JP2019068517A

JP2019068517A - Electric actuator

Info

Publication number: JP2019068517A
Application number: JP2017189030A
Authority: JP
Inventors: 秀一金城; Shuichi Kinjo; 豊上松; Yutaka Uematsu
Original assignee: Nidec Tosok Corp
Current assignee: Nidec Powertrain Systems Corp
Priority date: 2017-09-28
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2019-04-25
Also published as: CN208806710U

Abstract

To provide an electric actuator capable of suppressing vibrations accompanying eccentric motion while maintaining an axial length.SOLUTION: There is provided an electric actuator 10 comprising a speed reduction mechanism 30 connected to a motor shaft 21, and a case 11 for storing a motor and the speed reduction mechanism. The motor shaft comprises: an eccentric shaft part 21b for rotatably supporting a gear 31 in the speed reduction mechanism; and a weight attaching shaft part 21c having a larger diameter than that of the eccentric shaft part which is arranged between the eccentric shaft part and the motor. A balance weight 24 having a centroid axis which is eccentric to a central axis is attached to the weight attaching shaft part. The weight attaching shaft part is circularly cylinder shaped around the central axis provided with a first plane part 21e on a part of a peripheral surface. The first plane part is located on a side opposite to a center of the eccentric shaft part against the central axis. The balance weight comprises: a through-hole 24a for inserting the weight attaching shaft part; and a second plane part 24b opposed to the first plane part which is provided on an inner peripheral surface of the through-hole.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator.

従来から、電動アクチュエータに用いられる減速機として、偏芯型減速機が知られている。特許文献１には、ギアの偏芯運動に伴う振動および騒音を抑制するために、ギア内部にバランス用のウェイトが配置された減速機が開示されている。 2. Description of the Related Art An eccentric reducer is conventionally known as a reducer used for an electric actuator. Patent Document 1 discloses a reduction gear in which a balance weight is disposed inside a gear in order to suppress vibration and noise accompanying eccentric movement of the gear.

特開２００１−３３６５８７号公報JP 2001-336587 A

ギアの内部にウェイトが配置される構成では、ギア内部にウェイトを回転可能な状態で内蔵し、しかもウェイトの軸方向両側に軸受を設ける必要があった。そのため、減速機および電動アクチュエータの軸方向長さが大きくなる課題があった。 In the configuration in which the weight is disposed inside the gear, it is necessary to incorporate the weight inside the gear in a rotatable state, and to provide bearings on both sides in the axial direction of the weight. Therefore, there is a problem that the axial length of the reduction gear and the electric actuator becomes large.

本発明の一態様は、軸方向長さを維持しつつ偏芯運動に伴う振動を抑制可能とした電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。 An object of one aspect of the present invention is to provide an electric actuator capable of suppressing vibration accompanying eccentric movement while maintaining axial length.

本発明の第１の態様によれば、中心軸に沿って延びるモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトの軸方向一方側の部分の径方向外側に配置され、前記モータシャフトに連結される減速機構と、前記モータおよび前記減速機構を収容するケースと、前記減速機構の軸方向一方側において前記モータシャフトを支持する第１ベアリングと、前記モータの軸方向他方側において前記モータシャフトを支持する第２ベアリングと、を備え、前記モータシャフトは、前記減速機構のギアを回転可能に支持し中心軸に対して偏芯する偏芯軸部と、前記偏芯軸部と前記モータとの間に配置され前記偏芯軸部よりも大きい径を有するウェイト取付軸部と、を有し、前記ウェイト取付軸部には、中心軸に対して偏芯する重心軸を有するバランスウェイトが取り付けられ、前記ウェイト取付軸部は、周面の一部に第１の平面部を有する中心軸周りの円柱状であり、前記第１の平面部は、中心軸に対して前記偏芯軸部の中心と反対側に位置し、前記バランスウェイトは、前記ウェイト取付軸部が挿入される貫通孔と、前記貫通孔の内周面に設けられ前記第１の平面部と対向する第２の平面部と、を有する、電動アクチュエータが提供される。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a motor having a motor shaft extending along a central axis, and a reduction gear disposed radially outward of a portion on one axial side of the motor shaft and coupled to the motor shaft A mechanism for accommodating the motor and the reduction mechanism, a first bearing for supporting the motor shaft on one axial side of the reduction mechanism, and a motor shaft for supporting the motor shaft on the other axial side of the motor The motor shaft includes an eccentric shaft that rotatably supports the gear of the reduction mechanism and that is eccentric with respect to a central axis, and is disposed between the eccentric shaft and the motor. A weight mounting shaft portion having a diameter larger than the eccentric shaft portion, and the weight mounting shaft portion has a balance shaft having a center of gravity axis eccentric to a central axis. The weight attachment shaft portion is a cylindrical shape around a central axis having a first flat surface portion at a part of the circumferential surface, and the first flat surface portion is eccentric to the central axis The balance weight is disposed on the opposite side to the center of the shaft, and the balance weight is provided in the through hole into which the weight attachment shaft is inserted, and the inner peripheral surface of the through hole and is opposed to the first flat portion An electric actuator is provided.

本発明の態様によれば、軸方向長さを維持しつつ偏芯運動に伴う振動を抑制可能とした電動アクチュエータが提供される。 According to an aspect of the present invention, there is provided an electric actuator capable of suppressing vibration accompanying eccentric movement while maintaining axial length.

図１は、本実施形態の電動アクチュエータを示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the electric actuator of the present embodiment. 図２は、本実施形態の電動アクチュエータを示す縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view showing the electric actuator of the present embodiment. 図３は、図２のIII-III断面を示す横断面図であり、減速機構を軸方向一方側へ向けて見た図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the III-III cross section of FIG. 2, and is a view of the speed reduction mechanism as viewed in the axial direction. 図４は、第１変形例の電動アクチュエータにおけるロータを示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a rotor in the electric actuator of the first modified example. 図５は、第２変形例の電動アクチュエータに備えられるロータを示す図である。FIG. 5 is a view showing a rotor provided in the electric actuator of the second modification.

以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、モータ２０と、減速機構３０と、出力部４０と、回転検出装置６０と、第１配線部材９１と、第２配線部材９２と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５４と、第３ベアリング５５と、第４ベアリング５６と、を備える。モータ２０は、ロータ２２と、ステータ２３と、制御基板７０と、バスバー８０と、回転検出部７５と、を備える。ロータ２２は、第１中心軸（中心軸）Ｊ１に沿って延びるモータシャフト２１を有する。つまりモータ２０は、モータシャフト２１を有する。減速機構３０は、モータシャフト２１に連結される。出力部４０は、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される出力シャフト部４１を有する。出力シャフト部４１は、第１中心軸Ｊ１の軸方向に延びる。出力シャフト部４１は、モータシャフト２１が配置される軸方向の位置とは異なる軸方向の位置に配置される。本実施形態の例では、第１中心軸Ｊ１の軸方向が、上下方向である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described using the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the electric actuator 10 according to the present embodiment includes a case 11, a motor 20, a reduction mechanism 30, an output unit 40, a rotation detection device 60, and a first wiring member 91. A second wiring member 92, a first bearing 51, a second bearing 54, a third bearing 55, and a fourth bearing 56 are provided. The motor 20 includes a rotor 22, a stator 23, a control board 70, a bus bar 80, and a rotation detection unit 75. The rotor 22 has a motor shaft 21 extending along a first central axis (central axis) J1. That is, the motor 20 has a motor shaft 21. The reduction mechanism 30 is coupled to the motor shaft 21. The output unit 40 has an output shaft portion 41 to which the rotation of the motor shaft 21 is transmitted via the speed reduction mechanism 30. The output shaft portion 41 extends in the axial direction of the first central axis J1. The output shaft portion 41 is disposed at an axial position different from the axial position at which the motor shaft 21 is disposed. In the example of the present embodiment, the axial direction of the first central axis J1 is the vertical direction.

本実施形態では、第１中心軸Ｊ１に平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。軸方向のうち、モータシャフト２１から出力シャフト部４１へ向かう方向を軸方向一方側と呼び、出力シャフト部４１からモータシャフト２１へ向かう方向を軸方向他方側と呼ぶ。軸方向一方側は、第１中心軸Ｊ１に沿ってモータ２０から減速機構３０および出力部４０へ向かう方向である。軸方向他方側は、第１中心軸Ｊ１に沿って出力部４０および減速機構３０からモータ２０へ向かう方向である。本実施形態の例では、軸方向一方側が下側であり、図１および図２の下側である。軸方向他方側は上側であり、図１および図２の上側である。なお、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。 In the present embodiment, the direction parallel to the first central axis J1 is simply referred to as the “axial direction”. Among the axial directions, the direction from the motor shaft 21 to the output shaft portion 41 is referred to as one axial direction side, and the direction from the output shaft portion 41 to the motor shaft 21 is referred to as the other axial direction side. One side in the axial direction is a direction from the motor 20 to the speed reduction mechanism 30 and the output unit 40 along the first central axis J1. The other side in the axial direction is a direction from the output unit 40 and the reduction mechanism 30 toward the motor 20 along the first central axis J1. In the example of this embodiment, one side in the axial direction is the lower side, and is the lower side in FIGS. 1 and 2. The other axial side is the upper side, which is the upper side of FIGS. 1 and 2. The upper side and the lower side are simply names for describing the relative positional relationship of each part, and the actual positional relationship may be a positional relationship other than the positional relationship etc. indicated by these names. .

第１中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ。径方向のうち、第１中心軸Ｊ１に接近する方向を径方向内側と呼び、第１中心軸Ｊ１から離れる方向を径方向外側と呼ぶ。第１中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。 The radial direction centering on the first central axis J1 is simply referred to as "radial direction". Among the radial directions, the direction approaching the first central axis J1 is referred to as the radially inner side, and the direction away from the first central axis J1 is referred to as the radial outer side. The circumferential direction centering on the first central axis J1 is simply referred to as "circumferential direction".

ケース１１は、モータ２０、減速機構３０、出力部４０および回転検出装置６０を収容する。ケース１１は、モータケース１２と、減速機構ケース１３と、を有する。モータケース１２および減速機構ケース１３は、樹脂製である。つまり、ケース１１は樹脂製である。図１に示すように、ケース１１は、ブリーザ部１７を有する。ブリーザ部１７は、ケース１１の内部と外部とを繋ぐ呼吸孔を有する。図２に示すように、モータケース１２は、軸方向一方側に開口する第１開口部１２ｉを有する。減速機構ケース１３は、軸方向他方側に開口する第２開口部１３ｊを有する。ケース１１は、モータケース１２と減速機構ケース１３とが、各々の開口部を軸方向に対向させた状態で固定される構成を有する。つまり、モータケース１２と減速機構ケース１３とは、第１開口部１２ｉと第２開口部１３ｊとが軸方向に対向した状態で互いに固定される。モータケース１２と減速機構ケース１３とが互いに固定された状態において、第１開口部１２ｉの内部と第２開口部１３ｊの内部とは、互いに通じる。 The case 11 accommodates the motor 20, the speed reduction mechanism 30, the output unit 40, and the rotation detection device 60. The case 11 has a motor case 12 and a reduction mechanism case 13. The motor case 12 and the reduction mechanism case 13 are made of resin. That is, the case 11 is made of resin. As shown in FIG. 1, the case 11 has a breather unit 17. The breather unit 17 has a breathing hole that connects the inside and the outside of the case 11. As shown in FIG. 2, the motor case 12 has a first opening 12 i that opens to one side in the axial direction. The speed reduction mechanism case 13 has a second opening 13 j that opens to the other side in the axial direction. The case 11 has a configuration in which the motor case 12 and the reduction mechanism case 13 are fixed in a state in which the respective openings face each other in the axial direction. That is, the motor case 12 and the reduction mechanism case 13 are fixed to each other in a state where the first opening 12i and the second opening 13j are opposed in the axial direction. With the motor case 12 and the reduction mechanism case 13 fixed to each other, the inside of the first opening 12i and the inside of the second opening 13j communicate with each other.

モータケース１２には、モータ２０、第１配線部材９１および第３ベアリング５５が収容される。モータケース１２は、周壁部１２ａと、蓋体１２ｇと、仕切り壁部１２ｄと、ベアリング保持部１２ｅと、コネクタ部１２ｃと、第１配線保持部１４と、を有する。 The motor 20, the first wiring member 91, and the third bearing 55 are accommodated in the motor case 12. The motor case 12 has a peripheral wall 12 a, a lid 12 g, a partition wall 12 d, a bearing holder 12 e, a connector 12 c, and a first wiring holder 14.

周壁部１２ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる筒状である。周壁部１２ａは、円筒状である。周壁部１２ａは、軸方向一方側の端部が開口する。周壁部１２ａは、軸方向他方側の端部が開口する。周壁部１２ａの軸方向一方面および軸方向他方面は、それぞれ開口する。つまり周壁部１２ａは、軸方向の両側に開口する。周壁部１２ａは、第１中心軸Ｊ１に沿って第１中心軸Ｊ１の周囲を覆う。 The peripheral wall portion 12a has a tubular shape extending in the axial direction centering on the first central axis J1. The peripheral wall portion 12a is cylindrical. The end portion on one axial side of the peripheral wall 12a is open. The end portion of the other side in the axial direction of the peripheral wall portion 12a is open. The one axial direction surface and the other axial direction surface of the peripheral wall portion 12a are respectively opened. That is, the peripheral wall portion 12a opens on both sides in the axial direction. The peripheral wall portion 12a covers the periphery of the first central axis J1 along the first central axis J1.

周壁部１２ａには、ステータ２３が収容される。周壁部１２ａは、ステータ２３の径方向外側を囲む。周壁部１２ａの内部は、後述する仕切り壁部１２ｄにより軸方向一方側の部分と軸方向他方側の部分とに仕切られる。周壁部１２ａの内部のうち、仕切り壁部１２ｄよりも軸方向一方側の部分は、ステータ収容部である。周壁部１２ａの内部のうち、仕切り壁部１２ｄよりも軸方向他方側の部分は、制御基板収容部１２ｆである。本実施形態の例では、制御基板収容部１２ｆの内径が、ステータ収容部の内径よりも大きい。 The stator 23 is accommodated in the peripheral wall portion 12a. The circumferential wall 12 a surrounds the radially outer side of the stator 23. The inside of the peripheral wall portion 12a is divided into a portion on one axial side and a portion on the other axial side by a partition wall 12d described later. Of the inside of the peripheral wall portion 12a, a portion on one axial side of the partition wall portion 12d is a stator accommodating portion. Of the inside of the peripheral wall portion 12a, the portion on the other side in the axial direction with respect to the partition wall portion 12d is a control substrate storage portion 12f. In the example of the present embodiment, the inner diameter of the control substrate housing portion 12 f is larger than the inner diameter of the stator housing portion.

図１および図２に示すように、蓋体１２ｇは、板状である。蓋体１２ｇは、周壁部１２ａの軸方向他方側に開口する開口部を塞ぐ。蓋体１２ｇは、制御基板収容部１２ｆの軸方向他方側の開口を塞ぐ。周壁部１２ａに対して蓋体１２ｇは、ネジ１６を用いて取り外し可能に装着される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the lid 12 g has a plate shape. The lid 12g closes an opening that opens to the other side of the peripheral wall 12a in the axial direction. The lid 12g closes the opening on the other side in the axial direction of the control substrate housing 12f. The lid 12 g is removably attached to the peripheral wall 12 a using a screw 16.

図２に示すように、仕切り壁部１２ｄは、周壁部１２ａの内周面から径方向内側に広がる円環板状である。仕切り壁部１２ｄは、ステータ２３を軸方向他方側から覆う。仕切り壁部１２ｄは、ロータ２２およびステータ２３と、制御基板７０と、の間に位置する。仕切り壁部１２ｄは、軸方向に沿うロータ２２およびステータ２３と、制御基板７０と、の間に配置される。仕切り壁部１２ｄには、仕切り壁部１２ｄを軸方向に貫通する貫通孔が設けられる。貫通孔には、例えばコイル線等が通される。コイル線は、後述するステータ２３のコイルから延び、貫通孔内を通って、制御基板７０に電気的に接続される。 As shown in FIG. 2, the partition wall portion 12 d has an annular plate shape that extends inward in the radial direction from the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 12 a. The partition wall 12 d covers the stator 23 from the other side in the axial direction. The partition wall 12 d is located between the rotor 22 and the stator 23 and the control board 70. The partition wall 12 d is disposed between the rotor 22 and the stator 23 in the axial direction and the control board 70. The partition wall portion 12d is provided with a through hole which penetrates the partition wall portion 12d in the axial direction. For example, a coil wire or the like is passed through the through hole. The coil wire extends from a coil of the stator 23 described later, passes through the through hole, and is electrically connected to the control board 70.

ベアリング保持部１２ｅは、筒状である。ベアリング保持部１２ｅは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる。ベアリング保持部１２ｅは、仕切り壁部１２ｄの径方向内縁部に設けられる。ベアリング保持部１２ｅの内周面には、第３ベアリング５５が固定される。ベアリング保持部１２ｅは、第３ベアリング５５を保持する。 The bearing holding portion 12e is cylindrical. The bearing holding portion 12e extends in the axial direction centering on the first central axis J1. The bearing holding portion 12e is provided on the radially inner edge portion of the partition wall portion 12d. The third bearing 55 is fixed to the inner circumferential surface of the bearing holding portion 12e. The bearing holder 12 e holds the third bearing 55.

図１に示すように、コネクタ部１２ｃは、周壁部１２ａの外周面から径方向外側に突出する。コネクタ部１２ｃは、径方向に延びる筒状である。コネクタ部１２ｃは、径方向外側に開口する。本実施形態の例では、コネクタ部１２ｃが、長円筒状である。コネクタ部１２ｃの開口部の形状は、周方向の長さが軸方向の長さよりも長い長円形である。図２に示すように、コネクタ部１２ｃは、仕切り壁部１２ｄと径方向に重なる位置に配置される。コネクタ部１２ｃは、後述するバスバー８０を保持する。コネクタ部１２ｃは、ケース１１外の電気的配線との接続が行われる部分である。コネクタ部１２ｃには、外部電源（図示省略）が接続される。 As shown in FIG. 1, the connector portion 12c protrudes radially outward from the outer peripheral surface of the peripheral wall portion 12a. The connector portion 12c has a tubular shape extending in the radial direction. The connector portion 12c opens radially outward. In the example of the present embodiment, the connector portion 12c has an elongated cylindrical shape. The shape of the opening of the connector portion 12c is an oval having a circumferential length longer than an axial length. As shown in FIG. 2, the connector portion 12 c is disposed at a position overlapping the partition wall portion 12 d in the radial direction. The connector portion 12c holds a bus bar 80 described later. The connector portion 12c is a portion where connection with the electrical wiring outside the case 11 is performed. An external power supply (not shown) is connected to the connector portion 12c.

図２および図３に示すように、第１配線保持部１４は、周壁部１２ａから径方向外側に突出する。図２に示すように、第１配線保持部１４は、軸方向に延びる。第１配線保持部１４は、軸方向一方側に開口する。第１配線保持部１４の軸方向他方側の端部の軸方向位置は、仕切り壁部１２ｄの軸方向位置と同じである。第１配線保持部１４の周方向位置は、コネクタ部１２ｃの周方向位置と異なる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the first wiring holding portion 14 protrudes radially outward from the peripheral wall portion 12 a. As shown in FIG. 2, the first wiring holding portion 14 extends in the axial direction. The first wiring holding portion 14 opens in one side in the axial direction. The axial position of the other axial end of the first wiring holding portion 14 is the same as the axial position of the partition wall 12 d. The circumferential position of the first wiring holding portion 14 is different from the circumferential position of the connector portion 12c.

減速機構ケース１３には、減速機構３０、出力部４０、回転検出装置６０、第２配線部材９２、第１ベアリング５１、第２ベアリング５４および第４ベアリング５６が収容される。図１および図２に示すように、減速機構ケース１３は、底壁部１３ａと、支持筒部１３ｄと、取付け壁部１３ｈと、突出筒部１３ｃと、カバー筒部１３ｂと、第２配線保持部１５と、脚部１３ｍと、を有する。 In the reduction gear mechanism case 13, the reduction gear mechanism 30, the output unit 40, the rotation detection device 60, the second wiring member 92, the first bearing 51, the second bearing 54 and the fourth bearing 56 are accommodated. As shown in FIGS. 1 and 2, the reduction mechanism case 13 includes a bottom wall portion 13a, a support cylindrical portion 13d, an attachment wall portion 13h, a protruding cylindrical portion 13c, a cover cylindrical portion 13b, and a second wiring holding member. It has the part 15 and 13 m of legs.

図２に示すように、底壁部１３ａは、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。底壁部１３ａは、減速機構３０を軸方向一方側から覆う。底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面は、減速機構３０と軸方向に対向する。底壁部１３ａは、ケース１１の内面のうち、減速機構３０の軸方向一方側に位置する部分である。底壁部１３ａには、支持筒部１３ｄが設けられる。支持筒部１３ｄは、底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面から軸方向他方側に突出する筒状である。支持筒部１３ｄは、円筒状である。支持筒部１３ｄは、底壁部１３ａの径方向内縁部から軸方向他方側へ延びる。支持筒部１３ｄは、軸方向他方側に開口する。支持筒部１３ｄの軸方向他方側を向く端面１３ｉは、第１中心軸Ｊ１に垂直に広がる平面状である。端面１３ｉは、円環状の平面である。端面１３ｉの軸方向位置は、後述するカバー筒部１３ｂの軸方向他方端の軸方向位置よりも、軸方向一方側に配置される。 As shown in FIG. 2, the bottom wall portion 13 a has an annular plate shape centered on the first central axis J <b> 1. The bottom wall portion 13 a covers the speed reduction mechanism 30 from one side in the axial direction. The surface of the bottom wall portion 13a facing the other side in the axial direction is opposed to the reduction mechanism 30 in the axial direction. The bottom wall portion 13 a is a portion of the inner surface of the case 11 located on one side in the axial direction of the speed reduction mechanism 30. The bottom wall 13a is provided with a support cylinder 13d. The support cylindrical portion 13 d has a cylindrical shape that protrudes from the surface facing the other side in the axial direction of the bottom wall portion 13 a to the other side in the axial direction. The support cylinder portion 13d is cylindrical. The support cylindrical portion 13d extends from the radial inner edge of the bottom wall portion 13a to the other side in the axial direction. The support cylindrical portion 13d is open to the other side in the axial direction. An end surface 13i facing the other side in the axial direction of the support cylindrical portion 13d is a planar shape that extends perpendicularly to the first central axis J1. The end face 13i is an annular flat surface. The axial position of the end face 13i is disposed on one side in the axial direction relative to the axial position of the other axial end of the cover cylindrical portion 13b described later.

取付け壁部１３ｈは、底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面から軸方向他方側に突出する。取付け壁部１３ｈは、支持筒部１３ｄの外周面から径方向外側に延びる。取付け壁部１３ｈは、支持筒部１３ｄから後述する第２配線保持部１５内へ向けて延びる。取付け壁部１３ｈの径方向内縁部は、支持筒部１３ｄの外周面に接続する。取付け壁部１３ｈの径方向外縁部は、第２配線保持部１５内に配置される。取付け壁部１３ｈの径方向外縁部の径方向位置は、後述するカバー筒部１３ｂの内周面の径方向位置よりも、径方向外側に配置される。取付け壁部１３ｈの軸方向他方側を向く面は、支持筒部１３ｄの端面１３ｉよりも軸方向一方側に位置する。図示しないが、底壁部１３ａの軸方向他方側を向く面において取付け壁部１３ｈは、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられる。本実施形態の例では、取付け壁部１３ｈが２個で一組とされ、一組の取付け壁部１３ｈ同士が、一定の間隔をあけて互いに平行に延びる。取付け壁部１３ｈは、支持筒部１３ｄから径方向外側に延びる例えば２本のリブである。取付け壁部１３ｈは、後述する第１回転センサ６２を周方向に挟んで固定する。 The mounting wall 13 h protrudes from the surface facing the other side in the axial direction of the bottom wall 13 a to the other side in the axial direction. The mounting wall 13 h extends radially outward from the outer peripheral surface of the support cylinder 13 d. The mounting wall portion 13 h extends from the support cylindrical portion 13 d into the second wiring holding portion 15 described later. The radially inner edge portion of the mounting wall portion 13 h is connected to the outer peripheral surface of the support cylindrical portion 13 d. The radially outer edge portion of the mounting wall portion 13 h is disposed in the second wiring holding portion 15. The radial direction position of the radial direction outer edge portion of the mounting wall portion 13 h is disposed radially outward of the radial direction position of the inner peripheral surface of the cover cylindrical portion 13 b described later. The surface of the mounting wall 13 h facing the other side in the axial direction is located on one side in the axial direction with respect to the end face 13 i of the support cylinder 13 d. Although not shown, a plurality of mounting wall portions 13h are provided in the circumferential direction at intervals in a surface facing the other side in the axial direction of the bottom wall portion 13a. In the example of the present embodiment, two mounting wall portions 13 h form one set, and one set of mounting wall portions 13 h extend in parallel with each other at a constant interval. The mounting wall portion 13 h is, for example, two ribs extending radially outward from the support cylindrical portion 13 d. The mounting wall 13 h sandwiches and fixes a first rotation sensor 62 described later in the circumferential direction.

突出筒部１３ｃは、底壁部１３ａの径方向内縁部から軸方向一方側に突出する筒状である。突出筒部１３ｃ内には、出力シャフト部４１が配置される。カバー筒部１３ｂは、底壁部１３ａの径方向外縁部から軸方向他方側に突出する筒状である。カバー筒部１３ｂは、円筒状である。カバー筒部１３ｂは、軸方向他方側に開口する。カバー筒部１３ｂは、第１中心軸Ｊ１に沿って第１中心軸Ｊ１の周囲を覆う。カバー筒部１３ｂの軸方向他方側の端部は、周壁部１２ａの軸方向一方側の端部に接触して固定される。 The protruding cylindrical portion 13c has a cylindrical shape that protrudes in one axial direction from the radial inner edge portion of the bottom wall portion 13a. The output shaft portion 41 is disposed in the projecting cylindrical portion 13c. The cover cylinder portion 13b has a cylindrical shape that protrudes from the radial outer edge portion of the bottom wall portion 13a to the other side in the axial direction. The cover cylinder 13b is cylindrical. The cover cylinder portion 13b is open to the other side in the axial direction. The cover cylinder 13b covers the periphery of the first central axis J1 along the first central axis J1. The end of the cover cylinder 13b on the other side in the axial direction is fixed in contact with the end on one side of the peripheral wall 12a in the axial direction.

図２および図３に示すように、第２配線保持部１５は、カバー筒部１３ｂから径方向外側に突出する。図２に示すように、第２配線保持部１５は、軸方向他方側に開口する箱状である。第２配線保持部１５の内部は、カバー筒部１３ｂの内部と通じる。第２配線保持部１５の軸方向一方側の端部の軸方向位置は、底壁部１３ａの軸方向位置と同じである。第２配線保持部１５は、第１配線保持部１４と軸方向に対向する。第２配線保持部１５の内部は、第１配線保持部１４の内部と通じる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the second wiring holding portion 15 protrudes radially outward from the cover cylindrical portion 13 b. As shown in FIG. 2, the second wiring holding portion 15 is in the form of a box that opens to the other side in the axial direction. The inside of the second wiring holding portion 15 communicates with the inside of the cover cylindrical portion 13b. The axial position of the end portion on one axial side of the second wiring holding portion 15 is the same as the axial position of the bottom wall portion 13a. The second wiring holding portion 15 axially faces the first wiring holding portion 14. The inside of the second wiring holding portion 15 communicates with the inside of the first wiring holding portion 14.

図１および図３に示すように、脚部１３ｍは、カバー筒部１３ｂから径方向外側に突出する。カバー筒部１３ｂの外周面において脚部１３ｍは、周方向に互いに間隔をあけて複数設けられる。本実施形態の例では、３個の脚部１３ｍが、周方向に互いに不等間隔をあけて配置される。また、３個の脚部１３ｍのカバー筒部１３ｂからの突出長さが、互いに異なる。脚部１３ｍを用いて、電動アクチュエータ１０を例えば車両等の対象物に装着することができる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the leg 13m protrudes radially outward from the cover cylinder 13b. A plurality of leg portions 13m are provided in the circumferential direction on the outer peripheral surface of the cover cylindrical portion 13b at intervals. In the example of the present embodiment, the three legs 13m are arranged at unequal intervals in the circumferential direction. Moreover, the protrusion length from the cover cylinder part 13b of three leg parts 13m mutually differs. The electric actuator 10 can be attached to an object such as a vehicle by using the leg 13m.

図２に示すように、ロータ２２は、モータシャフト２１と、ロータコア２２ａと、ロータマグネット２２ｂと、バランスウェイト２４と、を有する。モータシャフト２１は、第１ベアリング５１および第３ベアリング５５によって、第１中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。第１ベアリング５１は、モータシャフト２１の軸方向一方側の端部に嵌め合わされる。第３ベアリング５５は、モータシャフト２１の軸方向他方側の部分に嵌め合わされる。モータシャフト２１と減速機構３０とは、第４ベアリング５６を介して、第２中心軸Ｊ２回りに相互に回転可能に連結される。第４ベアリング５６は、軸方向に沿う第１ベアリング５１と第３ベアリング５５との間に配置されて、モータシャフト２１に嵌め合わされる。第１ベアリング５１、第３ベアリング５５および第４ベアリング５６は、例えば、ボール軸受である。モータシャフト２１の軸方向他方側の端部は、ベアリング保持部１２ｅ内から軸方向他方側に突出する。モータシャフト２１の軸方向他方側の端部は、仕切り壁部１２ｄよりも軸方向他方側に突出する。 As shown in FIG. 2, the rotor 22 has a motor shaft 21, a rotor core 22 a, a rotor magnet 22 b, and a balance weight 24. The motor shaft 21 is rotatably supported by the first bearing 51 and the third bearing 55 about the first central axis J1. The first bearing 51 is fitted to one axial end of the motor shaft 21. The third bearing 55 is fitted to a portion on the other side in the axial direction of the motor shaft 21. The motor shaft 21 and the reduction gear mechanism 30 are rotatably connected to each other around the second central axis J2 via the fourth bearing 56. The fourth bearing 56 is disposed between the first bearing 51 and the third bearing 55 along the axial direction, and fitted to the motor shaft 21. The first bearing 51, the third bearing 55, and the fourth bearing 56 are, for example, ball bearings. The other axial end of the motor shaft 21 projects from the inside of the bearing holding portion 12 e to the other axial side. The end of the motor shaft 21 on the other side in the axial direction protrudes on the other side in the axial direction with respect to the partition wall 12 d.

モータシャフト２１は、ロータコア固定軸部２１ａと、偏芯軸部２１ｂと、ウェイト取付軸部２１ｃと、大径部２１ｄと、を有する。ロータコア固定軸部２１ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる。ロータコア固定軸部２１ａの外周面には、ロータコアが固定される。ロータコア固定軸部２１ａにおいてロータコア２２ａよりも軸方向他方側に位置する部分には、第３ベアリング５５が嵌め合わされる。 The motor shaft 21 has a rotor core fixed shaft 21a, an eccentric shaft 21b, a weight mounting shaft 21c, and a large diameter portion 21d. The rotor core fixed shaft portion 21a extends in the axial direction centering on the first central axis J1. The rotor core is fixed to the outer peripheral surface of the rotor core fixing shaft portion 21a. A third bearing 55 is fitted to a portion of the rotor core fixed shaft portion 21a located on the other axial side with respect to the rotor core 22a.

偏芯軸部２１ｂは、ロータコア固定軸部２１ａよりも軸方向一方側に位置する。偏芯軸部２１ｂは、第１中心軸Ｊ１に対して偏芯する。偏芯軸部２１ｂは、第１中心軸Ｊ１に対して偏芯した第２中心軸Ｊ２を中心として延びる。第２中心軸Ｊ２は、第１中心軸Ｊ１と平行である。よって偏芯軸部２１ｂは、軸方向に延びる。偏芯軸部２１ｂには、第４ベアリング５６の内径側が嵌め合わされる。偏芯軸部２１ｂは、第４ベアリング５６を介して、減速機構３０の後述する外歯ギア３１を回転可能に支持する。 The eccentric shaft 21b is positioned on one side in the axial direction with respect to the rotor core fixing shaft 21a. The eccentric shaft 21b is eccentric to the first central axis J1. The eccentric shaft portion 21b extends around the second central axis J2 which is eccentric to the first central axis J1. The second central axis J2 is parallel to the first central axis J1. Thus, the eccentric shaft 21b extends in the axial direction. The inner diameter side of the fourth bearing 56 is fitted to the eccentric shaft 21b. The eccentric shaft 21 b rotatably supports an external gear 31 described later of the speed reduction mechanism 30 via the fourth bearing 56.

ウェイト取付軸部２１ｃは、軸方向に沿うロータコア固定軸部２１ａと偏芯軸部２１ｂとの間に配置される。ウェイト取付軸部２１ｃは、偏芯軸部２１ｂに軸方向他方側から接続する。ウェイト取付軸部２１ｃは、偏芯軸部２１ｂよりも大きい径を有する。ウェイト取付軸部２１ｃは、第４ベアリング５６の軸方向他方側に隣接して配置されて、ウェイト取付軸部２１ｃの軸方向一方側端部は第４ベアリング５６の内輪と軸方向に対向する。 The weight mounting shaft 21c is disposed between the rotor core fixing shaft 21a and the eccentric shaft 21b in the axial direction. The weight mounting shaft 21c is connected to the eccentric shaft 21b from the other side in the axial direction. The weight mounting shaft 21c has a diameter larger than that of the eccentric shaft 21b. The weight mounting shaft 21c is disposed adjacent to the other axial side of the fourth bearing 56, and one axial end of the weight mounting shaft 21c axially faces the inner ring of the fourth bearing 56.

大径部２１ｄは、ウェイト取付軸部２１ｃの軸方向他方側に配置される。大径部２１ｄは、ウェイト取付軸部２１ｃに軸方向他方側から接続する。大径部２１ｄは、ロータコア固定軸部２１ａの軸方向一方側に配置される。大径部２１ｄは、ロータコア固定軸部２１ａに軸方向一方側から接続する。大径部２１ｄは、ウェイト取付軸部２１ｃよりも大きい径を有する。本実施形態の例では、大径部２１ｄが、モータシャフト２１において最も大径の部分である。 The large diameter portion 21 d is disposed on the other side in the axial direction of the weight attaching shaft portion 21 c. The large diameter portion 21 d is connected to the weight mounting shaft portion 21 c from the other side in the axial direction. The large diameter portion 21 d is disposed on one side in the axial direction of the rotor core fixed shaft portion 21 a. The large diameter portion 21 d is connected to the rotor core fixed shaft portion 21 a from one side in the axial direction. The large diameter portion 21 d has a diameter larger than that of the weight attaching shaft portion 21 c. In the example of the present embodiment, the large diameter portion 21 d is the portion of the motor shaft 21 having the largest diameter.

ロータコア２２ａは、筒状であり、ロータコア固定軸部２１ａの外周面に固定される。ロータマグネット２２ｂは、ロータコア２２ａの外周面に固定される。図２および図３に示すように、バランスウェイト２４は、バランスウェイト２４を軸方向に貫通する貫通孔２４ａを有する。バランスウェイト２４は、貫通孔２４ａにウェイト取付軸部２１ｃが圧入されることによりモータシャフト２１に固定される。 The rotor core 22a has a tubular shape, and is fixed to the outer peripheral surface of the rotor core fixing shaft portion 21a. The rotor magnet 22b is fixed to the outer peripheral surface of the rotor core 22a. As shown in FIGS. 2 and 3, the balance weight 24 has a through hole 24 a axially penetrating the balance weight 24. The balance weight 24 is fixed to the motor shaft 21 by press-fitting the weight attachment shaft portion 21c into the through hole 24a.

バランスウェイト２４は、貫通孔２４ａが設けられる部位から径方向外側へ扇状に広がるウェイト本体部２４ｃを有する。バランスウェイト２４は、第１中心軸Ｊ１に対して偏芯する重心軸Ｊ３を有する。バランスウェイト２４の重心軸Ｊ３は、第１中心軸Ｊ１を中心として、偏芯軸部２１ｂの重心軸（第２中心軸Ｊ２）と周方向に１８０度間隔をあけて配置される。本実施形態では、バランスウェイト２４の第１中心軸Ｊ１からの径方向の最大長さは、ロータ２２の半径よりも小さい。この構成によれば、バランスウェイト２４をステータ２３の径方向内側に配置することが可能になる。バランスウェイト２４とステータ２３とを径方向に見て重なる位置に配置すれば、電動アクチュエータ１０の軸方向長さの短縮を図れる。 The balance weight 24 has a weight main body portion 24c that fans out radially outward from the portion where the through hole 24a is provided. The balance weight 24 has a center of gravity axis J3 eccentric to the first central axis J1. The center of gravity axis J3 of the balance weight 24 is disposed at an interval of 180 degrees in the circumferential direction from the center of gravity (the second center axis J2) of the eccentric shaft portion 21b about the first center axis J1. In the present embodiment, the maximum radial length of the balance weight 24 from the first central axis J 1 is smaller than the radius of the rotor 22. According to this configuration, it is possible to arrange the balance weight 24 inside the stator 23 in the radial direction. If the balance weight 24 and the stator 23 are disposed in a position where they overlap in the radial direction, the axial length of the electric actuator 10 can be shortened.

図２に示すように、バランスウェイト２４は、大径部２１ｄの軸方向一方側を向く面に接触する。大径部２１ｄが設けられることで、バランスウェイト２４をモータシャフト２１における所定の軸方向位置に位置決め可能である。 As shown in FIG. 2, the balance weight 24 is in contact with the surface of the large diameter portion 21 d facing one side in the axial direction. By providing the large diameter portion 21 d, the balance weight 24 can be positioned at a predetermined axial position on the motor shaft 21.

ウェイト取付軸部２１ｃは、周面の一部が切り欠かれたＤカット部（第１の平面部）２１ｅを有する第１中心軸Ｊ１周りの円柱状である。Ｄカット部２１ｅは、第１中心軸Ｊ１に対して偏芯軸部２１ｂの第２中心軸Ｊ２と反対側に位置する。なお、ウェイト取付軸部２１ｃは、Ｄカット部２１ｅ以外の平面部を有していてもよい。バランスウェイト２４は、貫通孔２４ａの内周面に平面部（第２の平面部）２４ｂを有する。
ウェイト取付軸部２１ｃのＤカット部２１ｅに対して、貫通孔２４ａの平面部２４ｂが径方向に対向して配置されることにより、バランスウェイト２４がモータシャフト２１に対して回り止めされる。 The weight attachment shaft portion 21c has a cylindrical shape around a first central axis J1 having a D-cut portion (first flat portion) 21e in which a part of the circumferential surface is cut away. The D-cut portion 21e is located on the opposite side of the second central axis J2 of the eccentric shaft portion 21b with respect to the first central axis J1. The weight attachment shaft portion 21c may have a flat portion other than the D cut portion 21e. The balance weight 24 has a flat portion (second flat portion) 24 b on the inner peripheral surface of the through hole 24 a.
The balance weight 24 is prevented from rotating with respect to the motor shaft 21 by arranging the flat portion 24b of the through hole 24a to face the radial direction with respect to the D cut portion 21e of the weight attachment shaft portion 21c.

本実施形態では、減速機構３０と連結される偏芯軸部２１ｂのモータ２０側にウェイト取付軸部２１ｃが設けられ、ウェイト取付軸部２１ｃにバランスウェイト２４が固定される。この構成によれば、モータ２０と減速機構３０との間のスペースを、バランスウェイト２４の設置領域として有効に利用でき、減速機構３０ギア構造も変更不要である。したがって、電動アクチュエータ１０の軸方向長さを大きくすることなく振動を抑制できる。 In the present embodiment, the weight mounting shaft 21c is provided on the motor 20 side of the eccentric shaft 21b connected to the speed reduction mechanism 30, and the balance weight 24 is fixed to the weight mounting shaft 21c. According to this configuration, the space between the motor 20 and the reduction mechanism 30 can be effectively used as an installation area of the balance weight 24, and the reduction mechanism 30 gear structure also does not need to be changed. Therefore, the vibration can be suppressed without increasing the axial length of the electric actuator 10.

また、ウェイト取付軸部２１ｃの軸方向の端面には偏芯軸部２１ｂが配置されており、偏芯軸部２１ｂが配置されていない領域の面積が比較的大きい。本実施形態では、ウェイト取付軸部２１ｃの偏芯軸部２１ｂと反対側に位置する部分にバランスウェイト２４を回転止めするためのＤカット部２１ｅを設ける。この構成により、偏芯軸部２１ｂとＤカット部２１ｅとが干渉しにくい配置となり、モータシャフト２１の製造が容易になる。 Further, the eccentric shaft 21b is disposed on the axial end face of the weight mounting shaft 21c, and the area of the region where the eccentric shaft 21b is not disposed is relatively large. In the present embodiment, a D-cut portion 21e for stopping the balance weight 24 is provided at a portion of the weight attachment shaft portion 21c opposite to the eccentric shaft portion 21b. With this configuration, the eccentric shaft 21b and the D-cut 21e are less likely to interfere with each other, and the manufacture of the motor shaft 21 is facilitated.

ステータ２３は、ロータ２２と径方向に隙間をあけて対向する。ステータ２３は、ロータ２２の径方向外側を囲む環状のステータコアと、ステータコアに装着される複数のコイルと、を有する。図示しないが、ステータコアは、バックヨークと、ティースと、を有する。バックヨークは、周方向に延びる環状である。ティースは、バックヨークから径方向内側へ向けて延び、周方向に互いに間隔をあけて複数配置される。 The stator 23 opposes the rotor 22 with a gap in the radial direction. The stator 23 has an annular stator core surrounding the radially outer side of the rotor 22 and a plurality of coils mounted on the stator core. Although not shown, the stator core has a back yoke and teeth. The back yoke is an annular shape extending in the circumferential direction. The teeth extend radially inward from the back yoke and are spaced apart from one another in the circumferential direction.

制御基板７０は、板状である。制御基板７０の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。制御基板７０は、制御基板収容部１２ｆ内に収容される。制御基板７０は、仕切り壁部１２ｄの軸方向他方側に配置される。本実施形態の例では、制御基板７０が、仕切り壁部１２ｄから軸方向他方側に離れて配置される。制御基板７０は、ステータ２３と電気的に接続される。制御基板７０には、ステータ２３のコイルのコイル線が接続される。制御基板７０には、例えば、インバータ回路が搭載される。 The control board 70 is plate-shaped. The plate surface of the control board 70 is directed in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. The control board 70 is accommodated in the control board accommodation portion 12 f. The control board 70 is disposed on the other side in the axial direction of the partition wall 12 d. In the example of the present embodiment, the control substrate 70 is disposed apart from the partition wall 12 d on the other side in the axial direction. Control board 70 is electrically connected to stator 23. A coil wire of a coil of the stator 23 is connected to the control board 70. For example, an inverter circuit is mounted on the control board 70.

バスバー８０は、コネクタ部１２ｃに保持される。バスバー８０は、コネクタ部１２ｃに埋め込まれる。バスバー８０の両端部のうち、第１端部は、制御基板７０に固定される。図１に示すように、バスバー８０の両端部のうち、第２端部は、コネクタ部１２ｃの径方向外側の開口部内に配置されて、ケース１１の外部に露出する。バスバー８０は、コネクタ部１２ｃに接続される外部電源と電気的に接続される。バスバー８０および制御基板７０を通して、外部電源からステータ２３のコイルに電源が供給される。 The bus bar 80 is held by the connector portion 12c. The bus bar 80 is embedded in the connector portion 12c. Among the both ends of the bus bar 80, the first end is fixed to the control board 70. As shown in FIG. 1, of the both ends of the bus bar 80, the second end is disposed in the radial outer opening of the connector portion 12 c and exposed to the outside of the case 11. The bus bar 80 is electrically connected to an external power supply connected to the connector portion 12c. Power is supplied to the coils of the stator 23 from an external power supply through the bus bar 80 and the control board 70.

回転検出部７５は、ロータ２２の回転を検出する。図２に示すように、回転検出部７５は、制御基板収容部１２ｆ内に配置される。回転検出部７５は、仕切り壁部１２ｄと制御基板７０との間のスペースに配置される。回転検出部７５は、取付部材７３と、第２マグネット７４と、第２回転センサ７１と、を有する。 The rotation detection unit 75 detects the rotation of the rotor 22. As shown in FIG. 2, the rotation detection unit 75 is disposed in the control substrate storage unit 12 f. The rotation detection unit 75 is disposed in the space between the partition wall 12 d and the control substrate 70. The rotation detection unit 75 includes an attachment member 73, a second magnet 74, and a second rotation sensor 71.

取付部材７３は、例えば、非磁性体製である。なお取付部材７３は、磁性体製であってもよい。取付部材７３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。取付部材７３の内周面は、モータシャフト２１の外周面における軸方向他方側の端部に固定される。取付部材７３は、第３ベアリング５５およびベアリング保持部１２ｅの軸方向他方側に配置される。取付部材７３の径方向外縁部は、径方向外縁部の径方向内側に位置する部分よりも軸方向一方側に位置する。 The attachment member 73 is made of, for example, a nonmagnetic material. The mounting member 73 may be made of magnetic material. The mounting member 73 has an annular shape centered on the first central axis J1. The inner circumferential surface of the mounting member 73 is fixed to the other axial end of the outer circumferential surface of the motor shaft 21. The mounting member 73 is disposed on the other axial side of the third bearing 55 and the bearing holder 12e. The radially outer edge portion of the mounting member 73 is located on one side in the axial direction relative to the radially inner portion of the radially outer edge portion.

第２マグネット７４は、周方向に延びる環状である。第２マグネット７４は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。第２マグネット７４の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。第２マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。第２マグネット７４は、取付部材７３に取り付けられる。第２マグネット７４は、取付部材７３の径方向外縁部において軸方向他方側を向く面に固定される。第２マグネット７４は、例えば接着剤等により、取付部材７３に固定される。第２マグネット７４の軸方向他方側および径方向外側は、マグネットカバーによって覆われる。取付部材７３および第２マグネット７４は、モータシャフト２１とともに第１中心軸Ｊ１回りに回転する。 The second magnet 74 is annular and extends in the circumferential direction. The second magnet 74 has an annular plate shape centered on the first central axis J1. The plate surface of the second magnet 74 is directed in the axial direction, and spreads perpendicularly to the axial direction. The second magnet 74 has N poles and S poles alternately arranged along the circumferential direction. The second magnet 74 is attached to the attachment member 73. The second magnet 74 is fixed to a surface facing the other side in the axial direction at the radial outer edge portion of the mounting member 73. The second magnet 74 is fixed to the mounting member 73 by, for example, an adhesive. The other axial side and the radially outer side of the second magnet 74 are covered by a magnet cover. The mounting member 73 and the second magnet 74 rotate around the first central axis J1 together with the motor shaft 21.

第２回転センサ７１は、第２マグネット７４に隙間をあけて対向する。第２回転センサ７１は、第２マグネット７４と軸方向に対向する。第２回転センサ７１は、第２マグネット７４の軸方向他方側に位置する。第２回転センサ７１は、第２マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ７１は、例えばホール素子である。第２回転センサ７１は、周方向に互いに等間隔をあけて複数設けられる。第２回転センサ７１は、例えば、周方向に互いに１２０度間隔をあけて３個設けられる。 The second rotation sensor 71 opposes the second magnet 74 with a gap. The second rotation sensor 71 axially faces the second magnet 74. The second rotation sensor 71 is located on the other side in the axial direction of the second magnet 74. The second rotation sensor 71 detects a magnetic field generated by the second magnet 74. The second rotation sensor 71 is, for example, a Hall element. A plurality of second rotation sensors 71 are provided at equal intervals in the circumferential direction. For example, three second rotation sensors 71 are provided at intervals of 120 degrees in the circumferential direction.

減速機構３０は、モータシャフト２１の軸方向一方側の部分に連結される。減速機構３０は、モータシャフト２１の軸方向一方側の部分の径方向外側に配置される。減速機構３０は、径方向から見て偏芯軸部２１ｂに重なる位置に配置される。減速機構３０は、軸方向に沿う底壁部１３ａとステータ２３との間に配置される。 The reduction mechanism 30 is connected to a portion on one axial side of the motor shaft 21. The speed reduction mechanism 30 is disposed radially outward of a portion on one axial side of the motor shaft 21. The speed reduction mechanism 30 is disposed at a position overlapping with the eccentric shaft 21b when viewed from the radial direction. The speed reduction mechanism 30 is disposed between the bottom wall 13 a and the stator 23 in the axial direction.

図２および図３に示すように、減速機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３３と、環状板部４０ｃと、を有する。外歯ギア３１は、第２中心軸Ｊ２を中心とする略円環板状である。外歯ギア３１の板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。外歯ギア３１の外周面には、歯車部が設けられる。外歯ギア３１は、偏芯軸部２１ｂに第４ベアリング５６を介して接続する。つまり減速機構３０は、第４ベアリング５６を介してモータシャフト２１に連結される。第４ベアリング５６は、外歯ギア３１内に嵌め合わされる。第４ベアリング５６は、モータシャフト２１と外歯ギア３１とを、第２中心軸Ｊ２回りに相互に回転可能に連結する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the speed reduction mechanism 30 has an external gear 31, an internal gear 33, and an annular plate portion 40 c. The external gear 31 has a substantially annular plate shape centering on the second central axis J2. The plate surface of the external gear 31 faces in the axial direction and spreads perpendicularly to the axial direction. A gear portion is provided on the outer peripheral surface of the external gear 31. The external gear 31 is connected to the eccentric shaft 21 b via a fourth bearing 56. That is, the reduction mechanism 30 is coupled to the motor shaft 21 via the fourth bearing 56. The fourth bearing 56 is fitted in the external gear 31. The fourth bearing 56 connects the motor shaft 21 and the external gear 31 rotatably around the second central axis J2.

外歯ギア３１は、複数のピン３２を有する。ピン３２は、外歯ギア３１の軸方向一方側を向く面から軸方向一方側に突出する円柱状である。複数のピン３２は、第２中心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って等間隔に配置される。本実施形態の例では、ピン３２が８個設けられる。 The external gear 31 has a plurality of pins 32. The pin 32 has a cylindrical shape that protrudes from the surface facing the axial direction one side of the external gear 31 to the axial direction one side. The plurality of pins 32 are arranged at equal intervals along the circumferential direction around the second central axis J2. In the example of the present embodiment, eight pins 32 are provided.

内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲んで減速機構ケース１３に固定される。内歯ギア３３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。内歯ギア３３は、カバー筒部１３ｂの内周面の窪み部１３ｎ内に配置されて、カバー筒部１３ｂに固定される。窪み部１３ｎは、カバー筒部１３ｂの内周面における軸方向他方側の端部に位置し、軸方向他方側および径方向内側に開口する。 The internal gear 33 is fixed to the speed reduction mechanism case 13 so as to surround the radially outer side of the external gear 31. The internal gear 33 has an annular shape centered on the first central axis J1. The internal gear 33 is disposed in the recess 13 n of the inner peripheral surface of the cover cylinder 13 b and is fixed to the cover cylinder 13 b. The recess 13 n is located at the other axial end of the inner circumferential surface of the cover cylinder 13 b and opens in the other axial direction and radially inward.

内歯ギア３３は、外歯ギア３１と噛み合う。内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。内歯ギア３３の歯車部は、周方向の一部（図２および図３の各左側部分）において外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。内歯ギア３３の歯車部の歯数と、外歯ギア３１の歯車部の歯数とは、互いに異なる。内歯ギア３３の歯車部の歯数は、外歯ギア３１の歯車部の歯数よりも多い。 The internal gear 33 meshes with the external gear 31. A gear portion is provided on the inner peripheral surface of the internal gear 33. The gear portion of the internal gear 33 meshes with the gear portion of the external gear 31. The gear portion of the internal gear 33 meshes with the gear portion of the external gear 31 in a part in the circumferential direction (the left portions in FIGS. 2 and 3). The number of teeth of the gear portion of the internal gear 33 and the number of teeth of the gear portion of the external gear 31 are different from each other. The number of teeth of the gear portion of the internal gear 33 is larger than the number of teeth of the gear portion of the external gear 31.

環状板部４０ｃは、出力部４０の一部である。環状板部４０ｃは、減速機構３０と出力部４０とを連結する連結部である。図２に示すように、環状板部４０ｃは、外歯ギア３１の軸方向一方側に配置される。環状板部４０ｃは、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。環状板部４０ｃのうち径方向外側の部分は、径方向内側の部分よりも軸方向他方側に位置する。環状板部４０ｃの径方向外側の部分は、環状板部４０ｃの径方向内側の部分よりも軸方向の厚さが厚い。環状板部４０ｃは、環状板部４０ｃを軸方向に貫通する複数の孔４０ｄを有する。孔４０ｄは、環状板部４０ｃの径方向外側の部分に配置される。 The annular plate portion 40 c is a part of the output portion 40. The annular plate portion 40 c is a connecting portion that connects the speed reduction mechanism 30 and the output portion 40. As shown in FIG. 2, the annular plate portion 40 c is disposed on one side in the axial direction of the external gear 31. The annular plate portion 40c has an annular plate shape centered on the first central axis J1. The radially outer portion of the annular plate portion 40c is located on the other axial direction side of the radially inner portion. The radially outer portion of the annular plate portion 40c is thicker in the axial direction than the radially inner portion of the annular plate portion 40c. The annular plate portion 40c has a plurality of holes 40d axially penetrating the annular plate portion 40c. The holes 40d are disposed in the radially outer portion of the annular plate portion 40c.

図３に示すように、複数の孔４０ｄは、第１中心軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って等間隔に配置される。本実施形態の例では、孔４０ｄが８個設けられる。孔４０ｄの数は、ピン３２の数と同じである。孔４０ｄは、円孔状である。孔４０ｄの内径は、ピン３２の外径よりも大きい。複数の孔４０ｄには、複数のピン３２がそれぞれ挿入される。ピン３２の外周面は、孔４０ｄの内周面と内接する。つまりピン３２の外周面と、孔４０ｄの内周面とは、周面の一部において接触する。孔４０ｄの内周面は、ピン３２を介して、外歯ギア３１を揺動可能に支持する。 As shown in FIG. 3, the plurality of holes 40d are arranged at equal intervals along the circumferential direction centering on the first central axis J1. In the example of the present embodiment, eight holes 40 d are provided. The number of holes 40d is the same as the number of pins 32. The holes 40d are circular holes. The inner diameter of the hole 40 d is larger than the outer diameter of the pin 32. The plurality of pins 32 are respectively inserted into the plurality of holes 40 d. The outer peripheral surface of the pin 32 is inscribed in the inner peripheral surface of the hole 40d. That is, the outer peripheral surface of the pin 32 contacts the inner peripheral surface of the hole 40d at a part of the peripheral surface. The inner circumferential surface of the hole 40 d pivotally supports the external gear 31 via the pin 32.

出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。図２に示すように、出力部４０は、筒状壁部４０ｂと、環状板部４０ｃと、出力シャフト部４１と、を有する。筒状壁部４０ｂは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる筒状である。筒状壁部４０ｂは、環状板部４０ｃの径方向内縁部から軸方向一方側に延びる円筒状である。筒状壁部４０ｂは、軸方向他方側に開口する有底の円筒状である。筒状壁部４０ｂの内周面における軸方向一方側の端部には、第１ベアリング５１が嵌め合わされる。これにより第１ベアリング５１は、モータシャフト２１と出力部４０とを相互に回転可能に連結する。第１ベアリング５１は、モータシャフト２１と出力部４０とを、第１中心軸Ｊ１回りに相対的に回転可能に連結する。筒状壁部４０ｂの内部には、モータシャフト２１の軸方向一方側の端部が位置する。モータシャフト２１の軸方向一方側を向く端面は、筒状壁部４０ｂの底部の軸方向他方側を向く面に、隙間をあけて対向する。 The output unit 40 is a portion that outputs the driving force of the electric actuator 10. As shown in FIG. 2, the output unit 40 includes a cylindrical wall 40 b, an annular plate 40 c, and an output shaft 41. The cylindrical wall portion 40b has a cylindrical shape extending in the axial direction centering on the first central axis J1. The cylindrical wall portion 40b has a cylindrical shape extending in the axial direction from the radially inner edge portion of the annular plate portion 40c. The cylindrical wall portion 40 b has a bottomed cylindrical shape that opens to the other side in the axial direction. The first bearing 51 is fitted to the end portion on one side in the axial direction of the inner peripheral surface of the cylindrical wall portion 40 b. Thus, the first bearing 51 rotatably connects the motor shaft 21 and the output unit 40 to each other. The first bearing 51 couples the motor shaft 21 and the output unit 40 relatively rotatably around the first central axis J1. An end of the motor shaft 21 on one side in the axial direction is located inside the cylindrical wall portion 40 b. The end face of the motor shaft 21 facing in the axial direction is opposite to the surface of the bottom of the cylindrical wall 40 b facing the other in the axial direction with a gap.

筒状壁部４０ｂは、支持筒部１３ｄ内に配置される。筒状壁部４０ｂと支持筒部１３ｄとの間には、第２ベアリング５４が配置される。支持筒部１３ｄには、第２ベアリング５４が嵌合される。つまり支持筒部１３ｄ内に、第２ベアリング５４が嵌め合わされる。第２ベアリング５４内には、筒状壁部４０ｂが嵌め合わされる。第２ベアリング５４は、筒状壁部４０ｂの外周面と、支持筒部１３ｄの内周面との間に挟まれる。第２ベアリング５４は、ケース１１に対して出力部４０を回転可能に支持する。 The cylindrical wall portion 40b is disposed in the support cylindrical portion 13d. A second bearing 54 is disposed between the cylindrical wall portion 40b and the support cylindrical portion 13d. The second bearing 54 is fitted to the support cylindrical portion 13 d. That is, the second bearing 54 is fitted in the support cylindrical portion 13d. The cylindrical wall portion 40 b is fitted in the second bearing 54. The second bearing 54 is sandwiched between the outer peripheral surface of the cylindrical wall portion 40b and the inner peripheral surface of the support cylindrical portion 13d. The second bearing 54 rotatably supports the output unit 40 with respect to the case 11.

第２ベアリング５４は、ベアリング筒部５４ａと、ベアリングフランジ部５４ｂと、を有する。ベアリング筒部５４ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。ベアリング筒部５４ａは、筒状壁部４０ｂと支持筒部１３ｄとの間に径方向から挟まれる。 The second bearing 54 has a bearing cylinder 54 a and a bearing flange 54 b. The bearing cylindrical portion 54a has a cylindrical shape extending in the axial direction centering on the first central axis J1. The bearing cylindrical portion 54a is sandwiched between the cylindrical wall portion 40b and the support cylindrical portion 13d in the radial direction.

ベアリングフランジ部５４ｂは、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。ベアリングフランジ部５４ｂは、ベアリング筒部５４ａの軸方向他方側の端部から径方向外側に広がる。ベアリングフランジ部５４ｂの板面は軸方向を向き、軸方向に垂直に広がる。ベアリングフランジ部５４ｂは、支持筒部１３ｄの軸方向他方側を向く端面１３ｉと、環状板部４０ｃとの間に軸方向から挟まれる。 The bearing flange portion 54b is in the form of an annular plate centered on the first central axis J1. The bearing flange portion 54 b extends radially outward from the other axial end of the bearing cylindrical portion 54 a. The plate surface of the bearing flange portion 54b faces in the axial direction and extends perpendicularly to the axial direction. The bearing flange portion 54b is sandwiched in the axial direction between an end face 13i facing the other side in the axial direction of the support cylindrical portion 13d and the annular plate portion 40c.

出力シャフト部４１は、軸方向に延び、モータシャフト２１の軸方向一方側に配置される。出力シャフト部４１は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円柱状である。出力シャフト部４１は、筒状壁部４０ｂの底部から軸方向一方側に延びる。出力シャフト部４１は、突出筒部１３ｃ内に挿入される。出力シャフト部４１の軸方向一方側の部分は、突出筒部１３ｃよりも軸方向一方側に突出する。出力シャフト部４１の軸方向一方側の部分には、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。本実施形態において出力部４０は、単一の部材である。 The output shaft portion 41 extends in the axial direction and is disposed on one side in the axial direction of the motor shaft 21. The output shaft portion 41 has a cylindrical shape centered on the first central axis J1. The output shaft portion 41 extends in the axial direction from the bottom of the cylindrical wall portion 40b. The output shaft portion 41 is inserted into the projecting cylindrical portion 13c. A portion on one axial side of the output shaft portion 41 protrudes on one axial side with respect to the projecting cylindrical portion 13 c. Another member to which the driving force of the electric actuator 10 is output is attached to a portion on one side in the axial direction of the output shaft portion 41. In the present embodiment, the output unit 40 is a single member.

モータシャフト２１が第１中心軸Ｊ１回りに回転させられると、偏芯軸部２１ｂ（第２中心軸Ｊ２）は、第１中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏芯軸部２１ｂの公転は、第４ベアリング５６を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、内歯ギア３３内で第１中心軸Ｊ１回りに公転する。外歯ギア３１は、孔４０ｄの内周面とピン３２の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。このとき、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。外歯ギア３１の歯数と内歯ギア３３の歯数とは互いに異なり、かつ、内歯ギア３３は、減速機構ケース１３に固定されて回転しない。このため、外歯ギア３１が、内歯ギア３３に対して第２中心軸Ｊ２回りに自転する。 When the motor shaft 21 is rotated about the first central axis J1, the eccentric shaft 21b (second central axis J2) revolves circumferentially about the first central axis J1. The revolution of the eccentric shaft 21b is transmitted to the external gear 31 through the fourth bearing 56, and the external gear 31 revolves around the first central axis J1 in the internal gear 33. The external gear 31 swings while the inscribed position of the inner peripheral surface of the hole 40 d and the outer peripheral surface of the pin 32 changes. At this time, the position at which the gear portion of the external gear 31 meshes with the gear portion of the internal gear 33 changes in the circumferential direction. The number of teeth of the external gear 31 and the number of teeth of the internal gear 33 are different from each other, and the internal gear 33 is fixed to the reduction mechanism case 13 and does not rotate. Therefore, the external gear 31 rotates about the second central axis J2 with respect to the internal gear 33.

外歯ギア３１が自転する向きは、モータシャフト２１が回転する向きと反対方向となる。外歯ギア３１の第２中心軸Ｊ２回りの回転（自転）は、孔４０ｄとピン３２とを介して、環状板部４０ｃに伝達される。これにより、環状板部４０ｃが第１中心軸Ｊ１回りに回転し、出力部４０が第１中心軸Ｊ１回りに回転する。このように、モータシャフト２１の回転が、減速機構３０を介して出力シャフト部４１に伝達される。 The direction in which the external gear 31 rotates is opposite to the direction in which the motor shaft 21 rotates. The rotation (rotation) of the external gear 31 around the second central axis J2 is transmitted to the annular plate portion 40c via the hole 40d and the pin 32. As a result, the annular plate portion 40c rotates around the first central axis J1, and the output unit 40 rotates around the first central axis J1. Thus, the rotation of the motor shaft 21 is transmitted to the output shaft portion 41 via the speed reduction mechanism 30.

出力部４０の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。具体的に、本実施形態の減速機構３０では、モータシャフト２１の回転に対する出力部４０の回転の減速比Ｒが、Ｒ＝−（Ｎ２−Ｎ１）／Ｎ２で表される。減速比Ｒを表す式の右辺の先頭の負符号は、モータシャフト２１の回転方向に対して、減速される出力部４０の回転方向が逆向きになることを示す。Ｎ１は、外歯ギア３１の歯数であり、Ｎ２は、内歯ギア３３の歯数である。一例として、外歯ギア３１の歯数Ｎ１が５９で、内歯ギア３３の歯数Ｎ２が６０の場合、減速比Ｒは、−１／６０となる。このように、本実施形態の減速機構３０は、モータシャフト２１の回転に対する出力部４０の回転の減速比Ｒを大きくできる。これにより、出力部４０の回転トルクを大きくできる。 The rotation of the output unit 40 is decelerated by the reduction mechanism 30 with respect to the rotation of the motor shaft 21. Specifically, in the reduction gear mechanism 30 of the present embodiment, the reduction ratio R of the rotation of the output unit 40 with respect to the rotation of the motor shaft 21 is represented by R = − (N2−N1) / N2. The negative sign at the top of the right side of the equation representing the reduction ratio R indicates that the rotational direction of the output unit 40 to be decelerated is opposite to the rotational direction of the motor shaft 21. N1 is the number of teeth of the external gear 31, and N2 is the number of teeth of the internal gear 33. As an example, when the number N1 of teeth of the external gear 31 is 59 and the number N2 of teeth of the internal gear 33 is 60, the reduction ratio R is −1/60. Thus, the reduction mechanism 30 of the present embodiment can increase the reduction ratio R of the rotation of the output unit 40 with respect to the rotation of the motor shaft 21. Thereby, the rotational torque of the output unit 40 can be increased.

回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。図２に示すように、回転検出装置６０は、第１マグネット（マグネット）６３と、第１回転センサ（回転センサ）６２と、を有する。回転検出装置６０の少なくとも一部は、支持筒部１３ｄの径方向外側に対向する位置に配置される。 The rotation detection device 60 detects the rotation of the output unit 40. As shown in FIG. 2, the rotation detection device 60 has a first magnet (magnet) 63 and a first rotation sensor (rotation sensor) 62. At least a part of the rotation detection device 60 is disposed at a position facing the radially outer side of the support cylindrical portion 13 d.

第１配線部材９１および第２配線部材９２は、制御基板７０と第１回転センサ６２とを電気的に接続する。第１配線部材９１および第２配線部材９２は、３本の配線をそれぞれ有する。第１配線部材９１は、モータケース１２に保持される。第１配線部材９１は、第１配線保持部１４を通る。第１配線部材９１の少なくとも一部は、第１配線保持部１４に埋め込まれる。第１配線部材９１は、制御基板７０と第２配線部材９２とに電気的に接続される。第２配線部材９２は、減速機構ケース１３に保持される。第２配線部材９２は、第２配線保持部１５を通る。第２配線部材９２の少なくとも一部は、第２配線保持部１５に埋め込まれる。第２配線部材９２は、第１回転センサ６２と第１配線部材９１とに電気的に接続される。モータケース１２と減速機構ケース１３とが組み立てられることで、第１配線部材９１と第２配線部材９２とは、互いに電気的に接続される。 The first wiring member 91 and the second wiring member 92 electrically connect the control substrate 70 and the first rotation sensor 62. The first wiring member 91 and the second wiring member 92 each have three wires. The first wiring member 91 is held by the motor case 12. The first wiring member 91 passes through the first wiring holding portion 14. At least a portion of the first wiring member 91 is embedded in the first wiring holding portion 14. The first wiring member 91 is electrically connected to the control substrate 70 and the second wiring member 92. The second wiring member 92 is held by the speed reduction mechanism case 13. The second wiring member 92 passes through the second wiring holding portion 15. At least a portion of the second wiring member 92 is embedded in the second wiring holding portion 15. The second wiring member 92 is electrically connected to the first rotation sensor 62 and the first wiring member 91. By assembling the motor case 12 and the reduction mechanism case 13, the first wiring member 91 and the second wiring member 92 are electrically connected to each other.

なお、本発明は前述の実施形態に限定されず、例えば下記に説明するように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の変更等が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, as described below, changes in configuration and the like are possible without departing from the spirit of the present invention.

（第１変形例）
図４は、第１変形例の電動アクチュエータに備えられるロータを示す図である。
第１変形例の電動アクチュエータは、図４に示すモータシャフト２１Ａの構成において先の実施形態と異なり、モータシャフト以外の構成は先の実施形態と共通である。 (First modification)
FIG. 4 is a view showing a rotor provided in the electric actuator of the first modified example.
The electric actuator of the first modification differs from the previous embodiment in the configuration of the motor shaft 21A shown in FIG. 4, and the configuration other than the motor shaft is common to the previous embodiment.

図４に示すロータ２２Ａは、モータシャフト２１Ａを有する。モータシャフト２１Ａは、ロータコア固定軸部２１ａと、ウェイト取付軸部２１ｃとの間に、大径部２１Ｄを有する。大径部２１Ｄは、第１中心軸Ｊ１から径方向に見て偏芯軸部２１ｂが位置する側の外周部に、他の部位よりも径が小さい減肉部２１Ｅを有する。減肉部２１Ｅの外周面は、平坦部であっても曲面形状であってもよい。 The rotor 22A shown in FIG. 4 has a motor shaft 21A. The motor shaft 21A has a large diameter portion 21D between the rotor core fixed shaft portion 21a and the weight mounting shaft portion 21c. The large diameter portion 21D has a thinned portion 21E having a diameter smaller than that of other portions on the outer peripheral portion on the side where the eccentric shaft portion 21b is located when viewed in the radial direction from the first central axis J1. The outer peripheral surface of the thinned portion 21E may be a flat portion or a curved surface.

上記構成によれば、大径部２１Ｄに減肉部２１Ｅが設けられていることで、大径部２１Ｄの重心軸は、第１中心軸Ｊ１に対して、偏芯軸部２１ｂの中心軸（第２中心軸Ｊ２）と反対側に偏芯する。したがって、大径部２１Ｄがバランスウェイトの一部として機能する。これにより、バランスウェイト２４の小型化が可能である。 According to the above configuration, by providing the reduced-thickness portion 21E in the large diameter portion 21D, the center of gravity axis of the large diameter portion 21D is the central axis of the eccentric shaft portion 21b with respect to the first central axis J1. Eccentric on the opposite side to the second central axis J2). Therefore, the large diameter portion 21D functions as part of the balance weight. Thereby, the balance weight 24 can be miniaturized.

（第２変形例）
図５は、第２変形例の電動アクチュエータに備えられるロータを示す図である。
第２変形例の電動アクチュエータは、図５に示すモータシャフト２１Ｂの構成において先の実施形態と異なり、モータシャフト以外の構成は先の実施形態と共通である。 (2nd modification)
FIG. 5 is a view showing a rotor provided in the electric actuator of the second modification.
The electric actuator of the second modification differs from the previous embodiment in the configuration of the motor shaft 21B shown in FIG. 5, and the configuration other than the motor shaft is common to the previous embodiment.

図５に示すロータ２２Ｂは、モータシャフト２１Ｂを有する。モータシャフト２１Ｂは、ロータコア固定軸部２１ａと、偏芯軸部２１ｂとの間に、ウェイト取付軸部２１ｃを有する。第２変形例のモータシャフト２１Ｂでは、先の実施形態の大径部２１ｄに相当する部分は設けられない。ウェイト取付軸部２１ｃに取り付けられるバランスウェイト２４は、軸方向他方側（図示左側）を向く面において、ロータコア２２ａの軸方向一方側を向く面に接触可能に配置される。すなわち、バランスウェイト２４は、ロータコア２２ａと軸方向に直接対向する。バランスウェイト２４は、ロータコア２２ａと接触する位置で軸方に位置決めされる。第２変形例の構成によれば、ロータコア２２ａと減速機構３０との間のスペースが狭い場合でもバランスウェイト２４を配置できる。 The rotor 22B shown in FIG. 5 has a motor shaft 21B. The motor shaft 21B has a weight attachment shaft 21c between the rotor core fixed shaft 21a and the eccentric shaft 21b. In the motor shaft 21B of the second modification, the portion corresponding to the large diameter portion 21d of the previous embodiment is not provided. The balance weight 24 attached to the weight attachment shaft portion 21c is disposed so as to be in contact with the surface facing the one axial side of the rotor core 22a in the surface facing the other axial side (left side in the drawing). That is, the balance weight 24 directly faces the rotor core 22a in the axial direction. The balance weight 24 is axially positioned at a position in contact with the rotor core 22a. According to the configuration of the second modification, even when the space between the rotor core 22a and the speed reduction mechanism 30 is narrow, the balance weight 24 can be disposed.

前述の実施形態および変形例では、出力部４０が単一の部材であるが、これに限定されない。例えば、出力部４０の環状板部４０ｃおよび筒状壁部４０ｂと、出力シャフト部４１とが、溶接等により固定されてもよい。
減速機構３０は、モータシャフト２１の回転を減速させて出力部４０に伝達することで、トルクを増大させる機能を有すればよく、前述の実施形態で説明した構成に限定されない。 Although the output part 40 is a single member in the above-mentioned embodiment and modification, it is not limited to this. For example, the annular plate portion 40c and the cylindrical wall portion 40b of the output portion 40 and the output shaft portion 41 may be fixed by welding or the like.
The reduction mechanism 30 only needs to have a function of increasing the torque by reducing the rotation of the motor shaft 21 and transmitting it to the output unit 40, and is not limited to the configuration described in the above embodiment.

その他、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において、前述の実施形態、変形例およびなお書き等で説明した各構成（構成要素）を組み合わせてもよく、また、構成の付加、省略、置換、その他の変更が可能である。また本発明は、前述した実施形態によって限定されることはなく、特許請求の範囲によってのみ限定される。 In addition, without departing from the spirit of the present invention, each configuration (component) described in the above-described embodiment, modification, and note may be combined, and addition, omission, replacement, and other configurations can be made. Changes are possible. Moreover, this invention is not limited by embodiment mentioned above, It is limited only by the claim.

１０…電動アクチュエータ、１１…ケース、２０…モータ、２１，２１Ａ，２１Ｂ…モータシャフト、２１ｂ…偏芯軸部、２１ｃ…ウェイト取付軸部、２１ｄ，２１Ｄ…大径部、２１ｅ…Ｄカット部（第１の平面部）、２１Ｅ…減肉部、２２，２２Ａ，２２Ｂ…ロータ、２２ａ…ロータコア、２４…バランスウェイト、２４ａ…貫通孔、２４ｂ…平面部（第２の平面部）、３０…減速機構、４０ｄ…孔、５１…第１ベアリング、５４…第２ベアリング、Ｊ１…第１中心軸（中心軸）、Ｊ３…重心軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Electric actuator, 11 ... Case, 20 ... Motor, 21, 21A, 21B ... Motor shaft, 21b ... Eccentric shaft part, 21c ... Weight attachment axial part, 21d, 21D ... Large diameter part, 21e ... D cut part ( First flat portion), 21E: reduced thickness portion 22, 22, 22A, 22B: rotor, 22a: rotor core, 24: balance weight, 24a: through hole, 24b: flat portion (second flat portion), 30: deceleration Mechanism, 40d: hole, 51: first bearing, 54: second bearing, J1: first central axis (central axis), J3: central axis of gravity

Claims

A motor having a motor shaft extending along a central axis;
A reduction mechanism disposed radially outward of a portion on one axial side of the motor shaft and coupled to the motor shaft;
A case for housing the motor and the reduction mechanism;
A first bearing for supporting the motor shaft on one side in the axial direction of the speed reduction mechanism;
A second bearing that supports the motor shaft on the other axial side of the motor;
Equipped with
The motor shaft is
An eccentric shaft portion rotatably supporting the gear of the reduction mechanism and eccentric to the central axis;
A weight mounting shaft portion disposed between the eccentric shaft portion and the motor and having a diameter larger than that of the eccentric shaft portion;
Have
The weight mounting shaft portion is mounted with a balance weight having a center of gravity axis eccentric to a center axis,
The weight attachment shaft portion has a cylindrical shape around a central axis having a first flat portion on a part of the circumferential surface,
The first flat portion is located on the opposite side of the center of the eccentric shaft with respect to the central axis,
The balance weight has a through hole into which the weight attachment shaft portion is inserted, and a second flat portion provided on an inner peripheral surface of the through hole and facing the first flat portion.
Electric actuator.

The electric actuator according to claim 1, wherein the first flat portion is a D-cut portion.

The motor shaft has, on the other axial side of the weight mounting shaft, a large diameter portion having a diameter larger than that of the weight mounting shaft.
The balance weight is in contact with a surface of the large diameter portion facing one side in the axial direction,
The electric actuator according to claim 1.

The electric actuator according to claim 3, wherein the large diameter portion has a center of gravity axis eccentric to a central axis.

The electric actuator according to claim 4, wherein the large diameter portion has a thinned portion with a diameter smaller than that of the other portion on the outer peripheral portion on the side where the eccentric shaft portion is located when viewed radially from the central axis. .

A rotor core connected to the motor shaft;
The electric actuator according to claim 1, wherein the balance weight is disposed so as to be in contact with a surface facing one axial side of the rotor core.

The electric actuator according to any one of claims 1 to 6, wherein a maximum length from the central axis of the balance weight is smaller than a radius of a rotor in the motor.