JP2019072822A5 - - Google Patents

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上述の課題を解決するために本発明によれば、ロボットアームに着脱可能に装着される交換ツールと、前記交換ツールを保管するためのツールストッカーからなるロボットシステムであって、前記交換ツールは、接触部を備え、前記ツールストッカーは、前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備えていることを特徴とするロボットシステムを採用した。 In order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, the robot system comprises a replacement tool detachably attached to a robot arm and a tool stocker for storing the replacement tool, and the replacement tool is a robot system. The tool stocker employs a robot system including a contact portion, the tool stocker including a first mechanism for positioning the contact portion in a predetermined position when the replacement tool is stored.

Claims (18)

ロボットアームに着脱可能に装着される交換ツールと、前記交換ツールを保管するためのツールストッカーからなるロボットシステムであって、
前記交換ツールは、接触部を備え、
前記ツールストッカーは、
前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備えていることを特徴とするロボットシステム。 A robot system consisting of a replacement tool that is detachably attached to a robot arm and a tool stocker for storing the replacement tool.
The replacement tool has a contact and
The tool stocker
A robot system including a first mechanism for positioning the contact portion at a predetermined position when the replacement tool is stored. 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、前記第１機構と接触する第２機構を備え、
前記第１機構は、
回動軸を回動中心として回動可能なレバー部材と、
前記レバー部材を弾性付勢する弾性部材と、を備え、
前記弾性部材により弾性付勢された前記レバー部材が、前記第２機構を押圧することで前記接触部を前記所定位置へ位置させることを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 1,
The contact portion includes a second mechanism that contacts the first mechanism.
The first mechanism is
A lever member that can rotate around the rotation axis and
An elastic member that elastically biases the lever member and
A robot system characterized in that the lever member elastically urged by the elastic member presses the second mechanism to position the contact portion at the predetermined position. 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、前記第１機構と接触する第２機構を備え、
前記第１機構はテーパ部により構成され、
前記第２機構が前記テーパ部と接触することで前記接触部を前記所定位置へ位置させることを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 1,
The contact portion includes a second mechanism that contacts the first mechanism.
The first mechanism is composed of a tapered portion.
A robot system characterized in that the contact portion is positioned at a predetermined position by contacting the second mechanism with the tapered portion. 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２機構は、前記レバー部材と接触する突出部であることを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 2.
The second mechanism is a robot system characterized by being a protruding portion that comes into contact with the lever member. 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記交換ツールは、前記接触部が通る開口部を備えており、
前記第１機構が、前記接触部を前記開口部の縁部に突き当てることで前記所定位置に前記接触部を前記所定位置に位置させることを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 4.
The replacement tool is provided with an opening through which the contact portion passes.
A robot system in which the first mechanism abuts the contact portion against an edge portion of the opening to position the contact portion at the predetermined position. 請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、ガイドレールとガイドブロックで構成されたスライドガイドにより動作可能となっていることを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 5,
The robot system is characterized in that the contact portion can be operated by a slide guide composed of a guide rail and a guide block. 請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールが保管されているか判別する判別部が設けられていることを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to any one of claims 1 to 6, wherein the tool stocker is provided with a determining unit for determining whether or not the replacement tool is stored. 請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールの種類を識別する識別部が設けられていることを特徴とするロボットシステム。 The robot system according to any one of claims 1 to 7, wherein the tool stocker is provided with an identification unit for identifying the type of the exchange tool. ツールストッカーに保管される交換ツールであって、
接触部と、
前記接触部に設けられた第２機構と、を備え、
前記第２機構は、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保管された状態において、前記ツールストッカーが備える第１機構と接触することで前記接触部を所定位置に位置させることを特徴とする交換ツール。 A replacement tool stored in the tool stocker
With the contact part
A second mechanism provided in the contact portion is provided.
The second mechanism is a replacement tool characterized in that, in a state where the replacement tool is stored in the tool stocker, the contact portion is positioned at a predetermined position by contacting with the first mechanism included in the tool stocker. 請求項９に記載の交換ツールをロボットアームに装着したロボット装置。 A robot device in which the replacement tool according to claim 9 is attached to a robot arm. 接触部を有した交換ツールを保管するツールストッカーであって、
前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備えていることを特徴とするツールストッカー。 A tool stocker that stores replacement tools with contacts
A tool stocker including a first mechanism for positioning the contact portion in a predetermined position when the replacement tool is stored. 請求項１１に記載のツールストッカーにおいて、
前記第１機構は、
回動軸を回動中心として回動可能なレバー部材と、
前記レバー部材を弾性付勢する弾性部材と、を備えている、ことを特徴とするツールストッカー。 In the tool stocker according to claim 11,
The first mechanism is
A lever member that can rotate around the rotation axis and
A tool stocker including an elastic member that elastically biases the lever member. 請求項１１または１２に記載のツールストッカーにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールが保管されているか判別する判別部が設けられていることを特徴とするツールストッカー。 The tool stocker according to claim 11 or 12, wherein the tool stocker is provided with a determination unit for determining whether or not the replacement tool is stored. 請求項１１から１３のいずれか１項に記載のツールストッカーにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールの種類を識別する識別部が設けられていることを特徴とするツールストッカー。 The tool stocker according to any one of claims 11 to 13, wherein the tool stocker is provided with an identification unit for identifying the type of the replacement tool. ロボットアームに着脱可能に装着される交換ツールと、前記交換ツールを保管するためのツールストッカーと、前記ロボットアームを制御する制御装置とを備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記交換ツールは、接触部を備え、
前記ツールストッカーは、前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備え、
前記制御装置が、
前記ロボットアームにより、前記交換ツールの前記接触部を前記第１機構に接触させながら前記交換ツールを移動させ、前記第１機構により前記接触部を前記所定位置へ位置させる、ことを特徴とする制御方法。 A control method for a robot system including a replacement tool detachably attached to the robot arm, a tool stocker for storing the replacement tool, and a control device for controlling the robot arm.
The replacement tool has a contact and
The tool stocker includes a first mechanism for positioning the contact portion in a predetermined position when the replacement tool is stored.
The control device
A control characterized in that the robot arm moves the exchange tool while bringing the contact portion of the exchange tool into contact with the first mechanism, and the first mechanism positions the contact portion at the predetermined position. Method. 請求項１５に記載の制御方法をコンピュータにより実行可能な制御プログラム。 A control program capable of executing the control method according to claim 15 by a computer. 請求項１６に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。 A computer-readable recording medium on which the control program according to claim 16 is recorded. 請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。 A method for manufacturing an article, which comprises manufacturing the article using the robot system according to any one of claims 1 to 8.
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