JP2019106061A - 指令管制システム - Google Patents

Abstract

【課題】緊急車両の目的地と無人飛行体の目的地とのずれを軽減する。【解決手段】入電インターフェース（31）が緊急通報を受け付けると、通信インターフェース（51）は、緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）の少なくとも一方に出動指令を出力する。この際、出動指令の対象が緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）のいずれであっても、緊急通報により示された目的地の位置を示す目的位置情報は、記憶部（36）内のエリア位置情報（37）を用いて特定され、出動指令の対象に設定される。目的位置情報が設定された無人飛行体（20a,20b,…）は、緊急通報に関する情報収集を行うために、目的地に向けて自律飛行する。【選択図】図３

Description

本発明は、緊急車両の出動管理等を行う指令管制システムに関する。

消防署及び警察署等の指令管制室（指令管制センター）には、緊急通報が入電されると、その通報にて示された目的地に緊急車両を出動させるための事案情報を生成する仕組みが構築されている。

このような仕組みに関連する技術として、特許文献１のシステムが開示されている。特許文献１のシステムでは、緊急通報が入電されると、各緊急車両に出動指令が送信される。通常、緊急通報の入電の際、署員によって通報位置及び目的地（災害現場）等を事案情報内に入力する操作が行われるが、特許文献１のシステムでは、目的地の位置と通報位置との間の距離が比較的長い場合、署員の上記入力操作の手間を省くために、事案情報内の通報位置を、目的地の位置に自動で書き換える動作が行われる。

特許第５６９１８８２号公報

ところで昨今、ドローン等の無人飛行体に注目が集まっており、災害現場でもその活躍が大いに期待される。

しかしながら、災害現場にて無人飛行体を飛行させるとしても、緊急車両への目的地設定と無人飛行体への目的地設定とは、それぞれ個別に行われることが通常手段として考えられる。具体的に、署員は、自動で生成された事案情報を基に、緊急車両によって目的地へ出動する。署員は、無人飛行体に対しては、事案情報を基に目的地を手入力する。そのため、無人飛行体の目的地設定操作が新たに発生し手間がかかる。特に、署員は、緊急車両と無人飛行体とに同一の目的地を設定するところを、誤って別々の目的地を設定してしまい、その結果緊急車両と無人飛行体が別々の地点に向かうといった事態が生じる可能性がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、緊急車両の目的地と無人飛行体の目的地とのずれを軽減することを目的とする。

第１の発明は、管轄するエリアの位置情報であるエリア位置情報を記憶する記憶部と、緊急通報を受け付け可能な受け付け部と、前記受け付け部が前記緊急通報を受け付けた場合、緊急車両及び無人飛行体の少なくとも一方に出動指令を出力する指令出力部と、前記出動指令の対象が前記緊急車両及び前記無人飛行体のいずれであっても、前記緊急通報により示された目的地の位置を示す目的位置情報を、前記記憶部内の前記エリア位置情報を用いて特定し、前記出動指令の対象に設定する設定部と、を備え、前記目的位置情報が設定された前記無人飛行体は、前記緊急通報に関する情報収集を行うために、前記目的地に向けて自律飛行することを特徴とする指令管制システムである。

上記指令管制システムは、緊急通報が入電されると、記憶されたエリア位置情報を用いて目的位置情報を特定し、当該目的位置情報を、出動指令の対象が緊急車両の場合のみならず無人飛行体の場合にも設定する。即ち、出動指令の対象が緊急車両及び無人飛行体のいずれかに関わらず、共通のエリア位置情報を利用して１の目的位置情報が定まり、この１の目的位置情報が緊急車両及び無人飛行体の双方に設定され得る。そのため、緊急車両及び無人飛行体の双方が出動指令の対象となった場合、緊急車両と無人飛行体とで異なった目的位置情報が設定されるような事態は生じにくくなる。従って、緊急車両と無人飛行体とは、原則的には同一の地点に向かうことができる。

第２の発明は、第１の発明において、前記目的地に到着した前記無人飛行体から、前記目的地に到着した旨を表す到着情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記到着情報を報知する報知部とを更に備えることを特徴とする指令管制システムである。

これにより、本システムのユーザは、報知部による報知動作により、無人飛行体が自律飛行によって目的地に無事到着したことを、簡単に把握することができる。

第３の発明は、第２の発明において、前記無人飛行体は、前記目的地に到着するとその場で滞空し、前記取得部は、滞空時間が所定時間に至った時に前記到着情報を取得することを特徴とする指令管制システムである。

これにより、無人飛行体が所定時間滞空していることを目的地付近で視認した人は、無人飛行体が現在滞空している地点が目的地だと把握できる。また、無人飛行体が確実に目的地に到着した時点で取得部は到着情報を取得するため、報知部は、無人飛行体が確実に目的地に到着した時点で報知することができる。

第４の発明は、第２の発明または第３の発明において、前記目的地に到着した前記無人飛行体を、前記自律飛行から、外部からの操縦信号に基づく手動飛行へと、該無人飛行体の飛行モードを切り替えるモード切替部、を更に備えることを特徴とする指令管制システムである。

これにより、本システムのユーザは、目的地に到着した無人飛行体に操縦信号を送信することにより、目的地付近にある無人飛行体をユーザの所望する飛行経路にて飛行させることができる。

第５の発明は、第１の発明から第４の発明のいずれか１つにおいて、前記出動指令の対象である前記無人飛行体の電源を自動的にオンにする自動電源処理部、を更に備えることを特徴とする指令管制システムである。

これにより、本システムのユーザは、無人飛行体を出動させようとした際、無人飛行体の保管場所に赴いて無人飛行体の電源を手動にてオンさせる必要はない。従って、無人飛行体を飛行させる際の、本システムのユーザの手間が省ける。

第６の発明は、第５の発明において、前記指令出力部が前記出動指令を前記無人飛行体に出力した場合は前記無人飛行体が格納されている格納庫の扉を自動で開放し、前記無人飛行体が離陸した後前記扉を自動で閉鎖する自動開閉部、を更に備えることを特徴とする指令管制システムである。

これにより、本システムのユーザは、無人飛行体の保管場所に赴いて無人飛行体の格納庫の扉を手動で開閉させる必要がない。従って、無人飛行体を飛行させる際の、本システムのユーザの手間が省ける。

第７の発明は、第１の発明から第６の発明のいずれか１つにおいて、前記無人飛行体が前記目的地に向けて前記自律飛行をしている間に該目的地が変更となった場合、前記設定部は、変更後の前記目的地の位置を示す前記目的位置情報を、前記無人飛行体に再設定することを特徴とする指令管制システムである。

これにより、無人飛行体は、自律飛行の途中で目的地が変更となっても、変更後の目的地へと向かうことができる。

第８の発明は、第７の発明において、前記無人飛行体は、変更後の前記目的地の位置を示す前記目的位置情報が設定される際、移動を停止して滞空することを特徴とする指令管制システムである。

これにより、無人飛行体を視認している人は、無人飛行体の目的地が変更となったことを、無人飛行体の動きから把握することができる。

第９の発明は、第１の発明から第８の発明のいずれか１つにおいて、前記目的地に向けて離陸した前記無人飛行体が離陸場所の上空にて一時的に滞空した状態で、該無人飛行体に取り付けられた撮像部が該無人飛行体の周囲の風景を撮像するように、前記無人飛行体の動作を制御する動作制御部、を更に備えることを特徴とする指令管制システムである。

これにより、目的地に向わせる直前の無人飛行体を、いわば高所監視カメラ（望楼カメラ）として用いることができる。従って、本システムのユーザは、建物等に固定して設置されている高所監視カメラの画像の代わりに、無人飛行体の撮像部が撮像した画像を確認することにより、比較的高い位置から災害の規模等を把握することができる。特に、撮像部は無人飛行体に取り付けられているため、撮像位置の高さを自在に調節することも可能となる。従って、例えば高い建物により画像の一部が確認しにくいようなケースにおいても、撮像位置の高さの調節によって対応することが可能となる。

第１０の発明は、第１の発明から第９の発明のいずれか１つにおいて、前記無人飛行体に取り付けられた無線機から音声が発せられるように、該無線機を制御する無線制御部、を更に備えることを特徴とする指令管制システムである。

これにより、例えば目的地付近に居る人に、危険を知らせたり避難指示を伝えたりすることができる。

本発明によれば、出動指令の対象が緊急車両及び無人飛行体のいずれかに関わらず、共通のエリア位置情報を利用して１つの目的位置情報が定まり、この１の目的位置情報が緊急車両及び無人飛行体の双方に設定され得る。このため、予め記憶しておくべき情報は、共通のエリア位置情報となり、情報量は比較的少なくて済む。また、仮に緊急車両と無人飛行体の双方を目的地に向かわせる際、緊急車両と無人飛行体とで異なった目的位置情報が設定される事態は生じにくくなるため、緊急車両と無人飛行体とは、原則的には同一の地点に向かうことができる。

図１は、指令管制システムの概念図である。 図２は、ディスプレイに表示されたエリア位置情報を例示した図である。 図３は、指令管制システムの構成の詳細を模式的に示すブロック図である。 図４は、緊急通報が入電されてから無人飛行体が離陸した直後までの、指令管制システムの動作の流れを示すシーケンス図である。 図５は、無人飛行体の飛行途中で別途緊急通報が入電された場合の、指令管制システムの動作の流れを示すシーケンス図である。 図６は、無人飛行体が目的地に到着した時以降の、指令管制システムの動作の流れを示すシーケンス図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。

≪実施形態≫
＜概要＞
図１は、本実施形態に係る指令管制システム（100）の概略を示す図である。

指令管制システム（100）は、消防署、警察署等のように、緊急車両（10a,10b,…）等の出動管理を統括管理する指令管制センターが設置されたシーンに適用することができるシステムである。特に、本実施形態に係る指令管制システム（100）は、１台以上の緊急車両（10a,10b,…）に加えて１台以上の無人飛行体（20a,20b,・・・）の出動管理を行う。

指令管制システム（100）は、緊急通報が入電された場合、その緊急通報の内容に応じて、出動させるべき緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）を少なくとも１つ決定すると、その緊急通報に示される現場を目的地として、決定した緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）に出動指令を出力し、出動指令の対象を当該目的地に向かわせる。

出動指令が入力された緊急車両（10a,10b,…）には、車両動態管理（ＡＶＭ）システム等が搭載されており、当該システムのディスプレイ上には、目的地が表示される。これにより、緊急車両（10a,10b,…）のドライバーは、目的地に向けて緊急車両（10a,10b,…）を走行させることができる。

特に、無人飛行体（20a,20b,…）は、署内での待機状態時、格納庫（90）内に、充電された状態で格納されている。本実施形態では、出動指令が出力された無人飛行体（20a,20b,…）については、格納庫（90）内の扉（91）が自動で開き、当該無人飛行体（20a,20b,…）の電源が自動でオンとなり、当該無人飛行体（20a,20b,…）は目的地に向けて自律飛行することができるようになっている。

指令管制センターには、市町村等のレベルで、管轄するエリアが予め定められている。これに対応して指令管制システム（100）は、管轄エリアの各場所の位置を示す「エリア位置情報（37）」を格納している。エリア位置情報（37）は、管轄エリアの各場所の位置を、緯度や経度、住所等によって示したデータである。図２では、エリア位置情報（37）が、管轄エリア内の位置情報を地図状で示したデータである場合を例示する。また、エリア位置情報（37）には、管轄エリアに関する情報として、当該管轄エリア内における携帯電話（ＧＰＳ）や固定電話等の端末の契約者の住所データ等も含まれるものとする。このようなエリア位置情報（37）は、出動指令の対象が緊急車両（10a,10b,…）であるか、それとも無人飛行体（20a,20b,…）であるかに関係なく、入電された緊急通報に示される目的地の位置情報を特定する際には、共通で用いられる。

なお、緊急車両（10a,10b,…）としては、消防車両、救急車両、警察車両、ライフライン用の緊急車両等が挙げられる。無人飛行体（20a,20b,…）としては、ラジコンヘリコプター、ドローン等が挙げられる。

本実施形態に係る無人飛行体（20a,20b,…）は、図３に示すように、カメラ（21）及び無線機（22）を備えている。

以下では、説明の便宜上、指令管制システム（100）が、消防署において適用されるシーンを例示する。

＜指令管制システムの構成＞
上記指令管制システム（100）は、図１及び図３に示すように、主として、指令管制室に設けられた自動出動装置（30）及び無線センター装置（39）と、指令管制室の外部に設置された中継サーバ（50）と、無人飛行体（20a,20b,…）をコントロールするフライトコントローラ（70）とを備える。

−自動出動装置−
自動出動装置（30）は、緊急通報の入電に対して緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）を出動させるための装置である。

図３に示すように、自動出動装置（30）は、入電インターフェース（31）と、通信インターフェース（32）と、ディスプレイ（33）と、キーボード／マウス（34）と、記憶部（36）と、第１ＣＰＵ（38a）とを有する。

入電インターフェース（31）は、受け付け部に相当するものであって、緊急通報の入電を受け付けるための専用インターフェースである。

通信インターフェース（32）は、中継サーバ（50）への後述する事案情報の送信を行うためのインターフェースである。

ディスプレイ（33）は、例えば液晶表示装置で構成され、入電された緊急通報に関する様々な情報を表示するものである。例えば、ディスプレイ（33）は、緊急通報が入電された場合のその旨の表示、緊急通報により示された目的地の図２の地図データ（エリア位置情報）への表示等を行う。

キーボード／マウス（34）は、指令管制室に居る操作者（ユーザ）が指令管制システム（100）を操作する際に利用する入力インターフェースである。図示していないが、キーボード／マウス（34）には、文字及び数字等を入力する際に用いられるテンキー及びアルファベットキーの他、出動指令を緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）の少なくとも１つに出力する操作の際に用いられる出動ボタンが含まれる。キーボード／マウス（34）は、ディスプレイ（33）と一体化してタッチパネルで構成されてもよい。

記憶部（36）は、フラッシュメモリ等で構成され、各種プログラムの他、上記エリア位置情報（37）を記憶する。図２を一例として既に述べたように、エリア位置情報（37）は、管轄エリア内のあらゆる場所の位置を緯度や経度、住所等によって表したデータであって、出動指令の対象が緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）のいずれであっても、目的地を示す目的位置情報の生成の際には共通して使用される。

第１ＣＰＵ（38a）は、自動出動装置（30）の各種機能部（31〜34,36）と接続されており、記憶部（36）内の各種プログラムを読み出して実行することにより、接続されている各種機能部（31〜34,36）の動作を制御する。

特に、第１ＣＰＵ（38a）は、緊急通報が入電された際、当該緊急通報が示す目的地を、記憶部（36）内のエリア位置情報（37）を用いて特定することにより、目的位置情報を生成する。第１ＣＰＵ（38a）は、この目的位置情報に加え、緊急通報にて示された救助対象者及び事象の種別（火事、救急等）、出動させる緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）とその台数といった、必要事項を含んだ事案情報も生成する。

−無線センター装置−
無線センター装置（39）は、出動後の無人飛行体（20a,20b,…）から送られてきた映像の表示、音声データの生成等を行うための装置である。

図３に示すように、無線センター装置（39）は、自動出動装置（30）と共通した通信インターフェース（32）、ディスプレイ（33）及びキーボード／マウス（34）の他、自動出動装置（30）にはないパトライト（登録商標）（35）及び第２ＣＰＵ（38b）を有する。

通信インターフェース（32）は、上記に加えて、フライトコントローラ（70）との通信を行うためのインターフェースである。

ディスプレイ（33）は、緊急通報に関する更なる情報として、緊急通報に伴い自律飛行する無人飛行体（20a,20b,…）のカメラ（21）が撮像する画像の表示等を行う。

キーボード／マウス（34）は、出動後の無人飛行体（20a,20b,…）のカメラワークや、音声データの生成等にも利用される。

パトライト（35）は、報知部に相当するものである。パトライト（35）は、入電された緊急通報に示される目的地に向けて自律走行していた無人飛行体（20a,20b,…）が当該目的地に到着した際、点灯することによって、無人飛行体（20a,20b,…）が目的地に到着したことを到着情報として報知する。パトライト（35）は、点灯してから一定時間が経過した際に自動的に消灯してもよいし、操作者が点灯を確認した後に手動で消灯されてもよい。

第２ＣＰＵ（38b）は、無線センター装置（39）の各種機能部（32~35）と接続されており、記憶部（36）内の各種プログラムを読み出して実行することにより、接続されている各種機能部（32〜35）の動作を制御する。例えば、第２ＣＰＵ（38b）は、パトライト（35）の点灯及び消灯動作を行う。

−中継サーバ−
中継サーバ（50）は、通信インターフェース（51）と、ＣＰＵ（53）とを有する。

通信インターフェース（51）は、自動出動装置（30）及びフライトコントローラ（70）との通信のためのインターフェースである。

通信インターフェース（51）は、指令出力部に相当するものであって、自動出動装置（30）から事案情報を受信すると、事案情報に含まれる出動させるべき対象（緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）の少なくとも１つ）に、出動指令を出力する。通信インターフェース（51）は、緊急車両（10a,10b,…）に出動指令を出力する際には、当該緊急車両（10a,10b,…）に直接出動指令を出力してもよいが、無人飛行体（20a,20b,…）に出動指令を出力する際は、フライトコントローラ（70）を介して出力する。

更に、本実施形態に係る通信インターフェース（51）は、出動指令に加えて、受信した事案情報に含まれる目的位置情報も、出動させるべき対象に出力する。

ＣＰＵ（53）は、図示しないメモリに含まれる各種プログラムを読み出して実行することにより、自動開閉部（55）として機能する。

中継サーバ（50）は、無人飛行体（20a,20b,…）が格納されている格納庫（90）の扉（91）と例えば無線により接続されている。自動開閉部（55）は、通信インターフェース（51）が出動対象の無人飛行体（20a,20b,…）に出動指令を出力した場合、当該無人飛行体（20a,20b,…）が格納されている格納庫（90）の扉（91）を自動で開放するように、当該扉（91）の開閉機構であるモータ（91a）等を遠隔操作する。これにより、出動対象の無人飛行体（20a,20b,…）は、署内での待機中は雨風等の影響を受けることなく保管され、出動時には直ちに離陸することができる。

また、自動開閉部（55）は、無人飛行体（20a,20b,…）が離陸した後、扉（91）を自動で閉鎖するように扉（91）を遠隔操作する。

なお、無人飛行体（20a,20b,…）が離陸したか否かは、例えば無人飛行体（20a,20b,…）の保管箇所にセンサを取り付けることによって検知可能となるが、この方法に限定されることなく如何なる方法を用いてもよい。なお、センサによる検知を行う場合、センサの検知結果を自動開閉部（55）が取得することにより、自動開閉部（55）は、無人飛行体（20a,20b,…）が現在保管場所にあるか否かを把握することができる。

−フライトコントローラ−
フライトコントローラ（70）は、無人飛行体（20a,20b,…）と無線通信可能に接続され、無人飛行体（20a,20b,…）の制御を行う。フライトコントローラ（70）は、主として、通信インターフェース（71）と、ＣＰＵ（73）とを有する。

通信インターフェース（71）は、無人飛行体（20a,20b,…）との通信、中継サーバ（50）との通信、無線センター装置（39）との通信のためのインターフェースである。

特に、通信インターフェース（71）は、無人飛行体（20a,20b,…）との通信において、中継サーバ（50）から送られてきた出動指令及び目的位置情報の無人飛行体（20a,20b,…）への設定、無人飛行体（20a,20b,…）が撮像した画像の受信及び当該画像の無線センター装置（39）への送信、無人飛行体（20a,20b,…）が目的地に到着したことを表す到着情報の受信及び当該到着情報の無線センター装置（39）への送信、無線センター装置（39）から音声データが送られてきた場合は当該音声データの無人飛行体（20a,20b,…）への送信、等を行う。

ＣＰＵ（73）は、図示しないメモリに含まれる各種プログラムを読み出して実行することにより、自動電源処理部（75）、モード切替部（76）、動作制御部（77）及び無線制御部（78）として機能する。

自動電源処理部（75）は、緊急通報に伴う出動指令が出力された無人飛行体（20a,20b,…）の電源を自動でオンにする。即ち、無人飛行体（20a,20b,…）は、待機状態中は格納庫（90）内にて電源オフの状態で充電され保管されている。この状態の無人飛行体（20a,20b,…）に出動指令が出力された場合、自動電源処理部（75）は、当該無人飛行体（20a,20b,…）の電源を立ち上げて無人飛行体（20a,20b,…）が離陸できるようにする。

また、自動電源処理部（75）は、無人飛行体（20a,20b,…）が帰還した場合、無人飛行体（20a,20b,…）の電源を自動的にオフにすることができる。

モード切替部（76）は、無人飛行体（20a,20b,…）の飛行モードを切り替える制御を行う。具体的に、無人飛行体（20a,20b,…）は、飛行モードとして、自律飛行を行う自律飛行モードと、無線センター装置（39）の操作者がキーボード／マウス（34）を介して無人飛行体（20a,20b,…）を遠隔操作する手動飛行モードとを有する。目的地に到着するまでは、無人飛行体（20a,20b,…）は、自律飛行モードに設定されている。モード切替部（76）は、目的地に到着した無人飛行体（20a,20b,…）の飛行モードを、自律飛行モードから、外部からの操縦信号に基づく手動飛行モードへと切り替える。

動作制御部（77）は、離陸直後の無人飛行体（20a,20b,…）が、いわば高所監視カメラ（望楼カメラ）の役割を担うように、無人飛行体（20a,20b,…）の動作を制御する。具体的に、動作制御部（77）は、目的地に向けて離陸した直後の無人飛行体（20a,20b,…）を、離陸場所にて上空に上昇させてある程度の高さに到達させると、上昇を停止させてその場で一時的に滞空（ホバリング）させる。動作制御部（77）は、当該無人飛行体（20a,20b,…）がカメラ（21）で周囲の風景を撮像するように無人飛行体（20a,20b,…）に指示を与える。

どの程度の高さまで上昇するかは、予め適宜決定されていてもよいし、無線センター装置（39）の操作者により手動で操作されてもよい。

また、動作制御部（77）は、無人飛行体（20a,20b,…）が上昇しながらカメラ（21）で周囲の風景を撮像するように、無人飛行体（20a,20b,…）の動作を制御してもよい。

無線制御部（78）は、無線センター装置（39）からの音声データを通信インターフェース（71）が受信した場合、当該音声データに対応する音声が無人飛行体（20a,20b,…）の無線機（22）から発せられるように、無線機（22）を制御する。

なお、上述した各通信インターフェース（32,51,71）及び第１ＣＰＵ（38a）は、目的位置情報を出動指令の対象に設定する「設定部」に相当する。通信インターフェース（71）は「取得部」にも相当する。

＜動作＞
図４〜図６を用いて、指令管制システム（100）の動作の流れについて説明する。

−緊急通報の入電から無人飛行体が自律飛行を開始するまでの流れ−
図４は、緊急通報が入電されてから無人飛行体（20a,20b,…）が離陸した直後までの、指令管制システム（100）の動作の流れを示すシーケンス図である。

先ず、自動出動装置（30）は、入電インターフェース（31）に緊急通報が入電されると（＃１）、図２に示すような、地図データの形態のエリア位置情報（37）をディスプレイ（33）に表示すると共に、当該エリア位置情報（37）を利用して、当該緊急通報により示された目的地の特定を行う（＃２）。

具体的に、上記緊急通報がＧＰＳ機能を搭載している端末からなされた場合、自動出動装置（30）は、ＧＰＳ機能によって特定された当該端末の現在位置（緯度経度等）を、当該端末から自動的に取り込み、取り込んだ現在位置をディスプレイ（33）におけるエリア位置情報（37）上に重ねて表示する。上記緊急通報がＧＰＳ機能を搭載していない端末（固定電話等）からなされた場合、自動出動装置（30）は、エリア位置情報（37）に含まれる当該固定電話の登録者の住所を抽出し、その住所をディスプレイ（33）におけるエリア位置情報（37）上に重ねて表示する。また、上記緊急通報が災害を知らせるための災害メールの形態にてなされた場合、自動出動装置（30）は、その災害メールに含まれる緯度経度や住所の情報を該メールから抽出し、これをディスプレイ（33）におけるエリア位置情報（37）上に重ねて表示する。

取り込んだ現在位置または抽出した住所等の情報がエリア位置情報（37）上に重ねて表示されている間、自動出動装置（30）の操作者は、例えば緊急通報の通報者との会話等から目的地を確定する作業を行う。目的地が、取り込んだ現在位置または抽出した住所等の情報と一致すると操作者が判断した場合、自動出動装置（30）の第１ＣＰＵ（38a）は、現在エリア位置情報（37）上に重ねて表示されている現在位置または住所等の情報を、目的位置情報として特定する。目的地が現在位置等と一致しない場合、操作者は、聞き出した目的地をキーボード／マウス（34）を用いて入力する。入力された目的地を、第１ＣＰＵ（38a）は、目的位置情報として特定する。

なお、緊急通報が入電された際、自動出動装置（30）の操作者は、緊急通報の通報者に、当該通報者が現在視認することのできる周囲の景色を口頭で確認することが好ましい。ディスプレイ（33）には、地図データ形式のエリア位置情報（37）上に現在位置等が重ねて表示されているため、通報者が見ている景色の情報とディスプレイ（33）上の表示とを照らし合わせることによって、通報者が実際に居る位置とディスプレイ（33）に表示されている現在位置とが正しいか否かを確認できるからである。

また、緊急通報が入電された際、操作者は、緊急通報の内容から事象の種別（火災、救助等）を抽出し、これをキーボード／マウス（34）を用いて入力する。

自動出動装置（30）の第１ＣＰＵ（38a）は、特定した目的位置情報及び事象の種別、出動させる緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）とその台数等を含む事案情報を、自動生成する（＃３）。操作者がキーボード／マウス（34）の出動ボタンを押下すると（＃４のＹｅｓ）、自動出動装置（30）の通信インターフェース（32）は、事案情報を中継サーバ（50）に送信し（＃５）、中継サーバ（50）の通信インターフェース（51）はこれを受信する（＃６）。

中継サーバ（50）の通信インターフェース（51）は、受信した事案情報に含まれる目的位置情報を、出動指令と共に、出動させるべき対象である緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）に出力する（＃７）。出力された目的位置情報及び出動指令を、出力先である無人飛行体（20a,20b,・・・）のフライトコントローラ（70）及び緊急車両（10a,10b,・・・）は受信する（＃８，＃９）。

中継サーバ（50）において自動開閉部（55）として機能するＣＰＵ（53）は、出動指令を出力した無人飛行体（20a,20b,・・・）が格納されている格納庫（90）の扉（91）が開放するように、モータ（91a）を回転駆動させる（＃１０）。これにより、扉（91）は自動的に開放される。

出動指令を受信した緊急車両（10a,10b,・・・）では、目的位置情報が車両動態管理（ＡＶＭ）システムに設定される。消防士等の出動準備が完了次第、緊急車両（10a,10b,・・・）は、目的地に向けて出動する。

出動指令を受信したフライトコントローラ（70）では、自動電源処理部（75）として機能するＣＰＵ（73）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）の電源をオンにする指示を出動対象の無人飛行体（20a,20b,・・・）に出力する（＃１１）。当該指示を受信した無人飛行体（20a,20b,・・・）では、電源が自動で立ち上がる（＃１２）。

次いで、フライトコントローラ（70）の通信インターフェース（71）は、目的位置情報を無人飛行体（20a,20b,・・・）に設定させるべく、目的位置情報を、電源がオンとなった無人飛行体（20a,20b,・・・）に出力する（＃１３）。当該無人飛行体（20a,20b,・・・）は、目的位置情報を受信するとこれを記憶する（＃１４）。これにより、目的地の設定が完了し、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、格納庫（90）から離陸する（＃１５）。

離陸した無人飛行体（20a,20b,・・・）は、直ちに目的地に向けて自律飛行するのではなく、格納庫（90）の上方に上昇する。無人飛行体（20a,20b,・・・）は、格納庫（90）の地面からの高さが所定高さとなったところで上昇を停止し、一時的に滞空（ホバリング）して、無人飛行体（20a,20b,・・・）の周囲の風景を撮像する（＃１６）。高所監視カメラとしての役割を担うためである。離陸直後、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、未だ消防署の敷地内にある。それ故、仮に着地せざるを得ない何らかの事情が離陸後に急遽発生したとしても、消防署の敷地内に着陸することができ、無人飛行体（20a,20b,・・・）の回収は容易と言える。

無人飛行体（20a,20b,・・・）が撮像する画像は、逐次フライトコントローラ（70）を介して（＃１７）、無線センター装置（39）の通信インターフェース（32）に受信される（＃１８）。無線センター装置（39）のディスプレイ（33）は、受信した画像を表示する（＃１９）。これにより、無線センター装置（39）の操作者は、無人飛行体（20a,20b,・・・）を目的地に向かわせる前から、消防署の周囲の様子や、目的地方向の様子を観察することができる。

なお、＃１６の際、無線センター装置（39）の操作者は、キーボード／マウス（34）を使用して無人飛行体（20a,20b,・・・）の飛行を遠隔操作してもよい。

＃１６の動作終了後、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、緊急通報に関する情報収集を行うために、目的位置情報が示す目的地に向けて自律飛行を開始すると共に、カメラ（21）にて常時撮像を行う（＃２０）。この撮像された画像も、逐次フライトコントローラ（70）を介して無線センター装置（39）に受信され、ディスプレイ（33）に表示される。

−無人飛行体の飛行途中で目的地が変更となる場合の流れ−
図５は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に向けて飛行している途中で別途緊急通報が入電された場合の、指令管制システム（100）の動作の流れを示すシーケンス図である。

自動出動装置（30）は、図４にて既に入電済みの緊急通報とは別の緊急通報が入電された場合または既に設定済みの目的地に変更が生じた場合（＃３１のＹｅｓ）、図４の＃２と同様に、別の緊急通報に示された目的地または変更後の目的地を、エリア位置情報（37）を用いて特定する（＃３２）。

なお、＃３２において、自動出動装置（30）の第１ＣＰＵ（38a）は、既に無人飛行体（20a,20b,・・・）に出力された目的位置情報と、別の緊急通報に示された目的地の目的位置情報とを比較し、別の緊急通報に係る目的位置情報が、出力済みの目的位置情報から変更されたものであるか否かを判別してもよい。

自動出動装置（30）の第１ＣＰＵ（38a）は、図４の＃３にて生成済みの事案情報に含まれる目的位置情報を、変更後の目的地の目的位置情報に書き換えることで、生成済みの事案情報を更新する（＃３３）。

なお、別の緊急通報の入電がない場合及び目的地に変更が生じていない場合（＃３１のＮｏ）、指令管制システム（100）は、図５に係る動作をこれ以上行わず、後述する図６に係る動作を順に行う。

自動出動装置（30）の操作者がキーボード／マウス（34）の出動ボタンを押下すると（＃３４のＹｅｓ）、自動出動装置（30）の通信インターフェース（32）は、更新された事案情報を中継サーバ（50）に送信し（＃３５）、中継サーバ（50）の通信インターフェース（51）はこれを受信する（＃３６）。

次いで、中継サーバ（50）の通信インターフェース（51）は、更新された事案情報が送られてきたことを示す信号をフライトコントローラ（70）に出力する（＃３６）。フライトコントローラ（70）は、当該信号を受信すると、無人飛行体（20a,20b,・・・）の移動を一時停止させてその場で滞空する旨の指示信号を、自律飛行中の無人飛行体（20a,20b,・・・）に送信する（＃３７）。無人飛行体（20a,20b,・・・）は、この指示信号を受信すると、移動を停止し、その場で滞空（ホバリング）する（＃３８）。

中継サーバ（50）は、更新された事案情報に含まれる新たな目的位置情報を、既に図４の＃７にて出動指令を送信した緊急車両（10a,10b,…）及び無人飛行体（20a,20b,…）に出力する（＃３９）。出力された新たな目的位置情報を、出力先である無人飛行体（20a,20b,・・・）のフライトコントローラ（70）及び緊急車両（10a,10b,・・・）は受信する（＃４０，＃４１）。

新たな目的位置情報を受信した緊急車両（10a,10b,・・・）では、既に設定済みの目的位置情報に代えて当該新たな目的位置情報が車両動態管理（ＡＶＭ）システムに再設定される。緊急車両（10a,10b,・・・）は、再設定された目的地に向けて、出動準備が完了次第出動する。

フライトコントローラ（70）の通信インターフェース（71）は、滞空している状態の無人飛行体（20a,20b,・・・）に、新たな目的位置情報を再設定する（＃４２）。即ち、無人飛行体（20a,20b,・・・）の図示しないメモリには、フライトコントローラ（70）から受信した新たな目的位置情報が上書きされる（＃４３）。無人飛行体（20a,20b,・・・）は、滞空状態を解除し、再設定された目的位置情報が示す目的地に向けて自律飛行を開始する（＃４４）。

−無人飛行体が目的地に到着した後の流れ−
図６は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に到着した時以降の、指令管制システム（100）の動作の流れを示すシーケンス図である。

無人飛行体（20a,20b,・・・）は、目的地に到着すると（＃５１）、移動を停止してその場で滞空する（＃５２）。滞空時間が所定時間を経過した場合（＃５３のＹｅｓ）、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、目的地に到着した旨を示す到着情報を送信する（＃５４）。フライトコントローラ（70）の通信インターフェース（71）は、到着情報を受信すると（＃５５）、これを無線センター装置（39）に転送する。

無線センター装置（39）の通信インターフェース（32）が到着情報を受信すると（＃５６）、第２ＣＰＵ（58b）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に到着したことを操作者等に知らせるためにパトライト（35）を点灯させる（＃５７）。

フライトコントローラ（70）では、モード切替部（76）として機能するＣＰＵ（73）は、目的地に到着した無人飛行体（20a,20b,・・・）の飛行モードを自律飛行モードから手動飛行モードへと切り替える切替指示信号を、無人飛行体（20a,20b,・・・）に送信する（＃５８）。

無人飛行体（20a,20b,・・・）は、上記信号を受信すると（＃５９）、手動飛行モードに設定し（＃６０）、以後は無線センター装置（39）の操作者がキーボード／マウス（34）を用いて遠隔操作を行うための操縦信号に応じて飛行する。即ち、本実施形態に係る無人飛行体（20a,20b,・・・）は、目的地に到着するまでは自律飛行を行うが、目的地に到着した後は遠隔操作される。

目的地に到着した無人飛行体（20a,20b,・・・）は、例えば遠隔操作によって画像を撮像すると、その画像を無線センター装置（39）に逐次送信し、無線センター装置（39）は、受信した画像をディスプレイ（33）に表示する。

更に、無線センター装置（39）の操作者は、無線センター装置（39）に設けられたのマイク（図示せず）を介して音声入力ができる。無線センター装置（39）の通信インターフェース（32）は、入力された音声データをフライトコントローラ（70）に送信する。フライトコントローラ（70）では、無線制御部（78）として機能するＣＰＵ（73）は、無線センター装置（39）から受信した音声データに係る音声が無人飛行体（20a,20b,・・・）の無線機（22）から発せられるように、無線機（22）を制御する。これにより、無線センター装置（39）の操作者は、指令管制室に居ながらも、無人飛行体（20a,20b,・・・）の撮像する現在の目的地付近の画像から、例えば火災現場に近づいている人に対して「これ以上火災現場に近づかないように」との注意換気を無人飛行体（20a,20b,・・・）を介してリアルタイムでアナウンスすることができる。

なお、フライトコントローラ（70）は、目的地にて情報収集等の目的を果たした無人飛行体（20a,20b,・・・）に対し、自律飛行または手動飛行（遠隔操作による飛行）によって格納庫（90）に帰還するように制御することも可能である。無人飛行体（20a,20b,・・・）が格納庫（90）に到着した場合、中継サーバ（50）において自動開閉部（55）として機能するＣＰＵ（53）は、格納庫（90）の扉（91）を閉鎖し、フライトコントローラ（70）において自動電源処理部（75）として機能するＣＰＵ（73）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）の電源を自動的にオフにさせる。

しかし、無人飛行体（20a,20b,・・・）のバッテリーに充電されている容量が、格納庫（90）までの飛行には不足している場合があり得る。この場合、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、緊急車両（10a,10b,・・・）の筐体に着地してもよいし、無人飛行体（20a,20b,・・・）が不時着した場所に緊急車両（10a,10b,・・・）が駆けつけて回収されてもよい。

＜効果＞
本実施形態に係る指令管制システム（100）は、緊急通報が入電されると、記憶されたエリア位置情報（37）を用いて目的位置情報を特定し、当該目的位置情報を、出動指令の対象が緊急車両（10a,10b,・・・）の場合のみならず無人飛行体（20a,20b,・・・）の場合にも設定する。即ち、出動指令の対象が緊急車両（10a,10b,・・・）及び無人飛行体（20a,20b,・・・）のいずれかに関わらず、共通のエリア位置情報（37）を利用して１の目的位置情報が定まり、この１の目的位置情報が緊急車両（10a,10b,・・・）及び無人飛行体（20a,20b,・・・）の双方に設定され得る。そのため、緊急車両（10a,10b,・・・）及び無人飛行体（20a,20b,・・・）の双方が出動指令の対象となった場合、緊急車両（10a,10b,・・・）と無人飛行体（20a,20b,・・・）とで異なった目的位置情報が設定されるような事態は生じにくくなる。従って、緊急車両（10a,10b,・・・）と無人飛行体（20a,20b,・・・）とは、原則的には同一の地点に向かうことができる。

本実施形態では、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に到着した場合、パトライト（35）の点灯によりその旨が報知される。これにより、指令管制システム（100）の操作者は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が自律飛行によって目的地に無事到着したことを、簡単に把握することができる。

本実施形態では、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、目的地に到着するとその場で滞空し、この滞空時間が所定時間に至った時に、目的地に到着した旨は指令管制室の無線センター装置（39）に送られる。これにより、無人飛行体（20a,20b,・・・）が所定時間滞空していることを目的地付近で視認した人は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が現在滞空している地点が目的地だと把握できる。また、無人飛行体（20a,20b,・・・）が確実に目的地に到着した時点で無線センター装置（39）は到着情報を取得するため、パトライト（35）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が確実に目的地に到着した時点で報知することができる。

本実施形態の指令管制システム（100）は、目的地に到着した無人飛行体（20a,20b,・・・）を、自律飛行モードから手動飛行モードへと切り替えるモード切替部（76）を備える。これにより、指令管制システム（100）の操作者は、目的地に到着した無人飛行体（20a,20b,・・・）に操縦信号を送信することにより、目的地付近にある無人飛行体（20a,20b,・・・）を所望する飛行経路にて飛行させることができる。

本実施形態の指令管制システム（100）は、出動指令の対象となった無人飛行体（20a,20b,・・・）の電源を自動的にオンにする自動電源処理部（75）を更に備える。これにより、指令管制システム（100）操作者は、無人飛行体（20a,20b,・・・）を出動させようとした際、無人飛行体（20a,20b,・・・）の保管場所に赴いて無人飛行体（20a,20b,・・・）の電源を手動にてオンさせる必要はない。従って、無人飛行体（20a,20b,・・・）を飛行させる際の、操作者の手間が省ける。

本実施形態の指令管制システム（100）は、出動指令が無人飛行体（20a,20b,・・・）に出力された場合は格納庫（90）の扉（91）を自動で開放し、無人飛行体（20a,20b,・・・）の離陸後は扉（91）を自動で閉鎖する自動開閉部（55）、を更に備える。これにより、指令管制システム（100）の操作者は、無人飛行体（20a,20b,・・・）の保管場所に赴いて格納庫（90）の扉（91）を手動で開閉させる必要がない。従って、無人飛行体（20a,20b,・・・）を飛行させる際の、操作者の手間が省ける。

本実施形態の指令管制システム（100）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に向けて自律飛行をしている間に該目的地が変更となった場合、変更後の目的地の位置を示す目的位置情報を、無人飛行体（20a,20b,・・・）に再設定する。これにより、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、自律飛行の途中で目的地が変更となっても、変更後の目的地へと向かうことができる。

本実施形態では、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、変更後の目的地の位置を示す目的位置情報が設定される際、移動を停止して滞空する。これにより、無人飛行体（20a,20b,・・・）を視認している人は、無人飛行体（20a,20b,・・・）の目的地が変更となったことを、無人飛行体（20a,20b,・・・）の動きから把握することができる。

本実施形態の指令管制システム（100）は、目的地に向けて離陸した無人飛行体（20a,20b,・・・）が離陸場所の上空にて一時的に滞空した状態で、該無人飛行体（20a,20b,・・・）に取り付けられたカメラ（21）が該無人飛行体（20a,20b,・・・）の周囲の風景を撮像するように、無人飛行体（20a,20b,・・・）の動作を制御する動作制御部（77）、を更に備える。これにより、目的地に向わせる直前の無人飛行体（20a,20b,・・・）を、いわば高所監視カメラ（望楼カメラ）として用いることができる。従って、指令管制システム（100）の操作者は、建物等に固定して設置されている高所監視カメラの画像の代わりに、無人飛行体（20a,20b,・・・）の撮像した画像を確認することにより、比較的高い位置から災害の規模等を把握することができる。特に、カメラ（21）は無人飛行体（20a,20b,・・・）に取り付けられているため、撮像位置の高さを自在に調節することも可能となる。従って、例えば高い建物により画像の一部が確認しにくいようなケースにおいても、撮像位置の高さの調節によって対応することが可能となる。

本実施形態の指令管制システム（100）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）に取り付けられた無線機（22）から音声が発せられるように、該無線機（22）を制御する無線制御部（78）、を更に備える。これにより、例えば目的地付近に居る人に、危険を知らせたり避難指示を伝えたりすることができる。

≪その他の実施形態≫
上記実施形態では、図３に示すように、自動開閉部（55）及び自動電源処理部（75）等の各機能部が中継サーバ（50）とフライトコントローラ（70）とに分かれて設けられている場合を例示したが、各機能部の位置は、上記実施形態に限定されずどこに位置していてもよい。

無人飛行体（20a,20b,・・・）は、更に、防災備品等を目的地に運搬する運搬ボックスを備え、目的地に防災備品を供給する構成であることができる。

無人飛行体（20a,20b,・・・）は、目的地に到着した際、更に救助者を救助するために自動でロープを垂らすような機構を備えていても良い。この場合、無線センター装置（39）から無人飛行体（20a,20b,・・・）へは、「ロープにつかまって下さい」等の救助に伴う音声データが送られ、無人飛行体（20a,20b,・・・）の無線機（22）を介して音声データに係る音声が出力されてもよい。

自動開閉部（55）は、無人飛行体（20a,20b,・・・）が離陸した直後に格納庫（90）の扉（91）を自動で閉鎖し、無人飛行体（20a,20b,・・・）の帰還時に扉（91）を自動で開放してもよい。

格納庫（90）内に保管されている無人飛行体（20a,20b,・・・）の充電方式は、特に限定されず、接触式であっても非接触式であっても良い。

上記実施形態では、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に到着した旨が、パトライト（35）の点灯によって報知される例を説明したが、目的地に到着した旨を報知する手段は、これに限定されない。当該手段は、例えば、ディスプレイ（33）への表示や、指令管制室のスピーカーを介した音による出力であることができる。

また、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地に到着した旨の報知は、必ずしも必須ではない。

上記実施形態の図６の＃５３及び＃５４では、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地の上空にて滞空した時間が所定時間に至った時に到着情報が送信されると説明したが、無人飛行体（20a,20b,・・・）が目的地の上空に到着した際に直ちに到着情報が送信されてもよい。

上記実施形態の図６の＃５８では、目的地に到着した無人飛行体（20a,20b,・・・）の飛行モードが自律飛行モードから手動飛行モードに切り替えられると説明したが、当該モードの変更は、必ずしも必須ではない。

上記実施形態の図４の＃１２では、出動指令が出力された無人飛行体（20a,20b,・・・）の電源が自動的にオンされると説明したが、これは必須ではない。

上記実施形態の図４の＃１０では、格納庫（90）の扉（91）が自動で開閉されると説明したが、これは必須ではない。

上記実施形態の図５の＃３８では、新たな目的地を表す目的位置情報が自律飛行中に再設定される際、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、移動を停止してその場で滞空すると説明したが、これは必須ではない。

上記実施形態の図４の＃１６では、離陸直後の無人飛行体（20a,20b,・・・）が、いわゆる高所監視カメラとしての役割を担うと説明したが、これは必須ではない。即ち、無人飛行体（20a,20b,・・・）は、離陸後は直ちに目的地に向けて自律飛行してもよい。

上記実施形態の図４の＃２０では、無人飛行体（20a,20b,・・・）が自律飛行を行いつつ撮像を行うと説明したが、これは必須ではない。

上記実施形態の図６では、無人飛行体（20a,20b,・・・）に取り付けられた無線機（22）から音声が発せられるように無線機（22）が制御されると説明したが、これは必須ではない。即ち、無人飛行体（20a,20b,・・・）に無線機（22）が設けられずともよく、また無線機（22）が設けられているとしても必ずしも無線機（22）が利用されなくてもよい。

本発明は、緊急車両の出動管理等を行う指令管制システムにおいて有用である。

10a,10b,… 緊急車両
20a,20b,… 無人飛行体
30 自動出動装置
31 入電インターフェース（受け付け部）
32 通信インターフェース（設定部）
35 パトライト（報知部）
36 記憶部
37 エリア位置情報
38a 第１ＣＰＵ（設定部）
50 中継サーバ
51 通信インターフェース（指令出力部、設定部）
55 自動開閉部
70 フライトコントローラ
71 通信インターフェース（取得部、設定部）
75 自動電源処理部
76 モード切替部
77 動作制御部
78 無線制御部
100 指令管制システム

Claims (10)

1. 管轄するエリアの位置情報であるエリア位置情報を記憶する記憶部と、
   緊急通報を受け付け可能な受け付け部と、
   前記受け付け部が前記緊急通報を受け付けた場合、緊急車両及び無人飛行体の少なくとも一方に出動指令を出力する指令出力部と、
   前記出動指令の対象が前記緊急車両及び前記無人飛行体のいずれであっても、前記緊急通報により示された目的地の位置を示す目的位置情報を、前記記憶部内の前記エリア位置情報を用いて特定し、前記出動指令の対象に設定する設定部と、
   を備え、
   前記目的位置情報が設定された前記無人飛行体は、前記緊急通報に関する情報収集を行うために、前記目的地に向けて自律飛行する
   ことを特徴とする指令管制システム。
2. 請求項１において、
   前記目的地に到着した前記無人飛行体から、前記目的地に到着した旨を表す到着情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記到着情報を報知する報知部と
   を更に備える
   ことを特徴とする指令管制システム。
3. 請求項２において、
   前記無人飛行体は、前記目的地に到着するとその場で滞空し、
   前記取得部は、滞空時間が所定時間に至った時に前記到着情報を取得する
   ことを特徴とする指令管制システム。
4. 請求項２または請求項３において、
   前記目的地に到着した前記無人飛行体を、前記自律飛行から、外部からの操縦信号に基づく手動飛行へと、該無人飛行体の飛行モードを切り替えるモード切替部、
   を更に備える
   ことを特徴とする指令管制システム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項において、
   前記出動指令の対象である前記無人飛行体の電源を自動的にオンにする自動電源処理部、
   を更に備える
   ことを特徴とする指令管制システム。
6. 請求項５において、
   前記指令出力部が前記出動指令を前記無人飛行体に出力した場合は前記無人飛行体が格納されている格納庫の扉を自動で開放し、前記無人飛行体が離陸した後前記扉を自動で閉鎖する自動開閉部、
   を更に備える
   ことを特徴とする指令管制システム。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項において、
   前記無人飛行体が前記目的地に向けて前記自律飛行をしている間に該目的地が変更となった場合、前記設定部は、変更後の前記目的地の位置を示す前記目的位置情報を、前記無人飛行体に再設定する
   ことを特徴とする指令管制システム。
8. 請求項７において、
   前記無人飛行体は、変更後の前記目的地の位置を示す前記目的位置情報が設定される際、移動を停止して滞空する
   ことを特徴とする指令管制システム。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項において、
   前記目的地に向けて離陸した前記無人飛行体が離陸場所の上空にて一時的に滞空した状態で、該無人飛行体に取り付けられた撮像部が該無人飛行体の周囲の風景を撮像するように、前記無人飛行体の動作を制御する動作制御部、
   を更に備える
   ことを特徴とする指令管制システム。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項において
    前記無人飛行体に取り付けられた無線機から音声が発せられるように、該無線機を制御する無線制御部、
    を更に備える
    ことを特徴とする指令管制システム。