以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機である乗用型苗植機１の側面図と平面図である。この施肥装置付きの乗用型苗植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIGS. 1 and 2 are a side view and a plan view of a riding seedling transplanter 1 which is a riding rice transplanter equipped with a fertilizer application device as a granular material feeding device according to an embodiment of the present invention. The riding seedling planting machine 1 with the fertilizer is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 so that the seedling planting portion 4 can be moved up and down via the lifting link device 3. A body portion is provided.
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右の前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右の前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 10 and 10 and a pair of left and right rear wheels 11 and 11 as drive wheels, and a transmission case 12 is disposed at the front of the fuselage. Front wheel final cases 13, 13 are provided on the left and right sides of the case 12, and the left and right front wheel axles projecting outward from the respective front wheel support portions capable of changing the steering direction of the left and right front wheel final cases 13, 13 The front wheels 10 and 10 are respectively attached. Further, the front end portion of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the transmission case 12, and a rear wheel gear case 18, with a rear wheel rolling shaft provided horizontally in the front and rear sides at the rear left and right center of the main frame 15 as a fulcrum. The rear wheels 11 and 11 are attached to a rear wheel axle that is supported in a freely rolling manner and projects outwardly from the rear wheel gear cases 18 and 18.
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置である伝動装置２１及び油圧式変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、ミッションケース１２の後面から後方に延びる左右の伝動軸となるドライブシャフト２０９，２０９を介して各々の後輪ギヤケース１８，１８に伝達され、後輪１１，１１を駆動する。尚、ミッションケース１２の後部には左右各々のサイドクラッチ２１１，２１１及びサイドブレーキ２１２，２１２が設けられ，該サイドクラッチ２１１，２１１及びサイドブレーキ２１２，２１２を介して各々のドライブシャフト２０９，２０９へ伝動される。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
The engine 20 is mounted on the main frame 15, and the rotational power of the engine 20 is transmitted to the transmission case 12 via a transmission device 21 and a hydraulic transmission (HST) 23 that are belt transmission devices. The rotational power transmitted to the transmission case 12 is shifted by the transmission in the transmission case 12 and then separated into traveling power and external extraction power and extracted. The traveling power is transmitted to the front wheel final cases 13 and 13 to drive the front wheels 10 and 10 and drive shafts 209 and 209 serving as left and right transmission shafts extending rearward from the rear surface of the transmission case 12. It is transmitted to the rear wheel gear cases 18 and 18 to drive the rear wheels 11 and 11. In addition, left and right side clutches 211 and 211 and side brakes 212 and 212 are provided at the rear part of the transmission case 12, and are connected to the drive shafts 209 and 209 via the side clutches 211 and 211 and the side brakes 212 and 212. Be transmitted. Further, the external take-out power is transmitted to a planting clutch case 25 provided at the rear part of the traveling vehicle body 2, and then transmitted to the seedling planting unit 4 by the planting transmission shaft 26, and also the fertilizer application device 5 by the fertilization transmission mechanism 28. Is transmitted to.
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
The upper part of the engine 20 is covered with an engine cover 30, and a seat 31 is installed thereon. A front cover 32 incorporating various operation mechanisms is provided in front of the seat 31, and a handle 34 for steering the front wheels 10 and 10 is provided above the front cover 32. The engine cover 30 and the front cover 32 have horizontal floor steps 35 on the left and right sides of the lower end. The floor step 35 is partly grid-shaped (see FIG. 2), and mud on the shoe of the worker walking along the floor step 35 falls to the field. The rear part on the floor step 35 is a rear step 36 that also serves as a rear wheel fender.
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
Further, on both the left and right sides of the front part of the traveling vehicle body 2, the spare seedling platforms 38, 38 on which the replenishment seedlings are placed can be pivoted to a position projecting laterally from the machine body and a position housed inside. Is provided.
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これら上リンク４０及び下リンク４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
The elevating link device 3 has a parallel link configuration, and includes one upper link 40 and a pair of left and right lower links 41, 41. The upper link 40 and the lower links 41, 41 are pivotally attached to a link base frame 42 having a rear portal structure in which the base side is erected at the rear end portion of the main frame 15, and the vertical link 43 is attached to the front end side thereof. Are connected. And the connecting shaft 44 rotatably supported by the seedling planting part 4 is inserted and connected to the lower end part of the vertical link 43, and the seedling planting part 4 is connected so as to be able to roll around the connecting shaft 44. An elevating hydraulic cylinder 46 is provided between a support member fixed to the main frame 15 and a tip of a swing arm (not shown) integrally formed with the upper link 40, and the elevating hydraulic cylinder 46 is expanded and contracted hydraulically. As a result, the upper link 40 rotates up and down, and the seedling planting part 4 moves up and down while maintaining a substantially constant posture.
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。尚、苗植付装置５２は、複数個の苗植付け具１２６を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらセンターフロート５５、ミドルフロート５７及びサイドフロート５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート５５、ミドルフロート５７及びサイドフロート５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。センターフロート５５、ミドルフロート５７及びサイドフロート５６の各々のフロートは圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
The seedling planting section 4 has an eight-row planting structure, a seedling planting transmission case 50 that also serves as a frame, a mat seedling, and a left and right reciprocating motion to supply seedlings to the seedling outlets 51a of each row one by one. When all the seedlings for one horizontal row are supplied to the seedling outlet 51a, ..., the seedling feed belt 51b, ..., the seedling stage 51 for transferring the seedling downward by the seedling feeding belt 51, ..., seedlings supplied to the seedling outlet 51a, ... are planted in the field. A seedling planting device 52 to be attached is provided with a pair of left and right drawing markers (not shown) for drawing the aircraft path in the next stroke to the topsoil surface. The seedling planting device 52 includes a plurality of seedling planting tools 126. In the lower part of the seedling planting part 4, a center float 55 is provided in the center, and middle floats 57 and side floats 56 are provided on the left and right sides thereof. When the aircraft is advanced with these center float 55, middle float 57 and side float 56 in contact with the mud surface of the field, the center float 55, middle float 57 and side float 56 slide while leveling the mud surface, Seedlings are planted by the seedling planting devices 52,. Each float of the center float 55, the middle float 57, and the side float 56 is rotatably attached so that the front end side moves up and down according to the unevenness of the soil surface of the field, and the front part of the center float 55 is planted. Is detected by an angle-of-attack control sensor (not shown), and the seedling planting part 4 is moved up and down by switching a hydraulic valve that controls the lifting hydraulic cylinder 46 according to the detection result, thereby planting seedlings. Keep the depth constant.
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でセンターフロート５５、ミドルフロート５７及びサイドフロート５６に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
The fertilizer applicator 5 feeds the granular fertilizer stored in the fertilizer hopper 60 by a certain amount by the feeding sections 61, and attaches the fertilizer to the center float 55, the middle float 57, and the side float 56 with the fertilizer hose 62,. The fertilizer guide (not shown) is guided to the fertilizer guide, and the groove is provided on the front side of the fertilizer guide (...) so that it is dropped into the fertilizer structure formed near the side of the seedling planting strip. It has become. Air generated by the blower 58 driven by the blower electric motor 53 is blown into the fertilizer hose 62 through the air chamber 59 that is long in the left-right direction, and the fertilizer in the fertilizer hose 62 is forced by the wind pressure. It is designed to be transported.
苗植付部４には整地装置の一例であるサイドロータ２７ａ及びセンタロータ２７ｂが取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
A side rotor 27a and a center rotor 27b, which are examples of a leveling device, are attached to the seedling planting unit 4. In addition, the seedling mount 51 is configured to slide in the left-right direction using a support roller 65a of a rectangular support frame 65 having a full width in the left-right direction and the vertical direction that supports the entire seedling planting unit 4 as a rail.
サイドロータ２７ａ及びセンタロータ２７ｂは、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはサイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂの第一駆動軸７０ａと第二駆動軸７０ｂが取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
The side rotor 27a and the center rotor 27b are supported by the following support structure. That is, a beam member 66 supported at both ends 65b of the support frame 65 of the seedling stage 51 so that the upper end thereof is freely rotatable, a support arm 67 fixed to both ends of the beam member 66, and a rotation to the support arm 67. A freely attached rotor support frame 68 is provided, and a first drive shaft 70a and a second drive shaft 70b of the side rotor 27a and the center rotor 27b are attached to the lower end of the rotor support frame 68. Further, the lower end portion of the rotor support frame 68 is connected to a connecting member 71 rotatably attached to the seedling planting transmission case 50.
センターフロート５５、ミドルフロート５７及びサイドフロート５６の配置位置の関係でセンターフロート５５の前方にあるセンタロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各々のサイドロータ２７ａより前方に配置されている。そのためサイドロータ２７ａの第一駆動軸７０ａへの動力は後輪１１の後輪ギアケース１８内のギアから伝達され、センタロータ２７ｂの第二駆動軸７０ｂへはサイドロータ２７ａの第一駆動軸７０ａの車体内側の端部から動力が伝達される。
The center rotor 27b in front of the center float 55 is disposed in front of the side rotors 57a in front of the side float 56 and the middle float 57 in relation to the arrangement positions of the center float 55, the middle float 57, and the side float 56. Yes. Therefore, the power to the first drive shaft 70a of the side rotor 27a is transmitted from the gear in the rear wheel case 18 of the rear wheel 11, and the first drive shaft 70a of the side rotor 27a is transmitted to the second drive shaft 70b of the center rotor 27b. Power is transmitted from the inner end of the vehicle body.
また、センタロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された第一リンク部材７６及び第二リンク部材７７により第二スプリング７８を介して吊り下げられている。
Further, the center rotor 27 b is suspended by a first link member 76 and a second link member 77 whose upper ends are supported by the beam member 66 via a second spring 78.
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲板８２が固着されており、該折曲板８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記ロータ上下位置調節レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲板８２が上下に回動する。折曲板８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがロータ上下位置調節レバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７と第二スプリング７８を介してセンタロータ２７ｂを上方に上げることができる。センタロータ２７ｂを上方に移動させると、第二駆動軸７０ｂと第一駆動軸７０ａを介してサイドロータ２７ａも同時に上方に移動する。
A bent plate 82 is fixed to the lower end portion of the rotor vertical position adjusting lever 81, and the bent plate 82 is rotatably supported by the support frame 65. When the rotor vertical position adjusting lever 81 is rotated in the left-right direction of the vehicle, the protrusion 66a fixedly supported by the beam member 66 rotatably supported by the both side members 65b of the support frame 65 is provided. In the vicinity, the bent plate 82 rotates up and down. Since the bent plate 82 locks the lower portion of the protruding portion 66a, the protruding portion 66a is rotated about the beam member 66 upward by the rotation of the rotor vertical position adjusting lever 81 in the right direction of the machine body. . By the rotation of the projecting portion 66a, the end of the first link member 76 opposite to the connecting portion with the beam member 66 is also rotated upward about the beam member 66. By rotating the first link member 76 upward, the center rotor 27 b can be raised upward via the second link member 77 and the second spring 78. When the center rotor 27b is moved upward, the side rotor 27a is also simultaneously moved upward via the second drive shaft 70b and the first drive shaft 70a.
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は走行車体２のほぼ中央部に設けているので、サイドロータ２７ａ及びセンタロータ２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
Since the rotor vertical position adjusting lever 81 is provided at substantially the center of the traveling vehicle body 2, it is easy to balance left and right when the side rotor 27a and the center rotor 27b are moved up and down.
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンタロータ２７ｂの第一リンク部材７６及び第二リンク部材７７と第二スプリング７８等からなる引上げスプリング部と昇降油圧シリンダ４６と連動させた。
When the seedling planting part 4 is lowered to the field, the cable 45 for returning the seedling planting part 4 to the horizontal position is connected from the first link member 76, the second link member 77, the second spring 78, etc. of the center rotor 27b. The pulling spring portion and the lifting hydraulic cylinder 46 are interlocked.
このように、センタロータ２７ｂの第二スプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センタロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
Thus, the center rotor 27b can be returned to the horizontal position every time the seedling planting part 4 is lowered from the raised position by providing the cable 45 in addition to the swing mechanism by the second spring 78 of the center rotor 27b, The holding position of the center rotor 27b can be stabilized.
エンジン２０の回転動力は、伝動装置２１などを介して油圧式変速装置２３に伝えられ、油圧式変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
The rotational power of the engine 20 is transmitted to the hydraulic transmission 23 via a transmission device 21 and the like, and the output from the hydraulic transmission 23 is sent to an input shaft (not shown) of the transmission case 12 via a belt (not shown). Reportedly.
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な昇降油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ（図示せず）により昇降油圧シリンダー４６に圧油を供給したり、昇降油圧シリンダー４６から圧油を排出したりて、昇降油圧シリンダー４６のピストンを伸進させたり縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
The seedling planting unit 4 is mounted on the main frame 15 of the traveling vehicle body 2 so as to be movable up and down by the lifting link device 3. The configuration for raising and lowering and the configuration of the seedling planting unit 4 will be described. First, the piston upper end of a general lifting hydraulic cylinder 46 (FIG. 1) whose base is rotatably provided on the traveling vehicle body 2 is connected to the lifting link device 3, and a hydraulic pump (not shown) provided on the traveling vehicle body 2 is shown. )), The pressure oil is supplied to the lift hydraulic cylinder 46, the pressure oil is discharged from the lift hydraulic cylinder 46, and the piston of the lift hydraulic cylinder 46 is extended or retracted to be connected to the lift link device 3. The planting part 4 is configured to be moved up and down.
ここで、ハンドル（ステアリングハンドル）３４にて前輪１０，１０が操向操作される部分の構成について図３と図４に基づいて説明する。
Here, a configuration of a portion where the steering wheel (steering handle) 34 steers the front wheels 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
ハンドル３４は、フロントカバー３２内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１２内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１２底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右の前輪ファイナルケース１３，１３（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図４）にて連結されている。
The handle 34 is fixed to the upper part of the steering shaft provided in the front cover 32, and the rotation of the steering shaft is decelerated via a steering transmission gear provided in the transmission case 12 and transmitted to the output shaft 174. . And the lower end of the output shaft 174 protrudes from the bottom face of the mission case 12, and the pitman arm 175 is fixed. The front left and right sides of the pitman arm 175 and the left and right front wheel final cases 13 and 13 (FIG. 1) are connected by left and right rods 176 and 176 (FIG. 4).
従って、ハンドル３４を回動操作すると、ステアリング軸、ステアリング変速歯車、出力軸１７４、ピットマンアーム１７５、左右ロッド１７６，１７６、左右の前輪ファイナルケース１３，１３へと伝達されて、左右の前輪１０，１０が左右操向操作される。
Accordingly, when the handle 34 is rotated, the steering shaft, the steering speed change gear, the output shaft 174, the pitman arm 175, the left and right rods 176 and 176, and the left and right front wheel final cases 13 and 13 are transmitted to the left and right front wheels 10, 10 is steered left and right.
また、図示しないペダルの踏み込みで作動する右アーム１７１Ｒはカウンター軸１７０の右端部に溶接して固定されている。そして、カウンター軸１７０の左端部には、左アーム１７１Ｌが溶接固定されている。更に、右アーム１７１Ｒ及び左アーム１７１Ｌの各下部から後方に向けて左連結ロッド１７２Ｌ及び右連結ロッド１７２Ｒが設けられ、左連結ロッド１７２Ｌ及び右連結ロッド１７２Ｒの各々の後端は左右のサイドブレーキ２１２，２１２を操作する左右シフタ８５Ｊ，８５Ｊを操作する左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ，８６Ｊに連結されている。
Further, the right arm 171R that operates when a pedal (not shown) is depressed is welded and fixed to the right end portion of the counter shaft 170. A left arm 171L is fixed to the left end portion of the counter shaft 170 by welding. Further, a left connecting rod 172L and a right connecting rod 172R are provided rearward from the lower portions of the right arm 171R and the left arm 171L. The rear ends of the left connecting rod 172L and the right connecting rod 172R are the left and right side brakes 212, respectively. , 212 for operating the left and right shifters 85J, 85J for operating the left and right shifters 85J, 85J.
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１２の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、左右のクラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右の第二ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ハンドル３４を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方向に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右の第二ロッド１８０を引き、右のクラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右のサイドクラッチ２１１が切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
On the other hand, an operating roller 177 is rotatably provided on the upper surface of the rear part of the pitman arm 175, and a notch 178 cut out in a U shape in plan view so as to surround the left and right sides of the operating roller 177 is provided. A follower 179 having the transmission case 12 is rotatably supported on the bottom surface of the mission case 12. The left and right side portions of the driven body 179 are connected to the front portions of the left and right second rods 180 and 180 connected to the left and right clutch operation arms 86I and 86I. Therefore, when the handle 34 is turned to the right by a predetermined amount (the amount that the operator turns to the right with the intention of turning the aircraft to the right), the pitman arm 175 is also turned to the right, and the operation roller 177 is moved in the (c) direction. In order to rotate and push the left side surface 178a of the notch 178 of the driven body 179, the driven body 179 is rotated in the (d) direction, the right second rod 180 is pulled, and the right clutch operating arm 86I is operated. As a result, the right side clutch 211 is disengaged and the right rear wheel 7 on the turning center side is in an idle state, so that the right rear wheel 7 does not damage the cultivator and raises a large amount of mud to rough the mud surface. The right turn is smooth and clean.
逆に、ハンドル３４を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方向に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左の第二ロッド１８０を引き、左のクラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左のサイドクラッチ２１１が切れ、旋回中心側の左の後輪１１が遊転状態となるので、左の後輪１１が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
Conversely, when the handle 34 is turned to the left by a predetermined amount or more, the pitman arm 175 is also rotated to the left, the operation roller 177 is rotated in the anti- (C) direction, and the right side surface 178b of the notch 178 of the driven body 179 is moved. In order to push, the driven body 179 is rotated in the anti- (d) direction, the left second rod 180 is pulled, the left clutch operating arm 86I is operated, the left side clutch 211 is disengaged, and the left side of the turning center side is left. Since the rear wheel 11 is in an idle state, the left rear wheel 11 does not damage the cultivator, and the mud surface is not roughened by lifting a lot of mud, and the left turn is smooth. I can clean it.
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押板１８２、１８２が設けられており、ハンドル３４を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１２の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ハンドル３４は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。
Further, left and right sensor push plates 182 and 182 are provided on the upper surface of the front portion of the pitman arm 175. When the handle 34 is rotated 200 degrees to either the left or right, an autolift switch fixed to the bottom surface of the mission case 12 183 is turned on (the handle 34 rotates up to 360 to 400 degrees to the left and right).
これらの図３、図４に示すピットマンアーム１７５、左右ロッド１７６、１７６、作動ローラ１７７、切欠き部１７８、従動体１７９、第二ロッド１８０、左右センサ押板１８２、１８２及びオートリフトスイッチ１８３を旋回連繋機構Ａと言うことにする。
The pitman arm 175, the left and right rods 176 and 176, the operation roller 177, the notch 178, the follower 179, the second rod 180, the left and right sensor push plates 182 and 182 and the auto lift switch 183 shown in FIGS. It will be referred to as a swivel connection mechanism A.
上記した実施例では、ハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ２１１を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３に設けておき、手動でサイドクラッチ２１１の「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチ２１１の「切」が可能な構成にしても良い。
In the embodiment described above, an example in which the side clutch 211 of the rear wheel 11 inside the turn is turned off by operating the handle 34 at a predetermined angle or more is shown. However, a side clutch switch is provided on the operation panel 33 provided in the work monitoring device. Alternatively, the side clutch 211 may be manually turned off. Alternatively, the side clutch 211 may be manually turned off by the side clutch pedal.
従って、機体旋回時にサイドクラッチ２１１が切り操作されて、機体の旋回に伴って圃場に接地しているが為に回転する旋回内側となる後輪１１の回転数（旋回内側となる後輪１１のドライブシャフト２０９の回転数）の検出に基づいて走行距離を算出すると、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、最適な自動旋回制御が行える。そこで、左右の後輪１１，１１の各々のドライブシャフト２０９，２０９に回転検出用歯車２１０，２１０を固定して設けて、該回転検出用歯車２１０，２１０の回転数を各々の伝動軸回転数センサとなる走行距離検出センサ２０５，２０５で検出する構成としている。
Accordingly, the side clutch 211 is turned off when the aircraft is turning, and the ground wheel is grounded as the aircraft turns, so that the rotation speed of the rear wheel 11 that is inside the turning (the rear wheel 11 that is inside the turning) If the travel distance is calculated based on the detection of the rotation speed of the drive shaft 209), the travel distance is less affected by the slipping wheel than the driven wheel, and the travel distance can be calculated accurately. Yes. Therefore, the rotation detection gears 210 and 210 are fixedly provided on the drive shafts 209 and 209 of the left and right rear wheels 11 and 11, respectively, and the rotation speeds of the rotation detection gears 210 and 210 are set to the respective transmission shaft rotation speeds. Detection is performed by travel distance detection sensors 205 and 205 serving as sensors.
該走行距離検出センサ２０５は、ミッションケース１２の上面部に設けてあり、ミッションケース１２から左右に突出しないようにしている。これは、ミッションケース１２の左右には、左右の前輪１０，１０が配置されているためであり、このように、走行距離検出センサ２０５をミッションケース１２の上面部に設けてミッションケース１２から左右に突出しないようにすると、左右の前輪１０，１０が操向操作される時に邪魔にならず、操向角度が大きくできて、小型の機体構成で旋回半径の小さい機体を得ることができ、最適な機体の旋回が行える。更に、走行距離検出センサ２０５がミッションケース１２の上面部に設けられているので、走行距離検出センサ２０５に泥が付着することが少なくなって、耐久性もよくなり、後述する機体の旋回制御を長期に亘って良好に行える。
The travel distance detection sensor 205 is provided on the upper surface of the mission case 12 so as not to protrude from the mission case 12 to the left and right. This is because the left and right front wheels 10 and 10 are arranged on the left and right sides of the mission case 12, and thus the travel distance detection sensor 205 is provided on the upper surface of the mission case 12 and left and right from the mission case 12. If the right and left front wheels 10 and 10 are steered, the steering angle can be increased, and a small aircraft structure with a small turning radius can be obtained. You can turn the aircraft. Furthermore, since the travel distance detection sensor 205 is provided on the upper surface of the mission case 12, mud is less likely to adhere to the travel distance detection sensor 205, and durability is improved. It can be performed well over a long period of time.
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当板１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１６３（図７）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して昇降油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
Next, the control structure which raises the seedling planting part 4 automatically at the time of reverse drive is demonstrated. First, as shown in FIG. 6, there is provided a backlift switch 191 that is turned on when a contact plate 190 provided at the base of the change lever 90 comes into contact when the change lever 90 (forward / reverse lever) is operated to reverse speed. The electromagnetic solenoid that operates the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the seedling planting device raising means of the control device 163 (FIG. 7), and the raising / lowering hydraulic cylinder 46 raises the seedling planting unit 4 to the maximum position. It is configured.
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
As described above, when the change lever 90 is operated to the reverse speed, the seedling planting part 4 is automatically raised to the maximum position, so that the aircraft can be turned to turn the aircraft at the edge of the field. Since the seedling planting part 4 is automatically raised to the maximum position when it is moved backward toward the cocoon, the seedling planting part 4 can be prevented from colliding with the cocoon and being damaged, and workability is good.
また、前記ハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に図６に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１６３の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を作動させる電磁ソレノイドを制御して昇降油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
Further, when the auto-lift switch 183 shown in FIG. 6 is turned on when the handle 34 is rotated to the left or right by 200 degrees, an electromagnetic solenoid that operates the electromagnetic hydraulic valve 161 by the seedling planting part raising means of the control device 163 is turned on. The seedling planting unit 4 is controlled to be raised to the maximum position by the lifting hydraulic cylinder 46 under control.
このように、畦際で機体を旋回させるためにハンドル３４を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
In this way, when the handle 34 is rotated to the left or right as much as possible in order to turn the aircraft at the heel, the auto lift switch 183 is turned on, and the seedling planting unit 4 is automatically raised to the maximum position. Therefore, the operation of raising the seedling planting portion 4 during the turning of the body is not necessary, and the body can be turned efficiently and the workability is good.
一方、操作盤３３には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ１９２（図６）が設けられており、即ち、自動リフト切替スイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付部４は制御装置１６３の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない。
On the other hand, the operation panel 33 is provided with an automatic lift changeover switch 192 (FIG. 6) for switching between a state in which the seedling planting unit 4 is automatically raised and a state in which the seedling planting unit 4 is not raised. When the back lift switch 191 is turned on or the auto lift switch 183 is turned on as described above, the seedling planting unit 4 automatically rises automatically by the seedling planting device raising means of the control device 163. Is done. When the automatic lift changeover switch 192 is turned off, the seedling planting unit 4 is not automatically raised even if the backlift switch 191 is turned on or the autolift switch 183 is turned on.
このように、一つの自動リフト切替スイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
In this way, with one automatic lift changeover switch 192, the seedling planting part 4 can be in a state where it is not automatically raised even if the backlift switch 191 is turned on or the autolift switch 183 is turned on. The configuration is simpler than the configuration in which switches for turning on and off each of the backlift and the autolift are provided separately, and the state of both can be switched with one switch, so that operation errors are reduced and workability is good.
なお、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ１９２を自動位置にしていると、ハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
If the automatic lift changeover switch 192 is turned OFF so that the seedling planting part 4 is not automatically raised even if the back lift switch 191 is turned ON or the auto lift switch 183 is turned ON, the aircraft is moved backward. Even if the change lever 90 is operated at a reverse speed when moving to a barn etc., the seedling planting part 4 does not automatically rise, so it can be moved backward with the seedling planting part 4 lowered, and the upper part of the barn entrance or in the barn It is possible to avoid a situation in which the seedling planting part 4 is hit against other members. In addition, when planting around a vine in a deformed field such as a fan shape or a gourd, a planting operation is performed while turning the handle 34 along a curved ridge. At this time, the automatic lift changeover switch 192 is If it is in the automatic position, if the handle 34 is rotated 200 degrees or more to the left or right, the seedling planting part 4 automatically rises and cannot be planted, but if the automatic lift changeover switch 192 is turned off Even if the handle 34 is rotated to the left or right by 200 degrees or more, the seedling planting part 4 does not rise, so that the planting operation can be performed, and the seedling planting operation can be appropriately performed even in the modified farm field.
また、上記構成からなる乗用型苗植機１では、本実施例の制御装置１６３は旋回内側の後輪１１の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
Further, in the riding seedling planting machine 1 having the above-described configuration, the control device 163 of the present embodiment automatically performs various operations such as seedling planting during turning based on the detection of the number of rotations of the rear wheel 11 inside the turning. Rotation interlock control can be performed. In particular, when the rear wheel 11 inside the turn is steered by a predetermined angle or more, the turn interlock control can be performed.
この制御の考え方を図８と図９に示す。
The concept of this control is shown in FIGS.
すなわち、ハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ２１１が切れた状態である所定値以上の操作角度にハンドル３４が操作されたことをハンドル切れ角センサ１９３が検出すると、伝動軸回転数センサとなる走行距離検出センサ２０５により、旋回内側のドライブシャフト２０９の回転数の検出を開始し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値と苗植付け具１２６の作動が「切り」状態に入って（苗植付装置５２が上げ状態に移って）からハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
That is, when the steering wheel 34 is turned and the steering angle sensor 193 detects that the steering wheel 34 has been operated at an operating angle equal to or greater than a predetermined value in which the side clutch 211 of the rear wheel 11 inside the turn is disengaged, the transmission shaft rotates. The detection of the rotational speed of the drive shaft 209 inside the turning is started by the travel distance detection sensor 205 serving as a number sensor, and when the rotational speed of the transmission shaft of the inner rear wheel 11 during turning exceeds the set value N1, the seedling planting unit 4 is lowered. Thereafter, the rotation speed of the transmission shaft of the rear wheel 11 is set to the set value and the operation of the seedling planting tool 126 enters the “cut” state (the seedling planting device 52 moves to the up state) until the start of the cutting operation of the handle 34. This is a mechanism for making the planting “enter” when the rotational speed n of the transmission shaft of the rear wheel 11 exceeds the total value.
上記旋回連動制御のフローを図１０に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を走行距離検出センサ２０５で検出し、また第一の設定回転数Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側のドライブシャフト２０９回転信号設定値）、第二の設定回転数Ｎ２（図９の旋回開始から１８０度旋回し植付「入り」にするまでの距離（ロ）を走行する間の内側のドライブシャフト２０９回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
FIG. 10 shows a flow of the turning interlock control.
First, the rotational speeds of the transmission shafts of the left and right rear wheels 11 and 11 are detected by the travel distance detection sensor 205, and the first set rotational speed N1 (internal drive shaft 209 rotational signal from turning start to turning 90 ° of the vehicle body). Set value), second set rotation speed N2 (internal drive shaft 209 rotation signal set value while traveling a distance (b) from turning start of FIG. 9 to turning 180 degrees and planting “entering”) , Θ1 (lower limit value of steering wheel cut angle during straight operation), and θ2 (upper limit value of steering wheel cut angle during straight operation) are set.
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記第１の設定回転数Ｎ１、第２の設定回転数Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節するθ１の設定ダイヤル２０６ａ、θ２の設定ダイヤル２０６ｂ、Ｎ１の設定ダイヤル２０８ａ及びＮ２の設定ダイヤル２０８ｂ（図７）により、補正値ｎ０を設定する。
Next, in order to cope with differences in field conditions such as field hardness, water depth, and tiller depth, each setting of the first set rotation speed N1, the second set rotation speed N2, and the handle turning angles θ1, θ2 is performed. The correction value n0 is set by the setting dial 206a for θ1, the setting dial 206b for θ2, the setting dial 208a for N1, and the setting dial 208b for N2 (FIG. 7) for adjusting the values.
苗植付部４の苗植付け具１２６が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１６６の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１２６の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１２６の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを走行距離検出センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図７）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
Whether the seedling planting tool 126 of the seedling planting unit 4 is in a seedling planting state is detected in the state of the control device 163 in accordance with the operation of the finger lever 166, and the planting “on” is switched to planting “cut”. When the operation of the seedling planting tool 126 enters the “ON” state, the rotation speed n of the transmission shaft of the rear wheel 11 from the time when the operation of the seedling planting tool 126 enters the “OFF” state is determined by the travel distance detection sensor 205. And the value (n) is stored. Next, the turning angle (steering angle) θ of the handle 34 is detected by a handle turning angle sensor (potentiometer) 193 (FIG. 7) provided on the shaft of the handle 34, and when the vehicle is not traveling straight (θ1 <θ <θ2), It is detected whether the vehicle is turning in any direction.
圃場端部などで、次の植付条に苗を植え付けるために乗用型苗植機１を旋回させる場合に、ハンドル３４を旋回操作して旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ２１１を切り、後輪１１のドライブシャフト２０９の回転数が、所定値以上の操作角度にハンドル３４が操作された旋回開始時から第１の設定回転数Ｎ１になると（第１の設定回転数Ｎ１で図９に示す走行軌跡に従って旋回開始から９０度旋回する間での距離（イ）を走行する。）、ブザーで構成される報知装置１８６を長く鳴らしてハンドル３４を強く回転させて機体を９０度旋回させる。
When the riding seedling planting machine 1 is turned to plant seedlings on the next planting line at the end of the field or the like, the handle 34 is turned to turn off the side clutch 211 of the rear wheel 11 inside the turning, When the rotational speed of the drive shaft 209 of the wheel 11 reaches the first set rotational speed N1 from the start of turning when the handle 34 is operated at an operating angle equal to or greater than a predetermined value (the first set rotational speed N1 is shown in FIG. 9). The vehicle travels a distance (b) from the start of turning 90 degrees according to the traveling trajectory.) The alarm device 186 composed of a buzzer is sounded for a long time to turn the handle 34 strongly to turn the body 90 degrees.
左旋回中であると左の後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。この苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には報知装置１８６を鳴らすのを止めて、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左の後輪１１のドライブシャフト２０９の回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると（第２の設定回転数Ｎ２で図９の旋回開始から１８０度旋回する間での距離（ロ）を走行する。）、長く報知装置１８６を鳴らしてハンドル３４を再度強く回転させて機体を９０度旋回させる。機体を９０度旋回させた後には報知装置１８６を鳴らすのを止めて、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進して距離（ロ）＋（ハ）走行し、かつ１８０度の旋回が完了する。このとき図１０に示す旋回が完了して第２の設定回転数Ｎ２で植付クラッチ「入り」が行われ、苗植付け具１２６を作動させて苗の植え付けを開始させる。これにより、前工程の植え終わり位置に揃う位置で苗の植え付けが開始される。
When turning left, the rotation speed of the transmission shaft of the left rear wheel 11 is detected, and if the rotation speed n1 is n1 ≧ N1 + n0, the aircraft has turned 90 degrees or more from the start of turning, so the seedling planting part Lower 4 The headland is leveled as the seedling planting part 4 descends. Further, after turning the aircraft 90 degrees, the alarm device 186 is stopped ringing and advanced while the turning degree of the handle 34 is loosened, and the rotational speed n2 of the drive shaft 209 of the left rear wheel 11 becomes n2 ≧ N2 + n + n0. (Turn the distance (b) between the start of turning in FIG. 9 and the turn of 180 degrees at the second set rotation speed N2). The alarm device 186 is sounded for a long time and the handle 34 is rotated strongly again to rotate the aircraft. Turn 90 degrees. After turning the aircraft 90 degrees, the alarm device 186 is stopped ringing, and the steering wheel 34 is advanced while relaxing the turning degree, and travels for distance (b) + (c), and the 180-degree turning is completed. At this time, the turning shown in FIG. 10 is completed, and the planting clutch “enters” is performed at the second set rotational speed N2, and the seedling planting tool 126 is operated to start planting the seedling. Thereby, planting of seedlings is started at a position aligned with the planting end position of the previous process.
また、後輪１１のドライブシャフト２０９の回転数が旋回開始時から第１の設定回転数Ｎ１に達して長く報知装置１８６を鳴らしてハンドル３４を９０度旋回させた後に、ハンドル３４の旋回を緩めても中央近傍に戻らなかった場合には、次の長く報知装置１８６が鳴る間での間隔を短くして、走行距離（ロ）が短くなっても、後輪１１のドライブシャフト２０９の回転数が旋回開始時から第２の設定回転数Ｎ２に達したときには長く報知装置１８６を鳴らして、再びハンドル３４を９０度旋回させる。
Further, after the rotation speed of the drive shaft 209 of the rear wheel 11 reaches the first set rotation speed N1 from the start of turning and the alarm device 186 is sounded for a long time to turn the handle 34 by 90 degrees, the turning of the handle 34 is loosened. However, if it does not return to the vicinity of the center, the rotation speed of the drive shaft 209 of the rear wheel 11 is shortened even if the distance between the next long alarm devices 186 is shortened and the travel distance (b) is shortened. When the second set rotational speed N2 has been reached since the start of turning, the alarm device 186 is sounded for a long time and the handle 34 is turned again by 90 degrees.
また、前記報知装置１８６に替えてセンターマスコット２９の点滅又は音声で、例えば「ハンドルを戻してください」、「ハンドルを切って条合わせしてください」などと操縦者に知らせて、旋回操作をさせることにしても良い。
Also, instead of the notification device 186, the center mascot 29 flashes or sounds, for example, “Please return the handle”, “Please turn the handle and align”, and let the operator perform the turning operation. Anyway.
こうして８条植えなどの多条植え用の乗用型苗植機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。
Thus, even a riding type seedling planting machine for multi-row planting such as eight-row planting can be turned in the field without fear of planting seedlings in a state of partially overlapping the previous planting strip.
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
なお、前記旋回制御時には苗植付部４の「下げ」から苗植付部４の「入り」までの間に苗植付部４の昇降油圧シリンダー４６の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート５５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート５５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート５５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
In the case of a right turn, the same control is performed as in the case of a left turn.
Note that during the turning control, the hydraulic sensitivity of the lifting hydraulic cylinder 46 of the seedling planting unit 4 is insensitive (not switched to the up side) between the “lowering” of the seedling planting unit 4 and the “entering” of the seedling planting unit 4. ), It is desirable to bring the center float 55 and the like to the front-up state. This can be done by setting the control target of the center float sensor 169 so that the center float 55 is in the forwardly raised state. By turning the center float 55 in the forwardly raised state, the turning trace can be leveled, Ground treatment can be performed easily and accurately.
このようにサイドクラッチ２１１が切れている後輪１１のドライブシャフト２０９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフト２０９の回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
As described above, since the rotational speed of the drive shaft 209 of the rear wheel 11 with the side clutch 211 disengaged is detected, there is a feature that is less susceptible to slip and the like than the rotational speed detection of the rear wheel 11 to which power is transmitted. is there. Further, since the rotational speed of the drive shaft 209 that rotates faster than the rear wheel 11 is detected, the measurement accuracy can be easily increased. As a result, there is an effect that the planting start of the seedlings for each planting line becomes substantially constant (the headland width (D) is constant).
また、上記図１０に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
Further, the start button (switch) 184 for turning control for performing various operations of the turning control shown in FIG. 10 may be used as a button for setting the start position for seedling planting.
このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
In this way, forgetting to operate the button can be prevented by using both the button for starting the seedling and setting the start position for seedling planting and the start button 184 for turning control for performing the series of turning control operations. .
一般に、苗植付装置５２の苗植付け具１２６の作動速度を一定にして苗の植付間隔（株間）が等間隔になるように設定しているが、例えば比較的広目に株間を設定すると、苗植付け具１２６の作動速度は苗植付時に比べて、苗植付時以外の作動時には遅くなる不等速で苗を植付けることになり、苗植付け具１２６による苗の植付が脈動（振動が発生するような不安定な動き）する。このとき、車速が早いと、苗植付け具１２６の脈動に圃場面の荒れにより生じる走行車体２の振動が加わり、前記脈動が増幅される。
Generally, the operation speed of the seedling planting tool 126 of the seedling planting device 52 is set to be constant so that the seedling planting intervals (between strains) are equal. The operation speed of the seedling planting tool 126 is planted at an unequal speed, which is slower at the time of operation other than seedling planting, compared to the time of seedling planting. Unstable movement that causes vibration). At this time, if the vehicle speed is high, the vibration of the traveling vehicle body 2 caused by the rough farming scene is added to the pulsation of the seedling planting tool 126, and the pulsation is amplified.
そこで、本実施例では、副変速装置（図示せず）の適切な速度段の選択で疎植を行うことができる構成にしておき、図１１の車速を変速する変速レバー１６と植付クラッチケース２５を作動させる疎植標準植切替レバー１１８の連結関係を説明する図に示すように、疎植標準植切替レバー１１８を実線の疎植付側から図１１の矢印Ａ方向に操作して点線位置の標準植付側に移動させると、疎植標準植切替レバー１１８の回動基部が設けられた植付クラッチケース２５から突出する株間変速シフタ（図示せず）を作動させ、該株間変速シフタにより植付クラッチケース２５内の図示しないギア機構が苗植付け具１２６の苗植付間隔を疎植付側から標準植付側に変更させる。
Therefore, in this embodiment, a configuration is adopted in which sparse planting can be performed by selecting an appropriate speed stage of an auxiliary transmission (not shown), and the transmission lever 16 and the planting clutch case for shifting the vehicle speed in FIG. As shown in the figure explaining the connection relationship of the sparse planting standard planting switch lever 118 that actuates 25, the sparse planting standard planting switching lever 118 is operated in the direction of arrow A in FIG. Is moved to the standard planting side of the plant, the inter-plant shift shifter (not shown) protruding from the planting clutch case 25 provided with the rotation base of the sparse planting standard switching lever 118 is operated, A gear mechanism (not shown) in the planting clutch case 25 changes the seedling planting interval of the seedling planting tool 126 from the loose planting side to the standard planting side.
また、同時に疎植標準植切替レバー１１８の回動基部に一端が連結した第二ケーブル１１９を介して、該第二ケーブル１１９の他端部に連結した車速規制プレート４７が回動支点４７ａを中心に図１１の矢印Ｂ方向に移動して変速レバー１６をより高速側に移動可能とする。
At the same time, the vehicle speed regulating plate 47 connected to the other end of the second cable 119 is centered on the rotation fulcrum 47a via the second cable 119 connected at one end to the rotation base of the sparse planting standard switching lever 118. Then, the shift lever 16 can be moved to the higher speed side by moving in the direction of arrow B in FIG.
これは変速レバー１６の回動基部に突設されたピン１６ａが機体に支持された変速レバーガイドプレート１６ｂのレバーガイド孔１６ｃに沿って変速レバー１６をより高速側に移動させることができるからである。
This is because the pin 16a protruding from the rotating base of the speed change lever 16 can move the speed change lever 16 to the higher speed side along the lever guide hole 16c of the speed change lever guide plate 16b supported by the airframe. is there.
しかし、車速規制プレート４７の回動支点４７ａに対して第二ケーブル１１９との連結部とは反対側の車速規制プレート４７の端部は機体に支持されたスプリング４８で常に図１１の矢印Ｂ方向の反対方向に付勢されているので、疎植標準植切替レバー１１８が実線の疎植付側に移動するとき、及び第二ケーブル１１９が切断したときには車速規制プレート４７の先端のフック部に変速レバー１６の回動基部に突設されたピン１６ａが係止され、車速が減速側になるように変速レバー１６の回動が規制され、走行安全性を維持できる。
However, the end of the vehicle speed regulating plate 47 opposite to the connecting portion with the second cable 119 with respect to the rotation fulcrum 47a of the vehicle speed regulating plate 47 is always a spring 48 supported by the machine body in the direction of arrow B in FIG. When the sparse planting standard planting switch lever 118 moves to the sparse planting side of the solid line and when the second cable 119 is disconnected, the speed is shifted to the hook portion at the tip of the vehicle speed regulating plate 47. The pin 16a protruding from the rotation base of the lever 16 is locked, and the rotation of the speed change lever 16 is restricted so that the vehicle speed is on the deceleration side, so that traveling safety can be maintained.
図１２（ａ）の苗載台５１の下端部の側面図と図１２（ｂ）の苗載台５１の下端部の平面図に示すように苗載台５１の下端部の左右方向には苗載台５１の両側の側壁に設けられるジョイント５１ｃに支持させた面苗床の苗を上向きに誘導するシャフト５１ｄが設けられている。該シャフト５１ｄの一方の先端部に円形プレートを取り付ける。施肥装置５の残肥料回収管（横長）内の肥料詰まりにて、シャフト５１ｄはジョイント５１ｃから取り出して、掻き出し棒として使用することができる。
As shown in the side view of the lower end part of the seedling stage 51 in FIG. 12A and the plan view of the lower end part of the seedling stage 51 in FIG. A shaft 51 d is provided for guiding the seedlings of the face seedbed supported by the joints 51 c provided on the side walls on both sides of the mounting table 51 upward. A circular plate is attached to one end of the shaft 51d. The shaft 51d can be taken out from the joint 51c and used as a scraping bar when the fertilizer is clogged in the residual fertilizer collection pipe (horizontally long) of the fertilizer application device 5.
図１３（ａ）、図１３（ｂ）の苗載台５１部分の背面図に示すように苗載台５１には施肥装置５からの肥料や薬剤（たとえば殺虫材）の散布装置６３を配置する。このとき横移動しない植付部フレーム５１ｅに条数分の肥料（又は薬剤）の排出口を設けると、苗載台５１の横移動を利用し、苗の両端まで肥料（又は薬剤）を播くことができる。
As shown in the rear view of the seedling stage 51 in FIGS. 13 (a) and 13 (b), the seedling stage 51 is provided with a spraying device 63 for fertilizer and chemicals (for example, insecticide) from the fertilizer application unit 5. . At this time, if the planting part frame 51e that does not move laterally is provided with a fertilizer (or medicine) outlet for the number of strips, the fertilizer (or medicine) is seeded to both ends of the seedling by using the lateral movement of the seedling stage 51. Can do.
図１４（ａ）のフロントカバー３２部分の側面図と図１４（ｂ）のフロントカバー３２部分の背面図に示すようにフロントカバー３２の座席３１側の下方に設けた窪み３２ａに足で踏むことができる株間レバー２２を配置することで、足等が株間レバー２２に当たりにくくなるため株間レバー２２の誤操作が防止できる。
As shown in the side view of the front cover 32 portion of FIG. 14A and the rear view of the front cover 32 portion of FIG. 14B, stepping on the recess 32a provided on the lower side of the seat 31 side of the front cover 32 with a foot. By disposing the inter-stock lever 22 that can be operated, it becomes difficult for a foot or the like to hit the inter-stock lever 22, so that an erroneous operation of the inter-stock lever 22 can be prevented.
また、前記フロントカバー３２の窪み３２ａに、副変速レバー１７をフロントカバー３２の壁面を構成する仕切板３２ｂと平行に配置することにより足等が当たりにくい位置に副変速レバー１７を配置できる効果がある。
Further, by arranging the auxiliary transmission lever 17 in the recess 32a of the front cover 32 in parallel with the partition plate 32b constituting the wall surface of the front cover 32, the auxiliary transmission lever 17 can be arranged at a position where a foot or the like is difficult to hit. is there.
図１５及び図１６に示す構成は、ハンドル３４にて前輪１０，１０が操向操作される部分において、ピットマンアーム１７５、従動体１７９、第二ロッド１８０、１８０等を異なる形態にしたものである。前記ピットマンアーム１７５は、出力軸１７４から前側に延び、先端部に作動ローラ１７７を回転自在に取り付けている。前記従動体１７９は、作動ローラ１７７の後側に配置され、左右中央部が前側へ偏位するよう屈曲した形状となっている。そして、ピットマンアーム１７５の回動で作動ローラ１７７が左右に移動すると、該作動ローラ１７７が従動体１７９の前側面に接触して該従動体１７９を回動させる構成となっている。具体的には、ハンドル３４を左に回動すると、ピットマンアーム１７５が右側に回動して左右の前輪１０，１０が左側に操舵されると共に、作動ローラ１７７が右側に移動して従動体１７９の左右中央部の右寄りの部分を後側へ押し、左側の第二ロッド１８０が引かれる方向へ従動体１７９を回動させる。逆に、ハンドル３４を右に回動すると、ピットマンアーム１７５が左側に回動して左右の前輪１０，１０が右側に操舵されると共に、作動ローラ１７７が左側に移動して従動体１７９の左右中央部の左寄りの部分を後側へ押し、右側の第二ロッド１８０が引かれる方向へ従動体１７９を回動させる。前記第二ロッド１８０は、中途部に油圧式の間欠作動用シリンダ２１７を備えている。この間欠作動用シリンダ２１７の伸縮により、第二ロッド１８０の有効長を変更してサイドクラッチ２１１の作動を間欠的に入切させる構成となっている。
15 and FIG. 16, the pitman arm 175, the follower 179, the second rods 180, 180, etc. are formed in different forms in the portion where the front wheels 10, 10 are steered by the handle 34. . The pitman arm 175 extends from the output shaft 174 to the front side, and an operating roller 177 is rotatably attached to the tip portion. The follower 179 is disposed on the rear side of the operating roller 177, and has a bent shape so that the left and right central portions are displaced forward. When the operating roller 177 moves to the left and right by the rotation of the pitman arm 175, the operating roller 177 contacts the front side surface of the driven body 179 and rotates the driven body 179. Specifically, when the handle 34 is rotated to the left, the pitman arm 175 is rotated to the right and the left and right front wheels 10 and 10 are steered to the left, and the operating roller 177 is moved to the right and the driven body 179 is driven. The right side portion of the right and left central part is pushed rearward, and the driven body 179 is rotated in the direction in which the left second rod 180 is pulled. Conversely, when the handle 34 is rotated to the right, the pitman arm 175 is rotated to the left, the left and right front wheels 10 and 10 are steered to the right, and the operating roller 177 is moved to the left to move the left and right of the driven body 179. The left portion of the central portion is pushed rearward, and the follower 179 is rotated in the direction in which the right second rod 180 is pulled. The second rod 180 includes a hydraulic intermittent operation cylinder 217 in the middle. By the expansion and contraction of the intermittent operation cylinder 217, the effective length of the second rod 180 is changed to intermittently turn on and off the side clutch 211.
間欠作動用シリンダ２１７は、ハンドル３４を所定角度以上操作したとき、走行距離検出センサ２０５による旋回外側の後輪１１の回転数に基づいて、旋回外側の後輪１１が所定の回転数に達する度に旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ２１１が所定時間（０．５秒程度）伝動状態となるよう伸長する構成となっている。尚、間欠作動用シリンダ２１７は、制御装置１６３からの出力信号で間欠作動用油圧電磁バルブ２１８を作動させ油圧回路の油路を切り替えることにより、作動する。これにより、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ２１１を間欠的に作動させ、旋回内側の後輪１１が圃場を荒らすのを抑えると共に、機体を所望の旋回半径で旋回させることで、旋回後の次工程の植付条への条合わせ（次工程位置への機体の誘導）を適正に且つ容易に行える。
When the handle 34 is operated at a predetermined angle or more, the intermittent operation cylinder 217 is operated each time the rear wheel 11 outside the turn reaches a predetermined number of rotations based on the number of rotations of the rear wheel 11 outside the turn by the travel distance detection sensor 205. In addition, the side clutch 211 of the rear wheel 11 inside the turn is configured to extend so as to be in a transmission state for a predetermined time (about 0.5 seconds). The intermittent operation cylinder 217 is operated by operating the intermittent operation hydraulic electromagnetic valve 218 with an output signal from the control device 163 to switch the oil passage of the hydraulic circuit. Thereby, the side clutch 211 of the rear wheel 11 inside the turn is intermittently operated, and the rear wheel 11 inside the turn is prevented from ruining the field, and the aircraft is turned at a desired turning radius, so that It is possible to properly and easily align the next process planting line (guide the aircraft to the next process position).
図１６に示すように、前記間欠作動用シリンダ２１７は、ミッションケース１２の左右で且つ該ミッションケース１２の下面から上側で、側面視においてミッションケース１２と重複する位置で、ミッションケース１２の左右に固着される前輪ファイナルケース１３の左右に延びる前輪アクスル部分１３ａの下方に配置されている。これにより、間欠作動用シリンダ２１７により機体の最低地上高を低くすることなく、また機体の上方及び下方から間欠作動用シリンダ２１７に直接干渉物が干渉するのを防止して該間欠作動用シリンダ２１７が破損するのを防止し、しかも間欠作動用シリンダ２１７を左右の前輪１０，１０の間に配置して前輪１０が操舵されても干渉しない位置に配置でき、機体のコンパクト化が図れる。
As shown in FIG. 16, the intermittent operation cylinder 217 is located on the left and right of the mission case 12 at the left and right sides of the mission case 12 and above the lower surface of the mission case 12 and at a position overlapping the mission case 12 in a side view. The front wheel final case 13 to be fixed is disposed below the front wheel axle portion 13a extending to the left and right. Thus, the intermittent operation cylinder 217 does not lower the minimum ground clearance of the airframe, and prevents the interference material from directly interfering with the intermittent operation cylinder 217 from above and below the airframe. Can be prevented, and the intermittent operation cylinder 217 can be disposed between the left and right front wheels 10 and 10 so as not to interfere even if the front wheel 10 is steered, and the airframe can be made compact.
また、間欠作動用油圧電磁バルブ２１８を、左右の前輪１０，１０の間で、ミッションケース１２の左側の側方で前輪アクスル部分１３ａの前側且つ上側に配置し、間欠作動用油圧電磁バルブ２１８に干渉物が干渉するのを防止して該間欠作動用シリンダ２１７が破損するのを防止し、また間欠作動用油圧電磁バルブ２１８をミッションケース１２の側方の空間を利用して配置でき、機体のコンパクト化が図れる。
Further, the intermittent operation hydraulic electromagnetic valve 218 is disposed between the left and right front wheels 10 and 10 on the left side of the transmission case 12 on the front side and the upper side of the front wheel axle portion 13a. Interferences are prevented from interfering to prevent the intermittent operation cylinder 217 from being damaged, and the intermittent operation hydraulic electromagnetic valve 218 can be disposed by utilizing the space on the side of the mission case 12. Compactness can be achieved.
尚、前述のように、オペレータがハンドル２３を適宜操作して旋回度合いを調節しながら旋回する場合、報知装置１８６によりハンドル２３の操作を促しても、オペレータの個人差により機体の旋回経路が多少異なり、ひいては苗植付部４の下降時期や苗の植え始め位置が不適正になるおそれがある。そこで、走行距離検出センサ２０５により旋回内側の後輪１１の回転数を検出しているとき、ハンドル２３の操作角度が所定角度（例えば１８０度）以下であるときには走行距離検出センサ２０５による回転数のカウントをしないようにすることができる。これにより、オペレータの個人差はもとより、耕盤が深い圃場で走行スリップしないようにハンドル２３を直進側に戻したりして、ハンドル２３の操作により所望の旋回走行経路で走行できなかった場合に、実際の旋回走行距離で苗植付部４の下降時期や苗の植え始め位置が不適正に制御されるようなことを防止できる。
As described above, when the operator turns the handle 23 appropriately to adjust the turning degree, even if the operator is prompted to operate the handle 23 by the notification device 186, the turning path of the aircraft is slightly different due to individual differences of the operator. In contrast, the time when the seedling planting part 4 is lowered and the planting start position of the seedling may be inappropriate. Therefore, when the rotation distance of the rear wheel 11 on the inside of the turn is detected by the travel distance detection sensor 205, when the operation angle of the handle 23 is equal to or less than a predetermined angle (for example, 180 degrees), You can avoid counting. As a result, in addition to the individual difference of the operator, when the handle 23 is returned to the straight traveling side so as not to slip on the farm where the cultivator is deep, it is not possible to travel on the desired turning travel route by operating the handle 23. It is possible to prevent the descending time of the seedling planting unit 4 and the planting start position of the seedling from being improperly controlled by the actual turning travel distance.
また、検出子が圃場の土壌内に突入して機体の進行で左右に回動することにより機体の進行方向を検出する方向センサを設け、該方向センサにより機体の進行方向が直進側に近いときには走行距離検出センサ２０５による回転数のカウントをしないようにすることもできる。
In addition, a direction sensor is provided for detecting the advancing direction of the airframe by the detector entering the soil of the field and turning left and right as the airframe advances, and when the advancing direction of the airframe is close to the straight side by the direction sensor It is also possible not to count the number of rotations by the travel distance detection sensor 205.
左右の後輪１１の外側に該後輪１１と一体回転する補助車輪を設けたとき、この補助車輪に回転が伝わることにより、走行距離検出センサ２０５による機体の走行距離（旋回過程）の検出精度が低下するおそれがある。そこで、左右の後輪１１，１１をローリングさせるローリングフレームの機体に対するローリング角度を検出するローリング角センサを設け、機体旋回時に、機体に対して旋回内側の後輪１１が低くなる側に左右の後輪１１，１１がローリングするときは、制御装置１６３により第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２を減少させる側に補正することもできる。これにより、旋回内側の後輪１１が低くなる側に左右の後輪１１，１１がローリングするときは、旋回内側の補助車輪が耕盤に触れて旋回していることになるから、該補助車輪の回転数に対して旋回外側の後輪１１で推進される機体の走行距離は実質的には大きいため、これを考慮して第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２が自動的に補正されることにより、機体の旋回過程において、適正なときに苗植付部４を下降させ、適正なときに苗の植え付けを開始させることができる。
When auxiliary wheels that rotate integrally with the rear wheels 11 are provided outside the left and right rear wheels 11, the rotation is transmitted to the auxiliary wheels, so that the traveling distance detection sensor 205 detects the traveling distance (turning process) of the aircraft. May decrease. Therefore, a rolling angle sensor for detecting the rolling angle of the rolling frame for rolling the left and right rear wheels 11 and 11 with respect to the airframe is provided, and the left and right rear wheels are arranged on the side where the rear wheel 11 on the inner side of the turning becomes lower with respect to the airframe. When the wheels 11 and 11 roll, the control device 163 can also correct the first set rotational speed N1 and the second set rotational speed N2 to reduce them. Thereby, when the left and right rear wheels 11, 11 roll to the side where the rear wheel 11 on the inside of the turn is lowered, the auxiliary wheels on the inside of the turn are touching the cultivator and turning. The traveling distance of the airframe propelled by the rear wheel 11 on the outside of the turn with respect to the rotation speed of the vehicle is substantially large. Therefore, the first set rotation speed N1 and the second set rotation speed N2 are automatically set in consideration of this. In the turning process of the airframe, the seedling planting unit 4 can be lowered at an appropriate time and the seedling planting can be started at an appropriate time.
尚、左右の後輪１１，１１のローリングを油圧シリンダ等のアクチュエータにより作動させる構成とし、左右の後輪１１，１１をローリングさせるローリングフレーム等に設けた左右傾斜角センサにより左右の後輪１１，１１のローリング角度を検出し、該ローリング角度が水平となるよう制御装置１６３により前記アクチュエータの作動を制御する構成としてもよい。このとき、通常の直進植付時に、前述の方向センサにより機体の進行方向が左右に偏っていることを検出したときは、該方向センサの検出に基づいて機体が直進状態となるよう左右の後輪１１，１１をローリング制御すればよい。具体的には、機体の進行方向が左寄りである場合、左側の後輪１１が右側の後輪１１に対して高位となるように左右の後輪１１，１１のローリング角度の制御目標を補正し、逆に、機体の進行方向が右寄りである場合、右側の後輪１１が左側の後輪１１に対して高位となるように左右の後輪１１，１１のローリング角度の制御目標を補正する。また、通常の直進植付時に、ハンドル２３を所定角度以上操作していないことをハンドル切れ角センサ１９３で検出しているにも拘らず、方向センサにより機体の進行方向が変化するときは、圃場の凹凸等により直進性が維持しにくい状態であるから、左右の後輪１１，１１のローリング制御の制御感度が敏感となるようにして、直進性を維持することができる。尚、ローリング制御の制御感度を敏感にする方法としては、ローリング角度の制御不感帯幅を小さくしたり、方向センサの検出値の制御不感帯幅を小さくしたりする方法がある。
The rolling of the left and right rear wheels 11 and 11 is configured to be operated by an actuator such as a hydraulic cylinder, and the left and right rear wheels 11 and 11 are detected by a left and right inclination angle sensor provided on a rolling frame for rolling the left and right rear wheels 11 and 11. 11 may be configured so that the operation of the actuator is controlled by the control device 163 so that the rolling angle becomes horizontal. At this time, during normal rectilinear planting, if it is detected by the aforementioned direction sensor that the advancing direction of the aircraft is biased to the left and right, the left and right rear sides are set so that the aircraft will go straight on the basis of the detection of the direction sensor. Rolling control of the wheels 11 and 11 may be performed. Specifically, when the aircraft is traveling leftward, the control target of the rolling angle of the left and right rear wheels 11 and 11 is corrected so that the left rear wheel 11 is higher than the right rear wheel 11. On the other hand, when the advancing direction of the aircraft is rightward, the control target of the rolling angle of the left and right rear wheels 11 and 11 is corrected so that the right rear wheel 11 is higher than the left rear wheel 11. Further, when the traveling direction of the machine body is changed by the direction sensor even though the steering angle sensor 193 detects that the handle 23 has not been operated more than a predetermined angle during normal straight planting, Since it is difficult to maintain the straightness due to the unevenness or the like, the straightness can be maintained by making the control sensitivity of the rolling control of the left and right rear wheels 11 and 11 sensitive. In addition, as a method of making the control sensitivity of rolling control sensitive, there are a method of reducing the control dead zone width of the rolling angle or reducing the control dead zone width of the detection value of the direction sensor.
上記に加えて、前輪ファイナルケース１３を上下に伸縮する構成とし、前輪１０をサスペンションスプリングにより下方へ押圧する構成として、前輪１０が耕盤の凹凸に追従して上下動する構成としたとき、前輪１０の上下動が多いことを前輪上下動センサで検出すると、制御装置１６３により第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２を減少する側に補正することもできる。これにより、耕盤の凹凸が激しいと旋回内側の補助車輪が耕盤に触れる頻度が多くなり、該補助車輪が機体の走行に伴って地面と追従して回転することになるが、これを考慮して第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２が自動的に補正されることにより、機体の旋回過程において、適正なときに苗植付部４を下降させ、適正なときに苗の植え付けを開始させることができる。同様に、ローリング角センサにより左右の後輪１１，１１が頻繁にローリングすることから耕盤の凹凸が激しいことを判断し、制御装置１６３により第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２を減少する側に補正する構成としてもよい。尚、苗植付部４を左右にローリング制御する構成とした場合、このローリング制御の作動が頻繁なことから耕盤の凹凸が激しいことを判断し、制御装置１６３により第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２を減少する側に補正する構成としてもよい。
In addition to the above, when the front wheel final case 13 is configured to extend up and down, and the front wheel 10 is pressed downward by the suspension spring, the front wheel 10 is configured to move up and down following the unevenness of the tiller. When the front wheel vertical movement sensor detects that the number of vertical movements of 10 is large, the controller 163 can also correct the first set rotational speed N1 and the second set rotational speed N2 to be reduced. As a result, if the unevenness of the cultivator is intense, the frequency of the auxiliary wheel on the inside of the turning touching the cultivator increases, and the auxiliary wheel rotates following the ground as the aircraft runs. Then, the first set rotational speed N1 and the second set rotational speed N2 are automatically corrected, so that the seedling planting unit 4 is lowered at an appropriate time during the turning process of the aircraft, Planting of seedlings can be started. Similarly, since the left and right rear wheels 11 and 11 are frequently rolled by the rolling angle sensor, it is determined that the unevenness of the cultivation board is severe, and the control device 163 determines the first set rotation speed N1 and the second set rotation speed. It is good also as a structure correct | amended to the side which reduces N2. In addition, when it is set as the structure which carries out the rolling control of the seedling planting part 4 to right and left, since the operation | movement of this rolling control is frequent, it is judged that the unevenness | corrugation of a cultivation board is intense and the 1st setting rotation speed N1 is carried out by the control apparatus 163. And it is good also as a structure correct | amended to the side which reduces the 2nd setting rotation speed N2.
更に、補助車輪の直前位置に耕盤に触れることで該耕盤を検出する耕盤センサを設け、該耕盤センサの検出により直後の補助車輪も耕盤に触れていると判断し、制御装置１６３により第１の設定回転数Ｎ１及び第２の設定回転数Ｎ２を減少する側に補正する構成としてもよい。
Furthermore, a cultivator sensor for detecting the cultivator by touching the cultivator at the position immediately before the auxiliary wheel is provided, and the control device determines that the immediately following auxiliary wheel is also in contact with the cultivator by detecting the cultivator sensor. It is good also as a structure which correct | amends to the side which decreases 1st setting rotation speed N1 and 2nd setting rotation speed N2 by 163.
また、旋回外側の後輪１１の走行距離検出センサ２０５により、該後輪１１の回転速度（走行速度）が速いことを検出すると、第１の設定回転数Ｎ１を減少する側に補正する構成とし、苗植付部４の下降開始を早めることで旋回過程における適正なときに苗植付部４を接地させることができる。これにより、旋回内側の後輪１１が第２の設定回転数Ｎ２に到達したにも拘らず、苗植付部４が未だ接地していないことにより空中植えとなって圃場に苗が植え付けられないようなことを防止する。
In addition, when the traveling distance detection sensor 205 of the rear wheel 11 outside the turn detects that the rotational speed (traveling speed) of the rear wheel 11 is high, the first set rotational speed N1 is corrected to be reduced. By accelerating the start of the descent of the seedling planting unit 4, the seedling planting unit 4 can be grounded at an appropriate time in the turning process. Thereby, although the rear wheel 11 inside the turn has reached the second set rotational speed N2, the seedling planting part 4 is not yet in contact with the ground, so that the seedling is not planted in the field. To prevent such things.
座席３１の背もたれ部３１ａの左右両側方から後方にかけて手すり２１９を設けている。この手すり２１９は、両端部を背もたれ部３１ａの左右両側面に固着した棒材で左右対称に構成され、この棒材が背もたれ部３１ａの側面から後側に延び、屈曲して上側へ延び、更に屈曲して左右方向内側へ延びて背もたれ部３１ａの後方を経由した構成となっている。この手すり２１９を把持して作業者が機体に乗降することにより、容易に乗降できる。また、苗載台５１への苗補給時に苗箱からマット苗を取り出すための苗取り板を、背もたれ部３１ａの後側で該背もたれ部３１ａと手すり２１９との間に収納することができ、通常の植付作業時には苗載台５１の近くに収納できる。
A handrail 219 is provided from the left and right sides of the back 31a of the seat 31 to the rear. This handrail 219 is configured symmetrically with bars that are fixed to both left and right sides of the backrest 31a at both ends, and this bar extends rearward from the side of the backrest 31a, bends and extends upward, and It is configured to bend and extend inward in the left-right direction and pass through the back of the backrest portion 31a. The operator can easily get on and off by gripping the handrail 219 and getting on and off the aircraft. Further, a seedling collecting plate for taking out the mat seedling from the seedling box when replenishing seedlings to the seedling stage 51 can be stored between the backrest 31a and the handrail 219 on the rear side of the backrest 31a. Can be stored near the seedling stage 51 during planting.
図１７は、座席３１の座面部３１ｂと背もたれ部３１ａとを繋ぐ左右一対の連結部材を手すり２１９とした構成を示す。この手すり２１９は、背もたれ部３１ａの近傍となる上部で背もたれ部３１ａよりも左右方向外側に位置するよう屈曲した構成となっており、この左右方向外側に位置する部分を把持して作業者が機体に乗降することにより、容易に乗降できる。尚、この手すり２１９は、弾性のある金属で構成され、苗補給時等に座席３１に座る作業者が撓ませて背もたれ部３１ａの姿勢を容易に変更することができる構成となっている。
FIG. 17 shows a configuration in which a pair of left and right connecting members that connect the seat surface portion 31 b and the backrest portion 31 a of the seat 31 are handrails 219. The handrail 219 is bent at an upper portion in the vicinity of the backrest portion 31a so as to be positioned on the outer side in the left-right direction with respect to the backrest portion 31a. You can get on and off easily by getting on and off. The handrail 219 is made of an elastic metal and can be easily changed in posture by the operator sitting on the seat 31 when the seedling is replenished.
尚、機体の旋回途中で例えば畦から機体へ苗補給をするとき、変速レバー１６に作業者が不意に触れて機体が走行し始めると危険である。そこで、座席３１の座面部３１ｂにオペレータが着座していることを検出する着座センサを設け、スタートボタン（スイッチ）１８４がオンで旋回連動制御中のとき、着座センサで着座を検出しないときは、制御装置１６３により変速レバー１６が操作されても走行しないように規制することができる。これにより、苗補給作業の安全性が図れる。尚、通常は、変速レバー１６の操作位置を検出する変速レバーセンサの検出に基づいて油圧式変速装置（ＨＳＴ）２３を変速操作する変速アクチュエータに出力する構成とし、スタートボタン（スイッチ）１８４がオンで且つ着座センサで着座を検出しないとき、制御装置１６３により変速レバーセンサの検出に拘らず変速アクチュエータへ前後進中立位置へ変速操作されるよう出力する構成とすればよい。
For example, when the seedling is replenished from the heel to the aircraft during the turning of the aircraft, it is dangerous if the operator suddenly touches the speed change lever 16 and the aircraft starts to travel. Therefore, a seating sensor for detecting that the operator is seated on the seating surface portion 31b of the seat 31 is provided, and when the start button (switch) 184 is on and the turning interlock control is being performed, when the seating sensor does not detect the seating, Even if the speed change lever 16 is operated by the control device 163, it can be regulated not to travel. Thereby, the safety of the seedling replenishment work can be achieved. Normally, the hydraulic transmission (HST) 23 is output to a shift actuator that performs a shift operation based on detection of a shift lever sensor that detects the operation position of the shift lever 16, and the start button (switch) 184 is turned on. In addition, when the seating sensor does not detect the seating, the control device 163 may output the shift actuator so that the shift operation is performed to the forward / reverse neutral position regardless of the detection of the shift lever sensor.
上記のように機体の旋回途中で苗補給する場合は、作業者が不意に操作具に触れることによる危険があるばかりでなく、機体を停止しているにも拘らずエンジン２０をアイドリング状態で駆動し続けることによる無駄な燃料消費や排気による環境汚染を生じてしまう。そこで、変速レバー１６やフィンガレバー１６６等の操作具が所定時間以上（例えば２分以上）操作されないことを変速レバーセンサやフィンガレバースイッチ等の検出センサにより検出すると、制御装置１６３によりエンジン２０を自動的に停止させる構成とすればよい。
When the seedling is replenished while the aircraft is turning as described above, there is a risk that the operator may accidentally touch the operation tool, and the engine 20 is driven in an idling state even though the aircraft is stopped. This will cause wasteful fuel consumption and environmental pollution due to exhaust. Therefore, when it is detected by a detection sensor such as a shift lever sensor or a finger lever switch that the operation tools such as the shift lever 16 and the finger lever 166 are not operated for a predetermined time (for example, two minutes or more), the engine 20 is automatically operated by the control device 163. It may be configured to stop automatically.
