JP2019101526A - オブジェクト識別装置および方法 - Google Patents
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- オブジェクトに付されたIDに基づいて各オブジェクトを識別するオブジェクト識別装置において、
オブジェクトを異なる視点で撮影する複数のカメラと、
各オブジェクトの位置を推定する手段と、
各オブジェクトの向きを推定する手段と、
オブジェクトごとに、その向きに基づいてID認識用のカメラを選定する手段と、
前記選定した各カメラの画像からオブジェクト画像を抽出する手段と、
オブジェクト画像ごとにID認識を実行する手段と、
オブジェクトのID認識結果を統合してIDを識別する手段と、
オブジェクトの位置とIDの識別結果とを対応付けて出力する手段とを具備したことを特徴とするオブジェクト識別装置。 - 前記オブジェクトの向きを推定する手段は、各オブジェクトのフレーム間での位置の変化に基づいてオブジェクトの向きを推定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト識別装置。
- オブジェクト上でのIDの位置に関する情報を取得する手段を更に具備し、
前記カメラを選定する手段は、
オブジェクトごとに、その向きおよびIDの位置に基づいてIDの指向方向を計算する手段と、
オブジェクトごとに、そのIDの指向方向に基づいてカメラの選定範囲を求める手段とを具備し、
前記選定範囲内に位置するカメラを選定することを特徴とする請求項1または2に記載のオブジェクト識別装置。 - 前記カメラを選定する手段は、過去の選定実績に基づいて各カメラに重み付けを行って選定を行うことを特徴とする請求項3に記載のオブジェクト識別装置。
- 前記IDを識別する手段は、オブジェクトごとに得られる複数のID認識結果の多数決に基づいて当該オブジェクトのIDを識別することを特徴とする請求項3または4に記載のオブジェクト識別装置。
- 前記IDを識別する手段は、ID認識時の認識確率に基づいてIDの各認識結果に重み付けを行って前記多数決に反映することを特徴とする請求項5に記載のオブジェクト識別装置。
- 前記IDを識別する手段は、
各オブジェクト画像を撮影したカメラに信頼度を設定する手段と、
前記信頼度に基づいてIDの各認識結果に重み付けを行う手段とを具備したことを特徴とする請求項5または6に記載のオブジェクト識別装置。 - 前記信頼度を設定する手段は、前記IDの指向方向により近い位置のカメラに対してより高い信頼度を設定することを特徴とする請求項7に記載のオブジェクト識別装置。
- 前記信頼度を設定する手段は、IDの識別結果に対する認識結果の正答確率がより高い履歴を有するカメラにより高い信頼度を設定することを特徴とする請求項7に記載のオブジェクト識別装置。
- フレーム間での各オブジェクト間の距離に基づいて各オブジェクトを追跡する追跡手段をさらに具備し、
前記オブジェクトの向きを推定する手段は、前記オブジェクトの追跡結果に基づいて各オブジェクトの向きを推定することを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載のオブジェクト識別装置。 - 前記追跡手段による追跡結果を前記IDの識別結果に統合する追跡結果統合手段を更に具備したことを特徴とする請求項10に記載のオブジェクト識別装置。
- 過去フレームで抽出したオブジェクトのIDを今回フレームで識別できないと、過去フレームで抽出したオブジェクトの位置またはその近傍に前記IDを識別結果とするオブジェクトを割り当てる消失ID割当手段をさらに具備したことを特徴とする請求項10または11に記載のオブジェクト識別装置。
- オブジェクトに付されたIDに基づいて各オブジェクトを識別するオブジェクト識別方法において、
オブジェクトを視点の異なる複数のカメラで撮影し、
各オブジェクトの位置を推定し、
各オブジェクトの向きを推定し、
オブジェクトごとに、その向きに基づいてID認識用のカメラを選定し、
前記選定した各カメラの画像からオブジェクト画像を抽出し、
前記オブジェクト画像上でID認識を実行し、
オブジェクトのID認識結果を統合してIDを識別し、
オブジェクトの位置とIDの識別結果とを対応付けて出力することを特徴とするオブジェクト識別方法。
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