JP2019082997A - 協調型仮想現実オンライン会議プラットフォーム - Google Patents

Abstract

【課題】オンサイトの会議をＶＲ内の共通仮想空間での会議で置き換える協調型仮想現実オンライン会議プラットフォームを提供する。【解決手段】協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォーム２００は、仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データと、複数の会議参加者の識別子と、会議参加者に対応する複数のアバターの仮想空間内の位置を含む会議データとを含む。システムは、複数の会議参加者のオンライン会議を開始する命令を実行するプロセッサを含む。オンライン会議を開始するステップは、各会議参加者に３Ｄ点群のアドレスを提供するステップと、各会議参加者に３Ｄ点群データおよび会議データを送信するステップとを含む。仮想空間内の各アバターの現在の場所は、すべての会議参加者に伝達される。【選択図】図２

Description

［関連技術の相互参照］
本出願は、その全開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年９月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／５６１８７９号の利益を主張するものである。

本明細書に記載される主題は、一般に、通信システム、特に協調型仮想現実オンライン会議プラットフォームに関する。

例えば建物などの領域の３次元（３Ｄ）表現を生成するのに、例えば３Ｄレーザスキャナ飛行時間（ＴＯＦ）座標測定装置などの計測装置が使用されうる。このタイプの３Ｄレーザスキャナは、物体の拡散性散乱表面などの非協調ターゲットに光ビームを向ける。装置内の距離計が物体までの距離を測定し、角度エンコーダが装置内の２軸の回転角を測定する。測定距離および２つの角度により、装置内のプロセッサがターゲットの３Ｄ座標を決定することが可能になる。

ＴＯＦレーザスキャナは、スキャナと目標点との間の空気中の光の速度に基づいて目標点までの距離が決定されるスキャナである。レーザスキャナは、通常、建物、工業設備、トンネルの内部領域などの閉じた空間または開いた空間をスキャンするために使用される。それらの空間は、例えば、工業用途や事故再現用途に使用されうる。レーザスキャナは、スキャナの周囲の体積内の物体を、体積内の物体表面を表すデータ点を取得することによって光学的にスキャンし、測定する。そのようなデータ点は、物体上に光ビームを送り、反射光または散乱光を集めて、距離、２角（すなわち、方位角と天頂角）、および、任意選択で、グレースケール値を決定することによって得られる。本明細書では、点群（または点群データ）と呼ばれるこの生のスキャンデータは、スキャンされた領域または物体を表す３Ｄ画像を生成するために集められ、格納され、１または複数のプロセッサに送信される。

米国フロリダ州レイクメリーのＦＡＲＯ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．が製造するＳＣＥＮＥ（商標）ＷｅｂＳｈａｒｅ Ｃｌｏｕｄなどのウェブ共有ツールを使用して、プロジェクトのスキャンデータを複数の当事者と共有することができる。ウェブ共有ツールを使用すれば、点群データを表示、解析し、１つまたは複数の点群で構成されたスキャンプロジェクトを安全に複数の当事者とやりとりし、共有し、点群データを格納するために中央の場所にアップロードすることができる。複数の当事者が異なる地理的場所にいる場合、ＬｏｇＭｅｉｎ，Ｉｎｃ．が製造するＧｏＴｏＭｅｅｔｉｎｇ（商標）などのオンライン会議ツールを使用して、スキャンプロジェクトについて議論するための会議を行うことができる。会議は、スキャンプロジェクトと関連付けられた点群データの特定の側面に関する詳細な議論を含みうるが、点群データの大きさのために、点群データは、オンライン会議では単純な２次元画像として表される。

したがって、点群データ共有システムおよびオンライン会議ツールは、その意図された目的に適しているが、必要とされているのは、本発明の実施形態の特定の特徴を有するオンライン会議プラットフォームである。

本発明の一実施形態によれば、協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームシステムが提供される。本システムは、仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データと、複数の会議参加者の識別子と、会議データとを含む。会議データは、複数のアバターの仮想空間内の位置を含み、複数のアバターの各々が会議参加者の１人に対応する。本システムはまた、プロセッサによって実行されると方法を行う実行可能コンピュータ命令に応答するプロセッサも含む。この方法は、複数の会議参加者のオンライン会議を開始するステップを含む。開始するステップは、各会議参加者に３Ｄ点群のアドレスを提供するステップと、各会議参加者に３Ｄ点群データおよび会議データを送信するステップとを含む。この方法はまた、オンライン会議を連携させるステップも含む。連携させるステップは、すべての会議参加者に仮想空間内の各アバターの現在の場所を伝達するステップを含む。伝達するステップは、会議参加者から仮想空間内のアバターの位置を受信するステップを含む。アバターは会議参加者に対応し、会議参加者は複数の会議参加者のうちの１人である。会議データは、受信された位置に少なくとも一部は基づいて更新され、更新された会議データは会議参加者に提供される。受信するステップ、更新するステップ、および更新された会議データを提供するステップは、会議の進行中に繰り返される。

本発明の一実施形態によれば、協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームを提供するための方法は、仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データおよび３Ｄコンピュータ支援設計（ＣＡＤ）幾何形状を提供するステップを含む。複数の会議参加者の識別子も提供される。３Ｄ点群データは、各会議参加者に送信される。複数のアバターの仮想空間内の位置を含む会議データも提供される。複数のアバターの各々は、会議参加者のうちの１人に対応する。複数の会議参加者のオンライン会議が開始される。開始するステップは、各会議参加者に会議データのコピーを送信するステップを含む。オンライン会議は、すべての会議参加者に仮想空間内の各アバターの現在の場所を伝達することによって連携される。伝達するステップは、会議参加者から仮想空間内のアバターの位置、ならびに、これに限定されないが、アバターの向きおよび／またはユーザの手／コントローラの位置／向きなどの追加情報を受信するステップを含む。アバターは会議参加者に対応し、会議参加者は複数の会議参加者のうちの１人である。伝達するステップはまた、受信された位置に少なくとも一部は基づいて会議データを更新するステップと、更新された会議データを会議参加者に提供するステップも含む。受信するステップ、更新するステップ、および更新された会議データを提供するステップは、会議の進行中に繰り返される。

本発明の一実施形態によれば、プログラム命令が具体化されているコンピュータ可読記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品が提供される。プログラム命令は、仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データを提供する。複数の会議参加者の識別子も提供される。３Ｄ点群データは、各会議参加者に送信される。複数のアバターの仮想空間内の位置を含む会議データも提供される。複数のアバターの各々は、会議参加者のうちの１人に対応する。複数の会議参加者のオンライン会議が開始される。開始するステップは、各会議参加者に会議データのコピーを送信するステップを含む。オンライン会議は、すべての会議参加者に仮想空間内の各アバターの現在の場所を伝達することによって連携される。伝達することは、会議参加者から仮想空間内のアバターの位置を受信することを含む。アバターは会議参加者に対応し、会議参加者は複数の会議参加者のうちの１人である。伝達することはまた、受信された位置に少なくとも一部は基づいて会議データを更新することと、更新された会議データを会議参加者に提供することも含む。受信すること、更新すること、および更新された会議データを提供することは、会議の進行中に繰り返される。

本発明の一実施形態によれば、協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームに参加するためのシステムが提供される。本システムは、仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群と、会議データとを含む。会議データは、第１の会議参加者を表す第１のアバターの仮想空間内の第１の位置と、第２の会議参加者を表す第２のアバターの仮想空間内の第２の位置とを含む。本システムはまた、第１の会議参加者によって、仮想空間を閲覧し、仮想空間内の第１の位置に第１のアバターを表示し、仮想空間内の第２の位置に第２のアバターを表示するのに利用されるＶＲビューアも含む。本システムは、プロセッサによって実行されると方法を行う実行可能コンピュータ命令に応答するプロセッサをさらに含む。この方法は、第１の会議参加者が、持続期間を有する会議に加わるステップを含む。この方法はまた、会議の持続期間中に、ＶＲビューアから第１のアバターの更新された位置を受信したことに少なくとも一部は基づいて会議コーディネータに第１のアバターの更新された位置を送信するステップと、会議コーディネータから第２のアバターの更新された位置を受信したことに少なくとも一部は基づいて、ＶＲビューアを介して、仮想空間内の第２のアバターの更新された位置に第２のアバターを表示するステップと、を繰り返し行うステップも含む。

上記その他の利点および特徴は、以下の説明を図面と併せて読めばより明らかになるであろう。

本発明とみなされる主題は、本明細書の結びで特許請求の範囲において詳細に指摘され、明確に特許請求されている。本発明の上記その他の特徴、および利点は、以下の詳細な説明を添付の図面と併せて読めば明らかになる。

本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームの概略図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームの概略図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態によるＶＲ環境における仮想空間の概略図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームを提供する方法を示す流れ図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームを利用する方法を示す流れ図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態によるレーザスキャナの部分側面図である。

は、本発明の１つまたは複数の実施形態による測定方法を示すレーザスキャナの斜視図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態によるレーザスキャナの光学的構成要素、機械的構成要素、および電気的構成要素の、図７の線Ｂ−Ｂに沿った部分断面の概略図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態によるクラウドコンピューティング環境の概略図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態による抽象化モデル層の概略図である。

本発明の１つまたは複数の実施形態によるコンピュータシステムの概略図である。

詳細な説明では、本発明の実施形態を、例として図面を参照して、利点および特徴と共に説明する。

本発明の実施形態は、協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームに関する。一実施形態は、複数のユーザがＶＲ内の共通仮想空間を探索することを可能にするオンライン会議プラットフォームを使用してレーザ・スキャン・プロジェクトを探索し、議論するために使用することができる。一実施形態では、共通仮想空間は、スキャンプロジェクトのスキャンデータまたは点群データによって表される。本明細書で使用される場合、「オンライン会議プラットフォーム」という用語は、異なる地理的場所にいる参加者らが音声回線を介して話し合いながら同じコンピュータ画面を見ている会議をいう。

本発明の実施形態は、オンラインで会合して、ＶＲ技術を使用して共通仮想空間を探索する能力を提供することによって、最新の方法よりも優れた利点を提供する。複数の当事者が、これに限定されないが、協調的に対話式で工事現場や犯行現場などのスキャンプロジェクトの内容をリモートで検査できるようにすることによって旅費を削減することができる。複数の当事者は、それぞれのオフィスに位置し、ＶＲ内の（スキャンデータで表された）離れた場所で会合することができる。本明細書に記載されるＶＲにおける高品質点群レンダリングおよび参加者間の通信の使用により、オンサイトの会議をＶＲ内の共通仮想空間での会議で置き換えることが可能になる。

次に図１を見ると、本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォーム１００の概略図が概略的に示されている。図１には、第１の地理的場所に位置する第１の会議参加者１０４と、第２の地理的場所に位置する第２の会議参加者１０６とが示されている。図１に示すように、第１の会議参加者１０４と第２の会議参加者１０６とはどちらも、クラウドベースのシステム１０２を使用して、参加者がＶＲ内の共通仮想空間を共有する会議に参加している。一実施形態では、第１の会議参加者１０４の第１の地理的場所にあるローカルプロセッサが（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８にアクセスし、第２の会議参加者１０６の第２の地理的場所にあるローカルプロセッサが（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８にアクセスする。

図１に示す（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８は、議論されているスキャンプロジェクトと関連付けられたデータベース１１４に格納された（１つまたは複数）点群、ならびに、アバターとして表された会議参加者の仮想的場所やファイルストレージ１１６に格納された点群注釈データなどの追加情報へのアクセスを制御する（１つまたは複数の）データ同期サーバ１１０へのアクセスを提供する。一実施形態では、データはまた、（例えば、設計された物体／建物が、点群によって表された実環境に関連して検査されるプロジェクトのための）３Ｄ点群と共に３次元（３Ｄ）メッシュまたはコンピュータ支援設計（ＣＡＤ）幾何形状も含む。図１に示す（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８はまた、会議中に会議参加者が互いに話し合う能力を提供するために、（１つまたは複数の）オーディオ・チャット・サーバ１１２へのインターフェースも提供する。また、図１に示すように、（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８は、テキスト入力を可能にするために、これに限定されないが、どちらもＡｍａｚｏｎ Ｗｅｂ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ，Ｉｎｃ．が製造するＡｍａｚｏｎ ＬｅｘやＡｍａｚｏｎ Ｐｏｌｌｙなどのテキストおよび音声変換ツール１１８に結合される。

一実施形態では、ＶＲ会議をスケジュールする能力は、図１に示す（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８を使用して提供される。会議のイニシエータまたはコーディネータは、必要なスキャン・プロジェクト・データ（点群データなど）を提供し、参加者が会議の前にデータを各自のローカルプロセッサにダウンロードできるように、そのデータをクラウドベースのシステム１０２クラウド内の（１つまたは複数の）データベース１１４に格納することができる。あるいは、参加者のうちの１人または複数が、クラウド内の記憶場所と参加者のコンピュータとの間に十分な帯域幅がある場合に限り、スキャン・プロジェクト・データをライブでストリーミングすることもできる。一実施形態では、各会議は一意の識別子およびハイパーリンクを有し、参加者はハイパーリンクを開いて会議に加わることができる。加えて、ハイパーリンクを利用して、会議中または会議開始前に議論されるプロジェクトの点群データなどの情報を取得、検索またはダウンロードすることもできる。一実施形態では、ＶＲ会議はパスワードによって保護される。

一実施形態は、会議参加者間の言語コミュニケーションを可能にするために、図１に示す（１つまたは複数の）オーディオ・チャット・サーバ１１２を使用して音声チャットおよび／またはビデオチャットをアクティブにするオプションを提供する。会議が開始すると、各参加者は、プロジェクトと関連付けられた点群によって表された仮想空間に入り、会議に加わる。例示的な実施形態では、点群データおよび閲覧ソフトウェアモジュールは、ユーザに対してローカルに位置決めされる。よって、各参加者は、点群データの独自のローカルコピーを有する。本明細書で使用される場合、「ＶＲセッション」という用語は、点群データのローカルコピーを用いてローカルコンピュータ上で実行されたローカル・ソフトウェア・モジュールをいう。会議に加わると、ＶＲセッションが開始し、各参加者は、スキャン・プロジェクト・データの各自のコピーに重ね合わされたその他の参加者のアバターを見ることができる。各アバターのビューは、これに限定されないが、アバターがどこに位置するか、アバターがどこを向いているか、および／またはアバターが（例えば、仮想レーザポインタを使用して）指し示している方向を含むことができる。一実施形態では、本明細書で「アバターデータ」と呼ぶこの追加情報は、図１に示すファイルストレージ１１６などの記憶装置に格納される。一実施形態では、すべての参加者のアバターデータのコピーも、各地理的場所にあるローカル記憶装置に格納され、変更が発生した（例えば、参加者を表すアバターが仮想空間内で移動しており、かつ／または異なる方向を指し示している）ときにクラウドベースのシステム１０２によって更新される。

一実施形態では、会議の作成および実行が、米国フロリダ州レイクメリーのＦＡＲＯ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．が製造するＳＣＥＮＥ（商標）ＷｅｂＳｈａｒｅ Ｃｌｏｕｄなどの市販のウェブ共有ツールに機能として組み込まれている。市販のウェブ共有ツールは、各参加者から必要な情報を受信し、その情報をその他すべての参加者に配信することによってアバターデータを同期させるサーバを提供することができる。参加者にウェブ共有ツールにログインするように要求することにより、さらに高いセキュリティレベルが提供されうる。

一実施形態では、会議参加者が着用するＶＲビューア上での仮想環境のレンダリングが、各地理的場所においてプロセッサ上で実行されるＶＲソフトウェアモジュールによって行われる。ローカル・ソフトウェア・モジュールは、例えば米国フロリダ州レイクメリーのＦＡＲＯ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．が製造するＦＡＲＯ（商標）ＶＲによって実装することができ、ＦＡＲＯ（商標）ＶＲは、会議の進行中にアバターデータを更新するために、絶え間なく、周期的に、または非周期的に各参加者のローカルコンピュータとデータを送受信するように（１つまたは複数の）データ同期サーバ１１０に結合することができる。アバターデータは、会議参加者が、すべての会議参加者と関連付けられたアバターデータを各々閲覧できるように、各ローカルＶＲセッションにおいて仮想空間内でオーバーレイされる。参加者は、これに限定されないが、議論する、測定する、メモを取る、実施項目をリストする、スクリーンショットを撮る、添付文書を閲覧する、仮想スキャンプロジェクトに文書を添付する、を含む各動作を協調して行うことができる。動作を行う参加者はこれらの動作の結果を閲覧することができる。一実施形態では、動作を行う参加者は、結果を参加者の一部またはすべてと選択的に共有しうる。これらの結果は、クラウドストレージに保存されてもよい。仮想スキャンプロジェクトに追加された項目を、本明細書では注釈データと呼び、図１に示すファイルストレージ１１６などの記憶装置に格納することができる。一実施形態では、スキャンプロジェクトについての注釈の全部または一部のコピーも、各地理的場所にあるローカル記憶装置に格納され、更新が発生したときにクラウドベースのシステム１０２によって更新される。一実施形態では、更新された注釈データは、各ＶＲセッションと同期される。

一実施形態では、会議メモおよび／または実施項目を含むレポートが、注釈データに基づいて自動的に生成され、会議が終了したときに各会議参加者に送信される。加えて、プロジェクトと関連付けられた注釈データにレポートを追加することもできる。

一実施形態は、三人称（フライング・アイ・カメラなど）の視点からの参加者のいずれかの観点から会議を記録する機能を提供する。

一実施形態は、１人の参加者、プレゼンタが、会議参加者のグループ全員（またはその一部）を仮想空間内の別の場所に移動させる、または追加データをすべての会議参加者に提示する能力を有する、マスタモード、すなわちプレゼンテーションモードを提供する。グループをまとめるこの能力は、スキャンプロジェクトが大きな点群を含む場合には望ましい。さらに、この能力は、ＶＲセッション中に各参加者に同じ体験を提供するためにも望ましいであろう（例えば、参加者は、プレゼンタが他の場所よりも重要であると考えるものを見ている）。加えて、プレゼンタは、すべての参加者をミュート／ミュート解除し、プレゼンタの役割を別の参加者に譲るなどの動作を行うこともできる。

次に図２を見ると、本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォーム２００の概略図が概略的に示されている。図２に示すＶＲオンライン会議プラットフォーム２００は、３Ｄスキャナ装置２２２の周囲の体積内の物体を測定するための３Ｄスキャナ装置２２２を含む。スキャナ装置２２２は、各々がそれと関連付けられた関連する空間座標データを有する複数の点からなる生のスキャンデータ、すなわち点群データ２０８を生成する。点群データ２０８は、データベースまたは任意の公知のデータ構造としてデータ記憶装置に格納することができる。一実施形態では、３Ｄスキャナ装置２２２は、これに限定されないが、図６〜図８を参照して後述するレーザスキャナ３２などの計測装置である。３Ｄスキャナ装置２２２は、スキャン装置に限定されず、例えば、これに限定されないが、写真測量装置、三角測量スキャナ、関節腕座標測定機、レーザトラッカなどの３Ｄ点群を生成する任意の公知の装置によって実施することができる。

図２に示すように、点群データ２０８のマスタコピーは、アバター／注釈データ２０６のマスタコピーと共に（１つまたは複数の）クラウドベースの場所２０２に格納され、（１つまたは複数の）クラウドベースの場所２０２にあるプロセッサ上で実行される会議コーディネータモジュール２０４によってアクセスされる。本明細書で使用される場合、「クラウドベースの場所」という用語は、ネットワークを介してアクセス可能な場所を指すのに使用される。会議コーディネータモジュール２０４によって行われる処理の一実施形態については、図４を参照して後述する。一実施形態では、会議コーディネータモジュール２０４は、図１に示す（１つまたは複数の）フロントエンドサーバ１０８と、（１つまたは複数の）データ同期サーバ１１０と、（１つまたは複数の）オーディオ・チャット・サーバ１１２と、テキストおよび音声変換ツール１１８とを含む。

図２に示す実施形態では、会議モジュール２１０のローカルコピーが、各会議参加者のローカルプロセッサ上で実行される。会議モジュール２１０のローカルコピーは、アバターおよび注釈データへの変更を検出、報告し、アバター／注釈データ２１２のローカルコピーを受信、更新する。加えて、会議モジュール２１０のローカルコピーは、会議に備えて点群データ２１４のローカルコピーをダウンロードすることもできる。会議モジュール２１０のローカルコピーの実施形態によって行われる処理については、図５を参照して後述する。一実施形態では、会議モジュール２１０およびＶＲモジュール２１６のローカルコピーは、対応する参加者と同じ地理的場所に位置するプロセッサによって実行される。一実施形態では、会議コーディネータモジュール２０４は、（例えば、電子メールやテキストメッセージを介して）ユーザに会議招待状を送信する。ユーザが会議を「受諾」すると、会議モジュールは点群データを自動的にダウンロードし、またはダウンロードをスケジュールする。

図２に示すＶＲビューア２１８は、これに限定されないが、ヘッドセット、ゴーグル、スマートフォン、他の表示装置など、当該技術分野で公知の任意のタイプのＶＲビューアを使用して実装することができる。利用できる市販のＶＲビューアの例には、ＨＴＣ Ｖｉｖｅ（商標）やＯｃｕｌｕｓ Ｒｉｆｔ（登録商標）などのＶＲヘッドセットが含まれるが、これに限定されない。一実施形態では、ＶＲビューア２１８の少なくとも１つは、例えばＳＣＥＮＥ ３Ｄビューを使用して２次元（２Ｄ）で画像を表示するフラット・スクリーン・モニタである。

一実施形態では、各ＶＲモジュール２１６は、ＶＲビューア２１８の現在位置に対応する点群データ２１４のローカルコピーに位置する点を使用して、各ＶＲビューア２１８に画像をレンダリングするよう動作する。ＶＲモジュール２１６は、これに限定されないが、Ｖａｌｖｅ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによって提供されるＯｐｅｎＶＲなどの点群データから画像をレンダリングするためにプロセッサ上で実行することができる任意のソフトウェアによって実装することができる。図２に示すように、各参加者のＶＲビューア２１８は、アバター／注釈データ２０６をオーバーレイした点群データ２０８によって表される同じ仮想空間２２０にアクセスし、同じ仮想空間２２０内を移動している。一実施形態では、これは、点群データ２１４のローカルコピーおよびアバター／注釈データ２１２のローカルコピーを異なる地理的場所にまたがって同期させ続けることによって行われる。一実施形態では、会議コーディネータモジュール２０４は、アバター／注釈データを同期させる。

一実施形態では、点群データ２１４のローカルコピーと点群データ２０８のマスタコピーの内容は同じであり、変化しない。アバター／注釈データ２１２のローカルコピーとアバター／注釈データ２０６のマスタコピーの内容は、リアルタイムで（または実装上の制約に応じて可能な限りリアルタイムに近く）、周期的に、または会議参加者が仮想空間２２０を移動し、かつ／または注釈を追加する際に非周期的に更新される。会議コーディネータモジュール２０４は、アバター／注釈データ２１２の更新と、アバター／注釈データ２０６のマスタコピーとを同期させる。

図２に示す要素は、図１に示すように別々の物理ユニットとして実装することもでき、それらの要素を組み合わせて１つまたは複数の統合ユニットにすることもできる。例えば、会議モジュール２１０のローカルコピーおよびＶＲモジュール２１６のローカルコピーは、同じマルチコア・コンピュータ・システム上のプロセッサによって実装されてもよい。別の例では、ＶＲモジュール２１６は、ＶＲビューア２１８上に位置しうる。

次に図３を見ると、一実施形態による仮想空間（図２の仮想空間２２０など）の一部分３００が概略的に示されている。仮想現実装置（図２のＶＲビューア２１８など）で閲覧すると、ユーザにはディスプレイにおいて、図３に示すような環境３００の表現が見える。ユーザには、ディスプレイ内に画定されたエッジが見えず、環境３００が１つの連続した空間として現れることを理解されたい。スキャン装置（図２の３Ｄスキャン装置２２２など）によって生成された点群データによって画定される、例えば壁面３３０などの環境３００の表面に加えて、ユーザには、仮想空間内の会議参加者の現在位置も見える。図３に示すように、１人の会議参加者はアバターＡ１ ３１０で表され、別の会議参加者はアバターＡ２ ３２０で表される。一実施形態では、より記述的な名前を使用して参加者の識別情報（例えば、姓名など）および／または参加者らが代表する機能領域（例えば、品質管理、エンジニアリングなど）を表すことができる。図３に示すように、アバターＡ１ ３１０で表される会議参加者は、真っ直ぐ前を見ており、アバターＡ２ ３２０で表される会議参加者の場所に近い仮想空間内の場所にある。アバターＡ２ ３２０で表される会議参加者は、アバターＡ１ ３１０の方を向いており、アバターＡ１ ３１０の方向を指し示している。一実施形態では、アバターは人間の形態ではなく、代わりに図形記号または他の表現で表される。

一実施形態では、ＶＲセッションを他の参加者なしでローカルに記録するときに、（１人または複数の）会議参加者に対応しない（１つまたは複数の）事前に記録されたアバターが利用される。他の人々のグループが、事前に記録されたインタラクション／音声記録を再生しながらその空間で会合し、ローカルＶＲセッションを記録した人のアバターを見ることができるように、事前に記録されたデータセットを会議としてオンラインで利用可能にすることができる。

次に図４を見ると、本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームを提供する方法を示す流れ図４００が概略的に示されている。一実施形態では、図４に示す処理は、プロセッサ上で実行される会議コーディネータモジュール２０４によって行われる。ブロック４０２で、異なる地理的場所（異なる国、異なる都市、異なるオフィスなど）にいる複数の参加者の間で会議が開始される。一実施形態では、会議は、例えば会議コーディネータモジュール２０４によって参加者に送信される会議招待状に応答して開始される。ブロック４０４で、会議で議論されるべき点群データのコピーが、ブロック４０６におけるその点群データと関連付けられた任意の注釈データのコピーと共に参加者に送信される。別の実施形態では、点群データおよび注釈へのリンクのみが会議参加者に送信され、会議参加者が検索を行う。検索は、会議の開始時に、または会議の開始前に（例えば、会議の招待状を受信したことに応答して）行うことができる。参加者は、ＶＲビューアを使用して点群データの閲覧を開始し、ブロック４０８で、会議コーディネータモジュール２０４は、仮想空間内の参加者の場所、すなわち位置を受信する。場所は、ブロック４１０ですべての参加者に伝達される。一実施形態では、ブロック４１０で、アバターが向いている、かつ／もしくは指し示している方向またはアバターデータも受信され、すべての参加者に伝達される。一実施形態では、位置および姿勢（見ている方向）が、すべての参加者の間で同期される。実施形態では、各参加者の手および／またはコントローラの位置が表示され、同期される。このように、すべての参加者が、ある参加者が特定の詳細を指し示しているかどうかを理解することができる。一実施形態では、市販の音声チャットツールを利用して、参加者間で話し言葉が交換される。

ブロック４１２で、仮想空間内の更新された場所が参加者のうちの１人から受信されているかどうかが判定される。更新された場所（または他のアバターデータ）が受信されている場合には、処理はブロック４１４に進み、更新された場所がすべての参加者に送信される。一実施形態では、ブロック４１４で、すべての会議参加者の位置が送信される。別の実施形態では、ブロック４１４で、更新された場所のみが送信される。処理は引き続きブロック４１６に進み、そこで更新された注釈が参加者のうちの１人から受信されているかどうかが判定される。更新された注釈が受信されている場合、処理はブロック４１８に進み、更新された注釈がすべての会議参加者に送信される。ブロック４１２〜ブロック４１８は、会議の持続期間中に繰り返される。

次に図５を見ると、本発明の１つまたは複数の実施形態による協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームを利用する方法を示す流れ図５００の概略図が概略的に示されている。一実施形態では、図５に示す処理は、プロセッサ上で実行される会議モジュール２１０によって行われる。ブロック５０２で、会議参加者がオンライン会議に加わる。一実施形態では、会議参加者は、会議招待状を受信し、会議招待状の受信に応答してオンライン会議に加わる。ブロック５０４で、会議で議論されるべき点群データのコピーが、ブロック５０６におけるその点群データと関連付けられた任意の注釈データのコピーと共に、受信され、または会議参加者によって検索される。会議参加者による検索は、会議の開始時に、または会議の開始前に（例えば、会議の招待状を受信したことに応答して）行うことができる。ブロック５０８で、会議参加者は、ＶＲビューアを使用して、受信した点群データで表された仮想空間を閲覧する。ブロック５１０で、仮想空間内の会議参加者の場所が決定され、ブロック５１２で、その場所が会議コーディネータモジュール２０４に伝達される。一実施形態では、ブロック５１２で、アバターが向いている、かつ／もしくは指し示している方向または他のアバターデータも会議コーディネータモジュール２０４に伝達される。一実施形態では、ソフトウェアは、位置、頭の姿勢、およびコントローラを追跡する。このソフトウェアは、点群およびクラウドとの同期にも使用できる３Ｄベクトル、または行列として格納されているＶＲコントローラを表示する。一実施形態では、動きを滑らかにするために受信機側で（例えば、ベクトルまたは行列の）これらの同期された値間で補間が行われる。

ブロック５１４で、その他の会議参加者のうちの１人の仮想空間内の更新された場所（または他のアバターデータ）が受信されているかどうかが判定される。更新された場所が受信されている場合には、処理はブロック５１６に進み、更新された場所が仮想空間上にオーバーレイされる。処理はブロック５１８に進み、そこで更新された注釈が受信されているかどうかが判定される。更新された注釈が受信されている場合、処理はブロック５２０に進み、更新された注釈が保存される。ブロック５１０〜ブロック５２０は、会議の持続期間中に繰り返される。

次に図６〜図８を参照すると、本発明の１つまたは複数の実施形態による、環境を光学的にスキャンし測定するための例示的な座標測定装置、レーザスキャナ３２が示されている。レーザスキャナ３２は、測定ヘッド４０とベース４２とを有する。測定ヘッド４０は、レーザスキャナ３２が垂直軸４４を中心に回転されうるようにベース４２に取り付けられている。一実施形態では、測定ヘッド４０は、垂直軸４４および水平軸４８を中心とした回転の中心であるジンバル点４６を含む。測定ヘッド４０は回転ミラー５０を有し、回転ミラー５０は水平軸４８を中心に回転されうる。垂直軸を中心とする回転は、ベース４２のほぼ中心であってよい。垂直軸および水平軸という用語は、通常の直立姿勢のスキャナを指す。言い換えれば、軸４４は床または地面にほぼ垂直に延在し、軸４８は床または地面とほぼ平行である。３Ｄ座標測定装置を、その側面または上面を下にして動作させることも可能であり、混乱を避けるために、垂直軸および水平軸という用語の代わりにそれぞれ方位軸および天頂軸という用語が使用されてもよいことを理解されたい。垂直軸の代替の別の名称としてパン軸（ｐａｎ ａｘｉｓ）または立ち軸（ｓｔａｎｄｉｎｇ ａｘｉｓ）という用語も使用されうる。

測定ヘッド４０には、例えば放射光ビーム５４を放射する発光体５２などの電磁放射エミッタがさらに設けられている。一実施形態では、放射光ビーム５４は、レーザビームなどのコヒーレントな光ビームである。レーザビームは、約３００〜１６００ナノメートル、例えば７９０ナノメートル、９０５ナノメートル、１５５０ナノメートル、または４００ナノメートル未満の波長範囲を有しうる。より大きい波長またはより小さい波長を有する他の電磁放射ビームも使用されうることを理解されたい。放射光ビーム５４は、例えば、正弦波形または矩形波形を有する振幅であってもよく、または強度変調されてもよい。放射光ビーム５４は、発光体５２によって回転ミラー５０上に放射され、そこで環境に偏向される。反射光ビーム５６は、物体５８によって環境から反射される。反射光または散乱光は、回転ミラー５０によって遮られ、受光器６０へ導かれる。放射光ビーム５４および反射光ビーム５６の方向は、それぞれ、軸４４、軸４８を中心とする回転ミラー５０および測定ヘッド４０の角位置にそれぞれ起因する。これらの角位置は、対応する回転駆動装置またはモータに依存する。

発光体５２および受光器６０には３Ｄスキャナプロセッサ、またはコントローラ６２が結合されている。コントローラ６２は、多数の測定点Ｘについて、レーザスキャナ３２と物体５８上の点Ｘとの間の対応する数の距離ｄを決定する。特定の点Ｘまでの距離は、電磁放射が装置から物点Ｘまで伝播する際に通過する空気中の光の速度に少なくとも一部は基づいて（例えば、コントローラ６２によって実装された距離計によって）決定される。一実施形態では、測定距離ｄを得るために、レーザスキャナ３２によって放射された光の変調の位相偏移および点Ｘが決定され、評価される。

空気中の光の速度は、気温、気圧、相対湿度、二酸化炭素濃度などの空気の特性に依存する。そのような空気特性は、空気の屈折率ｎに影響を及ぼす。空気中の光の速度は、真空中の光の速度ｃを屈折率で割ったものに等しい。言い換えると、ｃ_ａｉｒ＝ｃ／ｎである。本明細書で論じられるタイプのレーザスキャナは、空気中の光の飛行時間（ＴＯＦ）（光が装置から物体まで進み装置に戻る往復時間）に基づくものである。ＴＯＦスキャナの例には、放射パルスと戻りパルスとの間の時間間隔を使用して往復時間を測定するスキャナ（パルスＴＯＦスキャナ）、光を正弦曲線的に変調し、戻り光の位相偏移を測定するスキャナ（位相ベースのスキャナ）、ならびに他の多くのタイプが含まれる。光のＴＯＦに基づいて距離を測定する方法は、空気中の光の速度に依存し、したがって、三角測量に基づいて距離を測定する方法と容易に区別される。三角測量に基づく方法は、光源からの光を特定の方向に沿って投射し、次いで特定の方向に沿ってカメラ画素上で光を遮ることを伴う。三角測量の方法は、カメラとプロジェクタとの間の距離を知り、投射角度を受光角度と一致させることによって、物体までの距離が、三角形の１つの既知の長さと２つの既知の角度とに基づいて決定されることを可能にする。したがって、三角測量の方法は、空気中の光の速度に直接依存しない。

１つの動作モードでは、レーザスキャナ２０の周囲の体積のスキャンは、軸２３を中心に測定ヘッド２２を比較的ゆっくり回転させながら軸２５を中心に回転ミラー２６を比較的速く回転させて、アセンブリを螺旋状に動かすことによって行われる。１つの例示的な実施形態では、回転ミラーは、５８２０回転／分の最大速度で回転する。そのようなスキャンでは、ジンバル点２７は、局所静止参照系の原点を規定する。ベース２４は、この局所静止参照系内にある。

ジンバル点４６から物点Ｘまでの距離ｄを測定することに加えて、レーザスキャナ３２は、受け取った光パワー（「明るさ」という用語に相当する）に関連したグレースケール情報も収集しうる。グレースケール値は、例えば、物点Ｘに起因する測定期間にわたって受光器６０において帯域フィルタリングされ、増幅された信号を統合することによって、少なくとも一部は決定されうる。

測定ヘッド４０は、レーザスキャナ３２に組み込まれた表示装置６４を含みうる。表示装置６４は、オペレータがパラメータを設定したり、レーザスキャナ３２の動作を開始させたりすることを可能にする、図６に示すようなグラフィカル・タッチ・スクリーン６６を含みうる。例えば、スクリーン６６は、オペレータが装置に測定命令を提供することを可能にするユーザインターフェースを有してもよく、スクリーンは測定結果も表示しうる。

レーザスキャナ３２は、測定ヘッド４０用のフレームを提供する運搬構造６８と、レーザスキャナ３２の構成要素を取り付けるためのプラットフォームとを含む。一実施形態では、運搬構造６８は、アルミニウムなどの金属でできている。運搬構造６８は、対向する端部に一対の壁７２、７４を有する横断部材７０を含む。壁７２、７４は、互いに平行であり、ベース４２とは反対の方向に延在する。シェル７６、７８は、壁７２、７４に連結されており、レーザスキャナ３２の構成要素を覆う。例示的な実施形態では、シェル７６、７８は、例えば、ポリカーボネートやポリエチレンなどのプラスチック材料でできている。シェル７６、７８は、壁７２、７４と協働して、レーザスキャナ３２用のハウジングを形成する。

壁７２、７４に対向するシェル７６、７８の端部には、それぞれのシェル７６、７８を部分的に覆うように一対のヨーク８０、８２が配置されている。例示的な実施形態では、ヨーク８０、８２は、搬送時および動作時にシェル７６、７８を保護する助けとなる、例えばアルミニウムなどの適度に耐久性のある材料でできている。ヨーク８０、８２は各々、例えば留め具などでベース４２に隣接する横断部材７０に連結された第１のアーム部分８４を含む。各ヨーク８０、８２のアーム部分８４は、横断部材７０からそれぞれのシェル７６、７８の外側の角まで斜めに延在する。ヨーク８０、８２は、シェルの外側の角から、シェルの側縁に沿って、シェルの反対側の外側の角まで延在する。各ヨーク８０、８２は、壁７２、７４まで斜めに延在する第２のアーム部分をさらに含む。ヨーク８０、８２は、横断部材７０、壁７２、７４、およびシェル７６、７８に複数の位置で連結されうることを理解されたい。

一対のヨーク８０、８２は協働して、その内部に２つのシェル７６、７８が配置された凸空間を外接して取り囲む。例示的な実施形態では、ヨーク８０、８２は協働してシェル７６、７８のすべての外縁部を覆い、上アーム部分および下アーム部分はシェル７６、７８の上縁部および下縁部の少なくとも一部分の上に突出している。これは、搬送時および動作時にシェル７６、７８および測定ヘッド４０を損傷から保護するのに有利である。他の実施形態では、ヨーク８０、８２は、例えばレーザスキャナ３２の運搬を容易にするハンドルや付属品の取り付け点などの追加の特徴を含みうる。

横断部材７０の上にはプリズム８６が設けられている。プリズム８６は壁７２、７４と平行に延在する。例示的な実施形態では、プリズム８６は、運搬構造６８の一部として一体的に形成されている。他の実施形態では、プリズム８６は、横断部材７０に連結された別個の構成要素である。ミラー５０が回転すると、各回転の間、ミラー５０は、放射光ビーム５４を横断部材７０とプリズム８６とに導く。例えば、受光器６０内の電子構成要素の非線形性により、測定距離ｄは信号強度に依存し、信号強度は、例えば、スキャナに入射する光パワーや受光器５６内の光検出器に入射する光パワーで測定されうる。一実施形態では、距離補正が、測定点までの距離と、測定点から返され、受光器６０内の光検出器に送られた光パワー（一般には、「明るさ」と呼ばれることもある光パワーの拡大縮小されていない数量）との関数（おそらくは非線形関数）としてスキャナに格納されている。プリズム８６は、ジンバル点４６から既知の距離にあるので、プリズム８６によって反射された光の測定された光パワーレベルは、他の測定点の距離測定値を補正するために使用されてよく、それによって温度などの環境変数の影響を補正する補正が可能になる。例示的な実施形態では、得られる距離の補正は、コントローラ６２によって行われる。

一実施形態では、コントローラ６２は、スキャナ３２全体にまたはスキャナ３２の外部に分散された１つまたは複数のプロセッサを表す。１つまたは複数のプロセッサは、ネットワークを介して通信するために接続された１つまたは複数のコンピューティングデバイスを含みうる。コンピューティングデバイスは、協働してスキャナ３２からのデータを処理するように分散構成で配置されうる。プロセッサは、マイクロプロセッサ、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、および一般に計算処理機能を果たすことができる任意のデバイスであってよい。１つまたは複数のプロセッサは、情報を格納するためのメモリ（揮発性または不揮発性）にアクセスすることができる。加えて、コントローラ６２のプロセッサのうちの１つまたは複数が、リモートコンピューティング能力のサポートを提供してもよい。プロセッサ間の通信は、有線、無線、または有線と無線のデータ接続もしくは媒体の組み合わせによるものであってよい。

一実施形態では、ベース４２は、参照により本明細書に組み込まれる、同一所有者の米国特許第８７０５０１２号（’０１２）に記載されているようなスイベルアセンブリ（図示せず）に連結されている。スイベルアセンブリは、運搬構造６８内に収容されており、軸４４を中心に測定ヘッド４０を回転させるように構成されたモータを含む。

補助画像取得装置８８は、スキャンされた体積またはスキャンされた物体と関連付けられたパラメータを取得、測定し、画像取得領域にわたる測定量を表す信号を提供する装置であってもよい。補助画像取得装置８８は、カラーカメラ、高温計、熱赤外線画像装置、電離放射線検出器、またはミリ波検出器であってもよい。

一実施形態では、カメラ（第１の画像取得装置）９０は、スキャナ３２の内部に位置し、３Ｄスキャナ装置と同じ光軸を有しうる。この実施形態では、第１の画像取得装置９０は、測定ヘッド４０に組み込まれており、放射光ビーム５４および反射光ビーム５６と同じ光路に沿って画像を取得するように配置されている。この実施形態では、発光体５２からの光は固定ミラー９２から反射し、発光体５２からの光９６を回転ミラー５０上に反射するダイクロイック・ビーム・スプリッタ９４まで進む。ダイクロイック・ビーム・スプリッタ９４は、光９６の波長とは異なる波長で光を通過させる。例えば、発光体５２は、近赤外レーザ光（波長７８０ｎｍまたは１１５０ｎｍの光など）であってもよく、ダイクロイック・ビーム・スプリッタ９４は、可視光（４００〜７００ｎｍの波長など）を通過させながら赤外レーザ光を反射する。他の実施形態では、光がビームスプリッタ９４を通過するか、それとも反射されるかの判断は、光の偏光に依存する。デジタルカメラ９０は、スキャンされた領域の２Ｄ写真画像を取得して、スキャン画像に付加する色データ（テクスチャ）を取り込む。３Ｄスキャン装置の光軸と一致した光軸を有する内蔵式カラーカメラの場合、カメラの方向は、スキャナのステアリング機構を調整するだけで、例えば、軸４４を中心に方位角を調整し、軸４８を中心にミラー５０を向けることによって容易に得られる。

本開示では、クラウドコンピューティングに関連して協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームを説明しているが、本明細書に記載される教示の実装は、クラウドコンピューティング環境に限定されないことをあらかじめ理解されたい。むしろ、本発明の実施形態は、現在公知であるかまたは後で開発される任意の他のタイプのコンピューティング環境と併せて実装することが可能である。

クラウドコンピューティングは、最小限の管理労力またはサービスの提供者との対話で迅速にプロビジョニングし、リリースすることができる構成可能なコンピューティングリソース（ネットワーク、ネットワーク帯域幅、サーバ、処理、メモリ、ストレージ、アプリケーション、仮想機械、サービスなど）の共有プールへの好都合なオンデマンドのネットワークアクセスを可能にするためのサービス配布のモデルである。このクラウドモデルは、少なくとも５つの特性、少なくとも３つのサービスモデル、および少なくとも４つの実装モデルを含みうる。

特性は以下のとおりである。
オンデマンドセルフサービス：クラウド消費者は、サービスの提供者との人間の対話を必要とせずに、必要に応じて自動的に、サーバ時間やネットワークストレージなどのコンピューティング能力を一方的にプロビジョニングすることができる。
幅広いネットワークアクセス：コンピューティング能力は、ネットワーク上で利用可能であり、異種のシン・クライアント・プラットフォームまたはシック・クライアント・プラットフォーム（例えば、携帯電話、ラップトップ、ＰＤＡ）の使用を助長する標準的な機構によってアクセスできる。
リソースの共用：提供者のコンピューティングリソースは、マルチテナントモデルを使用して複数の消費者にサービスを提供するためにプールされ、様々な物理リソースおよび仮想リソースが必要に応じて動的に割り当てられ、再割り当てされる。消費者は一般に、提供されたリソースの正確な場所を制御することも知ることもできないが、より高い抽象化レベル（例えば、国、州、データセンタ）で場所を指定することができるという点で場所の独立性という認識がある。
スピーディな拡張性：コンピューティング能力は、即座にスケールアウトするために迅速かつ伸縮自在に、場合によっては自動的にプロビジョニングすることができ、即座にスケールインするために迅速にリリースすることができる。消費者にとって、プロビジョニングに利用可能な能力は多くの場合無制限であるように見え、いつでも任意の数量で購入することができる。
サービスが計測可能であること：クラウドシステムは、サービスのタイプ（ストレージ、処理、帯域幅、アクティブユーザアカウントなど）に適したある抽象化レベルの計測能力を活用して、リソース使用を自動的に制御、最適化する。リソースの使用状況を監視、制御、報告して、利用されるサービスの提供者と消費者の両方に透明性を提供することができる。

サービスモデルは以下のとおりである。
サービスとしてのソフトウェア（ＳａａＳ）：消費者に提供される能力は、クラウドインフラストラクチャ上で動作している提供者のアプリケーションを使用することである。アプリケーションは、ウェブブラウザ（ウェブベースの電子メールなど）などのシン・クライアント・インターフェースを介して様々なクライアントデバイスからアクセス可能である。消費者は、可能な例外として限られたユーザ固有のアプリケーション構成設定を行うが、ネットワーク、サーバ、オペレーティングシステム、ストレージ、または個々のアプリケーション能力さえも含む基盤となるクラウドインフラストラクチャを管理も制御もしない。
サービスとしてのプラットフォーム（ＰａａＳ）：消費者に提供される能力は、提供者がサポートするプログラミング言語およびツールを使用して作成された、消費者が作成または取得したアプリケーションをクラウドインフラストラクチャ上に実装することである。消費者は、ネットワーク、サーバ、オペレーティングシステム、またはストレージを含む基盤となるクラウドインフラストラクチャを管理も制御もしないが、実装されたアプリケーションおよび、おそらくは、アプリケーションホスト環境の構成を制御することができる。
サービスとしてのインフラストラクチャ（ＩａａＳ）：消費者に提供される能力は、処理、ストレージ、ネットワーク、および消費者が、オペレーティングシステムおよびアプリケーションを含みうる任意のソフトウェアを実装し、走らせることができる他の基本的なコンピューティングリソースをプロビジョニングすることである。消費者は、基盤となるクラウドインフラストラクチャを管理も制御もしないが、オペレーティングシステム、ストレージ、実装されたアプリケーション、およびおそらくは選択ネットワーキング構成要素（ホストファイアウォールなど）の限られた制御を制御することができる。

実装モデルは以下のとおりである。
プライベートクラウド：クラウドインフラストラクチャはもっぱら組織のために運用される。クラウドインフラストラクチャは、組織または第三者によって管理され、組織の施設内または施設外に存在しうる。
コミュニティクラウド：クラウドインフラストラクチャは複数の組織によって共有され、共通の関心事（任務、セキュリティ要件、ポリシー、法令順守に関わる考慮事項など）を有する特定のコミュニティをサポートする。クラウドインフラストラクチャは、組織または第三者によって管理され、組織の施設内または施設外に存在しうる。
パブリッククラウド：クラウドインフラストラクチャは、一般大衆または大企業グループに提供され、クラウドサービスを販売する組織によって所有される。
ハイブリッドクラウド：クラウドインフラストラクチャは、独自のエンティティのままであるが、データおよびアプリケーションの移植性を可能にする標準化された、または固有の技術（例えば、クラウド間の負荷分散のためのクラウドバースト）によって結合された、２つ以上のクラウド（プライベート、コミュニティ、またはパブリック）の組み合わせである。

クラウドコンピューティング環境は、ステートレス性、低結合、モジュール性、および意味的相互運用性に重点を置いたサービス指向である。本質的に、クラウドコンピューティングは、相互接続されたノードのネットワークで構成されたインフラストラクチャである。

次に図９を参照すると、例示的なクラウドコンピューティング環境９００が示されている。図示されているように、クラウドコンピューティング環境９００は、例えば、座標測定装置９０４、コンピュータ９０６、仮想現実装置９１０に接続されたコンピュータ９０８などの、クラウド消費者によって使用されるローカル・コンピューティング・デバイスが通信相手としうる１つまたは複数のクラウド・コンピューティング・ノード９０２を含む。一実施形態では、ＶＲセッションは、コンピュータ９０８と仮想現実装置９１０との協働によって行われる。ノード９０２は、互いに通信し合うことができる。ノード９０２は、上述したプライベートクラウド、コミュニティクラウド、パブリッククラウド、ハイブリッドクラウドなどの１つもしくは複数のネットワーク、またはそれらの組み合わせにおいて、物理的または仮想的にグループ化されうる（図示せず）。これにより、クラウドコンピューティング環境９００が、クラウド消費者がローカル・コンピューティング・デバイス上でそのためのリソースを維持する必要がないサービスとして、インフラストラクチャ、プラットフォームおよび／またはソフトウェアを提供することが可能になる。図９に示されたコンピューティングデバイス９０４〜９１０のタイプは例示を意図したものにすぎず、コンピューティングノード９０２およびクラウドコンピューティング環境９００は、（例えば、ウェブブラウザを使用して）任意のタイプのネットワークおよび／またはネットワークアドレス指定可能な接続上で任意のタイプのコンピュータ化されたデバイスと通信することができることを理解されたい。

次に図１０を参照すると、クラウドコンピューティング環境９００（図９）によって提供される機能抽象化層のセットが示されている。図１０に示されている構成要素、層、および機能は、例示を意図したものにすぎず、本発明の実施形態はこれに限定されないことを、あらかじめ理解されたい。図示されているように、以下の層および対応する機能が提供される。ハードウェアおよびソフトウェア層１０１２は、ハードウェア構成要素およびソフトウェア構成要素を含む。ハードウェア構成要素の例には、メインフレーム１０１４、ＲＩＳＣ（Ｒｅｄｕｃｅｄ Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ Ｓｅｔ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、縮小命令セットコンピュータ）アーキテクチャベースのサーバ１０１６、サーバ１０１８、ブレードサーバ１０２０、記憶装置１０２２、ネットワークおよびネットワーク構成要素１０２４が含まれる。いくつかの実施形態では、ソフトウェア構成要素には、ネットワーク・アプリケーション・サーバ・ソフトウェア１０２６およびデータベースソフトウェア１０２８が含まれ、仮想化層１０３０は、仮想エンティティの以下の例を提供するための抽象化層を提供する。仮想サーバ１０３２；仮想ストレージ１０３４；仮想プライベートネットワークを含む仮想ネットワーク１０３６；仮想アプリケーションおよびオペレーティングシステム１０３８、ならびに仮想クライアント１０４０。

一例では、管理層１０４２は、以下に記載する機能を提供しうる。リソースプロビジョニング１０４４は、クラウドコンピューティング環境内でタスクを実行するために利用されるコンピューティングリソースおよび他のリソースの動的な調達を提供する。計測および価格付け１０４６は、クラウドコンピューティング環境内でリソースが利用される際の原価追跡、およびこれらのリソースの消費についての課金または伝票作成を提供する。一例では、これらのリソースは、アプリケーション・ソフトウェア・ライセンスを含みうる。セキュリティは、クラウド消費者やタスクの識別情報検証、およびデータその他のリソースの保護を提供する。ユーザポータル１０４８は、消費者およびシステム管理者のためのクラウドコンピューティング環境へのアクセスを提供する。サービスレベル管理１０５０は、必要なサービスレベルが満たされるように、クラウド・コンピューティング・リソースの割り振りおよび管理を提供する。サービス品質保証（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｌｅｖｅｌ Ａｇｒｅｅｍｅｎｔ（ＳＬＡ））の計画および履行１０５２は、その将来の要件がＳＬＡに従って予想されるクラウド・コンピューティング・リソースの事前配置および調達を提供する。

作業負荷層１０５４は、クラウドコンピューティング環境を利用するための機能の例を提供する。この層から提供されうる作業負荷および機能の例には、以下が含まれる。マッピングおよびナビゲーション１０５６、ソフトウェア開発およびライフサイクル管理１０５８、トランザクション処理１０６０、点群から仮想現実データへの処理１０６４、点群処理へのユーザ定義のコンテンツ１０６６、ならびに仮想現実データファイル生成および配信処理１０６８。

次に図１１を見ると、協調型ＶＲオンライン会議プラットフォームの１つまたは複数の実施形態の態様が実装されうるシステム１１００の概略図が示されている。一実施形態では、システム１１００の全部または一部が、本明細書に記載される３Ｄスキャナ装置およびプロセッサのうちの１つまたは複数に組み込まれうる。１つまたは複数の例示的な実施形態では、ハードウェアアーキテクチャに関して、図１１に示すように、コンピュータ１１０１は、処理装置１１０５と、メモリコントローラ１１１５および入出力コントローラ１１３５に結合されたメモリ１１１０とを含む。入出力コントローラ１１３５は、例えば、当技術分野で公知であるように、１つもしくは複数のバスまたは他の有線接続もしくは無線接続とすることができるが、これに限定されない。入出力コントローラ１１３５は、簡単にするために省かれているが、通信を可能にする、コントローラ、バッファ（キャッシュ）、ドライバ、リピータ、および受信機などの追加要素を有しうる。さらに、コンピュータ１１０１は、前述の構成要素間の適切な通信を可能にするアドレス接続、制御接続、および／またはデータ接続を含みうる。

１つまたは複数の例示的な実施形態では、キーボード１１５０およびマウス１１５５または同様のデバイスを入出力コントローラ１１３５に結合することができる。あるいは、入力は、タッチ感知式インターフェースまたは動き感知式インターフェース（図示せず）を介して受け取られてもよい。コンピュータ１１０１は、ディスプレイ１１３０に結合されたディスプレイコントローラ１１２５をさらに含むことができる。システム１１００にはＶＲビューア（例えば、図２のＶＲビューア２１８）が結合されうることを理解されたい。

処理装置１１０５は、ソフトウェア、特に、二次記憶１１２０またはメモリ１１１０に格納されたソフトウェアを実行するためのハードウェア装置である。処理装置１１０５は、任意のカスタムメイドもしくは市販のコンピュータプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）、コンピュータ１１０１と関連付けられた複数のプロセッサのうちの補助プロセッサ、（マイクロチップもしくはチップセットの形態の）半導体ベースのマイクロプロセッサ、マクロプロセッサ、または一般的に命令を実行するための任意のデバイスとすることができる。

メモリ１１１０は、揮発性メモリ素子（例えば、ランダム・アクセス・メモリ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＳＤＲＡＭなどのＲＡＭ））および不揮発性メモリ素子（例えば、ＲＯＭ、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、プログラマブル読取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、テープ、コンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、フラッシュドライブ、ディスク、ハード・ディスク・ドライブ、ディスケット、カートリッジ、カセットなど）のうちの任意の１つまたは組み合わせを含むことができる。さらに、メモリ１１１０は、電子、磁気、光学、および／または他のタイプの記憶媒体を組み込みうる。したがって、メモリ１１１０は、処理装置１１０５によって実行可能な命令がコンピュータプログラム製品として具体化されうる有形のコンピュータ可読記憶媒体１１４０の一例である。メモリ１１１０は、様々な構成要素が互いに離れて配置されているが、処理装置１１０５によってアクセスされうる分散型アーキテクチャを有することができる。

メモリ１１１０内の命令は、論理関数を実装するための実行可能命令の順序付きリストを各々が含む、１つまたは複数の別個のプログラムを含みうる。図１１の例では、メモリ１１１０内の命令は、適切なオペレーティングシステム（ＯＳ）１１１１とプログラム命令１１１６とを含む。オペレーティングシステム１１１１は、本質的に、他のコンピュータプログラムの実行を制御し、スケジューリング、入出力制御、ファイルおよびデータ管理、メモリ管理、ならびに通信制御および関連サービスを提供する。コンピュータ１１０１が動作しているとき、処理装置１１０５は、メモリ１１１０内に格納された命令を実行し、メモリ１１１０との間でデータを通信し、命令に従ってコンピュータ１１０１の動作を全体的に制御するよう構成される。プログラム命令１１１６の例には、図１〜図１０を参照して本明細書で説明されている処理を実施する命令が含まれうる。

図１１のコンピュータ１１０１は、１つまたは複数のネットワークリンクを介して１つまたは複数の他のコンピュータシステムとの通信チャネルを確立することができるネットワークインターフェース１１６０も含む。ネットワークインターフェース１１６０は、当技術分野で公知の有線通信プロトコルおよび／または無線通信プロトコルをサポートすることができる。例えば、ユーザシステムで実施された場合、ネットワークインターフェース１１６０は、アプリケーションサーバとの通信チャネルを確立することができる。

本発明の態様は、システム、方法、またはコンピュータプログラム製品として具体化され、ハードウェア実施形態、ソフトウェア実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはそれらの組み合わせの形態を取りうることが理解されよう。さらに、本発明の態様は、コンピュータ可読プログラムコードが具体化されている１つまたは複数のコンピュータ可読媒体において具体化されたコンピュータプログラム製品の形態を取りうる。

１つまたは複数のコンピュータ可読媒体が利用されうる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体のシステム、装置、またはデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせでありうるが、これに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）には以下が含まれる：１つまたは複数の配線を有する電気的接続、携帯型コンピュータディスケット、ハードディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯型コンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、または上記の任意の適切な組み合わせ。一態様では、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによって、またはこれと関連して使用するためのプログラムを含むか格納している有形の媒体であってよい。

コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読プログラムコードが、例えば、ベースバンドにおいて、または搬送波の一部として具体化された伝播データ信号を含みうる。そのような伝播信号は、電磁気、光学、またはそれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない様々な形態のいずれかを取りうる。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体ではなく、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはこれと関連して使用するためのプログラムを伝達、伝播、または搬送することができる任意のコンピュータ可読媒体であってよい。

コンピュータ可読媒体は、その上で具体化されたプログラムコードを含んでいてよく、プログラムコードは、無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなど、またはそれらの任意の適切な組み合わせを含むがこれに限定されない、任意の適切な媒体を使用して伝送されうる。加えて、本発明の態様を実施するための動作を実行するためのコンピュータ・プログラム・コードは、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語および「Ｃ」プログラミング言語や類似したプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されうる。プログラムコードは、全部がユーザのコンピュータ上で実行されても、一部がユーザのコンピュータ上で実行されても、スタンドアロンのソフトウェアパッケージとして実行されても、一部がユーザのコンピュータ上で、一部がリモートコンピュータ上で実行されても、全部がリモートのコンピュータまたはサーバ上で実行されてもよい。

本発明の態様は、本明細書では、本発明の実施形態による方法、装置（システム）およびコンピュータプログラム製品の流れ図および／またはブロック図を参照して説明されていることが理解されよう。流れ図および／またはブロック図の各ブロックまたはステップ、ならびに流れ図および／またはブロック図のブロックまたはステップの組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実装されうることが理解されよう。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサを介して実行される命令が、流れ図および／またはブロック図の１つまたは複数のブロックで指定された機能／動作を実施する手段を生じさせるように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供されてマシンを生成しうる。

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータ可読媒体に格納された命令が、流れ図および／またはブロック図の１つまたは複数のブロックで指定された機能／動作を実施する命令を含む製造品を生成するように、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、または他のデバイスに特定の方法で機能するよう指図できるコンピュータ可読媒体に格納されうる。コンピュータプログラム命令はまた、コンピュータまたは他のプログラマブル装置上で実行される命令が、流れ図および／またはブロック図の１つまたは複数のブロックで指定された機能／動作を実施するためのプロセスを提供するように、コンピュータ、他のプログラマブル装置、または他のデバイス上で一連の動作ステップを行わせてコンピュータ実装プロセスを生成するために、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、または他のデバイスにロードされうる。

加えて、本明細書に記載されるいくつかの実施形態は、「表示」と関連付けられている。本明細書で使用される場合、「表示」という用語は、主題、項目、エンティティ、ならびに／または他の対象および／もしくはアイデアを示し、またはそれらと関連付けられた任意のしるしおよび／または他の情報を指すのに使用されうる。本明細書で使用される場合、「を示す情報」および「しるし」という表現は、関連したエンティティ、主題または対象を表し、記述し、かつ／またはこれと別に関連付けられた任意の情報を指すのに使用されうる。情報のしるしには、例えば、コード、参照、リンク、信号、識別子、および／またはそれらの任意の組み合わせ、および／または情報と関連付けられた他の情報表現が含まれうる。いくつかの実施形態では、情報の（もしくは情報を示す）しるしは、情報自体および／または情報の任意の部分もしくは構成要素であってもよく、これを含んでいてもよい。いくつかの実施形態では、表示は、要求、勧誘、ブロードキャスト、ならびに／または任意の他の形態の情報収集および／もしくは流布を含みうる。

本特許出願には多くの実施形態が記載されており、例示目的でのみ提示されている。記載された実施形態は、いかなる意味でも限定するものではなく、限定することを意図されたものでもない。本開示の（１つまたは複数の）発明は、本開示から容易に明らかなように、多くの実施形態に広く適用可能である。当業者であれば、本開示の（１つまたは複数の）発明は、構造的改変、論理的改変、ソフトウェア改変、および電気的改変などの様々な改変および変更を伴って実施されうることを認めるであろう。本開示の（１つまたは複数の）発明の特定の特徴が、１つまたは複数の特定の実施形態および／または図面を参照して説明されている場合があるが、そのような特徴は、特に明記されない限り、それらの説明で参照されているその１つまたは複数の特定の実施形態および／または図面における使用に限定されないことを理解されたい。

互いに通信し合うデバイスは、特に明記されない限り、互いに絶えず通信し合う必要はない。むしろ、そのようなデバイスは、必要または所望に応じて相手に送信するだけでよく、実際には、ほとんどの時間、データの交換を控えることができる。例えば、インターネットを介して別のマシンと通信しているマシンは、一度に何週間も他方のマシンにデータを送信しないことがありうる。加えて、互いに通信し合うデバイスは、１つまたは複数の仲介を介して直接的または間接的に通信してもよい。

複数の構成要素または特徴を有する実施形態の説明は、そのような構成要素および／または特徴のすべてまたはいずれかが必要とされることを意味するものではない。むしろこれに反して、本発明の多種多様な可能な実施形態を例示するために、様々な任意選択の構成要素が記載されている。特に明記されない限り、構成要素および／または機能は本質的または必須ではない。

さらに、プロセスステップ、アルゴリズムなどが順番に記述されている場合があるが、そのようなプロセスは、異なる順序で働くように構成されてもよい。言い換えれば、明記されうるステップの任意のシーケンスまたは順序は必ずしも、それらのステップがその順序で行われるべきであるという要件を示すものではない。本明細書に記載されるプロセスのステップは、実用的な任意の順序で実行されうる。さらに、いくつかのステップは、（例えば、一方のステップが他方のステップの後に記載されているために）非同時的に行われるように記載され、または示唆されているが、同時に行われてもよい。さらに、図面における図示によるプロセスの例示は、例示のプロセスがそのプロセスへの他の変形および改変を排除することを意味するものではなく、例示のプロセスまたはそのステップのいずれかが本発明に必須であることを意味するものではなく、例示のプロセスが好ましいことを意味するものではない。

「決定すること」は、様々な方法で行うことができ、したがって「決定すること」という用語（および類似した用語）は、計算すること、導出すること、（例えば、テーブル、データベース、データ構造において）ルックアップすること、確認することなどを含む。

本明細書に記載される様々な方法およびアルゴリズムは、例えば、適切に、かつ／または特別にプログラムされた汎用コンピュータおよび／またはコンピューティングデバイスによって実装されうることが容易に明らかになるであろう。典型的には、プロセッサ（例えば、１つまたは複数のマイクロプロセッサ）が、メモリまたは同様のデバイスから命令を受け取り、それらの命令を実行して、それらの命令によって定義される１つまたは複数のプロセスを実行する。さらに、そのような方法およびアルゴリズムを実装するプログラムは、様々な媒体（例えば、コンピュータ可読媒体）を使用して、いくつかの方法で格納され、伝送されうる。いくつかの実施形態では、様々な実施形態のプロセスの実装のためのソフトウェア命令の代わりに、またはソフトウェア命令と組み合わせてハードワイヤード回路またはカスタムハードウェアが使用されうる。よって、実施形態は、ハードウェアとソフトウェアのいかなる特定の組み合わせにも限定されない。

「プロセッサ」とは、一般に、本明細書にさらに記載されているように、任意の１つまたは複数のマイクロプロセッサ、ＣＰＵデバイス、ＧＰＵデバイス、コンピューティングデバイス、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ、または類似したデバイスを意味する。ＣＰＵは典型的には様々なタスクを行い、ＧＰＵは画像を表示するように最適化される。

データベースが記述されている場合、（ｉ）記載されているデータベース構造に対する代替のデータベース構造が容易に用いられ、（ｉｉ）データベース以外の他のメモリ構造が容易に用いられうることが、当業者には理解されよう。本明細書に提示された任意のサンプルデータベースの図または説明は、格納された情報の表現の例示的な構成である。図面または他の場所に示されているテーブルなどによって提案されたもの以外に、任意の数の他の構成が用いられうる。同様に、データベースの任意の図示されたエントリも例示的な情報を表しているにすぎない。当業者であれば、エントリの数および内容は、本明細書に記載されたものと異なりうることを理解するであろう。さらに、テーブルとしてのデータベースの描写に関わらず、本明細書に記載されているデータ型を格納し、操作するために、（関係データベース、オブジェクトベースモデルおよび／または分散データベースを含む）他の形式を使用することもできる。同様に、本明細書に記載されているような様々なプロセスを実装するためにデータベースのオブジェクトメソッドまたは挙動を使用することもできる。加えて、データベースは、公知の方法で、ローカルで、またはそのようなデータベース内のデータにアクセスするデバイスからリモートで格納されてもよい。

本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明するためのものにすぎず、本発明を限定するためのものではない。本明細書で使用される場合、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈上そうでないことが明確に示されない限り、複数形も含むことが意図される。「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、本明細書で使用される場合、記載された特徴、整数、ステップ、動作、要素および／または構成要素の存在を指定するが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在または追加を除外するものではない。

プロセッサ、コントローラ、コンピュータ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡなどの用語は、本明細書では、計測器内に位置し、計測器全体の複数の要素に分散され、または計測器の外部に配置されうるコンピューティングデバイスを意味するものと理解されたい。

本発明をごく限られた数の実施形態との関連で詳細に説明したが、本発明はそのような開示の実施形態に限定されないことが容易に理解されるはずである。むしろ、本発明は、これまで記載されていないが、本発明の趣旨および範囲に相応する任意の数の変形、変更、置換または等価の構成を組み込むように改変することができる。加えて、本発明の様々な実施形態を説明したが、本発明の態様は記載された実施形態の一部のみを含みうることも理解されたい。したがって、本発明は、上記の説明によって限定されるものとみなされるべきではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。

「約」という用語は、出願時に利用可能な装置に基づく特定の量の測定と関連付けられた誤差の程度を含むことが意図されている。例えば、「約」は、所与の値の±８％または５％、または２％の範囲を含むことができる。

Claims (23)

1. 協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームを提供するためのシステムであって、前記システムは、
   仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データと、
   複数の会議参加者の識別子と、
   各々が前記会議参加者のうちの１人に対応する複数のアバターの前記仮想空間内の位置を含む会議データと、
   プロセッサによって実行されると方法を行う実行可能コンピュータ命令に応答する前記プロセッサとを含み、
   前記方法が、
   前記会議参加者の各々に前記３Ｄ点群のアドレスを提供し、前記会議参加者の各々に前記３Ｄ点群データおよび前記会議データを送信することを含む、前記複数の会議参加者のオンライン会議を開始するステップと、
   すべての前記会議参加者に前記仮想空間内の前記アバターの各々の現在の場所を伝達することを含む、前記オンライン会議を連携させるステップとを含み、
   前記伝達するステップが、
   前記複数の会議参加者のうちの１人である会議参加者から、前記仮想空間内の当該会議参加者に対応するアバターの位置を受信するステップと、
   前記受信された位置に少なくとも一部は基づいて前記会議データを更新するステップと、
   前記更新された会議データを前記会議参加者に提供するステップと、
   前記会議の進行中に、前記受信するステップ、前記更新するステップ、および前記更新された会議データを提供するステップを繰り返すステップと
   を含む、システム。
2. 前記会議データが、前記アバターの各々について、すべての前記会議参加者に伝達される、前記アバターが向いている方向をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記会議データが、前記アバターのうちの少なくとも１つについて、すべての前記会議参加者に伝達される、前記アバターが指し示している方向をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
4. 前記参加者が、前記アバターがそれぞれの位置にオーバーレイされた前記３Ｄ点群データに基づいてレンダリングされた画像を閲覧するために３Ｄ ＶＲビューアを使用して前記仮想空間を閲覧している、請求項１に記載のシステム。
5. 前記参加者が、前記アバターがそれぞれの位置にオーバーレイされた前記３Ｄ点群データに基づいてレンダリングされた画像を閲覧するために２次元（２Ｄ）ディスプレイを使用して前記仮想空間を閲覧している、請求項１に記載のシステム。
6. 前記会議データが注釈データをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
7. 具体物をスキャンし、前記３Ｄ点群データを取得するためのレーザスキャナをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
8. 協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームを提供するための方法であって、
   仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データを提供するステップと、
   複数の会議参加者の識別子を提供するステップと、
   前記会議参加者の各々に前記３Ｄ点群データを送信するステップと、
   各々が前記会議参加者のうちの１人に対応する複数のアバターの前記仮想空間内の位置を含む会議データを提供するステップと、
   前記会議参加者の各々に前記会議データのコピーを送信することを含む、プロセッサが、前記複数の会議参加者のオンライン会議を開始するステップと、
   すべての前記会議参加者に前記仮想空間内の前記アバターの各々の現在の場所を伝達することを含む、前記オンライン会議を連携させるステップとを含み、
   前記伝達するステップが、
   前記複数の会議参加者のうちの１人である会議参加者から、前記仮想空間内の前記会議参加者に対応するアバターの位置を受信するステップと、
   前記受信された位置に少なくとも一部は基づいて前記会議データを更新するステップと、
   前記更新された会議データを前記会議参加者に提供するステップと、
   前記会議の進行中に、前記受信するステップ、前記更新するステップ、および前記更新された会議データを提供するステップを繰り返すステップと
   を含む、方法。
9. 前記開始するステップが、前記会議参加者の各々に前記３Ｄ点群のアドレスを提供することをさらに含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記会議データが、前記アバターの各々について、すべての前記会議参加者に伝達される、前記アバターが向いている方向をさらに含む、請求項８に記載の方法。
11. 前記会議データが、前記アバターのうちの少なくとも１つについて、すべての前記会議参加者に伝達される、前記アバターが指し示している方向をさらに含む、請求項８に記載の方法。
12. 前記参加者が、前記アバターがそれぞれの位置にオーバーレイされた前記３Ｄ点群データに基づいてレンダリングされた画像を閲覧するために３Ｄ ＶＲビューアを使用して前記仮想空間を閲覧している、請求項８に記載の方法。
13. 前記参加者が、前記アバターがそれぞれの位置にオーバーレイされた前記３Ｄ点群データに基づいてレンダリングされた画像を閲覧するために２次元（２Ｄ）ディスプレイを使用して前記仮想空間を閲覧している、請求項８に記載の方法。
14. 前記会議データが注釈データをさらに含む、請求項８に記載の方法。
15. 前記３Ｄ点群データを取り込むためのレーザスキャナを設けるステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
16. プログラム命令が具体化されているコンピュータ可読記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、
    仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群データを提供するプログラム命令と、
    複数の会議参加者の識別子を提供するプログラム命令と、
    各々が前記会議参加者のうちの１人に対応する複数のアバターの前記仮想空間内の位置を含む会議データを提供するプログラム命令と、
    前記会議参加者の各々に前記３Ｄ点群データを送信するプログラム命令と、
    前記会議参加者の各々に前記会議データのコピーを送信することを含む、プロセッサが、前記複数の会議参加者のオンライン会議を開始するプログラム命令と、
    前記仮想空間内の前記アバターの各々の現在の場所をすべての前記会議参加者に伝達することを含む、前記オンライン会議を連携させるプログラム命令とを含み、
    前記伝達することが、
    前記複数の会議参加者のうちの１人である会議参加者から、前記仮想空間内の前記会議参加者に対応するアバターの位置を受信することと、
    前記受信された位置に少なくとも一部は基づいて前記会議データを更新することと、
    前記更新された会議データを前記会議参加者に提供することと、
    前記会議の進行中に、前記受信するステップ、前記更新するステップ、および前記更新された会議データを提供する前記ステップを繰り返すことと
    を含む、コンピュータプログラム製品。
17. 前記開始することが、前記会議参加者の各々に前記３Ｄ点群のアドレスを提供することをさらに含む、請求項１６に記載のコンピュータプログラム製品。
18. 協調型仮想現実（ＶＲ）オンライン会議プラットフォームに参加するためのシステムであって、前記システムは、
    仮想空間を定義する３次元（３Ｄ）点群と、
    第１の会議参加者を表す第１のアバターの前記仮想空間内の第１の位置と、第２の会議参加者を表す第２のアバターの前記仮想空間内の第２の位置とを含む会議データと、
    前記第１の会議参加者によって、前記仮想空間を閲覧し、前記仮想空間内の前記第１の位置に前記第１のアバターを表示し、前記仮想空間内の前記第２の位置に前記第２のアバターを表示するのに利用されるＶＲビューアと、
    プロセッサによって実行されると方法を行う実行可能コンピュータ命令に応答する前記プロセッサとを含み、
    前記方法が、
    前記第１の会議参加者が、持続期間を有する会議に加わるステップと、
    前記会議の前記持続期間の間、
    前記ＶＲビューアから前記第１のアバターの更新された位置を受信したことに少なくとも一部は基づいて会議コーディネータに前記第１のアバターの前記更新された位置を送信するステップと、
    前記会議コーディネータから前記第２のアバターの更新された位置を受信したことに少なくとも一部は基づいて、前記ＶＲビューアを介して、前記仮想空間内の前記第２のアバターの前記更新された位置に前記第２のアバターを表示するステップと、
    を繰り返し行うステップと
    を含む、システム。
19. 前記第１のアバターと前記第２のアバターの一方または両方の前記更新された位置が、前記アバターが向いている方向を含む、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記第１のアバターと前記第２のアバターの一方または両方の前記更新された位置が、前記アバターが指し示している方向を含む、請求項１８に記載のシステム。
21. 前記ＶＲが２次元（２Ｄ）ディスプレイである、請求項１８に記載のシステム。
22. 前記会議データが注釈データをさらに含む、請求項１８に記載のシステム。
23. 前記３Ｄ点群を取り込むためのレーザスキャナをさらに含む、請求項１８に記載のシステム。