JP2019105121A - 作業機械の制御システム、方法、及び作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
13 作業機
26 コントローラ
50 現況地形
71 第1の目標設計地形
72 第2の目標設計地形
Claims (20)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって
コントローラを備え、
前記コントローラは、
現況地形を示す現況地形データを取得し、
作業範囲を示す作業範囲データを取得し、
前記作業範囲内の前記現況地形に含まれる凹部の大きさを取得し、
前記凹部の大きさが所定の凹み閾値よりも大きいかを判定し、
前記凹部が前記凹み閾値よりも大きいときには、前記作業範囲内において前記凹部の位置で分割された第1領域と第2領域とを決定し、
前記第1領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第1の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業機械の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記第2領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第2の目標設計地形を決定し、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる前に、前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させるように前記指令信号を生成する、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記作業範囲は、終端を含み、
前記第1領域は、前記第2領域よりも前記終端に近い、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記凹部の大きさは、前記凹部の深さである、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記凹部の大きさは、前記凹部の長さである、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記コントローラは、前記凹部が前記凹み閾値よりも大きく、且つ、前記第1領域の長さが所定の長さ閾値よりも大きいときに、前記第1領域に対して、前記第1の目標設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記第1の目標設計地形は、上下方向に互いに変位した複数の目標設計面を含み、
前記コントローラは、上方に位置する前記目標設計面から順に従って前記作業機を動作させる、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記複数の目標設計面のうち最も下方に位置する前記目標設計面は、前記凹部の底と同じ高さ、又は、前記凹部の底よりも所定距離、下方に位置する、
請求項7に記載の作業機械の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業範囲内の前記現況地形が第1凹部と第2凹部とを含み、前記第1凹部と前記第2凹部とが共に前記凹み閾値よりも大きいときには、前記作業範囲内において前記第1凹部の位置と前記第2凹部との位置とで分割された第1領域と第2領域と第3領域とを決定し、
前記第1領域に対して、前記第1の目標設計地形を決定し、
前記第2領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第2の目標設計地形を決定し、
前記第3領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第3の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させ、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させた後に、前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させ、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させた後に、前記第3の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる、
請求項1に記載の作業機械の制御システム。 - 前記作業範囲は、終端を含み、
前記第1領域は、前記第2領域よりも前記終端に近く、
前記第2領域は、前記第3領域よりも前記終端に近い、
請求項9に記載の作業機械の制御システム。 - 作業機を有する作業機械を制御するためにコントローラによって実行される方法であって
作業範囲内の現況地形に含まれる凹部の大きさを取得することと、
前記凹部の大きさが所定の凹み閾値よりも大きいかを判定することと、
前記凹部が前記凹み閾値よりも大きいときには、前記作業範囲内において前記凹部の位置で分割された第1領域と第2領域とを決定することと、
前記第1領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第1の目標設計地形を決定することと、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成すること、
を備える方法。 - 前記第2領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第2の目標設計地形を決定することと、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる前に前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させるように指令信号を生成すること、
をさらに備える、
請求項11に記載の方法。 - 前記作業範囲は、終端を含み、
前記第1領域は、前記第2領域よりも前記終端に近い、
請求項11に記載の方法。 - 前記凹部の大きさは、前記凹部の深さである、
請求項11に記載の方法。 - 前記凹部の大きさは、前記凹部の長さである、
請求項11に記載の方法。 - 前記凹部が前記凹み閾値よりも大きく、且つ、前記第1領域の長さが所定の長さ閾値よりも大きいときに、前記第1領域に対して、前記第1の目標設計地形が決定される、
請求項11に記載の方法。 - 前記第1の目標設計地形は、上下方向に互いに変位した複数の目標設計面を含み、
前記指令信号は、上方に位置する前記目標設計面から順に従って前記作業機を動作させる、
請求項11に記載の方法。 - 前記複数の目標設計面のうち最も下方に位置する前記目標設計面は、前記凹部の底と同じ高さ、又は、前記凹部の底よりも所定距離、下方に位置する、
請求項17に記載の作業機械の制御システム。 - 作業機と、
前記作業機を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
作業範囲内の現況地形に含まれる凹部の大きさを取得し、
前記凹部の大きさが所定の凹み閾値よりも大きいかを判定し、
前記凹部が前記凹み閾値よりも大きいときには、前記作業範囲内において前記凹部の位置で分割された第1領域と第2領域とを決定し、
前記第1領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第1の目標設計地形を決定し、
前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業機械。 - 前記コントローラは、
前記第2領域に対して、前記作業機の目標軌跡を示す第2の目標設計地形を決定し、
前記第2の目標設計地形に従って前記作業機を動作させる前に前記第1の目標設計地形に従って前記作業機を動作させるように前記指令信号を生成する、
請求項19に記載の作業機械。
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