JP2019068544A - Linear motion actuator - Google Patents
Linear motion actuator Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019068544A JP2019068544A JP2017189817A JP2017189817A JP2019068544A JP 2019068544 A JP2019068544 A JP 2019068544A JP 2017189817 A JP2017189817 A JP 2017189817A JP 2017189817 A JP2017189817 A JP 2017189817A JP 2019068544 A JP2019068544 A JP 2019068544A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- shaft
- nut
- slide shaft
- linear motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
この発明は、被作業体に対して作業体で各種作業を行う作業装置等に設けられ、物品を直線方向に送り目的位置に停止させて位置決めを行う直動アクチュエータに関する。 The present invention relates to a linear motion actuator which is provided in a working device or the like that performs various tasks with a working object with respect to a workpiece and which performs positioning in a linear direction by stopping an object at a target position.
上記直動アクチュエータとして、例えば特許文献1に、中空モータの中空軸の内周部にナットが設けられ、かつこのナットにねじ軸からなるスライド軸が螺合し、中空モータを駆動することでスライド軸を直線運動させる構成のもの開示されている。この直動アクチュエータは、スライド軸における雄ねじが形成されていない軸方向部分に回り止め用溝が形成されており、この回り止め用溝にボール等の係止体が係合することで、スライド軸を回転させることなく直線運動させるようにしている。
As the linear actuator, for example, in
他に、特許文献2に、上記直動アクチュエータと同様の構成からなる送りねじ機構を備えた産業用ロボットが開示されている。また、特許文献3には、樹脂製ナットを用いたすべりねじ装置が開示されている。
In addition,
特許文献1に記載の直動アクチュエータは、スライド軸の雄ねじと回り止め用溝とが軸方向に離れて位置しているため、スライド軸の長さが限られている場合、スライド軸の直線運動のストロークが短いという課題がある。言い換えると、十分なストロークを得るためには、スライド軸を長くしなければならない。
In the linear motion actuator described in
この発明の目的は、スライド軸を長くすることなく、十分な直線運動のストロークを得ることができる直動アクチュエータを提供することである。 An object of the present invention is to provide a linear motion actuator capable of obtaining a sufficient linear motion stroke without lengthening a slide axis.
この発明の直動アクチュエータは、固定子の内周に回転子となる中空軸を有する中空モータにより、前記中空軸を貫通したスライド軸を進退させる直動アクチュエータであって、
前記スライド軸は外周に雄ねじを有し、かつこの雄ねじが形成された箇所に回り止め溝が軸方向に延びて形成され、
前記回り止め溝に係合することにより前記固定子に対して前記スライド軸を回り止めする係止体が前記固定子に設けられ、
前記中空軸の内径部に、前記雄ねじに螺合する雌ねじを有するナットが設けられ、
前記中空軸の内周における前記ナットが設けられていない軸方向部分、および前記ナットにおける前記雌ねじが形成されていない軸方向部分のいずれか一方または両方が、前記スライド軸を回転および軸方向移動自在に支持するラジアル軸受部とされていることを特徴とする。
The linear motion actuator of the present invention is a linear motion actuator for advancing and retracting a slide shaft penetrating the hollow shaft by a hollow motor having a hollow shaft serving as a rotor on the inner periphery of the stator,
The slide shaft has an external thread on its outer periphery, and a detent groove is formed extending axially in the location where the external thread is formed,
A locking body for locking the slide shaft relative to the stator by engaging the locking groove is provided on the stator,
The inner diameter portion of the hollow shaft is provided with a nut having an internal thread to be engaged with the external thread;
An axial portion on the inner periphery of the hollow shaft in which the nut is not provided, and / or an axial portion in which the female screw is not formed in the nut can rotate and axially move the slide shaft. It is characterized in that it is a radial bearing portion supported by the
この構成によると、中空モータの回転子である中空軸が回転すると、この中空軸に設けられたナットが回転する。このナットに螺合したスライド軸も回転しようとするが、スライド軸は、回り止め溝に係合した係止体により回り止めされているために回転できずに、軸方向に進退する。スライド軸の雄ねじと回り止め溝が軸方向の同じ箇所に形成されているため、スライド軸の軸方向長さを長くすることなく、十分な長さのストロークを得ることができる。また、中空軸およびナットのいずれか一方または両方にラジアル軸受部が設けられているため、スライド軸を支持するための軸受を別途に設ける必要がなく、その分だけ直動アクチュエータを軸方向にコンパクトに構成できる。 According to this configuration, when the hollow shaft that is the rotor of the hollow motor rotates, the nut provided on the hollow shaft rotates. The slide shaft screwed to this nut also tries to rotate, but since the slide shaft is locked by the locking member engaged with the locking groove, it can not be rotated and advances and retracts in the axial direction. Since the male screw of the slide shaft and the locking groove are formed at the same axial position, a stroke of a sufficient length can be obtained without lengthening the axial length of the slide shaft. In addition, since a radial bearing is provided on either or both of the hollow shaft and the nut, there is no need to separately provide a bearing for supporting the slide shaft, and the linear actuator can be made axially compact by that amount. Can be configured.
この発明において、前記固定子の内周に、前記スライド軸を回転および軸方向移動自在に支持するラジアル軸受部が設けられていてもよい。
中空軸やナットのラジアル軸受部の他に、固定子にもラジアル軸受部を設けると、スライド軸の支持が安定する。追加のラジアル軸受部を固定子に設けることにより、直動アクチュエータの軸方向長さを変えることなく、スライド軸の支持の安定化を図れる。
In the present invention, a radial bearing portion may be provided on the inner periphery of the stator for rotatably and axially movably supporting the slide shaft.
If a radial bearing portion is provided on the stator in addition to the hollow shaft and the radial bearing portion of the nut, the support of the slide shaft is stabilized. By providing the additional radial bearing portion on the stator, the support of the slide shaft can be stabilized without changing the axial length of the linear actuator.
この発明において、前記中空軸は金属製であり、前記ナットは樹脂製であるとよい。
中空軸は強い強度が求められるため、金属製とすることで中空軸の強度を向上させられる。また、ナットはスライド軸に対する摺動性が求められるため、樹脂製とすることでナットの摺動性を向上させられる。ナットに摺動性に優れた樹脂を用いることで、ナットとスライド軸との摺動部に潤滑材を供給しなくてもよく、直動アクチュエータの全体構成を簡略にすることができる。
In the present invention, the hollow shaft may be made of metal, and the nut may be made of resin.
Since the hollow shaft is required to have high strength, the strength of the hollow shaft can be improved by using a metal. Further, since the nut is required to be slidable with respect to the slide shaft, the slideability of the nut can be improved by using a resin. By using a resin excellent in slidability for the nut, it is not necessary to supply a lubricant to the sliding portion between the nut and the slide shaft, and the overall configuration of the linear actuator can be simplified.
ナットが樹脂製である場合、前記ナットの軸方向一部に前記雌ねじが形成され、残りの軸方向部分が前記ラジアル軸受部とされていてもよい。
ナットにラジアル軸受部を設けると、樹脂製のラジアル軸受部によりスライド軸を摺動性良く回転および軸方向移動自在に支持することができる。
When the nut is made of resin, the internal thread may be formed in a part in the axial direction of the nut, and the remaining axial part may be the radial bearing.
When the radial bearing portion is provided on the nut, the slide shaft can be rotatably and axially movably supported with good slidability by the resin radial bearing portion.
この発明において、前記係止体が軸方向に離れた複数箇所に設けられていてもよい。
この構成であると、軸方向に離れた複数の係止体でスライド軸の回り止めをするため、ナットの回転方向が反転するときなどにガタが生じ難い。
In the present invention, the locking body may be provided at a plurality of axially separated positions.
In this configuration, since the slide shaft is prevented from rotating by the plurality of axially spaced locking members, rattling is less likely to occur when the rotational direction of the nut is reversed.
この発明の直動アクチュエータは、固定子の内周に回転子となる中空軸を有する中空モータにより、前記中空軸を貫通したスライド軸を進退させる直動アクチュエータであって、前記スライド軸は外周に雄ねじを有し、かつこの雄ねじが形成された箇所に、前記スライド軸は外周に雄ねじを有し、かつこの雄ねじが形成された箇所に回り止め溝が軸方向に延びて形成され、前記回り止め溝に係合することにより前記固定子に対して前記スライド軸を回り止めする係止体が前記固定子に設けられ、前記中空軸の内周における前記ナットが設けられていない軸方向部分、および前記ナットにおける前記雌ねじが形成されていない軸方向部分のいずれか一方または両方が、前記スライド軸を回転および軸方向移動自在に支持するラジアル軸受部とされたているため、スライド軸を長くすることなく、十分な直線運動のストロークを得ることができる The linear motion actuator according to the present invention is a linear motion actuator for advancing and retracting a slide shaft penetrating the hollow shaft by a hollow motor having a hollow shaft serving as a rotor on the inner periphery of the stator, wherein the slide shaft is on the outer periphery The slide shaft has an external thread on the outer periphery at the location where the external thread is formed, and an anti-rotation groove is formed extending axially at the location where the external thread is formed. An axial portion provided on the stator with a locking body for locking the slide shaft relative to the stator by engaging a groove, the axial portion not provided with the nut on the inner periphery of the hollow shaft; Either or both of the axial portions in which the female screw is not formed in the nut is a radial bearing portion which rotatably and axially movably supports the slide shaft. Since the vertical, without increasing the slide shaft, it is possible to obtain a stroke of sufficient linear motion
この発明の実施形態を図面と共に説明する。
[第1の実施形態]
図1〜図3はこの発明の第1の実施形態を示す。図1はその直動アクチュエータの断面図、図2は図1のII−II断面図、図3は同直動アクチュエータの右側面図である。なお、図1は図2のI−O3−I断面を示している。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First Embodiment
1 to 3 show a first embodiment of the present invention. 1 is a sectional view of the linear actuator, FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG. 1, and FIG. 3 is a right side view of the linear actuator. FIG. 1 shows the I-O3-I cross section of FIG.
この直動アクチュエータ100は、中空モータ101の回転を直線運動に変換して、スライド軸102を軸方向に進退させる。直動アクチュエータ100は、前記中空モータ101、ナット103、前記スライド軸102、一対の係止体104,105、および回転検出手段106を備える。
The
中空モータ101は、固定子110と、コイル111と、永久磁石112と、回転子となる中空軸113とで構成される。コイル111への通電は、図示しない制御装置により制御される。
The
固定子110は、この直動アクチュエータ100のハウジングをなすものであり、軸方向中央部の固定子本体114と、この固定子本体114の一方の端面に固定されたフランジ形成部材115と、固定子本体114およびフランジ形成部材115の端面にそれぞれ固定された一対の蓋116,117との組合せからなる。フランジ形成部材115および蓋116は固定ボルト118によって固定子本体114に固定され、蓋117は固定ボルト119によって固定子本体114に固定されている。
The
フランジ形成部材115は外周にフランジ部115aを有し、このフランジ部115aに、直動アクチュエータ100を他の機器に取り付けるための貫通孔120が設けられている。
また、蓋116,117の内周部は、スライド軸102を回転および軸方向移動自在に支持するラジアル軸受部121,122とされている。これらラジアル軸受部121,122は、樹脂でできている。
The
Further, inner peripheral portions of the
中空モータ101は、前記固定子本体114の内周に前記コイル111が配置され、このコイル111の内周に対向して前記永久磁石112が配置されている。永久磁石112は、前記中空軸113の外周面に固定されている。中空軸113の両端部は、フランジ形成部材115および固定子本体114にそれぞれ設置された一対の転がり軸受123,124によって回転自在に支持されている。
In the
ナット103は、中空軸113の内径部に固定されている。ナット103の軸方向一端側(図1の左側)には雌ねじ125が形成され、軸方向他端側(図1の右側)は、スライド軸102を回転および軸方向移動自在に支持するラジアル軸受部126とされている。例えば、ナット103は樹脂製とされ、インサート成形により金属製の中空軸113と一体化されている。ナット103の外周面に設けられた凸部103aが中空軸113の内周面に食い込んだ形状とされており、ナット103と中空軸113とが強固に一体化されている。
The
ナット103、および蓋116,117のラジアル軸受部121,122に用いる樹脂材としては、スライド軸102との優れた摺動性を有し、かつスライド軸102を構成する金属よりも硬度が低いことが求められる。このような要求を満たす樹脂材としては、例えばフッ素系樹脂組成物や超高分子量ポリエチレン樹脂組成物等が挙げられる。
The resin material used for the
フッ素系樹脂組成物は、フッ素系樹脂を主成分とする。フッ素系樹脂としては、ポリテトラルオロエチレン樹脂(略称PTFE)、テトラフルオロエチレン‐ヘキサフルオロプロピレン共重合体樹脂(略称FEP)、テトラフルオロエチレン‐パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体樹脂(略称PFE)、エチレン‐テトラフルオロエチレン共重合体樹脂、ポリクロロトリフルエチレン樹脂、エチレン‐クロロフルオロエチレン共重合体樹脂等が挙げられる。これらは、それぞれ単独もしくは、上記フッ素系樹脂のモノマーの例えば1:10から10:1の重合割合で、2種以上の共重合体や3元共重合体等からなる樹脂であってもよい。 The fluorine-based resin composition contains a fluorine-based resin as a main component. As a fluorine-based resin, polytetrafluoroethylene resin (abbreviated as PTFE), tetrafluoroethylene-hexafluoropropylene copolymer resin (abbreviated as FEP), tetrafluoroethylene-perfluoroalkyl vinyl ether copolymer resin (abbreviated as PFE), Examples thereof include ethylene-tetrafluoroethylene copolymer resin, polychlorotrifluethylene resin, and ethylene-chlorofluoroethylene copolymer resin. These may be resins consisting of two or more copolymers, terpolymers, etc., each alone or at a polymerization ratio of, for example, 1:10 to 10: 1 of the fluorine-based resin monomers.
スライド軸102は、ハウジングをなす固定子110よりも軸方向に長い軸であって、外周の軸方向両端間にわたって雄ねじ127が形成されている。この雄ねじ127は、ナット103の雌ねじ125に螺合している。
The
また、スライド軸102の外周には、軸方向両端間に軸方向に延びる回り止め溝128が形成されている。つまり、雄ねじ127と回り止め溝128は軸方向の同じ箇所に形成されており、雄ねじ127の周方向の一部分が回り止め溝128によって切り欠かれた状態となっている。図の例では、回り止め溝128の数が一つであるが、円周方向に分散して複数あってもよい。
Further, on the outer periphery of the
係止体104,105は、それぞれ固定ボルト130,130により蓋116,117に固定され、その先端がスライド軸102の回り止め溝128内に挿入されている。これにより、スライド軸102が回り止めされる。回り止め溝128と係止体104,105とで、前記回り止め機構を構成する。回り止め機構は、他の構成であってもよい。例えば、回り止め溝128内をボールが転動する構成としてもよい。
The locking
回転検出手段106は、中空軸113に設けられた磁気エンコーダ131と、固定子本体114に設けられた磁気センサ132とからなり、これら磁気エンコーダ131および磁気センサ132が互いに軸方向に対向している。磁気センサ132は、前記制御装置に接続されている。
The rotation detecting means 106 comprises a
この直動アクチュエータ100は、上記構成であって、次のように動作する。
制御装置(図示せず)の制御によりコイル111が通電されると、中空モータ101の中空軸113が回転し、この中空軸113に設けられたナット103が回転する。このナット103に螺合したスライド軸102も回転しようとするが、スライド軸102は、回り止め溝128に係合した係止体104,105により回り止めされているため回転できずに、軸方向に進退する。中空軸113の回転は回転検出手段106に検出され、その検出信号が制御装置に送られる。
The
When the
スライド軸102の雄ねじ127と回り止め溝128とが軸方向の同じ箇所に形成されているため、スライド軸102の軸方向長さを長くすることなく、十分な長さのストロークを得ることができる。また、固定子110の蓋116,117およびナット103にラジアル軸受部121,122,126が設けられているため、スライド軸102を支持するための軸受を別途に設ける必要がなく、その分だけ直動アクチュエータ100を軸方向にコンパクトに構成できる。
Since the
ナット103のラジアル軸受部126だけでも、スライド軸102を回転および軸方向移動自在に支持することができるが、固定子110にもラジアル軸受部121,122を設けることで、スライド軸102の支持が安定する。追加のラジアル軸受部121,122を固定子110に設けることにより、直動アクチュエータ100の軸方向長さを変えることなく、スライド軸102の支持の安定化を図ることができる。
The
ナット103が樹脂製であるため、スライド軸102に対する摺動性が良い。具体的には、ナット103の雌ねじ125とスライド軸102の雄ねじ127との摺動性が良く、かつナット103のラジアル軸受部126とスライド軸102の外周面(雄ねじ127のねじ山)との摺動性が良い。同様に、蓋116,117のラジアル軸受部121,122も樹脂製であるため、これらラジアル軸受部121,122とスライド軸102の外周面との摺動性も良い。このため、上記各摺動部に潤滑材を供給しなくてもよく、直動アクチュエータ100の全体構成を簡略にすることができる。
Since the
さらに、スライド軸102の回り止めをする二つの係止体104,105が、固定子における110における軸方向両端にそれぞれ設けられている。このように、軸方向に離れた複数の係止体104,105でスライド軸102の回り止めをすることにより、ナット103の回転方向が反転するときなどにガタが生じ難く、安定した動作を行うことができる。
Furthermore, two locking
[第2の実施形態]
図4〜図6は、この発明の第2の実施形態を示す。この第2の実施形態の直動アクチュエータ100は、第1の実施形態のようにナット103をインサート成形するのではなく、互いに別々に製作された中空軸113とナット103とを、接着により互いを一体化している。このため、第2の実施形態のナット103は、中空軸113内に軸方向から挿入可能なように、外周に凸部が設けられておらず、かつ図5に示すように外周面にDカット部103cが形成されている。ナット103の断面形状に対応して、中空軸113の中空孔は断面D形状である。
他は第1の実施形態と同じである。
Second Embodiment
4 to 6 show a second embodiment of the present invention. The
Others are the same as the first embodiment.
[第3の実施形態]
図7〜図9は、この発明の第3の実施形態を示す。この第3の実施形態の直動アクチュエータ100は、第2の実施形態のナット103におけるラジアル軸受部126に相当する部分が、ナット103から分離されて別体とされている。この別体のラジアル軸受部材135は、中空軸113の内周に嵌合させ、接着により一体化されている。
他は第2の実施形態と同じである。
Third Embodiment
7 to 9 show a third embodiment of the present invention. In the
Others are the same as the second embodiment.
[直動アクチュエータの使用例]
上記各実施形態の直動アクチュエータ100は、例えば、被作業体に対して作業体で接触状態または非接触状態で作業を行う作業装置の一構成要素として用いられる。被作業体を直線方向に移動可能に支持するために直動アクチュエータ100を用いる場合、図1に示すように、スライド軸102の一端に、被作業体を取り付けるための被作業体取付部材140が設けられる。被作業体取付部材140は、被作業体取付用のねじ孔141を有し、固定ボルト142によってスライド軸102に固定される。また、スライド軸102の他端には、抜け止め用部材142が固定ボルト143によって固定されている。
[Example of using linear actuator]
The
以下、直動アクチュエータ100を用いた作業装置の一例を図10〜図15と共に説明する。
図10は作業装置の一状態を示す正面図、図11はその異なる状態を示す正面図、図12はその組立分解図である。この作業装置は、被作業体1に対して作業体2で接触状態または非接触状態で作業を行う装置である。例えば、作業体2は切削加工や研摩加工を行う回転工具であり、その場合、被作業体1に対して接触状態で作業を行う。作業体2は、液体の塗布機等のように、被作業体1に対して非接触で作業を行うものであってもよい。
Hereinafter, an example of the working device using the
FIG. 10 is a front view showing one state of the working device, FIG. 11 is a front view showing a different state, and FIG. 12 is an exploded view thereof. The work device is a device that performs work in a contact state or a non-contact state with the
作業装置は、地面に設置された枠状の土台3を有し、この土台3の上板部3aの上にリンク作動装置4が設置されている。リンク作動装置4は、パラレルリンク機構10と、このパラレルリンク機構10を作動させる複数の姿勢制御用アクチュエータ11とからなる。パラレルリンク機構10は、縦向きの姿勢で設けられており、その上部側に位置する後述の先端側のリンクハブ13に直動アクチュエータ100が搭載されている。そして、この直動アクチュエータ100のスライド軸102に設けられた前記被作業体取付部材140に被作業体1が取り付けられる。この実施形態の場合、スライド軸102の基端側に突出する部分に、被作業体取付部材140が設けられている。
The working device has a frame-
また、前記土台3には昇降機構7が設けられている。そして、この昇降機構7によって昇降される作業機取付部材8に、作業体2が取り付けられる。作業体2は、後述の基端側のリンクハブ12の中心軸QAと同心に取り付けられ、回転作業部2aは前記中心軸QA周りに回転する。
Further, the
<リンク作動装置>
図13はリンク作動装置4の一部を省略した背面図である。リンク作動装置4のパラレルリンク機構10は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を3組のリンク機構14を介して姿勢変更可能に連結したものである。図13では、1組のリンク機構14のみが示されている。リンク機構14の数は、4組以上であってもよい。
<Link operating device>
FIG. 13 is a rear view in which a part of the
各リンク機構14は、基端側の端部リンク部材15、先端側の端部リンク部材16、および中央リンク部材17で構成され、4つの回転対偶からなる4節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材15,16はL字状をなし、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ12および先端側のリンクハブ13に回転自在に連結されている。中央リンク部材17は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材15,16の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。
Each
パラレルリンク機構10は、2つの球面リンク機構を組み合わせた構造であって、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶、および端部リンク部材15,16と中央リンク部材17の各回転対偶の中心軸が、基端側と先端側においてそれぞれの球面リンク中心PA,PBで交差している。また、基端側と先端側において、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心PA,PBからの距離も同じであり、端部リンク部材15,16と中央リンク部材17の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心PA,PBからの距離も同じである。端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との各回転対偶の中心軸は、ある交差角γを持っていてもよいし、平行であってもよい。
The
図14は図13のXIV−PA−XIV断面図であって、同図に、基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15の各回転対偶の中心軸O1と、中央リンク部材17と基端側の端部リンク部材15の各回転対偶の中心軸O2と、基端側の球面リンク中心PAとの関係が示されている。つまり、中心軸O1と中心軸O2とが交差する点が球面リンク中心PAである。先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16の形状ならびに位置関係も図14と同様である(図示せず)。図の例では、リンクハブ12(13)と端部リンク部材15(16)との各回転対偶の中心軸O1と、端部リンク部材15(16)と中央リンク部材17との各回転対偶の中心軸O2とが成す角度αが90°とされているが、前記角度αは90°以外であってもよい。
FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line XIV-PA-XIV of FIG. 13, in which the central axis O1 of each rotation pair of the
3組のリンク機構14は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図15に示すように、各リンク部材15,16,17を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材17の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図15は、一組のリンク機構14を直線で表現した図である。図示のパラレルリンク機構10は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ12および基端側の端部リンク部材15と、先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16との位置関係が、中央リンク部材17の中心線Cに対して回転対称となる位置構成になっている。各中央リンク部材17の中央部は、共通の軌道円上に位置している。
The three sets of
基端側のリンクハブ12と先端側のリンクハブ13と3組のリンク機構14とで、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13が直交2軸回りに回転自在な2自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13を、回転が2自由度で姿勢変更自在な機構である。この2自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の可動範囲を広くとれる。
With the
例えば、球面リンク中心PA,PBを通り、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶の中心軸O1(図14)と直角に交わる直線をリンクハブ12,13の中心軸QA,QBとした場合、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBとの折れ角θ(図15)の最大値を約±90°とすることができる。また、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の旋回角φ(図15)を0°〜360°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ12の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ13の中心軸QBが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ12の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ13の中心軸QBが傾斜した水平角度のことである。
For example, a straight line passing through the spherical link centers PA, PB and intersecting at right angles with the central axis O1 (FIG. 14) of each rotational pair of the
基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢変更は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBとの交点Oを回転中心として行われる。図10は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと先端側のリンクハブ13の中心軸QBが同一線上にある状態を示し、図11は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ13の中心軸QBが或る作動角をとった状態を示す。姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心PA,PB間の距離L(図15)は変化しない。
The posture change of the distal end
各リンク機構14が次の各条件を満たす場合、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ12および基端側の端部リンク部材15と、先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16とは同じに動く。よって、パラレルリンク機構10は、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。
条件1:各リンク機構14におけるリンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶の中心軸O1の角度および長さが互いに等しい。
条件2:リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との回転対偶の中心軸O1および端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との回転対偶の中心軸O2が、基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBで交差する。
条件3:基端側の端部リンク部材15と先端側の端部リンク部材16の幾何学的形状が等しい。
条件4:中央リンク部材17における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件5:中央リンク部材17の対称面に対して、中央リンク部材17と端部リンク部材15,16との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。
If each
Condition 1: The angles and lengths of the central axes O1 of the rotational pairs of the
Condition 2: The central axis O1 of the rotational pair of the
Condition 3: The geometrical shapes of the proximal
Condition 4: The geometrical shapes of the proximal end portion and the distal end portion of the
Condition 5: With respect to the plane of symmetry of the
図13に示すように、基端側のリンクハブ12は、平板状の基端部材20と、この基端部材20と一体に設けられた3個の回転軸連結部材21とで構成される。図14に示すように、基端部材20は中央部に円形の貫通孔20aを有し、この貫通孔20aの周囲に3個の回転軸連結部材21が円周方向に等間隔で配置されている。貫通孔20aの中心は、基端側のリンクハブ12の中心軸QA(図13)上に位置する。各回転軸連結部材21には、軸心が基端側のリンクハブ12の中心軸QAと交差する回転軸22が回転自在に連結されている。この回転軸22に、基端側の端部リンク部材15の一端が連結される。
As shown in FIG. 13, the
一つの基端側の端部リンク部材15およびその両端周辺部を拡大した図14(B)に示すように、回転軸22は、大径部22a、小径部22b、および雄ねじ部22cを有し、小径部22bで2個の軸受23を介して回転軸連結部材21に回転自在に支持されている。軸受23は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。これらの軸受23は、回転軸連結部21に設けられた内径溝24に嵌合状態で設置され、圧入、接着、加締め等の方法で固定されている。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。
As shown in FIG. 14 (B) in which one proximal end side
回転軸22は、大径部22aで後記減速機構62の出力軸62aに同軸上に配置される。その配置構造については、後で説明する。また、回転軸22には、この回転軸22と一体に回転するように、基端側の端部リンク部材15の一端が連結される。すなわち、基端側の端部リンク部材15の一端に形成された切欠き部25内に回転軸連結部材21を配置し、回転軸22の小径部22bを、基端側の端部リンク部材15の一端における前記切欠き部25の両側部分である内外一対の回転軸支持部26,27にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受23の内輪に挿通してある。そして、回転軸22の大径部22aの外周に嵌合するスペーサ28を介し、基端側の端部リンク部材15と減速機構62の出力軸62aとをボルト29で固定すると共に、外側の回転軸支持部27よりも突出した回転軸22の雄ねじ部22cにナット30を螺着してある。軸受23の内輪と一対の回転軸支持部26,27との間に、スペーサ31,32を介在させてあり、ナット30を螺着時に軸受23に予圧を付与する構成である。
The rotating
基端側の端部リンク部材15の他端には、中央リンク部材17の一端に回転自在に連結された回転軸35が連結される。この中央リンク部材17の回転軸35は、リンクハブ12の回転軸22と同様に、大径部35a、小径部35b、および雄ねじ部35cを有し、小径部32bで2個の軸受36を介して中央リンク部材17の一端に回転自在に支持されている。すなわち、基端側の端部リンク部材15の他端に形成された切欠き部37内に中央リンク部材17の一端を配置し、回転軸35の小径部35bを、基端側の端部リンク部材15の他端における前記切欠き部37の両側部分である内外一対の回転軸支持部38,39にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受36の内輪に挿通してある。そして、外側の回転軸支持部39よりも突出した回転軸35の雄ねじ部35cにナット40を螺着してある。軸受36の内輪と一対の回転軸支持部38,39との間に、スペーサ41,42を介在させてあり、ナット40を螺着時に軸受36に予圧を付与する構成である。
At the other end of the proximal end side
図13に示すように、先端側のリンクハブ13は、平板状の先端部材50と、この先端部材50の内面に円周方向等配で設けられた3個の回転軸連結部材51とで構成される。先端部材50も、基端部材20と同様に円形の貫通孔50aを有する。各回転軸連結部材51が配置される円周の中心は、先端側のリンクハブ13の中心軸QB上に位置する。各回転軸連結部材51は、軸心がリンクハブ中心軸QBと交差する回転軸52が回転自在に連結されている。この先端側のリンクハブ13の回転軸52に、先端側の端部リンク部材16の一端が連結される。先端側の端部リンク部材16の他端には、中央リンク部材17の他端に回転自在に連結された回転軸55が連結される。先端側のリンクハブ13の回転軸52および中央リンク部材17の回転軸55も、前記回転軸35と同じ形状であり、かつ2個の軸受(図示せず)を介して回転軸連結部材51および中央リンク部材17の他端にそれぞれ回転自在に連結されている。
As shown in FIG. 13, the
パラレルリンク機構10を作動させる姿勢制御用アクチュエータ11は、減速機構62を備えたロータリアクチュエータであり、基端側のリンクハブ12の基端部材20の上面に、前記回転軸22と同軸上に設置されている。姿勢制御用アクチュエータ11と減速機構62は一体に設けられ、モータ固定部材63により減速機構62が基端部材20に固定されている。この実施形態では、3組のリンク機構14のすべてに姿勢制御用アクチュエータ11が設けられている。ただし、3組のリンク機構14のうち少なくとも2組に姿勢制御用アクチュエータ11を設ければ、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を確定することができる。
The
図14(B)において、減速機構62はフランジ出力であって、大径の出力軸62aを有する。出力軸62aの先端面は、出力軸62aの中心線と直交する平面状のフランジ面64となっている。出力軸62aは、前記スペーサ28を介して、基端側の端部リンク部材15の回転軸支持部26にボルト29で接続されている。前記回転軸22の大径部22aが、基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15の回転対偶部を構成し、この大径部22aが、減速機構62の出力軸62aに設けられた内径溝67に嵌っている。
In FIG. 14 (B), the
<昇降機構>
昇降機構7は、図10、図11に示す例では、ボールねじ機構を用いた構成を採用している。すなわち、土台3の上板部3aから下方に延びる複数のシャフト70に、リニアブッシュ71を介して昇降台72が昇降可能に案内され、この昇降台72に前記作業体取付部材8が設置されている。また、土台3の底面に設置したモータ73からねじ軸74が前記シャフト70と平行に上方に延びており、このねじ軸74に、昇降台72に設けたナット75が螺合している。モータ73でねじ軸74を回転させると、昇降台72が昇降し、作業体取付部材8に取り付けられた作業体2が基端側のリンクハブ12の中心軸QAに沿って移動する。昇降機構7は、ボールねじ機構を用いない他の構成であってもよい。
Lifting mechanism
The
<作業装置の組立方法>
図12に示すように、作業装置は、昇降機構7を含む土台3の部分と、リンク作動装置4の部分と、直動アクチュエータ100の部分とにユニット化されており、各ユニットを次のように組み立てる。すなわち、土台3の上板部3aの上にリンク作動装置4の基端側のリンクハブ12を載置し、固定ボルト145で固定する。このとき、上板部3aの段差部3aaに基端側のリンクハブ12の段差部12aが嵌め込まれる。また、リンク作動装置4の先端側のリンクハブ13に直動アクチュエータ100を、被作業体取付部材140が下向きになるように取り付ける。その際、先端側のリンクハブ13の貫通孔50a(図13)に直動アクチュエータ100の下端部を挿入し、フランジ部115aを先端側のリンクハブ13の上面に載置する。そして、フランジ部115aに設けられた前記貫通孔120に固定ボルト146を挿通して、直動アクチュエータ100を固定する。
<Assembling method of working device>
As shown in FIG. 12, the working device is unitized into the portion of the
<作業装置の作用>
この作業装置は、作業時には、作業体2に対して被作業体1が適正な角度となるように、リンク作動装置4により被作業体1の姿勢を変更し、かつ被作業体1と作業体2との相対距離が適正となるように、直動アクチュエータ100により被作業体1を先端側のリンクハブ13の中心軸QBに沿って移動させる。また、必要に応じて、昇降機構7により、作業体2を基端側のリンクハブ12の中心軸QAに沿って昇降させる。
<Operation of working device>
The work device changes the posture of the
このように被作業体1の姿勢および位置を変えることができるため、被作業体1の動きの自由度が高く、被作業体1に対して作業体2で様々な角度や位置から作業を行うことができる。また、直動アクチュエータ100で被作業体1を動かすため、被作業体1の姿勢は一定に保ったまま、被作業体1を先端側のリンクハブ13の中心軸QBに沿って動かすことで、被作業体1の各部に対して同じ条件で作業を行うことができる。さらに、昇降機構7により作業体2を昇降させることで、より一層複雑で多様な作業を行うことができる。
Thus, since the posture and position of the
図示例の場合、スライド軸102における基端側に突出する部分に被作業体取付部材140が設けられており、基端側のリンクハブ12と先端側のリンクハブ13との間の内部空間で、被作業機1に対する作業体2の作業が行わる。このため、作業装置の設置スペースを狭くて済む。
In the case of the illustrated example, the
図示例では、直動アクチュエータ100に被作業体1が設けられ、基端側のリンクハブ12に昇降機構7を介して作業体2が設けられているが、被作業体1と作業体2とが逆になっていてもよい。その場合でも、上記と同様の作用および効果が得られる。
In the illustrated example, the
以上、実施例に基づいて本発明を実施するための形態を説明したが、ここで開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 As mentioned above, although the form for implementing this invention based on the Example was demonstrated, the embodiment disclosed here is an illustration and restrictive at no points. The scope of the present invention is indicated not by the above description but by the claims, and is intended to include all the modifications within the meaning and scope equivalent to the claims.
100…直動アクチュエータ
101…中空モータ
102…スライド軸
103…ナット
104,105…係止体
110…固定子
113…中空軸
121,122,126…ラジアル軸受部
125…雌ねじ
127…雄ねじ
128…回り止め溝
100
Claims (5)
前記スライド軸は外周に雄ねじを有し、かつこの雄ねじが形成された箇所に回り止め溝が軸方向に延びて形成され、
前記回り止め溝に係合することにより前記固定子に対して前記スライド軸を回り止めする係止体が前記固定子に設けられ、
前記中空軸の内径部に、前記雄ねじに螺合する雌ねじを有するナットが設けられ、
前記中空軸の内周における前記ナットが設けられていない軸方向部分、および前記ナットにおける前記雌ねじが形成されていない軸方向部分のいずれか一方または両方が、前記スライド軸を回転および軸方向移動自在に支持するラジアル軸受部とされていることを特徴とする直動アクチュエータ。 A linear motion actuator for advancing and retracting a slide shaft penetrating the hollow shaft by a hollow motor having a hollow shaft serving as a rotor on the inner periphery of a stator,
The slide shaft has an external thread on its outer periphery, and a detent groove is formed extending axially in the location where the external thread is formed,
A locking body for locking the slide shaft relative to the stator by engaging the locking groove is provided on the stator,
The inner diameter portion of the hollow shaft is provided with a nut having an internal thread to be engaged with the external thread;
An axial portion on the inner periphery of the hollow shaft in which the nut is not provided, and / or an axial portion in which the female screw is not formed in the nut can rotate and axially move the slide shaft. A linear motion actuator characterized in that it is a radial bearing portion to be supported.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017189817A JP2019068544A (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Linear motion actuator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017189817A JP2019068544A (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Linear motion actuator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019068544A true JP2019068544A (en) | 2019-04-25 |
Family
ID=66340141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017189817A Pending JP2019068544A (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Linear motion actuator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019068544A (en) |
-
2017
- 2017-09-29 JP JP2017189817A patent/JP2019068544A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6502115B2 (en) | Articulated Robot with Link Actuator | |
CN103906947A (en) | Parallel link mechanism, constant velocity universal joint, and link actuator | |
JP6324033B2 (en) | Link actuator | |
WO2012144371A1 (en) | Linear motion guide mechanism | |
JPS60263765A (en) | Transfer device using ball screw | |
CN110744584A (en) | Flexible active-passive variable stiffness joint | |
JP5992228B2 (en) | Link actuator | |
JP2019211048A (en) | Link actuation device | |
CN101371062A (en) | Friction gear frej | |
US10556308B2 (en) | Work machine provided with parallel link mechanism | |
JP6576646B2 (en) | Articulated robot using link actuator | |
US20160185383A1 (en) | Actuator and vehicle steering apparatus | |
JP2005299828A (en) | Link operating device | |
JP2019068544A (en) | Linear motion actuator | |
JP2019198960A (en) | Articulated robot using link operation device | |
JP2019063906A (en) | Work device using parallel link mechanism | |
JP6692626B2 (en) | Working device using parallel link mechanism | |
WO2017178051A1 (en) | A telescopic shaft for a parallel kinematics robot | |
JP2019058969A (en) | Link operation device | |
JP6352054B2 (en) | Parallel link mechanism and link actuator | |
JP2019063902A (en) | Articulated robot and its operation method | |
JPH0563657B2 (en) | ||
JP2021122891A (en) | Spindle device | |
JP5487840B2 (en) | Robot stopper device | |
JP4476603B2 (en) | Link actuator |