JP7058917B2

JP7058917B2 - Self-driving vehicle

Info

Publication number: JP7058917B2
Application number: JP2018094493A
Authority: JP
Inventors: 康弘吉田; 剛山中; 孝輝森元
Original assignee: JATCO Ltd
Current assignee: JATCO Ltd
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2022-04-25
Anticipated expiration: 2038-05-16
Also published as: JP2019200576A

Description

本発明は、車両の手動運転モードと複数の自動運転機能を備える自動運転モードとを切り替え可能な自動運転制御装置を備える自動運転車両に関する。 The present invention relates to an autonomous driving vehicle provided with an automatic driving control device capable of switching between a manual driving mode of the vehicle and an automatic driving mode having a plurality of automatic driving functions.

特許文献１には、ドライバの操作によらずセンサーなどから走行状況を判定して走行を行う自動運転モードと、ドライバの操作により車両の走行を行う手動運転モードとを備えた自動運転車両が開示されている。
また、国交省が２０１７年１０月１０日に告示した道路交通法の保安基準改正によると、「１５秒以上ドライバがステアリングを手放しで運転すると、ドライバに対し警告を発し、その後も手放しでの運転が継続すると、警告を発してから５０秒後に、手動運転モードへ強制的に切り換える」ことを義務付けている。 Patent Document 1 discloses an autonomous driving vehicle having an automatic driving mode in which a driving condition is determined from a sensor or the like and driving is performed regardless of the driver's operation, and a manual driving mode in which the vehicle is driven by the driver's operation. Has been done.
In addition, according to the revision of the safety standards of the Road Traffic Act announced on October 10, 2017 by the Ministry of Foreign Affairs, "If the driver drives without steering for 15 seconds or more, a warning is issued to the driver, and then driving without letting go. If it continues, 50 seconds after issuing the warning, it is obliged to forcibly switch to the manual operation mode. "

特開平９－２２２９２２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-22922

ところで、特許文献１のような自動運転車両に対し、国交省の保安基準改正を単純に適用しようとした場合、運転状態にかかわらず強制的に自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われるため、自車両の安全な走行が抑制され、交通を乱す恐れがある。 By the way, when an attempt is made to simply apply the revision of the safety standard of the Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism to an autonomous driving vehicle as in Patent Document 1, the automatic driving mode is forcibly switched to the manual driving mode regardless of the driving state. Therefore, the safe driving of the own vehicle may be suppressed and the traffic may be disturbed.

本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、自動運転モード時にドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過すると手動運転モードに強制切替えを行う自動運転車両において、危険エリア回避手段を有する自動運転車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such technical problems, and is a means for avoiding dangerous areas in an autonomous driving vehicle that forcibly switches to a manual driving mode when the driver's steering release time elapses in a predetermined time in the automatic driving mode. It is an object of the present invention to provide an autonomous driving vehicle having.

本発明の自動運転車両では、自動運転モード時に、ドライバがステアリング手放しをおこなったときは、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過する前に、所定時間を経過したときの自車両位置を予測し、予測された前記自車両位置が所定条件を満たす危険度高エリアであると判断したときには、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように車両を制御するようにしたことを特徴とする。 In the autonomous driving vehicle of the present invention, when the driver releases the steering wheel in the automatic driving mode, the position of the own vehicle when the predetermined time elapses is predicted before the driver's steering release time elapses. When it is determined that the predicted position of the own vehicle is a high-risk area satisfying a predetermined condition, the vehicle is controlled so as to avoid traveling of the own vehicle in the high-risk area. ..

よって、本発明の自動運転車両では、自動運転モード時にドライバがステアリングを手放しで運転した場合であっても、自車両および周辺環境の安全を確保することが可能となる。 Therefore, in the autonomous driving vehicle of the present invention, it is possible to ensure the safety of the own vehicle and the surrounding environment even when the driver releases the steering wheel in the automatic driving mode.

実施例１の自動運転車の制御システムブロック図である。It is a control system block diagram of the self-driving car of Example 1. FIG. 実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたときの危険度高エリア判断の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process of the high-risk area determination when the driver's steering release operation is performed in the automatic operation mode of Embodiment 1. FIG. 実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたとき、第1手段としての加速による危険度高エリア回避制御の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process of the high-risk area avoidance control by acceleration as a 1st means when the driver's steering is let go operation in the automatic operation mode of Embodiment 1. FIG. 実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたとき、第1手段としての減速による危険度高エリア回避制御の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process of high-risk area avoidance control by deceleration as a first means when the driver's steering is let go operation in the automatic operation mode of Embodiment 1. FIG. 実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われたとき、第２手段としての進行ルート変更による危険度高エリア回避制御の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process of high-risk area avoidance control by changing the traveling route as a second means when the driver's steering is let go operation in the automatic operation mode of Embodiment 1. FIG. 実施例１の第1手段としての加速による危険度高エリア回避制御の一例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows an example of the high-risk area avoidance control by acceleration as the 1st means of Example 1. FIG. 実施例１の第1手段としての減速による危険度高エリア回避制御の一例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows an example of the high-risk area avoidance control by deceleration as the 1st means of Example 1. FIG. 実施例１の第２手段としての進行ルート変更による危険度高エリア回避制御の一例を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows an example of the high-risk area avoidance control by changing the progress route as the 2nd means of Example 1. FIG.

［実施例１］
図１は、実施例１の自動運転車の制御システムブロック図である。 [Example 1]
FIG. 1 is a control system block diagram of the autonomous driving vehicle of the first embodiment.

図１に示すように、自動運転制御装置としての自動運転用コントロールユニット１がある。
手動運転機能（レベル０）以外に、この自動運転用コントロールユニット１は、レベル１からレベル５までの自動運転機能を備えている。
レベル１（運転支援）とは、ステアリング操作・加減速のいずれか１つを支援的に行う。例えば、予め設定した車速内でクルマが自動的に加減速し、先行車との適切な車間距離を維持しながら追従走行するアダブティブ・クルーズ・コントロールなどである。
レベル２（部分自動運転）とは、ステアリング操作・加減速のうち同時に複数の操作を行う。例えば、渋滞時、走行レーンの逸脱を補正するとともに、一定の車間距離を維持しながら、先行車を追従し、停車後は先行車の動きを検知し再度発進を行う渋滞時追従支援システムなどである。この場合、ドライバは常時、運転状況を監視操作する必要がある。
レベル３（条件付自動運転）とは、限定的な環境下もしくは交通状況のみにおいて、自動的にステアリング操作・加減速を行い、緊急時、自動運転コントロールユニット１が要請したときにはドライバが対応する。
レベル４（高度自動運転）とは、特定の条件下（例えば、高速道路）のみにおいて、自動運転用コントロールユニット１がステアリング操作・加減速のすべてを制御する。特定の条件下を離脱すると、ドライバによる運転が必要になる。
レベル５（完全自動運転）とは、ドライバを必要としない、無人運転である。
また、この自動運転用コントロールユニット１には、外部との通信（路車間通信、車車間通信、歩者間通信等）を行う周辺環境検出部としての自車両通信装置２より走行道路情報、他車両情報、歩行者情報等が入力される。
路車間通信とは、自車両と道路に設置された道路側機との相互通信を行うことである。
これにより、例えば、自車両は自車両情報を道路側機に送信します。道路側機は周辺状況を把握して周囲を走る他車両に自車両情報を送信し、他車両のドライバに注意喚起することで衝突事故を防ぐことができ、センサやカメラが搭載された道路側機であれば、道路側機自身が車や横断歩道の歩行者の有無を調べ、周辺の車に送信することでも事故防止につなげることができます。この場合、自車両に通信システムが搭載してあれば、周囲の車両や人が通信システムを持っていなくても周辺環境の把握が可能となります。
車車間通信とは、自車両と周辺にいる他車両との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両同士がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、両車両のドライバに警告して衝突事故を防ぐことができます。
歩車間通信とは、自車両と周辺にいる歩行者との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両とスマートフォンを持つ歩行者がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、自車両のドライバと歩行者に警告して衝突事故を防ぐことができます。
その他、自動運転用コントロールユニット１には、周辺環境検出部としてのＧＰＳアンテナ３からの自車両位置情報、道路状況検知デバイス４からの周辺道路状況情報、ナビゲーション装置５からの地図情報、交通状況情報、物体検知センサ６からの車両周囲の物体情報、車両状態検出部としての各種センサ７からの舵角等の車両状態情報、および車速センサ７ａからの車速情報、Ｂａｔ監視システム８からのバッテリの状態情報が入力されている。
また、ドライバからは、切替スイッチとしての自動運転モードスイッチ（ＳＷ）２０の操作情報が、自動運転用コントロールユニット１に入力される。
これにより、ドライバの自動運転モードＳＷ２０の操作に対応した複数の自動運転機能（レベル１からレベル５）の自動運転モードで走行中において、自動運転用コントロールユニット１は前述した入力情報に基づき、先読みを行い、可能な限り、ドライバの操作無しに、安全な走行を行う。 As shown in FIG. 1, there is an automatic operation control unit 1 as an automatic operation control device.
In addition to the manual operation function (level 0), the automatic operation control unit 1 has an automatic operation function from level 1 to level 5.
Level 1 (driving support) is to support any one of steering operation and acceleration / deceleration. For example, adaptive cruise control in which the vehicle automatically accelerates and decelerates within a preset vehicle speed and follows the vehicle while maintaining an appropriate inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
Level 2 (partially automatic driving) means that a plurality of steering operations and acceleration / deceleration operations are performed at the same time. For example, with a traffic jam tracking support system that corrects deviations from the driving lane during traffic jams, follows the preceding vehicle while maintaining a certain distance between vehicles, detects the movement of the preceding vehicle after stopping, and starts again. be. In this case, the driver needs to constantly monitor and operate the operating condition.
Level 3 (conditional automatic driving) automatically performs steering operation and acceleration / deceleration in a limited environment or only in traffic conditions, and the driver responds when requested by the automatic driving control unit 1 in an emergency.
In level 4 (highly automatic driving), the automatic driving control unit 1 controls all steering operations and acceleration / deceleration only under specific conditions (for example, on a highway). If you leave certain conditions, you will need to drive by a driver.
Level 5 (fully automatic driving) is unmanned driving that does not require a driver.
In addition, the control unit 1 for automatic driving includes driving road information from the own vehicle communication device 2 as a peripheral environment detection unit that communicates with the outside (road-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, pedestrian communication, etc.). Vehicle information, pedestrian information, etc. are input.
Road-to-vehicle communication is the mutual communication between the own vehicle and the roadside unit installed on the road.
As a result, for example, the own vehicle sends the own vehicle information to the roadside aircraft. The roadside aircraft can prevent collision accidents by grasping the surrounding situation and transmitting its own vehicle information to other vehicles running around it and alerting the driver of the other vehicle, and the roadside equipped with sensors and cameras. If it is an aircraft, the roadside aircraft itself can check for cars and pedestrians on the pedestrian crossing and send it to nearby vehicles to prevent accidents. In this case, if the own vehicle is equipped with a communication system, it is possible to grasp the surrounding environment even if the surrounding vehicles and people do not have the communication system.
Vehicle-to-vehicle communication is mutual communication between the own vehicle and other vehicles in the vicinity.
As a result, at intersections with poor visibility, vehicles equipped with communication systems send and receive information such as each other's position and speed wirelessly, and if there is a risk of a head-on collision, the drivers of both vehicles are warned and a collision accident occurs. You can prevent it.
Pedestrian-to-vehicle communication is mutual communication between the own vehicle and pedestrians in the vicinity.
As a result, at an intersection with poor visibility, a vehicle equipped with a communication system and a pedestrian with a smartphone can wirelessly send and receive information such as the position and speed of each other, and if there is a risk of a head-on collision, walk with the driver of the own vehicle. You can warn people and prevent collisions.
In addition, the control unit 1 for automatic driving includes own vehicle position information from the GPS antenna 3 as a peripheral environment detection unit, peripheral road condition information from the road condition detection device 4, map information from the navigation device 5, and traffic condition information. , Object information around the vehicle from the object detection sensor 6, vehicle state information such as steering angle from various sensors 7 as a vehicle state detection unit, vehicle speed information from the vehicle speed sensor 7a, and battery status from the Bat monitoring system 8. Information has been entered.
Further, the driver inputs the operation information of the automatic operation mode switch (SW) 20 as the changeover switch to the automatic operation control unit 1.
As a result, while driving in the automatic driving mode of a plurality of automatic driving functions (level 1 to level 5) corresponding to the operation of the driver's automatic driving mode SW20, the automatic driving control unit 1 reads ahead based on the above-mentioned input information. And drive safely without driver operation as much as possible.

また、自動運転用コントロールユニット１が、指示を出力するものとしては、車内スピーカ９へドライバへの警告を出すための警告アラーム、加速・減速・ルート変更等の音声による情報報知、動力源としての内燃機関１１を制御する内燃機関用コントロールユニット１０への駆動力指示、駆動力伝達装置としての自動変速機１３を制御する自動変速機用コントロールユニット１２への変速指示、動力源としてのモータ１５を制御するモータ制御コントロールユニット１４への駆動力指示、ブレーキアクチュエータ１７を制御するブレーキ制御用コントロールユニット１６への制動力指示、ステアリング１９を制御するステアリング制御用コントロールユニット１８への舵角指示等がある。
なお、自動運転用コントロールユニット１は、内燃機関１１、自動変速機１３、モータ１５、ブレーキアクチュエータ１７、ステアリング１９の作動を監視するために、各コントロールユニットと相互に通信を行っている。
また、ステアリング１９には、ホールドセンサ２１が設けられ、ドライバがステアリングをホールドしているか手放ししているかを検出しており、この情報は、自動運転用コントロールユニット１へ送られている。
さらに、自動運転用コントロールユニット１は、危険エリア回避手段１ａを有している。
この危険エリア回避手段１ａは、自動運転モード時に、ドライバがステアリング手放しをおこなったときは、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間（例えば、６５ｓｅｃ）を経過する前に、現在の進行予定ルート上で、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報を基に、所定時間である６５ｓｅｃを経過したときの自車両位置を予測し、予測された前記自車両位置が所定条件を満たす危険度高エリアであると判断したときには、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように、自車両を加速したり、減速したり、あるいは現在の進行予定ルートを変更したりして、自車両を制御する。 Further, the control unit 1 for automatic driving outputs an instruction as a warning alarm for issuing a warning to the driver to the in-vehicle speaker 9, information notification by voice such as acceleration / deceleration / route change, and as a power source. A driving force instruction to the internal combustion engine control unit 10 that controls the internal combustion engine 11, a shift instruction to the automatic transmission control unit 12 that controls the automatic transmission 13 as a driving force transmission device, and a motor 15 as a power source. There are driving force instructions to the motor control control unit 14 to be controlled, braking force instructions to the brake control control unit 16 to control the brake actuator 17, steering angle instructions to the steering control control unit 18 to control the steering 19, and the like. ..
The automatic operation control unit 1 communicates with each control unit in order to monitor the operation of the internal combustion engine 11, the automatic transmission 13, the motor 15, the brake actuator 17, and the steering 19.
Further, the steering 19 is provided with a hold sensor 21 to detect whether the driver is holding the steering or letting go of the steering, and this information is sent to the control unit 1 for automatic driving.
Further, the automatic operation control unit 1 has a dangerous area avoidance means 1a.
When the driver releases the steering wheel in the automatic driving mode, the dangerous area avoidance means 1a sets the driver's steering release time on the current scheduled route before the predetermined time (for example, 65 sec) elapses. Based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5, the own vehicle position after 65 sec, which is a predetermined time, is predicted, and the predicted own vehicle position satisfies the predetermined condition. When it is determined that the vehicle is in a high-risk area, the vehicle may be accelerated or decelerated, or the current planned route may be changed so as to avoid driving the vehicle in the high-risk area. Control your vehicle.

図２は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行われ
たときの危険度高エリア判断の処理の流れを示すフローチャートである。このフロー
チャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。 FIG. 2 is a flowchart showing a flow of processing for determining a high-risk area when the driver's steering is released in the automatic driving mode of the first embodiment. This flowchart is repeatedly executed at a predetermined calculation cycle.

ステップＳ１では、自動運転モード中か否かを判定する。自動運転モード中のときは、ステップＳ２へ進み、自動運転モード中でないときは、ステップＳ１へ戻る。
ステップＳ２では、ドライバが手放し中か否かを判定する。手放し中のときは、ステップＳ３へ進み、手放し中でないとき、すなわちステアリング１９をホールドしているときは、ステップＳ２へ戻る。 In step S1, it is determined whether or not the automatic operation mode is in progress. When in the automatic operation mode, the process proceeds to step S2, and when not in the automatic operation mode, the process returns to step S1.
In step S2, it is determined whether or not the driver is letting go. When the vehicle is being released, the process proceeds to step S3, and when the vehicle is not being released, that is, when the steering 19 is held, the process returns to step S2.

ステップＳ３では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを経過したか否かを判定する。
なお、ホールドセンサ２１により、ドライバの手放しを検知すると、不図示のタイマーにより経過時間が計測されている。
ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを経過したときには、ステップＳ４へ進み、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを経過していないときには、ステップＳ３へ戻る。
ステップＳ４では、ドライバに対し警告アラームを鳴らす。 In step S3, it is determined whether or not the elapsed time from the start of letting go of the driver is 15 sec.
When the hold sensor 21 detects that the driver has been released, the elapsed time is measured by a timer (not shown).
When the elapsed time from the start of letting go of the driver is 15 sec, the process proceeds to step S4, and when the elapsed time from the start of letting go of the driver is less than 15 sec, the process returns to step S3.
In step S4, a warning alarm is sounded to the driver.

ステップＳ５では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ６へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしているときは、ステップＳ２へ戻る。
ステップＳ６では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速情報およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が所定条件を満たす危険度高エリアに位置しているか否かを予測する。自車両が危険度高エリアに位置していると判断したときには、図３に示すステップＳ７へ進み、自車両が危険度高エリアに位置していない（安全エリア＝危険度高エリア以外のエリアに位置している）と判断したときには、図５に示すステップＳ３４へ進む。
なお、危険度高エリアの所定条件としては、所定曲率以上の急カーブ道路、所定幅以下の道路、交差点、横断歩道、急な坂道、スクールゾーン等である。
また、安全エリア（危険度高以外のエリア）としては、所定幅以上の直線道路等である。 In step S5, it is determined whether or not the driver has stopped letting go. If the driver has not stopped letting go, the process proceeds to step S6, and if the driver has stopped letting go and holds the steering 19, the process returns to step S2.
In step S6, when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is a predetermined time, the own vehicle sets a predetermined condition based on the vehicle speed information of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. Predict whether or not you are located in a high-risk area that meets the requirements. When it is determined that the own vehicle is located in the high-risk area, the process proceeds to step S7 shown in FIG. 3, and the own vehicle is not located in the high-risk area (safety area = area other than the high-risk area). When it is determined that the vehicle is located), the process proceeds to step S34 shown in FIG.
The predetermined conditions for the high-risk area are a sharp curve road having a predetermined curvature or more, a road having a predetermined width or less, an intersection, a pedestrian crossing, a steep slope, a school zone, or the like.
Further, the safety area (area other than the high risk area) is a straight road or the like having a predetermined width or more.

図３は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行な
われたとき、第１手段としての加速による危険度高エリア回避制御の処理の流れを示すフ
ローチャートである。このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。 FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing for high-risk area avoidance control by acceleration as a first means when the driver's steering is released in the automatic driving mode of the first embodiment. This flowchart is repeatedly executed at a predetermined calculation cycle.

ステップＳ７では、ナビゲーション装置５からの地図情報から安全エリア(危険度高以外のエリア)を特定し、ドライバが手放しを開始してから６５ｓｅｃ経過時の予測自車両位置から安全エリアまでの距離を算出する。
ステップＳ８では、安全エリアまでの距離と、加速(減速)可能速度から、加速度（減速度）および加速(減速)必要時間Ｔを計算する。 In step S7, the safety area (area other than the high-risk area) is specified from the map information from the navigation device 5, and the distance from the predicted own vehicle position to the safety area 65 seconds after the driver starts to let go is calculated. do.
In step S8, the acceleration (deceleration) and the required acceleration (deceleration) time T are calculated from the distance to the safety area and the acceleration (deceleration) possible speed.

ステップＳ９では、ステップＳ８の計算結果に基づき、加速して危険度高エリアが回避可能か否かを判定する。加速して回避可能であれば、ステップＳ１０へ進み、加速して回避可能でなければ、図４に示すステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１０では、「加速を行う」ことを、ドライバに音声により報知する。
ステップＳ１１では、ドライバが手放し中か否かを判定する。手放し中のときは、ステップＳ１２へ進み、手放し中でないときすなわちステアリング１９をホールドしているときは、図５に示すステップＳ３４へ進む。
ステップＳ１２では、ステップＳ８の計算結果に基づいた加速度にて、自車両の加速を開始する。 In step S9, it is determined whether or not the high-risk area can be avoided by accelerating based on the calculation result of step S8. If it can be accelerated and avoided, the process proceeds to step S10, and if it cannot be accelerated and avoided, the process proceeds to step S17 shown in FIG.
In step S10, the driver is notified by voice that "acceleration is to be performed".
In step S11, it is determined whether or not the driver is letting go. When the vehicle is being released, the process proceeds to step S12, and when the vehicle is not being released, that is, when the steering 19 is held, the process proceeds to step S34 shown in FIG.
In step S12, the acceleration of the own vehicle is started at the acceleration based on the calculation result of step S8.

ステップＳ１３では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ１４へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしていたときは、ステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１４では、ステップＳ８の計算結果に基づいた必要時間Ｔ加速後に、元の車速に戻す。
ステップＳ１５では、手放し開始してから６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアにて、手動運転モードに強制切替えを行う。
ステップＳ１６では、加速を中止して、元の車速に戻し、危険エリア回避手段１ａ作動前の車速および進行ルートでの自動運転モードを継続する。 In step S13, it is determined whether or not the driver has stopped letting go. If the driver has not stopped letting go, the process proceeds to step S14, and if the driver has stopped letting go and holds the steering 19, the process proceeds to step S16.
In step S14, the vehicle speed is returned to the original speed after the required time T acceleration based on the calculation result of step S8.
In step S15, when 65 seconds have elapsed from the start of letting go, the manual operation mode is forcibly switched in the safety area.
In step S16, the acceleration is stopped, the vehicle speed is returned to the original speed, and the vehicle speed before the dangerous area avoidance means 1a is activated and the automatic driving mode on the traveling route are continued.

図４は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行な
われたとき、第１手段としての減速による危険度高エリア回避制御の処理の流れを示すフローチャートである。このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。 FIG. 4 is a flowchart showing a flow of processing for high-risk area avoidance control by deceleration as a first means when the driver's steering is released in the automatic driving mode of the first embodiment. This flowchart is repeatedly executed at a predetermined calculation cycle.

ステップ１７では、ステップＳ８の計算結果に基づき、減速して危険度高エリアが回避可能か否かを判定する。減速して回避可能であれば、ステップＳ１８へ進み、減速して回避可能でなければ、図５に示すステップＳ２５へ進む。
ステップＳ１８では、「減速を行う」ことを、ドライバに音声により報知する。
ステップＳ１９では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ２０へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしていたときは、図５に示すステップＳ３４へ進む。
ステップＳ２０では、ステップＳ８の計算結果に基づいた減速度にて、自車両の減速を開始する。
ステップＳ２１では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ２２へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしていたときは、ステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２２では、ステップＳ８の計算結果に基づいた必要時間Ｔ減速後に、元の車速に戻す。
ステップＳ２３では、手放し開始してから６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアにて、手動運転モードに強制切替えを行う。
ステップＳ２４では、減速を中止して、元の車速に戻し、危険エリア回避手段１ａ作動前の車速および進行ルートでの自動運転モードを継続する。 In step 17, it is determined whether or not the high-risk area can be avoided by decelerating based on the calculation result of step S8. If the vehicle is decelerated and can be avoided, the process proceeds to step S18, and if the vehicle is decelerated and avoidable, the process proceeds to step S25 shown in FIG.
In step S18, the driver is notified by voice that "deceleration is performed".
In step S19, it is determined whether or not the driver has stopped letting go. If the driver has not stopped letting go, the process proceeds to step S20, and if the driver has stopped letting go and holds the steering 19, the process proceeds to step S34 shown in FIG.
In step S20, the deceleration of the own vehicle is started at the deceleration based on the calculation result of step S8.
In step S21, it is determined whether or not the driver has stopped letting go. If the driver has not stopped letting go, the process proceeds to step S22, and if the driver has stopped letting go and holds the steering 19, the process proceeds to step S24.
In step S22, the vehicle speed is returned to the original speed after the required time T deceleration based on the calculation result of step S8.
In step S23, when 65 seconds have elapsed from the start of letting go, the manual operation mode is forcibly switched to in the safety area.
In step S24, the deceleration is stopped, the vehicle speed is returned to the original speed, and the vehicle speed before the operation of the dangerous area avoiding means 1a and the automatic driving mode on the traveling route are continued.

図５は、実施例１の自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し運転が行な
われたとき、第２手段としての進行ルート変更による危険度高エリア回避制御の処理の流れを示すフローチャートである。このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。 FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing of high-risk area avoidance control by changing the traveling route as a second means when the driver's steering is released in the automatic driving mode of the first embodiment. This flowchart is repeatedly executed at a predetermined calculation cycle.

ステップＳ２５では、ステップＳ８の計算結果に基づき、別の進行ルートに変更して危険度高エリアが回避可能か否かを判定する。別の進行ルートに変更して回避可能であれば、ステップＳ２６へ進み、別の進行ルートに変更して回避可能でなければ、ステップＳ３３へ進む。
ステップＳ２６では、「進行ルートの変更を行う」ことを、ドライバに音声により報知する。
ステップＳ２７では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ２８へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしていたときは、ステップＳ３４へ進む。
ステップＳ２８では、進行ルートの変更を開始する。
ステップＳ２９では、ドライバが手放しを止めたか否かを判定する。ドライバが手放しを止めていないときは、ステップＳ３０へ進み、ドライバが手放しを止めてステアリング１９をホールドしていたときは、ステップＳ３２へ進む。
ステップＳ３０では、変更後の進行ルートで自動運転モードを継続する。
ステップＳ３１では、手放し開始してから６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアにて、手動運転モードに強制切替えを行う。
ステップＳ３２では、変更後の進行ルートで、自動運転モードを継続する。
ステップＳ３３では、手放し開始してから６５ｓｅｃ経過時に、危険度高エリアの走行回避ができないため、安全エリア(危険度高以外のエリア)で、自車両をゆっくりと強制停車させる。
ステップＳ３４では、「自動走行モードを継続する」ことを、ドライバに音声により報知する。
ステップＳ３５では、ドライバがステアリング１９をホールドしているので、自動運転モードを継続する。 In step S25, based on the calculation result of step S8, it is determined whether or not the high-risk area can be avoided by changing to another traveling route. If it can be avoided by changing to another traveling route, the process proceeds to step S26, and if it cannot be avoided by changing to another traveling route, the process proceeds to step S33.
In step S26, the driver is notified by voice that "the progress route is changed".
In step S27, it is determined whether or not the driver has stopped letting go. If the driver has not stopped letting go, the process proceeds to step S28, and if the driver has stopped letting go and holds the steering 19, the process proceeds to step S34.
In step S28, the change of the traveling route is started.
In step S29, it is determined whether or not the driver has stopped letting go. If the driver has not stopped letting go, the process proceeds to step S30, and if the driver has stopped letting go and holds the steering 19, the process proceeds to step S32.
In step S30, the automatic operation mode is continued on the changed route.
In step S31, when 65 seconds have elapsed from the start of letting go, the manual operation mode is forcibly switched in the safety area.
In step S32, the automatic operation mode is continued on the changed route.
In step S33, since it is not possible to avoid traveling in a high-risk area 65 seconds after the start of letting go, the own vehicle is slowly forcibly stopped in a safe area (an area other than the high-risk area).
In step S34, the driver is notified by voice that "the automatic driving mode is continued".
In step S35, since the driver holds the steering 19, the automatic driving mode is continued.

図６は、実施例１の第1手段としての加速による危険度高エリア回避制御の一例を示す
タイムチャートである。
すなわち、図３に示すフローチャートのステップＳ９からステップＳ１５の第１手段と
しての加速による回避制御を示している FIG. 6 is a time chart showing an example of high-risk area avoidance control by acceleration as the first means of the first embodiment.
That is, the avoidance control by acceleration as the first means of steps S9 to S15 of the flowchart shown in FIG. 3 is shown.

横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が車速、その下が自車両の運転モード状態、自動運転用コントロールユニット１による加速要求、ドライバへの警告アラーム、ドライバへの「加速を行う」ことの音声による報知、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置しているか否かを予測することで、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合には、安全エリアまでの距離と、加速可能速度から加速度および加速必要時間Ｔを計算する。 The horizontal axis is the elapsed time since the driver started to let go, the top is the vehicle speed, the bottom is the driving mode state of the own vehicle, the acceleration request by the automatic driving control unit 1, the warning alarm to the driver, It indicates a voice notification to the driver of "accelerating" and a change in the state (hold or release) of the steering 19.
At time 0 sec, the driver changes the steering 19 from hold to let go during the automatic driving mode.
At the time when 15 sec has elapsed, the warning alarm starts to sound to the driver to hold the steering 19. At this point, when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, the autonomous driving control unit 1 has its own vehicle based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. By predicting whether or not the vehicle is located in the high-risk area, if it is predicted that the vehicle is located in the high-risk area, the distance to the safe area and the acceleration and acceleration from the accelerating speed Calculate the required time T.

つぎに、自車両を加速することで、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、危険度高エリアを回避可能と予測すると、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が１７ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバへの「加速を行う」ことの音声による報知を指示する。
これにより、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が２０ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、手放し状態が継続しているので、自車両の加速要求を指示し、加速必要時間Ｔ経過後のドライバが手放しを開始してからの経過時間が５５ｓｅｃ時に、加速要求の指示を停止し、減速して元の車速へ戻す。
また、手放しが継続している場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、安全エリアにて、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
なお、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、再度ドライバがステアリング１９をホールドすることで、自車両の加速状態は中止され、元の車速による危険エリア回避手段１ａ作動前の自動運転モードを再開する。 Next, if it is predicted that the high-risk area can be avoided when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 seconds by accelerating the own vehicle, the elapsed time from the driver's starting to let go At 17 sec, the automatic operation control unit 1 instructs the driver to notify the driver by voice of "accelerating".
As a result, when the elapsed time from the driver's start of letting go is 20 sec, the automatic driving control unit 1 instructs the acceleration request of the own vehicle because the letting state continues, and after the acceleration required time T elapses. When the elapsed time from the start of letting go of the driver is 55 sec, the instruction of the acceleration request is stopped, the vehicle is decelerated, and the vehicle speed is returned to the original speed.
In addition, when the release is continued, the control unit 1 for automatic operation is forced from the automatic operation mode to the manual operation mode in the safety area when the elapsed time from the start of the release by the driver is 65 sec. Switch to.
When the driver holds the steering 19 again before the elapsed time of 65 sec from the driver's start of letting go, the acceleration state of the own vehicle is stopped and the dangerous area avoidance means 1a at the original vehicle speed is not activated. Resumes the automatic operation mode of.

図７は、実施例１の第1手段としての減速による危険度高エリア回避制御の一例を示すタイムチャートである。
すなわち、図４に示すフローチャートのステップＳ１７からステップＳ２３の第１手段としての減速による回避制御を示している FIG. 7 is a time chart showing an example of high-risk area avoidance control by deceleration as the first means of the first embodiment.
That is, the avoidance control by deceleration as the first means of steps S17 to S23 in the flowchart shown in FIG. 4 is shown.

横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が車速、その下が自車両の運転モード状態、自動運転用コントロールユニット１による減速要求、ドライバへの警告アラーム、ドライバへの「減速を行う」ことの音声による報知、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置しているか否かを予測することで、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合には、安全エリアまでの距離と、減速可能速度から減速度および減速必要時間Ｔを計算する。 The horizontal axis is the elapsed time since the driver started to let go, the top is the vehicle speed, the bottom is the driving mode state of the own vehicle, the deceleration request by the automatic driving control unit 1, the warning alarm to the driver, It indicates a voice notification to the driver of "decelerating" and a change in the state (hold or release) of the steering 19.
At time 0 sec, the driver changes the steering 19 from hold to let go during the automatic driving mode.
At the time when 15 sec has elapsed, the warning alarm starts to sound to the driver to hold the steering 19. At this point, when the elapsed time from the driver's start of letting go of the control unit 1 for automatic driving is 65 sec, the own vehicle is based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. By predicting whether or not the vehicle is located in the high-risk area, if it is predicted that the vehicle is located in the high-risk area, the distance to the safe area and the deceleration from the decelerable speed and deceleration and Calculate the deceleration required time T.

つぎに、自車両を減速することで、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、危険度高エリアを回避可能と予測すると、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が１７ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバへの「減速を行う」ことの音声による報知を指示する。
これにより、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が２０ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、手放し状態が継続しているので、自車両の減速要求を指示し、減速必要時間Ｔ経過後のドライバが手放しを開始してからの経過時間が５５ｓｅｃ時に、減速要求の指示を停止し、加速して元の車速へ戻す。
また、手放しが継続している場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、安全エリアにて、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
なお、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、再度ドライバがステアリング１９をホールドすることで、自車両の減速状態は中断され、元の車速による危険エリア回避手段１ａ作動前の自動運転モードを再開する。 Next, if it is predicted that the high-risk area can be avoided when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec by decelerating the own vehicle, the elapsed time from the driver's starting to let go At 17 sec, the automatic operation control unit 1 instructs the driver to notify the driver by voice of "decelerate".
As a result, when the elapsed time from the driver's start of letting go is 20 sec, the automatic driving control unit 1 instructs the deceleration request of the own vehicle because the letting go state continues, and after the deceleration required time T elapses. When the elapsed time from the start of letting go of the driver is 55 sec, the instruction of the deceleration request is stopped, the vehicle is accelerated, and the vehicle speed is returned to the original speed.
In addition, when the release is continued, the control unit 1 for automatic operation is forced from the automatic operation mode to the manual operation mode in the safety area when the elapsed time from the start of the release by the driver is 65 sec. Switch to.
The deceleration state of the own vehicle is interrupted by the driver holding the steering 19 again before the elapsed time of 65 sec from the driver's start of letting go, and before the operation of the dangerous area avoidance means 1a at the original vehicle speed. Resumes the automatic operation mode of.

図８は、実施例１の第２手段としての進行ルート変更による危険度高エリア回避制御の一例を示すタイムチャートである。
すなわち、図５に示すフローチャートのステップＳ２５からステップＳ３１の第２手段としての進行ルート変更による危険度高エリア回避制御を示している FIG. 8 is a time chart showing an example of high-risk area avoidance control by changing the traveling route as the second means of the first embodiment.
That is, the high-risk area avoidance control by changing the traveling route as the second means of steps S25 to S31 of the flowchart shown in FIG. 5 is shown.

横軸は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間であり、一番上が車速、その下が自車両の運転モード状態、自動運転用コントロールユニット１による進行ルート変更要求、ドライバへの警告アラーム、ドライバへの「進行ルート変更を行う」ことの音声による報知、ステアリング１９の状態（ホールドまたは手放し）の変化を示している。
時刻０ｓｅｃで、自動運転モード中にドライバがステアリング１９をホールドから手放しへ変化させる。
時刻１５ｓｅｃ経過時点で、ドライバに対してステアリング１９をホールドするように警告アラームが鳴り始める。この時点で、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置しているか否かを予測することで、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合には、変更するべき進行ルートを計算する。 The horizontal axis is the elapsed time since the driver started to let go, the top is the vehicle speed, the bottom is the driving mode state of the own vehicle, the request to change the traveling route by the automatic driving control unit 1, and the warning to the driver. It shows an alarm, a voice notification to the driver of "changing the traveling route", and a change in the state (hold or release) of the steering 19.
At time 0 sec, the driver changes the steering 19 from hold to let go during the automatic driving mode.
At the time when 15 sec has elapsed, the warning alarm starts to sound to the driver to hold the steering 19. At this point, when the elapsed time from the driver's start of letting go of the control unit 1 for automatic driving is 65 sec, the own vehicle is based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. By predicting whether or not the vehicle is located in the high-risk area, if it is predicted that the own vehicle is located in the high-risk area, the travel route to be changed is calculated.

つぎに、自車両の進行ルートを変更することで、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過時に、危険度高エリアを回避可能と予測すると、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が１７ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、ドライバへの「進行ルートの変更を行う」ことの音声による報知を指示する。
これにより、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が２０ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、手放し状態が継続しているので、自車両の進行ルートの変更要求を指示し、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が３０ｓｅｃ時に、進行ルートの変更が完了する。
また、手放しが継続している場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ時に、自動運転用コントロールユニット１は、安全エリアにて、自動運転モードから手動運転モードへ強制的に切替えを行う。
なお、自車両の進行ルートの変更後で、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に、再度ドライバがステアリング１９をホールドすると、変更後の進行ルートで、元の車速による危険エリア回避手段１ａ作動前の自動運転モードを再開する。 Next, if it is predicted that the high-risk area can be avoided when the elapsed time from the driver starting to let go is 65 seconds by changing the traveling route of the own vehicle, the driver starts to let go. When the elapsed time is 17 sec, the automatic operation control unit 1 instructs the driver to notify the driver by voice that "change the traveling route".
As a result, when the elapsed time from the driver's start of letting go is 20 sec, the automatic driving control unit 1 is in the letting state, so that the driver gives an instruction to change the traveling route of the own vehicle and the driver gives up. When the elapsed time from the start of is 30 sec, the change of the traveling route is completed.
In addition, when the release is continued, the control unit 1 for automatic operation is forced from the automatic operation mode to the manual operation mode in the safety area when the elapsed time from the start of the release by the driver is 65 sec. Switch to.
If the driver holds the steering 19 again after the change of the traveling route of the own vehicle and before the elapsed time of 65 seconds has elapsed since the driver started to let go, the danger due to the original vehicle speed on the changed traveling route. Area avoidance means 1a The automatic operation mode before the operation is restarted.

次に、作用効果を説明する。
実施例１の自動運転車両にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。 Next, the action and effect will be described.
The self-driving vehicle of the first embodiment has the effects listed below.

（１）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が所定条件を満たす危険度高エリアに位置していると予測した場合には、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、所定条件を満たさない安全エリアを走行するように、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように車両を制御するようにした。
よって、ドライバが手放しを継続していたとしても、安全エリアにて手動運転モードへの切替が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に走行させることができる。 (1) There is a danger that the own vehicle will satisfy the predetermined condition based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5 when the elapsed time from the driver starting to let go is 65 sec, which is a predetermined time. If it is predicted that the vehicle is located in a high-degree area, the risk level is such that when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 seconds, which is the predetermined time, the vehicle travels in a safe area that does not meet the predetermined conditions. The vehicle is controlled so as to avoid the driving of the own vehicle in a high area.
Therefore, even if the driver continues to let go, the manual operation mode is switched to in the safe area, so the vehicle can be safely driven without causing any inconvenience to vehicles, pedestrians, etc. around the vehicle. Can be made to.

（２）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に加速により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアを走行可能と予測できれば、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように車両を必要時間Ｔの間、第１手段としての加速制御を行うようにした。
よって、ドライバが手放しを継続していたとしても、安全エリアにて手動運転モードへの切替が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に走行させることができる。 (2) When the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is a predetermined time, the own vehicle is placed in a high-risk area based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. When it is predicted that the vehicle is located, it is safe when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is the predetermined time, due to acceleration before the elapsed time of 65 sec. If it can be predicted that the vehicle can travel in the area, the vehicle is controlled to accelerate as the first means for the required time T so as to avoid traveling of the own vehicle in the high-risk area.
Therefore, even if the driver continues to let go, the manual operation mode is switched to in the safe area, so the vehicle can be safely driven without causing any inconvenience to vehicles, pedestrians, etc. around the vehicle. Can be made to.

（３）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に減速により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアを走行可能と予測できれば、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように車両を必要時間Ｔの間、第１手段としての減速制御を行うようにした。
よって、ドライバが手放しを継続していたとしても、安全エリアにて手動運転モードへの切替が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に走行させることができる。 (3) When the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is a predetermined time, the own vehicle is placed in a high-risk area based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. When it is predicted that the vehicle is located, it is safe when the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is the predetermined time due to deceleration before the elapsed time of 65 sec. If it can be predicted that the vehicle can travel in the area, the vehicle is controlled to decelerate as the first means for the required time T so as to avoid traveling of the own vehicle in the high-risk area.
Therefore, even if the driver continues to let go, the manual operation mode is switched to in the safe area, so the vehicle can be safely driven without causing any inconvenience to vehicles, pedestrians, etc. around the vehicle. Can be made to.

（４）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に進行ルート変更により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアを走行可能と予測できれば、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように第２手段としての進行ルート変更を行うようにした。
よって、ドライバが手放しを継続していたとしても、安全エリアにて手動運転モードへの切替が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に走行させることができる。 (4) When the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is a predetermined time, the own vehicle is placed in a high-risk area based on the vehicle speed of the own vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5. When it is predicted that the vehicle is located, the elapsed time from the driver's start of letting go is 65 sec, which is the predetermined time, due to the progress route change before the elapsed time of 65 sec. If it can be predicted that the vehicle can travel in the safe area, the travel route is changed as a second means so as to avoid driving the own vehicle in the high-risk area.
Therefore, even if the driver continues to let go, the manual operation mode is switched to in the safe area, so the vehicle can be safely driven without causing any inconvenience to vehicles, pedestrians, etc. around the vehicle. Can be made to.

（５）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に第１手段としての加速・減速により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアを走行可能と予測できれば、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように車両を制御するようにし、加速・減速中に、ドライバがステアリング１９をホールドした場合には、第1手段としての加速・減速を中止して、元の車速に戻し、危険エリア回避手段１ａ作動前の自動運転モードを継続するようにした。
よって、ドライバがステアリング１９をホールドした場合には、危険エリア回避手段１ａ作動前の自動運転モードでの自車両の走行が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に走行させることができる。 (5) When 65 sec, which is a predetermined time, has elapsed since the driver started to let go, the vehicle speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5 indicate that the vehicle is in a high-risk area. When it is predicted that the vehicle is located, the elapsed time from the driver's start of letting go is a predetermined time due to acceleration / deceleration as the first means before the elapsed time of 65 seconds has elapsed since the driver started to let go. If it can be predicted that the vehicle can travel in the safe area after 65 seconds, the vehicle is controlled so as to avoid driving the own vehicle in the high-risk area, and the driver holds the steering 19 during acceleration / deceleration. In order to stop the acceleration / deceleration as the first means, the vehicle speed is returned to the original speed, and the automatic operation mode before the operation of the dangerous area avoidance means 1a is continued.
Therefore, when the driver holds the steering 19, the own vehicle runs in the automatic driving mode before the dangerous area avoidance means 1a is activated, so that the vehicle around the own vehicle, pedestrians, etc. are not inconvenienced. , You can drive your vehicle safely.

（６）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に第２手段としての進行ルート変更により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアを走行可能と予測できれば、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように進行ルート変更を行い、進行ルート変更後に、ドライバがステアリング１９をホールドした場合には、変更後の進行ルートにて、自動運転モードを継続するようにした。
よって、ドライバがステアリング１９をホールドした場合には、変更後の進行ルートで自動運転モードでの自車両の走行が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に走行させることができる。 (6) When 65 sec, which is a predetermined time, has elapsed since the driver started to let go, the vehicle speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5 indicate that the vehicle is in a high-risk area. When it is predicted that the vehicle is located, the elapsed time from the driver's start of letting go is a predetermined time due to the progress route change as a second means before the elapsed time of 65 sec has elapsed. If it can be predicted that the vehicle can drive in the safe area after 65 sec, the traveling route is changed so as to avoid the driving of the own vehicle in the high-risk area, and if the driver holds the steering 19 after changing the traveling route. , The automatic operation mode is continued on the changed route.
Therefore, when the driver holds the steering 19, the vehicle runs in the automatic driving mode on the changed route, so that the vehicle around the vehicle, pedestrians, etc. are not inconvenienced. The vehicle can be driven safely.

（７）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に第１手段としての加速・減速あるいは第２手段としての進行ルート変更により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、安全エリアを走行可能と予測できれば、危険度高エリアの自車両の走行を回避するように車両を制御するようにするとともに、第１手段を第２手段より優先するようにした。
よって、できるだけ現在の進行ルート上で危険度高エリアでの走行を回避するので、最短時間の進行ルートでの走行が可能となる。 (7) When 65 sec, which is a predetermined time, has elapsed since the driver started to let go, the vehicle speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5 indicate that the vehicle is in a high-risk area. When it is predicted that the vehicle is located, the driver starts to let go by accelerating / decelerating as the first means or changing the traveling route as the second means before the elapsed time from the driver starting to let go 65 sec. If it can be predicted that the vehicle can travel in the safe area after 65 seconds, which is a predetermined time, the vehicle is controlled so as to avoid driving the own vehicle in the high-risk area, and the first means is taken. Was prioritized over the second means.
Therefore, since it is possible to avoid traveling in a high-risk area on the current traveling route as much as possible, it is possible to travel on the traveling route in the shortest time.

（８）ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、車速センサ７ａからの自車両の車速およびナビゲーション装置５からの地図情報により、自車両が危険度高エリアに位置していると予測した場合に、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃ経過前に第１手段としての加速・減速あるいは第２手段としての進行ルート変更により、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、危険度高エリアの走行を回避できないと予測できた場合には、安全エリア（危険度高エリア以外のエリア）に、自車両を停車させるようにした。
よって、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過時に、危険度高エリアでの走行を回避できない場合でも、安全エリアにて自車両の停車が行われるので、自車両周辺の車両、歩行者等に迷惑をかけることなく、自車両を安全に停車させることができる。 (8) When 65 sec, which is a predetermined time, has elapsed since the driver started to let go, the vehicle speed of the vehicle from the vehicle speed sensor 7a and the map information from the navigation device 5 indicate that the vehicle is in a high-risk area. When it is predicted that the vehicle is located, the driver starts to let go by accelerating / decelerating as the first means or changing the traveling route as the second means before the elapsed time from the driver starting to let go 65 sec. If it can be predicted that driving in a high-risk area cannot be avoided after 65 seconds, which is a predetermined time, the vehicle is stopped in a safe area (an area other than the high-risk area). I did it.
Therefore, even if it is not possible to avoid driving in a high-risk area when 65 sec, which is a predetermined time, has elapsed since the driver started to let go, the vehicle is stopped in the safe area. It is possible to safely stop the own vehicle without causing trouble to surrounding vehicles, pedestrians, etc.

［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。 [Other Examples]
Although the embodiment for carrying out the present invention has been described above based on the examples, the specific configuration of the present invention is not limited to the configuration shown in the examples and does not deviate from the gist of the invention. Even if there is a design change or the like, it is included in the present invention.

１自動運転用コントロールユニット（自動運転制御装置）
１ａ危険エリア回避手段
２自車両通信装置（周辺環境検出部）
３ＧＰＳアンテナ（周辺環境検出部）
４道路状況検出部（周辺環境検出部）
５ナビゲーション装置（周辺環境検出部）
６物体検知センサ（周辺環境検出部）
７各種センサ（車両状態検出部）
７ａ車速センサ（車両状態検出部）
８Ｂａｔ監視システム（車両状態検出部）
１１内燃機関（動力源）
１３自動変速機（駆動力伝達機構）
１５モータ（動力源）
２０自動運転モードスイッチ（切替スイッチ）
２１ホールドセンサ 1 Control unit for automatic operation (automatic operation control device)
1a Hazardous area avoidance means 2 Own vehicle communication device (surrounding environment detection unit)
3 GPS antenna (surrounding environment detection unit)
4 Road condition detection unit (surrounding environment detection unit)
5 Navigation device (surrounding environment detection unit)
6 Object detection sensor (surrounding environment detection unit)
7 Various sensors (vehicle condition detection unit)
7a Vehicle speed sensor (vehicle condition detection unit)
8 Bat monitoring system (vehicle condition detection unit)
11 Internal combustion engine (power source)
13 Automatic transmission (driving force transmission mechanism)
15 Motor (power source)
20 Automatic operation mode switch (changeover switch)
21 Hold sensor

Claims

Power source and
A driving force transmission mechanism that transmits the driving force of the power source to the driving wheels,
A vehicle condition detector that detects the condition of the vehicle,
The surrounding environment detection unit that detects the surrounding environment of the vehicle and
A changeover switch that issues a request to switch between the manual operation mode and the automatic operation mode operated by the driver,
It is possible to switch between the manual driving mode of the vehicle and the automatic driving mode having a plurality of automatic driving functions in response to the request of the changeover switch, and the vehicle is automatically driven based on the detected state of the vehicle and the surrounding environment. In addition, an automatic driving control device that forcibly switches to the manual driving mode when the driver's steering release time elapses in the automatic driving mode,
It is an autonomous driving vehicle equipped with
When the driver releases the steering wheel in the automatic driving mode, the automatic driving control device determines the position of the own vehicle when the predetermined time elapses before the driver's steering release time elapses. When the prediction is made and it is determined that the predicted position of the own vehicle is a high-risk area satisfying a predetermined condition, the vehicle is so as to avoid the driving of the own vehicle in the high-risk area when the predetermined time elapses. Have dangerous area avoidance measures to control
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to claim 1,
The dangerous area avoidance means accelerates or decelerates on the current planned route.
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to claim 1,
The dangerous area avoidance means changes from the current planned route to another route.
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to claim 1,
The dangerous area avoidance means is the first means of accelerating or decelerating on the current planned progress route to avoid the high- risk area, and the current planned progress route is changed to another progress route. A second means for avoiding the high- risk area is provided, and the first means is prioritized for avoiding the high- risk area.
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to any one of claims 2 to 4.
If it is determined that the high-risk area cannot be avoided by accelerating or decelerating on the current planned route and changing from the current planned route to another route, the dangerous area avoidance means cannot avoid the high-risk area. Stop in a safe area that does not meet the above prescribed conditions,
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to claim 2.
If the driver grasps the steering within the predetermined time, the dangerous area avoidance means stops avoiding the high-risk area and uses the vehicle speed and the planned travel route before the dangerous area avoidance means is activated. Run,
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to claim 3,
The dangerous area avoidance means is automatic driving on the changed route when the driver holds the steering wheel within the predetermined time and the change has already been made from the planned route to another route. Continue driving in mode,
Self-driving vehicle characterized by that.

In the self-driving vehicle according to claim 1,
Predetermined conditions for the high-risk area are intersections, pedestrian crossings, sharp curves, and narrow roads.
Self-driving vehicle characterized by that.