量検知装置）
１０苗移植機（作業車両）
１１前輪（転舵輪）
１３苗タンク（資材貯留部）
１４資材搬送機構
１５タンク部
２０苗載台
５１受信アンテナ
１００圃場
１３１資材投入口
１４３レール体
１５０肥料貯留部
９００昇降装置
１０００走行車体
１００１貯留部
１００１ａ一方の貯留部
１００１ｂ他方の貯留部
１００２案内部
１００２ａ一方の案内部
１００２ｂ他方の案内部
１００５畦検知部材
１００９作業部
１０１０検出装置
１０１１制御部
Ａ作業資材
Ｆ肥料
Ｍ苗マット
Ｎ苗 2 working department (seedling planting department)
3 Controller (control unit)
4 Automatic steering device 5 Position information acquisition device 8 Seedling sensor (remaining amount detector)
10 Seedling transplanting machine (work vehicle)
11 front wheels (turning wheels)
13 Seedling Tank (Material Storage Department)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 material transport mechanism 15 tank part 20 seedling loading stand 51 receiving antenna 100 field 131 material insertion port 143 rail body 150 fertilizer storage part 900 lift apparatus 1000 traveling vehicle body 1001 storage part 1001a one storage part 1001a other storage part 1001b other storage part 1002 guide part 1002a One guide part 1002b The other guide part 1005 Wedge detection member 1009 Working part 1010 Detection device 1011 Control part A Work material F Fertilizer M Seedling mat N Seedling

Claims

In a working vehicle provided with a working unit (1009) connected to a traveling vehicle body (1000) so as to be able to move up and down, a storage unit (1001) for storing a working material (A), and above the traveling vehicle body (1000) A working vehicle provided with a guide portion (1002) which is provided at least across the longitudinal width of a traveling vehicle body (1000) and guides the working material (A) to the working portion (1009).

One storage unit (1001a) or the other storage unit (1001b) is provided by a detection device (1010) provided with a plurality of the storage unit (1001) and the guide unit (1002) and detecting the amount of the working material (A). When a predetermined amount is reached, the working material (A) of one storage section (1001a) or the other storage section (1001b) is transferred to the working section (1009) by the one guide section (1002a) or the other guide section (1002b). The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is guided.

A guide unit (1002a, 1002b) is provided in each of the plurality of storage units (1001a, 1001b), and the work material (A) is guided to the work unit (1009), respectively. Work vehicle.

The traveling vehicle body (1000) is provided with a control unit (1011) for controlling the automatic traveling and a weir detecting member (1005) for detecting the end of the field on the traveling vehicle body (1000), and the automatic traveling by the control unit (1011) If the detecting device (1010) detects that the remaining amount of the working material (A) is less than the predetermined amount and the wrinkle detecting member (1005) detects the excess, the traveling vehicle body (1000) is farmed. The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is stopped at an end.