JP2019062752A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、圃場等での作業を行う作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle that performs work in a field or the like.
圃場で苗の植付け等の作業を行う苗移植機等の作業車両には、予備の苗を載置する苗載せ台が搭載されている(例えば、特許文献1参照)。 On a work vehicle such as a seedling transplanting machine that carries out operations such as planting of seedlings in a field, a seedling platform on which spare seedlings are placed is mounted (see, for example, Patent Document 1).
一方、地域によっては、苗の育成の方法が異なるために、規定サイズの苗トレイで育成しないマット苗を用いる場合がある。その様な、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗を用いる場合は、ロール状に丸め、機体のフロアステップに予備苗として載せて植付作業が行われる。 On the other hand, depending on the area, mat seedlings which are not grown in a seedling tray of a prescribed size may be used because the method of growing seedlings is different. In the case of using mat seedlings having a size longer than the longitudinal dimension of such a seedling tray of a prescribed size, the planting work is carried out by rolling it into a roll and placing it on a floor step of the machine as spare seedlings.
しかしながら、ロール状に丸められた予備苗をフロアステップに大量に積載することで、機体の重量バランスが悪化したり、湿田の圃場では機体の沈み込みにより走行が困難になる場合もある。 However, when a large amount of rolled-up spare seedlings are loaded on the floor step, the weight balance of the vehicle may be deteriorated, or the field may be difficult to travel due to the sinking of the vehicle in the wet field.
本発明は、上記従来の作業車両のこの様な課題を考慮し、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of alerting a worker before the workability is lowered, in consideration of such problems of the conventional work vehicle described above.
上記課題を解決するために、請求項1記載の本発明は、
走行車体(2)と、
前記走行車体(2)に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置(100)と、を備えた作業車両であって、
前記作業車両の操縦席(10)に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材(19)の載置が可能なフロアステップ(13A、14A)と、
前記フロアステップ(13A、14A)に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)と、
前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部(260)に出力させるか否かを決定する制御部(200)と、
を備えたことを特徴とする作業車両である。
In order to solve the above-mentioned subject, the present invention according to
A traveling car body (2),
A work vehicle (100) connected to the traveling vehicle body (2) for performing a predetermined work on a field, comprising:
Floor steps (13A, 14A) arranged adjacent to a pilot seat (10) of the work vehicle, on which work materials (19) used for the predetermined work can be placed;
A work material detection unit (60A, 60B, 60C, 60D) attached to the floor step (13A, 14A) to detect the presence status of the work material;
Based on the detection result by the work material detection unit (60A, 60B, 60C, 60D) and the status information of the work vehicle or the status information of the field, a warning signal (260) A control unit (200) that determines whether to output
It is a working vehicle characterized by having.
また、請求項2記載の本発明は、
前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報は、前記圃場における前記作業車両の沈み込みに関する情報であり、
前記制御部(200)は、前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両である。
The present invention according to claim 2 is
The state information of the work vehicle or the state information of the field is information on the sinking of the work vehicle in the field,
In the control unit (200), the detection result by the work material detection unit (60A, 60B, 60C, 60D) indicates the presence state of the work material, and the state information of the work vehicle or the field The work vehicle according to
また、請求項3記載の本発明は、
前記走行車体(2)の位置情報を取得する測位装置(210)と、
前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部(201)と、を備え、
前記制御部(200)は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置(210)により取得された前記位置情報が、前記メモリ部(201)に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項2に記載の作業車両である。
The present invention according to
A positioning device (210) for acquiring position information of the traveling vehicle body (2);
A memory unit (201) for storing in advance position information of a place having a history of sinking in the field or position information of a place having a possibility of sinking in the field as the state information of the field;
The control unit (200) stores the position information acquired by the positioning device (210) in the memory unit (201) when the detection result indicates the presence status of the working material. The work vehicle according to claim 2, wherein the work vehicle is determined to have the danger of sinking by entering a predetermined range of position information of the portion, and the alarm signal is output.
請求項1記載の本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る。 According to the first aspect of the present invention, the operator can be alerted before the workability decreases.
請求項2記載の本発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に作業者に注意を喚起することが出来る。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effects of the first aspect of the present invention, the operator can be alerted before the work vehicle sinks.
請求項3記載の本発明によれば、請求項2記載の発明の効果に加えて、作業車両の沈み込みが生じる前に、より確実に作業者に注意を喚起することが出来る。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effects of the second aspect of the present invention, the operator can be more surely alerted before the occurrence of the sinking of the work vehicle.
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる8条植え用の乗用田植機について説明する。 An 8-row planting rice transplanter according to an embodiment of the work vehicle of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本実施の形態にかかる乗用田植機の側面図である。 FIG. 1 is a side view of a riding rice transplanter according to the present embodiment.
また、図2は、図1に示す本実施の形態の乗用田植機の平面図である。 Moreover, FIG. 2 is a top view of the riding rice transplanter of this Embodiment shown in FIG.
また、図3は、本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図である。 FIG. 3 is a control block diagram of the riding rice transplanter of the present embodiment.
本実施の形態の乗用田植機1は、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗を用いる場合を考慮して構成されている。
The
図1に示す通り、本実施の形態の乗用田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して植付装置100が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置の左右一対のホッパー4L、4Rが設けられている。
As shown in FIG. 1, in the
また、本実施の形態の乗用田植機1は8条植え用であるため、図2に示す様に、植付装置100は、8つの苗タンク110と、8つの植付爪120とを有している。苗タンク110のそれぞれには、上述した長いサイズのマット苗が供給され、苗タンク110に供給されたマット苗の苗は、8つの植付爪120のそれぞれにより、圃場に植え付けられる構成である。
Moreover, since the
また、乗用田植機1は、走行車体2に左右一対の前輪5L、5Rと、左右一対の後輪6L、6Rを備えた四輪駆動形態の作業車両である。
The
また、エンジン7は、メインフレーム8の上に搭載されており、エンジン7の回転動力が、HST16(静油圧式無段階変速機)等を介してトランスミッションケース(図示省略)内の副変速機構等に伝達される。トランスミッションケース内で変速された回転動力は、走行系等に用いる走行動力と、植付装置100等に用いる外部取出動力とに分離して出力される構成である。
Further, the
また、エンジン7の上部はエンジンカバー9で覆われており、そのエンジンカバー9の上に操縦席10が設置されている。操縦席10の前方には、前輪5L、5Rを操向操作するステアリングハンドル11が設けられており、その前側は、フロントカバー12で覆われている。
Further, the upper part of the
また、平面視で、エンジンカバー9の概ね前半分より前側がフロントフロアーステップ13であり、エンジンカバー9の概ね後半分より後側がリヤフロアーステップ14である。リヤフロアーステップ14は、フロントフロアーステップ13より一段高い位置に配置されている。また、フロントフロアーステップ13の左右両側部分のフロントサイドステップ13Aは、格子状に組まれており、略長方形状の多数の貫通孔13αを備えた床面で構成されている。また、リヤフロアーステップ14の左右両側部分のリヤサイドステップ14Aも、フロントサイドステップ13Aと同様、格子状に組まれており、略長方形状の多数の貫通孔14αを備えた床部材で構成されている。
The
本実施の形態では、フロントサイドステップ13A及びリヤサイドステップ14Aには、規定サイズの苗トレイの長手方向の寸法より長いサイズのマット苗をロール状に巻いた巻き苗19(図4参照)を予備苗として載置可能に構成されている。これについては、更に後述する。
In the present embodiment, in the
また、フロントカバー12の左右両側のフロントフロアーステップ13の左右両側には、予備苗として多数枚の巻き苗19を積載しておく補給用苗載枠15が配置されており、この補給用苗載枠15に予め載置しておいた巻き苗19や、フロントサイドステップ13A及びリヤサイドステップ14Aに載置しておいた巻き苗19を、植付作業中に作業者が取出して、後部に連結された植付装置100の苗タンク110に順次補給することができる構成である。
In addition, on the left and right sides of the
補給用苗載枠15は、フロントフロアーステップ13の左右両側の下部から左右方向に突き出した苗載枠基部15Aの先端部から上方に向けて垂直に立設された苗載枠支持フレーム15Bにより着脱可能に支持されている。
The
また、操縦席10の後方には、植付作業中等において苗タンク110にマット苗を補給する等の補助作業を行う補助者が腰を掛けることが出来る腰掛部20が設けられている。これについては、更に後述する。
Further, behind the
また、リヤフロアーステップ14において補助者が安全に作業を行える様に、リヤフロアーステップ14の後端部と左右両端部に安全手すり30が設けられている。
In addition,
また、安全手すり30の内、リヤフロアーステップ14の左右両端部に配置された部位には、例えば、柔軟性を有する樹脂製の苗箱等を収容する空箱収容ケース40が回動可能に取り付けられている。これについては、更に後述する。
In addition, in the
また、フロントフロアーステップ13の左右両側部分のフロントサイドステップ13Aの左右両端下方には、作業者や補助者が上り下りするための補助ステップ17が設けられている。
Further, below the left and right ends of the
また、本実施の形態では、フロントフロアーステップ13の左右両側の下部から左右方向に突き出した、正面視で門型のアンテナフレーム18aの上面の左右中央位置に、衛星からの電波を受信する受信アンテナ18が取り付けられている。
Further, in the present embodiment, a receiving antenna for receiving radio waves from the satellite at the left and right center position of the top surface of the
また、本実施の形態の乗用田植機1は、GNSS(Global Navigation Satellite System)に基づいて乗用田植機1の位置情報を取得する測位装置210を備えている。受信アンテナ18が受信した衛星からの電波に基づいて、測位装置210により取得された乗用田植機1の位置情報は制御部200に送信される構成である(図3参照)。これについては、更に後述する。
In addition, the
次に、フロントフロアーステップ13の左右一対のフロントサイドステップ13A、13Aに設けられた巻き苗落下防止ネット50について、図1、図2、図4を用いて説明する。
Next, a rolled seedling
図4は、本実施の形態の乗用田植機1の右側面の概略部分拡大図である。
FIG. 4 is a schematic partial enlarged view of the right side surface of the riding
上述した左右一対の苗載枠支持フレーム15B、15Bの背面には、前側の巻き苗落下防止ネット50の前端部を取り付けるための複数の孔を有する、左右一対の前側ネット固定プレート51、51が固定されている。
A pair of left and right front
また、左右一対のフロントサイドステップ13A、13Aの後端部と、左右一対のリヤサイドステップ14A、14Aの前端部とを連結する左右一対の連結プレート52、52が、双方のサイドステップ13A、14Aの外端部の近傍に設けられている。当該左右一対の連結プレート52、52には、後側の巻き苗落下防止ネット50の後端部を取り付けるための複数の孔が形成されており、後側ネット固定プレートとしての機能も兼ねている。
A pair of left and right connecting
更に、左右一対のフロントサイドステップ13A、13Aの前後幅の略中央位置の最外端部には、補助ステップ17の上方に対応する位置において、パイプ部材を側面視で略M字形状に屈曲させたネット固定部材53が着脱可能に立設固定されている。ネット固定部材53のパイプ部材の内、前側のパイプ部材のパイプ中心53aは、補助ステップ17の前後幅Wの前端部より側面視で前側で、且つ、ネット固定部材53のパイプ部材の内、後側のパイプ部材のパイプ中心53bは、補助ステップ17の前後幅Wの後端部より側面視で後側に位置している。
Furthermore, at the outermost end of the approximate center position of the longitudinal width of the pair of left and right front side steps 13A, 13A, the pipe member is bent in a substantially M shape in a side view at a position corresponding to the upper side of the
左右一対のネット固定部材53、53は、その前側のパイプ部材に対して前側の巻き苗落下防止ネット50が取り付け可能に形成されており、且つ、左右一対のネット固定部材53、53は、その後側のパイプ部材に対して後側の巻き苗落下防止ネット50が取り付け可能に形成されている。
The pair of left and right
また、前側の巻き苗落下防止ネット50の後端部を取り付けるための、ネット固定部材53の前側のパイプ部材の位置を基準として、左右一対の前側ネット固定プレート51、51は、平面視で、機体内側に位置している(図2参照)。
The left and right pair of front
上記構成により、本実施の形態の乗用田植機1では、左右一対の前側ネット固定プレート51、51と、左右一対のネット固定部材53、53の前側のパイプ部材との間に、前側の巻き苗落下防止ネット50を着脱可能に取り付けると共に、左右一対の連結プレート52、52(後側ネット固定プレートとしての機能を兼ねている)と、左右一対のネット固定部材53、53の後側のパイプ部材との間に、後側の巻き苗落下防止ネット50を着脱可能に取り付けることが出来、左右両側のフロントサイドステップ13Aの概ね外端部に沿う様に、ネット固定部材53を介して前側と後側にそれぞれ巻き苗落下防止ネット50を立設配置することが出来る。
With the above configuration, in the riding
これにより、簡単な構成で、フロントフロアーステップ13の左右一対のフロントサイドステップ13Aにより多くの巻き苗19を載置出来て、且つ、それら載置された予備苗としての巻き苗19(図4参照)が振動による機体外側への位置ズレ等で落下するのを防止することが出来る。
Thus, with a simple configuration, a large number of rolled
また、前側ネット固定プレート51を上記の通り左右一対の苗載枠支持フレーム15B、15Bの背面に固定したことにより、苗載枠支持フレーム15Bの補強部材としての機能も兼ねることが出来る。
In addition, by fixing the front
また、ネット固定部材53を上記の通り側面視で略M字形状に形成することで、側面視で中央部の高さが低くなっており、且つ、略M字形状の両端のパイプ部材が、補助ステップ17の前後幅Wを跨ぐ位置に配置されていることにより、補助ステップ17から上り下りする際に、ネット固定部材53に足が引っ掛かり難い。
Further, by forming the net fixing
また、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端部が、平面視で苗載枠基部15Aの外側及び前方のエリア13B(図2参照)まで拡張させない形状としたことにより、機体を旋回走行させる際に、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端部が、畦等の障害物と接触することを防止出来る。
When the front end of the pair of left and right
また、左右一対の前側ネット固定プレート51、51は、上述した通り、前側の巻き苗落下防止ネット50の後端部を取り付けるための、ネット固定部材53の前側のパイプ部材の位置に比べて、平面視で、機体内側に位置していることにより、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端側に載置された巻き苗19の先端部が、フロントサイドステップ13Aの外側に突き出さない様に出来るので、機体を旋回走行させる際に、左右一対のフロントサイドステップ13Aの前端部に載置された巻き苗19が、畦等の障害物と接触することを防止出来る。
Further, as described above, the pair of left and right front side
次に、本実施の形態の乗用田植機1において、警告音を発することにより、圃場での機体の沈み込みにより身動きが取れなくなることを防止(以下、これを単に、沈み込み防止又は沈没防止と称す)したり、予備苗切れを防止したりすることが可能な制御機構について、図3、図5、図6を用いて説明する。
Next, in the riding
まず、予備苗として載置されている巻き苗19の有無を検知する第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dについて、図5、図6を用いて説明する。
First, the first rolled
図5は、本実施の形態の乗用田植機1における、右側のフロントサイドステップ13Aと右側のリヤサイドステップ14Aとその近傍を含む部分拡大概略平面図である。
FIG. 5 is a partially enlarged schematic plan view including the
また、図6は、本実施の形態の乗用田植機1における、右側のフロントサイドステップ13Aと右側のリヤサイドステップ14Aとその近傍を含む部分拡大概略側面図である。
6 is a partially enlarged schematic side view including the
本実施の形態の乗用田植機1では、第1巻き苗検知センサ60Aは、右側のリヤサイドステップ14Aの機体外側寄りにおいて、安全手すり30の右側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32F(図5、図6、図8参照)の内側の貫通孔14α(図5参照)に収まる様に固定され、また、第2巻き苗検知センサ60Bは、右側のフロントサイドステップ13Aの前端部、即ち、ネット固定部材53の前側のパイプ部材よりも前側の機体外側寄りにおいて、前側の巻き苗落下防止ネット50の内側の貫通孔13α(図5参照)に収まる様に固定されている。
In the riding
また、これと同様に、第3巻き苗検知センサ60C(図2参照)は、左側のリヤサイドステップ14Aの機体外側寄りにおいて、安全手すり30の左側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32F(図6、図8参照)の内側の貫通孔14α(図5参照)に収まる様に固定され、また、第4巻き苗検知センサ60D(図2参照)は、左側のフロントサイドステップ13Aの前端部、即ち、ネット固定部材53の前側のパイプ部材よりも前側の機体外側寄りにおいて、前側の巻き苗落下防止ネット50の内側の貫通孔13α(図5参照)に収まる様に固定されている。
Further, similarly to this, the third rolled
この様に、第1巻き苗検知センサ60A、及び第3巻き苗検知センサ60Cを、安全手すり30の右側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32Fの内側の貫通孔14α(図5参照)、及び安全手すり30の左側の第2手すり部32の内の前側パイプ部32Fの内側の貫通孔14αに取り付けたことにより、巻き苗19の外端部が、左右の前側パイプ部32F、32Fに当接して落下し難いので、巻き苗19の有無を確実に検知できると共に、補助者等の歩行の邪魔になり難い。
In this manner, the first rolled
また、この様に、第2巻き苗検知センサ60B、及び第4巻き苗検知センサ60Dを、左右一対のフロントサイドステップ13A、13Bの前端部の機体外側寄りに取り付けたことにより、補助ステップ17の上り下りに際し邪魔になり難い。また、第2巻き苗検知センサ60B、及び第4巻き苗検知センサ60Dを前方側に配置出来るので、予備苗として載置している巻き苗19の残余が僅かしかないことをより精度よく検知することが出来る。この点については更に後述する。
In addition, as described above, the second rolled
第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの構成及び貫通孔13α、14αへの取り付け状態は、互いに同じであるので、ここでは、第1巻き苗検知センサ60Aについて説明し、第2巻き苗検知センサ60B〜第4巻き苗検知センサ60Dについての説明は省略する。
The configuration of the first rolled
第1巻き苗検知センサ60Aは、図5、図6に示す様に、内部にリミットスイッチ(図示省略)を内蔵したスイッチ基部61と、スイッチ基部61により一端部が上下回動可能に支持されたアクチュエータ部62とを備えている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the first rolled
アクチュエータ部62の上側縁部は略蒲鉾形状を成しており、スイッチ基部61の上面から上方に露出している。
The upper edge portion of the
これにより、アクチュエータ部62が下方に押さえつけられると、アクチュエータ部62は、その上部がスイッチ基部61の内部に隠れるまで下方に向けて回動すると共に、スイッチ基部61に内蔵された、それまでOFF状態であったリミットスイッチをON状態にさせる構成である。
As a result, when the
スイッチ基部61は、その上端縁部が、図6に示す様に、貫通孔14αの上端縁部、即ち格子の上面部と同じ高さになる様に貫通孔14α内に固定されている。よって、アクチュエータ部62が下方に押さえつけられた場合、そのアクチュエータ部62の上部は、格子の上面部と同じ高さになる。
The
これにより、スイッチ基部61の四方が格子状のリブ壁面で覆われており、且つ、スイッチ基部61の上端縁部が、格子状のリブの上面部と同じ高さになる様に貫通孔14α内に固定されており、且つ、アクチュエータ部62も下方に押さえつけられた場合、スイッチ基部61の内部に完全に入り込む構造であるので、第1巻き苗検知センサ60Aを誤って踏みつけたとしても、第1巻き苗検知センサ60Aに対して全荷重が加わることが無いので、破損を防止出来る。
Thus, the four sides of the
また、アクチュエータ部62の上側縁部は略蒲鉾状の傾斜を有し、当該傾斜方向が概ね前後方向に沿う様に取り付けられているので、リヤサイドステップ14Aの上を歩く際に足を引っ掛けることも無い。
In addition, since the upper edge of the
第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dと制御部200とは電気的に接続されているので、制御部200は、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dに内蔵されたリミットスイッチのON/OFF状態をそれぞれ検知することが出来る構成である(図3参照)。
Since the first rolled
次に、本実施の形態の乗用田植機1において、圃場での沈み込み防止を実施するための制御機構に必要な各種センサについて、図3を用いて説明する。
Next, various sensors required for the control mechanism for implementing the sunken prevention in the field in the riding
即ち、本実施の形態の乗用田植機1には、後輪の回転数を検知することにより、乗用田植機1の車速を検知する後輪回転検知センサ230が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
That is, the rear wheel
また、本実施の形態の乗用田植機1には、HST16の切り替え操作を行うためのHSTレバー(図示省略)の操作位置を検知するHSTレバー位置検知センサ240が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
In addition, the riding
また、本実施の形態の乗用田植機1には、走行車体2のピッチング方向の傾斜を検知する傾斜センサ250が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
Further, the riding
また、本実施の形態の乗用田植機1には、制御部200からの指令により警報音を発生させる警報音発生装置260が設けられ、制御部200とは電気的に接続されている。
Further, the
また、本実施の形態の乗用田植機1の制御部200は、メモリ部201と、演算部202を備えている。
In addition, the
メモリ部201は、植付作業の対象となっている圃場における過去の沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報(これを単に、沈み込み履歴位置情報と称す)を予め記憶している。また、メモリ部201は、当該圃場における植付作業時において乗用田植機1が走行すべき目標走行経路の位置情報等も記憶することが出来る構成である。
The
また、演算部202は、測位装置210により取得された乗用田植機1の圃場における現実の位置情報(位置座標値)と、メモリ部201に予め格納されている沈み込み履歴位置情報(位置座標値)とを比較し、乗用田植機1の現実の位置情報が示す位置座標値が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心として所定範囲内に入ったか否かの算定等を行う構成である。
In addition, the
なお、本実施の形態の走行車体2は、本発明の走行車体の一例にあたり、本実施の形態の植付装置100は、本発明の作業装置の一例にあたる。また、本実施の形態の操縦席10は、本発明の操縦席の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のフロントサイドステップ13Aと左右一対のリヤサイドステップ14Aとを包括する構成は、本発明のフロアステップの一例にあたる。また、本実施の形態の巻き苗19は、本発明の作業資材の一例にあたり、本実施の形態の第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dのそれぞれは、本発明の作業資材検知部の一例にあたる。
The traveling vehicle body 2 of the present embodiment corresponds to an example of the traveling vehicle body of the present invention, and the
また、本実施の形態の制御部200は、本発明の制御部の一例にあたり、本実施の形態のメモリ部201の一例にあたり、本実施の形態の測位装置210は、本発明の測位装置の一例にあたる。また、本実施の形態の警報音発生装置260は、本発明の警報部の一例にあたる。
The
次に、上記構成に基づいた、沈み込み防止や予備苗切れ防止の制御動作について、主として図3を用いて説明する。 Next, a control operation for preventing sinking and reserve seedling prevention based on the above configuration will be described mainly with reference to FIG.
(1)沈み込み防止の制御動作について:
制御部200が、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの全てのセンサからON状態を示す信号を一定時間(例えば、1分間)以上受け付けた場合、制御部200は、巻き苗19が、補給用苗載枠15の他に、左右一対のフロントサイドステップ13Aと左右一対のリヤサイドステップ14Aにも載置されており、乗用田植機1が予備苗の多量積載状態にあると判定する。
(1) About the control operation of the sinking prevention:
When the
ここで、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60DからON状態を示す信号を一定時間以上受け付けた場合において、制御部200が、巻き苗19が載置されていると判断する構成としたことにより、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの振動等による誤動作によるON状態を示す断続的な信号の受け付けを排除出来るので、制御精度の向上が図れる。
Here, when a signal indicating an ON state is received from the first rolled
次に、制御部200は、乗用田植機1が予備苗の多量積載状態にあると判定したことを前提条件として、以下に示す(a)〜(d)の状況の内、少なくとも一つの状況が発生した事を受け付けた場合、制御部200は、沈み込みの危険性が有ると判定し、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる。
Next, at least one of the situations (a) to (d) shown below is a condition that the
これにより、第1の警報音を聞いた作業者は、沈み込みの危険性が有ると事前に認識することが出来るので、現在の状況から沈み込みを回避するために必要な処置を瞬時に判断し、行動に移すことが可能となる。その結果、沈み込みを防止することが出来て、作業効率が向上する。 As a result, the worker who heard the first alarm sound can recognize in advance that there is a risk of sinking, so it is possible to immediately judge the treatment necessary for avoiding sinking from the current situation. Can be transferred to action. As a result, it is possible to prevent sinking, and work efficiency is improved.
(a)演算部202の算定によって、測位装置210により取得された乗用田植機1の圃場における現実の位置情報(位置座標値)と、メモリ部201に予め格納されている沈み込み履歴位置情報(位置座標値)とを比較し、乗用田植機1の現実の位置情報が示す位置座標値が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内に入った事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合。
(A) Actual position information (position coordinate value) in the field of the riding
なお、この場合、乗用田植機1が、沈み込み履歴位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内から出たことを演算部202が算定した場合、制御部200は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
In this case, when the
(b)演算部202の算定によって、測位装置210により取得された乗用田植機1の圃場における現実の位置情報(位置座標値)を時間的に連続して比較することで、乗用田植機1の位置情報が一定時間(例えば、20秒間)変化していない事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合。
(B) The real position information (positional coordinate value) in the field of the riding
なお、この場合、後輪回転検知センサ230により後輪の回転が検知されると、制御部200は、乗用田植機1が移動を開始したと認識し、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
In this case, when the rotation of the rear wheel is detected by the rear wheel
(c)演算部202算定によって、HSTレバー位置検知センサ240からの位置検知信号により特定されるHSTレバー位置に応じた車速に対して、後輪回転検知センサ230からの後輪回転数により算定される車速が低い事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合。
(C) Calculated by the rear wheel rotation number from the rear wheel
なお、この場合、作業者がブレーキを踏んで意図的に車速を低下させた場合も含まれる。 In this case, the case where the operator depresses the brake and intentionally reduces the vehicle speed is also included.
また、この場合、後輪回転検知センサ230からの後輪回転数により算定される車速が、HSTレバー位置に応じた車速に戻ったことが検知されると、制御部200は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
Further, in this case, when it is detected that the vehicle speed calculated by the rear wheel rotational speed from the rear wheel
(d)傾斜検知センサ250からの信号により乗用田植機1が前上がりの姿勢で所定角度以上傾斜しており、且つ、後輪回転検知センサ230からの信号により乗用田植機1の車速が所定速度以下で前進している事を、制御部200が認識している場合。
(D) The riding
また、この場合、上記傾斜角度、及び車速が、上記所定条件を満たさなくなったことを制御部200が認識すると、制御部200は、沈み込みの危険性が無くなったと判定して警報音発生装置260に対して警報音の発生を停止させる。
Further, in this case, when the
なお、上記項目(a)〜(d)で説明した場合の他に、例えば、前輪又は後輪がスタックしている事を制御部200が認識した場合や、前輪又は後輪がスリップしている事を制御部200が認識した場合でも、制御部200は、沈み込みの危険性が有ると判定し、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる構成としても良い。
In addition to the case described in the above items (a) to (d), for example, the
また、上記項目(a)では、沈み込み履歴位置情報がメモリ部201に予め格納されている構成について説明したが、これに限らず例えば、作業対象となる圃場における過去のスリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報をメモリ部201に予め格納した構成としても良い。この構成の場合も、上記項目(a)で説明した内容と同様に、乗用田植機1の現実の位置情報が示す位置座標値が、スリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報が示す位置座標値を中心とした所定範囲内に入った事が検出されて、制御部200により受け付けられた場合、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる。なお、この構成の場合の、作業対象となる圃場における過去のスリップ又はスタックした履歴を有する箇所の位置情報は、本発明の圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報の一例にあたる。
In the above item (a), although the configuration in which the sinking history position information is stored in advance in the
また、上記項目(a)では、沈み込み履歴位置情報がメモリ部201に予め格納されている構成について説明したが、これに限らず例えば、複数の圃場のそれぞれを特定するための位置情報の他に、それぞれの圃場が湿田であるか否かの情報や圃場が深いか否かの情報も、それぞれの圃場の位置情報に対応付けてメモリ部201に予め格納した構成としても良い。この構成の場合も、乗用田植機1の現実の位置情報から作業対象の圃場を特定し、メモリ部201に予め格納されている複数の圃場から該当する圃場の位置情報を抽出し、その抽出された位置情報に対応する圃場が湿田又は深い圃場であるか否かを制御部200が判定し、その判定結果が、現実に作業を開始しようとする圃場が湿田又は深い圃場であることを示している場合は、制御部200は、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、第1の警報音を発生させる。
In the above item (a), although the configuration in which the sink history position information is stored in advance in the
(2)予備苗切れ防止の制御動作について:
制御部200が、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dの全てのセンサからOFF状態を示す信号を一定時間(例えば、1分間)以上受け付けた場合、制御部200は、予備苗として載置されている巻き苗19が、残り少なくなっていると判定して、警報音発生装置260に対して所定の指令を出して、上記第1の警報音とは異なる第2の警報音を発生させる。
(2) About control operation of prevention of reserve seedling shortage:
When the
これにより、第2の警報音を聞いた作業者は、予備苗が完全になくなってしまう前に、予備苗切れの状況が近づいていることを認識することが出来るので、予備苗切れ状況を回避するために早めの予備苗補給作業を行えて、作業効率が向上する。 As a result, the worker who has heard the second alarm sound can recognize that the situation of the spare seedling is approaching before the spare seedling is completely gone, so the spare seedling out situation is avoided. In order to do this, it is possible to carry out an early spare seedling replenishment work, and work efficiency is improved.
なお、ここでは、第2の警報音を発生させて作業者の注意喚起を行う構成としたが、これに限らず例えば、マスコット70(図1、図4参照)を点滅させたり、別途点灯表示ランプを設けたり、或いは、畦際に待機している苗運搬者が携帯している端末装置の表示部に苗補給の必要を知らせる表示を行う等、どの様な構成により注意喚起を行っても良い。 Here, the second alarm sound is generated to alert the operator, but the present invention is not limited to this. For example, the mascot 70 (see FIGS. 1 and 4) may be blinked or separately lit. Regardless of the configuration, a lamp may be provided, or a display may be made to notify the need for seedling supply on the display unit of the terminal device carried by the seedling carrier who is waiting at the time of the incident, etc. good.
なお、本実施の形態の、圃場における沈み込み履歴位置情報は、本発明の圃場の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目(b)で述べた、乗用田植機1の位置情報が一定時間(例えば、20秒間)変化していないという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目(c)で述べた、HSTレバー位置に応じて設定されている車速に対して後輪回転検知センサ230からの後輪回転数により算定される車速が低いという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。また、本実施の形態の上記項目(d)で述べた、乗用田植機1が前上がりの姿勢で所定角度以上傾斜しており、且つ、乗用田植機1の車速が所定速度以下で前進しているという情報は、本発明の作業車両の状態情報の一例にあたる。
The sinking history position information in the field according to the present embodiment corresponds to an example of the field state information of the present invention. Further, the information described in the above item (b) of the present embodiment that the position information of the riding
次に、補助作業を行う補助者が腰を掛けることが出来る腰掛部20について、図4、図7を用いて更に説明する。
Next, the
図7は、腰掛部20の下方部を水平面で切断した状態において、下方を見たときの概略部分拡大平面図である。
FIG. 7 is a schematic partial enlarged plan view of the lower portion of the
腰掛部20は、パイプ状部材を正面視で略門型形状に成形した腰掛本体部21と、その腰掛本体部21の上端部の外周面に装着されたクッション性を有する略円筒形状部材22とから構成されている。また、腰掛本体部21の下方部分は、エンジンカバー9の後端側から垂直に突き出しており、腰掛本体部21の上方部分は、当該下方部分を基準として、前方方向に傾斜している。
The
クッション性を有する略円筒形状部材22を設けたことにより、補助者が腰掛けたときに快適である。また、腰掛本体部21の上方部分が前方方向に傾斜していることにより、苗タンク110に苗を補充するときに邪魔にならない。また、腰掛本体部21の上方部分が前方方向に傾斜しているが、略円筒形状部材22が設けられた部位が、操縦席10の背もたれ部よりも方向に位置しているため、操縦席10に座っている作業者の邪魔にもならない。
The provision of the substantially cylindrical member 22 having cushioning properties makes the assistant comfortable when seated. Further, since the upper portion of the
また、上述したエンジンカバー9は、図4、図7に示す様に、パイプ状部材であって平面視で略門型形状を成した第1フレーム81と、それぞれの後端部82La、82Raが第1フレーム81に溶接固定されたパイプ状部材である左右一対の第2フレーム82L、82Rとにより、支持されている。
Further, as shown in FIGS. 4 and 7, the above-described
第1フレーム81の前端部81aと、左第2フレーム82Lの後端部82Laと、右第2フレーム82Rの後端部82Raとにより、三方を囲まれた空間部分に、平面視で略長方形状を成しており(図7参照)且つ側面視で略U字形状を成した(図4参照)腰掛部固定基部83が嵌め込まれており、第1フレーム81の前端部81aと、左第2フレーム82Lの後端部82Laと、右第2フレーム82Rの後端部82Raとのそれぞれに対して強固に溶接固定されている。
A substantially rectangular shape in a plan view in a space surrounded by three sides by the
腰掛本体部21の左右両側のパイプ下端部21aの近傍には、フランジ部84が溶接固定されている。左右両側のパイプ下端部21aに溶接固定されたフランジ部84は、それぞれのフランジ部84の機体外側の端部が上方に向けて屈曲された屈曲部84aを有している(図7参照)。その屈曲部84aの立ち上がりの高さは、腰掛部固定基部83における略U字状に曲げられた前後両端部83aの立ち上がりの高さと概ね同じである。
A
腰掛本体部21の左右両側のパイプ下端部21a(図4参照)が、腰掛部固定基部83の左右両側に設けられた貫通孔に挿入されており、左右一対のフランジ部84、84が、腰掛部固定基部83の左右両側の平面部分に当接した状態で固定されている。
The
これにより、補助者の苗タンク110への苗補充スペースを確保しつつ、腰掛部20を容易に且つ強固に取り付けが出来る。
Thereby, the
また、左右一対のフランジ部84、84と、腰掛部固定基部83との対応する位置には、それぞれに貫通孔85が設けられている。また、エンジンカバー9において、平面視で、それらの貫通孔85の位置に対応する位置にも同様に貫通孔9aが形成されている(図2参照)。
Further, through
また、腰掛部固定基部83の平面部に左右一対のフランジ部84、84が固定された状態においては、腰掛部固定基部83の平面部の四方は、略U字状に曲げられた前後両端部83aと、上方に向けて屈曲された屈曲部84aとにより、盆状に囲まれており、エンジンカバー9の貫通孔9aから落下してきた水滴が、その盆状に囲まれた箇所に溜まり、貫通孔85から更に下方に落下する様に構成されている。
Further, in a state in which the left and
貫通孔85から落下した水滴は、下方に配置されているラジエータ86のフィンに付着して、冷却効果を向上させる。
The water droplets dropped from the through
次に、柔軟性を有する樹脂製の苗箱等を収納する空箱収容ケース40について、主として図8を用いて更に説明する。
Next, an empty
図8は、空箱収容ケース40を説明するための部分拡大斜視図であり、空箱収容ケース40が収容姿勢を取っている状態を示す図である。なお、図8では、左側に配置された空箱収容ケース40についてのみ図示しており、右側に配置された空箱収容ケース40の図示は省略した。
FIG. 8 is a partial enlarged perspective view for explaining the empty
安全手すり30は、リヤフロアーステップ14の後端部に配置された、略門型の第1手すり部31と、左右両端部に配置された略逆L字形状の左右一対の第2手すり部32、32から構成されている。
The
左右一対の空箱収容ケース40、40(図2参照)は、左右一対の第2手すり部32、32のそれぞれに回動可能に配置されており(図8の矢印A参照)、機体内側に向けて回動して、空箱収容ケース40を機体内側に収納する収納姿勢と、機体外側に向けて回動して、苗箱等を収容できる収容姿勢とを取ることが出来る構成である。
The pair of left and right empty
空箱収容ケース40は、図8に示す様に、(1)収容姿勢を取っているときに機体内側と上方が開放されている箱状部41と、(2)箱状部41の底面部41aに溶接固定された略L字形状の、箱状部41を支持する支持プレート42と、(3)第2手すり部32に対して支持プレート42を回動可能に保持するための、正面視で略U字形状を成した保持部材43とにより構成されている。
As shown in FIG. 8, the empty
また、第2手すり部32の屈曲部32aの周囲を回動する、支持プレート42の前側コーナー部42aは、空箱収容ケース40が収納姿勢となる様に回動された際、屈曲部32aの機体内側に対向する面32a1(図8参照)に当接してその回動を停止させ、また、空箱収容ケース40が収容姿勢となる様に回動された際、屈曲部32aの機体外側に対向する面32a2(図8参照)に当接してその回動を停止させる様に形成されている。
Further, the
これにより、空箱収容ケース40を、簡単な構成で確実に、収容姿勢に維持させることが出来る。
Thus, the empty
また、これにより、支持プレート42が、空箱収容ケース40を支持する支持機能と、収容姿勢と収納姿勢のそれぞれの姿勢において回動を停止させるストッパー機能とを兼ね備えており、部品点数の低減を図ることが出来る。
Further, thereby, the
なお、上記実施の形態では、本発明の圃場の状態情報の一例として、圃場における沈み込み履歴位置情報である場合について説明したが、これに限らず例えば、圃場面における凹凸の存在する箇所の位置情報(これを単に、凹凸位置情報と称す)である構成としても良い。この構成の場合、メモリ部201には凹凸位置情報が予め格納されている。この構成の凹凸位置情報は、本発明の圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報の一例にあたる。
In the above embodiment, as an example of the state information of the field according to the present invention, the case is described as the sinking history position information in the field. However, the present invention is not limited to this. It may be configured as information (this is simply referred to as unevenness position information). In the case of this configuration, concavo-convex position information is stored in the
また、上記実施の形態では、第1巻き苗検知センサ60A〜第4巻き苗検知センサ60Dを、フロントサイドステップ13A及びリヤサイドステップ14Aの機体外側寄りの位置に設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、機体内側寄りの位置に設けても良いし、或いは、機体外側と内側の両方に設けても良いし、或いは、巻き苗の有無を検知出来て、予備苗切れ防止の効果を発揮できる場所であれば何れの位置に設けても良い。
In the above embodiment, the first to fourth
また、上記実施の形態では、作業資材の一例として巻き苗を例に挙げて説明したが、これに限らず例えば、施肥作業に用いる肥料が収納された肥料袋であっても良い。 Further, in the above embodiment, a rolled seedling has been described as an example of the working material, but the present invention is not limited to this. For example, a fertilizer bag containing fertilizer used for fertilization may be used.
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として乗用田植機を取り上げて説明したが、本発明の作業車両はこれに限定されるものではない。 Moreover, although the above-mentioned embodiment took up and demonstrated the riding rice transplanter as an example of a working vehicle, the working vehicle of this invention is not limited to this.
本発明によれば、作業性が低下する前に作業者に注意を喚起することが出来る作業車両を提供することが出来、乗用田植機等として有用である。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle capable of alerting a worker before the workability decreases, and is useful as a riding rice planter or the like.
1 乗用田植機
2 走行車体
3 昇降リンク装置
4L 左ホッパー
4R 右ホッパー
5L 左側前輪
5R 右側前輪
6L 左側後輪
6R 右側後輪
7 エンジン
8 メインフレーム
9 エンジンカバー
10 操縦席
16 HST
18 受信アンテナ
20 腰掛部
30 安全手すり
40 空箱収容ケース
60A 第1巻き苗検知センサ
60B 第2巻き苗検知センサ
60C 第3巻き苗検知センサ
60D 第4巻き苗検知センサ
100 植付装置
1 Riding rice transplanter 2
18 Receiving
Claims (3)
前記走行車体(2)に連結された、圃場に対して所定の作業を行う作業装置(100)と、を備えた作業車両であって、
前記作業車両の操縦席(10)に隣接配置された、前記所定の作業に用いる作業資材(19)の載置が可能なフロアステップ(13A、14A)と、
前記フロアステップ(13A、14A)に取り付けられて、前記作業資材の存在状況を検知する作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)と、
前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による検知結果、及び前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報に基づいて、作業者の注意を喚起する警報信号を警報部(260)に出力させるか否かを決定する制御部(200)と、
を備えたことを特徴とする作業車両。 A traveling car body (2),
A work vehicle (100) connected to the traveling vehicle body (2) for performing a predetermined work on a field, comprising:
Floor steps (13A, 14A) arranged adjacent to a pilot seat (10) of the work vehicle, on which work materials (19) used for the predetermined work can be placed;
A work material detection unit (60A, 60B, 60C, 60D) attached to the floor step (13A, 14A) to detect the presence status of the work material;
Based on the detection result by the work material detection unit (60A, 60B, 60C, 60D) and the status information of the work vehicle or the status information of the field, a warning signal (260) A control unit (200) that determines whether to output
The work vehicle characterized by having.
前記制御部(200)は、前記作業資材検知部(60A、60B、60C、60D)による前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示しており、且つ、前記作業車両の状態情報若しくは前記圃場の状態情報が前記沈み込みの可能性を示す情報である場合は、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 The state information of the work vehicle or the state information of the field is information on the sinking of the work vehicle in the field,
In the control unit (200), the detection result by the work material detection unit (60A, 60B, 60C, 60D) indicates the presence state of the work material, and the state information of the work vehicle or the field The work vehicle according to claim 1, wherein when the state information is information indicating the possibility of the sinking, it is determined that there is a risk of the sinking and the alarm signal is output.
前記圃場の状態情報として、前記圃場における沈み込みの履歴を有する箇所の位置情報、又は前記圃場における沈み込みの可能性を有する箇所の位置情報を予め格納するメモリ部(201)と、を備え、
前記制御部(200)は、前記検知結果が前記作業資材の存在状況を示している場合、前記測位装置(210)により取得された前記位置情報が、前記メモリ部(201)に格納されている前記箇所の位置情報の所定範囲内に入ったことにより、前記沈み込みの危険性が有ると判定し、前記警報信号を出力させる、ことを特徴とする請求項2に記載の作業車両。 A positioning device (210) for acquiring position information of the traveling vehicle body (2);
A memory unit (201) for storing in advance position information of a place having a history of sinking in the field or position information of a place having a possibility of sinking in the field as the state information of the field;
The control unit (200) stores the position information acquired by the positioning device (210) in the memory unit (201) when the detection result indicates the presence status of the working material. The work vehicle according to claim 2, wherein the work vehicle is determined to have the danger of the sinking by entering the predetermined range of the position information of the portion, and the alarm signal is output.
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