JP2019101520A - 視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム - Google Patents
視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019101520A JP2019101520A JP2017228599A JP2017228599A JP2019101520A JP 2019101520 A JP2019101520 A JP 2019101520A JP 2017228599 A JP2017228599 A JP 2017228599A JP 2017228599 A JP2017228599 A JP 2017228599A JP 2019101520 A JP2019101520 A JP 2019101520A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- visual
- line
- sight
- driver
- face direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態の視認対象検知装置1の構成を示す図である。視認対象検知装置1は、自動車の運転者が視認している対象物(視認対象)を検知する装置である。視認対象検知装置1にて、視認対象を検知することにより、運転者が脇見をしていないかどうか、例えば、車線変更や右左折をするときに運転者が適切な安全行動をとったかどうかを判断することができる。
図5は、第2の実施の形態の視認対象検知装置2の構成を示す図である。第2の実施の形態の視認対象検知装置2の基本的な構成は、第1の実施の形態の視認対象検知装置1と同じであるが、視認対象推定部13による視認対象の処理が異なる。視認対象推定部13は、ベイジアンモデル記憶部16に記憶されているベイジアンネットワークモデルを読み出し、読み出したモデルに顔向きデータおよび視線データを適用することによって視認対象を推定する。
この構成により、顔向きの検知結果と視線の検知結果に基づいて適切に視線を推定し、ひいては視認対象を精度良く推定できる。
10 カメラ
11 顔向き検知部
12 視線検知部
13 視認対象推定部
14 出力部
15 SVMモデル記憶部
16 ベイジアンモデル記憶部
20 ノイズフィルタ
21 評価部
22 決定部
30 確率分布化部
31 ベイジアンネット推定部
Claims (11)
- 運転者を撮影するカメラと、
前記カメラにて撮影した画像から運転者の顔向きを検知する顔向き検知部と、
前記カメラにて撮影した画像から運転者の視線を検知する視線検知部と、
視線または顔向きから運転者が視認している視認対象を推定する視認対象推定部と、
前記視認対象推定部にて推定した視認対象を示す情報を出力する出力部と、
を備え、
前記視認対象推定部は、前記視線検知部にて検知した視線の検知精度が所定の閾値以上の場合には、前記視線検知部にて検知した視線に基づいて視認対象の推定を行い、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、前記顔向き検知部にて検知した顔向きに基づいて視認対象の推定を行う視認対象検知装置。 - 前記視認対象推定部は、顔向きと視線と視認対象とをノードとし、顔向きと視認対象、視線と視認対象の関係が確率伝搬で表現されたネットワークのモデルを記憶部から読み出し、
顔向きから視認対象を推定する場合には、視線のノードにはエビデンスを入力せず、顔向きのノードに検知された顔向きのデータを入力し、視線から視認対象を推定する場合には、顔向きのノードにはエビデンスを入力せず、視線のノードに検知された視線のデータを入力することにより注視対象を推定する請求項1に記載の視認対象検知装置。 - 前記視認対象推定部は、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、顔向きと視線に基づいて視認対象の推定を行う請求項1に記載の視認対象検知装置。
- 運転者を撮影するカメラと、
前記カメラにて撮影した画像から運転者の顔向きを検知する顔向き検知部と、
前記カメラにて撮影した画像から運転者の視線を検知する視線検知部と、
顔向きから運転者の視線を推定する視線推定部と、
視線から運転者が視認している視認対象を推定する視認対象推定部と、
前記視認対象推定部にて推定した視認対象を示す情報を出力する出力部と、
を備え、
前記視認対象推定部は、前記視線検知部にて検知した視線の検知精度が所定の閾値以上の場合には、前記視認対象推定部が前記視線検知部にて検知した視線に基づいて視認対象の推定を行い、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、前記顔向き検知部にて検知した顔向きから視線を推定し、前記視線推定部にて推定した視線に基づいて視認対象の推定を行う視認対象検知装置。 - 前記視認対象推定部は、顔向きと視線と視認対象とをノードとし、顔向きと視線、視線と視認対象の関係が確率伝搬で表現されたネットワークのモデルを記憶部から読み出し、
顔向きから視認対象を推定する場合には、顔向きのノードに検知された顔向きのデータを入力し、視線から視認対象を推定する場合には、顔向きのノードにはエビデンスを入力せず、視線のノードに検知された視線のデータを入力することにより注視対象を推定する請求項4に記載の視認対象検知装置。 - 前記視認対象推定部は、前記視線検知部にて検知した視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合に、前記顔向き検知部にて検知した顔向きから推定した視線と前記視線検知部にて検知した視線とに、前記視線検知部による視線の検知精度に基づく重みづけをして運転者の視線を推定し、推定された視線を用いて視認対象を推定する請求項4に記載の視認対象検知装置。
- 前記カメラは、運転者を正面から撮影する単一のカメラである請求項1乃至6のいずれかに記載の視認対象検知装置。
- 視認対象検知装置によって運転者が視認している視認対象を検知する方法であって、
前記視認対象検知装置が、カメラにて運転者を撮影するステップと、
前記視認対象検知装置が、前記カメラにて撮影した画像から運転者の顔向きを検知するステップと、
前記視認対象検知装置が、前記カメラにて撮影した画像から運転者の視線を検知するステップと、
前記視認対象検知装置が、視線または顔向きから運転者が視認している視認対象を推定するステップと、
前記視認対象検知装置が、前記視認対象を推定するステップにて推定した視認対象を示す情報を出力するステップと、
を備え、
前記視認対象を推定するステップは、前記視線を検知するステップにて検知した視線の検知精度が所定の閾値以上の場合には、前記視線を検知するステップにて検知した視線に基づいて視認対象の推定を行い、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、前記顔向きを検知するステップにて検知した顔向きに基づいて視認対象の推定を行う視認対象検知方法。 - 視認対象検知装置によって運転者が視認している視認対象を検知する方法であって、
前記視認対象検知装置が、カメラにて運転者を撮影するステップと、
前記視認対象検知装置が、前記カメラにて撮影した画像から運転者の顔向きを検知するステップと、
前記視認対象検知装置が、前記カメラにて撮影した画像から運転者の視線を検知するステップと、
前記視認対象検知装置が、顔向きから運転者の視線を推定するステップと、
前記視認対象検知装置が、視線から運転者が視認している視認対象を推定するステップと、
前記視認対象を推定するステップにて推定した視認対象を示す情報を出力するステップと、
を備え、
前記視認対象を推定するステップは、前記視線を検知するステップにて検知した視線の検知精度が所定の閾値以上の場合には、前記視線を検知するステップにて検知した視線に基づいて視認対象の推定を行い、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、前記顔向きを検知するステップにて検知した顔向きに基づいて視線の推定を行い、推定された視線に基づいて視認対象の推定を行う視認対象検知方法。 - 運転者が視認している視認対象を検知するためのプログラムであって、コンピュータに、
カメラにて撮影した運転者の画像データを入力するステップと、
前記画像データに基づいて運転者の顔向きを検知するステップと、
前記画像データに基づいて運転者の視線を検知するステップと、
視線または顔向きから運転者が視認している視認対象を推定するステップと、
前記視認対象を推定するステップにて推定した視認対象を示す情報を出力するステップと、
を実行させ、
前記視認対象を推定するステップは、前記視線を検知するステップにて検知した視線の検知精度が所定の閾値以上の場合には、前記視線を検知するステップにて検知した視線に基づいて視認対象の推定を行い、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、前記顔向きを検知するステップにて検知した顔向きに基づいて視認対象の推定を行うプログラム。 - 運転者が視認している視認対象を検知するためのプログラムであって、コンピュータに、
カメラにて撮影された運転者の画像データを入力するステップと、
前記画像データに基づいて運転者の顔向きを検知するステップと、
前記画像データに基づいて運転者の視線を検知するステップと、
顔向きから運転者の視線を推定するステップと、
視線から運転者が視認している視認対象を推定するステップと、
前記視認対象を推定するステップにて推定した視認対象を示す情報を出力するステップと、
を備え、
前記視認対象を推定するステップは、前記視線を検知するステップにて検知した視線の検知精度が所定の閾値以上の場合には、前記視線を検知するステップにて検知した視線に基づいて視認対象の推定を行い、前記視線の検知精度が所定の閾値より小さい場合には、前記顔向きを検知するステップにて検知した顔向きに基づいて視線の推定を行い、推定された視線に基づいて視認対象の推定を行うプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017228599A JP7019394B2 (ja) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017228599A JP7019394B2 (ja) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019101520A true JP2019101520A (ja) | 2019-06-24 |
JP7019394B2 JP7019394B2 (ja) | 2022-02-15 |
Family
ID=66973654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017228599A Active JP7019394B2 (ja) | 2017-11-29 | 2017-11-29 | 視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7019394B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021166791A1 (ja) * | 2020-02-21 | 2021-08-26 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007105792A1 (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-20 | Omron Corporation | 監視装置および監視方法、制御装置および制御方法、並びにプログラム |
JP2008146356A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 視線方向推定装置及び視線方向推定方法 |
JP2015102498A (ja) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | 株式会社デンソー | 視認領域推定装置 |
-
2017
- 2017-11-29 JP JP2017228599A patent/JP7019394B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007105792A1 (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-20 | Omron Corporation | 監視装置および監視方法、制御装置および制御方法、並びにプログラム |
JP2008146356A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 視線方向推定装置及び視線方向推定方法 |
JP2015102498A (ja) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | 株式会社デンソー | 視認領域推定装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021166791A1 (ja) * | 2020-02-21 | 2021-08-26 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7019394B2 (ja) | 2022-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3488382B1 (en) | Method and system for monitoring the status of the driver of a vehicle | |
EP3185211B1 (en) | Corneal reflection position estimation system, corneal reflection position estimation method, corneal reflection position estimation program, pupil detection system, pupil detection method, pupil detection program, gaze detection system, gaze detection method, gaze detection program, face orientation detection system, face orientation detection method, and face orientation detection program | |
KR20160108388A (ko) | 복수의 광원들과 센서들을 사용한 눈 시선 검출 | |
Qiao et al. | A smartphone-based driver fatigue detection using fusion of multiple real-time facial features | |
EP4009287A1 (en) | Devices and methods for monitoring drivers of vehicles | |
KR102037417B1 (ko) | 홍채 영상 촬영 방법, 상기 방법을 기록한 컴퓨터 판독 가능 저장매체 및 홍채 영상 촬영 장치 | |
US11455810B2 (en) | Driver attention state estimation | |
JP6213435B2 (ja) | 注意過多状態判定装置及び注意過多状態判定プログラム | |
JP7019394B2 (ja) | 視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム | |
Lollett et al. | A Robust Driver’s Gaze Zone Classification using a Single Camera for Self-occlusions and Non-aligned Head and Eyes Direction Driving Situations | |
Bisogni et al. | IoT-enabled biometric security: enhancing smart car safety with depth-based head pose estimation | |
WO2023108364A1 (zh) | 驾驶员状态检测方法、装置及存储介质 | |
JP2017138645A (ja) | 視線検出装置 | |
US9818040B2 (en) | Method and device for detecting an object | |
US20220301185A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium for estimating movement amount of moving object | |
JP6169446B2 (ja) | 視線検出装置 | |
JP7072491B2 (ja) | 視認対象検知装置、視認対象検知方法、およびプログラム | |
JP6468755B2 (ja) | 特徴点検出システム、特徴点検出方法、および特徴点検出プログラム | |
WO2022234632A1 (ja) | 反射性眼球運動評価装置、反射性眼球運動評価システム、および反射性眼球運動評価方法 | |
US20140126776A1 (en) | Eyelid detection device, eyelid detection method, and recording medium | |
EP4160552A1 (en) | Triggering a head-pose dependent action | |
US20240153136A1 (en) | Eye tracking | |
WO2024095362A1 (ja) | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、および記録媒体 | |
Saranya et al. | An Improved Driver Drowsiness Detection using Haar Cascade Classifier | |
JP2022161318A (ja) | 顔認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200313 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210720 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210916 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220202 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7019394 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |