JP2019112048A

JP2019112048A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2019112048A
Application number: JP2018232470A
Authority: JP
Inventors: 平岡　実; Minoru Hiraoka; 実平岡; 石川　淳一; Junichi Ishikawa; 石川　　淳一
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-12-25
Filing date: 2018-12-12
Publication date: 2019-07-11
Anticipated expiration: 2038-12-12
Also published as: JP7117989B2

Abstract

To provide a work vehicle that, despite a simple configuration thereof, is able to convey an object.SOLUTION: A work vehicle comprises: drive wheels 7 for running, which are provided on both left and right sides of each of front and rear of a vehicle body 1; a plurality of vehicle body support parts 10 separately supporting the drive wheels 7 so as to be freely changed in height position with respect to the vehicle body 1; and drive operation means operable to alter the vehicle body support parts 10. The drive wheels 7 are supported inside the vehicle body in a sidewise direction with respect to the vehicle support parts 10.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle suitable for traveling on a road surface with many irregularities.

従来では、車両本体に、作業装置としての多関節マニピュレータ（ロボットアーム）と、複数の走行装置とが備えられ、複数の走行装置が夫々、２つの関節を備えるとともに、横軸芯周りで揺動自在に複数のリンクが枢支連結された屈折リンク機構を介して車両本体に支持され、走行装置が屈折リンク機構に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a vehicle body is provided with an articulated manipulator (robot arm) as a working device and a plurality of traveling devices, and each of the plurality of traveling devices includes two joints and swings around a horizontal axis center There is a system in which a plurality of links are freely supported by the vehicle body through a pivotally connected refracting link mechanism, and the traveling device is supported in a state of being positioned outward of the vehicle body in the left-right direction with respect to the refracting link mechanism. (See, for example, Patent Document 1).

特開平９−１４２３４７号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 9-142347

上記従来構成では、走行路面に凹凸があっても、リンク機構により走行装置の車両本体に対する高さを変更させながら乗り越えていくことが可能であり、車両が横倒れした場合にはマニピュレータにより自力復帰させることができる等、走行機能とは異なる機能も備えている。そこで、このような構成を凹凸がある圃場等において走行しながら作業する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記構成を農作業車に適用することを想定した場合、次のような不利があり、採用し難いものとなっていた。 In the above-described conventional configuration, even if the traveling road surface is uneven, it is possible to go over while changing the height of the traveling device relative to the vehicle body by the link mechanism, and when the vehicle falls down, the manipulator returns by itself It also has a function different from the running function, such as being able to Therefore, it is conceivable to apply such a configuration to an agricultural work vehicle that operates while traveling in a field or the like having irregularities. However, when it is assumed that the above configuration is applied to an agricultural vehicle, there are the following disadvantages and it has been difficult to adopt.

すなわち、上記構成と同様な構成を適用することを想定した農作業車では、作物が列状に植えられた畝、又は、幅狭の畦等を跨いで走行しながら車体に搭載される作業装置により作業する場合がある。このような場合、上記従来構成を採用すると、屈折リンク機構が左右方向の車体内方側に位置し、駆動輪が屈折リンク機構の左右方向の車体外方側に位置するので、屈折リンク機構が畝の側部に接触して、畝を崩すおそれがあり、又、屈折リンク機構が損傷するおそれもある。 That is, in an agricultural vehicle assuming application of the same configuration as the above configuration, a work device mounted on a vehicle body while traveling across a row of crops planted in a row, a narrow ridge, etc. May work. In such a case, when the above-described conventional configuration is adopted, the bending link mechanism is positioned on the vehicle body inward side in the left and right direction, and the driving wheel is positioned on the vehicle outside side of the bending link mechanism in the left and right direction. Contact with the side of the weir may break the weir and may also damage the refractive link mechanism.

また、農作業車において、収穫物等の物体を持ち上げて搬送する等の別の操作を行う場合には、走行装置とは別に、マニピュレータやインプルメント等の物体搬送用の作業装置を備える必要があり、構造が複雑になる不利がある。 In addition, when performing an operation such as lifting and transporting an object such as a crop in a farming vehicle, it is necessary to provide a working device for transporting an object such as a manipulator or an installation separately from the traveling device. There is a disadvantage that the structure becomes complicated.

そこで、走行路面に凹凸があっても車両本体に姿勢を作業に適した姿勢に維持することができるとともに、農作業に適した状態で作業走行することが可能な作業車が望まれていた。 Therefore, there has been a demand for a working vehicle that can maintain the posture of the vehicle body in a posture suitable for work even if the road surface is uneven, and can travel in a state suitable for agricultural work.

本発明に係る作業車の特徴構成は、
車両本体と、
前記車両本体の前後両側部において左右に設けられる走行用の駆動輪と、
複数の前記駆動輪を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、
前記車体支持部を変更操作可能な駆動操作手段とが備えられ、
複数の前記駆動輪が、前記車体支持部に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている点にある。 The characteristic configuration of the work vehicle according to the present invention is
Vehicle body,
Drive wheels for traveling provided on the left and right in the front and rear both sides of the vehicle body;
A plurality of vehicle body support sections for supporting the plurality of drive wheels separately for height position change with respect to the vehicle body;
And a drive operation means capable of changing the vehicle body support.
The plurality of drive wheels are supported in a state of being positioned on the vehicle body inward side in the left-right direction with respect to the vehicle body support portion.

本発明によれば、駆動操作手段によって車両本体の左右両側における前後夫々に備えられる走行用の駆動輪の相対高さを変更することができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の駆動輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。そして、複数の駆動輪が、車体支持部に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されるので、例えば、左右の駆動輪を畝や畦の左右両側に位置して走行しているような場合に、油圧モータが畝や畦の側面に接触して損傷する等のおそれを回避して、良好に走行することができる。 According to the present invention, it is possible to change the relative heights of the drive wheels for traveling provided on the left and right sides of the vehicle body by the drive operation means. As a result, even when traveling on the uneven ground, it is possible to travel in a state where the vehicle body is maintained in an appropriate posture while being stably grounded and supported by a plurality of drive wheels. Then, since the plurality of drive wheels are supported in a state of being positioned on the vehicle body inward side in the left-right direction with respect to the vehicle body support portion, for example, the left and right drive wheels are positioned on the both sides In such a case, the hydraulic motor can travel well while avoiding the possibility of damage due to contact with the side surface of the weir or the weir.

又、左右の駆動輪が互いに近づくように車体支持部が旋回するように構成した場合、左右両側の駆動輪を利用して、簡単な構成によって物体を挟持することが可能であるが、この場合、駆動輪が物体に有効に作用することになり、物体を挟持し易いものとなる利点がある。 In addition, when the vehicle body support is configured to turn so that the left and right drive wheels approach each other, it is possible to hold the object with a simple configuration using the left and right drive wheels. The driving wheel effectively acts on the object, which is advantageous in that the object can be held easily.

従って、走行路面に凹凸があっても車両本体に姿勢を作業に適した姿勢に維持することができるとともに、農作業に適した状態で作業走行することが可能となった。 Therefore, even if the traveling road surface is uneven, the posture of the vehicle main body can be maintained in a posture suitable for work, and the work traveling can be performed in a state suitable for agricultural work.

本発明においては、複数の前記車体支持部の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a plurality of turning mechanisms are provided for supporting the vehicle body support portions on the vehicle body so as to be changeable around the longitudinal axis center.

本構成によれば、旋回機構を用いて、左右両側の車体支持部が互いに近づくように縦軸芯周りで向き変更させると、左右の駆動輪によって物体を挟持することが可能となる。すなわち、この左右の駆動輪が物体を挟持して荷物を運ぶ装置として機能させることが可能となる。その結果、マニピュレータやインプルメント等の物体搬送用の作業装置を用いることなく、簡単な構成によって物体を挟持することが可能である。 According to this configuration, when the turning mechanisms are used to change the direction around the longitudinal axis center so that the left and right vehicle body support parts approach each other, the left and right driving wheels can hold the object. That is, the left and right drive wheels can hold an object and function as a device for carrying a load. As a result, it is possible to hold an object with a simple configuration without using a working device for conveying an object such as a manipulator or an implant.

本発明においては、左右両側において、前側の前記駆動輪と後側の前記駆動輪との間に位置する状態で補助輪が備えられ、
前側の前記駆動輪と前記補助輪の組み合わせ、及び、後側の前記駆動輪と前記補助輪との組み合わせのうちの、いずれかの組み合わせにより前記車両本体を姿勢保持している状態で、他方側に位置する左右の前記駆動輪が地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回して物体を挟持可能であると好適である。 In the present invention, an auxiliary wheel is provided on the left and right sides in a state of being located between the drive wheel on the front side and the drive wheel on the rear side,
In the state where the attitude of the vehicle body is maintained by any combination of the combination of the front drive wheel and the auxiliary wheel and the combination of the rear drive wheel and the auxiliary wheel, the other side It is preferable that the left and right drive wheels positioned on the surface can float from the ground and turn so as to approach each other to hold an object.

本構成によれば、左右両側の前側の駆動輪と補助輪の組み合わせによって、車両本体の前部側を姿勢保持している状態で、左右の後側の駆動輪を地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回させて物体を挟持することができる。また、左右両側の後側の駆動輪と補助輪の組み合わせによって、車両本体の後部側を姿勢保持している状態で、左右の前側の駆動輪を地上から浮上するとともに互いに近づくように旋回させて物体を挟持することができる。 According to this configuration, the left and right rear drive wheels rise from the ground and come close to each other while maintaining the front side of the vehicle main body by the combination of the left and right front drive wheels and the auxiliary wheels. It can be pivoted to hold an object. Also, with the rear side of the vehicle main body held in posture by the combination of the left and right rear drive wheels and the auxiliary wheels, the left and right front drive wheels float from the ground and turn to approach each other It can hold an object.

前側の駆動輪と補助輪の組み合わせ、及び、後側の駆動輪と補助輪との組み合わせのうちの一方が車両本体を支持する足として機能し、他方が物体を挟持して荷物を運ぶ手として機能する。このように４つの走行作動部だけで物体を搬送することができ、簡素な構成で対応できる。 One of the combination of the front drive wheel and the auxiliary wheel and the combination of the rear drive wheel and the auxiliary wheel functions as a foot for supporting the vehicle body, and the other is a hand for holding an object and carrying a load Function. As described above, the object can be transported by only the four travel operation units, and the configuration can be coped with with a simple configuration.

本発明においては、前記車体支持部が、一端部が前記車両本体に対して横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持された第二リンクとを有する屈折リンク機構にて構成され、
前記第二リンクの他端部に前記駆動輪が支持され、前記第一リンクと前記第二リンクとの連結箇所に前記補助輪が支持されていると好適である。 In the present invention, the vehicle body support portion has a first link whose one end is pivotally supported about the horizontal axis with respect to the vehicle body, and one end is horizontal to the other end of the first link. And a second link supported swingably around the axis, and is constituted by a refractive link mechanism,
Preferably, the drive wheel is supported at the other end of the second link, and the auxiliary wheel is supported at a connection point between the first link and the second link.

本構成によれば、複数の車体支持部が夫々、駆動輪と補助輪とによって前後方向に広い接地幅にて車両本体を接地支持することができる。そして、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対して駆動輪及び補助輪を昇降させることができる。その結果、車両本体を支持する際に、左右一対の駆動輪と補助輪とが接地することによって広い接地幅にて安定した姿勢で支持することができる。さらに、第一リンクと第二リンクとの枢支連結用の支軸と補助輪の支軸とを兼用することができ、補助輪を支持する専用の支軸を別途設ける構成に比べて、支持構造の簡素化を図ることができる。 According to this configuration, each of the plurality of vehicle body support portions can ground and support the vehicle body with a wide contact width in the front-rear direction by the drive wheels and the auxiliary wheels. Then, by changing the swinging posture of the first link with respect to the vehicle body and changing the swinging posture of the second link with respect to the first link, it is possible to raise and lower the drive wheel and the auxiliary wheel with respect to the vehicle body. As a result, when the vehicle body is supported, the pair of left and right driving wheels and the auxiliary wheels can be supported in a stable posture with a wide contact width by being in contact with the ground. Furthermore, the support shaft for pivotally connecting the first link and the second link can be used as a support shaft for the auxiliary wheel, and support is provided as compared to a configuration in which a dedicated support shaft for supporting the auxiliary wheel is separately provided. The structure can be simplified.

本発明においては、前記旋回機構は、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能であり、前記駆動輪は、前記車体支持部に縦軸芯周りで向き変更可能に支持されていると好適である。 In the present invention, the turning mechanism can change the direction of each of the vehicle body supporting portions disposed opposite to each other in the left and right direction of the vehicle in directions different from each other around the longitudinal axis center, and the driving wheel is the vehicle body supporting portion Preferably, the support is changeable around the vertical axis center.

本構成によれば、旋回機構の作動によって、車両左右方向に対向配置された車体支持部が、車両本体に対して縦軸芯周りで互いに異なる方向（右方向又は左方向）に向き変更されると、車両本体に対する駆動輪の位置が左右方向に位置が異なるので、左右の駆動輪の左右間隔を変更させることが可能となる。そして、駆動輪を車体支持部に対して縦軸芯周りで相対的に向き変更させることができるので、左右の駆動輪の左右間隔を広げた状態、又は、狭めた状態のいずれにおいても、駆動輪の向きを変更することで所望の向きに設定できる。 According to this configuration, the vehicle body support portions disposed opposite to each other in the lateral direction of the vehicle are changed in directions (rightward or leftward) different from each other about the longitudinal axis center by the operation of the turning mechanism. Since the position of the drive wheel with respect to the vehicle body is different in the left-right direction, it is possible to change the left-right interval of the left and right drive wheels. And since the drive wheel can be changed relative to the vehicle body support around the longitudinal axis center, the drive can be performed regardless of whether the distance between the left and right drive wheels is wide or narrow. The desired direction can be set by changing the direction of the ring.

その結果、車体支持部の構成を有効に利用して車輪の左右幅を変更することが可能であり、異なる作業幅に対応できて使い勝手のよいものになって、農作業に適した状態で作業走行することが可能となる。 As a result, it is possible to change the left and right width of the wheel by effectively utilizing the configuration of the vehicle body support portion, and it is possible to cope with different work widths and to be easy to use. It is possible to

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の前後両側部において左右に設けられる走行用の駆動輪と、複数の前記駆動輪を各別に前記車両本体に対して高さ位置変更自在に支持する複数の車体支持部と、前記車体支持部を変更操作可能な駆動操作手段と、複数の前記車体支持部の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回機構とを備え、前記旋回機構は、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能であり、前記駆動輪は、前記車体支持部に縦軸芯周りで向き変更可能に支持されている点にある。 The characterizing feature of the work vehicle according to the present invention is that the height of the vehicle body, the drive wheels for traveling provided on the left and right in the front and rear sides of the vehicle body, and the plurality of drive wheels with respect to the vehicle body separately. A plurality of vehicle body support portions that support position changeable, drive operation means capable of changing the vehicle body support portion, and a plurality of vehicle body support portions are supported on the vehicle body so as to be changeable around a longitudinal axis center A plurality of turning mechanisms, the turning mechanisms being capable of changing the direction of each of the vehicle body support portions disposed opposite to each other in the left-right direction of the vehicle in directions different from each other around the longitudinal axis center; It is in the point supported by the said vehicle body support part so that direction change is possible around a vertical-axis core.

本構成によれば、駆動操作手段によって車両本体の左右両側における前後夫々に備えられる走行用の駆動輪の相対高さを変更することができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の駆動輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。 According to this configuration, it is possible to change the relative heights of the driving wheels for traveling provided on the left and right sides of the vehicle body by the drive operation means. As a result, even when traveling on the uneven ground, it is possible to travel in a state where the vehicle body is maintained in an appropriate posture while being stably grounded and supported by a plurality of drive wheels.

そして、旋回機構の作動によって、左右に対向配置された車体支持部が、車両本体に対して縦軸芯周りで互いに異なる方向（右方向又は左方向）に向き変更させると、車両本体に対する駆動輪の位置が左右方向に位置が異なるので、左右の駆動輪の左右間隔を変更させることが可能となる。そして、駆動輪を車体支持部に対して縦軸芯周りで相対的に向き変更させることができるので、左右の駆動輪の左右間隔を広げた状態、又は、狭めた状態のいずれにおいても、駆動輪の向きを変更することで所望の向きに設定できる。その結果、車体支持部の構成を有効に利用して車輪の左右幅を変更することが可能であり、異なる作業幅に対応できて使い勝手のよいものになって、農作業に適した状態で作業走行することが可能となる。 Then, when the vehicle body support portions disposed opposite to each other in the left and right directions are changed in directions (right direction or left direction) different from each other about the longitudinal axis center by the operation of the turning mechanism, the drive wheels for the vehicle body Since the position of the position is different in the left-right direction, it is possible to change the left-right distance of the left and right driving wheels. And since the drive wheel can be changed relative to the vehicle body support around the longitudinal axis center, the drive can be performed regardless of whether the distance between the left and right drive wheels is wide or narrow. The desired direction can be set by changing the direction of the ring. As a result, it is possible to change the left and right width of the wheel by effectively utilizing the configuration of the vehicle body support portion, and it is possible to cope with different work widths and to be easy to use. It is possible to

本発明においては、車両左右方向に対向配置された前記車体支持部の夫々を前記旋回機構により互いに異なる方向に向き変更させることで当該両車体支持部の駆動輪の間隔を可変に設定可能であり、且つ、当該両駆動輪を縦軸芯周りで向き変更させることにより当該両駆動輪の回転方向を互いに平行に設定可能であると好適である。 In the present invention, it is possible to variably set the distance between the drive wheels of the two vehicle support portions by changing the direction of each of the vehicle support portions arranged opposite to each other in the vehicle left and right direction to different directions by the turning mechanism. Further, it is preferable that the rotational directions of both the drive wheels can be set parallel to each other by changing the directions of the two drive wheels around the longitudinal axis center.

本構成によれば、旋回機構の作動によって、左右の車体支持部夫々を車両本体に対して縦軸芯周りで左右方向外方側に向き変更させると、左右の駆動輪の間隔が広がる状態となる。又は、左右の車体支持部夫々を車両本体に対して縦軸芯周りで左右方向内方側に向き変更させると、左右の駆動輪の間隔が狭まる状態となる。そのいずれの状態であっても、左右両側の駆動輪を車体支持部に対して向き変更させることができるので、左右の駆動輪の回転方向を互いに平行に設定した状態、言い換えると、前後方向に向いた直進走行姿勢に設定することができる。その結果、左右の駆動輪の間隔（トレッド幅）を種々変更させた状態で直進走行を行うことができる。 According to this configuration, when the turning mechanism is operated to change the left and right vehicle support parts to the outside in the left and right direction around the vertical axis with respect to the vehicle body, the distance between the left and right driving wheels is expanded. Become. Alternatively, when the left and right vehicle body support portions are changed inward in the left and right direction around the longitudinal axis with respect to the vehicle body, the distance between the left and right driving wheels is narrowed. In either state, the left and right drive wheels can be changed to the vehicle body support, so that the rotational directions of the left and right drive wheels are set parallel to each other, in other words, in the front-rear direction It can be set to the straight running posture that it faces. As a result, straight traveling can be performed in a state where the distance between the left and right driving wheels (tread width) is variously changed.

従って、車体支持部の構成を有効に利用して車輪の左右幅を変更することができ、異なる作業幅での直進状態で作業走行が可能となり、使い勝手が向上する。 Therefore, the left and right width of the wheel can be changed by effectively utilizing the configuration of the vehicle body support portion, and the work traveling can be performed in the straight traveling state with different work widths, and the usability can be improved.

作業車の全体側面図である。It is a whole side view of a work car. 作業車の全体平面図である。It is a whole top view of a work car. 屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of a refraction | bending link mechanism. 屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of a refraction link mechanism. 取外した状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。It is a front view which shows the attachment state of the refraction | bending link mechanism in the removed state. 取付けた状態での屈折リンク機構の取付け状態を示す正面図である。It is a front view which shows the attachment state of the refraction | bending link mechanism in the attached state. 旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the left turning state by a turning mechanism. 旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。It is a top view which shows the right turning state by a turning mechanism. ４輪走行状態の説明図である。It is explanatory drawing of a four-wheel driving state. ２輪走行状態の説明図である。It is explanatory drawing of a two-wheel driving state. ２輪走行状態の説明図である。It is explanatory drawing of a two-wheel driving state. 自由移動状態の側面図である。It is a side view of a free movement state. 段差乗り越え状態の側面図である。It is a side view of a level crossing over state. 物品搬送状態の平面図である。It is a top view of an article conveyance state. 物品搬送状態の側面図である。It is a side view of an article conveyance state. 法面走行状態の側面図である。It is a side view of a slope driving state. 跨ぎ走行状態の正面図である。It is a front view of a crossing run state. 屈折リンク機構の平面図である。It is a top view of a refraction | bending link mechanism. 屈折リンク機構の側面図である。It is a side view of a refraction link mechanism. 駆動輪支持部の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a driving wheel support part. 車輪間隔を変更した状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state which changed the wheel space | interval.

以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of a work vehicle according to the present invention will be described based on the drawings.

〔第１実施形態〕
図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行装置２と、複数の走行装置２の夫々に対応して設けられた複数の補助輪３と、複数の走行装置２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構１０と、屈折リンク機構１０を変更操作可能な駆動操作手段としての油圧駆動式の駆動機構５と、駆動機構５に作動油を供給する作動油供給装置６とが備えられている。複数の走行装置２は、駆動輪７と、駆動輪７の軸支部に内装された油圧モータ９とを備えている。 First Embodiment
As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle includes a vehicle body 1 having a substantially rectangular frame shape for supporting the entire vehicle, a plurality of (specifically, four) traveling devices 2, and a plurality of traveling devices 2. A plurality of auxiliary wheels 3 provided corresponding to each, a bending link mechanism 10 as a vehicle body supporting portion for supporting the plurality of traveling devices 2 separately on the vehicle body 1 so as to be positionally changeable, and a bending link mechanism 10 are changed A hydraulic drive type drive mechanism 5 as an operable drive operation means and a hydraulic oil supply device 6 for supplying the hydraulic oil to the drive mechanism 5 are provided. The plurality of traveling devices 2 are provided with a drive wheel 7 and a hydraulic motor 9 that is internally mounted on a bearing portion of the drive wheel 7.

この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。 In this embodiment, when defining the longitudinal direction of the vehicle body, it is defined along the traveling direction of the vehicle body, and when defining the lateral direction of the vehicle body, left and right are defined in a state viewed in the traveling direction of the vehicle body. That is, the direction indicated by a symbol (A) in FIG. 1 is the longitudinal direction of the vehicle body, and the direction indicated by a symbol (B) in FIG. 2 is a lateral direction of the vehicle body.

駆動機構５は、複数の屈折リンク機構１０の姿勢を各別に変更可能である。複数の屈折リンク機構１０夫々の中間屈折部１１（図４参照）に自由回転自在に補助輪３が支持されている。従って、屈折リンク機構１０、駆動輪７及び補助輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。 The drive mechanism 5 can change the attitudes of the plurality of refractive link mechanisms 10 separately. The auxiliary wheel 3 is supported freely rotatably by the middle refractive portions 11 (see FIG. 4) of each of the plurality of refractive link mechanisms 10. Therefore, the bending link mechanism 10, the driving wheel 7 and the auxiliary wheel 3 are respectively provided on the front and rear sides of the vehicle body 1 in pairs.

車両本体１は、車両本体１の全周を囲うとともに、全体を支持する矩形枠状の支持フレーム１３を備えている。作動油供給装置６は車両本体１の内部に収納して支持されている。詳述はしないが、作動油供給装置６には、車両に搭載されるエンジンにて駆動されるとともに、駆動機構５に向けて作動油を送り出す油圧ポンプ、油圧ポンプから駆動機構５に供給される作動油を制御する複数の油圧制御弁、作動油タンク等が備えられ、駆動機構５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。 The vehicle body 1 is provided with a rectangular frame-shaped support frame 13 that surrounds the entire periphery of the vehicle body 1 and supports the entire vehicle body 1. The hydraulic oil supply device 6 is housed and supported inside the vehicle body 1. Although not described in detail, the hydraulic oil supply device 6 is driven by an engine mounted on a vehicle and is supplied to the drive mechanism 5 from a hydraulic pump or hydraulic pump that delivers the hydraulic oil toward the drive mechanism 5 A plurality of hydraulic control valves for controlling the hydraulic fluid, a hydraulic fluid tank and the like are provided, and supply and discharge of hydraulic fluid to the drive mechanism 5 or adjustment of the flow rate are performed.

車両本体１の内部には、作動油供給装置６の動作を制御する制御装置１５が備えられている。制御装置１５の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置にて入力される制御情報、あるいは、予め設定して記憶されている制御情報に基づいて、駆動機構５及び油圧モータ９に対する作動油の供給状態を制御する。 A control device 15 for controlling the operation of the hydraulic oil supply device 6 is provided inside the vehicle body 1. Although the control operation of the control device 15 is not described in detail, the drive mechanism 5 and the hydraulic motor 9 are based on control information input by a manual input device (not shown) or control information set and stored in advance. Control the supply of hydraulic fluid to the

次に、駆動輪７を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４個）の駆動輪７は、屈折リンク機構１０を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。４組の屈折リンク機構１０は各別に旋回機構１６により縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体１に支持されている。すなわち、左右の旋回機構１６は、車両左右方向に対向配置された屈折リンク機構１０の夫々を縦軸芯周りで互いに異なる方向に向き変更可能である。 Next, a support structure for supporting the drive wheel 7 on the vehicle body 1 will be described.
A plurality of (specifically, four) drive wheels 7 are supported so as to be separately raised and lowered with respect to the vehicle body 1 via the bending link mechanism 10. The four sets of bending link mechanisms 10 are separately supported by the turning mechanism 16 on the vehicle body 1 so as to be changeable around the longitudinal axis center. That is, the left and right turning mechanisms 16 can change the directions of the bending link mechanisms 10 disposed opposite to each other in the left-right direction of the vehicle in directions different from each other around the longitudinal axis center.

屈折リンク機構１０は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで揺動自在に支持フレーム１３に支持されている。旋回機構１６には、支持フレーム１３に連結されるとともに、屈折リンク機構１０を揺動自在に支持する車体側支持部１７（図３、図４参照）と、屈折リンク機構１０を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。 The bending link mechanism 10 is supported by the support frame 13 so as to be pivotable about a longitudinal axis Y via a pivoting mechanism 16. The turning mechanism 16 is connected to the support frame 13 and supports the vehicle side support portion 17 (see FIGS. 3 and 4) for swingably supporting the bending link mechanism 10, and turning the bending link mechanism 10 to turn A hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a turning cylinder) 18 is provided.

説明を加えると、図３〜図６に示すように、車体側支持部１７は、支持フレーム１３における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構１０を支持している。 3 to 6, the vehicle-body-side support portion 17 is provided laterally with respect to the pair of upper and lower rectangular cylindrical front-to-back frame bodies 19 provided at the side positions of the support frame 13. A connecting member 20 which is engaged in a sandwiching manner from the outside and which is detachably connected by a bolt, an outer side pivotal support bracket 21 located at a vehicle front-rear direction outer side location of the connecting member 20, and a connection The pivot support shaft includes an inward pivot bracket 22 positioned on an inboard side of the member 20 in the longitudinal direction of the vehicle body, and a vertically oriented pivot spindle 23 supported by the outward pivot bracket 21. The refractive link mechanism 10 is supported rotatably around the axis Y of the twenty-three.

屈折リンク機構１０には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで揺動自在に支持され且つ他端部に駆動輪７が支持された第二リンク２６とが備えられている。 The bending link mechanism 10 has a base end 24 supported by the vehicle-body-side support 17 rotatably around the vertical axis Y with the vertical position fixed and a base end 24 at one end. A first link 25 swingably supported about the horizontal axis X1 at the lower part of the lower part, and one end thereof is swingably supported around the horizontal axis X2 at the other end of the first link 25 and the other end And a second link 26 on which the drive wheel 7 is supported.

説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。 To add the description, the base end portion 24 is provided in a rectangular frame shape in plan view, and is rotatable around the vertical axis Y via the rotation support shaft 23 at a position biased to the inner side in the vehicle width direction. In addition, it is supported by the outward pivot bracket 21 of the vehicle body side support portion 17. The pivot cylinder 18 is pivotally connected at one end to the inward pivot bracket 22 and at the other end where the proximal end 24 is laterally displaced relative to the pivot shaft 23. It is connected rotatably.

基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。 A support shaft 27 provided on one end side of the first link 25 is rotatably supported over the left and right side portions of the base end portion 24, and the first link 25 is a support shaft with respect to the lower portion of the base end portion 24. It is connected rotatably around the axis of 27.

図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。 As shown in FIG. 4, the first link 25 has a proximal end arm 25 b and an other end arm 25 a. At one end side of the first link 25, a proximal end arm 25b extending obliquely upward and outward is integrally formed. At the other end side of the first link 25, an other end arm 25a extending obliquely upward and outward is integrally formed.

図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には駆動輪７が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に駆動輪７が支持されている。 As shown in FIG. 3, the second link 26 includes a pair of left and right band plate-like plates 26 a and 26 b and is bifurcated in a plan view. A pair of plate bodies 26a and 26b are spaced apart at the connection point of the second link 26 to the first link 25. A connection support shaft 28 for connecting to the first link 25 is rotatably supported in a region sandwiched by the pair of plate members 26a and 26b. The driving wheel 7 is supported at the swinging side end of the second link 26 opposite to the connecting point with the first link 25. As shown in FIG. 4, the swing side end of the second link 26 is formed with an L-shaped extending portion 26A extending in a substantially L shape in a direction away from the vehicle main body 1, and the L-shaped extending portion 26A The drive wheel 7 is supported at the end on the extension side.

図１，３，５に示すように、駆動輪７は、屈折リンク機構１０に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ９は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側（駆動輪７とは反対側）に位置する状態で支持されている。 As shown in FIGS. 1, 3 and 5, the drive wheel 7 is supported in a state in which it is positioned on the inward side of the vehicle with respect to the bending link mechanism 10. Specifically, the swing side end of the second link 26 is supported so as to be positioned on the vehicle inward side in the left-right direction. The hydraulic motor 9 is supported at the swing side end of the second link 26 so as to be located on the vehicle body outer side (the opposite side to the drive wheel 7) in the left-right direction.

複数の屈折リンク機構１０の夫々に対応して駆動機構５が備えられている。図１，４に示すように、駆動機構５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。 A drive mechanism 5 is provided corresponding to each of the plurality of refractive link mechanisms 10. As shown in FIGS. 1 and 4, in the drive mechanism 5, the first hydraulic cylinder 29 capable of changing the swing posture of the first link 25 with respect to the vehicle body 1 and the swing of the second link 26 with respect to the first link 25. A second hydraulic cylinder 30 whose attitude can be changed is provided. The first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 are collectively arranged in the vicinity of the first link 25.

第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。図３，４に示すように、第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。 The first link 25, the first hydraulic cylinder 29, and the second hydraulic cylinder 30 are disposed in a state of being located between the pair of plate bodies 26 a and 26 b of the second link 26 in a plan view. As shown in FIGS. 3 and 4, the first hydraulic cylinder 29 is located inward of the first link 25 in the longitudinal direction of the vehicle body, and is provided along the longitudinal direction of the first link 25. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the lower part of the base end 24 via the arc-like first interlocking member 31. One end of the first hydraulic cylinder 29 is interlocked and connected to the proximal end of the first link 25 via another second interlocking member 32. Both ends of the first interlocking member 31 and the second interlocking member 32 are pivotally connected so as to be able to rotate relative to each other. The other end of the first hydraulic cylinder 29 is interlockingly connected to the other end arm 25 a integrally formed with the first link 25.

第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第３連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第４連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第３連動部材３４及び第４連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。 The second hydraulic cylinder 30 is provided on the side opposite to the first hydraulic cylinder 29, that is, on the outer side in the longitudinal direction of the vehicle with respect to the first link 25 and substantially along the longitudinal direction of the first link 25. It is done. One end portion of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to a proximal end arm portion 25 b integrally formed on the proximal end side of the first link 25. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is interlockingly connected to an arm 35 integrally formed at a proximal end of the second link 26 via a third interlocking member 34. The other end of the second hydraulic cylinder 30 is interlocked and connected to the swing end side of the first link 25 via another fourth interlocking member 36. The third interlocking member 34 and the fourth interlocking member 36 are pivotally connected at their opposite end portions so as to be able to rotate relative to each other.

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び駆動輪７の夫々が、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び駆動輪７が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。 When the first hydraulic cylinder 29 is extended and contracted while the second hydraulic cylinder 30 is stopped, each of the first link 25, the second link 26 and the drive wheel 7 is integrally maintained while maintaining the relative posture constant. , Pivoting about the transverse axis X1 of the pivot connection point with respect to the proximal end 24. When the second hydraulic cylinder 30 is extended and contracted while the first hydraulic cylinder 29 is stopped, the second link 26 and the drive wheel 7 are integrally integrated while the posture of the first link 25 is maintained constant. It swings around the horizontal axis X2 of the connection point between the first link 25 and the second link 26.

複数の屈折リンク機構１０夫々の中間屈折部１１に自由回転自在に補助輪３が支持されている。図１，２に示すように、補助輪３は駆動輪７と略同じ外径の車輪にて構成されている。図３に示すように、第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助輪３が回動自在に支持されている。つまり、第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、補助輪３の回動支軸を兼用する構成となっており、部材の兼用により構成の簡素化を図っている。 The auxiliary wheel 3 is supported freely rotatably by the middle refractive portions 11 of the plurality of refractive link mechanisms 10. As shown in FIGS. 1 and 2, the auxiliary wheel 3 is configured by a wheel having substantially the same outer diameter as the drive wheel 7. As shown in FIG. 3, a connection support shaft 28 for pivotally connecting the first link 25 and the second link 26 is formed to extend so as to protrude outward in the vehicle body width direction than the second link 26. . The auxiliary wheel 3 is rotatably supported at an extended projecting position of the connection support shaft 28. That is, the connecting support shaft 28 for pivotally connecting the first link 25 and the second link 26 is configured to also serve as the rotating support shaft of the auxiliary wheel 3, and simplification of the configuration is achieved by combining the members. ing.

図７，８に示すように、屈折リンク機構１０、駆動輪７、補助輪３、及び、駆動機構５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。駆動輪７が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。 As shown in FIGS. 7 and 8, each of the bending link mechanism 10, the driving wheel 7, the auxiliary wheel 3, and the driving mechanism 5 is integrally rotatable around the axis Y of the rotation support shaft 23. It is supported by the outer side pivot bracket 21. And, by expanding and contracting the turning cylinder 18, they are operated to rotate integrally. The drive wheel 7 can be turned about 45 degrees each in the left turn direction and the right turn direction from the straight-ahead state in which the drive wheel 7 is directed in the front-rear direction.

前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構１０、駆動輪７、補助輪３、及び、駆動機構５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。 When the bolt connection of the connection member 20 to the front-rear direction frame body 19 is released, the turning mechanism 16, the bending link mechanism 10, the driving wheel 7, the auxiliary wheel 3 and the driving mechanism 5 are integrally assembled. Can be removed from the vehicle body 1. Further, by bolt-connecting the connecting member 20 to the front-rear direction frame body 19, the above-described respective devices can be attached to the vehicle main body 1 in an integrally assembled state.

作動油供給装置６から複数の屈折リンク機構１０夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。油圧制御弁により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁は制御装置１５によって制御される。 The hydraulic oil is supplied from the hydraulic oil supply device 6 to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 of each of the plurality of refractive link mechanisms 10. Hydraulic fluid is supplied and discharged by the hydraulic control valve, and the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 can be operated to extend and contract. The hydraulic control valve is controlled by the controller 15.

又、油圧モータ９に対応する油圧制御弁により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ９すなわち駆動輪７の回転速度を変更することができる。油圧制御弁は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１５によって制御される。 In addition, the flow rate adjustment of the hydraulic fluid is performed by the hydraulic control valve corresponding to the hydraulic motor 9, whereby the rotational speed of the hydraulic motor 9, that is, the driving wheel 7 can be changed. The hydraulic control valve is controlled by the control device 15 based on control information input by manual operation or control information stored in advance.

図１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、それぞれの第一油圧シリンダ２９に設けられた第一ヘッド側圧力センサＳ１及び第一キャップ側（反ヘッド側）圧力センサＳ２、それぞれの第二油圧シリンダ３０に設けられた第二キャップ側圧力センサＳ３及び第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４を備える。第一ヘッド側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ２９のヘッド側室の油圧を検出する。第一キャップ側圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ２９のキャップ側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。又、図示はしていないが、上記各油圧シリンダ１８，２９，３０は、伸縮ストローク量を検出可能なストロークセンサを内装しており、操作状態を制御装置１５にフィードバックするように構成されている。 As shown in FIG. 1, this work vehicle is equipped with various sensors. Specifically, the first head side pressure sensor S1 and the first cap side (opposite head side) pressure sensor S2 provided in each first hydraulic cylinder 29, the second provided in each second hydraulic cylinder 30 A cap side pressure sensor S3 and a second head side (non-cap side) pressure sensor S4 are provided. The first head side pressure sensor S1 detects the hydraulic pressure of the head side chamber of the first hydraulic cylinder 29. The first cap side pressure sensor S2 detects the hydraulic pressure of the cap side chamber of the first hydraulic cylinder 29. The second cap-side pressure sensor S3 detects the hydraulic pressure of the cap-side chamber of the second hydraulic cylinder 30. The second head side pressure sensor S4 detects the oil pressure in the head side chamber of the second hydraulic cylinder 30. Although not shown, each of the hydraulic cylinders 18, 29 and 30 has a stroke sensor capable of detecting the amount of expansion and contraction, and is configured to feed back an operation state to the control device 15. .

なお、各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。 In addition, the attachment position of each pressure sensor S1, S2, S3, S4 is not restricted to an above-described position. Each pressure sensor S1, S2, S3 and S4 may be provided if it is possible to detect (estimate) the hydraulic pressure of the corresponding cap side chamber or head side chamber, and provided in the pipe between the valve mechanism and the corresponding cap side chamber or head side chamber It is also good.

これらのセンサの検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。具体的には、第一ヘッド側圧力センサＳ１の検出値と第一キャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ２９のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ２９のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ２９と同様に、第二油圧シリンダ３０のシリンダ推力が算出される。 The force required to support the vehicle body 1 is calculated based on the detection results of these sensors, and the supply of hydraulic fluid to the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 is performed based on the result. Is controlled. Specifically, based on the detection value of the first head side pressure sensor S1 and the detection value of the first cap side pressure sensor S2, from the differential pressure between the cap side chamber and the head side chamber of the first hydraulic cylinder 29, the first hydraulic pressure The cylinder thrust of the cylinder 29 is calculated. Further, based on the detection value of the second cap pressure sensor S3 and the detection value of the second head pressure sensor S4, the cylinder thrust of the second hydraulic cylinder 30 is calculated similarly to the first hydraulic cylinder 29.

車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。 The vehicle body 1 is provided with, for example, an acceleration sensor S5 including a three-axis acceleration sensor or the like. Based on the detection result of the acceleration sensor S5, the inclination of the front and rear, right and left of the vehicle body 1 is detected, and the attitude of the vehicle body 1 is controlled based on the result. That is, the supply of hydraulic fluid to each of the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 is controlled such that the attitude of the vehicle body 1 becomes the target attitude.

駆動輪７には、駆動輪７の回転速度を検出する回転センサＳ６を備える。回転センサＳ６にて算出された駆動輪７の回転速度に基づいて、駆動輪７の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ９への作動油の供給が制御される。 The drive wheel 7 is provided with a rotation sensor S6 that detects the rotational speed of the drive wheel 7. The supply of hydraulic fluid to the hydraulic motor 9 is controlled based on the rotational speed of the drive wheel 7 calculated by the rotation sensor S6 so that the rotational speed of the drive wheel 7 becomes a target value.

上述したように、本実施形態の作業車は、屈折リンク機構１０を介して駆動輪７を支持する構成とし、油圧駆動式の駆動機構５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構１０の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータにて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。 As described above, the work vehicle according to the present embodiment is configured to support the drive wheel 7 via the bending link mechanism 10, and the hydraulic cylinders 29, 30 as the hydraulically driven driving mechanism 5 Since the posture is changed and the driving is also performed by the hydraulic motor, it is not easily affected by moisture, fine dust and the like, and is suitable for agricultural work.

このような構成の作業車の使用例として、次のような走行形態がある。
〈平坦地での走行形態〉
平坦地を走行する場合、図９，１０，１１に示すように、複数種の異なる走行形態のいずれかにて走行することができる。すなわち、図９に示すように、４個の駆動輪７が全て接地し且つ４個の補助輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態と、図１０に示すように、車体前後方向の一方側に位置する駆動輪７が浮上し且つその駆動輪７に対応する補助輪３が接地するとともに、車体前後方向の他方側に位置する駆動輪７が接地し且つその駆動輪７に対応する補助輪３が浮上する２輪走行状態である。 As an example of use of the work vehicle having such a configuration, there is the following traveling mode.
<Driving form on flat ground>
When traveling on a flat ground, as shown in FIGS. 9, 10 and 11, traveling can be performed in any of a plurality of different traveling modes. That is, as shown in FIG. 9, a four-wheel traveling state in which all four drive wheels 7 are grounded and all four auxiliary wheels 3 float from the ground, and as shown in FIG. The drive wheel 7 located on the side rises and the auxiliary wheel 3 corresponding to the drive wheel 7 is in contact with the ground, and the drive wheel 7 located on the other side in the vehicle longitudinal direction is in contact with the ground and corresponds to the drive wheel 7 It is a two-wheel traveling state in which the wheel 3 rises.

２輪走行状態として、駆動輪７と補助輪３との関係が車体前後方向で反対となる状態、すなわち、図１１に示すように、車体前後方向一方側に位置する駆動輪７が接地し且つその駆動輪７に対応する補助輪３が地面から浮上するとともに、車体前後方向他方側に位置する駆動輪７が浮上し且つその駆動輪７に対応する補助輪３が接地する状態もある。 In the two-wheel traveling state, the relationship between the driving wheel 7 and the auxiliary wheel 3 is opposite in the longitudinal direction of the vehicle body, that is, as shown in FIG. While the auxiliary wheel 3 corresponding to the drive wheel 7 floats from the ground, there is also a state in which the drive wheel 7 located on the other side in the vehicle longitudinal direction floats and the auxiliary wheel 3 corresponding to the drive wheel 7 contacts the ground.

上記したような走行形態の他、図１２に示すように、４組全ての駆動輪７を浮上させた自由移動状態に切り換えて使用することもできる。この場合には、駆動走行することはできないが、手動で楽に押し移動させることができる。 In addition to the above-described traveling mode, as shown in FIG. 12, it is possible to switch to a free movement state in which all four sets of drive wheels 7 are floated and used. In this case, although it is not possible to drive and drive, it is possible to manually push and move it manually.

この作業車では、上記したような平坦面での走行の他にも、独特の使用形態として、次のような形態で使用することが可能である。 In this work vehicle, in addition to traveling on a flat surface as described above, it is possible to use the following forms as a unique use form.

〈２脚直立形態〉
車両本体１を大きく傾斜させて、駆動輪７を高所に乗せることができる。
すなわち、図１３に示すように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪７と補助輪３とを全て接地させている状態で、車体前後方向他方側の２組の駆動輪７と補助輪３とを支持する屈折リンク機構１０を用いて、他方側が上昇するように車両本体１を大きく傾斜させる。そして、車両本体１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪７と補助輪３とによる接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜すると、他方側の２組を支持する屈折リンク機構１０を大きく伸長させて、駆動輪７を高い所にある地面に乗せることができる。 <2-leg upright form>
The driving wheel 7 can be placed at a high place by largely inclining the vehicle body 1.
That is, as shown in FIG. 13, in a state in which all the two sets of drive wheels 7 and auxiliary wheels 3 on one side in the vehicle longitudinal direction are grounded, the two sets of drive wheels 7 and auxiliary wheels on the other side in the vehicle longitudinal direction The vehicle body 1 is largely inclined so that the other side is raised by using the bending link mechanism 10 that supports the third and the third. Then, when the center of gravity W of the vehicle body 1 is inclined to be positioned within the contact width L between the two sets of drive wheels 7 and the auxiliary wheels 3 on one side, the bending link mechanism 10 supporting the other two sets is enlarged. By extension, the drive wheel 7 can be placed on the ground at a high place.

この２脚直立形態においては、高い所へ乗り上げる形態以外にも、図１４，１５に示すように、他の物体を持ち上げる動作も行うことが可能である。すなわち、上記したように、車体前後方向一方側の２組の駆動輪７と補助輪３とを接地させている状態で車両本体１を大きく傾斜させ、車両本体１の重心位置Ｗが一方側の２組の駆動輪７と補助輪３とによる接地幅Ｌ内に位置するまで傾斜させる。さらに、車体前後方向他方側の２組について、左右両側の駆動輪７が互いに近づくように旋回作動させる。車体前後方向他方側の２組の駆動輪７によって、搬送対象となる物体Ｍを把持して持ち上げる。物体Ｍを把持している状態で、車体前後方向一方側の２組の駆動輪７と補助輪３とにより車両本体１の姿勢を維持しながら走行して移動することができ、物体Ｍの搬送を行える。 In the two-leg upright configuration, in addition to the configuration of riding up to a high place, as shown in FIGS. 14 and 15, it is possible to perform an operation of lifting another object. That is, as described above, the vehicle body 1 is largely inclined in a state in which the two sets of drive wheels 7 and the auxiliary wheel 3 on one side in the vehicle longitudinal direction are grounded, and the center of gravity W of the vehicle body 1 is on one side. It is inclined until it is located within the contact width L by the two sets of drive wheels 7 and the auxiliary wheels 3. Further, with respect to the two sets on the other side in the vehicle longitudinal direction, the left and right drive wheels 7 are turned to approach each other. The two sets of drive wheels 7 on the other side in the vehicle longitudinal direction grip and lift the object M to be conveyed. In the state of gripping the object M, it can travel and move while maintaining the posture of the vehicle main body 1 by the two sets of drive wheels 7 and the auxiliary wheel 3 on one side in the longitudinal direction of the vehicle body. Can do

〈法面走行形態〉
図１６に示すように、４組全ての屈折リンク機構１０の姿勢を、駆動輪７及び補助輪３の夫々が車体前後方向外端部よりも車体前後方向外側に位置する伸展姿勢に変更操作する。駆動輪７と補助輪３とが全て接地している状態で、第一リンク２５及び第二リンク２６をできるだけ水平姿勢に近付けて車両本体１の高さを低い位置に下げる。このような状態で、法面を乗り上がりながら走行する。この走行形態では、車体前後方向に沿う接地幅が広くなり、大きく傾斜している法面であっても、転倒することなく安定した状態で走行することができる。 <Slope driving mode>
As shown in FIG. 16, the attitudes of all the four sets of bending link mechanisms 10 are changed to an extended attitude in which each of the drive wheel 7 and the auxiliary wheel 3 is positioned outside the longitudinal end of the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle. . In a state where all the drive wheels 7 and the auxiliary wheels 3 are in contact with the ground, the first link 25 and the second link 26 are brought close to a horizontal posture as much as possible to lower the height of the vehicle body 1 to a low position. In such a state, travel while riding up the slope. In this traveling mode, the contact width along the longitudinal direction of the vehicle body is wide, and it is possible to travel in a stable state without falling over, even on a slope that is greatly inclined.

〈段差乗り越え形態〉
３組の駆動輪７と補助輪３とが全て接地して、車両本体１を地面に安定的に接地支持している状態で、残り１組の駆動輪７と補助輪３を支持する屈折リンク機構１０を大きく伸長させて、例えば、図１３に示すように、駆動輪７を段差の上部面に乗せる。そして、各組の屈折リンク機構１０を伸縮させながら、１組ずつ駆動輪７を段差の上部面に乗り移りながら移動することで、段差を乗り越えることが可能となる。図１３では、段差が高い場合を示しているが、低い段差であれば、車両本体１が乗り上がることができる。 <Step over form>
All three sets of drive wheels 7 and auxiliary wheels 3 are grounded and the vehicle main body 1 is stably grounded on the ground, while the remaining one set of drive wheels 7 and auxiliary wheels 3 are supported by a refraction link The mechanism 10 is greatly extended and, for example, as shown in FIG. 13, the drive wheel 7 is placed on the upper surface of the step. The step can be overcome by moving the drive wheels 7 one set at a time to the upper surface of the step while expanding and contracting the bending link mechanisms 10 of each set. Although the case where the level difference is high is shown in FIG. 13, if the level difference is low, the vehicle body 1 can ride on.

〈跨ぎ走行形態〉
図１７に示すように、４組の屈折リンク機構１０を大きく伸長させて車両本体１を接地面から大きく上昇させる。例えば、畝を跨いだ状態で車両本体１を畝の上方に位置させた状態で作業を行うことができる。畝に植えられている作物が成長しても、作物の上方側から例えば、薬剤散布や収穫作業等を行うことができる。 <Across travel mode>
As shown in FIG. 17, the four sets of bending link mechanisms 10 are greatly extended to raise the vehicle body 1 largely from the ground contact surface. For example, the work can be performed in a state where the vehicle body 1 is positioned above the eyelid in a state where the eyelid straddles. Even if the crop planted in the bush grows, for example, it is possible to carry out, for example, chemical spraying and harvesting from the upper side of the crop.

尚、詳細な説明は省略するが、上記したような各種の形態で走行する場合、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて、指令された内容に対応する形態となるように、制御装置１５が各油圧シリンダ１８，２９，３０及び各油圧モータ９の作動を制御する。 Although detailed description is omitted, when traveling in various forms as described above, the content instructed based on control information input by manual operation or control information stored in advance, etc. The controller 15 controls the operation of each hydraulic cylinder 18, 29, 30 and each hydraulic motor 9 so as to correspond to the corresponding mode.

〔第２実施形態〕
次に第２実施形態を説明する。
この実施形態では、車体支持部（屈折リンク機構１０）による駆動輪７の支持構造が異なるが、その他の構成は第１実施形態と同じであり、異なる構成について説明し、第１実施形態と同じ構成については説明は省略する。 Second Embodiment
Next, a second embodiment will be described.
In this embodiment, although the support structure of the drive wheel 7 by the vehicle body support portion (refractive link mechanism 10) is different, the other configuration is the same as the first embodiment, and the different configuration will be described, and the same as the first embodiment. Description of the configuration is omitted.

この実施形態では、複数の駆動輪７が夫々、屈折リンク機構１０における第二リンク２６の他端部としての揺動側端部に縦軸芯Ｙ２周りで向き変更可能に支持される構成となっている。又、この実施形態では、複数の駆動輪７が車体支持部（屈折リンク機構１０）に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。ただし、これに限らず、複数の駆動輪７が車体支持部（屈折リンク機構１０）に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されていてもよく、車体外方側と車体内方側とに任意に着脱可能であってもよい。 In this embodiment, the plurality of drive wheels 7 are supported at the swinging side end as the other end of the second link 26 in the bending link mechanism 10 so as to be changeable around the longitudinal axis Y2. ing. Further, in this embodiment, the plurality of drive wheels 7 are supported in a state of being positioned on the vehicle body outer side in the left-right direction with respect to the vehicle body support portion (refractive link mechanism 10). However, the present invention is not limited to this, and a plurality of drive wheels 7 may be supported in a state positioned on the vehicle body outer side in the left-right direction with respect to the vehicle body support (refractive link mechanism 10). It may be optionally detachable from the inside of the body.

説明を加えると、図１８，１９に示すように、第二リンク２６の揺動側端部に縦向き姿勢の軸受けボス４０が備えられ、この軸受けボス４０により縦軸芯Ｙ２周りで回動可能に車輪用基台４１が支持されている。車輪用基台４１の左右方向の車体外方側に位置する状態で、駆動輪７が横軸芯周りで回転可能に支持されている。車輪用基台４１の左右方向の車体内方側に位置する状態で油圧モータ９が支持されている。車輪用基台４１には上方に延びる状態で一体的に支軸４３が設けられ、支軸４３が軸受けボス４０を挿通して回転可能に支持され、且つ、上部からネジ４４により締め付けることにより、軸受けボス４０に固定支持されている。 To add to the description, as shown in FIGS. 18 and 19, the rocking side end of the second link 26 is provided with the bearing boss 40 in the vertical orientation, and the bearing boss 40 can rotate around the vertical axis Y2. The wheel base 41 is supported on the The driving wheel 7 is rotatably supported around the horizontal axis in a state where the driving wheel 7 is positioned on the vehicle body outer side in the left-right direction of the wheel base 41. The hydraulic motor 9 is supported in a state in which it is positioned on the vehicle inward side in the left-right direction of the wheel base 41. A support shaft 43 is integrally provided on the wheel base 41 so as to extend upward, and the support shaft 43 is rotatably supported through the bearing boss 40 and tightened with a screw 44 from above. It is fixedly supported by the bearing boss 40.

図２０に示すように、車輪用基台４１の上部側の支軸４３の径方向外方側に、縦向き姿勢の一対の係止板４５が設けられている。一方、軸受けボス４０の下端面には、係止板４５が入り込み係合可能な凹溝４６が形成されている。凹溝４６は、支軸４３の周方向に位置を異ならせて複数形成されている。ネジ締結を緩めて係止板４５を異なる凹溝４６に選択的に係合させることで、第二リンク２６に対する駆動輪７の縦軸芯Ｙ２周りでの向きを変更することができる。 As shown in FIG. 20, on the radially outward side of the support shaft 43 on the upper side of the wheel base 41, a pair of locking plates 45 in a vertical orientation is provided. On the other hand, the lower end surface of the bearing boss 40 is formed with a recessed groove 46 in which the locking plate 45 can be engaged and engaged. A plurality of recessed grooves 46 are formed at different positions in the circumferential direction of the support shaft 43. The orientation of the drive wheel 7 with respect to the second link 26 around the longitudinal axis Y2 can be changed by loosening the screw fastening and selectively engaging the locking plate 45 with different recessed grooves 46.

この構成では、車両左右方向に対向配置された屈折リンク機構１０の夫々を旋回機構１６により互いに異なる方向に向き変更させることで当該両屈折リンク機構１０の駆動輪７の間隔を可変に設定可能であり、且つ、当該両駆動輪７を縦軸芯Ｙ２周りで向き変更させることにより当該両駆動輪７の回転方向を互い平行に設定可能である。 In this configuration, by changing the directions of the bending link mechanisms 10 disposed opposite to each other in the left-right direction of the vehicle in different directions by the turning mechanism 16, the distance between the drive wheels 7 of the both bending link mechanisms 10 can be variably set. In addition, the directions of rotation of the two drive wheels 7 can be set parallel to each other by changing the directions of the two drive wheels 7 around the longitudinal axis Y2.

説明を加えると、旋回シリンダ１８を用いて屈折リンク機構１０を縦軸芯Ｙ１周りで回動させて、図２１に示すように、屈折リンク機構１０を横側外方側に向けて回動させる。次に、手動操作によって、車輪用基台４１を縦軸芯Ｙ２周りで回動させて、駆動輪７が前後方向に沿う姿勢（直進走行状態）になるように設定することができる。このとき、左右の屈折リンク機構１０を縦軸芯Ｙ１周りで、互いに左右方向外方側に回動させると、左右の駆動輪７の間隔が広くなり、互いに左右方向内方側に回動させると、左右の駆動輪７の間隔が狭くなる。従って、図２１に示すように、作業車が直進走行するときにおける駆動輪７の左右間隔（トレッド幅）を設定範囲内で複数種の幅に変更することができ、畝の横幅Ｗ１，Ｗ２が異なる複数の作業形態に対応することができる。 If description is added, the bending link mechanism 10 is rotated about the vertical axis Y1 using the turning cylinder 18, and as shown in FIG. 21, the bending link mechanism 10 is rotated outward in the lateral direction. . Next, the wheel base 41 can be turned around the vertical axis Y2 by manual operation, and the drive wheel 7 can be set to be in a posture (straight running state) along the front-rear direction. At this time, when the left and right refracting link mechanisms 10 are mutually pivoted outward in the left-right direction around the vertical axis Y1, the distance between the left and right driving wheels 7 is increased, and they are mutually pivoted inwardly in the left-right direction. The distance between the left and right drive wheels 7 becomes narrow. Therefore, as shown in FIG. 21, the left-right interval (tread width) of the drive wheel 7 when the work vehicle travels straight can be changed to a plurality of types within the set range, and the width W1, W2 of the ridge is It can correspond to a plurality of different work forms.

この第２実施形態の別の構成として、次のような構成にしてもよい。
駆動輪７を縦向き軸芯Ｙ２周りで手動にて向き変更する構成に代えて、油圧モータや電動モータ等のアクチュエータを用いて向き変更並びに固定する構成としてもよい。
駆動輪７が、車体支持部（屈折リンク機構１０）に対して左右方向の車体内方側に位置する状態で支持される構成としてもよい。
旋回機構として、旋回シリンダに代えて、ロッドを、内方側枢支ブラケット２２と基端部２４とに亘って架設するロッドを設け、そのロッドを長さの異なる複数種のものに付け替えることによって、車体支持部（屈折リンク機構１０）を旋回させる構成としてもよい。この場合、駆動輪７を縦向き軸芯Ｙ２周りで向き変更させることで、ステアリング操作させるようにしてもよい。
車輪用基台４１が、車体支持部（屈折リンク機構１０）に対して横向き軸芯周りで回動調節可能に支持され、駆動輪の相対的な前後位置を変更可能に構成するものでもよい。 As another configuration of the second embodiment, the following configuration may be employed.
Instead of manually changing the direction of the drive wheel 7 around the vertical axis Y2, the direction may be changed and fixed using an actuator such as a hydraulic motor or an electric motor.
The drive wheel 7 may be configured to be supported in a state in which the drive wheel 7 is positioned on the vehicle body inward side in the left-right direction with respect to the vehicle body support (refractive link mechanism 10).
As a turning mechanism, instead of the turning cylinder, a rod is provided so as to bridge over the inner side pivot bracket 22 and the base end portion 24, and the rod is replaced with a plurality of types having different lengths. Alternatively, the vehicle body support (the bending link mechanism 10) may be pivoted. In this case, the steering wheel may be operated by changing the direction of the drive wheel 7 around the vertical axis Y2.
The wheel base 41 may be supported so as to be rotatable about a lateral axis with respect to the vehicle body support portion (refractive link mechanism 10), and may be configured to be able to change the relative front and rear position of the drive wheel.

〔別実施形態〕
（１）上記各実施形態では、屈折リンク機構１０の姿勢変更のために、駆動操作部として、第一油圧シリンダ２９と第二油圧シリンダ３０とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構１０の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構１０の姿勢を変更する構成でもよい。 [Another embodiment]
(1) In each of the above embodiments, the first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 are provided as the drive operation unit to change the attitude of the bending link mechanism 10, but instead of this configuration, A hydraulic motor may be provided at the rocking fulcrum of the bending link mechanism 10, and the posture of the bending link mechanism 10 may be changed by the hydraulic motor.

（２）上記各実施形態では、車体支持部として屈折リンク機構１０が備えられる構成としたが、この構成に代えて、車体支持部として、例えば、任意の方向に折れ曲がり自在なロボットアーム等を用いて、駆動輪７を支持する構成でもよく、要するに、駆動輪７を各別に車両本体１に対して高さ位置変更自在に支持するとともに、車両本体を姿勢保持可能に支持する構成であればよく、具体構造は種々変更して実施することができる。 (2) In each of the above embodiments, the bending link mechanism 10 is provided as the vehicle body support portion, but instead of this configuration, a robot arm or the like that is bendable in any direction may be used as the vehicle body supporting portion. The drive wheel 7 may be configured to be supported. In other words, the drive wheel 7 may be separately supported on the vehicle body 1 so that the height position can be changed with respect to the vehicle body 1 separately. The specific structure can be implemented with various modifications.

（３）上記各実施形態では、第一油圧シリンダ２９は、シリンダチューブ側が車両本体側の被連結部（基端部２４）に枢支連結され、ピストンロッド側が第一リンク側の被連結部（アーム部３５）に枢支連結される構成としたが、この構成に代えて、第一油圧シリンダ２９は、シリンダチューブ側が第一リンク側の被連結部（アーム部３５）に枢支連結され、ピストンロッド側が車両本体側の被連結部（基端部２４）に枢支連結される構成としてもよい。 (3) In the above embodiments, the first hydraulic cylinder 29 has the cylinder tube side pivotally connected to the connected portion (base end portion 24) on the vehicle body side, and the piston rod side connected to the first link side ( Although it is configured to be pivotally connected to the arm portion 35), instead of this configuration, in the first hydraulic cylinder 29, the cylinder tube side is pivotally connected to the coupled portion (arm portion 35) on the first link side, The piston rod side may be pivotally connected to the connected portion (proximal end portion 24) on the vehicle body side.

（４）上記各実施形態では、駆動輪７が油圧モータ９により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、車両に搭載されたエンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して駆動輪７に供給される構成でもよい。 (4) In the above embodiments, the drive wheel 7 is driven by the hydraulic motor 9, but instead of this configuration, for example, the power of the engine mounted on the vehicle is a mechanical transmission such as a chain transmission mechanism. It may be configured to be supplied to the drive wheel 7 via a mechanism.

（５）上記各実施形態では、旋回操作手段として、屈折リンク機構１０の全体を旋回操作可能な旋回用油圧シリンダ１８が備えられる構成としたが、旋回操作を電動モータや油圧モータにより行うものでもよい。 (5) In each of the above-described embodiments, the turning hydraulic cylinder 18 capable of turning the entire bending link mechanism 10 is provided as the turning operation means, but the turning operation may be performed by an electric motor or hydraulic motor Good.

本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。 The present invention can be applied to a work vehicle suitable for traveling on a road surface with many irregularities.

１車両本体
３補助輪
５駆動操作手段
７駆動輪
１０車体支持部
１６旋回機構
１８旋回操作手段
２５第一リンク
２６第二リンク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 vehicle main body 3 auxiliary | assistant wheel 5 drive operation means 7 drive wheel 10 vehicle body support part 16 turning mechanism 18 turning operation means 25 1st link 26 2nd link

Claims

Vehicle body,
Drive wheels for traveling provided on the left and right in the front and rear both sides of the vehicle body;
A plurality of vehicle body support sections for supporting the plurality of drive wheels separately for height position change with respect to the vehicle body;
And a drive operation means capable of changing the vehicle body support.
A work vehicle supported by the plurality of drive wheels being positioned inward in the vehicle body in the left-right direction with respect to the vehicle body support.

The work vehicle according to claim 1, further comprising: a plurality of turning mechanisms for supporting the vehicle body so as to be changeable in directions around the longitudinal axis center.

An auxiliary wheel is provided on the left and right sides in a state of being located between the drive wheel on the front side and the drive wheel on the rear side,
In the state where the attitude of the vehicle body is maintained by any combination of the combination of the front drive wheel and the auxiliary wheel and the combination of the rear drive wheel and the auxiliary wheel, the other side 3. The work vehicle according to claim 2, wherein the left and right drive wheels positioned on the surface float from the ground and turn so as to approach each other to hold an object.

The vehicle body support portion swings around the horizontal axis at the other end of the first link, and a first link whose one end is supported swingably around the horizontal axis with respect to the vehicle body. A refractive link mechanism having a second link supported movably;
The work vehicle according to claim 3, wherein the drive wheel is supported at the other end of the second link, and the auxiliary wheel is supported at a connection point between the first link and the second link.

The turning mechanism is capable of changing the direction of each of the vehicle body support portions disposed opposite to each other in the left-right direction of the vehicle in directions different from each other around the longitudinal axis center,
The work wheel according to any one of claims 2 to 4, wherein the drive wheel is supported on the vehicle body support portion so as to be changeable in direction around a longitudinal axis core.

Vehicle body,
Drive wheels for traveling provided on the left and right in the front and rear both sides of the vehicle body;
A plurality of vehicle body support sections for supporting the plurality of drive wheels separately for height position change with respect to the vehicle body;
Drive operation means capable of changing the vehicle body support;
And a plurality of turning mechanisms for supporting the plurality of vehicle body support portions on the vehicle body so as to be changeable around the longitudinal axis center,
The turning mechanism is capable of changing the direction of each of the vehicle body support portions disposed opposite to each other in the left-right direction of the vehicle in directions different from each other around the longitudinal axis center,
The driving wheel is changeably supported by the vehicle body support portion about a longitudinal axis core.

It is possible to variably set the distance between the drive wheels of the two carbody support parts by changing the direction of the carbody support parts arranged opposite to each other in the left and right direction of the vehicle in different directions by the turning mechanism. The work vehicle according to claim 5 or 6, wherein the rotational directions of the drive wheels can be set parallel to each other by changing the direction of the drive wheels around the longitudinal axis center.