JP2019109331A - 地図データ構造 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)地面に対して平行な法線は削除する。
(2)1ピクセルのグリッドに1つの法線しかない場合は、その法線のベクトルをそのまま格納する。
(3)1ピクセルのグリッドに複数の法線が存在する場合は、それらの法線ベクトルの平均値を格納する。
(4)1ピクセルのグリッドに1つも法線が無い場合は、一旦無視して次のピクセルの処理を行う。
(5)全てのピクセルについて、上記(1)〜(4)の処理が終了した後、法線ベクトル値が格納されていないピクセルに対し、当該ピクセルに隣接する周囲8ピクセルを検索し有効ピクセル(既に解をもつ=法線ベクトル値が格納されている)があればそれらの平均値を格納する。
(6)(5)の方法で法線ベクトルが求められない場合は徐々に探索範囲を拡張していく。
(7)(6)の方法で全ピクセルを探索しても法線ベクトルが求められない場合はそのピクセルは「解なし」という値、例えば(0,0,0)等の所定値を格納する。
3 車両制御装置(地図データ記憶装置、自己位置推定装置)
4 センサ(ライダ)
13 記憶部
13a 地図データ(第1法線マップ情報)
31 制御部(第2取得部、生成部、照合部、推定部、位置情報取得部)
32 通信部(第1取得部)
33 記憶部(地図データ記憶装置)
33a 地図データ(第1法線マップ情報)
S101 ライダ点群情報取得(第2取得工程)
S104 生成工程(生成工程)
S105 経緯度から周辺の法線マップ画像を推定(第1取得工程)
S106 法線マップのマッチング処理(照合工程)
S107 推定処理(推定工程)
Claims (4)
- 車両の走行に利用する地図の地図データ構造であって、
前記地図上の位置に対応した単位区画に分割され、前記車両の自己位置推定に利用可能な情報を有する前記単位区画を含むことを特徴とする地図データ構造。 - 前記車両の自己位置推定に利用可能な情報は、前記車両の走行路及び前記走行路周辺の高低差の輪郭に関する情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図データ構造。
- 前記走行路の高低差の輪郭に関する情報は、凹凸、溝、隙間のうち少なくともいずれか1以上を含むものであることを特徴とする請求項2に記載の地図データ構造。
- 請求項1から3のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を記憶することを特徴とする地図データ記憶装置。
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