JP2019095418A - 空間の領域内に含まれているターゲットデバイスの位置を特定するための無線測位方法 - Google Patents
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Abstract
Description
空間中の複数のポイントにある1つまたは複数の検出器によって、ターゲットデバイスからのビーコン信号を検出することによって、またはターゲットデバイスにおいて、空間の領域中の1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって検出信号の第1のセットを取得することと、
検出信号の第1のセットの特性に基づいて、ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値を決定することと、
検出信号の連続するセットを取得することと、検出信号の各セットが、1つまたは複数の検出器において、ターゲットデバイスからのビーコン信号を検出することによって、またはターゲットデバイスにおいて、1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって取得される、
検出信号の連続するセットごとに、
ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値を取り出すことと、
検出信号のセットの特性とターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値とに基づいて、現時点におけるターゲットデバイスのための1つまたは複数の候補ロケーションを決定することと、
空間の領域の無線マップと候補ロケーションを比較することと、無線マップが、空間の領域内に含まれている電波伝播への障害物を識別する、
1つまたは複数の候補ロケーションから、無線マップに一致する1つまたは複数の実現可能な候補ロケーションを識別することと、
1つまたは複数の実現可能な候補ロケーションに基づいてターゲットデバイスのロケーションの新しい推定値を決定することと、
ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値として新しい推定値を設定することと
を行うことと
を備える方法が提供される。
空間中の複数のポイントにある1つまたは複数の検出器によって、ターゲットデバイスからのビーコン信号を検出することによって、またはターゲットデバイスにおいて、空間の領域中の1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって検出信号の第1のセットを取得することと、
検出信号の第1のセットの特性に基づいて、ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値を決定することと、
1つまたは複数の反復ごとに、
ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値に少なくとも部分的に基づいて、ターゲットデバイスのための1つまたは複数の新しい候補ロケーションを予測することと、
空間の領域の無線マップと候補ロケーションを比較することと、無線マップが、空間の領域内に含まれている電波伝播への障害物を識別する、
1つまたは複数の候補ロケーションから、無線マップに一致する1つまたは複数の実現可能な候補ロケーションを識別することと、
実現可能な候補ロケーションに基づいて、ターゲットデバイスが位置することが予測される空間のサブ領域を決定することと、
空間のサブ領域中の1つまたは複数の検出器において、ターゲットデバイスから送られたビーコン信号を検出することによって、またはターゲットデバイスにおいて、空間のサブ領域中の1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって検出信号のさらなるセットを取得することと、
検出信号のさらなるセットの特性と1つまたは複数の実現可能なロケーションとに基づいて、ターゲットデバイスのロケーションの新しい推定値を決定することと、
ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値として新しい推定値を設定することと
を行うことと
を備える方法が提供される。
a)(障害物ロケーションおよび移動予測が与えられれば)候補の実現可能性を決定する。
b)方向/速度仮定を更新する。
Claims (14)
- 空間の領域内に含まれているターゲットデバイスの位置を特定する無線測位方法であって、
空間中の複数のポイントにある1つまたは複数の検出器によって、前記ターゲットデバイスからのビーコン信号を検出することによって、または前記ターゲットデバイスにおいて、空間の前記領域中の1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって検出信号の第1のセットを取得することと、
検出信号の前記第1のセットの特性に基づいて、前記ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値を決定することと、
検出信号の連続するセットを取得することと、検出信号の各セットが、前記1つまたは複数の検出器において、前記ターゲットデバイスからのビーコン信号を検出することによって、または前記ターゲットデバイスにおいて、前記1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって取得される、
検出信号の連続するセットごとに、
前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値を取り出すことと、
検出信号の前記セットの特性と前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値とに基づいて、現時点における前記ターゲットデバイスのための1つまたは複数の候補ロケーションを決定することと、
空間の前記領域の無線マップと前記候補ロケーションを比較することと、前記無線マップが、空間の前記領域内に含まれている電波伝播への障害物を識別する、
前記1つまたは複数の候補ロケーションから、前記無線マップに一致する1つまたは複数の実現可能な候補ロケーションを識別することと、
前記1つまたは複数の実現可能な候補ロケーションに基づいて前記ターゲットデバイスのロケーションの新しい推定値を決定することと、
前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値として前記新しい推定値を設定することと
を行うことと
を備える方法。 - 検出信号の連続するセットが取得されるたびに前記無線マップが更新される、請求項1に記載の方法。
- 前記無線マップが、前記検出信号の実測値と前記検出信号の各々のための期待値を比較することによって更新される、請求項2に記載の方法。
- 前記ターゲットデバイスのための1つまたは複数の候補ロケーションを決定するステップが、
検出信号の1つまたは複数の前のセットに少なくとも部分的に基づいて前記ターゲットが前記1つまたは複数の検出器または無線送信機に対して移動している推定速度および/または方向を決定すること
を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記ターゲットが移動している前記速度および/または方向が、前記ターゲットデバイスに取り付けられた磁気コンパスまたは慣性センサから取得された測定値に少なくとも部分的に基づいて推定される、請求項4に記載の方法。
- 前記ターゲットデバイスのための1つまたは複数の候補ロケーションを決定するステップが、
検出信号の前記セットの特性に基づいて、1つまたは複数の候補ロケーションの予備セットを決定することと、
1つまたは複数の候補ロケーションの前記予備セットから、前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値に一致しない1つまたは複数の候補ロケーションを破棄することとを備え、
空間の前記領域の無線マップと前記候補ロケーションを比較する前記ステップが、前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値に一致しない前記候補ロケーションが破棄された状態で、1つまたは複数の候補ロケーションの前記予備セットを使用して実行される、請求項4に記載の方法。 - 候補ロケーションの前記予備セットの各々が破棄される場合、前記方法が、前記ターゲットデバイスが移動している前記推定速度および/または方向を修正することを備える、請求項6に記載の方法。
- コンピュータによって実行されたとき、請求項1に記載の方法を前記コンピュータに実行させるコンピュータ実行可能命令を備えるコンピュータ可読記憶媒体。
- 空間の領域内に含まれているターゲットデバイスの位置を特定する無線測位方法であって、
空間中の複数のポイントにある1つまたは複数の検出器によって、前記ターゲットデバイスからのビーコン信号を検出することによって、または前記ターゲットデバイスにおいて、空間の前記領域中の1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって検出信号の第1のセットを取得することと、
検出信号の前記第1のセットの特性に基づいて、前記ターゲットデバイスのロケーションの現在の推定値を決定することと、
1つまたは複数の反復ごとに、
前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値に少なくとも部分的に基づいて、前記ターゲットデバイスのための1つまたは複数の新しい候補ロケーションを予測することと、
空間の前記領域の無線マップと前記候補ロケーションを比較することと、前記無線マップが、空間の前記領域内に含まれている電波伝播への障害物を識別する、
前記1つまたは複数の候補ロケーションから、前記無線マップに一致する1つまたは複数の実現可能な候補ロケーションを識別することと、
前記実現可能な候補ロケーションに基づいて、前記ターゲットデバイスが位置することが予測される空間のサブ領域を決定することと、
空間の前記サブ領域中の1つまたは複数の検出器において、前記ターゲットデバイスから送られたビーコン信号を検出することによって、または前記ターゲットデバイスにおいて、空間の前記サブ領域中の1つまたは複数の無線送信機から送られたビーコン信号を検出することによって検出信号のさらなるセットを取得することと、
検出信号の前記さらなるセットの特性と前記1つまたは複数の実現可能なロケーションとに基づいて、前記ターゲットデバイスのロケーションの新しい推定値を決定することと、
前記ターゲットデバイスのロケーションの前記現在の推定値として前記新しい推定値を設定することと
を行うことと
を備える方法。 - 検出信号の連続するセットが取得されるたびに前記無線マップが更新される、請求項9に記載の方法。
- 前記無線マップが、前記検出信号の実測値と前記検出信号の各々のための期待値を比較することによって更新される、請求項10に記載の方法。
- 前記ターゲットデバイスのための1つまたは複数の候補ロケーションを決定するステップが、
検出信号の1つまたは複数の前のセットに少なくとも部分的に基づいて前記ターゲットが前記1つまたは複数の検出器または無線送信機に対して移動している推定速度および/または方向を決定すること
を備える、請求項9に記載の方法。 - 前記ターゲットが移動している前記速度および/または方向が、前記ターゲットデバイスに取り付けられた磁気コンパスまたは慣性センサから取得された測定値に少なくとも部分的に基づいて推定される、請求項12に記載の方法。
- コンピュータによって実行されたとき、請求項1に記載の方法を前記コンピュータに実行させるコンピュータ実行可能命令を備えるコンピュータ可読記憶媒体。
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