JP2019093470A - Tire moving device and waste tire processing system - Google Patents

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Abstract

To provide a tire moving device that can efficiently move a waste tire and a waste tire processing system equipped with the tire moving device.SOLUTION: In a waste tire processing system 1, a tire moving device 20 comprises a robot hand 21, a control part 28 that controls the robot hand so that the hand picks up a waste tire T and then releases the tire at a hopper 12 installed in a belt conveyor 11, a handy camera 25 for photographing the waste tire T picked up by the robot hand 21. The control part 28 acquires a posture of the waste tire T on the basis of an image photographed by the handy camera 25 and controls the robot hand 21 so that the hand releases the waste tire T at a position corresponding to the posture.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、タイヤ移動装置および廃タイヤ処理システムに関する。   The present invention relates to a tire moving device and a waste tire processing system.

従来の廃タイヤのビードワイヤ除去装置が特許文献１に開示されている。このビードワイヤ除去装置は、ベルトコンベヤによって廃タイヤを順次タイヤ供給部に搬送する。タイヤ供給部は、廃タイヤを転動可能に立てた状態で一時保留したのち、順にタイヤ保持手段に送る。タイヤ保持手段は、廃タイヤを転動可能な状態で立った姿勢にして保持し、両側からフック本体を廃タイヤのビードに係合させて引き抜く。そして、ビードを引き抜いたあとの廃タイヤを下方に落下させて破砕機の入口ホッパーに投入し、破砕処理を行う。   Patent Document 1 discloses a conventional bead wire removal apparatus for a waste tire. The bead wire removing device sequentially transports the waste tire to the tire supply unit by the belt conveyor. The tire supply unit temporarily holds the waste tire in a rollable state and then sequentially sends it to the tire holding means. The tire holding means holds the waste tire in a rollable state in a standing position, and pulls the hook body engaged with the bead of the waste tire from both sides. Then, the waste tire after withdrawal of the bead is dropped downward and is introduced into the inlet hopper of the crusher to perform crushing treatment.

特開２００３−２２０６１０号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2003-220610

しかしながら、廃タイヤはベルトコンベヤへの載せ方をあやまると、あらぬ方向に転がっていったり、搬送途中で落下したりしてしまうことがある。廃タイヤをベルトコンベヤに載せる作業を機械で代替することは難しく、人手によらざるを得なかった。そして、廃タイヤをベルトコンベヤに載せる作業は重労働であることから連続した作業をすることができず、作業効率の改善が求められていた。   However, when the method of placing the waste tire on the belt conveyor is finished, it may roll in a rough direction or fall during conveyance. It was difficult to replace the waste tires on the belt conveyor with a machine, and it had to be done manually. And since the work which loads a waste tire on a belt conveyor is hard work, it can not work continuously, but improvement of work efficiency was called for.

本発明は、廃タイヤを適切にベルトコンベヤに載せることができるタイヤ移動装置およびこのタイヤ移動装置を有する廃タイヤ処理システムを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a tire moving device capable of properly placing a waste tire on a belt conveyor and a waste tire processing system having the tire moving device.

上記目的を達成するために、本発明の一態様のタイヤ移動装置は、ロボットハンドと、集積場所の廃タイヤを掴み上げてベルトコンベヤまで移動するようにロボットハンドを制御する制御部と、ロボットハンドが掴み上げた廃タイヤを撮影する手元カメラと、を有し、制御部が、手元カメラの画像に基づいて廃タイヤの姿勢を取得し、当該姿勢に応じた位置で廃タイヤを離すようにロボットハンドを制御する。   In order to achieve the above object, a tire movement device according to one aspect of the present invention includes a robot hand, a control unit that controls the robot hand to pick up a waste tire at the accumulation location and move it to a belt conveyor, And the control unit acquires the posture of the waste tire based on the image of the hand camera, and the robot is configured to release the waste tire at a position according to the posture. Control the hand.

本発明のタイヤ移動装置によれば、廃タイヤを掴み上げ、その姿勢に応じた位置で廃タイヤを離す。このようにしたことから、姿勢に応じて、例えば、（１）廃タイヤを直接ベルトコンベヤに落としたり、（２）ベルトコンベヤにホッパーが設置されている構成であれば、ホッパーに当てて姿勢を変えてからベルトコンベヤに落としたり、（３）廃タイヤを落とす高さを変えたりすることができる。そのため、ベルトコンベヤに落ちるときの廃タイヤの姿勢をおおむね一定にすることができ、または、廃タイヤをベルトコンベヤに近づけてから離すことで衝撃を比較的少なくして落とすことができ、廃タイヤを適切にベルトコンベヤに載せることができる。   According to the tire movement device of the present invention, the waste tire is picked up and released at a position according to the posture. Because of this, depending on the posture, for example, (1) drop the waste tire directly onto the belt conveyor, or (2) if the hopper is installed on the belt conveyor, apply the posture to the hopper. You can change it and then drop it onto a belt conveyor, or (3) change the height at which you drop the waste tire. Therefore, the posture of the waste tire when falling to the belt conveyor can be made generally constant, or by bringing the waste tire close to the belt conveyor and releasing it relatively, the impact can be reduced relatively and the waste tire can be removed. It can be properly loaded on the belt conveyor.

本発明においては、廃タイヤの姿勢が、中心軸を水平とする縦姿勢、および、中心軸を垂直とする横姿勢を含み、制御部が、縦姿勢のとき、廃タイヤをベルトコンベヤに設置されたホッパーの際でかつ直接ベルトコンベヤに落ちる位置で離し、横姿勢のとき、廃タイヤの一部分がホッパーに当たったのち当該一部分とは別の他部分を下にしてベルトコンベヤに落ちる位置で離すようにロボットハンドを制御することが好ましい。このようにすることで、縦姿勢および横姿勢のいずれでも廃タイヤのトレッド部を下にしてベルトコンベヤに落とすことができ、廃タイヤをより適切にベルトコンベヤに載せることができる。また、比較的高い位置から廃タイヤを落とすことができるので、廃タイヤの移動距離を少なくすることができる。   In the present invention, the posture of the waste tire includes a vertical posture in which the central axis is horizontal and a horizontal posture in which the central axis is vertical, and when the control unit is in the vertical posture, the waste tire is installed on the belt conveyor When in the hopper and directly down to the belt conveyor, separate from the part when the waste tire hits the hopper and then falls down to the belt conveyor. Preferably, the robot hand is controlled. In this way, the tread portion of the waste tire can be dropped down to the belt conveyor in any of the vertical posture and the horizontal posture, and the waste tire can be more appropriately loaded on the belt conveyor. Further, since the waste tire can be dropped from a relatively high position, the moving distance of the waste tire can be reduced.

本発明においては、ホッパーが、複数のローラで構成されていることが好ましい。このようにすることで、ホッパーに当たった廃タイヤが途中で引っかかることを抑制して、トレッド部から下方に滑り落ちるので、廃タイヤをより適切にベルトコンベヤに載せることができる。   In the present invention, the hopper is preferably composed of a plurality of rollers. In this way, it is possible to prevent the waste tire hitting the hopper from being caught halfway and slide down from the tread portion, so that the waste tire can be more appropriately loaded on the belt conveyor.

本発明においては、集積場所の廃タイヤを撮影する全体カメラをさらに備え、制御部が、全体カメラの画像に基づいて集積場所の廃タイヤの高さ位置を取得し、当該高さ位置に基づいてロボットハンドで掴み上げる廃タイヤを選択することが好ましい。このようにすることで、集積場所に積み上げられた廃タイヤのうちの比較的高い位置にあるものから掴み上げることができ、そのため、積み上げられた廃タイヤを大きく崩してしまうことなく、効率よく移動することができる。   In the present invention, the camera further comprises an entire camera for photographing the waste tire at the accumulation location, and the control unit acquires the height position of the waste tire at the accumulation location based on the image of the entire camera, and based on the height position. It is preferable to select a waste tire to be picked up with a robot hand. By doing this, it is possible to pick up from the relatively high position of the scrap tires stacked in the accumulation place, and therefore, it is possible to move efficiently without largely destroying the scrap waste tires stacked. can do.

上記目的を達成するために、本発明の他の一態様の廃タイヤ処理システムは、ベルトコンベヤと、ベルトコンベヤの下流に配置された廃タイヤ破砕装置と、上述したタイヤ移動装置と、を有することを特徴とする。本発明によれば、上記タイヤ移動装置を有しているので、廃タイヤを適切にベルトコンベヤに載せることができる。   In order to achieve the above object, a waste tire processing system according to another aspect of the present invention includes a belt conveyor, a waste tire crushing device disposed downstream of the belt conveyor, and the tire moving device described above. It is characterized by According to the present invention, since the tire moving device is provided, the waste tire can be properly placed on the belt conveyor.

本発明によれば、廃タイヤを適切にベルトコンベヤに載せることができるので、作業効率を効果的に高めることができる。   According to the present invention, since the waste tire can be appropriately loaded on the belt conveyor, the working efficiency can be effectively improved.

本発明の一実施形態に係る廃タイヤ処理システムの概略構成を示す図である。It is a figure showing a schematic structure of a waste tire processing system concerning one embodiment of the present invention. 図１の廃タイヤ処理システムが有するタイヤ移動装置を説明する図である。It is a figure explaining the tire movement device which the waste tire processing system of Drawing 1 has. 図２のタイヤ移動装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process which the control part of the tire movement apparatus of FIG. 2 performs. 図２のタイヤ移動装置が廃タイヤを掴み上げたときの姿勢の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of the attitude | position when the tire moving apparatus of FIG. 2 grabs a waste tire and raises it. 縦姿勢の廃タイヤをホッパーに投入する場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example in the case of throwing the waste tire of a vertical posture into a hopper. 横姿勢の廃タイヤをホッパーに投入する場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example in the case of throwing in the waste tire of a horizontal attitude | position to a hopper. 横姿勢の廃タイヤをホッパーに投入する場合の他の一例を示す図である。It is a figure which shows another example in the case of throwing in the waste tire of a horizontal attitude | position to a hopper.

以下、本発明の一実施形態に係る廃タイヤ処理システムについて、各図を参照して説明する。   Hereinafter, a waste tire processing system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態に係る廃タイヤ処理システムの概略構成を示す図である。図１（ａ）は上方から見た図であり、図１（ｂ）は側方から見た図である。図２は、図１の廃タイヤ処理システムが有するタイヤ移動装置を説明する図である。図２（ａ）はタイヤ移動装置が有するロボットハンドを側方から見た図である。図２（ｂ）はロボットハンドを正面から見た図である。図２（ｃ）はタイヤ移動装置の機能ブロック図である。   FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a waste tire processing system according to an embodiment of the present invention. FIG. 1A is a view from above, and FIG. 1B is a view from the side. FIG. 2 is a view for explaining a tire moving device which the waste tire processing system of FIG. 1 has. Fig.2 (a) is the figure which looked at the robot hand which a tire movement apparatus has from the side. FIG. 2B is a front view of the robot hand. FIG.2 (c) is a functional block diagram of a tire movement apparatus.

本実施形態の廃タイヤ処理システム１は、搬送部２と、搬送装置１０、１０と、廃タイヤ破砕装置１８と、タイヤ移動装置２０、２０とを有している。   The waste tire processing system 1 of the present embodiment includes a conveying unit 2, conveying devices 10 and 10, a waste tire crushing device 18, and tire moving devices 20 and 20.

搬送部２は、第１搬送コンベヤ３と、その下流に搬送方向が直角に曲がるように配置された第２搬送コンベヤ４とを有している。第１搬送コンベヤ３は、図示しないホイールローダによって積載された廃タイヤＴを搬送して第２搬送コンベヤ４上に落下させる。第２搬送コンベヤ４は、廃タイヤＴが集積されると後述するタイヤ移動装置２０まで搬送する。第２搬送コンベヤ４は集積場所に相当する。   The transport unit 2 includes a first transport conveyor 3 and a second transport conveyor 4 disposed downstream thereof so that the transport direction is bent at a right angle. The first conveyor 3 conveys the waste tire T loaded by a wheel loader (not shown) and drops it onto the second conveyor 4. When the waste tires T are accumulated, the second conveyor 4 conveys the tire to a tire moving device 20 described later. The 2nd conveyance conveyor 4 is equivalent to an accumulation place.

搬送装置１０は、ベルトコンベヤ１１と、ホッパー１２と、ガイド部１５とを有している。   The conveying device 10 includes a belt conveyor 11, a hopper 12, and a guide unit 15.

ベルトコンベヤ１１は、サイドウォール部Ｔｂを下にして載せられた廃タイヤＴを１つずつ廃タイヤ破砕装置１８に搬送する。   The belt conveyor 11 conveys the waste tire T placed with the sidewall portion Tb downward to the waste tire crushing device 18 one by one.

ホッパー１２は、ベルトコンベヤ１１の上流側端部に配置されており、後述するタイヤ移動装置２０により廃タイヤＴが投入される。ホッパー１２は、ベルトコンベヤ１１の上流端に配置された上流端壁部１３と、ベルトコンベヤ１１の両側に配置された側壁部１４、１４とを有している。上流端壁部１３および側壁部１４、１４によって、ベルトコンベヤ１１の上流側端部は三方を囲まれている。上流端壁部１３および側壁部１４、１４は、複数のローラで構成されている。これら複数のローラは、回転軸がベルトコンベヤ１１と平行でかつ上方から下方に向かうにしたがって徐々にベルトコンベヤ１１に近づく傾斜状に並べて配置されている。   The hopper 12 is disposed at the upstream end of the belt conveyor 11, and the waste tire T is introduced by a tire moving device 20 described later. The hopper 12 has an upstream end wall 13 disposed at the upstream end of the belt conveyor 11 and side walls 14, 14 disposed on both sides of the belt conveyor 11. The upstream end of the belt conveyor 11 is surrounded on three sides by the upstream end wall 13 and the side walls 14 and 14. The upstream end wall portion 13 and the side wall portions 14 and 14 are configured by a plurality of rollers. The plurality of rollers are arranged in an inclined manner in which the rotation axis is parallel to the belt conveyor 11 and gradually approaches the belt conveyor 11 as it goes downward from above.

ガイド部１５は、ホッパー１２の下流側に隣接して配置されており、外にはみ出た廃タイヤＴがガイド部１５に接しながら下流に移動することによりベルトコンベヤ１１上に戻す。ガイド部１５は、ベルトコンベヤ１１の両側に配置された複数のローラで構成されている。これら複数のローラは、回転軸がベルトコンベヤ１１と直交しかつ上流から下流に向かうにしたがって徐々にベルトコンベヤ１１に近づくように並べて配置されている。   The guide portion 15 is disposed adjacent to the downstream side of the hopper 12, and returns to the belt conveyor 11 by moving the waste tire T that has run out to the downstream while contacting the guide portion 15. The guide portion 15 is composed of a plurality of rollers disposed on both sides of the belt conveyor 11. The plurality of rollers are arranged side by side so that the rotation axis gradually approaches the belt conveyor 11 as the rotation axis is orthogonal to the belt conveyor 11 and going from upstream to downstream.

廃タイヤ破砕装置１８は、搬送装置１０によって搬送されてきた廃タイヤＴのビードワイヤを引き抜いてゴム部分と分離し、ゴム部分をチップ状に破砕する。   The waste tire crushing device 18 pulls out the bead wire of the waste tire T transferred by the transfer device 10 to separate it from the rubber portion, and breaks the rubber portion into chips.

タイヤ移動装置２０は、第２搬送コンベヤ４上に集積された廃タイヤＴを１つずつベルトコンベヤ１１に移動する。タイヤ移動装置２０は、ロボットハンド２１と、手元カメラ２５と、全体カメラ２７と、制御部２８とを有している。   The tire moving device 20 moves the waste tires T accumulated on the second conveyor 4 to the belt conveyor 11 one by one. The tire moving device 20 includes a robot hand 21, a hand camera 25, an overall camera 27, and a control unit 28.

ロボットハンド２１は、旋回部２２と、その上面に立設された多関節のアーム部２３と、アーム部２３の先端に設けられ、廃タイヤＴを掴むハンド部２４とを有している。旋回部２２の旋回機構、アーム部２３の関節機構およびハンド部２４の開閉機構は、サーボモータなどのアクチュエータ２６を有している。ロボットハンド２１は、アクチュエータ２６によって旋回動作、関節曲げ伸ばし動作および開閉動作を行う。   The robot hand 21 has a pivoting portion 22, an articulated arm portion 23 erected on the upper surface thereof, and a hand portion 24 provided at the tip of the arm portion 23 for gripping the waste tire T. The pivot mechanism of the pivot portion 22, the joint mechanism of the arm portion 23, and the opening / closing mechanism of the hand portion 24 have an actuator 26 such as a servomotor. The robot hand 21 performs a turning operation, a joint bending and extending operation, and an opening / closing operation by the actuator 26.

手元カメラ２５は、ロボットハンド２１のアーム部２３に取り付けられており、ハンド部２４により掴んだ廃タイヤＴを撮影する。   The hand camera 25 is attached to the arm unit 23 of the robot hand 21 and photographs the waste tire T held by the hand unit 24.

全体カメラ２７は、ロボットハンド２１の正面に第２搬送コンベヤ４を挟んで設置されている。全体カメラ２７は、第２搬送コンベヤ４上のロボットハンド２１の作業範囲（ハンド部２４が届く範囲）全体を撮影する。   The entire camera 27 is installed in front of the robot hand 21 with the second conveyor 4 interposed therebetween. The entire camera 27 captures the entire working range (range reached by the hand unit 24) of the robot hand 21 on the second transfer conveyor 4.

制御部２８は、コンピュータを有して構成されている。制御部２８は、タイヤ移動装置２０全体の動作を司る。制御部２８は、アクチュエータ２６、手元カメラ２５および全体カメラ２７に接続されている。なお、制御部２８は、１つのコンピュータで構成されていてもよく、または、ロボットハンド２１および全体カメラ２７にそれぞれ設けられた複数のコンピュータで構成されていてもよい。   The control unit 28 is configured to have a computer. The control unit 28 manages the operation of the entire tire moving device 20. The control unit 28 is connected to the actuator 26, the hand camera 25 and the entire camera 27. The control unit 28 may be configured by one computer, or may be configured by a plurality of computers respectively provided to the robot hand 21 and the entire camera 27.

ここで、制御部２８が行う処理および廃タイヤＴをホッパー１２に投入した場合の廃タイヤＴの様子について、図３〜図７を参照して説明する。   Here, the process performed by the control unit 28 and the appearance of the waste tire T when the waste tire T is inserted into the hopper 12 will be described with reference to FIGS. 3 to 7.

図３は、制御部２８が実行するタイヤ移動処理の一例を示すフローチャートである。図４は、廃タイヤＴを掴み上げたときの姿勢の例を説明する図である。図４（ａ）〜（ｆ）において、上の図はロボットハンド２１の旋回部２２側からハンド部２４を見たときの図であり、下の図はそのときの廃タイヤＴを手元カメラで撮影した画像の一例である。   FIG. 3 is a flowchart showing an example of the tire movement process performed by the control unit 28. FIG. 4 is a view for explaining an example of the posture when the waste tire T is picked up. In FIGS. 4A to 4F, the upper drawing is a view when the hand part 24 is viewed from the turning part 22 side of the robot hand 21, and the lower drawing is the waste tire T at that time by the hand camera. It is an example of the image | photographed image.

図４（ａ）は、廃タイヤＴの中心軸Ｐが水平となる縦姿勢である。図４（ｂ）は、廃タイヤＴの中心軸が垂直となりかつ全体が左寄りにある左寄り横姿勢である。図４（ｃ）は、廃タイヤＴの中心軸Ｐが垂直となりかつ全体が右寄りにある右寄り横姿勢である。図４（ｄ）は、廃タイヤＴの中心軸Ｐが水平に対し左上がり１５度に傾斜した姿勢である。図４（ｅ）は、廃タイヤＴの中心軸Ｐが水平に対し左上がり４５度に傾斜した姿勢である。図４（ｆ）は、廃タイヤＴの中心軸Ｐが水平に対し右上がり４５度に傾斜した姿勢である。なお、ここで左右とは、ロボットハンド２１の旋回部２２側からハンド部２４を見たときのことをいう。本実施形態において、廃タイヤＴの中心軸Ｐが水平に対し４５度以上のとき横姿勢として扱い、４５度未満のとき縦姿勢として扱う。この横姿勢および縦姿勢とするしきい値（本実施形態では４５度）は、廃タイヤ処理システム１の構成などに応じて任意に設定可能である。   FIG. 4A shows a vertical posture in which the central axis P of the waste tire T is horizontal. FIG. 4 (b) shows the left lateral posture in which the central axis of the waste tire T is vertical and the whole is left. FIG. 4C shows a right-side lateral posture in which the central axis P of the waste tire T is vertical and the whole is on the right side. FIG. 4D shows a posture in which the central axis P of the waste tire T is inclined upward to the left by 15 degrees with respect to the horizontal. FIG. 4E shows a posture in which the central axis P of the waste tire T is inclined at an angle of 45 degrees to the left with respect to the horizontal. FIG. 4F shows a posture in which the central axis P of the waste tire T is inclined 45 degrees upward to the right with respect to the horizontal. Here, right and left mean that the hand portion 24 is viewed from the turning portion 22 side of the robot hand 21. In the present embodiment, when the central axis P of the waste tire T is 45 degrees or more with respect to the horizontal, it is treated as a horizontal posture, and when less than 45 degrees, it is treated as a vertical posture. The threshold values (45 degrees in the present embodiment) to be the horizontal attitude and the vertical attitude can be arbitrarily set according to the configuration of the waste tire processing system 1 or the like.

図５〜図７は、廃タイヤをホッパーに投入する場合の例を示す図であって、図５は縦姿勢、図６は左寄り横姿勢、図７は右寄り横姿勢の場合を示す。   5 to 7 are views showing an example in which a waste tire is inserted into a hopper, and FIG. 5 shows a vertical posture, FIG. 6 shows a left lateral posture, and FIG. 7 shows a right lateral lateral posture.

始めに、制御部２８は、全体カメラ２７が撮影した画像を解析して、第２搬送コンベヤ４上に集積された複数の廃タイヤＴの高さ位置を取得し、最も高い位置にある廃タイヤＴを特定する（ステップＳ１１０）。   First, the control unit 28 analyzes the image taken by the entire camera 27 to obtain the height positions of the plurality of waste tires T accumulated on the second conveyance conveyor 4, and the waste tire located at the highest position T is identified (step S110).

次に、制御部２８は、アクチュエータ２６に対して制御信号を送信し、特定した廃タイヤＴを移動対象として選択し、当該廃タイヤＴをハンド部２４で掴むとともにアーム部２３で持ち上げる（ステップＳ１２０）。   Next, the control unit 28 transmits a control signal to the actuator 26, selects the specified waste tire T as a movement target, and holds the waste tire T by the hand unit 24 and lifts it by the arm unit 23 (step S120) ).

次に、制御部２８は、手元カメラ２５が撮影した画像を解析して、掴み上げた廃タイヤＴの姿勢を取得する（ステップＳ１３０）。なお、廃タイヤＴの姿勢を取得する画像解析方法として、例えば、エッジを検出して予め用意された画像と比較することにより姿勢を検出したり、異なる姿勢の画像を多数入力して機械学習を行うことにより生成した学習データを用いて姿勢を検出したりするなど、各種画像解析方法を用いることができる。   Next, the control unit 28 analyzes the image captured by the hand camera 25 and acquires the posture of the scrapped tire T picked up (step S130). In addition, as an image analysis method for acquiring the attitude of the waste tire T, for example, the attitude is detected by detecting an edge and comparing with an image prepared in advance, or a large number of images of different attitudes are input to perform machine learning. Various image analysis methods can be used, such as detecting a posture using learning data generated by performing such processing.

そして、制御部２８は、アクチュエータ２６に対して制御信号を送信し、旋回部２２を旋回してハンド部２４をホッパー１２の上方まで移動し、廃タイヤＴを離してホッパー１２に投入する。   Then, the control unit 28 transmits a control signal to the actuator 26, turns the turning unit 22 to move the hand unit 24 to the upper side of the hopper 12, releases the waste tire T, and throws it into the hopper 12.

詳細には、図５（ａ）に示すように、廃タイヤＴが縦姿勢であれば（ステップＳ１４０で縦姿勢）、ハンド部２４をベルトコンベヤ１１における上流端壁部１３の際の上方まで移動する。そして、図５（ｂ）に示すように、トレッド部Ｔａを下にして廃タイヤＴをベルトコンベヤ１１に直接落とす（ステップＳ１５０）。その後、図５（ｃ）〜（ｅ）に示すように、ベルトコンベヤ１１に落ちた廃タイヤＴは、上流端壁部１３に倒れるとともにベルトコンベヤ１１により下流側に引きずられ、サイドウォール部Ｔｂを下にしてベルトコンベヤ１１に載せられて下流に向けて搬送される。   Specifically, as shown in FIG. 5A, if the waste tire T is in the vertical posture (vertical posture in step S140), the hand portion 24 is moved to the upper side in the upstream end wall portion 13 of the belt conveyor 11. Do. Then, as shown in FIG. 5 (b), the waste tire T is dropped directly onto the belt conveyor 11 with the tread portion Ta down (step S150). Thereafter, as shown in FIGS. 5 (c) to 5 (e), the waste tire T that has fallen to the belt conveyor 11 falls on the upstream end wall portion 13 and is dragged to the downstream side by the belt conveyor 11 and the sidewall portion Tb is It is placed on the belt conveyor 11 downward and conveyed downstream.

または、図６（ａ）に示すように、廃タイヤＴが左寄り横姿勢であれば（ステップＳ１４０で左寄り横姿勢）、ハンド部２４をベルトコンベヤ１１における上流端壁部１３の際よりやや下流の位置の上方まで移動させ、サイドウォール部Ｔｂを下に向けて廃タイヤＴを離す（ステップＳ１６０）。このとき、図６（ｂ）に示すように、廃タイヤＴの左側部分は上流端壁部１３の上方にあり、左側部分が上流端壁部１３に当たることにより廃タイヤＴが姿勢を変えて右側部分のトレッド部Ｔａを下にしてベルトコンベヤ１１に落ちる。その後、図６（ｃ）〜（ｅ）に示すように、ベルトコンベヤ１１に落ちた廃タイヤＴは、上流端壁部１３にサイドウォール部Ｔｂを重ね、ベルトコンベヤ１１により下流側に引きずられ、サイドウォール部Ｔｂを下にしてベルトコンベヤ１１に載せられて下流に向けて搬送される。   Alternatively, as shown in FIG. 6A, if the waste tire T is in the left lateral orientation (left lateral orientation in step S140), the hand 24 is slightly downstream of the upstream end wall 13 of the belt conveyor 11. The waste tire T is released with the side wall portion Tb directed downward, and the waste tire T is released (step S160). At this time, as shown in FIG. 6B, the left portion of the waste tire T is above the upstream end wall portion 13 and the left portion hits the upstream end wall portion 13 so that the waste tire T changes its posture and the right side It falls to the belt conveyor 11 with the tread portion Ta of the portion down. Thereafter, as shown in FIGS. 6 (c) to 6 (e), the waste tire T that has fallen to the belt conveyor 11 has the sidewall portion Tb superimposed on the upstream end wall portion 13, and is dragged downstream by the belt conveyor 11. It is loaded on the belt conveyor 11 with the sidewall portion Tb down and conveyed downstream.

または、図７（ａ）に示すように、廃タイヤＴが右寄り横姿勢であれば（ステップＳ１４０で右寄り横姿勢）、ハンド部２４を上流端壁部１３の上方まで移動させ、サイドウォール部Ｔｂを下に向けて廃タイヤＴを離す（ステップＳ１７０）。このとき、図７（ｂ）に示すように、廃タイヤＴの左側部分は上流端壁部１３の上方にあり、左側部分が上流端壁部１３に当たることにより廃タイヤＴが姿勢を変えて右側部分のトレッド部Ｔａを下にしてベルトコンベヤ１１に落ちる。その後、図７（ｃ）〜（ｅ）に示すように、ベルトコンベヤ１１に落ちた廃タイヤＴは、上流端壁部１３にサイドウォール部Ｔｂを重ね、ベルトコンベヤ１１により下流側に引きずられ、サイドウォール部Ｔｂを下にしてベルトコンベヤ１１に載せられて下流に向けて搬送される。   Alternatively, as shown in FIG. 7A, if the waste tire T is in the lateral right posture (in the step S140, lateral lateral posture), the hand portion 24 is moved to the upper side of the upstream end wall portion 13, and the sidewall portion Tb is With the waste tire T released (step S170). At this time, as shown in FIG. 7B, the left portion of the waste tire T is above the upstream end wall portion 13 and the left portion hits the upstream end wall portion 13 so that the waste tire T changes its posture and the right side It falls to the belt conveyor 11 with the tread portion Ta of the portion down. Thereafter, as shown in FIGS. 7 (c) to 7 (e), the waste tire T that has fallen to the belt conveyor 11 has the sidewall portion Tb superimposed on the upstream end wall portion 13 and is dragged downstream by the belt conveyor 11. It is loaded on the belt conveyor 11 with the sidewall portion Tb down and conveyed downstream.

このようにして、タイヤ移動装置２０は、掴み上げた廃タイヤＴの姿勢に応じた位置で離すことにより、廃タイヤＴをトレッド部Ｔａからベルトコンベヤ１１に落とすことができる。   In this manner, the tire moving device 20 can drop the waste tire T from the tread portion Ta onto the belt conveyor 11 by releasing the waste tire T at a position corresponding to the posture of the scrapped tire T that has been picked up.

以上より、本実施形態の廃タイヤ処理システム１によれば、タイヤ移動装置２０が、廃タイヤＴを掴み上げ、その姿勢に応じた位置で廃タイヤＴを離す。このようにしたことから、姿勢に応じて、廃タイヤＴを直接ベルトコンベヤ１１に落としたり、ホッパー１２に当てて姿勢を変えてからベルトコンベヤ１１に落としたりすることができる。そのため、ベルトコンベヤ１１に落ちるときの廃タイヤＴの姿勢をおおむね一定にすることができ、廃タイヤＴを適切にベルトコンベヤ１１に載せることができる。   As described above, according to the waste tire processing system 1 of the present embodiment, the tire moving device 20 grips the waste tire T and releases the waste tire T at a position according to the posture. Since it did in this way, according to an attitude | position, waste tire T can be dropped to the belt conveyor 11 directly, or it can be dropped to the belt conveyor 11 after changing an attitude | position which is hit | applied to the hopper 12. Therefore, the posture of the waste tire T when falling onto the belt conveyor 11 can be made approximately constant, and the waste tire T can be appropriately placed on the belt conveyor 11.

また、廃タイヤＴの姿勢が、中心軸を水平とする縦姿勢、および、中心軸を垂直とする横姿勢を含む。そして、縦姿勢のとき、廃タイヤＴをベルトコンベヤ１１に設置されたホッパー１２の上流端壁部１３の際でかつ直接ベルトコンベヤ１１に落ちる位置で離し、横姿勢のとき、廃タイヤＴの左側部分がホッパー１２の上流端壁部１３に当たったのち当該左側部分とは別の右側部分を下にしてベルトコンベヤ１１に落ちる位置で離す。このようにすることで、縦姿勢および横姿勢のいずれでも廃タイヤＴのトレッド部Ｔａを下にしてベルトコンベヤ１１に落とし上流端壁部１３に重なるようにすることができる。これにより、上流端壁部１３に重なっている廃タイヤＴをベルトコンベヤ１１で引きずって倒すことにより、廃タイヤＴをより適切にベルトコンベヤに載せることができる。また、比較的高い位置から廃タイヤＴを落とすことができるので、廃タイヤＴの移動距離を少なくすることができ、作業効率を効果的に高めることができる。   Further, the posture of the waste tire T includes a vertical posture in which the central axis is horizontal and a horizontal posture in which the central axis is vertical. Then, when in the vertical position, the waste tire T is separated at the upstream end wall portion 13 of the hopper 12 installed on the belt conveyor 11 and at a position where it falls directly to the belt conveyor 11, and when in the horizontal position, the left side of the waste tire T After the portion hits the upstream end wall portion 13 of the hopper 12 and is separated from the belt conveyor 11 with the right side portion different from the left side portion down. By doing this, the tread portion Ta of the waste tire T can be dropped down on the belt conveyor 11 in any of the vertical posture and the horizontal posture, and can be overlapped with the upstream end wall portion 13. As a result, the waste tire T can be more appropriately placed on the belt conveyor by dragging the waste tire T overlapping the upstream end wall portion 13 with the belt conveyor 11 and turning it over. Further, since the waste tire T can be dropped from a relatively high position, the moving distance of the waste tire T can be reduced, and the working efficiency can be effectively improved.

また、ホッパー１２の上流端壁部１３および側壁部１４、１４が、複数のローラで構成されている。このようにすることで、上流端壁部１３に当たった廃タイヤＴが途中で引っかかることを抑制して、トレッド部Ｔａから下方に滑り落ちるので、廃タイヤＴをより適切にベルトコンベヤ１１に載せることができる。また、側壁部１４、１４に当たった廃タイヤＴについても、途中で引っかかることを抑制して、下方に滑り落ちる。   Further, the upstream end wall portion 13 and the side wall portions 14 and 14 of the hopper 12 are configured by a plurality of rollers. In this way, the waste tire T that hits the upstream end wall portion 13 is prevented from being caught halfway and slides down from the tread portion Ta, so that the waste tire T can be more appropriately placed on the belt conveyor 11 Can. Moreover, also about the waste tire T which hit the side wall parts 14 and 14, it suppresses slipping on the way and slides downward.

また、全体カメラ２７の画像に基づいて第２搬送コンベヤ４に集積された廃タイヤＴの高さ位置を取得し、当該高さ位置に基づいてロボットハンドで掴み上げる廃タイヤを選択する。このようにすることで、第２搬送コンベヤ４に積み上げられた廃タイヤＴのうちの比較的高い位置にあるものから掴み上げることができ、そのため、積み上げられた廃タイヤＴを大きく崩してしまうことなく、効率よく移動することができる。   Further, the height position of the waste tire T accumulated on the second conveyor 4 is acquired based on the image of the entire camera 27, and the waste tire to be picked up by the robot hand is selected based on the height position. By doing this, it is possible to pick up from the relatively high position of the waste tires T stacked on the second conveyor 4, and therefore, the stacked waste tires T are largely broken. Can move efficiently.

上述した実施形態では、廃タイヤＴの中心軸Ｐが水平に対し４５度以上のとき横姿勢として扱い、４５度未満のとき縦姿勢として扱って、横姿勢および縦姿勢に応じた位置で離すものであったが、これに限定するものではない。例えば、廃タイヤＴの中心軸Ｐの水平に対する角度に応じた位置で廃タイヤＴを離す構成としてもよい。このようにすることで、よりきめ細かく位置を調整して、より適切な位置で廃タイヤＴを離すことができるので、ベルトコンベヤ１１に落ちるときの廃タイヤＴの姿勢のばらつきをさらに抑制して一定にすることができ、廃タイヤＴをより適切にベルトコンベヤ１１に載せることができる。または、姿勢に応じて、廃タイヤＴをベルトコンベヤ１１にできるだけ近づけてから離すようにしてもよい。このようにすることで、衝撃を比較的少なくして落とすことができ、廃タイヤＴを適切にベルトコンベヤ１１に載せることができる。   In the embodiment described above, when the center axis P of the waste tire T is 45 degrees or more with respect to horizontal, it is treated as horizontal attitude, and when it is less than 45 degrees, treated as vertical attitude and separated at positions according to the horizontal attitude and vertical attitude Although it is not limited to this. For example, the waste tire T may be separated at a position according to the angle of the central axis P of the waste tire T with respect to the horizontal. By doing this, since the waste tire T can be released at a more appropriate position by adjusting the position more finely, the variation in the posture of the waste tire T when falling onto the belt conveyor 11 is further suppressed and constant The waste tire T can be loaded onto the belt conveyor 11 more appropriately. Alternatively, depending on the posture, the waste tire T may be as close as possible to the belt conveyor 11 and then released. By doing so, the impact can be reduced relatively and the waste tire T can be properly placed on the belt conveyor 11.

また、上述した実施形態では、ホッパー１２の上流端壁部１３および側壁部１４、１４を複数のローラで構成したものであったが、これに限定されるものではなく、例えば、各壁部を、ローラに代えて鉄板や鉄棒などで構成してもよい。   In the embodiment described above, the upstream end wall portion 13 and the side wall portions 14 and 14 of the hopper 12 are configured by a plurality of rollers, but the invention is not limited thereto. For example, each wall portion In place of the roller, an iron plate or a bar may be used.

上記に本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。前述の実施形態に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除、設計変更を行ったものや、実施形態の特徴を適宜組み合わせたものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these examples. Those skilled in the art may appropriately add, delete, or change the design elements from the above-described embodiment, or may appropriately combine the features of the embodiment, as long as the gist of the present invention is included. Included in the scope of the invention.

１…廃タイヤ処理システム、２…搬送部、３…第１搬送コンベヤ、４…第２搬送コンベヤ、１０…搬送装置、１１…ベルトコンベヤ、１２…ホッパー、１３…上流端壁部、１４…側壁部、１５…ガイド部、１８…廃タイヤ破砕装置、２０…タイヤ移動装置、２１…ロボットハンド、２２…旋回部、２３…アーム部、２４…ハンド部、２５…手元カメラ、２６…アクチュエータ、２７…全体カメラ、２８…制御部、Ｔ…廃タイヤ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... waste tire processing system, 2 ... conveyance part, 3 ... 1st conveyance conveyor, 4 ... 2nd conveyance conveyor, 10 ... conveyance apparatus, 11 ... belt conveyor, 12 ... hopper, 13 ... upstream end wall part, 14 ... side wall Part 15 guide part 18 waste tire crushing device 20 tire moving device 21 robot hand 22 pivoting part 23 arm part 24 hand part 25 camera at hand 26 actuator 27 ... whole camera, 28 ... control unit, T ... waste tire

Claims (5)

ロボットハンドと、
集積場所の廃タイヤを掴み上げてベルトコンベヤまで移動するようにロボットハンドを制御する制御部と、
ロボットハンドが掴み上げた廃タイヤを撮影する手元カメラと、を有し、
制御部が、手元カメラの画像に基づいて廃タイヤの姿勢を取得し、当該姿勢に応じた位置で廃タイヤを離すようにロボットハンドを制御することを特徴とするタイヤ移動装置。 With a robot hand
A control unit that controls the robot hand so as to pick up the waste tire at the accumulation location and move it to the belt conveyor;
The camera has a hand camera that shoots a scrap tire picked up by the robot hand
A tire movement device, wherein a control unit acquires a posture of a waste tire based on an image of a hand camera and controls a robot hand so as to release the waste tire at a position according to the posture. 廃タイヤの姿勢が、中心軸を水平とする縦姿勢、および、中心軸を垂直とする横姿勢を含み、
制御部が、
縦姿勢のとき、廃タイヤをベルトコンベヤに設置されたホッパーの際でかつ直接ベルトコンベヤに落ちる位置で離し、
横姿勢のとき、廃タイヤの一部分がホッパーに当たったのち当該一部分とは別の他部分を下にしてベルトコンベヤに落ちる位置で離すようにロボットハンドを制御することを特徴とする請求項１に記載のタイヤ移動装置。 The attitude of the waste tire includes the vertical attitude with the central axis horizontal and the horizontal attitude with the central axis vertical,
The control unit
When in the vertical position, separate the waste tires from the hopper installed on the belt conveyor and directly to the belt conveyor,
The robot hand is controlled such that when in the horizontal position, a part of the waste tire hits the hopper and then the other part of the waste tire falls down to the belt conveyor with the other part facing downward. Tire moving device as described. ホッパーが、複数のローラで構成されていることを特徴とする請求項２に記載のタイヤ移動装置。   The tire moving device according to claim 2, wherein the hopper is constituted by a plurality of rollers. 集積場所の廃タイヤを撮影する全体カメラをさらに備え、
制御部が、全体カメラの画像に基づいて集積場所の廃タイヤの高さ位置を取得し、当該高さ位置に基づいてロボットハンドで掴み上げる廃タイヤを選択することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のタイヤ移動装置。 Further equipped with a whole camera to shoot waste tires in the accumulation area,
The control unit acquires the height position of the waste tire at the accumulation location based on the image of the entire camera, and selects the waste tire to be gripped by the robot hand based on the height position. The tire moving device according to any one of claims 3 to 10. ベルトコンベヤと、ベルトコンベヤの下流に配置された廃タイヤ破砕装置と、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のタイヤ移動装置と、を有することを特徴とする廃タイヤ処理システム。
A waste tire processing system comprising: a belt conveyor; a waste tire crushing device disposed downstream of the belt conveyor; and the tire moving device according to any one of claims 1 to 4.
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