JP2019064408A

JP2019064408A - Operation support device and operation support method

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Publication number: JP2019064408A
Application number: JP2017190859A
Authority: JP
Inventors: 能英瑠佐藤; Noeru Sato; 武史鳥居; Takeshi Torii
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-09-29
Filing date: 2017-09-29
Publication date: 2019-04-25
Anticipated expiration: 2037-09-29
Also published as: JP6933949B2

Abstract

To give optimum steering feeling to an operator in a vehicle comprising an operation support system.SOLUTION: Provided is an operation support device comprising: a steering control part 410 which controls steering based on an assist quantity for operation support concerning steering; and a display control part 408 which controls display of a display object which moves according to an operation of a steering wheel, and controls movement of the display object with respect to movement of the steering wheel according to an amount of the assist quantity. By this configuration, optimum steering feeling can be given to an operator in a vehicle comprising an operation support system.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method.

従来、下記の特許文献１には、算出された必要操舵量と検出されたステアリングホイール１の現在の操舵量とに基づいて、ステアリングホイールの操作と独立して動く視覚パターンＰ２を、車両のステアリングホイールの操作に連動して動く視覚パターンＰ１に対して動かすことが記載されている。 Conventionally, in Patent Document 1 below, based on the calculated required steering amount and the detected current steering amount of the steering wheel 1, a visual pattern P2 that moves independently of the operation of the steering wheel is used to steer the vehicle. It is described to move with respect to the visual pattern P1 which moves in conjunction with the operation of the wheel.

特開２００６−２９８１９６号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2006-298196

近時では、車両前方の進行路を表す車線などをカメラにより検知し、進行路の向きに車両を自動で操舵する運転支援システムを備えた車両が出現している。このような車両では、進行路の方向に自動的に操舵が行われるため、運転者の操舵による負担を軽減することができる。 Recently, vehicles have come into existence that have a driving support system that detects lanes and the like representing a traveling path ahead of the vehicle with a camera and automatically steers the vehicle in the direction of the traveling path. In such a vehicle, the steering is automatically performed in the direction of the traveling path, so the burden of the driver's steering can be reduced.

しかし、運転支援システムを備えた車両では、進行路の方向に自動的に操舵が行われるため、ステアリングホイールを操作している運転者の操舵の意図と運転支援システムによる操舵の動きが乖離する場合があり、運転者に違和感が生じる場合がある。また、運転支援システムによる操舵が行われていることに運転者が気付いていない場合、必要以上に運転者がステアリングホイールを操舵してしまうなど、適切でない操作が行われる可能性もある。 However, in a vehicle equipped with a driving support system, steering is automatically performed in the direction of the traveling path, and thus the steering intention of the driver operating the steering wheel deviates from the steering movement by the driving support system. And the driver may feel discomfort. In addition, when the driver does not notice that the steering is performed by the driving support system, an inappropriate operation may be performed, such as the driver steering the steering wheel more than necessary.

特許文献１に記載された技術は、走行車線の車線中央に対する現在の自車両の横変位量から、自車両が車線中央上を走行するのに要求される必要操舵量を算出し、必要操舵量から現在の操舵量を減算した値に基づいて視覚パターンを動かしている。しかし、特許文献１では、運転支援システムによる操舵を想定していないため、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることは困難である。 The technology described in Patent Document 1 calculates the required steering amount required for the host vehicle to travel on the center of the lane from the current lateral displacement of the host vehicle relative to the center of the lane of the traveling lane, and the required steering amount The visual pattern is moved based on a value obtained by subtracting the current steering amount from. However, in Patent Document 1, it is difficult to provide the driver with an optimal steering feeling in a vehicle equipped with a driving support system because steering by the driving support system is not assumed.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることが可能な、新規かつ改良された運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a novel and capable vehicle for providing a driver with an optimal steering feeling in a vehicle provided with a driving assistance system. An object of the present invention is to provide an improved driving support device and a driving support method.

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御する操舵制御部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記アシスト量の大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備える、運転支援装置が提供される。 According to an aspect of the present invention, in order to solve the above problems, a steering control unit that controls steering based on an assist amount for driving assistance related to steering, and a display object that moves according to an operation of a steering wheel There is provided a driving assistance apparatus, comprising: a display control unit that controls display and controls movement of the display object with respect to movement of the steering wheel according to the magnitude of the assist amount.

また、前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動するものであっても良い。 The display object may be displayed on the steering wheel and moved along the circumference of the steering wheel.

また、前記ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部を備え、前記表示制御部は、前記アシスト量に応じて、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御するものであっても良い。 The display control unit may control the angular velocity of the display object with respect to the steering angular velocity according to the assist amount, the steering angular velocity calculating unit calculating the steering angular velocity of the steering wheel.

また、前記表示制御部は、前記アシスト量が第１のしきい値未満の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが遅くなるように前記表示物の動きを制御するものであっても良い。 Further, the display control unit controls the movement of the display object so that the movement of the display object is delayed with respect to the movement of the steering wheel when the assist amount is less than a first threshold value. It may be

また、前記表示制御部は、前記アシスト量が前記第１のしきい値以上の場合は、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の動きを制御するものであっても良い。 The display control unit controls the movement of the display object so that the movement of the display object is faster than the movement of the steering wheel when the assist amount is equal to or more than the first threshold. It may be something.

また、前記表示制御部は、前記アシスト量が前記第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値未満の場合は、前記表示物を表示しないものであっても良い。 Furthermore, the display control unit may not display the display object when the assist amount is less than a second threshold value smaller than the first threshold value.

また、前記操舵制御部は、車外の環境を撮像する車外センサから得られる画像情報に基づいて前記アシスト量を演算するものであっても良い。 Further, the steering control unit may calculate the assist amount based on image information obtained from an out-of-vehicle sensor that captures an environment outside the vehicle.

また、前記操舵制御部は、前記画像情報から得られる進行路の向きと車両の向きとの偏差に基づいて、前記アシスト量を演算するものであっても良い。 Further, the steering control unit may calculate the assist amount based on a deviation between the direction of the traveling path obtained from the image information and the direction of the vehicle.

また、前記操舵制御部は、前記偏差と車両速度に基づいて前記アシスト量を演算するものであっても良い。 Further, the steering control unit may calculate the assist amount based on the deviation and the vehicle speed.

また、前記操舵制御部は、前記偏差が大きいほど前記アシスト量が大きくなるように前記アシスト量を演算するものであっても良い。 Further, the steering control unit may calculate the assist amount so that the assist amount increases as the deviation increases.

また、前記操舵制御部は、前記車両速度が小さいほど前記アシスト量が大きくなるように前記アシスト量を演算するものであっても良い。 Further, the steering control unit may calculate the assist amount such that the assist amount increases as the vehicle speed decreases.

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、操舵に関する運転支援のためのアシスト量に基づいて操舵を制御するステップと、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記アシスト量の大きさに応じて、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するステップと、を備える、運転支援方法が提供される。 In order to solve the above problems, according to another aspect of the present invention, there is provided a step of controlling steering based on an assist amount for driving assistance related to steering, and a display object which moves in response to an operation of a steering wheel. And controlling the movement of the display object with respect to the movement of the steering wheel according to the magnitude of the assist amount.

本発明によれば、運転支援システムを備える車両において、運転者に最適な操舵感覚を与えることが可能となる。 According to the present invention, in a vehicle provided with a driving assistance system, it is possible to give the driver an optimal steering feeling.

本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。1 is a schematic view showing a configuration of a driving support system according to an embodiment of the present invention. 表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which displayed the pattern on the steering wheel by the display apparatus. 表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which displayed the pattern on the steering wheel by the display apparatus. 表示装置をプロジェクターから構成した場合に、プロジェクターの配置位置を示す模式図である。When a display apparatus is comprised from a projector, it is a schematic diagram which shows the arrangement position of a projector. 表示装置がステアリングホイールに設けられた例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example in which the display apparatus was provided in the steering wheel. ドライバによるステアリングホイールの実際の操作量に対して、ステアリングホイール上の模様の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバの操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。When the movement (reaction amount) of the pattern on a steering wheel is changed with respect to the actual operation amount of the steering wheel by a driver, it is the characteristic view calculated | required by an aspect that a steering feeling of a driver changes. 図７は、車両前方の進行路と車両の方向との偏差を求める方法を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic view showing a method of determining the deviation between the traveling path ahead of the vehicle and the direction of the vehicle. 操舵制御部４１０がアシスト量を求める際に使用するマップの一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the map which is used when the steering control part 410 calculates | requires an assist amount. 本実施形態の運転支援システムで行われる処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process performed by the driving assistance system of this embodiment. ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example which displayed the pattern on the windshield by the HUD apparatus. ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the example which displayed the pattern on the windshield by the HUD apparatus.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 The present invention will now be described more fully with reference to the accompanying drawings, in which exemplary embodiments of the invention are shown. In the present specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration will be assigned the same reference numerals and redundant description will be omitted.

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援システム１０００の構成を示す模式図である。運転支援システム１０００は、基本的には自動車などの車両に構成されるシステムである。図１に示すように、運転支援システム１０００は、車外センサ１００、操舵角センサ２００、車両センサ３００、制御装置４００、表示装置５００、ＨＵＤ装置６００、パワーステアリング装置７００、スピーカ８００を有して構成されている。 FIG. 1 is a schematic view showing a configuration of a driving support system 1000 according to an embodiment of the present invention. The driving support system 1000 is basically a system configured in a vehicle such as a car. As shown in FIG. 1, the driving support system 1000 is configured to include an external sensor 100, a steering angle sensor 200, a vehicle sensor 300, a control device 400, a display device 500, a HUD device 600, a power steering device 700, and a speaker 800. It is done.

車外センサ１００は、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ等から構成され、自車両周辺の人や車両などの位置、速度を測定する。車外センサ１００がステレオカメラから構成される場合、ステレオカメラは、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する左右１対のカメラを有して構成され、車両外の外部環境を撮像し、撮像した画像情報を制御装置４００へ送る。一例として、ステレオカメラは、色情報を取得可能なカラーカメラから構成され、車両のフロントガラスの上部に設置される。 The out-of-vehicle sensor 100 includes a stereo camera, a monocular camera, a millimeter wave radar, an infrared sensor, and the like, and measures the position and speed of a person or a vehicle around the host vehicle. When the out-of-vehicle sensor 100 is configured of a stereo camera, the stereo camera is configured to have a pair of left and right cameras having imaging elements such as a CCD sensor, a CMOS sensor, etc. The image information is sent to the control device 400. As an example, a stereo camera is comprised from a color camera which can acquire color information, and is installed in the upper part of the windshield of vehicles.

操舵角センサ２００は、ドライバによるステアリングホイールの操作量（操舵角）を検出する。制御装置４００は、運転支援システム１０００の全体を制御する構成要素であって、本実施形態に係る運転支援装置として機能する。 The steering angle sensor 200 detects an operation amount (steering angle) of the steering wheel by the driver. The control device 400 is a component that controls the entire driving support system 1000, and functions as a driving support device according to the present embodiment.

車両センサ３００は、車両の速度、車両の加速度、車軸（ドライブシャフトなど）の角速度などの車両情報を検出する各種センサを含む。なお、これらの車両情報は一般的に車両内のＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）で通信されるため、車両センサ１００は、ＣＡＮからこれらの車両情報を取得するものであっても良い。 The vehicle sensor 300 includes various sensors that detect vehicle information such as the velocity of the vehicle, the acceleration of the vehicle, and the angular velocity of an axle (such as a drive shaft). In addition, since these vehicle information is generally communicated by CAN (Controller Area Network) in a vehicle, the vehicle sensor 100 may acquire these vehicle information from CAN.

表示装置５００は、ステアリングホイール上に模様を映し出す装置である。一例として、表示装置５００は、プロジェクターから構成され、ステアリングホイールに模様を投影する。また、表示装置５００は、液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成され、ステアリングホイールに装着されるものであっても良い。 The display device 500 is a device for projecting a pattern on the steering wheel. As one example, the display device 500 is configured of a projector and projects a pattern on a steering wheel. In addition, the display device 500 may be configured of a liquid crystal display (LCD) or the like and mounted on a steering wheel.

ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐＤｉｓｐｌａｙ）装置６００は、人間の視野に直接情報を映し出す表示装置であって、自動車のフロントガラスやリヤガラスなどのガラス上に実像を表示する。ＨＵＤ装置６００の代わりに、ドライバの前方のダッシュパネルに液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成される表示装置を設けても良い。パワーステアリング装置７００は、後述する運転者支援システムのアシスト量に応じて操舵をアシストする駆動力（アシスト力）を発生し、車両の前輪を転舵する装置である。 A HUD (Head-up Display) device 600 is a display device that directly displays information in a human field of view, and displays a real image on a glass such as a windshield or a rear glass of an automobile. Instead of the HUD device 600, a display device including a liquid crystal display (LCD) or the like may be provided on a dash panel in front of the driver. The power steering device 700 is a device that generates a driving force (assisting force) that assists steering in accordance with an assist amount of a driver assistance system described later, and steers the front wheel of the vehicle.

図２及び図３は、表示装置５００によりステアリングホイール１０上に模様（表示物）１２を表示した状態を示す模式図である。ここで、図２は、ステアリングホイール１０の円周に沿って縞状（帯状）の模様１２を表示した例を示している。また、図３は、ステアリングホイール１０の円周に沿って矢印形状の模様１２を表示した例を示している。一例として、図２及び図３では、黒色のステアリングホイール１０に対し、白色の模様１２を表示した状態を示している。白色のステアリングホイール１０に対して黒色の模様１２を表示するなど、ステアリングホイール１０と模様１２の色は任意に選択できる。 FIGS. 2 and 3 are schematic views showing a state in which the display (display object) 12 is displayed on the steering wheel 10 by the display device 500. FIG. Here, FIG. 2 shows an example in which a striped (striped) pattern 12 is displayed along the circumference of the steering wheel 10. Further, FIG. 3 shows an example in which an arrow-shaped pattern 12 is displayed along the circumference of the steering wheel 10. As an example, FIGS. 2 and 3 show a state in which a white pattern 12 is displayed on the black steering wheel 10. The color of the steering wheel 10 and the pattern 12 can be arbitrarily selected, such as displaying a black pattern 12 on the white steering wheel 10.

図４は、表示装置５００をプロジェクター５０２から構成した場合に、プロジェクター５０２の配置位置を示す模式図である。図４は、助手席側からドライバ２０を見た状態を示している。図４に示すように、プロジェクター５０２は、例えば車両の天井に装着されており、ステアリングホイール１０に向けて光を照射し、ステアリングホイール１０に模様１２を表示する。 FIG. 4 is a schematic view showing the arrangement position of the projector 502 when the display device 500 is configured of the projector 502. As shown in FIG. FIG. 4 shows the driver 20 viewed from the passenger side. As shown in FIG. 4, the projector 502 is mounted, for example, on the ceiling of a vehicle, emits light toward the steering wheel 10, and displays the pattern 12 on the steering wheel 10.

図５は、表示装置５００がステアリングホイール１０に設けられた例を示す模式図である。この場合、表示装置５００は、ステアリングホイール１０の形状に倣った曲面の表示面を有する液晶表示装置５０４から構成される。 FIG. 5 is a schematic view showing an example in which the display device 500 is provided on the steering wheel 10. In this case, the display device 500 is configured of a liquid crystal display device 504 having a curved display surface that conforms to the shape of the steering wheel 10.

模様１２は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操作に対応して、操作と同じ方向に移動するように表示される。つまり、模様１２は、ステアリングホイール１０の円周方向に沿って、ステアリング操作と同じ方向に移動する。具体的に、本実施形態では、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。 The pattern 12 is displayed so as to move in the same direction as the operation corresponding to the operation of the steering wheel 10 by the driver 20. That is, the pattern 12 moves along the circumferential direction of the steering wheel 10 in the same direction as the steering operation. Specifically, in the present embodiment, the steering force of the steering wheel 10 is changed by changing the moving speed of the pattern 12 on the steering wheel 10 with respect to the actual steering speed of the steering wheel 10 by the operation of the driver 20. Change the feeling.

ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が大きければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は軽く感じられる。一方、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が小さければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は重く感じられる。 If the speed at which the pattern 12 moves on the steering wheel 10 is greater than the actual steering speed of the steering wheel 10, the feeling of steering force of the steering wheel 10 by the driver 20 is felt light. On the other hand, if the speed at which the pattern 12 moves on the steering wheel 10 is smaller than the actual steering speed of the steering wheel 10, the feeling of steering force of the steering wheel 10 by the driver 20 is felt heavy.

図６は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対して、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバ２０の操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。図６では、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様の動き（反応量）の比を横軸とし、ドライバ２０の操舵に関する評価によって得られた間隔尺度値を縦軸として示している。 FIG. 6 shows how the steering feeling of the driver 20 changes when the movement (reaction amount) of the pattern 12 on the steering wheel 10 is changed with respect to the actual operation amount of the steering wheel 10 by the driver 20. It is the characteristic figure calculated | required by. In FIG. 6, the ratio of the movement (reaction amount) of the pattern on the steering wheel 10 to the actual operation amount of the steering wheel 10 by the driver 20 is taken as the horizontal axis, and the distance scale value obtained by the evaluation regarding the steering of the driver 20 is It is shown as the vertical axis.

この実験では、模擬装置を用いて、ステアリングホイール１０の操作量を反映して変化する映像を実験参加者の前方のスクリーン上に表示した。具体的には、ステアリングホイール１０上に一定間隔の黒い縞状の模様１２を表示し、ステアリングホイール１０の操作量に応じて模様１２が追従して動くように、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した。模様１２は、幅約０．３ｃｍの黒色の線が約２．０ｃｍ間隔でステアリングホイール１０に沿って円周上に配置されたものとした。 In this experiment, a simulation apparatus was used to display an image that changes in response to the amount of operation of the steering wheel 10 on the screen in front of the experiment participant. Specifically, black stripes 12 at regular intervals are displayed on the steering wheel 10, and the patterns 12 are moved on the steering wheel 10 so that the patterns 12 move in accordance with the operation amount of the steering wheel 10. displayed. The pattern 12 was circularly arranged along the steering wheel 10 with black lines of about 0.3 cm wide at intervals of about 2.0 cm.

図６の横軸において、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）の比が１００％の場合は、ステアリングホイール１０の実際の操作量と模様１２の動きが一致している状態を示している。このように、操作量と反応量が一対一の関係にある場合は、ステアリングホイール１０と模様１２が全く同じ動きをしているように観察されることになる。図６の縦軸に示す感覚尺度は、実験参加者が、操作量と反応量が一対一の関係にある場合の操舵力感を０とし、それよりも操舵力感が重いと感じられる場合は重いほどプラス側の数値が大きくなるように数値を選択し、操舵力感が軽いと感じられる場合は軽いほどマイナス側の数値が大きくなるように数値を選択して得られた値である。 When the ratio of the movement (reaction amount) of the pattern 12 on the steering wheel 10 to the actual operation amount of the steering wheel 10 is 100% on the horizontal axis of FIG. 6, the actual operation amount of the steering wheel 10 and the pattern 12 The movement of is showing the state of agreement. As described above, when the operation amount and the reaction amount are in a one-to-one relationship, it is observed that the steering wheel 10 and the pattern 12 are moving in the same manner. The sense scale shown on the vertical axis of FIG. 6 is 0 when the experimental participant feels that the steering force is 0 when the operation amount and the response amount are in a one-to-one relationship, and the steering force is felt heavier than that. The value is obtained by selecting the value so that the value on the plus side increases as the weight increases, and the value on the minus side increases as the weight decreases as the steering force feels lighter.

実験条件として、この操作量と反応量の比に基づいて、１００％を基準として、２５％、５０％、２００％、４００％の合計５つの水準を設定した。具体的には、操作量に対する反応量の比が２５％、５０％、２００％、４００％のそれぞれの場合について、ステアリングホイール１０を９０度回転させた際に、模様１２がステアリングホイール１０と同じ方向に２２．５度、４５度、１８０度、３６０度回転することになる。また、実験参加者の前方に左右に振幅運動する指標を提示するとともに、ステアリングホイール１０の往復運動によって左右に動くカーソルを表示し、カーソルでその指標を追従させる課題を実験参加者へのタスクとして設定した。ステアリングホイール１０の移動量は３種類設定し、ランダムに呈示した。なお、総移動量は統一した。指標の動きとして２つの条件を連続して提示し、１５名の実験参加者によって一対比較法による反力の評価を行なった。 Based on the ratio of the operation amount and the reaction amount, five levels of 25%, 50%, 200% and 400% were set as experimental conditions based on 100%. Specifically, when the ratio of the reaction amount to the operation amount is 25%, 50%, 200%, and 400%, the pattern 12 is the same as the steering wheel 10 when the steering wheel 10 is rotated 90 degrees. It will rotate 22.5 degrees, 45 degrees, 180 degrees and 360 degrees in the direction. In addition, an index moving to the left and right is presented in front of the experiment participant, and a cursor moving to the left and right is displayed by the reciprocating motion of the steering wheel 10, and the task of following the index with the cursor is a task to the experiment participant Set. Three types of amounts of movement of the steering wheel 10 were set and randomly presented. In addition, the total movement amount was unified. Two conditions were presented in succession as the movement of the index, and 15 experimental participants evaluated the reaction force by the pairwise comparison method.

その結果、図６に示すように、模様１２の動きが増加してステアリングホイール１０の実際の操作量に対する模様１２の動き（反応量）の比が増加するに伴い、反力感が低下すること、つまり反応量の増加に伴い操舵が軽く感じられることが分かった。図６に示すように、模様の動き（反応量）が増加して、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する反応量の比が大きくなるほど、操舵に関する感覚の尺度が低下していることが分かる。つまり、反応量の増加に伴い操舵力感が軽く感じられ、反応量の減少に伴い操舵力感が重く感じられることが分かる。 As a result, as shown in FIG. 6, as the ratio of the movement (reaction amount) of the pattern 12 to the actual operation amount of the steering wheel 10 increases as the movement of the pattern 12 increases, the feeling of reaction decreases. In other words, it was found that the steering feels light as the reaction amount increases. As shown in FIG. 6, it can be seen that as the pattern movement (reaction amount) increases and the ratio of the reaction amount to the actual operation amount of the steering wheel 10 increases, the measure of the feeling regarding steering decreases. That is, it can be seen that the feeling of steering force is felt light with the increase of the reaction amount, and the steering force feeling is felt heavy with the decrease of the reaction amount.

従って、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることが可能である。これにより、複雑な構造を必要とせずにステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることができるため、ドライバ２０がステアリング操作を最適に行うことが可能となる。 Therefore, it is possible to change the feeling of steering force of the steering wheel 10 by changing the speed at which the pattern 12 on the steering wheel 10 moves with respect to the actual steering speed of the steering wheel 10 by the operation of the driver 20. is there. As a result, the feeling of steering force of the steering wheel 10 can be changed without requiring a complicated structure, so that the driver 20 can perform steering operation optimally.

特に、本実施形態では、車両前方の進行路に沿って車両が走行するように操舵を自動で制御する運転支援システムを備える場合に、操舵のアシスト量に応じて模様１２を動かす。このような構成によれば、ドライバ２０は、模様１２の動きに応じて運転支援システムによる操舵のアシスト量の大小を容易に認識できる。このため、制御装置４００は、環境情報取得部４０２、環境状態判定部４０４、操舵角速度算出部４０６、表示制御部４０８、操舵制御部４１０を有して構成されている。なお、図１に示す制御装置４００の各構成要素は回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成することができる。 In particular, in the present embodiment, the pattern 12 is moved according to the steering assist amount when the driving support system that automatically controls the steering such that the vehicle travels along the traveling path ahead of the vehicle is provided. According to such a configuration, the driver 20 can easily recognize the magnitude of the steering assist amount by the driving support system according to the movement of the pattern 12. Therefore, the control device 400 is configured to include an environmental information acquisition unit 402, an environmental condition determination unit 404, a steering angular velocity calculation unit 406, a display control unit 408, and a steering control unit 410. Each component of the control device 400 shown in FIG. 1 can be configured from a circuit (hardware) or a central processing unit such as a CPU and a program (software) for causing the central processing unit to function.

環境情報取得部４０２は、車外センサ１００を構成するステレオカメラの左右１組のカメラによって撮像した左右１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって対象物までの距離情報を生成して取得することができる。同時に、環境情報取得部４０２は、画像情報から被写体の位置情報を取得することができる。また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。これにより、制御装置４００は、人物、他車両、一時停止の標識、停止線、ＥＴＣゲートなどを認識することもできる。 The environment information acquisition unit 402 is configured to detect an object according to the principle of triangulation based on the amount of displacement of the corresponding position with respect to a pair of left and right stereo images captured by the left and right ones of the stereo camera constituting the external sensor 100. Distance information can be generated and acquired. At the same time, the environment information acquisition unit 402 can acquire position information of the subject from the image information. In addition, the environment information acquisition unit 402 performs well-known grouping processing on distance information generated according to the principle of triangulation, and sets three-dimensional three-dimensional object data etc. in which the distance information subjected to grouping processing is preset. By comparing, three-dimensional object data, white line data, etc. are detected. Thereby, the control device 400 can also recognize a person, another vehicle, a stop sign, a stop line, an ETC gate, and the like.

また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した人物、他車両との距離情報を用いて、人物や他車両との距離の変化量、相対速度を算出することができる。距離の変化量は、単位時間ごとに検知されるフレーム画像間の距離を積算することにより求めることができる。また、相対速度は、単位時間ごとに検知される距離を当該単位時間で割ることにより求めることができる。 Further, the environmental information acquisition unit 402 can calculate the amount of change in the distance to a person or another vehicle, and the relative velocity, using the distance information to a person or another vehicle generated according to the principle of triangulation. The amount of change in distance can be obtained by integrating the distance between frame images detected for each unit time. Further, the relative velocity can be determined by dividing the distance detected for each unit time by the unit time.

このように、環境情報取得部４０２は、車外センサ１００から得られる車両外の画像情報を取得して画像分析処理を行い、画像情報を分析して車両外の環境情報を取得する。 As described above, the environment information acquisition unit 402 acquires image information outside the vehicle obtained from the outside sensor 100, performs image analysis processing, analyzes the image information, and acquires environment information outside the vehicle.

環境状態判定部４０４は、環境情報取得部４０２が取得した環境情報に基づいて、車両外の環境情報を判定する。特に、環境状態判定部４０４は、車両の前方の進行路の車線に基づいて、進行路と車両の方向との偏差を判定する。 The environmental condition determination unit 404 determines environmental information outside the vehicle based on the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit 402. In particular, the environmental condition determination unit 404 determines the deviation between the traveling road and the direction of the vehicle based on the lane of the traveling road ahead of the vehicle.

図７は、車両前方の進行路と車両の方向との偏差を求める方法を示す模式図である。図７に示すように、制御部４００の環境情報取得部４０２は、車外センサ１００から得られる画像情報に基づいて車両３０が走行する走行レーンの白線Ｗを検出し、車外センサ１００から前方に向かって前方視点距離Ｌだけ離れた直線Ｌ１と白線Ｗとの交点Ｐ１，Ｐ２で白線座標を求める。そして、交点Ｐ１，Ｐ２の中点Ｐ３で進行路座標を求める。また、車外センサ１００の前方向と直線Ｌ１との交点Ｐ４（前方注視点）の座標を求める。 FIG. 7 is a schematic view showing a method of determining the deviation between the traveling path ahead of the vehicle and the direction of the vehicle. As shown in FIG. 7, the environmental information acquisition unit 402 of the control unit 400 detects the white line W of the travel lane on which the vehicle 30 travels based on the image information obtained from the external sensor 100, and moves forward from the external sensor 100. White line coordinates are determined at intersection points P1 and P2 between the straight line L1 and the white line W separated by the forward viewpoint distance L. Then, traveling route coordinates are obtained at the midpoint P3 of the intersection points P1 and P2. Further, the coordinates of an intersection point P4 (forward fixation point) of the front direction of the vehicle outside sensor 100 and the straight line L1 are determined.

図７において、進行路との偏差ε’は進行路との横偏差ε（Ｐ３−Ｐ４間の距離）で近似することができるため、ε’→εとする。そして、車外センサ１００で事前に検知した進行路との横偏差εと前方注視点距離Ｌとから、操舵量に相当するパラメータ（＝旋回支援角度α［ｒａｄ］）を算出する。旋回支援角度αは、以下の式（１）から算出することができる。
α＝２×ｓｉｎ^−１（ε／２Ｌ）・・・・（１） In FIG. 7, the deviation ε ′ from the traveling path can be approximated by the lateral deviation ε (the distance between P3 and P4) from the traveling path, so ε ′ → ε. Then, a parameter corresponding to the steering amount (= turning support angle α [rad]) is calculated from the lateral deviation ε from the traveling path detected in advance by the external sensor 100 and the forward gaze point distance L. The turning support angle α can be calculated from the following equation (1).
α = 2 × sin ⁻¹ (ε / 2 L) (1)

操舵制御部４１０は、偏差εから旋回支援角度αを算出し、旋回支援角度αに基づいて、ドライバ２０の操舵を支援するためのアシスト量を求める。図８は、操舵制御部４１０がアシスト量を求める際に使用するマップの一例を示す模式図である。操舵制御部４１０は、図８に示すように、進行路に対する自車両の進行方向の角度（旋回支援角度α）と車両速度Ｖに応じてアシスト量（Ａｔ）が予め定められている。操舵制御部４１０は、図８のマップからアシスト量（Ａｔ）を求め、求めたアシスト量（Ａｔ）に基づいてパワーステアリング装置７００を制御し、車両の方向が進行路の方向と一致するように操舵の制御を行う。図８に示すように、車両速度Ｖが低速であるほど、また旋回支援角αが小さいほど、アシスト量が小さくなるようにマップを設定し、マップに応じてアシスト量を制御する。なお、アシスト量は、ステアリングホイール１０の操舵角、操舵角速度として表すことができる。 The steering control unit 410 calculates the turning support angle α from the deviation ε, and obtains an assist amount for supporting the steering of the driver 20 based on the turning support angle α. FIG. 8 is a schematic view showing an example of a map used when the steering control unit 410 obtains the assist amount. As shown in FIG. 8, in the steering control unit 410, an assist amount (At) is predetermined in accordance with the angle (the turning support angle α) of the traveling direction of the host vehicle with respect to the traveling path and the vehicle speed V. The steering control unit 410 obtains the assist amount (At) from the map of FIG. 8 and controls the power steering apparatus 700 based on the determined assist amount (At) so that the direction of the vehicle matches the direction of the traveling path. Control the steering. As shown in FIG. 8, the map is set such that the assist amount decreases as the vehicle speed V decreases and as the turn assist angle α decreases, and the assist amount is controlled according to the map. The assist amount can be expressed as a steering angle of the steering wheel 10 and a steering angular velocity.

以上のように本実施形態に係る運転支援システムは、環境状態判定部４０４により白線Ｗを検知し、旋回支援角度αに基づいてステアリングホイール１０の操舵角を制御することで、ドライバ２０の操舵を支援する。これにより、ドライバ２０は、運転支援システムによる操舵のアシストを受けながら、ステアリングホイール１０を操作して車両を所望の方向へ旋回させることができる。 As described above, the driving support system according to the present embodiment detects the white line W by the environmental condition determination unit 404 and controls the steering angle of the steering wheel 10 based on the turning support angle α to steer the driver 20. Support. Thus, the driver 20 can steer the vehicle in a desired direction by operating the steering wheel 10 while receiving steering assistance from the driving support system.

操舵角速度算出部４０６は、操舵角センサ２００の検出値からドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の操舵角速度を算出する。表示制御部４０８は、表示装置５００による表示を制御する。表示制御部４０８は、特に、運転支援システムによるアシスト量に基づいて、ステアリングホイール１０上の模様１２の動きを制御する。 The steering angular velocity calculation unit 406 calculates a steering angular velocity when the driver 20 operates the steering wheel 10 from the detection value of the steering angle sensor 200. The display control unit 408 controls display by the display device 500. The display control unit 408 particularly controls the movement of the pattern 12 on the steering wheel 10 based on the assist amount by the driving support system.

ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度は、操舵角センサ２００の検出値から求めることができる。操舵角速度算出部４０６は、操舵角センサ２００による操舵角の検出値に基づいて、所定の周期毎にステアリングホイール１０の操舵角速度を求める。例えば、所定の周期を５００［ｍｓ］とした場合、５００［ｍｓ］の間にθ［ｒａｄ］だけ操舵角が変化した場合は、操舵角速度はθ／０．５＝２θ［ｒａｄ／ｓ］となる。 The actual steering speed of the steering wheel 10 by the operation of the driver 20 can be obtained from the detection value of the steering angle sensor 200. The steering angular velocity calculation unit 406 obtains the steering angular velocity of the steering wheel 10 for each predetermined cycle based on the detected value of the steering angle by the steering angle sensor 200. For example, assuming that the predetermined period is 500 [ms], if the steering angle changes by θ [rad] during 500 [ms], the steering angular velocity becomes θ / 0.5 = 2θ [rad / s] Become.

表示制御部４０８は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度に対し、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速さを制御し、模様１２をステアリングホイール１０上に表示するように表示装置５００を制御する。模様１２が動く速さは、表示制御部４０８により、上述した所定の周期毎に制御される。ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを速くする場合は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が速くなるように模様１２の表示が制御される。また、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを遅くする場合は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が遅くなるように模様１２の表示が制御される。これにより、実際のステアリングホイール１０の操舵角速度に対して、模様１２の動きを速くしたり遅くしたりすることが可能となる。 The display control unit 408 controls the speed at which the pattern 12 moves on the steering wheel 10 with respect to the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculation unit 406, and displays the display device 500 so as to display the pattern 12 on the steering wheel 10. Control. The speed at which the pattern 12 moves is controlled by the display control unit 408 every predetermined period described above. When making the movement of the pattern 12 faster than the actual steering speed of the steering wheel 10, the pattern 12 is such that the angular velocity of the pattern 12 moving on the steering wheel 10 is faster than the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculation unit 406. The display of is controlled. When the movement of the pattern 12 is delayed relative to the actual steering speed of the steering wheel 10, the angular velocity of the pattern 12 moving on the steering wheel 10 is slower than the steering angular velocity calculated by the steering angular velocity calculation unit 406. The display of the pattern 12 is controlled. As a result, the movement of the pattern 12 can be made faster or slower than the actual steering angular velocity of the steering wheel 10.

図９は、本実施形態の運転支援システム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。図９の処理は、主に制御装置４００において所定の制御周期毎に行われる。先ず、ステップＳ１０では、運転支援システムのアシスト量によるステアリング操作が行われるか否かを判定し、運転支援システムによるステアリング操作が行われる場合はステップＳ１２へ進む。一方、運転支援システムによるステアリング操作が行われない場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。 FIG. 9 is a flowchart showing processing performed by the driving support system 1000 of the present embodiment. The process of FIG. 9 is mainly performed in the control device 400 at predetermined control cycles. First, in step S10, it is determined whether or not the steering operation by the assist amount of the driving support system is performed. If the steering operation by the driving support system is performed, the process proceeds to step S12. On the other hand, when the steering operation by the driving support system is not performed, the processing is ended (END).

ステップＳ１２では、車両速度Ｖ、ステアリングホイール１０の操舵角速度を取得する。次のステップＳ１４では、運転者支援システムによるステアリング操作のアシスト量Ａｔを取得する。以下では、アシスト量が操舵角であるものとして説明を続ける。 In step S12, the vehicle velocity V and the steering angular velocity of the steering wheel 10 are acquired. In the next step S14, the assist amount At of the steering operation by the driver assistance system is acquired. The following description will be continued assuming that the assist amount is the steering angle.

次のステップＳ１６では、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１６でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ１以上の場合は、ステップＳ１８へ進む。 In the next step S16, it is determined whether the assist amount At is equal to or greater than a predetermined threshold value Ac1. If it is determined in step S16 that the assist amount At is equal to or greater than the predetermined threshold value Ac1, the process proceeds to step S18.

一方、ステップＳ１６でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ１未満の場合は、処理を終了する。この場合、アシスト量Ａｔが比較的小さく、模様１２を表示してアシスト量の介入に関する感覚をドライバ２０に与える必要はないため、模様１２の表示は行われない。 On the other hand, when the assist amount At is less than the predetermined threshold value Ac1 in step S16, the process is ended. In this case, since the assist amount At is relatively small and it is not necessary to display the pattern 12 to give the driver 20 a sense of intervention of the assist amount, the display of the pattern 12 is not performed.

ステップＳ１８では、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２以上であるか否かを判定する。ここで、しきい値Ａｃ２は、しきい値Ａｃ１より大きいものとする（Ａｃ１＜Ａｃ２）。ステップＳ１８でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２以上の場合は、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、ステップＳ１２で取得した実際の操舵角速度よりも速い速度で模様１２が動くように模様１２の動きを制御する。 In step S18, it is determined whether the assist amount At is equal to or greater than a predetermined threshold value Ac2. Here, it is assumed that the threshold value Ac2 is larger than the threshold value Ac1 (Ac1 <Ac2). If it is determined in step S18 that the assist amount At is equal to or greater than the predetermined threshold value Ac2, the process proceeds to step S20. In step S20, the movement of the pattern 12 is controlled so that the pattern 12 moves at a speed faster than the actual steering angular velocity acquired in step S12.

一方、ステップＳ１６でアシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２未満の場合は、ステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、ステップＳ１２で取得した実際の操舵角速度よりも遅い速度で模様１２が動くように模様１２の動きを制御する。ステップＳ２２の後は処理を終了する。 On the other hand, if the assist amount At is less than the predetermined threshold value Ac2 in step S16, the process proceeds to step S22. In step S22, the movement of the pattern 12 is controlled so that the pattern 12 moves at a speed slower than the actual steering angular velocity acquired in step S12. After step S22, the process ends.

ステップＳ２０の後はステップＳ２４へ進み、アシスト量Ａｔが前回の制御周期よりも減少したか否かを判定する。ステップＳ２４でアシスト量Ａｔが前回の制御周期よりも減少した場合は、処理を終了する。一方、ステップＳ２４でアシスト量Ａｔが前回の制御周期よりも減少していない場合は、ステップＳ２６へ進む。ステップＳ２６では、フロントガラスのＨＵＤ装置６００やダッシュパネルに設けられた表示装置等への警告表示、スピーカ８００による警告音の発生により、ドライバ２０へ注意喚起を行う。ステップＳ２６の後は処理を終了する。 After step S20, the process proceeds to step S24, in which it is determined whether the assist amount At is smaller than the previous control cycle. If it is determined in step S24 that the assist amount At is smaller than the previous control cycle, the process ends. On the other hand, when the assist amount At is not smaller than the previous control cycle in step S24, the process proceeds to step S26. In step S26, the driver 20 is alerted by a warning display on a display device or the like provided on the HUD device 600 of the windshield or the dash panel and the generation of a warning sound by the speaker 800. After step S26, the process ends.

図９の処理によれば、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２未満の場合は、運転支援システムに基づく実際のステアリングホイール１０の動きよりも模様１２の動きを遅くすることで、ドライバ２０に対しアシスト量を少なく感じさせることができる。これにより、ドライバ２０の操舵と運転支援システムのアシストによる操舵の乖離を感覚的に少なくすることができ、ドライバ２０は、運転支援システムによる操舵アシストが行われている場合であっても、自然なステアリング操作を実感できる。 According to the process of FIG. 9, when the assist amount At is less than the predetermined threshold value Ac2, the driver 20 is made to move more slowly than the actual movement of the steering wheel 10 based on the driving assistance system. The amount of assist can be felt less. As a result, the difference between the steering by the driver 20 and the steering by the assistance of the driving support system can be reduced sensibly. The driver 20 is natural even when the steering assistance by the driving support system is being performed. I can feel the steering operation.

また、アシスト量Ａｔが所定のしきい値Ａｃ２以上の場合は、実際の操舵角速度よりも速い速度で模様１２が動くように模様１２の動きが制御される。これにより、ドライバ２０に対しアシスト量を多く感じさせることができ、ドライバ２０に対し運転支援システムによる操舵アシストが行われていることの注意を促すことができる。 When the assist amount At is equal to or greater than the predetermined threshold value Ac2, the movement of the pattern 12 is controlled so that the pattern 12 moves at a speed faster than the actual steering angular velocity. As a result, the driver 20 can be made to feel a large assist amount, and the driver 20 can be warned that steering assist is being performed by the driving support system.

以上により、アシスト量が一定値までは、ドライバ２０にアシスト量を少なく感じさせて自身の操舵に対する操舵アシストの乖離を少なくし、アシスト量が一定値以上では、アシスト量を多く感じさせて注意を促すことができる。 From the above, until the assist amount is constant, the driver 20 is made to feel less to reduce the deviation of the steering assist from the own steering, and when the assist amount is equal to or more than the constant value, the assist amount is felt more and attention is given. It can prompt you.

なお、上述した各実施形態では、模様１２をステアリングホイール１０上に表示する例を示したが、模様１２をステアリングホイール１０以外の場所に表示しても良い。例えば、ダッシュパネルや、フロントガラスに模様１２を表示しても良い。図１０は、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に模様１２を表示した例を示す模式図である。ＨＵＤ装置６００は、表示制御部４０８の制御により、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。 In each embodiment described above, an example in which the pattern 12 is displayed on the steering wheel 10 is shown, but the pattern 12 may be displayed in a place other than the steering wheel 10. For example, the pattern 12 may be displayed on a dash panel or a windshield. FIG. 10 is a schematic view showing an example in which the pattern 12 is displayed on the windshield 602 by the HUD device 600. As shown in FIG. The HUD device 600 changes the moving speed of the pattern 12 on the windshield 602 with respect to the actual steering speed of the steering wheel 10 by the operation of the driver 20 under the control of the display control unit 408, thereby the steering wheel Change the feeling of steering power of 10.

具体的に、図１０に示す模様１２は、ステアリングホイール１０と同心円上に配置されており、ステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対してステアリングホイール１０の回転中心軸を中心とする模様１２の角速度が制御される。これにより、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した場合と同様に、フロントガラス６０２上で模様１２の動きを制御することで、ドライバ２０の操舵力感を最適にすることが可能となる。 Specifically, the pattern 12 shown in FIG. 10 is disposed concentrically with the steering wheel 10, and the angular velocity of the pattern 12 centered on the central axis of rotation of the steering wheel 10 with respect to the actual steering angular velocity of the steering wheel 10. Is controlled. Thus, as in the case where the pattern 12 is displayed on the steering wheel 10, by controlling the movement of the pattern 12 on the windshield 602, it is possible to optimize the steering force of the driver 20.

また、図１１に示すように、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に水平方向に移動する模様１２を表示しても良い。この場合、ステアリングホイール１０の操舵角速度と対応する模様１２の基準の速度を設定し、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上で模様１２が動く速度を基準の速度に対して変更する。これにより、模様１２を円周方向に移動させる場合と同様に、操舵力感を調整することが可能である。 Further, as shown in FIG. 11, the HUD device 600 may display a pattern 12 moving in the horizontal direction on the windshield 602. In this case, the reference speed of the pattern 12 corresponding to the steering angular velocity of the steering wheel 10 is set, and the speed at which the pattern 12 moves on the windshield 602 with respect to the actual steering speed of the steering wheel 10 by the operation of the driver 20 is set. Change to the reference speed. Thus, it is possible to adjust the feeling of steering force as in the case of moving the pattern 12 in the circumferential direction.

以上説明したように本実施形態によれば、運転支援システムによる操舵のアシスト量が比較的小さい場合は、ステアリングホイール１０の動きに対して模様１２の動きを遅くすることで、ドライバ２０の操舵に対するアシスト量の介入を少なく感じさせることができる。また、運転支援システムによる操舵のアシスト量が比較的大きい場合は、ステアリングホイール１０の動きに対して模様１２の動きを速くすることで、ドライバ２０の操舵に対するアシスト量の介入を多く感じさせることができ、ドライバ２０に注意を促すことが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, when the amount of steering assistance by the driving assistance system is relatively small, the movement of the pattern 12 is delayed with respect to the movement of the steering wheel 10 to steer the driver 20. It can make the intervention of the assist amount feel less. In addition, when the amount of steering assist by the driving support system is relatively large, the movement of the pattern 12 can be made faster with respect to the movement of the steering wheel 10 to make the driver 20 feel much intervention of the assist amount for steering. Thus, the driver 20 can be alerted.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such examples. It is obvious that those skilled in the art to which the present invention belongs can conceive of various changes or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. Of course, it is understood that these also fall within the technical scope of the present invention.

１０ステアリングホイール
１２模様
４００制御装置
４０２環境情報取得部
４０６操舵角速度算出部
４０８表示制御部
４１０操舵制御部
10 steering wheel 12 pattern 400 control device 402 environmental information acquisition unit 406 steering angular velocity calculation unit 408 display control unit 410 steering control unit

Claims

A steering control unit that controls steering based on an assist amount for driving assistance regarding steering;
A display control unit that controls the display of a display object that moves according to the operation of a steering wheel, and controls the movement of the display object with respect to the movement of the steering wheel according to the magnitude of the assist amount;
A driving assistance apparatus comprising:

The driving support device according to claim 1, wherein the display object is displayed on the steering wheel and moves along a circumference of the steering wheel.

A steering angular velocity calculation unit configured to calculate a steering angular velocity of the steering wheel;
The driving support apparatus according to claim 1, wherein the display control unit controls an angular velocity of the display object with respect to the steering angular velocity in accordance with the assist amount.

The display control unit controls the movement of the display object so that the movement of the display object is delayed with respect to the movement of the steering wheel when the assist amount is less than a first threshold value. The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein

The display control unit controls the movement of the display object so that the movement of the display object is faster than the movement of the steering wheel when the assist amount is equal to or more than the first threshold value. The driving support device according to claim 4, characterized in that.

The display control unit according to claim 4 or 5, wherein the display object is not displayed when the assist amount is less than a second threshold smaller than the first threshold. Driving support device.

The driving support device according to any one of claims 1 to 6, wherein the steering control unit calculates the assist amount based on image information obtained from an out-of-vehicle sensor that captures an environment outside the vehicle.

The driving support device according to claim 7, wherein the steering control unit calculates the assist amount based on a deviation between the direction of the traveling path obtained from the image information and the direction of the vehicle.

9. The driving support apparatus according to claim 8, wherein the steering control unit calculates the assist amount based on the deviation and a vehicle speed.

The driving support apparatus according to claim 9, wherein the steering control unit calculates the assist amount so that the assist amount increases as the deviation increases.

11. The driving support apparatus according to claim 9, wherein the steering control unit calculates the assist amount such that the assist amount increases as the vehicle speed decreases.

Controlling steering based on an assist amount for driving assistance regarding steering;
Controlling the display of a display object that moves according to the operation of a steering wheel, and controlling the movement of the display object with respect to the movement of the steering wheel according to the magnitude of the assist amount;
A driving support method comprising: