JP2015029436A - Seedling transplanting machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、圃場走行可能な乗用型走行車体の後部に、圃場に苗を植え付ける移植部を昇降可能に設けた苗移植機に関するものである。 The present invention relates to a seedling transplanting machine in which a transplanting part for planting seedlings in a farm field is provided at the rear part of a riding type traveling vehicle body capable of traveling in the field so as to be movable up and down.
特許文献1または特許文献2に示すように、圃場走行可能な乗用型走行車体の後部に昇降可能に移植部を設けた苗移植機が知られている。移植部は植付け条別に苗マットを搭載してそれぞれの後端部まで苗を順送りに供給する苗タンクと、この苗タンクの後端部から取出した苗を圃場に植付ける植付装置とから構成され、移植部を圃場面まで下降して植付け走行を行い、また、移植部を非作業位置まで上昇して機体旋回や移動走行を行う。
As shown in Patent Document 1 or
植付け走行の際は、機体後部の苗タンクの苗の残量、機体後方の植付状況をチェックしながら植付予定の条線に沿ってオペレータが機体を操縦する。苗タンクの供給苗の残りが減ってきたときは、植付け走行を停止して予備台からマット苗を苗タンクに補充する必要があるので、苗減少警報によってオペレータに知らせるために各植付条について苗タンクに残量センサを備える。この残量センサと苗減少警報とにより、欠株を招くことなく植付けを進めることができる。 When planting, the operator operates the aircraft along the planned line for planting while checking the remaining amount of seedlings in the seedling tank at the rear of the aircraft and the planting status behind the aircraft. When the remaining seedling supply in the seedling tank has decreased, it is necessary to stop the planting operation and replenish the seedling tank with the mat seedling from the spare stand. A seedling tank is provided with a remaining amount sensor. By this remaining amount sensor and the seedling reduction warning, planting can be advanced without incurring a stock loss.
また、苗タンクの残量センサは、供給苗の減少に限らず、マット苗の捲れ上がり、マット苗のちぎれ、検知部の故障等の苗供給異常まで、幅広く検出することから、苗減少警報によってそれぞれの状況に対応することができる。すなわち、苗の減少であれば苗補充の準備、マット苗の捲れ上がりやちぎれ等の供給異常の場合は、機体から下りてマット苗の姿勢を直したり、間隔を詰める等の対応操作をすることにより、欠株を招くことなく植付けを進めることができる。 In addition, the remaining amount sensor of the seedling tank is not limited to the decrease of the supplied seedlings, but widely detects seedling supply abnormalities such as mat seedling up, mat seed tearing, and detection unit failure. It can respond to each situation. In other words, if the number of seedlings decreases, preparation for replenishing seedlings, and in the case of abnormal supply such as mat seedling up or tearing down, take appropriate actions such as descending from the fuselage and correcting the position of the mat seedlings or closing the intervals. Therefore, planting can be promoted without incurring a stock loss.
しかしながら、苗タンク後端部の苗状況を見極めるためには、植付け走行を停止して操縦席から立ち上がり、オペレ―タの目視判断によらざるを得ないことから、単なる苗補充の場合の苗減少警報であっても、供給異常でないことの確認を要することから、警報の都度、植付け走行を停止せざるをえず、作業能率の低下を招くという問題がある。 However, in order to determine the seedling situation at the rear end of the seedling tank, it is necessary to stop the planting run, get up from the cockpit, and rely on the operator's visual judgment. Even if it is an alarm, since it is necessary to confirm that there is no supply abnormality, there is a problem that the planting traveling must be stopped each time an alarm occurs, resulting in a decrease in work efficiency.
また、機体後方を視認できないことにより、旋回前の植付終了位置と、旋回後の植付開始位置がずれ、苗が圃場の端部、所謂枕地にはみ出してしまうと、枕地に苗を植え付ける際に車輪で苗を踏み潰したり、同じ位置に苗が再度植え付けられたりして、苗が余分に消費される問題がある。 In addition, if the planting end position before turning and the planting start position after turning are misaligned due to the inability to visually recognize the rear of the aircraft, and the seedling protrudes to the edge of the field, the so-called headland, the seedling is placed on the headland. When planting, there is a problem that the seedling is crushed with a wheel or the seedling is replanted at the same position, resulting in excessive consumption of the seedling.
あるいは、苗の植付終了位置や植付開始位置が枕地から離れた位置になると、苗を植え付ける必要がある箇所に苗が植え付けられないので、作業者が手作業で苗を植え付ける必要が生じ、作業者の労力が増大する問題がある。 Alternatively, if the seedling planting end position or planting start position is away from the headland, seedlings will not be planted in places where seedlings need to be planted, so the operator will need to plant seedlings manually. There is a problem that the labor of the worker increases.
本発明の目的は、苗量減少警報が発信された際に植付作業を停止することなく、苗タンクの後端部の供給苗の状況把握を可能とする苗移植機を提供することにある。
また、旋回前後の苗の植付位置を揃えて余分な苗の消費を抑えると共に、作業者が苗を植え付ける作業を省略することができる苗移植機を提供することにある。
An object of the present invention is to provide a seedling transplanting machine that can grasp the status of the seedlings supplied at the rear end of the seedling tank without stopping the planting operation when a seedling reduction warning is transmitted. .
Another object of the present invention is to provide a seedling transplanting machine in which the planting positions of seedlings before and after turning are aligned to suppress the consumption of extra seedlings and the operator can omit the work of planting seedlings.
請求項1に係る発明は、走行車体(2)の後部に苗を積載する苗積載部材(51)を設け、該苗積載部材(51)から苗を取って圃場に植え付ける植付装置(52)を設け、該苗積載部材(51)に積載された苗と機体後方に植え付けられる苗とを撮影する苗撮影部材(73)を設け、該苗撮影部材(73)を苗積載部材(51)の左右方向に移動させる移動支持機構(74)を設けた苗移植機において、走行車体(2)を操舵する操作部材(34)を操作して旋回走行すると、移動支持機構(74)で苗撮影部材(73)を左右方向に移動させて苗積載部材(51)の側端部の苗の植付位置を撮影し、該苗撮影部材(73)が撮影した苗を表示装置(76)に表示することを特徴とする苗移植機とした。 The invention according to claim 1 is provided with a seedling loading member (51) for loading seedlings on the rear part of the traveling vehicle body (2), and planting the seedlings from the seedling loading members (51) and planting them in a field. A seedling photographing member (73) for photographing a seedling loaded on the seedling loading member (51) and a seedling planted on the rear side of the machine body, and providing the seedling photographing member (73) of the seedling loading member (51) In the seedling transplanter provided with the moving support mechanism (74) for moving in the left-right direction, when the turning operation is performed by operating the operating member (34) for steering the traveling vehicle body (2), the seedling photographing member is moved by the moving support mechanism (74). (73) is moved in the left-right direction to photograph the seedling planting position at the side end of the seedling stacking member (51), and the seedling photographed by the seedling photographing member (73) is displayed on the display device (76). The seedling transplanter was characterized by this.
請求項2に係る発明は、前記苗撮影部材(73)は、前記移動支持機構(74)によって苗積載部材(51)の左右一側位置(P1)と左右他側位置(P3)とに移動自在に構成すると共に、苗積載部材(51)の後方に植え付けられた苗を撮影する植付側方向(D3)から、前記苗積載部材(51)に積載された苗を撮影する載置部材方向(D1)とに撮影方向を切替自在に構成したことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機とした。
In the invention according to
また、所定時間経過すると状態感知部材は機体後方に回動して苗の植付後の状態を検知するので、作業者の操作が複雑化することを防止できる。
請求項3に係る発明は、前記移動支持機構(74)は、左右両側端の植付装置(52,52)に設ける左右の支柱(81,81)と、該左右の支柱(81,81)間で苗撮影部材(73)を移動可能に支持する周回伝動機構(82)と、該周回伝動機構(82)の左右いずれか一側端部で連結駆動する駆動アクチュエータ(82a)とから構成したことを特徴とする請求項1または請求項2記載の苗移植機とした。
Further, when the predetermined time has elapsed, the state detection member rotates backward to detect the state after planting the seedling, so that the operation of the operator can be prevented from becoming complicated.
According to a third aspect of the present invention, the moving support mechanism (74) includes the left and right support columns (81, 81) provided in the planting devices (52, 52) at the left and right ends, and the left and right support columns (81, 81). The rotating transmission mechanism (82) that movably supports the seedling photographing member (73) between them, and the drive actuator (82a) that is connected and driven at one of the left and right ends of the rotating transmission mechanism (82). A seedling transplanting machine according to claim 1 or
請求項4に係る発明は、前記走行車体(2)に走行輪(11)を設け、該走行輪(11)の移動距離を検知する移動検知部材(77)を設け、該移動検知部材(77)の距離検知信号を受信する制御部(C)を設け、前記移動支持機構(74)は、苗撮影部材(73)を左右一側位置(P1)と左右他側位置(P3)の左右間の中間位置(P2)に移動で停止可能に構成し、前記走行車体(2)の旋回走行後に前記距離検知部材(77)が制御部(C)に記録された設定距離を検知すると、前記苗撮影部材(73)が左右一側位置(P1)または左右他側位置(P3)から中央位置(P2)に移動すると共に、前記苗撮影部材(73)の撮影方向が植付側方向(D3)に切り替わることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の苗移植機とした。 According to a fourth aspect of the present invention, a traveling wheel (11) is provided on the traveling vehicle body (2), a movement detection member (77) for detecting a movement distance of the traveling wheel (11) is provided, and the movement detection member (77) is provided. ), And the movement support mechanism (74) moves the seedling photographing member (73) between the left and right one side position (P1) and the left and right other side position (P3). When the distance detecting member (77) detects the set distance recorded in the control unit (C) after the vehicle body (2) is turned, the seedling is detected. The photographing member (73) moves from the left / right one side position (P1) or the left / right other side position (P3) to the center position (P2), and the photographing direction of the seedling photographing member (73) is the planting side direction (D3). 4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein: It was of seedling transplanting machine.
請求項5に係る発明は、前記苗積載部材(51)には、積載した苗が所定量未満になったことを検知する苗減少検知部材(71)を設け、該苗減少検知部材(71)が検知状態になると、前記苗撮影部材(73)の撮影方向が苗積載部材(51)の苗積載面を撮影する載置部材方向(D1)に切り替わることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の苗移植機とした。
In the invention according to
請求項6に係る発明は、前記走行車体(2)の前後進及び苗積載部材(51)の昇降操作を行う操作レバー(78)を設け、該操作レバー(78)に植付装置(52)を入切する植付操作部材(79)を設け、該植付操作部材(79)を所定時間に亘って連続して操作すると、前記走行車体(2)を前後進させずに植付装置(52)を作動させて苗を植え付けることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の苗移植機とした。
The invention according to
上記状態感知部材を撮影装置としたことにより、作業者は苗の植付後の状態や載置された苗の状態を視覚的に感知することができる。 By using the state sensing member as a photographing device, the operator can visually sense the state after planting the seedling and the state of the placed seedling.
請求項1に記載の発明は、走行車体(2)の旋回後に、表示装置(76)に苗積載部材(51)の左右側方の苗の植付位置が表示されることにより、作業者は旋回前の植付終了位置を後方を見ることなく確認することができるので、旋回後の植付開始位置と旋回前の植付終了位置とが揃えられる。 According to the first aspect of the present invention, the planting position of the seedlings on the left and right sides of the seedling stacking member (51) is displayed on the display device (76) after the traveling vehicle body (2) is turned. Since the planting end position before turning can be confirmed without looking at the rear, the planting start position after turning and the planting end position before turning are aligned.
これにより、苗の植付位置が圃場端の作業位置、いわゆる枕地側に近付き過ぎることを防止できるので、枕地で苗の植付作業をする際、走行車体(2)が苗を踏み潰したり、植付装置(52)が苗の植え付けられた位置にもう一度苗を植えることが防止され、苗の消費量が抑えられる。 This prevents the planting position of the seedling from being too close to the work position at the end of the field, the so-called headland side, so that when the seedling is planted in the headland, the traveling vehicle body (2) crushes the seedling. Or, the planting device (52) is prevented from planting a seedling once again at the position where the seedling is planted, and the consumption of the seedling is suppressed.
あるいは、苗の植付位置が枕地から離れ過ぎることを防止できるので、苗の植え付けられていない場所に作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。 Alternatively, since the planting position of the seedling can be prevented from being too far from the headland, the operator does not need to manually plant the seedling in a place where the seedling is not planted, and the labor of the worker is reduced.
また、旋回前の植付終了位置を見るために、作業者が走行車体(2)を停止させて苗を見に行く必要がなくなるので、植付作業が中断される時間が短くなり、作業能率が向上する。 In addition, since it is not necessary for the operator to stop the traveling vehicle body (2) and go to see the seedling in order to see the planting end position before turning, the time during which the planting operation is interrupted is shortened, and the work efficiency is reduced. Will improve.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明の効果に加えて、苗撮影部材(73)が苗積載部材(51)の左右一側位置(P1)と左右他側位置(P3)とに移動可能に構成したことにより、苗撮影部材(73)が旋回前の植付終了位置や旋回後の植付開始位置の周辺を広く撮影することができるので、作業者が得られる情報量が増えて植付終了位置と植付開始位置とを合わせやすくなり、苗の植付精度が向上する。 In addition to the effect of the invention described in claim 1, the seedling photographing member (73) is configured so that the right and left one side position (P1) and the left and right other side position (P3) of the seedling loading member (51) are added. ), The seedling photographing member (73) can photograph a wide area around the planting end position before turning and the planting start position after turning, so that the operator can obtain information. The amount increases and it becomes easy to match the planting end position and the planting start position, and the planting accuracy of the seedling is improved.
また、苗撮影部材(73)が苗積載部材(51)の後方の植付側方向(D3)と、苗積載部材(51)に積載された苗を撮影する載置部材方向(D1)とに撮影方向を切り替えられることにより、表示装置(76)は機体後方の苗の植付の確認だけでなく、苗積載部材(51)に載置された苗を確認にも用いることができるので、苗積載部材(51)に載置した苗の残量の確認や、正常な姿勢で載置されているかどうかを、作業者は移動することなく確認でき、作業能率が向上する。 In addition, the seedling photographing member (73) has a planting side direction (D3) behind the seedling loading member (51) and a placement member direction (D1) for photographing the seedling loaded on the seedling loading member (51). By switching the photographing direction, the display device (76) can be used not only for confirming the planting of the seedlings behind the machine body but also for confirming the seedlings placed on the seedling loading member (51). The operator can confirm the remaining amount of the seedlings placed on the stacking member (51) and whether or not the seedlings are placed in a normal posture without moving, and work efficiency is improved.
さらに、苗の不足や積載姿勢の乱れにより、苗が植え付けられない区間が発生することが防止されるので、作業者が手作業で苗を植え付ける作業が不要となる。
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明の効果に加えて、植付装置(52,52)に移動支持機構(74)の支柱(81,81)を設けたことにより、苗積載部材(51)の下部や圃場面に苗撮影部材(73)を近付けることができるので、苗の植付状態の撮影精度が向上し、表示装置(76)により正確な情報が表示され、作業者が苗の植付開始位置を植付終了位置に合わせやすくなるとともに、苗の植付が正常であるか否かを判断しやすくなる。
Furthermore, since a section in which seedlings cannot be planted is prevented from occurring due to lack of seedlings or disturbance in loading posture, the operator does not need to manually plant seedlings.
In the invention described in
これにより、苗の植付姿勢や植付間隔に問題があると判断したときは、早急に対応することができるので、苗の植付精度が向上する。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、移動支持機構(74)が苗撮影部材(73)を中央位置(P2)に移動可能としたことにより、機体後方の苗の植付や苗積載部材(51)の苗載置側を、左右方向に亘って撮影することができるので、表示装置(76)に表示されない範囲が生じにくくなり、作業者が苗の植付状態や載置状態を把握しやすくなり、苗の植付精度や作業能率が向上する
また、旋回終了後に、走行輪(11)の移動距離を検知する距離検知部材(77)が所定距離の移動を検知すると、移動支持機構(74)が苗撮影部材(73)を自動的に中央位置(P2)に移動させることにより、作業者が苗撮影部材(73)の移動操作をする必要がなく、操作性や作業能率が向上する。
Thereby, when it is judged that there is a problem in the seedling planting posture and planting interval, it is possible to cope with it immediately, so that the seedling planting accuracy is improved.
In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 3, the movement support mechanism (74) moves the seedling photographing member (73) to the center position (P2). By making it possible, it is possible to photograph the seedling placement side of the rear of the machine body and the seedling placement side of the seedling stacking member (51) in the left-right direction, so a range that is not displayed on the display device (76) occurs. It becomes difficult, and it becomes easy for an operator to grasp the planting state and placement state of the seedling, and the planting accuracy and work efficiency of the seedling are improved. Further, after the turn is finished, the distance for detecting the moving distance of the traveling wheel (11) When the detection member (77) detects the movement of a predetermined distance, the movement support mechanism (74) automatically moves the seedling photographing member (73) to the center position (P2), so that the operator can see the seedling photographing member (73). ) No need to move, improving operability and work efficiency .
請求項5に記載の発明は、請求項1から4のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、苗減少検知部材(71)が苗の減少を検知すると、苗撮影部材(73)が自動的に載置部材方向(D1)を撮影する状態に切り替わることにより、作業者は作業を中断して苗積載部材(51)の苗積載面を見に行く必要がなくなるので、作業能率が向上する。
In addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 4, the invention according to
また、表示装置(76)に表示される映像の変化により苗の補充時期になったことを知ることができるので、苗が切れたまま作業を継続し、苗の植え付けられなかった区間に作業者が手作業で苗を植え付ける作業が不要となるので、作業者の労力が軽減される。 In addition, since it is possible to know that it is time to replenish seedlings due to a change in the image displayed on the display device (76), the operator continues the work while the seedlings are cut, and the worker is in a section where the seedlings are not planted. However, since the work of planting seedlings by hand is unnecessary, the labor of the operator is reduced.
そして、表示装置(76)に表示される映像から、苗の残量が少なくなって苗減少検知部材(71)が検知状態になったのか、もしくは苗の積載姿勢が乱れることにより、苗減少検知部材(71)が誤検知したのかを判断することができるので、苗の補充作業を行うべきであるのか、あるいは苗の積載姿勢を正すべきであるのかを、苗積載部材(51)を見に行くことなく判断でき、作業能率の向上や作業者の労力の軽減が図られる。 Then, from the image displayed on the display device (76), whether the remaining amount of seedlings has decreased and the seedling reduction detection member (71) has been in the detection state, or the seedling reduction posture has been disturbed, the seedling reduction detection Since it is possible to determine whether the member (71) has been erroneously detected, whether or not the seedling replenishment operation should be performed or whether the seedling loading posture should be corrected is referred to the seedling loading member (51). Judgment can be made without going, improving work efficiency and reducing the labor of the worker.
請求項6に記載の発明は、請求項1から5のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、操作レバー(78)に設けた植付操作部材(79)を所定時間以上操作すると、走行車体(2)を移動させずに植付装置(52)を作動させ、その場に苗を植え付けることにより、苗の植付終了位置や植付開始位置を植付操作部材(79)の操作によって決めることができるので、植付終了位置と植付開始位置を揃えやすくなり、苗の植付精度が向上する。 According to the sixth aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, the planting operation member (79) provided on the operation lever (78) is operated for a predetermined time or more. By operating the planting device (52) without moving the traveling vehicle body (2) and planting the seedlings on the spot, the planting operation member (79) has the planting end position and planting start position of the planting operation member (79). Since it can be determined by the operation, it becomes easy to align the planting end position and the planting start position, and the seedling planting accuracy is improved.
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
図1及び図2は本発明の適用対象となる乗用型苗移植機の構成例である6条型の田植機の側面図と平面図である。この田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。田植機の搭乗オペレータを基準に、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後といい、前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右という。
Embodiments specifically configured based on the above technical idea will be described below with reference to the drawings.
1 and 2 are a side view and a plan view of a six-row type rice transplanter, which is a configuration example of a riding seedling transplanter to which the present invention is applied. In this rice transplanter 1, a seedling planting part 4 is mounted on the rear side of the traveling
走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪10,10及び左右一対の後輪11,11を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13,13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13,13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪10,10が各々取り付けられている。また、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース18,18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18,18から外向きに突出する後輪車軸に後輪11,11が取り付けられている。
The traveling
エンジン20はメインフレーム15の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、ベルト伝動装置21及びHST22を介してミッションケース12に伝達される。ミッションケース12に伝達された回転動力は、該ケース12内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース13,13に伝達されて前輪10,10を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース18,18に伝達されて後輪11,11を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体2の後部に設けた植付クラッチケース25に伝達され、それから植付伝動軸26によって苗植付部4へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置5へ伝動される。
The
エンジン20の上部はエンジンカバー30で覆われており、その上に座席31が設置されている。座席31の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー32があり、その上方に前輪10,10を操向操作するハンドル34が設けられている。エンジンカバー30及びフロントカバー32の下端左右両側は水平状のフロアステップ35になっている。フロアステップ35は一部格子状になっており(図2参照)、該ステップ35を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ35上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ36となっている。
The upper part of the
昇降リンク装置3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41,41を備えている。これらリンク40,41,41は、その基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。メインフレーム15に固着した支持部材と上リンク40に一体形成したスイングアーム(図示せず)の先端部との間に昇降油圧シリンダ46が設けられており、該シリンダ46を油圧で伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
The elevating
苗植付部4は6条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース50、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口51a、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口51a、…に供給すると苗送りベルト51b、…により苗を下方に移送する苗タンク51、苗取出口51a、…に供給された苗を周回動作によって圃場に植付ける植込杆52aを備える植付装置52、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ92等を備えている。苗植付部4の下部には中央にセンターフロート55、その左右両側にサイドフロート56,56がそれぞれ設けられている。
The seedling planting section 4 has a six-row planting structure, a
これらフロート55,56,56を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート55,56,56が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置52、…により苗が植付けられる。各フロート55,56,56は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート55の前部の上下動が迎角制御センサ(図示せず)により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ46を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部4を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
When the aircraft is advanced with these
施肥装置5は、肥料ホッパ60に貯留されている粒状の肥料を繰出部61、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース62、…でフロート55,56,56の左右両側に取り付けた施肥ガイド(図示せず)、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体(図示せず)、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ53で駆動するブロア58で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ59を経由して施肥ホース62、…に吹き込まれ、施肥ホース62、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
The
苗植付部4には整地装置の一例である整地ロータ(第1整地ロータ27aと第2整地ロータ27bの組み合わせを単に整地ロータということがある)が取り付けられている。また、苗タンク51は苗植付部4の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体65の支持ローラ65aをレールとして左右方向にスライドする構成である。
The seedling planting unit 4 is provided with a leveling rotor (an example of a leveling rotor may be simply referred to as a combination of the
また、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく複数段の予備苗載せ台38a,38b,38cを備える一対の予備苗枠38,38を設ける。これら両予備苗枠38,38は縦軸線について軸支し、機体よりも側方に張り出す作業位置と外側方への飛び出しを抑えた収納位置とに回動可能に設けられている。
A pair of preliminary seedling frames 38 and 38 including a plurality of stages of preliminary
また、苗植付部4には、図3で示す通り、苗タンク51の後端部近傍で積載苗残量の不足を検知する苗減少スイッチ71を植付条毎に備え、報知装置を介して苗補充警報を発報するように構成するとともに、苗タンク51の後端部から植付装置52の後方の苗の植付後に及ぶ状態を表示装置76に反映するためのバックモニタ装置72を設ける。
In addition, the seedling planting unit 4 is provided with a
バックモニタ装置72は、苗植付部4の背面視図および要部側面図をそれぞれ図3、図4に示すように、苗タンク51の後方で植込杆52aの上方位置から苗タンク51の後端側の積載苗の供給状態を感知して報知部材に反映するCCDカメラ等の撮像装置73と、この撮像装置73を機体幅方向に移動制御する移動支持装置74と、撮像装置73の感知方向角を回動制御する回動支持機構75を備えて制御システム(図7参照)を構成し、制御部Cによって状況対応の制御(図8参照)を行う。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
撮像装置73は、所定の視角範囲の画像として、前記フロントカバー32の後側上部で且つハンドル34の下方に設ける表示装置76に表示することにより、作業者は苗の植付後の状態や載置された苗の状態を視覚的に判別することができるので、苗の異常を速やかに修正することができ、苗の植付精度が向上する。
The
移動支持装置74は、バックモニタ装置72の拡大図をおよびその側面図を図5及び図6にそれぞれ示すように、両側端の植付装置52,52の伝動ケース50,50に取付けた支柱81,81と、これら両支柱81,81間に撮像装置73を機体幅方向の必要範囲Aを横移動可能に支持するカバー付きの周回チェーン機構82と、この周回チェーン機構82の片側端のスプロケットを連結駆動する電動式のアクチュエータ82aとから構成する。アクチュエータ82aは機体の左右バランスのために、施肥装置5のブロア58と反対側に配置する。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
このように構成した移動支持装置74は、図3、図4及び図7に示す通り、植付装置52,52に移動支持装置74の支柱81,81を設けたことにより、苗タンク51の下部や圃場面に撮像装置73を近付けることができるので、苗の供給状態の検知精度が向上し、作業者が正常な作業状態かどうかを的確に判断することが可能となる。
As shown in FIGS. 3, 4, and 7, the moving
移動制御は、周回チェーン機構82によって移動する撮像装置73の位置を検出する近接センサ83を所定の第1から第3の停止ポジションP1,P2,P3に配置する。該第1から第3の停止ポジションP1,P2,P3は、撮像装置73の感知精度を確保しうる距離と感知範囲を基準に、例えば、2条分の苗タンク51,51を単位として側端から順に2条分単位で分け、それぞれの中央位置に設定する。
In the movement control, a
回動支持機構75は、機体幅方向の軸線について撮像装置73を軸支し、苗タンク51の後端部から植付装置52の後方までの範囲で回動角をポテンショメータによって制御可能に構成する。回動角の制御位置は、タンク後端部方向D1、植付装置後端部方向D2、後方圃場面方向D3を設定する。すなわち、タンク後端部方向D1は、苗タンク51の後端部を臨んで苗供給状態を感知する方向であり、植付装置後端部方向D2は、機体を後退する際の最先端位置となる植付装置52と地上側との間隔を感知する方向であり、後方圃場面方向D3は、後方圃場面における苗株の移植状況を感知する方向であり、それぞれ撮像装置73の焦点距離を対応して設定する。
The
植付作業における移動支持装置74および回動支持機構75による撮像装置73の位置方向切換制御は、機体中央位置P2で後方圃場面方向D3を初期状態とすることにより、作業者は表示装置76に反映された植付状況を確認しながら、植付作業走行を継続することができる。
In the planting operation, the position / direction switching control of the
植付作業において苗減少スイッチ71が検知信号を発した場合は、その検知信号と対応する第1から第3の停止ポジションP1,P2,P3に移動支持装置74が撮像装置73を所定の保持時間(例えば、3秒間)を確保して移動制御するとともに、回動支持機構75がタンク後端部方向D1に方向とフォーカスを合わせることにより、その苗タンク51の苗供給状態が表示装置76に反映される。
When the
このように、苗減少スイッチ71が苗の減少を検知すると、撮像装置73が植付苗の方向から所定時間に限り苗タンク側を向く構成としたことにより、一つの撮像装置73で苗の植付後の状態と苗の載置状態を確認できるので、部品点数が削減される。
Thus, when the
また、所定時間経過すると撮像装置73は後方圃場面方向D3に回動して苗の植付後の状態を検知するので、作業者の操作手順が煩雑になることが防止でき、操作性が向上する。
Moreover, since the
したがって、作業者は、後方確認動作を要することなく、多条の苗植付部4の苗タンクの中の関係する苗タンクの積載苗の供給状態を単一の状態感知部材と報知部材を介して個別に確認できるので、機体の操縦に集中でき、作業能率が向上すると共に苗の植付精度が向上する。 Therefore, the operator can check the supply state of the loaded seedlings of the related seedling tanks in the seedling tanks of the multiple seedling planting unit 4 through a single state detection member and a notification member without requiring a backward confirmation operation. Since it can be confirmed individually, it is possible to concentrate on maneuvering the aircraft, improving work efficiency and improving seedling planting accuracy.
また、通常の苗の減少以外(マット苗の捲れ上がり、マット苗のちぎれ、苗量減少検知スイッチの故障等)についても報知部材により操縦席で確認することができるので、作業者は苗減少スイッチ71が検知する度に苗タンク51を確認しに移動する必要が無く、作業能率が向上する。
In addition, other than normal seedling reduction (mat seedling rise, mat seed tearing, seedling amount reduction detection switch failure, etc.) can be confirmed at the cockpit by the notification member. It is not necessary to check the
この場合において、移動制御部および方向制御部は、所定の保持時間の終了後に、その間の別の苗減少スイッチ71の最初の検知信号と対応して所定の保持時間について位置決めおよび方向切換を行うことにより、別の苗タンク51の苗減少スイッチ71が重複して検知信号を発した時においても、検知された順に所定時間ずつ苗状態を感知できるので、複数の苗減少スイッチ71が連続して検知された際のそれぞれの苗の状態を的確に把握することができる。
In this case, the movement control unit and the direction control unit perform positioning and direction switching for a predetermined holding time corresponding to the first detection signal of another
また、移動制御部は、図3、図5及び図6で示す通り、撮像装置73の移動位置を定めるための近接センサ83を非作用状態から作用状態に、例えば、ソレノイドで切替え可能に構成し、この目標位置設定部材83を各苗タンク51の状態を感知するための第1から第3の停止ポジションP1,P2,P3に配置した上で、苗減少スイッチ71の検知信号と対応する苗タンク51について作用状態に切替え制御することにより、必要な近接センサ83が有効化され、この近接センサ83に沿って撮像装置73の移動位置が定められることから、撮像装置73は必要な位置に確実に移動するため、検知位置を誤ることが防止され、苗タンクに積載した苗の異常を速やかに直すことができ、苗の植付精度が向上する。
Further, as shown in FIGS. 3, 5, and 6, the movement control unit is configured so that the
また、移動制御部および方向制御部は、機体の後進走行と対応して、撮像装置73の移動位置を左右方向の中央位置P2、撮像装置73の感知方向を植付装置52の後部側に切替えることにより、機体を後進に操作すると感知部材73が植付装置52の後部側を向くと共に、移植部の左右方向中央部に移動することから、作業者は機体を後進させながら後方における進行前端部の植付装置52の周囲を見ることができるので、機体格納等に際して機体の後端部に位置する植付装置52が壁や圃場端に接触して破損することが防止される。
In addition, the movement control unit and the direction control unit switch the moving position of the
次に、上記の撮像装置73を用いて、植付作業の能率をいっそう向上させる構成について説明する。
図7、図9及び図10で示す通り、前記ハンドル34の操作された角度を検知するハンドルポテンショメータ34aを設け、該ハンドルポテンショメータ34aが所定の角度を検知すると、前記アクチュエータ82aが作動して、撮像装置73を第1停止ポジションP1または第3停止ポジションP3に移動させると共に、前記回動支持機構75が作動して、植付装置後端部方向D2を向けて撮影する構成とする。
Next, a configuration for further improving the efficiency of planting work using the
As shown in FIGS. 7, 9 and 10, a handle potentiometer 34a for detecting the operated angle of the
具体的には、前記ハンドル34を操舵して走行車体2を左方向に略180度旋回させる際、ハンドルポテンショメータ34aの検出する角度が旋回走行と看做し得る角度よりも小さくなると、前記アクチュエータ82aが撮像装置73を苗タンク51の左端側、即ち第1停止ポジションP1に移動させる。このとき、前記回動支持機構75の作動位置を検知するポテンショメータ(図示省略)が、撮像装置73がタンク後端部方向D1または後方圃場面方向D3を向いていることを検知すると、回動支持機構75が作動して撮像装置73を植付装置後端部方向D2に向け、撮像装置73が旋回直前の苗の植付終了位置と旋回直後の苗の植付開始位置を映し、この映像が前記表示装置76に表示される。
Specifically, when the traveling
右方向に略180度旋回させるときは、前記アクチュエータ82aが撮像装置73を苗タンク51の右端側、即ち第3停止ポジションP3に移動させ、撮像装置73の撮影位置を植付装置後端部方向D2に変更し、旋回直前の苗の植付終了位置と旋回直後の苗の植付開始位置を表示装置76に表示する。
When turning about 180 degrees to the right, the
上記構成により、圃場端等での旋回走行終了時に、旋回方向に合わせて撮像装置73が自動的に苗タンク51の左端部または右端部に移動して、旋回前の植付終了位置と旋回後の植付開始位置を撮影して表示装置76に表示することにより、植付終了位置に植付開始位置を合わせることができるので、圃場端の作業位置、所謂枕地に苗がはみ出すことが防止される。これにより、枕地での植付作業時に苗を踏み潰したり、同じ位置に重複して苗を植え付けたりすることが防止され、苗の消費量が抑えられる。
With the above configuration, at the end of turning at the field end or the like, the
また、苗の植付開始位置と枕地との間隔が広がり過ぎることを防止できるので、苗が植え付けられなかった箇所に手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。 Moreover, since it can prevent that the space | interval of the planting start position of a seedling and a headland spreads too much, the operation | work which plantes a seedling manually in the location where the seedling was not planted becomes unnecessary, and an operator's labor is reduced. .
上記に加えて、図7、図9及び図11で示すとおり、前記左右の後輪11,11の回転数を検知する左右の後輪回転センサ77,77を設け、旋回走行終了後に前記撮像装置73が第1停止ポジションP1または第3停止ポジションP3に移動すると、該左右の後輪回転センサ77,77が左右の後輪11,11の回転数を計測し始める。そして、該左右の後輪回転センサ77,77の回転数が、制御部Cに記録された設定値に到達すると、前記アクチュエータ82aが作動して撮像装置73を苗タンク51の左右方向中央部の第2停止ポジションP2に移動させ、植付装置後端部方向D2を撮影する構成とする。
In addition to the above, as shown in FIGS. 7, 9 and 11, left and right rear wheel rotation sensors 77, 77 for detecting the number of rotations of the left and right
上記構成により、旋回終了後に走行車体2が所定距離を走行する、即ち、前記植付クラッチケース25内の植付クラッチが入状態となり、複数の植付装置52、…が苗の植付を開始する位置まで移動したことを左右の後輪回転センサ77,77が検知すると、撮像装置73が苗タンク51の後方で、且つ現在作業中の植付作業条全体を撮影する位置に移動することにより、作業者は撮像装置73の移動操作を行うことなく苗の植付位置を確認することができるので、走行車体2の操舵により苗の植付位置の乱れが抑えられ、苗の植付精度が向上する。
With the above-described configuration, the traveling
また、苗が植え付けられていない、苗が前後に傾斜した姿勢で植え付けられている、等の問題に、早い段階で気付くことができるので、手作業で苗を植え付ける範囲が広がることが防止され、作業者の労力が軽減される。 In addition, problems such as seedlings not being planted or seedlings being planted in a slanting posture can be noticed at an early stage, so that the range of planting seedlings by hand is prevented from expanding, The labor of the worker is reduced.
前記植付クラッチケース25内の植付クラッチは、前記苗植付部4を所定高さまで下降させると連結され、苗植付部4側にHST22からの駆動力を伝動するものである。この駆動力は、図1及び2で示すように、前記表示装置76の側部に設ける走行レバー78を前進走行側に操作したときに伝動され、該走行レバー78を中立に操作すると伝動は停止される。なお、該走行レバー78を後進に操作したときは、植付装置52、…やセンターフロート55及び左右のサイドフロート56,56、整地ロータ27等が土壌との接触抵抗で破損することを防止すべく、シリンダ46を収縮させて苗植付部4を上昇させる後進上昇機構(バックリフト機構)により苗植付部4が上昇するので、植付クラッチは切状態となり、駆動力は伝動されない構成となっている。
The planting clutch in the planting clutch case 25 is connected when the seedling planting part 4 is lowered to a predetermined height, and transmits the driving force from the HST 22 to the seedling planting part 4 side. As shown in FIGS. 1 and 2, this driving force is transmitted when the traveling
なお、図7で示す通り、該走行レバー78の基部には、走行レバー78の操作角度からHST22の出力段階を検知するレバーポテンショメータ78aを設けており、該レバーポテンショメータ78aの検知角度が0度のときは、中立としてHST22の出力が停止される構成である。
As shown in FIG. 7, a lever potentiometer 78a that detects the output stage of the HST 22 from the operation angle of the
苗の植付作業においては、上述のとおり、旋回前の植付終了位置と旋回後の植付開始位置を揃えると、枕地での植付作業が円滑に行えると共に、空いた部分に手作業で苗を植え付ける必要がなくなる。しかしながら、植付装置52、…はロータリ式であると共に、植付走行に連動して苗を植え付ける構成であるので、旋回走行距離によっては、植付開始位置と植付終了位置を揃えることができないことがある。
In seedling planting work, as described above, if the planting end position before turning and the planting start position after turning are aligned, the headland can be planted smoothly and manually in the vacant part. This eliminates the need to plant seedlings. However, since the
上記の問題を解消すべく、図12(a)(b)で示す通り、前記走行レバー78のグリップ部78aに植付クラッチの手動入切操作ボタン、即ち植付ボタン79を設け、走行レバー78が中立位置に操作されている状態で該植付ボタン79を所定時間(例:3秒)連続して押すと、植付ボタン79を操作するまで植付クラッチが入になり、苗植付部4にはHST22から駆動力が伝動されると共に、前記左右の前輪10,10及び左右の後輪11,11には駆動力が伝達されない構成とする。
In order to solve the above problem, as shown in FIGS. 12A and 12B, a manual on / off operation button for the planting clutch, that is, a
上記構成により、走行レバー78が中立の状態で植付ボタン79aを所定時間以上押すと、苗植付部4だけが駆動する状態となることにより、走行車体2が前進しないのでその場に苗を植え付けることができ、植付開始位置、植付終了位置と枕地との間隔が広がることが防止され、この間隔部に手作業で苗を植え付ける必要がなくなる。
With the above configuration, when the
また、植付ボタン79の操作だけでその場での苗の植付を行うことができるので、その場での苗の植え付け作業用の部材を設ける必要が無く、部品数が削減されると共に、操縦系統の構成が簡潔になり、操作性が向上する。
In addition, since it is possible to plant seedlings on the spot only by operating the
次に、苗や肥料の補充作業時や、休憩時等にエンジン20の停止操作を行わず、余分に燃料を消費したり、排気ガスを排出したりすることを防止する、走行車体2のエンジン20のアイドリングストップに関する技術について説明する。
Next, the engine of the traveling
図2、図13及び図14で示す通り、前記フロントカバー32の後側上部で、表示装置76の右側には、走行車体2の走行条件に合わせて切り替える副変速レバー80と、該副変速レバー80が移動するレバーガイド80aが設けられている。該レバーガイド80aは、機体前後方向に形成される溝部である。
As shown in FIGS. 2, 13, and 14, on the upper rear side of the
そして、前記副変速レバー80を機体前側に操作すると、走行車体2が道路上を走行する際、左右の前輪10,10及び後輪11,11に伝動すると共に苗植付部4には伝動しない「路上」作業状態となる。一方、前記副返送レバー80を機体前側に操作すると、走行車体2が圃場内で植付走行する際、左右の前輪10,10及び後輪11,11に伝動すると共に苗植付部4にも伝動する「植付」作業状態となる。なお、「路上」作業状態では、走行レバー78の操作によりHST22の出力を上昇させるほど大幅に加速され、「植付」走行状態では、走行レバー78の操作によりHST22の出力を上昇させても小幅にのみ加速される構成としている。
When the
また、「路上」と「植付」との間に副変速レバー80を操作したときは、苗植付部4に駆動力を伝動するが、左右の前輪10,10及び後輪11,11等の走行系には駆動力を供給しない「走行中立」状態となる。
In addition, when the
これに加えて、前記レバーガイド80aを「植付」から機体右側に延設すると共に、この右側への延設部分の端部を機体前側に向かって延設し、この延設部80bの端部に、「アイドリングストップ」位置を形成する。この「アイドリングストップ」位置には、副変速レバー80が接触すると制御部Cを介してエンジン20を停止させるストップスイッチ91を設ける。
In addition to this, the
これにより、副変速レバー80を「アイドリングストップ」位置に移動させると、エンジン20が停止するので、補充作業や休憩中に余分な燃料を消費することや、排気ガスを余分に放出することが防止される。
As a result, when the
また、副変速レバー80を「植付」位置から右側に操作した後、前側に操作しないと「アイドリングストップ」位置に移動しないことにより、副変速レバー80の操作によってエンジン20を停止させる際、作業者が意図的に操作する必要が生じるので、誤操作によりエンジン20が停止し、作業が中断され、作業能率が低下することが防止される。
In addition, when the
なお、エンジン20を停止させてしまうと、復帰の際に毎回キーを回さねばならず、復帰に時間がかかるので、前記ストップスイッチ91に副変速レバー80が接触しているとき、制御部Cはエンジン20の回転数を停止させるのではなく、回転数不足で自動停止しない最低限の回転数(例:800〜1200rpm)まで低下させ、ストップスイッチ91から副変速レバー80が離れると、植付作業に適し、且つ急激な出力上昇を伴わない回転数(例:1800〜2500rpm)にエンジン回転数を変更する構成とすると、副変速レバー80の操作によってエンジン20の停止と再始動を行うことができ、操作性が向上する。また、エンジン20の再始動時の燃料の消費や、騒音の発生も防止される。
If the
上記に加えて、図15で示す通り、前記副変速レバー80に連繋ワイヤ92の一端を設け、該連携ワイヤ92を途中で二手に分岐させ、この二手分岐部の端部を、左右の後輪11,11へ駆動力を伝動する左右のドライブシャフト11a,11aの回転を弱めながら、最終的に回転を遮断する、左右のクラッチブレーキ機構93,93に各々設ける構成としてもよい。
In addition to the above, as shown in FIG. 15, one end of the connecting
上記構成により、アイドリングストップにより走行車体2を停止させる際、左右のクラッチブレーキ機構93,93が連繋ワイヤ92の二手分岐部によって作動させられることにより、左右の後輪11,11への駆動力の伝動が弱められると共に遮断されるので、アイドリングストップする位置が傾斜地であっても、重力の影響で走行車体2が前方または後方に移動することが防止される。
With the above configuration, when the traveling
これにより、植付作業の再開時に走行車体2の位置がずれていることがなくなるので、植付再開前に走行車体2を移動させる必要が無く、作業能率が向上すると共に、苗同士の植付間隔が確保され、苗の植付精度が向上する。
Thereby, since the position of the traveling
また、走行車体2が傾斜方向に移動して電柱や壁等の障害物に接触することを防止できるので、走行車体2に設けられる苗植付部4や左右の予備苗枠38,38等の破損が防止される。
Further, since the traveling
なお、同じく走行系統の駆動力が遮断される「走行中立」位置に移動させたときにも、連繋ワイヤ92の二手分岐部が左右のクラッチブレーキ機構93,93を作動させる構成とすると、洗車やメンテナンス作業を傾斜地で停止した状態で行う際、傾斜の下り方向に走行車体2が移動することがなく、作業性が向上する。
Similarly, when the second-hand bifurcation portion of the connecting
次に、苗を能率よく取り出せる予備苗枠に関する発明について説明する。
図1、図2、図16(a)(b)及び図17で示す通り。前記左右の予備苗枠38,38は、複数の予備苗載せ台38a,38b,38cを回動可能なリンクアーム39a,39b,39cに設けており、該複数の予備苗載せ台38a,38b,38cが上下方向に重なる積層形態と、該複数の予備苗載せ台38a,38b,38cが前後方向に並ぶ展開形態とに切り替えることが可能である。
Next, an invention relating to a spare seedling frame that can efficiently extract seedlings will be described.
As shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 16 (a) (b) and FIG. The left and right spare seedling frames 38 and 38 are provided with a plurality of
これにより、苗の植付作業中は、予備苗枠38,38を積層形態とすることにより、補充用の苗を走行車体2の前方や側方に突出させることなく、走行車体2の幅内で、且つ作業者の移動スペースを狭くすることなく配置することができ、苗の補充作業の能率が向上する。また、予備苗枠38,38に苗を積み込むときは、展開形態とすることにより、一番前側の予備苗載せ台38aが走行車体2よりも機体前側に突出すると共に、予備苗枠38,38の高さが真ん中の予備苗載せ台38bと同じ高さとなるので、圃場端で苗の補充を行う作業者が苗を積み込みやすく、作業能率の向上や作業者の労力の軽減が図られる。
Thus, during the seedling planting operation, the spare seedling frames 38 and 38 are stacked so that the supplementary seedlings are projected within the width of the traveling
特に、圃場と圃場外との間に水路があるときには、補充作業者がこの水路を跨いで積込作業をする必要がなく、作業能率がいっそう向上すると共に、水路に入り込んで足元を濡らしながら作業をすることが防止される。 In particular, when there is a water channel between the field and the outside of the field, it is not necessary for the replenisher to carry over the water channel, and the work efficiency is further improved, and work is performed while getting into the water channel and getting the feet wet. Is prevented.
そして、該左右の予備苗枠38,38の積層形態と展開形態とは、左右の切替モータ94,94でリンクアーム39a,39b,39cを回動させることで切り替えられるので、作業者がリンクアーム39a,39b,39cを持って回動操作する必要がなく、作業能率の向上や労力の軽減が図られる。
Since the left and right spare seedling frames 38 and 38 are stacked and deployed by rotating the
しかしながら、上記構成の予備苗枠38,38においては、積層形態としたときに予備苗載せ台38a,38b,38cが重なり合うことにより、情報が開放されている最上段の予備名載せ台38a以外の予備苗載せ台38b,38cには、作業者の手や苗を取り出す苗取板(図示省略)を差し込める位置が限られており、苗の補充作業の能率を低下させる問題がある。
However, in the preliminary seedling frames 38 and 38 having the above-described configuration, the spare
上記の問題を解消すべく、走行レバー78を中立に操作したことをレバーポテンショメータ78aが検知した状態で、植付クラッチが入になる高さまで苗植付部4を下降させると、制御部Cが前記左右の切替モータ94,94を所定時間(例:3〜5秒)作動させ、左右の予備苗枠38,38を積層形態から展開形態に切り替わる途中の形態に変形させる。
In order to solve the above problem, when the lever potentiometer 78a detects that the traveling
具体的には、図16(a)(b)で示す通り、切替モータ94が前記リンクアーム39a,39b,39cを側面視で反時計周り方向に回動させ、上段の予備苗載せ台の後部と下段の予備苗載せ台の前部が平面視でオーバーラップすると共に、上側の予備苗載せ台ほど機体前側に位置する状態で停止させる。
Specifically, as shown in FIGS. 16 (a) and 16 (b), the switching
これにより、上段の予備苗載せ台が、下段の予備苗載せ台の後部の上方を塞がないので、苗を取る作業者の手や苗取板を妨げるものがなく、苗の補充作業能率が向上する。
次に、走行車体2が傾斜地を走行する際に苗植付部4の作業高さを適切な位置に変更する発明について説明する。
As a result, the upper stage seedling platform does not block the rear upper part of the lower stage seedling platform, so that there is nothing to hinder the hands and seedling boards of workers who take seedlings, and the efficiency of replenishing seedlings is improved. improves.
Next, an invention for changing the working height of the seedling planting unit 4 to an appropriate position when the traveling
図7及び図18で示す通り、前記走行車体2に前後方向の傾斜を検知する傾斜センサ95を設け、該傾斜センサ95の検知角度が、走行車体2の前上がり方向に所定角度(例:1〜3度)変化するごとに、油圧バルブを切り替えてシリンダ46を収縮させ、苗植付部4を所定量(例:2〜5cm)上昇させる構成とする。なお、前記傾斜センサ95の傾斜検知による苗植付部4の上昇は、前記センターフロート55の前部の上下動を検知する仰角制御センサの検出による苗植付部4の昇降に優先する。
As shown in FIGS. 7 and 18, the traveling
上記構成により、圃場から走行車体2が退出する際、即ち、傾斜となっている圃場の出入口を前上がり傾斜姿勢になりながら苗を植え付ける際に、センターフロート55の検知によって苗植付部4が上昇し、センターフロート55が圃場面から離れて圃場の凹凸の検知ができなくなっても、傾斜センサ95が検知する傾斜角度が増加すると、苗植付部4が所定距離上昇するので、圃場面に苗植付部4が近付き過ぎ、植付装置52、…による苗の植付が深くなり過ぎることが防止され、苗の生育が安定する。
With the above configuration, when the traveling
次に、通信を利用して問題の発生を早期に通知する発明について説明する。
図7及び図19で示す通り、走行車体2に通信装置97を設ける。該通信装置97は所定条件を満たすと基地局の受信装置101と通信し、搭載されている機体の情報を送信するものとする。機体の情報は、制御部Cに記録されているシリアル番号や現在のGPS座標、登録されている操縦者の名前や連絡先等である。
Next, an invention for notifying the occurrence of a problem early using communication will be described.
As shown in FIGS. 7 and 19, a
そして、走行車体2に前記傾斜センサ95に加えて、走行車体2に加わる衝撃等を検知する加速度センサ96を設け、前記傾斜センサ95が通常の走行や植付作業では検知しない角度(例:45度以上)を検知したときや、加速度センサ96が設定された以上の加速度を検知すると、前記通信装置97が基地局の受信装置101に情報を送信するものとする。
In addition to the inclination sensor 95, the traveling
上記の傾斜センサ95が異常な角度を検出するとき、または加速度センサが急激な加速度を検知するときは、機体の転倒や脱輪、極軟質圃場での沈没等の問題が発生したときに多いので、異常な数値の検知と同時に通信装置97が機体情報を基地局の受信装置101に通信することにより、問題の発生を早期に他者が知ることができ、問題や作業者の負傷の対応が早急になり、作業の安全性の向上や、作業復帰に要する時間の短縮が図られる。
When the tilt sensor 95 detects an abnormal angle, or when the acceleration sensor detects a sudden acceleration, it often occurs when a problem such as a fall of the aircraft, a wheel-out, or a sink in an extremely soft field occurs. When the
また、通信装置97から情報の送信があると、基地局に登録されている登録端末102に電話やメール等の連絡を行う設定にしておくと、基地局が無人であっても早急な対応が可能となる。あるいは、通信装置97は基地局の受信装置101と通信せず、登録端末102に直接連絡するものとしてもよい。
In addition, when information is transmitted from the
なお、該通信装置87は、タブレット端末やスマートホン等の短距離無線通信が可能な機器に、制御部Cから発信される傾斜センサ95の検知する角度や加速度センサ96の検知する加速度を判定するアプリケーションをインストールし、異常な数値が発信されると自動的に電話する、またはメールを作成するものとすると、別途制御装置や通信装置を搭載する必要がなく、大幅なコストダウンが図られる。
The communication device 87 determines the angle detected by the tilt sensor 95 and the acceleration detected by the
また、図7、図20、図21及び図22に示す通信装置97は、通電センサ100が走行車体2がキーによる操作を介さずに通電した、またはエンジン20が始動したことを検知すると、基地局の受信装置101に通信すると共に、機体の所有者に連絡する構成としてもよい。
The
但し、電装系に異常が生じたことによる通電が検知されている可能性もあるので、後輪回転センサ77,77が後輪11,11の回転を検知した、あるいはレバーポテンショメータ78aが中立以外に操作されたことを検地している等、走行車体2が走行したと看做し得る場合と、走行車体2が走行したとは看做せない場合とでは、通信装置87は異なる情報を発信する構成としてもよい。
However, since there is a possibility that energization due to the occurrence of an abnormality in the electrical system is detected, the rear wheel rotation sensors 77, 77 detect the rotation of the
上記構成により、不当な手段で電装系やエンジン20を操作された際、早急に所有者が異常を察知することができるので、機体の窃盗を防止することができる。
また、電装系の異常による通電を早急に所有者が把握することにより、作業前に電装系の不調により機体が動かず、作業が適切な時期に行えなくなることを防止できるので、適切な時期に作業を行うことにより、作物の生育が安定すると共に、計画的な作業が行える。
With the above-described configuration, when the electrical system or the
In addition, as soon as the owner grasps the power supply due to an abnormality in the electrical system, it can be prevented that the aircraft does not move due to malfunction of the electrical system before work, and the work cannot be performed at an appropriate time. By performing the work, the growth of the crop is stabilized and a planned work can be performed.
そして、図7及び図23に示す通り、苗植付部4の苗減少検知部材71…、施肥装置5の肥料減少検知センサ98…や燃料の残量を検知する燃料検知センサ99が苗、肥料及び燃料の減少を検知すると、通信装置97は、苗、肥料、燃料のうち、何が少なくなっているかを基地局に送信するものとする。これにより、不足している作業資材を対応する機体が作業している圃場に的確に搬送することができ、作業資材が届くまで作業が中断されることが防止されるので、作業能率が向上する。
7 and 23, the seedling
2 走行車体
11 後輪(走行輪)
34 ハンドル(操舵部材)
51 苗タンク(苗積載部材)
52 植付装置
71 苗減少スイッチ(苗減少検知部材)
73 撮像装置(苗撮影部材)
74 移動支持機構
76 表示装置
77 後輪回転センサ(移動検知部材)
78 走行レバー(操作レバー)
79 植付ボタン(植付操作部材)
81 支柱
82 周回伝動チェーン(周回伝動機構)
82a アクチュエータ(駆動アクチュエータ)
D1 載置部材方向
D3 植付側方向
P1 第1停止ポジション(左右一側位置)
P2 第2停止ポジション(中間位置)
P3 第3停止ポジション(左右他側位置)
2 Traveling
34 Handle (steering member)
51 Seedling tank (seedling loading member)
52
73 Imaging device (seedling photographing member)
74
78 Travel lever (control lever)
79 Planting button (planting operation member)
81
82a Actuator (drive actuator)
D1 placement member direction D3 planting side direction P1 first stop position (right and left one side position)
P2 Second stop position (intermediate position)
P3 3rd stop position (left and right other side position)
Claims (6)
走行車体(2)を操舵する操作部材(34)を操作して旋回走行すると、移動支持機構(74)で苗撮影部材(73)を左右方向に移動させて苗積載部材(51)の側端部の苗の植付位置を撮影し、該苗撮影部材(73)が撮影した苗を表示装置(76)に表示することを特徴とする苗移植機。 A seedling loading member (51) for loading seedlings is provided at the rear part of the traveling vehicle body (2), and a planting device (52) for taking seedlings from the seedling loading members (51) and planting them in a field is provided. 51) A moving support mechanism for providing a seedling photographing member (73) for photographing a seedling loaded on 51) and a seedling to be planted at the rear of the machine body and moving the seedling photographing member (73) in the left-right direction of the seedling loading member (51) In the seedling transplanting machine provided with (74),
When the operation member (34) that steers the traveling vehicle body (2) is operated to turn, the seedling photographing member (73) is moved in the left-right direction by the movement support mechanism (74), and the side end of the seedling loading member (51) A seedling transplanting machine that photographs the planting position of the seedling in the section and displays the seedling photographed by the seedling photographing member (73) on the display device (76).
前記移動支持機構(74)は、苗撮影部材(73)を左右一側位置(P1)と左右他側位置(P3)の左右間の中間位置(P2)に移動で停止可能に構成し、
前記走行車体(2)の旋回走行後に前記距離検知部材(77)が制御部(C)に記録された設定距離を検知すると、前記苗撮影部材(73)が左右一側位置(P1)または左右他側位置(P3)から中央位置(P2)に移動すると共に、前記苗撮影部材(73)の撮影方向が植付側方向(D3)に切り替わることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の苗移植機。 A traveling wheel (11) is provided on the traveling vehicle body (2), a movement detection member (77) for detecting a movement distance of the traveling wheel (11) is provided, and a distance detection signal of the movement detection member (77) is received. A control unit (C) is provided,
The movement support mechanism (74) is configured so that the seedling photographing member (73) can be stopped by moving to a middle position (P2) between the left and right one side position (P1) and the left and right other side position (P3),
When the distance detecting member (77) detects the set distance recorded in the control unit (C) after the traveling vehicle body (2) is turning, the seedling photographing member (73) is moved to the left / right one side position (P1) or left / right. The moving direction from the other side position (P3) to the center position (P2) and the shooting direction of the seedling shooting member (73) is switched to the planting side direction (D3). The seedling transplanter according to any one of the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013159392A JP2015029436A (en) | 2013-07-31 | 2013-07-31 | Seedling transplanting machine |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021132559A (en) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | 井関農機株式会社 | Remote management system |
-
2013
- 2013-07-31 JP JP2013159392A patent/JP2015029436A/en active Pending
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JP7143865B2 (en) | 2020-02-26 | 2022-09-29 | 井関農機株式会社 | Remote management system |
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