JP2019097397A

JP2019097397A - Harvester

Info

Publication number: JP2019097397A
Application number: JP2017228194A
Authority: JP
Inventors: 隆志中林; Takashi Nakabayashi; 壮太郎林; Sotaro Hayashi; 堀内　真幸; Masayuki Horiuchi; 真幸堀内; 光宏関; Mitsuhiro Seki; 京介山岡; Kyosuke Yamaoka
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2017-11-28
Publication date: 2019-06-24
Anticipated expiration: 2037-11-28
Also published as: JP7018747B2

Abstract

To provide a harvester in which an operator can recognize jamming of a transport device regardless of proficiency or work environment.SOLUTION: A harvester comprises: a harvesting unit which harvests crops in a farm field; and a transport device which transports the crops harvested by the harvesting unit. The transport device having a transportation chain or a transportation screw, or both of them comprises: a speed acquisition unit 66 which acquires rotation speed information indicating rotation speed of the transportation chain or the transportation screw; and a jamming determination unit 67 which determines whether the transport device is jammed or not based on the rotation speed information acquired by the speed acquisition unit 66.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、圃場の収穫物を収穫する収穫部と、収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送装置と、を備える収穫機に関する。 The present invention relates to a harvester comprising a harvester for harvesting field crops and a transport device for transporting the harvests harvested by the harvester.

上記のような収穫機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この収穫機における搬送装置（特許文献１では「フィーダ」）は、搬送チェーン（特許文献１では「無端回動搬送体」）を有している。 As such a harvester, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. The conveying device in this harvester ("feeder" in Patent Document 1) has a conveying chain ("Endless Rotating Transfer Body" in Patent Document 1).

特開２０１７−３５０１７号公報JP, 2017-35017, A

特許文献１に記載の収穫機では、刈取穀稈等により、搬送装置が詰まってしまうことがある。搬送装置が詰まった場合、作業者は、収穫機による作業を中断し、搬送装置の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。 In the harvester described in Patent Document 1, the transporting device may be clogged by a reaping grain crucible or the like. When the transport device is clogged, the operator needs to interrupt the work of the harvester and carry out the work to clear the clog of the transport device.

ここで、収穫機による作業に熟練した作業者であれば、搬送装置が詰まった場合、収穫機から生じる音や振動等から、搬送装置の詰まりを察知できる。 Here, if the worker is skilled in the work by the harvester, when the transport device is clogged, the clog of the transport device can be detected from the sound or vibration generated from the harvester.

しかしながら、未熟な作業者は、搬送装置が詰まった場合、収穫機から生じる音や振動等から搬送装置の詰まりを察知することが困難である。 However, it is difficult for an unskilled worker to detect a clogged transfer device from sounds, vibrations and the like generated from the harvester when the transfer device clogs.

また、収穫機による作業に熟練した作業者であっても、作業環境によっては、収穫機から生じる音や振動等を感じ取ることが困難な場合がある。例えば、強い風が吹いている場合や、圃場周辺で大きな騒音が生じている場合には、作業者は、収穫機から生じる音や振動等を感じ取ることが困難である。 In addition, even a worker who is skilled in work with a harvester may have difficulty in sensing the sounds and vibrations generated by the harvester depending on the work environment. For example, when a strong wind is blowing or a loud noise is generated around the farmland, it is difficult for the worker to sense the noise or vibration generated from the harvester.

本発明の目的は、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい収穫機を提供することである。 An object of the present invention is to provide a harvester which can easily recognize clogging of the transport device regardless of the level of skill of the worker and the working environment.

本発明の特徴は、
圃場の収穫物を収穫する収穫部と、
前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送装置と、を備え、
前記搬送装置は、搬送チェーン、又は搬送スクリュー、又はその両方を有しており、
前記搬送チェーン、又は前記搬送スクリューの回転速度を示す情報である回転速度情報を取得する速度取得部と、
前記速度取得部により取得された前記回転速度情報に基づいて、前記搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部と、を備えることにある。 The features of the present invention are:
The harvest department which harvests the field harvest,
A transport device for transporting the harvested material harvested by the harvesting unit;
The transport device comprises a transport chain or transport screw or both.
A speed acquisition unit that acquires rotational speed information that is information indicating the rotational speed of the transport chain or the transport screw;
And a clogging determination unit that determines whether the conveyance device is clogged based on the rotational speed information acquired by the speed acquisition unit.

搬送装置が詰まった場合、搬送チェーン又は搬送スクリューの回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。ここで、本発明であれば、回転速度情報に基づいて、搬送装置が詰まっているか否かが判定される。従って、本発明であれば、搬送装置が詰まっているか否かを精度良く判定することができる。 If the transport device is clogged, the rotational speed of the transport chain or transport screw is likely to be zero or very low. Here, according to the present invention, it is determined based on the rotational speed information whether or not the transport device is clogged. Therefore, according to the present invention, it can be accurately determined whether the transport device is clogged.

そして、本発明であれば、搬送装置が詰まっている場合は、詰まり判定部によって、搬送装置が詰まっていると判定される。そのため、搬送装置が詰まっていると判定された場合、搬送装置が詰まっていることを作業者に報知したり、収穫機の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。 Then, according to the present invention, when the transport device is clogged, the clog determining unit determines that the transport device is clogged. Therefore, when it is determined that the transport device is clogged, an operator is notified that the transport device is clogged, or the traveling of the harvester is stopped, etc., and processing according to the determination result is executed. As a result, it is possible to realize a configuration that makes it easy to recognize the clogging of the transfer device regardless of the level of skill of the worker and the work environment.

即ち、本発明であれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。 That is, according to the present invention, it is possible to realize a configuration in which clogging of the transport device can be easily recognized regardless of the degree of skill of the worker and the work environment.

さらに、本発明において、
前記搬送装置は、前記搬送チェーン、又は前記搬送スクリューを回転駆動する回転体を有しており、
前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、
前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が所定の回転速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The transport device includes a rotating body that rotationally drives the transport chain or the transport screw.
The rotational speed information is the rotational speed of the rotating body,
The clogging determination unit preferably determines that the transport device is clogged when the rotation speed of the rotating body acquired by the speed acquisition unit is equal to or less than a predetermined rotation speed.

上述の通り、搬送装置が詰まった場合は、搬送チェーン又は搬送スクリューの回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。そのため、搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部を備えている収穫機においては、搬送チェーン又は搬送スクリューの回転速度が比較的低速となった場合に、搬送装置が詰まっていると判定される構成であれば、搬送装置の詰まりを精度良く判定することが可能となる。 As mentioned above, when the transport device is clogged, the rotational speed of the transport chain or transport screw tends to be zero or very low. Therefore, in the harvester provided with a clogging determination unit that determines whether or not the conveyance device is clogged, if the conveyance device is clogged when the rotational speed of the conveyance chain or the conveyance screw becomes relatively low. If the configuration is determined, it is possible to accurately determine the clogging of the transport device.

ここで、上記の構成によれば、回転体の回転速度は、搬送チェーン又は搬送スクリューの回転速度に対応している。そして、回転体の回転速度が所定の回転速度以下である場合、搬送装置が詰まっていると判定される。 Here, according to the above configuration, the rotational speed of the rotating body corresponds to the rotational speed of the transport chain or the transport screw. Then, when the rotation speed of the rotating body is equal to or less than a predetermined rotation speed, it is determined that the transport device is clogged.

即ち、上記の構成によれば、搬送チェーン又は搬送スクリューの回転速度が比較的低速となった場合に、搬送装置が詰まっていると判定される構成を実現できる。そして、これにより、搬送装置の詰まりを精度良く判定することが可能となる。 That is, according to the above configuration, it is possible to realize the configuration in which it is determined that the transport device is clogged when the rotational speed of the transport chain or the transport screw is relatively low. And thereby, it becomes possible to judge clogging of a conveyance device precisely.

さらに、本発明において、
前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止、又は走行速度を減速させる詰まり時制御部を備えていると好適である。 Furthermore, in the present invention,
It is preferable that the clogging control unit is provided to stop the traveling or to decrease the traveling speed when it is determined by the clogging determination unit that the conveyance device is clogged.

この構成によれば、搬送装置が詰まった場合、収穫機の走行が停止するか、又は減速する。これにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、作業者は、収穫機の走行が停止するか、又は減速したことから、搬送装置の詰まりを認識できる。 According to this configuration, when the transport device is clogged, the traveling of the harvester is stopped or decelerated. As a result, regardless of the level of skill of the worker or the working environment, the worker can recognize the clogging of the transport device because the traveling of the harvester is stopped or decelerated.

従って、この構成によれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、作業者は、搬送装置の詰まりを確実に認識できる。 Therefore, according to this configuration, the worker can reliably recognize the clogging of the transfer device regardless of the skill level of the worker and the work environment.

また、上述の通り、搬送装置が詰まった場合、作業者は、収穫機による作業を中断し、搬送装置の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。 Further, as described above, when the transport device is clogged, the operator needs to interrupt the operation of the harvester and perform the operation to clear the transport device.

ここで、上記の構成によれば、搬送装置が詰まった場合に収穫機の走行が停止するか、又は減速する。従って、作業者は、搬送装置の詰まりを解消するための作業をスムーズに開始しやすい。 Here, according to the above configuration, when the transport device is clogged, the traveling of the harvester is stopped or decelerated. Therefore, the worker can easily start the operation for clearing the clogging of the transport device.

さらに、本発明において、
前記搬送装置は、前記搬送チェーン、又は前記搬送スクリューを回転駆動する回転体を有しており、
前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、
前記回転体の回転速度が所定の第１速度以下であるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記回転体の回転速度が前記第１速度以下であると判定された場合に走行速度を減速させる減速制御部と、を備え、
前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が前記第１速度よりも低い所定の第２速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定するように構成されており、
前記詰まり時制御部は、前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止させると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The transport device includes a rotating body that rotationally drives the transport chain or the transport screw.
The rotational speed information is the rotational speed of the rotating body,
A first determination unit that determines whether the rotational speed of the rotating body is equal to or less than a predetermined first speed;
And a deceleration control unit configured to reduce a traveling speed when the first determination unit determines that the rotational speed of the rotating body is equal to or less than the first speed.
The clogging determination unit determines that the transport device is clogged when the rotation speed of the rotating body acquired by the speed acquisition unit is equal to or less than a predetermined second speed lower than the first speed. Is configured and
It is preferable that the clogging control unit stops the traveling when the clogging judgment unit judges that the conveyance device is clogged.

この構成によれば、回転体の回転速度が低下し、第１速度以下となった時点で、収穫機の走行速度が減速する。そして、回転体の回転速度がさらに低下し、第２速度以下となると、収穫機の走行が停止する。これにより、作業者は、回転体の回転速度の低下の度合いを知ることができる。 According to this configuration, when the rotational speed of the rotating body decreases and becomes equal to or lower than the first speed, the traveling speed of the harvester is reduced. And if the rotational speed of a rotary body falls further and it becomes less than 2nd speed, driving | running | working of a harvest machine will stop. As a result, the operator can know the degree of decrease in the rotational speed of the rotating body.

しかも、回転体の回転速度が第１速度以下となった後、第２速度以下にならず、第１速度より高速の状態に復帰した場合には、収穫機の走行は停止しない。従って、回転体の回転速度が第１速度以下となった時点で収穫機の走行が停止する構成に比べて、収穫機の走行が継続されやすい。そのため、収穫機の走行が頻繁に停止することによる作業効率の悪化を回避することができる。 In addition, after the rotational speed of the rotating body becomes equal to or less than the first speed, the traveling speed of the harvester does not stop when the speed does not become lower than the second speed and returns to a state higher than the first speed. Therefore, traveling of the harvester tends to be continued as compared with a configuration in which traveling of the harvester is stopped when the rotational speed of the rotating body becomes lower than or equal to the first speed. Therefore, it is possible to avoid the deterioration of work efficiency due to frequent stopping of the traveling of the harvester.

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. コンバインの自動走行の概要を示す図である。It is a figure showing an outline of automatic travel of a combine. 制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition concerning a control part. 自動走行における走行経路を示す図である。It is a figure which shows the driving | running route in automatic driving | running | working. 詰まり判定ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of a clogging determination routine. 第１別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure regarding the control part in 1st another embodiment.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。 An embodiment for carrying out the present invention will be described based on the drawings. In the following description, the direction of the arrow F shown in FIG. 1 is "front", and the direction of the arrow B is "rear". Further, the direction of the arrow U shown in FIG. 1 is “up”, and the direction of the arrow D is “down”.

〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ（本発明に係る「収穫部」に相当）、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。また、コンバイン１は、エンジン５１及び変速装置５２を備えている。 [Overall configuration of combine]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the ordinary type combine 1 (corresponding to “the harvester” according to the present invention) is a crawler type travel device 11, an operation unit 12, a threshing device 13, a grain tank 14, a harvest The apparatus H (corresponding to the "harvest unit" according to the present invention), the transport apparatus 16, the grain discharging apparatus 18, and the satellite positioning module 80 are provided. The combine 1 also includes an engine 51 and a transmission 52.

図１に示すように、走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、エンジン５１の駆動力は、変速装置５２を介して変速され、走行装置１１へ伝達される。この構成により、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。 As shown in FIG. 1, the traveling device 11 is provided at the lower portion of the combine 1. Further, the driving force of the engine 51 is shifted via the transmission 52 and transmitted to the traveling device 11. By this configuration, the combine 1 can travel by the traveling device 11 by itself.

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視する作業者が搭乗可能である。尚、作業者は、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。 The operating unit 12, the threshing device 13, and the grain tank 14 are provided on the upper side of the traveling device 11. An operator who monitors the operation of the combine 1 can ride on the operation unit 12. The worker may monitor the operation of the combine 1 from the outside of the combine 1.

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。 The grain discharging device 18 is provided on the upper side of the grain tank 14. In addition, the satellite positioning module 80 is attached to the upper surface of the driver 12.

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取部１５及びリール１７を有している。 The harvesting device H is provided at the front of the combine 1. The transport device 16 is provided on the rear side of the harvesting device H. In addition, the harvesting apparatus H has a reaper 15 and a reel 17.

刈取部１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、収穫装置Ｈによって圃場の穀物（本発明に係る「収穫物」に相当）を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。 The reaper unit 15 reaps the crop of the field in the field. In addition, the reel 17 scrapes the cropped cereals to be harvested while being rotationally driven. With this configuration, the harvester H harvests the grain in the field. Then, the combine 1 is capable of harvesting and traveling by the traveling device 11 while harvesting the grain of the field (corresponding to the “harvest” according to the present invention) by the harvesting device H.

このように、コンバイン１は、圃場の収穫物を収穫する収穫装置Ｈを備えている。 Thus, the combine 1 is equipped with a harvester H for harvesting field crops.

刈取部１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。 The cropped rice bran that has been clipped by the cropping unit 15 is transported by the transport device 16 to the threshing device 13. In the threshing device 13, the reaping grain is threshed. The grains obtained by the threshing process are stored in a grain tank 14. The grains stored in the grain tank 14 are discharged to the outside by the grain discharging device 18 as needed.

このように、コンバイン１は、収穫装置Ｈにより収穫された穀物を搬送する搬送装置１６を備えている。 Thus, the combine 1 is equipped with the conveying apparatus 16 which conveys the grain harvested by the harvesting apparatus H.

また、図１及び図２に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。 Further, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, the communication terminal 4 is disposed in the operation unit 12. In the present embodiment, the communication terminal 4 is fixed to the operation unit 12. However, the present invention is not limited to this, and the communication terminal 4 may be configured to be attachable to and detachable from the operation unit 12, and the communication terminal 4 may be located outside the machine of the combine 1 .

〔自動走行に関する構成〕
図３に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。そして、制御部２０は、自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３を有している。 [Configuration related to automatic travel]
As shown in FIG. 3, the combine 1 includes a control unit 20. Then, the control unit 20 includes a host vehicle position calculation unit 21, a travel route setting unit 22, and a travel control unit 23.

また、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、測位データを自車位置算出部２１へ送る。 Also, as shown in FIG. 2, the satellite positioning module 80 receives GPS signals from the artificial satellite GS used in GPS (Global Positioning System). Then, as shown in FIG. 3, the satellite positioning module 80 sends positioning data to the vehicle position calculation unit 21 based on the received GPS signal.

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を算出する。算出されたコンバイン１の位置座標は、走行制御部２３へ送られる。 The vehicle position calculation unit 21 calculates the position coordinates of the combine 1 based on the positioning data received from the satellite positioning module 80. The calculated position coordinates of the combine 1 are sent to the traveling control unit 23.

また、走行経路設定部２２は、圃場における走行経路を設定する。設定された走行経路は、走行制御部２３へ送られる。 In addition, the travel route setting unit 22 sets a travel route in the field. The set travel route is sent to the travel control unit 23.

そして、走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、走行経路設定部２２から受け取った走行経路と、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２３は、走行経路設定部２２によって設定された走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように制御する。 The traveling control unit 23 controls the traveling of the combine 1 based on the position coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21 and the traveling route received from the traveling route setting unit 22. More specifically, the traveling control unit 23 controls the combine 1 to travel along the traveling route set by the traveling route setting unit 22.

以上の構成により、本実施形態におけるコンバイン１は、圃場において自動走行が可能であるように構成されている。このコンバイン１によって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。 By the above-mentioned composition, combine 1 in this embodiment is constituted so that automatic travel is possible in a field. The procedure in the case of performing a field harvesting operation by this combine 1 is as described below.

まず、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。 First, the worker manually operates the combine 1 and performs harvest traveling so as to go around along the border of the field in the outer peripheral part in the field as shown in FIG. Thus, the area which has become the existing area is set as the outer peripheral area SA. And the area | region left ungrounded inside inside peripheral area SA is set as work object area | region CA.

また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、作業者は、コンバイン１を３〜４周走行させる。この走行においては、コンバイン１が１周する毎に、コンバイン１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。即ち、３〜４周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバイン１の作業幅の３〜４倍程度の幅となる。 At this time, in order to secure the width of the outer peripheral area SA to a certain extent, the worker travels the combine 1 3 to 4 rounds. In this traveling, the width of the outer peripheral area SA is increased by the work width of the combine 1 each time the combine 1 makes one revolution. That is, when traveling of 3 to 4 turns is completed, the width of the outer peripheral area SA becomes about 3 to 4 times the working width of the combine 1.

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。 The outer peripheral area SA is used as a space for the combine 1 to turn when the harvest traveling is performed in the work target area CA. Further, the outer peripheral area SA is also used as a space for movement, such as when moving to a discharge place of grain or after moving to a fuel supply place after the harvest traveling is once finished.

尚、図２に示す運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。 The transport vehicle CV shown in FIG. 2 can collect and transport the grains discharged from the grain discharging device 18 by the combine 1. At the time of grain discharging, the combine 1 moves to the vicinity of the carrier CV and then discharges the grain to the carrier CV by the grain discharging device 18.

外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が設定される。この走行経路は、走行経路設定部２２により設定される。 When the outer peripheral area SA and the work target area CA are set, as shown in FIG. 4, a travel route in the work target area CA is set. The travel route is set by the travel route setting unit 22.

そして、走行経路が設定されると、走行制御部２３がコンバイン１の走行を制御することにより、コンバイン１は、走行経路に沿って自動走行を行う。図１及び図２に示すように、コンバイン１の自動走行は、作業者によって監視される。 Then, when the travel route is set, the travel control unit 23 controls the travel of the combine 1 so that the combine 1 automatically travels along the travel route. As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic travel of the combine 1 is monitored by a worker.

〔搬送チェーンに関する構成〕
図１に示すように、コンバイン１は、掻込オーガ６１を備えている。掻込オーガ６１は、刈取部１５により刈り取られた刈取穀稈を、搬送装置１６へ向かって掻き込む。 [Configuration of Transport Chain]
As shown in FIG. 1, the combine 1 includes a scratching auger 61. The scraping auger 61 scrapes the reaping crop waste that has been reaped by the reaping unit 15 toward the transport device 16.

また、搬送装置１６は、搬送チェーン６２、スプロケット６３（本発明に係る「回転体」に相当）、従動輪体６４、テンション輪体６５を有している。 Further, the transport device 16 includes a transport chain 62, a sprocket 63 (corresponding to the “rotating body” according to the present invention), a driven wheel 64, and a tension wheel 65.

図１に示すように、スプロケット６３は、搬送装置１６の後端部に位置している。また、従動輪体６４は、搬送装置１６の前端部に位置している。そして、搬送チェーン６２は、スプロケット６３と従動輪体６４とに亘って巻回されている。また、テンション輪体６５は、搬送チェーン６２に張力を付与している。 As shown in FIG. 1, the sprocket 63 is located at the rear end of the transfer device 16. The driven wheel 64 is located at the front end of the transfer device 16. The transport chain 62 is wound around the sprocket 63 and the driven wheel body 64. Further, the tension ring 65 applies tension to the transport chain 62.

スプロケット６３は、機体左右方向に延びる駆動軸６３ａに固定されている。駆動軸６３ａには、エンジン５１からの回転駆動力が伝達される。この構成により、スプロケット６３は、エンジン５１からの回転駆動力によって回転する。そして、スプロケット６３の回転駆動力によって、搬送チェーン６２が回転駆動される。 The sprocket 63 is fixed to a drive shaft 63 a extending in the left-right direction of the machine body. The rotational drive force from the engine 51 is transmitted to the drive shaft 63a. With this configuration, the sprocket 63 is rotated by the rotational driving force from the engine 51. Then, the transport chain 62 is rotationally driven by the rotational driving force of the sprocket 63.

また、従動輪体６４は、機体左右方向に沿う軸芯周りに自由回転するように構成されている。そして、搬送チェーン６２の回転に伴って、従動輪体６４も回転する。 Further, the driven wheel body 64 is configured to freely rotate around an axial center along the left-right direction of the machine body. Then, with the rotation of the transport chain 62, the driven wheel body 64 also rotates.

掻込オーガ６１により掻き込まれた刈取穀稈は、回転する搬送チェーン６２により、脱穀装置１３における扱胴１３ａの前端部まで搬送される。 The cropped rice straw scraped in by the scraping auger 61 is transported by the rotating transport chain 62 to the front end of the threshing cylinder 13a in the threshing apparatus 13.

〔詰まり判定部に関する構成〕
図３に示すように、コンバイン１は、回転速度センサ６６（本発明に係る「速度取得部」に相当）を備えている。また、制御部２０は、詰まり判定部６７及び走行停止部６８（本発明に係る「詰まり時制御部」に相当）を有している。 [Configuration of clogging determination unit]
As shown in FIG. 3, the combine 1 includes a rotational speed sensor 66 (corresponding to a “speed acquisition unit” according to the present invention). In addition, the control unit 20 includes a clogging determination unit 67 and a traveling stop unit 68 (corresponding to a “clogging control unit” according to the present invention).

回転速度センサ６６は、スプロケット６３の近傍に配置されている。そして、回転速度センサ６６は、スプロケット６３の回転速度を経時的に検知する。この構成により、回転速度センサ６６は、スプロケット６３の回転速度を取得する。回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度は、詰まり判定部６７へ送られる。 The rotational speed sensor 66 is disposed in the vicinity of the sprocket 63. Then, the rotational speed sensor 66 detects the rotational speed of the sprocket 63 with time. With this configuration, the rotational speed sensor 66 obtains the rotational speed of the sprocket 63. The rotational speed of the sprocket 63 acquired by the rotational speed sensor 66 is sent to the clogging determination unit 67.

尚、スプロケット６３の回転速度と、駆動軸６３ａの回転速度と、従動輪体６４の回転速度と、は何れも、搬送チェーン６２の回転速度を示す情報である。従って、スプロケット６３の回転速度と、駆動軸６３ａの回転速度と、従動輪体６４の回転速度と、は何れも、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。 The rotational speed of the sprocket 63, the rotational speed of the drive shaft 63a, and the rotational speed of the driven wheel 64 are all information indicating the rotational speed of the transport chain 62. Therefore, the rotational speed of the sprocket 63, the rotational speed of the drive shaft 63a, and the rotational speed of the driven wheel 64 all correspond to the "rotational speed information" according to the present invention.

本実施形態においては、回転速度センサ６６は、本発明に係る「回転速度情報」として、スプロケット６３の回転速度を取得するように構成されている。即ち、本実施形態において、「回転速度情報」は、スプロケット６３の回転速度である。 In the present embodiment, the rotational speed sensor 66 is configured to acquire the rotational speed of the sprocket 63 as the “rotational speed information” according to the present invention. That is, in the present embodiment, the “rotational speed information” is the rotational speed of the sprocket 63.

しかしながら、本発明はこれに限定されず、回転速度センサ６６の取得する情報は、搬送チェーン６２の回転速度を示す情報であれば、スプロケット６３の回転速度以外であっても良い。例えば、回転速度センサ６６は、駆動軸６３ａの回転速度を取得するように構成されていても良いし、従動輪体６４の回転速度を取得するように構成されていても良い。また、回転速度センサ６６は、搬送チェーン６２の回転速度を直接的に検知し、取得するように構成されていても良い。 However, the present invention is not limited to this, and the information acquired by the rotational speed sensor 66 may be information other than the rotational speed of the sprocket 63 as long as the information indicates the rotational speed of the transport chain 62. For example, the rotational speed sensor 66 may be configured to acquire the rotational speed of the drive shaft 63a, or may be configured to acquire the rotational speed of the driven wheel body 64. Further, the rotational speed sensor 66 may be configured to directly detect and acquire the rotational speed of the transport chain 62.

このように、コンバイン１は、搬送チェーン６２の回転速度を示す情報であるスプロケット６３の回転速度を取得する回転速度センサ６６を備えている。 As described above, the combine 1 includes the rotational speed sensor 66 that acquires the rotational speed of the sprocket 63 which is information indicating the rotational speed of the transport chain 62.

詰まり判定部６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。また、詰まり判定部６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳより高い場合、搬送装置１６が詰まっていないと判定する。 The clogging determination unit 67 determines, based on the rotational speed of the sprocket 63 acquired by the rotational speed sensor 66, whether or not the transport device 16 is clogged. More specifically, the clogging determination unit 67 determines that the transport device 16 is clogged when the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than a predetermined rotation speed RS. In addition, when the rotation speed of the sprocket 63 is higher than the predetermined rotation speed RS, the clogging determination unit 67 determines that the transport device 16 is not clogged.

そして、詰まり判定部６７による判定結果は、走行停止部６８へ送られる。 Then, the determination result by the clogging determination unit 67 is sent to the traveling stop unit 68.

このように、コンバイン１は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部６７を備えている。また、詰まり判定部６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。 As described above, the combine 1 includes the clogging determination unit 67 that determines whether the transport device 16 is clogged based on the rotation speed of the sprocket 63 acquired by the rotation speed sensor 66. Further, the clogging determination unit 67 determines that the transport device 16 is clogged when the rotation speed of the sprocket 63 acquired by the rotation speed sensor 66 is equal to or less than a predetermined rotation speed RS.

尚、所定の回転速度ＲＳは、固定値として設定されていても良い。また、所定の回転速度ＲＳは、条件に応じて変更されても良い。例えば、所定の回転速度ＲＳがエンジン５１の回転速度に応じて変化するように構成されていても良い。この構成によれば、エンジン５１の回転速度が、搬送装置１６を正常に駆動させるための基準を満たしているにもかかわらず、スプロケット６３の回転速度が比較的低速である場合に、搬送装置１６が詰まっていると判定される構成を実現できる。 The predetermined rotational speed RS may be set as a fixed value. Also, the predetermined rotational speed RS may be changed according to the conditions. For example, the predetermined rotational speed RS may be configured to change in accordance with the rotational speed of the engine 51. According to this configuration, when the rotational speed of the sprockets 63 is relatively low although the rotational speed of the engine 51 satisfies the standard for driving the conveying apparatus 16 normally, A configuration can be realized that is determined to be clogged.

詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、コンバイン１の走行を停止させる。より具体的には、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、走行装置１１の駆動が停止するように、変速装置５２を制御する。 If the clogging determination unit 67 determines that the conveyance device 16 is clogged, the traveling stop unit 68 stops the traveling of the combine 1. More specifically, when the clogging determination unit 67 determines that the conveyance device 16 is clogged, the traveling stop unit 68 controls the transmission 52 so that the driving of the traveling device 11 is stopped.

〔詰まり判定ルーチンについて〕
コンバイン１が走行しているときには、図５に示す詰まり判定ルーチンが実行される。尚、詰まり判定ルーチンは、制御部２０に格納されている。 [About clogging determination routine]
When the combine 1 is traveling, a clogging determination routine shown in FIG. 5 is executed. The clogging determination routine is stored in the control unit 20.

以下、図５に示す詰まり判定ルーチンについて説明する。詰まり判定ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下であるか否かが、詰まり判定部６７において判定される。 Hereinafter, the clogging determination routine shown in FIG. 5 will be described. When the clogging determination routine is executed, first, the process of step S01 is performed. In step S01, the clogging determination unit 67 determines whether the rotation speed of the sprocket 63 acquired by the rotation speed sensor 66 is less than or equal to a predetermined rotation speed RS.

スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳより高い場合は、ステップＳ０１でＮｏと判定され、この詰まり判定ルーチンは一旦終了する。 If the rotational speed of the sprocket 63 is higher than the predetermined rotational speed RS, it is determined No in step S01, and the clogging determination routine is temporarily ended.

スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合は、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。 If the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than the predetermined rotation speed RS, it is determined as Yes in step S01, and the process proceeds to step S02.

ステップＳ０２では、走行停止部６８が変速装置５２を制御することにより、走行装置１１の駆動が停止される。これにより、コンバイン１の走行が停止する。そして、この詰まり判定ルーチンは一旦終了する。 In step S02, the travel stop unit 68 controls the transmission 52 to stop the drive of the travel device 11. Thus, the travel of the combine 1 is stopped. Then, the clogging determination routine is temporarily ended.

搬送装置１６が詰まった場合、搬送チェーン６２の回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。ここで、以上で説明した構成であれば、スプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かが判定される。従って、以上で説明した構成であれば、搬送装置１６が詰まっているか否かを精度良く判定することができる。 When the transport device 16 is clogged, the rotational speed of the transport chain 62 tends to be zero or very low. Here, with the configuration described above, it is determined based on the rotational speed of the sprocket 63 whether or not the transport device 16 is clogged. Therefore, with the configuration described above, it can be accurately determined whether the transport device 16 is clogged.

そして、以上で説明した構成であれば、搬送装置１６が詰まっている場合は、詰まり判定部６７によって、搬送装置１６が詰まっていると判定される。そのため、搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、搬送装置１６が詰まっていることを作業者に報知したり、コンバイン１の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置１６の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。 Then, in the configuration described above, when the transport device 16 is clogged, the clog determining unit 67 determines that the transport device 16 is clogged. Therefore, when it is determined that the transport device 16 is clogged, the operator is notified that the transport device 16 is clogged, or the travel of the combine 1 is stopped, etc. By performing this configuration, it is possible to realize a configuration that makes it easy to recognize the clogging of the transfer device 16 regardless of the skill level of the worker and the work environment.

即ち、以上で説明した構成であれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置１６の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。 That is, if it is the structure demonstrated above, the structure which is easy to recognize clogging of the conveying apparatus 16 is realizable irrespective of a worker's skill level or work environment.

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、詰まり判定部６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。そして、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、コンバイン１の走行を停止させる。 First Embodiment
In the above embodiment, the clogging determination unit 67 determines that the transport device 16 is clogged when the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than the predetermined rotation speed RS. Then, when it is determined by the clogging determination unit 67 that the conveyance device 16 is clogged, the traveling stop unit 68 stops traveling of the combine 1.

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。 However, the present invention is not limited to this. Hereinafter, a first alternative embodiment according to the present invention will be described focusing on differences from the above embodiment. The configuration other than the parts described below is the same as that of the above embodiment. The same reference numerals are given to the same components as those in the above embodiment.

図６は、本発明に係る第１別実施形態における制御部２０に関する構成を示す図である。この第１別実施形態において、制御部２０は、第１判定部６９及び減速制御部７０を有している。 FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the control unit 20 in the first embodiment according to the present invention. In the first alternative embodiment, the control unit 20 includes a first determination unit 69 and a deceleration control unit 70.

図６に示すように、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度は、詰まり判定部１６７及び第１判定部６９へ送られる。 As shown in FIG. 6, the rotational speed of the sprocket 63 acquired by the rotational speed sensor 66 is sent to the clogging determination unit 167 and the first determination unit 69.

第１判定部６９は、スプロケット６３の回転速度が所定の第１速度ＲＳ１以下であるか否かを判定する。そして、第１判定部６９による判定結果は、減速制御部７０へ送られる。 The first determination unit 69 determines whether the rotational speed of the sprocket 63 is equal to or less than a predetermined first speed RS1. Then, the determination result by the first determination unit 69 is sent to the deceleration control unit 70.

このように、コンバイン１は、スプロケット６３の回転速度が所定の第１速度ＲＳ１以下であるか否かを判定する第１判定部６９を備えている。 Thus, the combine 1 includes the first determination unit 69 that determines whether the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than the predetermined first speed RS1.

第１判定部６９によってスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合、減速制御部７０は、コンバイン１の走行速度を減速させる。より具体的には、第１判定部６９によってスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合、減速制御部７０は、コンバイン１の走行速度が減速するように、変速装置５２を制御する。 When it is determined by the first determination unit 69 that the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than the first speed RS1, the deceleration control unit 70 reduces the traveling speed of the combine 1. More specifically, when it is determined by the first determination unit 69 that the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than the first speed RS1, the speed reduction control unit 70 transmits the transmission so that the traveling speed of the combine 1 is reduced. Control 52

このように、コンバイン１は、第１判定部６９によってスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合に走行速度を減速させる減速制御部７０を備えている。 As described above, the combine 1 includes the deceleration control unit 70 that reduces the traveling speed when the first determination unit 69 determines that the rotation speed of the sprocket 63 is equal to or less than the first speed RS1.

また、詰まり判定部１６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部１６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の第２速度ＲＳ２以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。また、詰まり判定部１６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の第２速度ＲＳ２より高い場合、搬送装置１６が詰まっていないと判定する。尚、第２速度ＲＳ２は、第１速度ＲＳ１よりも低い速度である。 Further, the clogging determination unit 167 determines, based on the rotational speed of the sprocket 63 acquired by the rotational speed sensor 66, whether or not the transport device 16 is clogged. More specifically, the clogging determination unit 167 determines that the transport device 16 is clogged when the rotational speed of the sprocket 63 is equal to or less than a predetermined second speed RS2. In addition, the clogging determination unit 167 determines that the conveyance device 16 is not clogged when the rotational speed of the sprocket 63 is higher than the predetermined second speed RS2. The second speed RS2 is lower than the first speed RS1.

そして、詰まり判定部１６７による判定結果は、走行停止部１６８（本発明に係る「詰まり時制御部」に相当）へ送られる。 Then, the determination result by the clogging determination unit 167 is sent to the traveling stop unit 168 (corresponding to the “clogging control unit” according to the present invention).

このように、詰まり判定部１６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１よりも低い所定の第２速度ＲＳ２以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定するように構成されている。 Thus, when the rotation speed of the sprocket 63 acquired by the rotation speed sensor 66 is equal to or less than the predetermined second speed RS2 lower than the first speed RS1, the clogging determination unit 167 determines that the transport device 16 is clogged. It is configured to determine.

尚、所定の第１速度ＲＳ１及び所定の第２速度ＲＳ２は、固定値として設定されていても良い。また、所定の第１速度ＲＳ１及び所定の第２速度ＲＳ２は、条件に応じて変更されても良い。例えば、所定の第１速度ＲＳ１及び所定の第２速度ＲＳ２がエンジン５１の回転速度に応じて変化するように構成されていても良い。 The predetermined first speed RS1 and the predetermined second speed RS2 may be set as fixed values. Further, the predetermined first speed RS1 and the predetermined second speed RS2 may be changed according to the conditions. For example, the predetermined first speed RS1 and the predetermined second speed RS2 may be configured to change according to the rotation speed of the engine 51.

詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、コンバイン１の走行を停止させる。より具体的には、詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、走行装置１１の駆動が停止するように、変速装置５２を制御する。 If the clogging determination unit 167 determines that the conveyance device 16 is clogged, the traveling stop unit 168 stops the traveling of the combine 1. More specifically, when the clogging determination unit 167 determines that the transport device 16 is clogged, the traveling stop unit 168 controls the transmission 52 so that the driving of the traveling device 11 is stopped.

このように、走行停止部１６８は、詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合に走行を停止させる。 Thus, the traveling stop unit 168 stops traveling when the clogging determination unit 167 determines that the transport device 16 is clogged.

また、走行停止部１６８の代わりに第２減速制御部（図示せず）を備えていても良い。この構成において、詰まり判定部１６７による判定結果は、第２減速制御部へ送られる。 Further, instead of the traveling stop unit 168, a second deceleration control unit (not shown) may be provided. In this configuration, the determination result by the clogging determination unit 167 is sent to the second deceleration control unit.

詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、第２減速制御部は、コンバイン１の走行速度を減速させる。より具体的には、詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、第２減速制御部は、コンバイン１の走行速度が減速するように、変速装置５２を制御する。 If the clogging determination unit 167 determines that the transport device 16 is clogged, the second deceleration control unit reduces the traveling speed of the combine 1. More specifically, when the clogging determination unit 167 determines that the transport device 16 is clogged, the second deceleration control unit controls the transmission 52 such that the traveling speed of the combine 1 is reduced.

即ち、この構成において、第２減速制御部は、本発明に係る「詰まり時制御部」に相当する。また、この構成においては、スプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下となると、減速制御部７０によってコンバイン１の走行速度が減速される。そして、スプロケット６３の回転速度がさらに低下し、第２速度ＲＳ２以下となると、第２減速制御部よってコンバイン１の走行速度がさらに減速される。 That is, in this configuration, the second deceleration control unit corresponds to the “clogging control unit” according to the present invention. Further, in this configuration, when the rotation speed of the sprocket 63 becomes equal to or less than the first speed RS1, the traveling speed of the combine 1 is reduced by the deceleration control unit 70. Then, when the rotational speed of the sprocket 63 further decreases and becomes equal to or less than the second speed RS2, the traveling speed of the combine 1 is further reduced by the second deceleration control unit.

尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。 In addition, each embodiment described above is only an example, and this invention is not limited to this, A change is suitably possible.

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。 Other Embodiments
(1) The traveling device 11 may be a wheel type or a semi crawler type.

（２）走行停止部６８は、変速装置５２以外の要素を制御することによってコンバイン１の走行を停止させるように構成されていても良い。例えば、走行停止部６８は、エンジン５１の駆動を停止させることによってコンバイン１の走行を停止させるように構成されていても良い。 (2) The traveling stop unit 68 may be configured to stop traveling of the combine 1 by controlling elements other than the transmission 52. For example, the traveling stop unit 68 may be configured to stop the traveling of the combine 1 by stopping the driving of the engine 51.

（３）走行停止部６８によってコンバイン１の走行が停止された後、搬送チェーン６２が自動的に逆回転される構成であっても良い。 (3) The transport chain 62 may be automatically reversely rotated after travel of the combine 1 is stopped by the travel stop unit 68.

（４）詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合に搬送装置１６が詰まっていることを作業者に報知する報知装置が設けられていても良い。例えば、通信端末４は、この報知装置としての機能を備えていても良い。この場合、通信端末４は、搬送装置１６が詰まっていることを、画面表示や警報音等によって作業者に報知するように構成されていても良い。尚、コンバイン１の機外への報知としては、光や音が有効である。 (4) A notification device may be provided to notify the operator that the conveyance device 16 is clogged when it is determined by the clogging determination unit 67 that the conveyance device 16 is clogged. For example, the communication terminal 4 may have a function as the notification device. In this case, the communication terminal 4 may be configured to notify the operator that the transport device 16 is clogged by screen display, an alarm sound, or the like. Note that light or sound is effective as notification of the combine 1 to the outside of the machine.

（５）上記実施形態においては、回転速度センサ６６は、本発明に係る「回転速度情報」として、スプロケット６３の回転速度を取得するように構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、回転速度センサ６６は、エンジン５１から駆動軸６３ａへ動力を伝達する動力伝達経路における部材の回転速度を取得するように構成されていても良い。この動力伝達経路における部材の回転速度は、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。また、駆動軸６３ａのトルクを検出するトルクセンサを備え、詰まり判定部６７は、トルクセンサにより検出されたトルクが比較的大きい場合に、搬送装置１６が詰まっていると判定するように構成されていても良い。このトルクセンサは本発明に係る「速度取得部」に相当し、駆動軸６３ａのトルクは本発明に係る「回転速度情報」に相当する。 (5) In the said embodiment, the rotational speed sensor 66 is comprised so that the rotational speed of the sprocket 63 may be acquired as "rotational speed information" which concerns on this invention. However, the present invention is not limited to this, and the rotational speed sensor 66 may be configured to obtain the rotational speed of the member in the power transmission path that transmits power from the engine 51 to the drive shaft 63a. The rotational speed of the member in the power transmission path corresponds to the "rotational speed information" according to the present invention. The clogging determination unit 67 is configured to determine that the transport device 16 is clogged when the torque detected by the torque sensor is relatively large. It is good. The torque sensor corresponds to the "speed acquisition unit" according to the present invention, and the torque of the drive shaft 63a corresponds to the "rotational speed information" according to the present invention.

（６）走行停止部６８は、設けられていなくても良い。 (6) The travel stop unit 68 may not be provided.

（７）搬送チェーン６２の回転が止まっているか否かを示す情報を取得する回転停止センサが設けられていても良い。また、詰まり判定部６７は、搬送チェーン６２の回転が止まっている場合、搬送装置１６が詰まっていると判定するように構成されていても良い。尚、搬送チェーン６２の回転が止まっているか否かを示す情報は、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。また、この回転停止センサは、本発明に係る「速度取得部」に相当する。 (7) The rotation stop sensor which acquires the information which shows whether rotation of the conveyance chain 62 has stopped may be provided. In addition, the clogging determination unit 67 may be configured to determine that the conveyance device 16 is clogged when the rotation of the conveyance chain 62 is stopped. The information indicating whether or not the transport chain 62 has stopped rotating corresponds to "rotational speed information" according to the present invention. Moreover, this rotation stop sensor corresponds to the "speed acquisition part" which concerns on this invention.

（８）自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３は、何れも設けられていなくても良い。即ち、本発明に係る「コンバイン」は、自動走行が可能なものでなくても良い。 (8) The host vehicle position calculation unit 21, the travel route setting unit 22, and the travel control unit 23 may not be provided. That is, the “combine” according to the present invention may not be capable of automatic traveling.

（９）通信端末４は、設けられていなくても良い。 (9) The communication terminal 4 may not be provided.

（１０）上記実施形態においては、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行うように構成されていても良い。 (10) In the above embodiment, the operator manually operates the combine 1, and as shown in FIG. 2, in the outer peripheral portion in the field, the harvest traveling is performed so as to go around along the boundary of the field. . However, the present invention is not limited to this, and the combine 1 may be configured to automatically travel and to perform harvest traveling so as to go around along the border of the field at the outer peripheral portion in the field.

（１１）上記実施形態においては、本発明に係る「搬送装置」として、搬送装置１６が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、揚穀装置、２番還元装置、穀粒排出装置１８等、収穫物を搬送する装置は、何れも、本発明に係る「搬送装置」に相当する。そして、これらの装置がスクリューを有している場合、それらのスクリューは何れも本発明に係る「搬送スクリュー」に相当する。また、回転速度センサ６６は、これらの装置におけるスクリューの回転速度、または、スクリューを回転駆動するギヤ等の回転体の回転速度を経時的に検知するように構成されていても良い。この場合、詰まり判定部６７は、回転速度センサ６６により取得された回転速度に基づいて、これらの装置が詰まっているか否かを判定するように構成されていても良い。 (11) In the above embodiment, the transport device 16 is provided as the “transport device” according to the present invention. However, the present invention is not limited to this. For example, the apparatus for conveying the harvest, such as the grain raising apparatus, the second reduction apparatus, the grain discharging apparatus 18, etc., all correspond to the "conveying apparatus" according to the present invention. And when these apparatuses have a screw, all of those screws correspond to the "conveying screw" which concerns on this invention. The rotational speed sensor 66 may be configured to detect the rotational speed of the screw in these devices or the rotational speed of a rotating body such as a gear that rotationally drives the screw with time. In this case, the clogging determination unit 67 may be configured to determine whether or not these devices are clogged based on the rotational speed acquired by the rotational speed sensor 66.

（１２）上記実施形態においては、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、コンバイン１の走行を停止させる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合に走行速度を減速させる走行減速部が設けられていても良い。この場合、走行減速部は、本発明に係る「詰まり時制御部」に相当する。 (12) In the above embodiment, when the clogging determination unit 67 determines that the transport device 16 is clogged, the traveling stop unit 68 stops traveling of the combine 1. However, the present invention is not limited to this. For example, a travel reduction unit may be provided to reduce the traveling speed when the clogging determination unit 67 determines that the transport device 16 is clogged. In this case, the travel reduction unit corresponds to the "clog control unit" according to the present invention.

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。 The present invention can be used not only for ordinary type combine but also for self-release type combine. Moreover, it can utilize also for various harvest machines, such as a corn harvester, a potato harvester, a carrot harvester, and a sugarcane harvester.

１コンバイン（収穫機）
１６搬送装置
６２搬送チェーン
６３スプロケット（回転体）
６６回転速度センサ（速度取得部）
６７、１６７詰まり判定部
６８、１６８走行停止部（詰まり時制御部）
６９第１判定部
７０減速制御部
Ｈ収穫装置（収穫部）
ＲＳ所定の回転速度
ＲＳ１第１速度
ＲＳ２第２速度 1 Combine harvester
16 Transporting Device 62 Transporting Chain 63 Sprocket (Rotor)
66 Rotational Speed Sensor (Speed Acquisition Unit)
67, 167 clogging determination unit 68, 168 traveling stop unit (block control unit)
69 first judgment unit 70 deceleration control unit H harvester (harvest unit)
RS predetermined rotation speed RS1 first speed RS2 second speed

Claims

The harvest department which harvests the field harvest,
A transport device for transporting the harvested material harvested by the harvesting unit;
The transport device comprises a transport chain or transport screw or both.
A speed acquisition unit that acquires rotational speed information that is information indicating the rotational speed of the transport chain or the transport screw;
And a clogging determination unit that determines whether the conveyance device is clogged based on the rotation speed information acquired by the speed acquisition unit.

The transport device includes a rotating body that rotationally drives the transport chain or the transport screw.
The rotational speed information is the rotational speed of the rotating body,
The harvester according to claim 1, wherein the clogging determination unit determines that the transport device is clogged when the rotation speed of the rotating body acquired by the speed acquisition unit is equal to or less than a predetermined rotation speed.

The harvesting machine according to claim 1 or 2, further comprising: a clogging control unit that stops traveling or slows down traveling speed when it is determined by the clogging determination unit that the transport device is clogged.

The transport device includes a rotating body that rotationally drives the transport chain or the transport screw.
The rotational speed information is the rotational speed of the rotating body,
A first determination unit that determines whether the rotational speed of the rotating body is equal to or less than a predetermined first speed;
And a deceleration control unit configured to reduce a traveling speed when the first determination unit determines that the rotational speed of the rotating body is equal to or less than the first speed.
The clogging determination unit determines that the transport device is clogged when the rotation speed of the rotating body acquired by the speed acquisition unit is equal to or less than a predetermined second speed lower than the first speed. Is configured and
The harvesting machine according to claim 3, wherein the clogging control unit stops the traveling when the clogging determination unit determines that the transport device is clogged.