JP2019079241A - モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法 - Google Patents
モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019079241A JP2019079241A JP2017205311A JP2017205311A JP2019079241A JP 2019079241 A JP2019079241 A JP 2019079241A JP 2017205311 A JP2017205311 A JP 2017205311A JP 2017205311 A JP2017205311 A JP 2017205311A JP 2019079241 A JP2019079241 A JP 2019079241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interference
- area
- data set
- mobility
- mobility device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
hnは、干渉エリアIARの歩行者、
ISCは、干渉エリアIARの歩行者hnの干渉スコア、
NIARは、干渉エリアIARに含まれる歩行者hnの数。
本発明の第8態様は、第5態様のモビリティ装置を機能させるプログラムである。
なお、モビリティ速度ベクトルvmobは位置情報の差分から求めても良いし、加速度センサにより得られる加速度と角速度センサにより得られる角速度とから求めても良い。
閾値干渉スコア保存部25は、閾値干渉スコアthISC(定数)を保存する。
1−1 モビリティ5の周囲に干渉エリアIARを定義する。干渉エリアIARは、例えば、モビリティ5を含み、モビリティ5の進行方向に長い楕円形又は扇形のエリアであるが、これに限られるものではない。
1−2 干渉エリアIARに含まれる歩行者hn(n=1、2、...、N)をモビリティ5の深度センサから計測した相対位置ベクトルpnから判定する。実施形態では、この歩行者hnを「干渉状態にある」とする。
2−1 干渉状態にある全ての歩行者hnに対して、以下の手順で干渉スコアISCを求める。
2−2 干渉エリアIARに含まれる各歩行者hnの差分jdの平均を干渉スコアISCとする。具体的には、干渉スコアISCは、以下の式(1)から求められる。
hnは、干渉エリアIARの歩行者、
ISCは、干渉エリアIARの歩行者hnの干渉スコア、
NIARは、干渉エリアIARに含まれる歩行者hnの数、
である。
3−1 ノイズ除去部21により、干渉スコア計算部13から送られてきた干渉スコアISCのデータセット[p、NIAR、vmob、ISC]を受信し、受信したデータセット[p、NIAR、vmob、ISC]と同一のエリア情報p及び歩行者hnの数NIARを有するデータセットをデータセット保存部23から抽出する(過去の他者データ)。その後、ノイズ除去部21は受信したデータセット[p、NIAR、vmob、ISC]をデータセット保存部23に保存する。
なお、実施形態では同一のエリア情報p及び歩行者hnの数NIARを有するデータセットをデータセット保存部23から抽出する場合について説明するが、歩行者hnの数NIARについては、ある程度の幅を持たせても良い。
3−2 抽出したデータセットのうち、vth│k < vmob <vth│k+1であるデータセットについて、干渉スコアISCの平均値MSCkを各k(k=1、2、...、K)について計算する。ここで、vth│kは、事前にテーブルに保存された閾値速度である。
4−1 エリア情報が同一のp
4−2 干渉エリアIARに含まれる歩行者hnの数が同一のNIAR
4−3 干渉スコアISCの平均値MSCk < 閾値干渉スコアthISC
ただし、4−3の条件ではMSCk<thISCとなるkのうち、最大となるkを選択する。
すなわち、制限速度計算部24は、干渉スコアISCの平均値MSCkが閾値干渉スコアthISCよりも小さくなるモビリティ5の速度のうち、最大の速度を制限速度vmaxとする。
そして、制限速度計算部24は、制限速度vmax=vth│kをネットワーク1を介して、モビリティ5に出力する。
<変形例>
なお、上述の実施形態のモビリティ5については、以下のように構成しても良い。
Claims (8)
- モビリティ装置と、前記モビリティ装置とネットワークを介して接続されたサーバとを具備するモビリティ装置の制限速度決定システムにおいて、
前記モビリティ装置は、
前記モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定する干渉状態判定部と、
前記干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第1データセットを、前記サーバに前記ネットワークを介して送信する干渉スコア計算部とを具備し、
前記サーバは、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部と、
前記干渉スコア計算部から送信された第1データセットのうち、前記エリア情報及び前記前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第1データセットをデータセット保存部に保存するノイズ除去部と、
前記算出された干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度を前記ネットワークを介して前記モビリティ装置に送信する制限速度計算部と
を具備し、
前記モビリティ装置は、さらに、
前記制限速度計算部から送信された制限速度に従った速度制御を行なうモビリティ速度制御部を具備する、
モビリティ装置の制限速度決定システム。 - 前記干渉スコア計算部による干渉スコアの算出は、
前記干渉状態判定部において判定された干渉エリアの歩行者の時刻tにおける加速度の分散値から求められるブレ度jtを求め、
前記干渉状態判定部において判定された干渉エリアの歩行者が干渉エリアに入る直前の時刻t0における加速度の分散値から求められるブレ度j0を求め、
前記ブレ度の差分jd=jt−j0を求め、
前記干渉エリアの各歩行者に対して求められたブレ度の差分jd=jt−j0の平均から下記式(1)に基づいて、前記干渉スコアとして算出する、
請求項1記載のモビリティ装置の制限速度決定システム。
hnは、干渉エリアIARの歩行者、
ISCは、干渉エリアIARの歩行者hnの干渉スコア、
NIARは、干渉エリアIARに含まれる歩行者hnの数。 - 前記制限速度計算部は、
前記算出された干渉スコアの平均値が、閾値干渉スコアよりも小さくなる前記所定速度のうち、最大の速度を前記制限速度とする、請求項1記載のモビリティ装置の制限速度決定システム。 - 前記干渉エリアのエリア情報は、メッシュ状に分割されたエリアである、請求項1記載のモビリティ装置の制限速度決定システム。
- モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定する干渉状態判定部と、
前記干渉状態判定部により干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第1データセットを算出する干渉スコア計算部と、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部と、
前記干渉スコア計算部により算出された第1データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第1データセットを前記データセット保存部に保存するノイズ除去部と、
前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定する制限速度計算部と、
前記制限速度計算部にて決定された制限速度に従った速度制御を行なうモビリティ速度制御部と
を具備するモビリティ装置。 - モビリティ装置と、前記モビリティ装置とネットワークを介して接続されたサーバとを具備するモビリティ装置の制限速度決定システムにおける制限速度決定方法において、
前記モビリティ装置が、
前記モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、
前記干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第1データセットを、前記サーバに前記ネットワークを介して送信し、
前記サーバが、
前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部を具備し、前記送信された第1データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第1データセットを前記データセット保存部に保存し、前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、前記決定された制限速度を前記ネットワークを介して前記モビリティ装置に送信し、前記モビリティ装置が、さらに、前記送信された制限速度に従った速度制御を行なう、
モビリティ装置の制限速度決定システムにおける制限速度決定方法。 - モビリティ装置の周囲の所定の干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度、及び干渉スコアの複数のデータセットを保存するデータセット保存部を具備するモビリティ装置の制限速度決定方法において、
前記干渉エリアの干渉状態にある歩行者を判定し、
前記干渉状態にあると判定された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアを算出し、前記干渉エリアのエリア情報、前記干渉エリア内の歩行者の数、前記モビリティ装置の速度及び前記算出された前記干渉エリアの歩行者の干渉スコアの第1データセットを算出し、
前記算出された第1データセットのうち、前記エリア情報及び前記干渉エリア内の歩行者の数が同一のデータセットを前記データセット保存部から抽出し、前記抽出されたデータセットのうち、前記モビリティ装置の速度が所定速度の範囲にあるデータセットについての前記干渉スコアの平均値を算出し、かつ前記第1データセットを前記データセット保存部に保存し、
前記算出された前記干渉スコアの平均値に基づいて制限速度を決定し、
前記決定された制限速度に従った速度制御を行なう、
モビリティ装置の制限速度決定方法。 - 請求項5に記載のモビリティ装置を機能させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017205311A JP6643294B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017205311A JP6643294B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019079241A true JP2019079241A (ja) | 2019-05-23 |
JP6643294B2 JP6643294B2 (ja) | 2020-02-12 |
Family
ID=66626556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017205311A Active JP6643294B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6643294B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023187879A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007099237A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2014123348A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Toyota Motor Corp | 自律的ナビゲーション方法 |
JP2017010126A (ja) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | 日本電信電話株式会社 | 通行難易度推定システムとその装置、方法およびプログラム |
-
2017
- 2017-10-24 JP JP2017205311A patent/JP6643294B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007099237A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2014123348A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Toyota Motor Corp | 自律的ナビゲーション方法 |
JP2017010126A (ja) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | 日本電信電話株式会社 | 通行難易度推定システムとその装置、方法およびプログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023187879A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6643294B2 (ja) | 2020-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102099152B1 (ko) | 자율 주행 차량의 경로 및 속도 최적화에 대한 폴백 메카니즘 | |
CN109521762B (zh) | 用于生成自动驾驶车辆的最优参考线路的计算机实施的方法、介质及系统 | |
CN109521761B (zh) | 用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的速度优化方法、介质及系统 | |
CN109521763B (zh) | 用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的路径优化 | |
US11238733B2 (en) | Group driving style learning framework for autonomous vehicles | |
CN109947090B (zh) | 用于自动驾驶车辆规划的非阻塞边界 | |
CN109491377B (zh) | 用于自动驾驶车辆的基于dp和qp的决策和规划 | |
CN109491376B (zh) | 用于自动驾驶车辆的基于动态规划和梯度下降的决策和规划 | |
KR102211299B1 (ko) | 곡선 투영을 가속화하기 위한 시스템 및 방법 | |
CN108981730B (zh) | 用于为操作自动驾驶车辆生成参考路径的方法和系统 | |
KR102042123B1 (ko) | 자율 주행 차량을 위한 속력 제어 파라미터 추정 방법 | |
KR102062608B1 (ko) | 자율 주행 차량의 제어 피드백에 기초한 맵 업데이트 방법 및 시스템 | |
US10775801B2 (en) | Determining speeds along a path for autonomous driving vehicles | |
JP6494715B2 (ja) | 自律走行車の速度制御率の動的調整方法 | |
WO2017217265A1 (ja) | 周辺環境認識装置 | |
US20190025071A1 (en) | Information processing device | |
CN108733046B (zh) | 用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的系统和方法 | |
EP3436783A1 (en) | Evaluation framework for predicted trajectories in autonomous driving vehicle traffic prediction | |
JP2018108801A (ja) | 自律走行車の安定性を向上させるための方法及びシステム | |
KR20180074676A (ko) | 자율 주행 차량의 조향률의 동적 조정 | |
JP2018158719A (ja) | 自動運転車両に用いられる制御型の計画と制御システム | |
JP2019043192A (ja) | 車両制御装置 | |
CN112009487A (zh) | 确定自动驾驶车辆的速度 | |
US10845814B2 (en) | Host vehicle position confidence degree calculation device | |
JP2019079241A (ja) | モビリティ装置の制限速度決定システム、モビリティ装置及びこれらにおける制限速度決定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6643294 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |