JP2019101453A - Automatic operation vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の手動運転モードと複数の自動運転機能を備える自動運転モードとを切り替え可能な自動運転制御装置と、外部との通信機能を備える車載通信装置とを備える自動運転車両に関する。 The present invention relates to an automatic driving vehicle including an automatic driving control device capable of switching between a manual driving mode of the vehicle and an automatic driving mode having a plurality of automatic driving functions, and an on-vehicle communication device having a communication function with the outside.
特許文献１には、車車間通信、歩車間通信、路車間通信の切換えの技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technology for switching between vehicle-to-vehicle communication, pedestrian-to-vehicle communication, and road-to-vehicle communication.
しかしながら、特許文献１の技術は、自動運転走行中は車車間通信、歩車間通信、路車間通信等を行い、安全のために先読みを行う必要があるが、渋滞時や車両停止時には、歩車間通信等による先読みを行う必要がないにもかかわらず、通信を継続し、電力を無駄に消費してしまうといった問題があり、特にひどい渋滞時には周囲の車両との間で通信を行うため、車両周辺の通信量の飽和による通信不安定状態、通信断絶、度重なるリトライや通信可能周波数帯域の全スキャンなどで電力消費がより多くなる可能性が高くなる恐れがある。 However, in the technology of Patent Document 1, it is necessary to perform inter-vehicle communication, walking between vehicles, road-to-vehicle communication, etc. during automatic driving, and foresighting for safety. Although there is no need to read ahead by communication etc., there is a problem that communication will be continued and power will be wasted, and especially in heavy traffic, communication will be performed with the surrounding vehicles. There is a possibility that the power consumption may be further increased due to a communication unstable state due to saturation of the communication volume, communication disconnection, frequent retrying, full scanning of the communicable frequency band, and the like.
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、電力の無駄な消費を抑制するようにした自動運転車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such technical problems, and an object of the present invention is to provide an autonomous driving vehicle in which wasteful consumption of power is suppressed.
本発明の自動運転車両では、自動運転制御装置が、渋滞または車両停車と判断したときには、前記車載通信装置の通信を作動停止または作動制限することを特徴とする。 The autonomous driving vehicle according to the present invention is characterized in that, when the autonomous driving control device determines that the traffic congestion or the vehicle is stopped, the communication of the on-vehicle communication device is deactivated or restricted.
よって、本発明の自動運転車両では、電気自動車としてはバッテリの消費抑制による航続距離の延長ができ、内燃機関車両、ハイブリッド車両等としては、電力消費抑制による燃費向上が可能となる。 Therefore, in the autonomous driving vehicle of the present invention, the cruising distance can be extended by suppressing the consumption of the battery as the electric vehicle, and the fuel consumption can be improved by suppressing the power consumption as the internal combustion engine vehicle, the hybrid vehicle and the like.
［実施例１］
図１は、実施例１の自動運転車両を示す全体システム図である。
Example 1
FIG. 1 is an overall system diagram showing an autonomous driving vehicle according to a first embodiment.
図１に示すように、自動運転制御装置としての自動運転用コントロールユニット１がある。
手動運転機能（レベル０）以外に、この自動運転用コントロールユニット１は、レベル１からレベル５までの自動運転機能を備えている。
レベル１（運転支援）とは、ステアリング操作・加減速のいずれか１つを支援的に行う。例えば、予め設定した車速内でクルマが自動的に加減速し、先行車との適切な車間距離を維持しながら追従走行するアダブティブ・クルーズ・コントロールなどである。
レベル２（部分自動運転）とは、ステアリング操作・加減速のうち同時に複数の操作を行う。例えば、渋滞時、走行レーンの逸脱を補正するとともに、一定の車間距離を維持しながら、先行車を追従し、停車後は先行車の動きを検知し再度発進を行う渋滞時追従支援システムなどである。この場合、ドライバは常時、運転状況を監視操作する必要がある。
レベル３（条件付自動運転）とは、限定的な環境下もしくは交通状況のみにおいて、自動的にステアリング操作・加減速を行い、緊急時、自動運転コントロールユニット１が要請したときにはドライバが対応する。
レベル４（高度自動運転）とは、特定の条件下（例えば、高速道路）のみにおいて、自動運転用コントロールユニット１がステアリング操作・加減速のすべてを制御する。特定の条件下を離脱すると、ドライバによる運転が必要になる。
レベル５（完全自動運転）とは、ドライバを必要としない、無人運転である。
また、この自動運転用コントロールユニット１には、外部との通信を行う（路車間通信、車車間通信、歩者間通信等）車載通信装置２より走行道路情報、他車情報、歩行者情報等が入力される。
路車間通信とは、自車両と道路に設置された道路側機との相互通信を行うことである。
これにより、例えば、自車両は自車情報を道路側機に送信します。道路側機は周辺状況を把握して周囲を走る他車両に自車両情報を送信し、別の車両のドライバに注意喚起することで衝突事故を防ぐことができ、センサやカメラが搭載された道路側機であれば、道路側機自身が車や横断歩道の歩行者の有無を調べ、周辺の車に送信することでも事故防止につなげることができます。この場合、自車両に通信システムが搭載してあれば、周囲の車両や人が通信システムを持っていなくても周辺環境の把握が可能となります。
車車間通信とは、自車両と周辺にいる他車両との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両同士がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、両車両のドライバに警告して衝突事故を防ぐことができます。
歩車間通信とは、自車両と周辺にいる歩行者との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両とスマートフォンを持つ歩行者がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、自車両のドライバと歩行者に警告して衝突事故を防ぐことができます。
その他、自動運転用コントロールユニット１には、ＧＰＳアンテナ３からの自車位置情報、道路状況検知デバイス４からの周辺道路状況情報、ナビゲーション装置５からのマップデータ、交通状況情報、物体検知センサ６からの車両周囲の物体情報、各種センサ７からの車速等の情報、Ｂａｔ監視システム８からのバッテリの状態情報が入力されている。
また、ドライバからは、自動運転モードスイッチの操作信号等が、自動運転用コントロールユニット１に入力される。
これにより、ドライバの自動運転モードスイッチの操作に対応した複数の自動運転機能（レベル１からレベル５）の自動運転モードで走行中において、自動運転用コントロールユニット１は前述した入力情報に基づき、先読みを行い、可能な限り、ドライバの操作無しに、安全な走行を行う。
As shown in FIG. 1, there is a control unit 1 for automatic operation as an automatic operation control device.
Besides the manual operation function (level 0), the automatic operation control unit 1 is provided with an automatic operation function from level 1 to level 5.
Level 1 (drive support) supports either steering operation or acceleration / deceleration. For example, there is an adaptive cruise control in which a vehicle is automatically accelerated or decelerated within a preset vehicle speed and maintained while maintaining an appropriate inter-vehicle distance from a preceding vehicle.
Level 2 (partial automatic driving) performs a plurality of steering operation and acceleration / deceleration simultaneously. For example, in a traffic jam follow-up system that follows a leading vehicle while correcting a deviation of the traveling lane and maintaining a constant inter-vehicle distance during a traffic jam, and detects the movement of the leading vehicle after stopping and starts again is there. In this case, it is necessary for the driver to constantly monitor and operate the operating condition.
Level 3 (conditional automatic driving) automatically performs steering operation / acceleration / deceleration under limited environmental conditions or traffic conditions only, and the driver responds when requested by the automatic driving control unit 1 in an emergency.
In level 4 (altitude automatic driving), the control unit 1 for automatic driving controls all of the steering operation and acceleration / deceleration under specific conditions (for example, an expressway) only. Departing from certain conditions requires driver operation.
Level 5 (fully automatic operation) is unmanned operation that does not require a driver.
In addition, the automatic driving control unit 1 communicates with the outside (road-to-vehicle communication, inter-vehicle communication, pedestrian communication, etc.) from the on-
Road-to-vehicle communication refers to mutual communication between the host vehicle and a roadside machine installed on the road.
Thus, for example, the host vehicle sends host vehicle information to the roadside device. The roadside machine can grasp the surrounding situation and send its own vehicle information to other vehicles running around, and alert the driver of another vehicle to prevent a collision accident, and the road on which sensors and cameras are mounted If it is a side aircraft, the roadside aircraft itself can check the presence or absence of a pedestrian on a car or pedestrian crossing and send it to surrounding vehicles, which can also lead to accident prevention. In this case, if the vehicle is equipped with a communication system, it is possible to understand the surrounding environment even if the surrounding vehicles or people do not have the communication system.
Inter-vehicle communication refers to mutual communication between the host vehicle and other vehicles in the vicinity.
This allows vehicles equipped with the communication system to wirelessly transmit and receive information such as the position and speed of each other at intersections where visibility is poor, and warns the drivers of both vehicles if there is a risk of a head-on collision, You can prevent it.
Pedestrian communication means performing mutual communication between the host vehicle and pedestrians in the vicinity.
Thus, at a poorly visible intersection, a vehicle equipped with a communication system and a pedestrian with a smartphone wirelessly transmit and receive information such as the position and speed of each other, and if there is a risk of a collision, the driver of the vehicle and the pedestrian walk Can warn people and prevent collisions.
Besides, in the control unit 1 for automatic driving, the vehicle position information from the GPS antenna 3, the surrounding road condition information from the road condition detection device 4, the map data from the navigation device 5, the traffic condition information, the object detection sensor 6 Object information around the vehicle, information such as the vehicle speed from various sensors 7, and battery state information from the Bat monitoring system 8 are input.
In addition, an operation signal of the automatic operation mode switch and the like are input from the driver to the control unit 1 for automatic operation.
Thereby, while traveling in the automatic operation mode of the plurality of automatic operation functions (level 1 to level 5) corresponding to the operation of the automatic operation mode switch of the driver, the control unit for automatic operation 1 reads ahead based on the input information described above. And, as far as possible, do a safe driving without the driver's operation.
また、自動運転用コントロールユニット１が、指示を出力するものとしては、車内スピーカ９へドライバへの警告を出すためのアラーム指示、内燃機関１１を制御する内燃機関用コントロールユニット１０への駆動力指示、自動変速機１３を制御する自動変速機用コントロールユニット１２への変速指示、モータ１５を制御するモータ制御コントロールユニット１４への駆動力指示、ブレーキアクチュエータ１７を制御するブレーキ制御用コントロールユニット１６への制動力指示、ステアリング１９を制御するステアリング制御用コントロールユニット１８への舵角指示等がある。
なお、自動運転用コントロールユニット１は、内燃機関１１、自動変速機１３、モータ１５、ブレーキアクチュエータ１７、ステアリング１９の作動を監視するために、各コントロールユニットと相互に通信を行っている。
Further, as the control unit 1 for automatic operation outputs an instruction, an alarm instruction for giving a warning to the driver to the in-vehicle speaker 9, a driving force instruction to the
The automatic driving control unit 1 communicates with each control unit in order to monitor the operation of the
図２は、実施例１の一般道路での車載通信装置制御処理の流れを示すフローチャートで
あり、図３は、実施例１の高速道路での車載通信装置制御処理の流れを示すフローチャー
トである。
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of on-vehicle communication device control processing on a general road according to the first embodiment, and FIG. 3 is a flowchart showing the flow of on-vehicle communication device control processing on a freeway according to the first embodiment.
図２に示すように、自車両の走行準備が整うと、処理が開始される。
ステップＳ１では、自車両がレベル２以上の自動運転中か否かを判定する。レベル２以上の自動運転中のときは、ステップＳ２に進み、レベル２以上の自動運転中でないときはステップＳ７へ進む。
ステップＳ７では、手動運転中、あるいはレベル１（運転支援）での自動運転中なので、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能を停止させる。
As shown in FIG. 2, when the traveling preparation of the host vehicle is completed, the process is started.
In step S1, it is determined whether or not the host vehicle is in automatic driving at
In step S7, since it is in manual driving or in automatic driving at level 1 (driving support), all communication functions of road-to-vehicle communication, inter-vehicle communication, and pedestrian communication are stopped.
ステップＳ２では、ナビゲーション装置５からの情報により、自車両が一般道路を走行中か否かを判定する。一般道路を走行中のときは、ステップＳ３へ進み、一般道路を走行中でないときは（高速道路走行中）、図３に示すステップＳ１２へ進む。
ステップＳ３では、信号待ちで停車中なのか否かを判定する。信号待ちで停車中のときは、ステップＳ１４へ進み、信号待ちで停車中でないときは、ステップＳ８へ進む。
ステップＳ４では、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能の作動を停止または制限するとともに、自動運転モードの自動運転機能をレベル２へと制限し変更する。
ここで、停止とは、通信を一切しないことだが、制限とは、通信の頻度を減らしたり、リトライの実行を通常よりも長い間隔で行うことを意味している。
ステップＳ５では、各種センサ７からの車速情報により、車両が停止中から発進したか否かを判定する。車両が停止中から発進したときは、ステップＳ６へ進み、車両が停止中を継続しているときは、ステップ５へ戻る。
ステップ６では、車両が発進したので、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能の作動の停止または制限を解除するとともに自動運転モードの自動運転機能レベル２の制限を解除して、ステップＳ１へ戻る。
In step S2, it is determined from the information from the navigation device 5 whether or not the host vehicle is traveling on a general road. When traveling on a general road, the process proceeds to step S3. When traveling on a general road (during traveling on a freeway), the process proceeds to step S12 shown in FIG.
In step S3, it is determined whether the vehicle is at a stop for a traffic light. If the vehicle is stopped at the signal waiting time, the process proceeds to step S14. If the vehicle is not stopped at the signal waiting time, the process proceeds to step S8.
In step S4, the operation of all communication functions of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication is stopped or limited, and the automatic driving function of the automatic driving mode is restricted to
Here, the term "stop" means not communicating at all, but the term "limiting" means reducing the frequency of communication or executing retry at a longer interval than usual.
In step S5, it is determined from the vehicle speed information from the various sensors 7 whether or not the vehicle has started from a stop. When the vehicle starts moving from a stop, the process proceeds to step S6, and when the vehicle continues to stop, the process returns to step 5.
In step 6, since the vehicle has started, the operation of all communication functions for road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication is canceled or restricted and the restriction on automatic
ステップＳ８では、５分前から現在までの平均車速が、２０ｋｍ／ｈ以下か否かを判定する。平均車速が２０ｋｍ／ｈ以下のときは、渋滞中であると判定し、ステップＳ９へ進み、平均車速が２０ｋｍ／ｈ以下でないときは、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ９では、渋滞中なので、車車間通信の通信機能の作動を停止または制限するとともに、自動運転モードの自動運転機能をレベル３以下へと制限し変更して、ステップＳ１０へ進む。
自動運転モードの自動運転機能をレベル３以下への制限とは、具体的に、自動運転モードの自動運転機能のうち、前車追従機能、歩行者飛び出し時停車機能、信号機表示認識機能（信号機の表示通りの停車、走行を行う機能）のみ作動させる。
ステップＳ１０では、自車両の平均車速が２０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が３０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する。すなわち、渋滞が解消されたことを判定している。
また、所定車速として平均車速と車速を使用しているので、応答性良く渋滞が解消されたことを判定できる。
自車両の平均車速が２０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が３０ｋｍ／ｈ以上のときは、ステップＳ１６へ進み、自車両の平均車速が２０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が３０ｋｍ／ｈ以上でないときは、ステップＳ１０へ戻る。
ステップＳ１６では、自車両の平均車速が２０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が３０ｋｍ／ｈ以上で走行中なので、車車間通信の通信機能の作動の停止または制限を解除するとともに自動運転モードの自動運転機能レベル３以下の制限を解除して、ステップＳ１へ戻る
In step S8, it is determined whether the average vehicle speed from 5 minutes ago to the present is 20 km / h or less. When the average vehicle speed is 20 km / h or less, it is determined that the vehicle is in traffic congestion, and the process proceeds to step S9. When the average vehicle speed is not 20 km / h or less, the process proceeds to step S11.
In step S9, since traffic congestion is in progress, the operation of the communication function for inter-vehicle communication is stopped or limited, and the automatic driving function in the automatic driving mode is restricted to level 3 or lower and changed, and the process proceeds to step S10.
More specifically, the automatic driving function of the automatic driving mode is limited to the level 3 or lower, of the automatic driving functions of the automatic driving mode, the preceding vehicle following function, the stop function when jumping out of pedestrians, the signal display recognition function (of Only the function to stop and drive as shown on the screen) is activated.
In step S10, it is determined whether the average vehicle speed of the host vehicle is 20 km / h or more, or the vehicle speed is 30 km / h or more. That is, it is determined that the traffic congestion has been eliminated.
Further, since the average vehicle speed and the vehicle speed are used as the predetermined vehicle speed, it can be determined that the traffic congestion has been resolved with good responsiveness.
When the average vehicle speed of the host vehicle is 20 km / h or more or 30 km / h or more, the process proceeds to step S16, and the average vehicle speed of the host vehicle is 20 km / h or more or the vehicle speed is not 30 km / h or more When it returns to step S10.
In step S16, since the average vehicle speed of the host vehicle is traveling at 20 km / h or more or the vehicle speed is at 30 km / h or more, the operation of the communication function for inter-vehicle communication is canceled or restricted and the automatic operation mode is automatically performed. Release the restriction of driving function level 3 or less, and return to step S1.
ステップＳ１１では、一般道路を平均車速が２０ｋｍ／ｈ以上で走行中なので、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能の作動および自動運転モードの自動運転機能の作動を維持する。 In step S11, since the average vehicle speed is traveling at 20 km / h or more on a general road, operation of all communication functions of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication and operation of automatic driving function in automatic operation mode are maintained. Do.
図３に示す、ステップＳ１２では、高速道路を走行中なので、平均車速が４０ｋｍ／ｈ以下か否かを判定する。平均車速が４０ｋｍ／ｈ以下であるときは、渋滞中と判定しステップＳ１３へ進み、平均車速が４０ｋｍ／ｈ以下でないときは、ステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１３では、高速道路で渋滞中と判定しているので、自動運転モードの自動運転機能をレベル２へ制限し変更して、前車追従機能のみを作動させる。
ステップＳ１４では、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能の作動を停止または制限する。
ステップＳ１５では、自車両の平均車速が４０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が６０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する。すなわち、渋滞が解消されたことを判定している。
また、所定車速として平均車速と車速を使用しているので、応答性良く渋滞が解消されたことを判定できる。
平均車速が４０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が６０ｋｍ／ｈ以上であるときは、ステップＳ１６へ進み、平均車速が４０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が６０ｋｍ／ｈ以上でないときは、ステップＳ１５へ戻る。
ステップＳ１６では、自車両の平均車速が４０ｋｍ／ｈ以上か、または、車速が６０ｋｍ／ｈ以上で走行中なので、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能の作動の停止または制限を解除するとともに自動運転モードの自動運転機能レベル２以下の制限を解除して、ステップＳ１へ戻る
ステップＳ１７では、高速道路を自車両の平均車速が４０ｋｍ／ｈ以上で走行中なので、路車間通信、車車間通信、歩者間通信のすべての通信機能の作動および自動運転モードの自動運転機能の作動を維持する。
In step S12 shown in FIG. 3, since the user is traveling on an expressway, it is determined whether the average vehicle speed is 40 km / h or less. If the average vehicle speed is 40 km / h or less, it is determined that the vehicle is in a traffic jam and the process proceeds to step S13. If the average vehicle speed is not 40 km / h or less, the process proceeds to step S17.
In step S13, since it is determined that there is a traffic jam on the freeway, the automatic driving function of the automatic driving mode is limited to
In step S14, the operation of all communication functions of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication is stopped or limited.
In step S15, it is determined whether the average vehicle speed of the host vehicle is 40 km / h or more, or the vehicle speed is 60 km / h or more. That is, it is determined that the traffic congestion has been eliminated.
Further, since the average vehicle speed and the vehicle speed are used as the predetermined vehicle speed, it can be determined that the traffic congestion has been resolved with good responsiveness.
When the average vehicle speed is 40 km / h or more or the vehicle speed is 60 km / h or more, the process proceeds to step S16, and when the average vehicle speed is 40 km / h or more or the vehicle speed is not 60 km / h or more, step S15. Return to
In step S16, since the average vehicle speed of the host vehicle is traveling at 40 km / h or more or the vehicle speed is 60 km / h or more, the operation of all communication functions for road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication is stopped Or, cancel the restriction and cancel the restriction of automatic
次に、作用効果を説明する。
実施例１の自動運転車両にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。
Next, the function and effect will be described.
In the case of the autonomous driving vehicle of the first embodiment, the following effects can be obtained.
（１）一般道路での信号待ち停車時、一般道路および高速道路での渋滞時には、路車間通信、車車間通信、歩者間通信の少なくともいずれか１つの通信機能の作動を停止または制限するようにした。
よって、電気自動車としてはバッテリの消費抑制による航続距離の延長ができ、内燃機関車両、ハイブリッド車両等としては、電力消費抑制による燃費向上が可能となる。
(1) When stopping at a traffic light on an ordinary road, or when traffic jams on an ordinary road and an expressway, stop or restrict the operation of at least one of the road-vehicle communication, the inter-vehicle communication, and the pedestrian communication I made it.
Therefore, the cruising distance can be extended by suppressing the consumption of the battery as the electric vehicle, and the fuel consumption can be improved by suppressing the power consumption as the internal combustion engine vehicle, the hybrid vehicle, and the like.
（２）路車間通信、車車間通信、歩者間通信の少なくともいずれか１つの通信機能の作動を停止または制限するとともに、これに対応して、自動運転モードの自動運転機能のレベルを制限するようにした。
よって、通信機能の作動を停止または制限による自動運転モードの安全性を確保することができる。
(2) To stop or restrict the operation of at least one communication function of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication, and correspondingly limit the level of the automatic driving function in the automatic driving mode I did it.
Therefore, the safety of the automatic operation mode can be secured by stopping or limiting the operation of the communication function.
（３）一般道路での渋滞中は、車車間通信の通信機能の作動を停止または制限するとともに、自動運転モードの自動運転機能を、前車追従機能、歩行者飛び出し時停車機能、信号機表示認識機能（信号機の表示通りの停車、走行を行う機能）のみ作動させる。
よって、電力消費抑制が行われるとともに、自動運転モードの安全性を確保することができる。
(3) During a traffic jam on a general road, stop or restrict the operation of the communication function of inter-vehicle communication, and also follow the front car following function, stop function at pedestrian pop-out function, traffic light display recognition Activate only the function (stop and run as indicated by the traffic light).
Therefore, the power consumption can be suppressed and the safety of the automatic operation mode can be secured.
（４）渋滞時の路車間通信、車車間通信、歩者間通信の少なくともいずれか１つの通信機能の作動の停止または制限および自動運転モードの自動運転機能のレベル制限の解除を、渋滞が解消したと考えられる所定車速で行うようにした。
よって、所定車速以上での解除により、通信機能および自動走行モードを渋滞が解消したときに、速やかに復帰させることができる。
(4) Congestion is eliminated the stop or restriction of operation of at least one communication function of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication and / or pedestrian communication at the time of traffic congestion and cancellation of level restriction of automatic operation function in automatic operation mode It was made to do at the predetermined vehicle speed that is considered.
Therefore, when the traffic jam is eliminated, the communication function and the automatic travel mode can be promptly returned by the cancellation at the predetermined vehicle speed or more.
（５）渋滞時の路車間通信、車車間通信、歩者間通信の少なくともいずれか１つの通信機能の作動の停止または制限および自動運転モードの自動運転機能のレベル制限の解除用の所定車速は、平均車速と車速で行っている。
よって、より応答性良く、渋滞が解消されたことを判定でき、通信機能および自動運転モードを速やかに復帰させることができる。
(5) The predetermined vehicle speed for stopping or limiting the operation of at least one communication function of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication at the time of traffic congestion and for canceling the level restriction of the automatic driving function of the automatic driving mode is , With average vehicle speed and vehicle speed.
Therefore, it is possible to determine that the traffic congestion has been eliminated with better responsiveness, and to quickly return the communication function and the automatic operation mode.
（６）渋滞時の路車間通信、車車間通信、歩者間通信の少なくともいずれか１つの通信機能の作動の停止または制限および自動運転モードの自動運転機能のレベル制限の解除用の平均車速と車速である所定車速は、一般道路路と高速道路で異なった車速としている。
よって、道路状況に対応して、より正確に、渋滞が解消されたことを判定できる。
(6) Average vehicle speed for stopping or limiting operation of at least one communication function of road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and pedestrian communication at the time of traffic congestion and for canceling the level restriction of the automatic driving function of the automatic driving mode The predetermined vehicle speed, which is the vehicle speed, is different between the general roadway and the expressway.
Therefore, it is possible to more accurately determine that the traffic congestion has been eliminated according to the road conditions.
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
[Other embodiments]
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated based on the Example, the specific structure of this invention is not limited to the structure shown in the Example, It is a range which does not deviate from the summary of invention. Even if there is a design change or the like, it is included in the present invention.
１ 自動運転用コントロールユニット（自動運転制御装置）
２ 車載通信装置
1 Control unit for automatic operation (automatic operation control device)
2 In-vehicle communication device
Claims (7)
外部との通信機能を備える車載通信装置と、
を備える自動運転車両であって、
前記自動運転制御装置が、渋滞または車両停車と判断したときには、前記車載通信装置の通信を作動停止または作動制限するようにした、
ことを特徴とする自動運転車両。 An automatic operation control device capable of switching between a manual operation mode of the vehicle and an automatic operation mode having a plurality of automatic operation functions;
An on-vehicle communication device having a communication function with the outside;
A self-driving vehicle comprising
When the automatic driving control device determines that the traffic congestion or the vehicle is stopped, the communication of the in-vehicle communication device is deactivated or restricted.
An autonomous driving vehicle characterized by
前記自動運転制御装置は、前記車載通信装置の通信を作動停止または作動制限するようにしたときには、自動運転モードの自動運転機能を制限するようにした、
ことを特徴とする自動運転車両。 In the autonomous driving vehicle according to claim 1,
The automatic driving control device is configured to restrict the automatic driving function of the automatic driving mode when the communication of the in-vehicle communication device is to be deactivated or restricted.
An autonomous driving vehicle characterized by
前記車載通信装置の外部との通信機能としては、路車間通信機能と車車間通信機能と歩車間通信機能を備え、
前記車載通信装置の通信を作動停止または作動制限するのは、少なくとも前記路車間通信機能と車車間通信機能と歩車間通信機能のうちのいずれか１つである、
ことを特徴とする自動運転車両。 In the autonomous driving vehicle according to claim 1,
The communication function with the outside of the in-vehicle communication device includes a road-vehicle communication function, an inter-vehicle communication function, and an inter-vehicle communication function.
It is at least one of the road-vehicle communication function, the inter-vehicle communication function, and the walk-to-vehicle communication function that deactivates or restricts the communication of the on-vehicle communication device.
An autonomous driving vehicle characterized by
前記自動運転制御装置が、一般道路での渋滞と判断したときには、前記車車間通信機能を作動停止または作動制限し、前記自動運転モードの前車追従機能、歩行者飛び出し時停車機能、信号機表示認識機能のみ作動させる、
ことを特徴とする自動運転車両。 In the autonomous driving vehicle according to claim 3,
When the automatic driving control device determines that there is a traffic jam on a general road, it deactivates or restricts the inter-vehicle communication function, and the preceding vehicle follow-up function in the automatic driving mode, the stop function at pedestrian popping out, traffic light display recognition Activate only the function,
An autonomous driving vehicle characterized by
前記車載通信装置の通信の作動停止または作動制限の解除は、所定車速以上で解除する、
ことを特徴とする自動運転車両。 In the autonomous driving vehicle according to claim 1,
The operation stop of the communication of the in-vehicle communication device or the release of the operation limit is released at a predetermined vehicle speed or more.
An autonomous driving vehicle characterized by
前記所定車速は、平均車速と車速とからなる、
ことを特徴とする自動運転車両。 In the autonomous driving vehicle according to claim 5,
The predetermined vehicle speed comprises an average vehicle speed and a vehicle speed.
An autonomous driving vehicle characterized by
前記所定車速は、高速道路、一般道路に応じて異なる、
ことを特徴とする自動運転車両。 In the autonomous driving vehicle according to claim 5,
The predetermined vehicle speed varies depending on the expressway and the general road,
An autonomous driving vehicle characterized by
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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